Prelegere 2

Zborul autonom, racheta balistic

II ZBORUL AUTONOM

Fig.2.1 Coordonate unghiulare i sisteme

de referin
Prelegere 2. Zborul autonom, racheta balistic
NOTAII
Vectorul unghiurilor de atitudine programate referinele:

T
rD D D D , unde

D - unghi de cap programat;

D - unghi de atitudine longitudinal programat;
D - unghi de nclinare lateral programat.

Vectorul abaterilor unghiurilor de atitudine:

T
~ ~
~
r ~ , unde:
~ D - abaterea unghiului de cap;
~
D - abaterea unghiului de atitudine longitudinal;
~
D - abaterea unghiului de nclinare lateral.
Vectorul coordonatelor programate n triedrul iniial de start:

p D xD 0 y D 0 z D 0 , unde:
xD 0 , y D 0 , z D 0 - coordonatele programate n triedrul iniial - referinele;
Vectorul abaterilor n triedrul iniial de start:
T
h hx hy hz p p D , unde:
T

hx ;

hy ;

hz - abateri n triedrul iniial, definite de relaiile:

hx x0 xD 0 ; hy y0 y D 0 ; hz z0 z D 0 .

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
2.1 Introducere in zborul autonom
2.1.1 Elementele programului de zbor
Pentru rezolvarea problemei zborului autonom se pornete de la definirea elementelor
programului de zbor.
La acest punct al cursului se vor analiza dou tipuri de programe de zbor, deci dou tipuri de
micri autonome:
- micare autonom numai cu controlul orientrii vehiculului, parametrii impui (variabilele
programate) fiind unghiurile care definesc orientarea acestuia n spaiu;
- micare autonom cu controlul traiectoriei i a atitudinii de zbor, variabilele programate fiind n
acest caz att unghiurile ct i elementele traiectoriei vehiculului (coordonate, viteze, acceleraii).
Pentru controlul orientrii vehiculului se presupun cunoscute valorile programate ale unghiurilor de
atitudine D , D , D .
De asemenea se presupun determinate prin msurtori valorile curente ale unghiurilor de atitudine
efective ale rachetei , , , putndu-se astfel determina abaterile unghiulare curente i
forma semnalului de comand pentru compensarea acestor mrimi.
Pentru controlul traiectoriei se impun valorile programate ale traiectoriei aparatului de zbor n
funcie de timp n triedrul iniial xD 0 , y D 0 , z D 0 , i se determin prin aparatura de la bordul
vehiculului, sau eventual cu ajutorul informaiilor exterioare, cum este cazul la sistemele bazate pe
G.P.S., valoarea curent a coordonatelor vehiculului.
2.1.2 Micarea de baz n zborul autonom

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic

Fig. 2.1 Rachet balistic

dirijat
Pentru liniarizarea relaiilor de dirijare este necesar definirea micrii
de baz, care este
staionar i corespunde unei manevre programate. Impunnd coordonatele unghiulare i liniare ale
vehiculului, conform programului de zbor, se pot determina incidenele i bracajele de echilibru
corespunztoare zborului comandat. Pentru aceasta, rezolvarea sistemelor de ecuaii specifice
micrii de baz n zborul comandat se face, conform celor stabilite n cadrul cursului de [C13], n
sensul celei de a doua opiuni, adic se consider cunoscute componentele vitezei de rotaie
( p, q, r ) i de determin bracajele ( i ) i incidenele ( , ) de echilibru.
2.2 Racheta balistic dirijat
Pentru fixarea aspectelor teoretice enunare anterior,
vom analiza n continuare cazul rachetei balistice dirijate. Pentru exemplificri vom considera un
model apropiat de racheta SCUD-B cu o mas iniial de 5000 Kg i o btaie maxim de peste 300
Km. Metoda de dirijare adoptat n cazul acestor rachete este zborul dup program (autonom), cu
controlul orientrii i a abaterii laterale. Pentru descrierea metodei de dirijare i elaborarea unui
model de calcul, [K10] propune utilizarea unghiurilor de atitudine modificate ( , , ), obinute
printr-o rotaie n ordinea 2-3-1, unghiuri care asigur att eliminarea termenilor foarte mari din
matricea de legtur pentru traiectorii verticale ct i decuplarea micrii laterale de micarea de

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
ruliu. Notaiile utilizate sunt cele introduse la nceputul capitolului.

