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Transdutores ............................................................................................................................
Temperatura ...............................................................................................................
Fotoeltrico
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Posio
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Encoder
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Rgua tica ..................................................................................................
Resolver
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LVDT ...............................................................................................................
Capacitivo
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Indutivo
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Hall ...............................................................................................................
Tenso Mecnica (StrainGauge) ....................................................................................
Piezoltrico
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Velocidade
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Presso
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Pirmetria tica
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Sensores
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Nvel
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Presso
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Indutivo
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Capacitivo
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Ultrasnico
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Fotoeltrico
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Atuadores
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Eletrovlvulas e Cilindros
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Servomotores
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Motores de Passo
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Acionamentos Eltricos
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CLP ........................................................................................................................................
Princpios de Funcionamento .....................................................................................
Mdulos Bsicos
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Programao Bsica ..................................................................................................
IHM .........................................................................................................................................
CNC .........................................................................................................................................
Interfaces Seriais
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Redes Digitais
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Referncias Bibliogrficas
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SENSORES INDUSTRIAIS
Transdutores de Temperatura:
Definio de temperatura:
As materiais presentes na natureza so constitudos de agrupamentos de tomos. Cada um dos 92
elementos naturais da natureza representado por um tipo particular de tomo. Os materiais que nos
rodeiam normalmente no so puro, mais sim uma combinao de vrios elementos que forma uma
molcula. Assim, por exemplo, o hlio um elemento natural composto de um tipo particular de tomo; a
gua, por outro lado, composta de molcula cada molcula consistindo de dois tomos de hidrognio e
um de oxignio. Na anlise das interaes destas molcula necessrios olhar sob o ponto de vista do
estados da materiais: slido, lquido e gasoso.
Slido
Em qualquer material slido, os tomos ou as molculas esto fortemente ligado uns com os
outros, de maneira que estes so incapazes de move-se ou afasta-se de sua posies de equilbrio.
Cada tomo, entretanto capaz de vibrar em torno de sua posio particular. O conceito de
energia trmica considerado pela vibrao das molculas.
Considere um material particular no qual as molculas no apresentam nenhum
movimento; isto , as molculas esto em repouso. Tais materiais possuem energia trmica (Wter
=0) nula. Se ns adicionarmos energia para este material colocando-o num aquecedor, esta energia
faz com que suas molculas comecem a vibrar. Ns dizemos agora que este material tem alguma
energia trmica (Wter > 0).
Lquido
Se mais e mais energia adicionada ao material, as vibraes se tornam, mais e mais violenta
quando a energia trmica aumenta. Finalmente, quando uma certa condio alcanada onde as ligaes
que mantm as molculas juntas se quebram e esta se movem ao longo do material. Quando isto ocorre, ns
dizemos que o material fundiu e tornou-se lquido. Agora, embora as molculas mantm atraes mtuas, a
energia trmica suficiente para mover-lhas deformas randnicas ao longo do material, e a velocidade com
que se movem a medida da energia trmica.
Gs
Um posterior aumento na energia trmica do material intensifica a velocidade das molculas at
que finalmente estas ganham energia suficiente para conseguir escapar complemente da atrao das outras
molculas. Esta condio manifestada pela ebulio do lquido. Quando um material consistido de tais
molculas movendo randnicamente atravs de um volume contido, ns chamamos este material de gs. A
velocidade mdia das molculas novamente a medida da energia trmica do gs.
O objetivo dos sensores trmicos esta associado com a medida da energia trmica do material ou de
um ambiente contendo diferentes materiais.
Temperatura
A medida da energia trmica mdia por molcula de um material, expressa em joules, poderia ser
usada para definir energia trmica; mas isto no tradicionalmente feito. Ao invs disso um conjunto
especial de unidade , cujas origem esto contida na histria de medidas de energia trmica, empregado
SENSORES INDUSTRIAIS
para definir a energia trmica de um material. Ns escolhemos as trs mais comuns unidade. Ao
diferentes conjuntos de unidades so chamados de escalas de temperatura.
Calibrao
Para definir as escalas de temperatura, um conjunto de pontos de calibrao utilizado; para isto, a
energia trmica mdia por molcula definida atravs da condio de equilbrio existente entre os estados
slido, lquido e gasoso de vrios materiais puros da natureza. Alguns destes pontos de calibrao padro
so:
1. Oxignio:
2. gua:
3. gua:
4. Ouro:
equilbrio lquido/gs
equilbrio slido/lquido
equilbrio lquido/gs
equilbrio slido/lquido
Existem vrios tipos de transdutores de temperatura, mas basicamente podem ser agrupados em
quatro grupos:
Termopares;
Termistores: Podem ser do tipo NTC e PTC;
Termoresistncias ou RTDs;
Semicondutores;
Termopares:
So basicamente dois fios metlicos, compostos por duas ligas metlicas,
normalmente heterogneas, unidas por um ponto de juno. A juno ao ser submetida ao calor, fornece uma
tenso proporcional a temperatura. Termopares trabalham sobre ampla faixa de temperatura mantendo sua
linearidade e so bastante robustos. Por esta razo so largamente empregados na industria para a medio e
controle de temperatura.
Seu ponto fraco a que a tenso obtida em funo da temperatura bem baixa, da ordem de
milivolts o que o torna muito vulnervel rudos.
O princpio de funcionamento dos termopares o efeito Seebeck, que consiste no fato de que quando
duas junes metlicas esto submetidas a temperaturas diferentes, surge uma FEM( Fora Eletromotriz ),
proporcional a diferena entre as temperaturas das duas junes. A figura abaixo ilustra este efeito.
T1=20C
Junta Quente
T2=50C
Junta Fria ou de Referncia
Suponha que a junta fria esteja 20C, e que a junta quente esteja 50C. O voltmetro medir uma
tenso V=K*(T2-T1), onde K um fator de proporcionalidade. Assim sendo o termopar somente mede a
diferena de temperatura e no a temperatura absoluta da juno. Isso quer dizer que devemos sempre
conhecer a temperatura da juno fria, que por esta razo, tambm chamada de juno de referncia.
SENSORES INDUSTRIAIS
Entretanto, nos termopares usados na industria no temos, normalmente, duas junes e sim apenas
juno. Isto ocorre porque no termopar usado na industria o ponto de medio da tenso do termopar
exatamente sobre a juno fria, que fica conectada ao equipamento. Dessa forma a temperatura da juno
fria a prpria temperatura ambiente do aparelho. Internamente o aparelho que usa o termopar, usam
normalmente diodos ou outro componente qualquer para fornecer a temperatura da juno fria.
A figura abaixo, ilustra um caso usando RTD como referncia.
Enquanto na industria mais comum o usos de termopares de uma ponta ou uma juno, como os
da figura acima, em laboratrios de calibrao, entretanto, mais comum o uso de duas juntas para dar
mais preciso. Normalmente a junta fria fica solidamente conectada fonte de 0C, que pode ser uma
garrafa trmica com gelo.
SENSORES INDUSTRIAIS
Medidor
Junta Quente
Observe que o cabo de um termopar nunca deve ser estendido, pois isto eqivaleria deslocar a
juno fria da superfcie do aparelho e haveria erro na leitura. Quando necessrio estender o cabo do
termopar deve-se usar materiais iguais aos do termopar ou cabos especiais, recomendados pelos
fabricantes e fazer uma operao chamada de compensao, que visa eliminar o erro introduzido pela
extenso. A figura abaixo ilustra um caso de extenso.
Mesmo com todos estes cuidados o cabo do termopar no pode ser muito estendido em razo dos
problemas de interferncia eletromagntica que vo se tornando notveis. Quando a informaes est longe
do ponto de medio, deve-se usar mesmo o transmissor.
