CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

Mainile electrice ca elemente de execuie n sistemele de reglare automat, necesit

un model matematic, care descrie regimul dinamic al mainii. Cel mai adecvat model este
acela care ofer structura cea mai simpl a sistemului de reglare. n cazul mainilor asincrone,
datorit numrului mare de ecuaii i parametri care intervin, metodele clasice au apelat la o
serie de simplificri. Ca urmare n-au reuit s ofere un model, care s reflecte real
comportarea dinamic a sistemului pe de o parte, iar pe de alt parte au condus la metode de
reglare bazate pe procedee semiempirice.
Modelul cel mai potrivit, care este capabil de a soluiona, att problemele mainii, ct i ale
reglrii, este bazat pe teoria fazorilor spaiali. Acest model ofer idea sistemului de reglare cel
mai fizic i simplu structurat, conceput pe baza orientrii n cmp.
Principiul orientrii dup cmp matematic const din raportarea modelului mainii la un
sistem de axe legat de fazorul spaial al fluxului statoric, rotoric sau din ntrefier.
La sistemele de reglare bazate pe acest principiu, mrimile de reglare rezult direct din
componentele fazorului spaial de curent, raportat la sistemul de axe orientat dup cmp.

24

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

Aadar, att modelul, ct i reglarea mainii de curent alternativ devine structural asemntor
celui al mainii de curent continuu compensat cu excitaie separat, care are cel mai simplu
sistem de reglare.
Avantajul metodei fazorilor spaiali mai const i n faptul ca aplicarea ei nu se leag de nici o
restricie n ce privete natura variaiei n timp a mrimilor studiate. Folosirea acestei metode
permite restrngerea numrului de ecuaii difereniale, fr dea se ndrepta de sensul fizic al
mrimilor introduse.

4.1. Ecuaiile de tensiuni ale mainii asincrone

Schema echivalent a mainii asincrone trifazate cu nfurri simetrice cu rotor bobinat, este
artat n figura 4.1.
Sunt indicate sensurile de referin pentru tensiuni i cureni din stator i rotor, de asemenea
poziia relativ a rotorului fa de stator, caracterizat de unghiul . S-a considerat
numrul de perechi de poli zp = 1. De asemenea se consider repartiia sinusoidal a
nfurrilor pe periferia ntrefierului i se neglijeaz pierderile n fierul mainii.
Tensiunea aplicat unei faze este echilibrat de cderea de tensiune pe rezistena fazei i de
tensiunea electromotoare indus, datorit variaie fluxului cuprins de faza respectiv.

Re (d)
axa stator

Re (d)
axa rotor

ddt

as

usa
isa

u ra

Im(q)

i ra

u rc
irb
i sb

Im(q)

usb

irc

u rb

rotor

bs
stator

urc

irc

cs

25

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

Fig. 4.1

Astfel pentru fazele statorice avem trei relaii :

d sa
u
sa Rs isa

dt

dsb

usb Rs isb
dt

dsc

u
sc Rs isc

dt

(4.1)

Aceste relaii pot fi scrise i matricial ntr-o form mai restrns, cu o singur
ecuaie:

u s Rs is

d
s
dt

(4.2)

unde Rs este rezistena unei faze statice. Ecuaia (4.2) corespunde modelului trifazat.
Pornind de la relaia (3.11) de definiie a fazorului spaial, cele trei ecuaii de tensiune
(4.1) pot fi scrise ntr-o singur ecuaie fazorial. Conform notaiilor (3.5), (3.7), i (3.8) vom
obine relaia :

26

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

u s Rs i s

dt

La aceast relaie mai trebuie adugat ecuaia componentelor homopolare,:

d so
u so Rs i so
dt

(4.3)

(4.4)

Proiectnd ecuaia (4.3) pe axele planului complex legat de stator d-q, vom obine cele dou
relaii corespunztoare modelului bifazat :

dsd
u
sd Rsisd

dt

usq Rsisq dsq

dt

(4.5)

Cele trei ecuaii din (4.4) i (4.5) pot fi scrise cu o singur ecuaie matricial corespunztoare
modelului bifazat :

us Rs is d s

(4.6)

dt

unde:

us

u sd
u sq
u0

; is

isd
isq
i0

si s

sd
sq
0

(4.7)

Trecerea de la ecuaia (3.2) a modelului trifazat la (3.14) a modelului bifazat poate fi fcut
matematic fcnd schimbrile de variabile pentru tensiuni, cureni i fluxuri statorice, prin
-1

nmulirea ecuaiei (4.2) dinspre stnga cu matricea [A] din (4.8).