2.3 Analiza micrii cuplate

2.3.1 Elementele programului de zbor
Pentru rezolvarea problemei zborului autonom al rachetei balistice se pornete de la definirea
elementelor programului de zbor care corespund unei micri autonome cu controlul orientrii
rachetei i a abaterii din planul de tragere. Parametrii impui (variabilele programate) ale acestui tip
de micare sunt unghiurile care definesc orientarea rachetei n spaiu i abaterea lateral. Pentru
controlul orientrii rachetei se presupun cunoscute valorile programate ale unghiurilor de atitudine
D , D , D ca funcii de timp. De asemenea se presupun determinate prin msurtori valorile
curente ale unghiurilor de atitudine efective ale rachetei , , i ordonata centrului de
mas ( z0 ), putndu-se astfel determina abaterile unghiulare i liniare curente i semnalul de
comand pentru compensarea acestor mrimi. Semnalul se aplic printr-o matrice ce va fi definit
ulterior i care conine ca elemente funcii trigonometrice.
2.3.2 Forma neliniar a relaiilor de dirijare
Comanda de dirijare are trei componente:

u ul

um

un

(2.1)

si este descrisa de urmtoarea relaie:

T
T
u u b Tu1 u u u Tu 2 0 0 u z ,
unde s-a notat:
u z kh hz ;

~
~

u k k ;

Tu1 U A ;

(2.2)

~
~
~

u k k kI I ;

Tu2 T2 A I

cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

0
u b u mb ;
0

u k~ k~

(2.3)

0
sin
1
U A 0 cos
sin cos
0 sin cos cos
cos sin
sin
cos cos sin sin sin
sin cos
sin cos cos sin sin cos cos
0
T2 0
0

0
0
1

0
1
0

Form scalar a relaiilor (2.2) este:

u l u u sin ;

u m u mb u cos u sin cos u z cos cos ;

u n u sin u cos cos u z sin cos ;

Pentru definirea termenului integral vom utiliza relaia diferenial:

(2.4)

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
I

(2.5)

D Du u ,

(2.6)

Sistemului de acionare este descris de:

unde s-a notat :
[ l

1 l
0
n ] ; D
0
T

k ul l

Du

n form scalar sistemul (2.6) devine:

l kua ul

l
;

l l
2.3.3 Liniarizarea relaiilor de dirijare

0
0

0
1 l
0

0
0 ;
1 n

k um m
0 ,
0
k un n

u
u
m k m u m ; n k n u n
n
m
n
n
m
m

(2.7)

(2.8)

Pentru liniarizarea relaiilor de dirijare este necesar definirea micrii de baz, care este
staionar i corespunde unei manevre programate n plan vertical. Impunnd coordonatele
unghiulare ale rachetei, conform programului de zbor, se pot determina incidenele i bracajele de
echilibru corespunztoare zborului comandat. Astfel, rezolvarea sistemelor de ecuaii, specifice
micrii de baz n zborul comandat, se face, considerndu-se cunoscute componentele vitezei de
rotaie ( p, q, r ) i determinndu-se bracajele ( i ) i incidenele ( , ) de echilibru.

Fig. 2.3 Elementele triedrului mobil legat de rachet, viteze, incidente

a) Matricea de stabilitate extins, matricea de comand
Ecuaii auxiliare

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
n contextul unei micri de baz n care abaterile unghiulare dintre valorile programate i cele
realizate sunt nule, prin liniarizarea ecuaiei auxiliare n tangaj se obine:
I .
TABELUL 2.1 Matricea extins a
(2.9) zborului autonom cu variabile staionare
cu controlul orientrii A 0

V
0

r
p

V0

Fv

FR

Mv

M
R

MR
RR

I1

I2
D

Tabelul 2.2 Transpusa matricei de

comand cu intrri n comenzile de
dirijare B T

V
0

DU

In acest caz definim vectorul suplimentar p :

p I z 0
Pe de alt parte, forma liniar a ecuaiilor sistemului de acionare (2.6) este:
D Du u ,
Dac notm:
0
I1
0