Fontes de erros
Vrios tipos de erros podem ser introduzido durante a medida de temperatura com o uso de termopares.
Erros devidos a carregamento do circuito do termopar (j descrito) , preciso na leitura, rudo e resposta
dinmica devem ser minimizados afim de alcanar preciso desejada. Existe ainda outro tipo de erro
inerente a sensores de temperatura, o chamado erro de insero. O erro de insero o resultado do
aquecimento ou resfriamento da juno que muda a temperatura da juno T do meio na temperatura Tm .
Este erro classificado em trs tipos:
1) Erro de conduo
2) Erro de recuperao
3) Erro de radiao
SENSORES INDUSTRIAIS
O primeiro erro devido a transferncia ou absoro de calor por conduo para o ambiente atravs
do contato do termopar com o corpo a ser monitorado. Este erro mais significante quando a massa
trmica do termopar comparvel com a do sistema. O segundo erro acontece sempre que um termopar
inserido no meio de um gs movimentando-se alta velocidade, resultando na estagnao do gs prximo
ao probe de medida. Finalmente, o terceiro erro devido a perdas por radiao de calor. Este erro mais
significante em altas temperaturas.
Termopilha:
Outro recurso muito utilizado a pilha de termopares que consiste em associar vrios termopares
do mesmo tipo em srie, de forma tal que a tenso de leitura seja a soma algbrica das tenses dos vrios
termopares. Dessa forma consegue-se uma tenso de leitura mais elevada e maior imunidade ao rudo.
Uma ressalva, os termopares devem medir sempre a mesma temperatura. A figura abaixo ilustra isto.
Os termopares so classificados em funo da faixa de temperatura que atuam, dos materiais que
compem suas ligas e da preciso associada eles. Abaixo tem uma tabela classificao de termopares:
Tipo
B
C
Positivo
Pt 30%Rh
W 5%Re
Negativo
Pt 6%Rh
W 26%Re
Preciso
0,5% >800C
1% >425C
W 3%Re
W 25%Re
1% >425C
Ni 10%Cr
Cu 45%Ni
0,5% ou 1,7C
W 26%Re
1% >425C
Fe
Cu 45%Ni
0,75% ou 2,2C
Ni 10%Cr
M
N
Ni
Ni 14%Cr 1,5%Si
Ni 18%Mo
Ni 4,5%Si 0,1%Mg
0,75% ou 2,2C
0,75% ou 2,2C
Pt 13%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Pt 10%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Cu
Cu 45%Ni
0,75% ou 1,0C
Faixa
50 a 1820
0 a 2315
Observaes
Para altas temperaturas
Para temperaturas muito
altas
0 a 2315
Para temperaturas muito
altas
-270 a 1000 Uso geral para temperaturas
mdias e baixas
0 a 2315
Para temperaturas muito
altas
-210 a 1200 Alta
temperatura
em
atmosfera redutora
-270 a 1372 Uso geral, alta temperatura
em atmosfera oxidante
-50 a 1410
-270 a 1300 Substituto melhor para o tipo
K
-50 a 1768 De preciso para alta
temperatura
-50 a 1768 De preciso para alta
temperatura
-270 a 400 Uso
geral
p/
baixa
temperatura, resistente
umidade
OBS: A liga de Cobre e Nquel (Cu-Ni) mais conhecida como Constantan ou Constant.
SENSORES INDUSTRIAIS
Termistores:
Termistores so resistores sensveis temperatura. Os elementos resistivos so xidos de metais
como mangans, nquel, cobalto, cobre, ferro, titnio. A figura abaixo d a ilustrao de um tipo comum.
Com relao a forma como a resistncia varia com a temperatura os termistores podem ser
classificados de duas formas: NTC ou PTC.
NTC:
PTC:
O tipo NTC mais usual na medio e controle de temperatura. Mas no so muito usados em
processos industriais, provavelmente pela falta de padronizao entre os fabricantes.
O termistor NTC um dos sensores de temperatura que do a maior variao da sada por
variao de temperatura, mas a relao no linear.
A relao entre resistncia e temperatura dada pela equao de Steinhart & Hart:
T = 1/(a + b ln R + c ln R3)
Onde os coeficientes a, b e c so caractersticos de cada modelo e informados pelos fabricantes. A
tabela abaixo d as principais caractersticas de um tipo comum 44004 fabricado pela YSI.
Nota-se a no-linearidade da temperatura com a resistncia. Entretanto isto pode ser melhorado
com o uso de amplificadores logartmicos que linearizam o componente, tornando-o til para a aplicaes
como transdutor de temperatura.
Pode-se tambm notar que a temperatura mxima no das mais elevadas, outro fator que limita o
uso industrial. Uma aplicao tpica de termistores na proteo de circuitos de potncia.
Parmetro
Resistncia a 25C
Faixa de medio
Tolerncia
Estabilidade em 12 meses
Constante de tempo
Auto-aquecimento
Coeficientes
Dimenses
Valores
2252 ohms
-80 a +120C tpico (250C max)
0,1 ou 0,2C
< 0,02C a 25C e < 0,25C a 100C
< 1,0 s em leo e < 60 no ar calmo
0,13 C/mW em leo e 1,0 C/mW no ar
a = 1,4733 10-3 b = 2,372 10-3 c = 1,074 10-7
2,5 x 4 mm
PTCs apresenta limitao de uso pelo fato de que somente so PTCs dentro de uma faixa de
temperatura, mais restrita que a dos NTCs. Assim sendo os NTCs so mais comuns. A aplicao tpica de
um PTC como proteo por sobrecarga por corrente excessiva de componentes eletrnicos.
Termoresistncias:
RTD abreviao inglesa de "Resistance Temperature Detector". A base do funcionamento o
conhecido fenmeno da variao da resistncia eltrica dos metais com a temperatura. Embora os
anteriores usem princpios similares, em geral eles no so classificados como RTDs, uma vez que os
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elementos resistivos so xidos e semicondutores. Os metais mais usados so platina, nquel, cobre, ferro,
molibdnio e/ou ligas dos mesmos.
Na figura ao lado, esboos dos dois tipos comuns de RTD: em A o
RTD de fio (o fio metlico enrolado em forma de espiral dentro de
um tubo cermico com suportes e outros detalhes no mostrados). Em
B o RTD de filme (um filme metlico depositado sobre uma placa de
cermica). Na prtica, o RTD de filme tambm colocado no interior
de um tubo para proteo. Ambos so desenhos sem escala.
A variao da resistncia eltrica com a temperatura de um fio metlico dada pela relao
R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + c t3), onde R0 a resistncia a 0C e os coeficientes a, b e c so caractersticas do
metal ou liga. uma variao bastante pequena e circuitos adequados devem ser usados. Ver no grfico
abaixo a comparao com um termistor tpico.
praxe a especificao trmica de um RTD ser dada pelo coeficiente mdio (alfa) de temperatura
na faixa de 0 a 100C. Assim, alfa = (R100 - R0) / (100 R0). Unidade 1/C.
Pequenas propores de impurezas ou elementos de liga podem afetar consideravelmente o
coeficiente de temperatura. Algumas vezes, impurezas so propositalmente adicionadas para contrabalanar
o efeito de impurezas existentes de difcil remoo.
Embora neste caso seja desejvel a maior variao
possvel de resistncia com a temperatura, em outros casos
deve ser o contrrio. Exemplo: uma liga de 84% Cu, 12%
Mn e 4% Ni quase no apresenta variao com a
temperatura. usada para fabricar resistores de preciso.