1
1

1 2 2
1
0
1

A 2 0 3 3 i A 1 21 23 1

3
2
2
1

3
1
1 1

2 2
2
2

(4.8)

Ecuaiile de tensiune ale fazelor rotorice pot fi scrise sub forma :

27

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

d ra
u

ra r ra dt

d rb

ura Rr irb
dt

d rc

rc r rc dt

(4.9)

unde Rr este rezistena unei faze rotorice.

Relaiile (4.9) pot fi scrise cu o singur ecuaie matricial, ns trebuie luat n considerare
faptul, ca rotorul este rotit fa de stator cu unghiul (vezi figura 4.1), deci matricea
mrimilor rotorice va purta indicele . Astfel se obine modelul trifazat al rotorului :

u r

Rr i r

d
r
dt

(4.10)

Considernd versorii 1, a si a2 ale fazelor rotorice ntr-un plan complex legat de rotor d-q
i procednd asemntor ca n stator, conform notaiilor (3.10) i (3.11), vom obine ecuaia
fazorial :
u r Rr i r

dt

(4.11)

La aceast ecuaie se adaug ecuaia componentelor homopolare :

d ro
u ro Rr iro
(4.12)
dt
Modelul bifazat al rotorului, n sistemul de axe propriu rotorului, se obine din (4.11),
proiectnd ecuaia fazorial pe axele d-q:

u rd Rr ird

u R i
rq
r rq

d rd
dt
d rq

(4.13)

dt

care pot fi scrise sub forma:

u r

R r i r

d
r
dt

(4.14)
unde este cuprins i relaia (4.12).
Se pune problema generalizrii raportrii
ecuaiilor de tensiune la sisteme de axe.
Cu acest scop considerm un sistem de
axe oarecare d q, la care vom
raporta toate ecuaiile de tensiune, cele
ale statorului (4.3) i (4.6), respectiv cele
ale rotorului (4.9) i (4.12).
n figura 4.2 pentru simplitate s-au
reprezentat numai axele reale ale planului
complex, dup cum urmeaz : axa d de

axa fixa
de referinta
as

gsa

ddt

stator

gsc

bs

cs

gsb

ar

d
g sc

gra

cr
rotor

ddt

g sb

br

28

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

referin corespunztoare sistemului fix legat de stator, axa d a sistemului legat de rotor i
axa d a unui sistem oarecare la care vom face raportrile.
Dac facem schimbarea sistemului de axe statorice, respectiv rotorice la cel de referin
pentru ecuaiile (4.3) i (4.9), exprimate cu fazori spaiali, obinem urmtoarele ecuaii de
tensiune raportat la sistemul general:
Fig. 4.2

d s
j s

dt

u R i d r j
r

r r r dt

u s Rs i s

(4.15)

unde este viteza unghiular a rotorului, iar a sistemului de referin, deci conform
figurii 4.2:

d
dt

si

d
dt

(4.16)

Dac separm partea real de cea imaginar ale celor dou ecuaii (4.15) vom obine pentru
stator:

d sd
sq

dt

u R i d sq

sd
sq r sq dt

(4.17)

d rd
rq

dt

u R i d rq

rd
rq r rq dt

(4.18)

u sd Rs isd

respectiv pentru rotor:

u rd Rr ird

Lund n considerare cele dou ecuaii ale componentelor homopolare (4.4) i (4.10),
care sunt invariante fa de schimbarea de sisteme de axe, ecuaiile de tensiune pot fi scrise
sub form matricial n sistem bifazat d q.

29

CAPITOLUL 4

Modelul mainii asincrone

d s
Q s

dt

u R i d r Q

r
r r r dt

u s Rs is

(4.19)

unde matricile de tensiune, curent i flux conin componentele n sistem bifazat, conform
relaiei (3.16), iar matricea de coeficieni [Q] este:
0
Q 1
0

1
0
0

0
0

(4.20)

Analiznd ecuaiile de echilibru ale tensiunilor la modelul bifazat, se poate vedea c

componentele axelor d i q n caz general, sunt legate ntre ele printr-un al treilea
termen al ecuaiilor (4.17) i (4.18), pe cnd ecuaia componentelor homopolare formeaz
un circuit separat. Termenul de legtur este proporional cu vitez unghiular relativ
dintre sistemul mrimilor care intervin i sistemul de axe, la care e face raportarea acestor
mrimi pe de o parte, iar pe de alt parte este proporional cu componenta fluxului dup
axa perpendicular. Dac sistemul de axe la care se raporteaz mrimile se confund cu
sistemul de axe statoric sau rotoric, atunci aceast legtur ortogonal dispare la stator,
respectiv la rotor, dar niciodat nu poate dispar n ambele perechi de ecuaii (4.17),
respectiv (4.18). Astfel ntre ecuaiile de flux totdeauna rmne o legtur ortogonal.

30