0
0

0
0
i I 2

1
0

(2.10)
(2.11)
1
0

0
0

(2.12)

cu ajutorul noii variabile:

p I z0 (2.10)
se obine matricea extins de stabilitate indicat n tabelul 2.1 i matricea de comand transpus din
tabelul 2.2

b) Matricea de reglaj
Pentru construirea matricei de reglaj este necesar s se aduc la forma liniar relaiile (2.2) care
definesc comenzile de dirijare. Pentru aceasta, dac se noteaz:
k 0 0
k 0 0

K D 0 k 0 ; K O 0 k 0 ;
0 0 k
0 0 k

0
K P Tu 2 kh
0

0 Tu1 0
0
0

0
kI ; K Tu1K D WA T1K D , K R Tu1K O
0

(2.11)
Ecuaiile de dirijare n forma liniar devin:

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
cu funcia de intrare:

u K K R r K P p f ,

(2.12)

f Tu1K 0 rD Tu1K D r D K P p

(2.13)

TABELUL 2.3 Matricea de reglaj

a zborului autonom
V0
u

r
KR

p
KP

Matricea de reglaj este indicat n tabelul 2.3

2.4 Analiza micrii decuplate

Dac se consider unghiurile de cap i unghiul de nclinare lateral nule 0; 0 , ceea ce
corespunde unei micri simetrice de tip evoluie n plan vertical, indiferent de valoarea unghiului
de atitudine longitudinal , matricea invers de legtur capt forma unitate:
UA I .
(2.14)
Pe de alt parte, dac se neglijeaz rotaia Pmntului i nesfericitatea sa, matricea de rotaie A p
devine:
cos
A I sin

sin

0 ,
1

cos
0

(2.15)

ceea ce conduce la decuplarea comenzilor de ruliu, tangaj i giraie, care se pot scrie astfel:
~
~

u k k ;

~
~

u k k k h h ;

~
~

u n k k kI I

2.4.1 Micarea longitudinal

(2.16)

Tabelul 2.4 Matricea derivatelor de

stabilitate pentru micarea
longitudinal A

1 V
2
3 r
4

1
V

3
r

aVV
aV

aV
a

aVr
ar

aV
a

arV

ar

arr
1

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
a) Analiza i sinteza pe stri
n cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii longitudinale s-au obinut matricele de
stabilitate i comand. Deoarece pentru racheta balistic n plan longitudinal nu prezint interes
coordonatele liniare, iar termenii nestaionari sunt neimportani, se renun la ultimele dou
variabile i la matricea termenilor nestaionari, obinnd matricele de stabilitate i comand indicate
n tabelul 2.4 i n tabelul 2.5.
Tabelul 2.5 Matricea
derivatelor de comand

1 V
2
3 r
4

1
n
bVn
bn
brn

Pentru construirea matricei de stabilitate extins, se poate scrie ecuaia stemului de acionare pentru
comenzile longitudinale puse n forma liniar:

k u u
n n m n ;
(2.16)
n
n
i ecuaia auxiliar pentru termenul integral:
I ,

(2.17)
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
u n (k u k ur r k uI I ) f ;
(2.18)
Dac notam produsele:
Tabelul 2.6 Matricea extins de stabilitate A

1
2
3

1
V

3
r

aVV
aV
aVr

aV
ar
ar

aVq
ar
arr

aV
a

4
5 I
6 n

5
I

6
n
bVn
bn
brn

1
1
n1

k ku ku ; k ku ku .

Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:

n u n

;
n n

(2.19)
(2.20)

i comenzile de dirijare astfel:

u n kr r k kI I

(2.21)

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
Adugnd relaiile (2.17) (2.21) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate,
obinem matricele extinse de stabilitate i comand (Tabel 2.6, Tabel 2.7) precum i matricea de
reglaj (Tabel 2.8).
Tabelul 2.8 Matricea de reglaj K
Tabelul 2.7 Matricea extins de
comand B
1

r
k ur

k u

I
k uI

un

un
1
2
3
4

unde:
kur kr ; ku k ; kuI kI

I
6 n

(2.22)

n1

b) Analiza i sinteza cu funcii de transfer

Daca consideram viteza stabilizata la o valoare de echilibru, putem analiza micarea rapida
longitudinala cu ajutorul funciilor de transfer.
Dup aplicarea transformatei Laplace, comanda devine:
1
~

un ku kuI ku s ,
s

(2.23)

iar funcia de transfer a sistemului de acionare este de forma:

ku
H u
.
s 1
n baza acestor funcii de transfer se poate construi scheme structural n planul de tangaj.