Abaixo, temos uma tabela comparativa para alguns metais e ligas mais usados:
Metal
Cobre
Molibdnio
Nquel
Nquel-ferro
Platina
Metal
Cu
Mo
Ni
Ni-Fe
Pt
C
-200/260
-200/200
-80/260
-200/200
-240/660
Alfa
0,00427
0,00300 e 0,00385
0,00672
0,00518
0,00385 e 0,00392
Observaes
Baixo custo
Opo de menor custo p/ Pt em faixa limitada
O custo baixo mas a faixa limitada
Baixo custo
Boa preciso
RTDs de cobre
Cobre raramente usado para essa finalidade e parece no haver padres internacionais. Quando
usado, comum um coeficiente alfa = 0,00427 1/C. Na faixa de temperatura 0 a 200C e se no h
necessidade de muita preciso, pode ser empregada uma relao simplificada:
R(t) = R0 (1 + 0,00427 t).
RTDs de molibdnio
O material cermico alumina (xido de alumnio) tem coeficiente de expanso trmica prximo do
SENSORES INDUSTRIAIS
molibdnio e, portanto, formam um bom conjunto para o tipo filme metlico. O coeficiente do metal alfa
= 0,00300 1/C. Atravs de dopagem com outros metais, tambm disponvel com alfa = 0,00385 1/C, o
que d compatibilidade com a platina para uma faixa mais reduzida de temperaturas.
RTDs de nquel
So usados em aplicaes onde o baixo custo importante. Em relao platina, o nquel tem
menor resistncia corroso e menos estvel em temperaturas elevadas. Por isso, geralmente usado para
ar sem impurezas.
Alguns fabricantes sugerem uma frmula modificada: R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + d t4 + f t6 ), onde
a = 5,485 10-3, b = 6,650 10-6, d = 2,805 10-11 e f = -2,000 10-17. O coeficiente alfa 0,00672 1/C. Se no
h muita exigncia de preciso, pode-se usar R(t) = R0 (1 + a t) com a = alfa.
RTDs de nquel-ferro
Tm custo ainda menor que o de nquel e so usados em aplicaes onde so possveis e o custo
fundamental. O fator alfa 0,00518 1/C.
RTDs de platina
Platina o metal mais usado por sua resistncia corroso e estabilidade em altas temperaturas. usada
uma frmula modificada: R(t) = R0 ( 1 + a t + b t2 + c (t - 100) t3 ).
Existem dois padres internacionais que diferem no nvel de dopagem e, portanto, nos coeficientes:
1) Padro Pt100: alfa = 0,00385055 1/C. R0 = 100 ohms. a = 3,90830 10-3, b = -5,77500 10-7 e c = 4,18301 10-12 para t entre 0 e 200C. Para t entre 0 e 800C, mesmos a e b mas c = 0. O padro usado em
muitos pases.
2) Padro USA: alfa = 0,0039200 1/C. R0 = 98,129 ohms. a = 3,97869 10-3, b = -5,86863 10-7 e c = 4,16696 10-12.
Semicondutores:
sabido que os parmetros eltricos dos semicondutores variam com a temperatura. E eles podem
ser usados como sensores trmicos.
Um simples diodo de silcio diretamente polarizado conforme figura ao lado
provavelmente o mais barato sensor de temperatura que pode existir. A tenso lida no
voltmetro varia com a temperatura na razo aproximada de 2,3 mV/C. A corrente de
polarizao deve ser mantida constante com uso de, por exemplo, uma fonte de corrente
constante.
Na prtica, o diodo funciona como um resistor cuja resistncia varia com a
temperatura. Diversos fabricantes desenvolveram diodos especficos para a funo. A
SENSORES INDUSTRIAIS
No lugar de um diodo poderamos ter utilizado um transistor NPN com os terminais de base e coletor
interligados. A propriedade da dependncia com a temperatura funo da juno PN feita de silcio, por
isso este efeito tambm ocorre em transistores. Outro parmetro que varia com a temperatura acorrente
reversa da juno. Ela aproximadamente dobra para cada 10C de aumento na temperatura.
O uso de transdutores base de diodos semicondutores ou juno base emissor de Transistores, na
prtica, restringe-se a substituio de termmetros clnicos de mercrio e aplicaes de baixa temperatura e
preciso razovel. A vantagem o custo e a robustez.
Transdutores Fotoeltricos
Clulas foto-voltaicas
So dispositivos que convertem energia luminosa em eltrica.
O diodo iluminado intensamente na juno pode reverter a barreira de potencial em fonte de
eltrons, produzindo energia. A eficincia do processo baixa devido a pouca transparncia da juno
(somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %.
Seu uso atual est mais restrito aos painis solares.
Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em
medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).
LDR:
O LDR (light dependent resistor, resistor dependente da luz) tem sua resistncia diminuda ao ser
iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa
desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero
destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at centenas de W, com luz
solar direta.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Os usos mais comuns do LDR so em rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes. Sua desvantagem
est na lentido de resposta, que limita sua operao.
Foto-diodo
um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca
eltrons para a banda de conduo,
reduzindo a barreira de potencial pelo
aumento do nmero de eltrons, que podem
circular se aplicada polarizao reversa.
A corrente nos foto-diodos da
ordem de dezenas de mA com
alta
luminosidade, e a resposta rpida. H
foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.
O foto-diodo usado como sensor
em controle remoto, em sistemas de fibra
ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner
(digitalizador
de
imagens,
para
computador), canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotmetros e como sensor indireto de
posio e velocidade (encoders e
tacmetros ticos).
Na figura acima, temos as curvas caractersticas de um fotodiodo. Verifique que a corrente
reversa(em microAmpere) aumenta, com o aumento da intensidade luminosa. Verifique
que existe sempre uma corrente mnima, na falta de luz, chamada corrente de escuro. Na
figura abaixo, temos um circuito que utiliza o fotodiodo. Verifique que a informao
obtida atravs da leitura da tenso sobre o resistor, que ser proporcional a corrente reversa
e esta proporcional a luz..
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SENSORES INDUSTRIAIS
Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O
transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta
luminosidade. Sua velocidade menor
que a do fotodiodo, mas trabalha com
correntes maiores.
Suas aplicaes so as do
fotodiodo,
exceto
sistemas
de
fibratica, pela operao em alta
freqncia.
Na figura ao lado, temos as curvas
caractersticas de um fototransistor.
Verifique que as curvas so iguais as de
um transistor comum, exceto que no temos a corrente de base e sim o nvel de iluminamento em lux.
Abaixo temos um circuito que usa o fototransistor. A informao tambm colhida na tenso sobre um
resistor, j que a corrente de emissor e coletor so proporcionais ao nvel de iluminamento.
Transdutores de Posio:
So transdutores que se destinam a converter posio em sinais eltricos. So muito utilizados no
posicionamento de servomecanismos e por CNCs. So de vrios tipos, mas os mais comuns so:
Encoder:
Rgua tica:
Resolver:
LVDT:
Encoder:
So dispositivos que convertem a posio angular do seu eixo em sinal eltrico, usando para isto
dispositivos eletropticos (leds e fototransistores). So muito utilizados na industria pela sua preciso e
simplicidade. So classificados de duas formas, conforme sua construo e modo de operao, a saber:
Incremental:
Absoluto:
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Encoder Incremental:
O encoder incremental segue o princpio da figura ao lado, onde um disco com janela a intervalos regulares
iluminado por uma fonte de luz. Do outro lado do disco, fica um elemento fotosensvel. Ao girar, alternase as reas com janela e sem janela, gerando no
elemento fotosensvel uma seqncia de pulsos. A
contagem dos pulsos, permite a avaliao do
deslocamento angular, tal qual ocorre no mouse
do computador.
Usa-se sempre dois conjuntos de fotosensores,
chamados canal A e B, deslocados na posio.
Isto faz com que sinais defasados de 90 sejam
gerados e permitam avaliar o sentido de rotao.
H ainda um terceiro sinal, que serve de
referncia de zero, para saber quantas voltas o disco completou. Na figura abaixo, temos uma ilustrao de
um encoder incremental montado.
Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por revoluo. O nmero de cada
impulso a medida o da distncia movida (angular ou linear). Um disco codificado montado no eixo. O
disco dividido em segmentos separados que so alternadamente opacos ou transparentes.
Um led emite um feixe de luz orientado paralelamente e que ilumina todos os segmentos do disco
codificado. Algumas foto-unidades recebem o luz modulada e a convertem em dois sinais sinosoidais que
so alternados em fase por 90. Eletrnicas de digitalizao ampliam os sinais e os transformam em trens
de impulsos de ondas quadradas que so geradas atravs de um driver do cabo na sada.
Todos os encoders incrementais de nosso programa bsico esto disponveis com 3 sinais de sada (index 0,
A,B). O design do TTL de 5V tem tambm sinais de sada complementar A,B, e 0-index. A diferena de
fase entre os sinais de 90 sempre o que serve para indicar o sentido do giro. Observando-se qual dos
sinais (A ou B) vai a nvel lgico 1, primeiro que o outro, sabe-se para que lado o disco gira. O index 0,
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indica que o disco est na referncia ou marco zero. Os encoder incremental somente funciona quando est
em movimento, no adianta ler os canais A e B, quando o encoder est parado, pois no haver uma
resposta conclusiva a respeito da posio do encoder. Na verdade, trabalhar com o encoder incremental
signfica contar os pulsos que os canais A e B enviam. Quando o equipamento ligado, o encoder nunca
sabe onde est. Deve ser feito um processo de posicionamento para buscar a posio zero. Isto chamado
de fazer o homing da mquina. Se por alguma razo, a contagem de pulsos for perdida, a mquina
precisar fazer o zeramento de novo.
Para resolver este problema, desenvolveram o encoder absoluto.
Encoder Absoluto:
Encoders absolutos fornecem um valor numrico especfico (valor codificado) para cada posio
angular, na forma de um dado binrio como um byte ou uma palavra (dois ou mais bytes).
Esse cdigo de valores est disponvel imediatamente aps o aparelho ser ligado. O disco
codificado firmemente montado ao eixo. O disco dividido em segmentos separados que so
alternadamente transparentes ou opacos. A fonte de luz emite um feixe de luz orientado paralelamente que
ilumina todos os segmentos do disco codificado. Foto-unidades recebem a luz modulada e convertem-na
em sinais sinosoidais.
Os sinais so em seguida digitalizados e fornecidos como uma sada via o driver do cabo.
O cdigo mais utilizado o cdigo cinza . Esse cdigo trabalha por um passo, por exemplo, quando
sa de um nmero e vai para um outro, somente um bit simples muda (de claro para escuro) no disco
codificado. No cdigo cinza o bit individual no corresponde ao valor numrico como no caso, por
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SENSORES INDUSTRIAIS
exemplo, de um cdigo binrio, onde cada combinao de um bit recebe um certo nmero decimal. A
combinao de bit no cdigo cinza convertida em cdigos binrios BCD por um controlador SSI e pode
ser mais tarde processsado. A grande vantagem deste cdigo que ele evita erros nos sensores pticos.
Amostra de cdigos de um disco codificado desenrolado
O cdigo excessivo, corresponde um cdigo de gray com off-set ou deslocamento. Isto ocorre
porque ao final do cdigo de Gray, quando ele retorna a zero, mais que um bit pode variar. Neste casos usase o deslocamento que corrige este problema.
Um cdigo cinza genuno, que usa totalmente o nmero de bits, numera de zero a 2 n -1.
Exemplos: 2^4 = 16 contagem a partir de 0 a 15 ou2^12 = 4096 contagem de 0 a 4095
Resolues nesse entremeio, so por exemplo 360 ou 1000, contadas de:
76 a 435 com uma dada soluo de 360 ou 12 to 1011 em uma resoluo de 1000 .
Para uma resoluo requisitada de cdigo cinza um nmero maior (que deve ter uma fora de 2)
tomado como uma base, mas somente a seo do meio do cdigo usada, por exemplo, os cdigos de
excesso no incio e no final so deletados. Isso assegura que para cada aumento nem um passo a mais ir
mesmo contando-se aps o zero.
Encoders absolutos so usados sempre que posies angulares tm que ser distribudos para um
certo valor ou quando a deteco de uma determinada posio absolutamente necessria no caso de uma
falha de fora.
Encoders absolutos podem ser divididos em:
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SENSORES INDUSTRIAIS
disco so usados e conectados um ao outro. A deteco feita via digital pelo sensor Hall. A resoluo de
um encoder de giros mltiplos de 8192 passos x 4096 revolues.
A figura abaixo ilustra a montagem de um encoder absoluto de mltiplo giro.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Especificando um encoder:
importante conhecer os mtodos de especficao de um encoder, pois estes dispositivos so
muito usados. Um dos parmetros fundamentais de um encoder o n de pulsos por volta ou revoluo.
Vamos calcular esta informao usando um exemplo simples:
Uma mquina CNC que usa coordenadas incrementais , precisa de um encoder. Sabendo-se que:
A resoluo da mquina igual 1micrmetro (Res=0.001mm);
Passo do fuso de esfera de 5mm(PA=5mm);
Fator de interpolao de 4vezes (Int=4);
Assim o n de pulos por revoluo Np dado por:
Np = PA / (Res *Int), ou seja, Np = 5 mm / (0.001mm * 4) ;
Assim Np =1250 pulsos por revoluo.
A interpolao um algoritmo matemtico que o equipamento faz, que consegue aumentar a
resoluo do transdutor. No nosso exemplo, com uma interpolao de 4x, a resoluo do sensor foi
aumentada de 4x. Sem a interpolao, teramos que usar um sensor com Np 4x maior.
A interpolao aplicada em vrios tipos de transdutores, como por exemplo nos scanners, mas a
limites para sua aplicao e o limite o instante em que a preciso cai em funo de uma interpolao
muito alta.
Embora a metodologia matemtica seja a mesma, no se deve confundir a interpolao para
aumentar a resoluo do encoder, com a interpolao de eixos de um CNC, so coisas diferentes.
Rgua tica:
A rgua tica segue o princpio de funcionamento do encoder incremental, s que ela traduz
movimentos lineares ao invs de
movimentos angulares. Conforme a
figura ao lado, verificamos que se
trata de uma placa com divises que
faz a funo do disco no encoder. Ao
se movimentar, a placa ou rgua
como mais conhecida, interrompe o
feixe de luz que ilumina o fotosensor.
Dessa forma uma seqncia de pulsos
gerado. Novamente so usados dois
conjuntos de fotosensores para gerar
sinais defasados entre si que
permitam distinguir o sentido do
movimento.
H tambm o sinal de
referncia ou zero, que ativo quando
o sensor passa pela marca de referncia da rgua tica. Afora o fato de que trata-se de um movimento
linear e no angular, no h nenhuma novidade em relao ao encoder.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Resolver:
A utilizao de encoders tem limitaes devido ao fato de que estes dispositivos so sensveis a vibrao e
a temperatura, devido a natureza de sua construo e funcionamento. Entretanto, existem dispositivos mais
robustos capazes de fornecer informaes a respeito da posio angular de um eixo. So os Resolvers,
muito utilizados em servomotores de
CA.