kM

Mp
~
progra- D 2
k u s k u s kuI
mator
s
de zbor

k u
s 1

Lp
k
T 2 s 2 2Ts 1

(2.24)

kL
T s 1
s

obiect comandat

autopilot

Fig. 2.4 Schema structural a zborului autonom n planul de tangaj cu controlul unghiului de
atitudine longitudinal
In continuare vom realiza sinteza legii de comand prin metoda coeficienilor standard
Dac se reiau ecuaiile micrii rapide longitudinale aa cum au fost stabilite anterior, meninnd
din vectorul intrrilor numai bracajul i momentul perturbator se poate scrie:

1 a s a aq s

q
aq s aq s s aq

b 0
b 1 / B

M .
p

(2.25)

Pe de alt parte, neglijnd timpul de rspuns al sistemului de acionare i considernd

amplificarea acestuia coninut de constantele de amplificare ale autopilotului pe calea direct, se

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
poate scrie direct legea de comand pentru canalul longitudinal, care, dup aplicarea transformatei
Laplace este de forma:

k s 2 k s kI ~
(2.26)

,
s
unde:

k ku ku ; k ku ku ; kI kuI ku .
(2.27)
n baza acestei relaii vectorul comenzilor devine:

.
M p
1

I
k s k s k
M
s

(2.28)

Introducnd expresia (2.28) n relaia (2.25) rezult sistemul :

1 a s 2 a s
b k aq s 2 b k s b kI

3

q 2

I
aq s aq s s bq k aq s bq k s bq k

b k s

b k s 2 k s kI

k s kI

cu soluia :

0
s

(2.29)

D
M ,
p

b k s 2 k s kI

1

A ( s ) b k s 2 k s k I
q

0
s

D
M ,
p

(2.30)

unde:

3

q 2

I

q 2

I
1 s bq k aq s bq k s bq k b k a s b k s b k
A ( s)

P( s)
aq s 2 aq s
1 a s 2 a s
1

iar polinomul caracteristic este dat de :

, (2.31)

P( s) (1 a ) s 5 1 a bq aq b k aqq a aqq a aq aq s 4

1 a b

a b k s

(aq b a bq )k 1 a bq aq b k a aqq aq aq s 3

(aq b a bq )k

(2.32)

(aq b a bq )kI s ,

sau, renunnd la termenii secundari:

P ( s ) s 5 (k k T 2 2) s 4 (k k T )k 1 2 s 3

(k kI T )k 2 s 2 kI k 2 s,

unde reamintim c: 1 / T .
Principala funcie de transfer devine:
H D ( s )

(2.33)

(aq s aq )b (1 a ) s a bq (k s 2 k s kI ) . (2.34)
P( s)

Dac se renun la termenii secundari:

k T k 2 s 3 ( k k T )k 2 s 2 (k kI T )k 2 s k 2 kI
H 0 ( s) 4

s (k T k 2 2) s 3 (k k T ) k 1 2 s 2 (k kI T )k 2 s k 2 kI

(2.35)
Funcia standard apropiat este:

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
15 02 s 2 7,930 s 04
,
(2.36)
s 4 7,9 0 s 3 15 02 s 2 7,930 s 04
cu 0 r t r , unde r 3,4 , iar timpul de rspuns se alege.
4

2 I
Prin identificare se formeaz urmtorul sistem supra-determinat: 0 k k ;

7,9 30 k 2 (kI T k ) ; 15 02 k 2 (k T k ) ; 7,9 0 k T 2 k 2 ,

(2.37)

avnd ca necunoscute coeficienii legii de comand k , k , k .

Sistemul poate fi pus n forma matriceal:
H 0 (s)

0
0

T
04
k

2
0 I
k
k
0

1
T
0

7,930
k 2

15 02
k 2

7,9 0 2

k 2

(2.38)
i rezolva prin minimizarea erorii n sensul celor mai mici ptrate.
Pe de alta parte, dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare, funcia de transfer
a sistemului deschis poate fi adus la forma Evans:

k k 2 k

k
3
T s I I T s I T s 1
I
k k
,
k k
k

H (s) 2 2 3
2 2
s T s (2T T ) s ( 2T ) s 1

(2.39)

unde s-a notat:

k kI k .