Resolver so dispositivos
similares um pequeno motor, com
estator e rotor tendo dois enrolamentos
no estator e um enrolamento no rotor,
tal qual a figura B) logo abaixo.
Observe que as bobinas do estator
esto dispostas de forma perpendicular
entre si. Isto significa que o fluxo
magntico de uma bobina no interfere
no da outra, ou seja, acoplamento
indutivo entre elas nulo.
(A)
Posicionamento por sensor de Efeito Hall
(B)
Posicionamento por Resolver
J no rotor tambm h um enrolamento, que deve ser alimentado com um sinal alternado senoidal
de uma determinada freqncia angular, que na ilustrao vale W. O eixo do rotor do resolver est sempre
acoplado ao eixo de um servomotor e gira solidariamente a este.
Quando o rotor est parado, h um acoplamento entre a bobina do rotor e as bobinas do estator de
forma tal que em cada bobina induzida uma tenso alternada de mesma freqncia do sinal do rotor.
Entretanto o valor de pico da senide de cada bobina do estator diferente e depende do angulo do rotor.
Perceba que devido ao fato das bobinas serem perpendiculares, a tenso em uma depende do cos( ) e a
outra do sen( ). esta diferena de tenso proporcional cos( ) e a sen( ) que permite descobrir o angulo
do rotor. Na verdade, basta calcular o arco-cosseno e arco-seno, que exatamente o que a mquina faz.
Quando o eixo do resolver est girando, a tenso induzida nas bobinas do estator passa a Ter a amplitude
modulada por uma segunda sende com freqncia igual ao do giro do motor.
Outra forma de se implementar o resolver com transdutores do tipo Hall, que convertem a
informao do campo magntico em sinal eltrico(tenso). Neste caso o rotor deve ser do tipo im
permantente e o estator deve Ter 4 sensores tipo Hall, dispostos de forma perpendicular entre si, conforme
a figura A) abaixo. A tenso em cada sensor proporcional ao fluxo e depende do angulo do rotor.
Analisando-se assim as tenses em cada sensor Hall, conclui-se sobre o posicionamento do rotor.
O resolver faz o mesmo trabalho que um encoder absoluto, mas com a vantagem de ser mais
robusto e menos sensvel a vibraes e temperaturas.
Sua grande desvantagem a complexidade da montagem, principalmente no que tange ao
alinhamento, que critico. Uma vez retirado o resolver, deve ser
encaminhado para o fabricante para se fazer o alinhamento do mesmo.
Como o Resolver apresenta um enrolamento no rotor que
deve ser alimentado, necessita-se de escovas e anis, o que implica
em manuteno perodica. Entretanto, h formas de se eliminar as
escovas, que o uso de acoplamentos indutivos como mostra a figura
ao lado. Perceba que o rotor alimentado por meio de um
acoplamento a transformador entre uma bobina no estator e outra no
eixo do rotor. Este ltimo, por sua vez, alimenta o enrolamento do
rotor propriamente dito. o sistema brushless.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Verifique a formas da senide parece haver uma Segunda senide encavalada sobre a primeira. o
efeito modulador que o giro do rotor tem sobre a tenso induzida nas bobinas 1 e 2 do estator.
LVDT:
Outro dispositivo muito til e muito usado em posicionamentos de preciso o LVDT. LVDT
uma sigla (Linear Variable Differential Transformer), transformador diferencial linear varivel, eu tem
esta caracterstica de linearidade m, dentro de uma faixa em torno de metade do comprimento do ncleo
mvel, ferromagntico.
A figura abaixo ilustra os aspecto fsico de um LVDT e seu eixo mvel.
Um LVDT usa 3 enrolamentos fixos,
alinhados, dispostos como o da figura abaixo
e ao lado. Quando aplicada a alimentao
no central, os 2 outros esto em srie, mas com os terminais invertidos, de modo
que as tenses se subtraem. Quando o ncleo fica na posio central, a tenso
induzida nos 2 enrolamentos so iguais, se cancelando.
Ao se deslocar o ncleo, o acoplamento entre o enrolamento central e cada
um dos outros varia, e as tenses no se cancelam, resultando uma tenso de
sada cuja fase diferente, conforme o ncleo penetre mais numa ou outra
bobina.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Observa-se o comportamento linear do LVDT em funo do deslocamento. Nota-se que com o eixo
em zero a tenso perfeitamente nula. Com o eixo deslocado totalmente a direita temos uma tenso de
sada alternada de amplitude mxima sada com fase igual a da fase do sinal aplicado ao enrolamento
central. Quando o deslocamento total para a esquerda temos a tenso de sada alternada de amplitude
mxima tambm e de mesmo valor o que indica a sua simetria em torno do zero, mas agora a fase
invertida em relao ao sinal aplicado ao enrola. central.
Uma aplicao bastante interessante para LVDT o uso em posicionamento de mesas com zero
central, como ocorre em algumas fresadoras.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Transdutores Capacitivos:
Transdutor de posio capacitivo utilizado para medida de posio de at alguns milmetro e
bastante utilizado em medida de vibraes relativas. Um sensor tpico capacitivo ilustrado na figura
abaixo e consiste de uma placa alvo e uma segunda placa chamada de cabea do sensor. Estas duas placa
so separadas por um gap de ar de espessura h e forma os dois terminais de um capacitor, que apresenta
uma capacitncia C dada por:
C = k K A/h
Onde
C a capacitncia em picofarads (pF)
A a rea do cabea do sensor ( . D/4)
K a constante dieltrica do meio (K = 1 para o ar)
k uma constante de proporcionalidade; k = 0.225 para dimenso em polegada e 0.00885 para dimenso
em milmetro)
Da equao acima claro que a impedncia capacitiva linear com h e o um mtodo de medida de
impedncia de
Zc permitir, atravs de duas placas simples (O alvo com terra e a cabea do sensor com
terminal positivo), a medida do deslocamento h.
A cabea do sensor normalmente tem um formato cilndrico e a equao (2.8) vlida desde que 0
< h <D/4 onde D o dimetro da cabea do sensor. O intervalo de linearidade podeser estendido para h D/2
se um anel de guarda ao redor do sensor usado, como mostra a figura b) acima.
A sensibilidade do sensor obtida e expressa por:
Como pode ser observado a sensibilidade pode ser melhorada pela reduo da rea A do sensor;
entretanto, como foi visto anteriormente, limitada pela linearidade. De maneira que claramente existe um
compromisso entre sensibilidade e linearidade. Da mesma forma existe um compromisso entre a
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SENSORES INDUSTRIAIS
set).
Transdutores Indutivos:
Outro transdutor bastante utilizado para medida de pequenas distncias o sensor baseado nas
correntes de Eddy que so induzidas numa superfcie condutora quando as linha de fluxo magntico
interceptam com a superfcie condutora, como ilustrado na figura abaixo.
A magnitude das corrente de Eddy produzidas na superfcie do material condutor uma funo da
distancia da bobina ativa e a superfcie. As corrente de Eddy aumentam quando a distncia diminui.
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SENSORES INDUSTRIAIS
A mudana nas corrente de Eddy so sentidas com uma ponte de impedncia. As duas bobinas
formam os dois braos da ponte. Os outros dois braos so referncia de impedncia do circuito de
condicionamento. A primeira bobina no sensor (bobina ativa) que muda a sua indutncia com o movimento
do alvo, ligada no brao ativo da ponte. A segunda bobina ligada no brao oposto da mesma ponte. A
sada da ponte demodulada e fornece um sinal analgico que linearmente proporcional a distancia do
sensor ao alvo.
A sensibilidade do sensor fortemente dependente do material do alvo, onde uma alta sensibilidade
est associado com materiais de alta condutividade. A sada do sensor indutivo normalizado com relao ao
alumnio para os principais elementos normalmente presente no alvo mostrado na figura abaixo. Para um
alvo de alumnio a sensibilidade tpica de 4V/mm.
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SENSORES INDUSTRIAIS
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SENSORES INDUSTRIAIS
Regio Ativa
As trilhas metlicas em zigue-zag definen o valor da resistncia dentro da regio que sofre a
deformao chamada de regio ativa. Quando o corpo sofre um estiramento esta regio se alonga e o
comprimento das trilhas tambm. Como a resistencia depende do comprimento do fio, este sofre um
aumento proporcional a deformao. Quando h uma contrao a resistncia diminui.
Seja uma barra metlica qualquer de comprimento L e dimetro D, submetida uma fora axial de
intensidade F. Assim sendo, esta barra sofrer uma deformao axial de L, proporcional a fora, conforme
ilustra a figura abaixo.
L
L
Associada a deformao mecnica axial, temos radial, ou seja, um estiramento axial, corresponde
uma compresso radial numa razo dada pela relao de Poisson, onde:
Seja a deformao dada por:
Relao de Poisson v =
T
T /
, onde :
deformao radial;
deformao axial.
Para exemplificar a relao de Poisson para o ao vale tipicamente entre 0,25 a 0,3.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Um dos parmetros fundamentais para um sensor deste tipo o fator de Gauge, ou GF, que uma
medida da sensibilidade do mesmo. O Fator de Gauge dado pela relao abaixo:
GF = R/R / L/L = R/R /
A forma mais adequada de se utilizar um sensor tipo strain gauge atravs de medies na ponte
de Wheatstone, conforme vemos na figura abaixo:
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SENSORES INDUSTRIAIS
Na Figura abaixo tem-se uma ponte com todas resistncias nominalmente iguais, exceo de R1,
que agora um Strain Gauge o qual multiplicado por um fator (1+X), onde X=GF* , e corresponde a um
desvio fracional em torno de zero, funo, por exemplo, do stress(sensor strain-gage) aplicado a uma barra.
Por exemplo, se Vin = 10V e Xmax = +/- 0.002, a sada da ponte Vo ser linear a0.1% no intervalo
Vo 5mV e a 1% para -50mV Vo 50mV.
Define-se como sensibilidade da ponte a razo entre a mxima variao esperada em Vo sobre o
valor da tenso de excitao. No exemplo citado, as sensibilidades so +/- 500V/V e +/- 5mV/V,
respectivamente.
A sensibilidade pode ser dobrada no caso de dois elementos variveis idnticos serem utilizados,
como na ponte ilustrada na prxima figura. Um exemplo seria a utilizao de um par de resistores straingage identicamente orientados, sob ao de um mesmo stress.
-5mV
que aproximadamente:
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SENSORES INDUSTRIAIS
Em casos especiais, a sada pode ainda ter sua magnitude dobrada, na montagem indicada na
Figura abaixo. Neste caso, dois pares de elementos variveis idnticos so utilizados, onde cada par
apresenta uma variao igual em magnitude, mas em sentido contrario, em relao ao outro par.
E como pode ser observado, uma sada idealmente linear obtida, supondo-se, evidentemente,
idnticas variaes expressas por X. Como exemplo, a utilizao de pares de resistores strain-gage, em
superfcies opostas de uma barra (fina) sob stress.
Desse modo, enquanto um par submetido ao alongamento (aumento da resistncia), o outro sofre
compresso (diminuio da resistncia).A tenso (ou corrente) de excitao deve ser consideravelmente
estvel.
Variaes no tempo podem induzir a erros em Vo, uma vez que a rejeio do modo comum, embora
elevada, no idealmente infinita. Na prtica, essa tenso, denominada referncia de tenso, obtida com a
utilizao de circuitos reguladores de tenso. Esses circuitos geram referencias de tenso que apresentam
desvios extremamente baixos (dezenas de ppm, no mximo) de seu valor nominal em funo de variaes
na alimentao e temperatura. Na Figura abaixo, tem-se um circuito prtico de polarizao de uma fonte
resistiva utilizando-se componentes comerciais.
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SENSORES INDUSTRIAIS
O equilbrio fica estabelecido pelo fato de que os dois ramos da ponte sofrem a mesma influncia
da resistncia Rf do fio de ligao. O terceiro fio no interfere muito na medio.
Diagrama de Tenses de uma clula de carga
Tenso de Dobra
Tenso Axial.
Barra de Metal
S1
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SENSORES INDUSTRIAIS
S1
S2
Face Superior
Montagem de Strain Gauge para tenses de Dobra
S1
Apenas um Strain Gauge a preciso pode ser baixa em razo dos efeitos da
temperatura e de tenses axiais.
Face Superior
S1
S2
Face Superior
Transdutores Piezoeltricos:
Alguns materiais isolantes tem a propriedade de formar dipolos eltricos de forma permanente, de
forma tal que estes materiais reagem a presses e a tenses eltricos. So chamados de eletretos ou
materiais Piezoeltricos. o caso de materiais de Titanato de
Brio e outros. Normalmente so cristais como os da figura
ao lado. Dentre suas propriedades eles oferecem uma tenso
eltrica proporcional deformao que esto sofrendo.
O contrrio tambm vale, se aplicarmos uma tenso,
h uma deformao proporcional a mesma. So muito usados
como cristais de osciladores de microcontroladores e
microprocessadores e como microfones (microfones de eletreto). So usados tambm como transdutores de
presso e como microatuadores de elevada preciso.
Como transdutores so tambm extensmetros, mas seu uso mais restrito pelo fato de que estes
materiais no so to robustos quantos os extensmetros resistivos.
Tacogerador:
um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A tenso gerada, pela Lei de
Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor.
Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear.
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SENSORES INDUSTRIAIS
V=Kn
K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses
do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps).
A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao.
Transdutores de Presso:
Traduzem a presso de um fluido em sinal eltrico. Normalmente usam um transdutor mais
simples, como strain gauge, piezoeltrico, LVDT, e outros. Os tipos mais comuns so ilustrados abaixo:
Trandutores de Vazo:
A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a determinao da quantidade de lquidos,
gases e slidos que passa por um determinado local na unidade de tempo; podem tambm ser includos os
instrumentos que indicam a quantidade total movimentada, num intervalo de tempo.
A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume (litros,mm3, cm3, m3,
gales, ps cbicos) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por
uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de
gases e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em
unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos,
importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra
temperatura. qualquer. Na medio de gases , comum indicar a vazo em Nm3/h (metros cbicos normais
por hora, ou seja a temperatura. de 0 C e a presso atmosfrica) ou em SCFM (ps cbicos standard por
minuto - temperatura. 60 F e 14,696 PSIA de presso atmosfrica).
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SENSORES INDUSTRIAIS
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SENSORES INDUSTRIAIS
PLACA DE ORIFCIO
Dos muitos dispositivos inseridos numa tubulao para se
criar uma presso diferencial, o mais simples e mais comum empregado
o da placa de orifcio. Consiste em uma placa precisamente perfurada, a
qual instalada perpendicularmente ao eixo da tubulao.
essencial que as bordas do orifcio estejam sempre perfeitas,
porque, se ficarem, imprecisas ou corrodas pelo fludo, a preciso da
medio ser comprometida. Costumeiramente so fabricadas com
ao inox, monel, lato, etc., dependendo do fludo.