(2.40)

2.4.2. Micarea lateral

a) Analiza i sinteza pe stri
In cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii laterale, decuplnd micarea de ruliu i
neglijnd termenii nestaionari care pentru configuraii specifice rachetelor balistice sunt secundari,
se obin matricele de stabilitate i comand indicate n tabelul 2.9, tabelul 2.10.
Tabelul 2.9 Matricea derivatelor de
stabilitate pentru micarea lateral A

q
3
4 z 0

1
2

a
a q

z0

a
a

q
q

1
a

a z

Tabelul 2.10 Matricea

derivatelor de comand B
1
1
2 q
3
4 z 0

m
bm
bqm

n continuare, pentru a obine matricea extins de stabilitate, se poate scrie ecuaiile stemului de
acionare pentru comenzile laterale puse n forma liniar:

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic

k u
m m m m
m
m
Pentru o micare de baza vertical, comenzile laterale de dirijare n forma liniar sunt:
u

(2.44)

u m u z u

(2.45)

unde semnalele de comand sunt date de:

u z k uh hz ; u ku ~ ku ~ .

(2.46)

Punnd n evident mrimile de referin, ca intrri n sistem, semnalele de comand devin:

u ku kuq q f ; u z k uh z o f z
(2.47)
Introducnd semnalele de comand (2.47) n comanda de dirijare (2.45) obinem:
u m kuq q ku kuh z o

(2.48)

Dac notam produsele:

k k u ku ; kq kuq ku .

Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:

(2.49)

m um

;
m
m

(2.50)

u m kq q k kh z o

(2.51)

i comenzile de dirijare astfel:

Adugnd relaiile (2.50) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate, obinem

matricele extinse de stabilitate i comand. , iar din relaia (2.51) matricea de reglaj.
Tabelul 2.11 Matricea extinsa de stabilitate pentru
micarea lateral A

1
2
3
4
5

z 0
m

a
a q

z0

m
bm
bqm

a
a

q
q

1
a

a z
m1

Tabelul 2.12 Matricea

extins de comand B
1
um

4 z 0
5 m

1
2
3

m1

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic

Tabelul 2.13 Matricea de reglaj K

1

2
q
kuq

1 um

ku

4
z0
kuh

5
m

Unde:
kuq kq ; ku k ; kuh kh

(2.52)

b) Analiza i sinteza cu ajutorul funciilor de transfer

Procednd analog n planul lateral, din forma liniarizat a comenzii de dirijare:
um kuh hz ku ~ ku ~ ,
(2.53)
i din funcia de transfer a sistemului de acionare se poate dezvolta schema structural a micrii
comandate, obinndu-se schema structural a canalului lateral:

kN

Np
zoD

hz

h
u

uz

ku
s 1

k k s

k
T 2 s 2 2Ts 1
~

V cos
s2

z0

T s 1
s

Fig. 2.3 Schema structural a canalului lateral

Neglijnd timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate scrie funcia de transfer a sistemului
nchis
kh 2 k V cos
H 0 (s) 4
s ( 2 k T k 2) s 3 [ 2 k (T k k ) 2 ]s 2 2 k k s kh 2 k V cos
(2.54)
Funcia standard corespunztoare este:
04
H ( s) 4
,
(2.55)
s 3 0 s 3 4,25 02 s 2 330 s 04
cu 0 r t r , r 5,1 . Prin identificarea coeficienilor se formeaz sistemul:
04 kh 2 k V cos ;
3 30 2 k k ; 3 0 2 k T k 2 ,
(2.56)

Prelegere 2
Zborul autonom, racheta balistic
din care se obine:

kh

3 0 2
04
3 30

k
k

;
.
2
2 ;
2 k
k V cos
k

(2.57)

Dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate construi funcia de

transfer a sistemului deschis:
kh k V cos
H (s) 2 5
,
T s (T 2 2T ) s 4 (2T k k T ) s 3 [1 k (k T k )]s 2 k k s
(2.58)
care poate fi adus la forma Evans:
k
1
H ( s)

2
2
s T 4 T 2T 3 2T k k T 2 1 k k T k k
,
(2.59)
s

s 1




k k
k k
k k
k k
unde s-a notat:
khV cos
k
.
(2.60)
k
In cazul rachetei de balistice, cu controlul orientrii, micarea de ruliu este identic cu cea realizat
n cazul rachetei de croazier, cu controlul traiectoriei i va fi analizat n prelegerea urmtoare.