VANTAGENS
Instalao fcil
Econmica
Construo simples
Manuteno e troca simples
DESVANTAGENS
Alta perda de carga
Baixa Rangeabilidade
TUBO VENTURI
O tubo Venturi, combina
dentro de uma unidade simples,
uma curta garganta estreitada entre
duas sees cnicas e est
usualmente instalado entre duas
flanges, numa tubulaes. Seu
propsito acelerar o fludo e
temporariamente baixar sua presso
esttica.
A recuperao de presso
em um tubo Venturi bastante
eficiente, como podemos ver na
figura a seguir, sendo seu uso
recomendado quando se deseja um
maior restabelecimento de presso
e quando o fluido medido carrega
slidos em suspenso. O Venturi produz um diferencial menor que uma placa de orifcio para uma mesma
vazo e dimetro igual sua garganta.
MEDIDORES ESPECIAIS DE VAZO
Os principais medidores especiais de vazo so:
medidores magnticos de vazo com eletrodos,
tipo turbina,
tipo Coriolis , Vortex;
Ultra-snico
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SENSORES INDUSTRIAIS
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SENSORES INDUSTRIAIS
Medidor Vortex
Quando um anteparo de geometria definida colocado de forma a obstruir parcialmente uma
tubulao em que escoa um fluido, ocorre a formao de vrtices; que se desprendem alternadamente de
cada lado do anteparo, como mostrado na figura abaixo. Este um fenmeno muito conhecido e
demostrado em todos os livros de mecnica dos fluidos.
Os vrtices tambm podem ser observados em situaes freqentes do nosso dia a dia, como por
exemplo:
O movimento oscilatrio da plantas aquticas, em razo da correnteza; As bandeiras flutuando ao
vento;
As
oscilaes
das
copas das rvores
ou
dos
fios
eltricos quando
expostas
ao
vento.
A figura
ao lado ilustra
este fenmeno.
35
SENSORES INDUSTRIAIS
Medidores Ultra-snicos
Os medidores de vazo que usam a velocidade do som como meio auxiliar de medio podem ser
divididos em dois tipos principais:
Medidores a efeito doppler
Medidores de tempo de trnsito.
Existem medidores ultra-snicos nos quais os transdutores so presos superfcie externa da tubulao,
e outros com os transdutores em contato direto com o fludo. Os transdutores-emissores de ultra-sons
consistem em cristais piezoeltricos que so usados como fonte de ultra-som, para enviar sinais acsticos
que passam no fludo, antes de atingir os sensores correspondentes.
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SENSORES INDUSTRIAIS
(t2) quando orientada para a montante. Sendo L a distncia entre os sensores, V1 a velocidade mdia do
fludo e V2 a velocidade do som no lquido considerado, temos:
Pirometria ptica:
Vem ganhando espao em funo do fato de que no necessita de contato e pode medir a
temperatura com o corpo em movimento. Baseia-se no princpio da emisso de radiao infravermelha por
corpos aquecidos. A radiao captada por um fotodiodo e convertida em tenso proporcional a energia
incidente, donde se avalia a temperatura do corpo.
Princpios Bsicos:
Basicamente , radiao trmica ou transmisso de calor por radiao , a taxa de emisso de
energia de um dado material , dada sua temperatura. A radiao trmica est relacionada com a energia
liberada de oscilaes ou transies dos eltrons , tomos , ions , ou molculas mantidos pela energia
interna do material. Toda forma de matria com temperatura acima do zero absoluto emite energia trmica.
Em gases ou outros materiais transparentes ( materiais com absoro interna desprezvel ) , a energia
trmica se irradia atravs de seu volume. Para materiais com alta absoro interna , como os metais ,
apenas algumas centenas de camadas atmicas mais externas efetivamente contribuem para a emisso de
energia trmica. Para esses materiais , a emisso de energia trmica um fenmeno superficial.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Radiao Caracterstica Em
Corpo Negro
Relao entre Temperatura e
Energia
Emitancia radiante relativa
10 2
101
1500C
1000C
542C
260C
10-1
10 -2
20C
10 -3
10-4
0
10 11 12 13 14
Em 1900 , Max Planck estabeleceu sua teoria de radiao quntica . A lei de Planck matematicamente
descreve a quantidade de energia emitida por um material em uma dada temperatura T para cada
comprimento de onda . A Fig. 1 ilustra a distribuio espectral da radiao emitida por um corpo negro (
radiador perfeito ) em diferentes temperaturas , calculados usando-se a lei de Planck.
A lei de Planck fundamental para o desenvolvimento dos Pirmetros IV e para o entendimento de seus
detalhes operacionais. Porm , a lei de Panck se aplica apenas para radiadores perfeitos , que teoricamente
emitem a uma taxa de 100% a energia armazenada em forma de calor. No mundo real no encontramos
materiais com o mesmo comportamento de um corpo negro.
Os comprimentos de onda utilizados para a medio de temperatura compem o chamando
espectro infravermelho, que faz parte do espectro eletromagntico amplo, conforme a fig. abaixo:
E s p e c tr o E le tr o m a g n tic o
V is ib le
G am m a
R a ys
0 .1 A
X -r a y s
1A
1U A
U lt r a v io le t
10 0A
0 .1
R a d io
E H F S H F U H F V H F H F M F LF V L F
I n fr a r e d
1
1 0
1 00
0 .1 c m
1 cm
1 0cm
1m
10m
10 0m
1 km
10 km
100 km
W a v e le n g t h
0 .4
0 .6
0 .8
1 .5
10
15
20
30
W a v e le ng t h m
I n fr a r e d M e a s u r e m e n t R e g io n
38
SENSORES INDUSTRIAIS
Emissividade
Termmetros Infravermelhos ( tambm conhecidos como Pirmetros de radiao ) so calibrados
para medir a temperatura de um corpo negro. Entretanto nenhum objeto real emite a mesma quantidade de
energia que um corpo negro emite mesma temperatura no mesmo comprimento de onda. O fator
emissividade definido como a razo entre a energia emitida por um material e a energia emitida por um
corpo negro na mesma temperatura no mesmo comprimento de onda.
Como mostra a Fig. abaixo , um corpo negro possui fator emissividade = 1 , um corpo cinza
possui emissividade constante porm < 1 , e um corpo no cinza possui emissividade que varia ao longo
de diferentes comprimentos de onda , mas no com a temperatura.
Energia Relativa
Distribuio espectral de
Diferentes Emissividades
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SENSORES INDUSTRIAIS
Para pirmetros uma cor o preenchimento do campo de viso do instrumento fundamental para
uma medio precisa. Qualquer que seja o equipamento , ele sempre indicar a temperatura mdia da rea
delimitada pelo seu campo de viso , conforme ilustra a figura abaixo.
O Sistema Infravermelho
Janela e tica
453C
SP1 470C
EMS
Objeto
Atmosfera
Detetor
.85
Electronica, Display
ou Outras Sadas
Bom
Errado
Sensor
Objeto maior
que rea de
leitura
40
SENSORES INDUSTRIAIS
Muitos dos pirmetros modernos permitem a opo entre sistemas de mira telescpica ou laser para
facilitar o posicionamento do sensor em relao ao alvo a ser medido.
Pirmetros de banda simples ou uma cor
O pirmetro de banda espectral simples detecta e quantifica a energia irradiada em apenas uma banda do
espectro infravermelho. Os pirmetros atuais so sintonizados em diferentes espectros de deteco . Os
principais compromissos so : a escolha de bandas onde a absoro atmosfrica seja a menor possvel , e o
material a ser medido seja opaco.
A expresso ( simplificada) abaixo relaciona a temperatura T e a energia S quantificada :
T= B / [A + ln( )- ln(S)]
Onde A e B so constantes determinados na calibrao , e = fator emissividade e S a energia detectada.
Note que existe uma forte dependncia entre a temperatura e o fator emissividade e a quantidade de energia
emitida pela rea delimitada pelo campo de viso do instrumento.
Neste tipo de equipamento reduo de energia dada a obstruo causada por vapores e partculas slidas ,
assim como variaes de emissividade , afetam diretamente a medio da temperatura.
Soluo :
Usar o menor
comprimento
de onda
possvel
8-14 m
5.0 m
6
% Erro
3.9 m
2.2 m
2
1.0 m
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Os pirmetros razo detectam a energia radiante emitida pelo alvo ( campo de viso) em duas bandas
de comprimento de onda. Esses equipamento so menos sensveis interferncias causadas pela variao
de emissividade e obstrues fsicas presentes noambiente pois a temperatura proporcional uma razo
entre duas quantidades de energia.
T=B/ [A + ln ( 1/ 2) ln (S1/S2)]
41
SENSORES INDUSTRIAIS
Lente suja
Janela suja
12. Sensores
Enquanto os transdutores visam converter uma grandeza fsica em outra, os sensores apenas sentem a
ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um sinal. Ou seja, sua resposta discreta e no contnua
como a dos transdutores. Eles so muito importantes na industria dada a grande necessidade que os
processos automatizados tm, de obter dados sobre eventos que ocorrem num.
Os eventos podem ser de vrios tipos. Um objeto que se aproxima, um lquido que atingiu um
determinado nvel, a presso que atingiu um limite prestabelecido, enfim, existem diversas situaes.
Existem vrios tipos de sensores, mas os principais utilizados pela industria so:
Sensor de Nvel;
Sensor de Presso;
Sensor de Posio;
Sensor de Presena;
42
SENSORES INDUSTRIAIS
Sensor de Nvel:
Normalmente so utilizados como sensor de nvel de gua para encher um tanque, um balo
volumtrico de uma caldeira ou outra aplicao qualquer. O sensor mais comum, principalmente
quando o lquido a gua, o sensor de varetas. Elas so fixadas ao corpo do tanque ou balo
volumtrico, ou ainda, coluna de inspeo de nvel. So normalmente duas varetas, sendo uma para o
nvel mnimo e outra para o nvel mximo. H uma terceira vareta chamada de referncia. A figura
abaixo ilustra o arranjo entre as hastes.
Nvel Superior
gua
Nvel Inferior
Referncia
Tanque
Perceba que a haste de referncia sempre mais baixa que as outras duas. O princpio de
funcionamento pela condutividade do lquido. Quando o nvel est acima do nvel superior, ambas as
hastes conduzem para a haste de referncia. Quando o nvel cai abaixo do nvel superior, a haste
correspondente no pode mais conduzir para a referncia, ficando apenas a haste de nvel inferior
conduzindo. Quando o nvel cai abaixo do nvel inferior, nenhuma das duas hastes conduz.
Normalmente, estes sensores so usados com controladores ON-OFF para ligar uma bomba. No
caso a bomba seria ligada no nvel inferior e desligada no nvel superior. Caso a superfcie do tanque seja
metlica, a haste de referncia dispensvel, podendo o fio da haste ser ligado diretamente no corpo do
tanque.
A principal desvantagem deste sensor que h a necessidade de furar o tanque para as hastes e ele
s funciona com lquidos que apresentem certo grau de condutividade. A condutividade pode ser ajustada
por meio de um potenciometro no controlador para adequar a resposta.. Este sensor no funciona com
lquidos no condutivos como por exemplo, gua desmineralizada para caldeiras.
Quando o lquido no condutivo, pode-se usar outro tipo de sensor como os ultrasnicos como
ilustra a figura abaixo:
43
SENSORES INDUSTRIAIS
Sensores de Presso:
Normalmente so eletromecnicos do tipo pressostato. Basicamente so compostos por uma
molaque submetida a uma fora produzida pela presso do fluido. Quando a presso do fluido atinge um
certo valore vence a fora da mola aciona um contato eltrico simples. Esse p o chamado pressostato
simples, usado simplesmente para indicar presso mxima ou mnima.
H tambm o pressostato diferencial, onde uma vez atingida a presso mxima e acionado o
contato eltrico, este somente ira voltar ao estado de repouso, quando a presso cair abaixo de um certo
nvel, que pode ser ajustado. Por haver uma diferena entre a presso que ativa o contato e a que desativa o
contato, o pressostato chamado de diferencial ou de histerese. o pressostato tpico de pequenos
compressores.
Sensores de Posio ou de Proximidade:
Muito usados na industria para automao industrial dada sua grande versatilidade e utilidade no
controle de eventos discretos. Podem ser de vrios tipos, mas normalmente se classificam pela natureza de
seu princpio de funcionamento. So eles:
Sensor Indutivo:
Sensor Capacitivo;
Sensor Ultrassnico;
Sensor Fotoeltrico;
Sensores Indutivos:
So sensores que executam uma comutao eletrnica, quando um objeto metlico entra dentro de
um campo eletromagntico de alta freqncia, produzido por um oscilador eletrnico.
Sua instalao se d em mquinas ferramentas, mquinas operatrizes, de embalagens, txteis, correias
transportadoras e na indstria automobilstica, para resolver problemas gerais de automao.
Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor indutivo.
Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detector de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
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SENSORES INDUSTRIAIS
Funcionamento:
O oscilador, com o auxlio de uma bobina, gera um campo magntico de alta freqncia. Este
campo, direcionado para fora do elemento ativo, formando uma regio de sensibilidade denominada
de face sensvel, de distncia determinada, chamada de distancia de comutao. Quando um corpo
metlico esta distante da face sensvel, mas dentro da distncia de comutao, este metal amortece a
oscilao, provocando a comutao eletrnica, ou
seja, faz o sensor mudar de estado.
Com a retirada do corpo metlico
da distncia de comutao, o oscilador volta a
trabalhar normalmente e o sensor volta a seu estado
normal.
Ao lado, vemos a montagem pictrica
de um sensor indutivo, com seus elementos.
45
SENSORES INDUSTRIAIS
46
SENSORES INDUSTRIAIS
Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detetor de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
Funcionamento:
Conforme pode ser notado na figura acima o esquema em blocos de um oscilador capacitivo igual
ao do indutivo. A diferena entre eles reside no fato de que no sensor capacitivo o principio de
funcionamento est baseado na variao do dieltrico no meio em que o sensor est inserido. Quando
nesta regio penetrar algum objeto, este provoca a variao do dieltrico e, conseqentemente a
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SENSORES INDUSTRIAIS
48
SENSORES INDUSTRIAIS
Sensores Ultrasnicos:
So sensores que trabalham a base de emisso de uma onda sonora inaldvel. (200kHz).
Modo oposto;
Modo Difuso.
49
SENSORES INDUSTRIAIS
Sensores Fotoeltricos:
So dispositivos que trabalham sob o princpio de deteco de luz. Normalmente trabalham na
regio do infravermelho onde os fotodiodos e fototransstores apresentam melhor sensibilidade. Como
usam-se normalmente
leds como fonte de luz,
estes tm caracterstica
de luz difusa, assim
sendo, so necessrias
lentes para reduzir o
espalhamento do feixe e
dessa forma melhorar a
sensibilidade do sensor.
Usa-se tambm lentes
no
fotodiodo.
A
ilustrao
ao
lado
demonstra isto de forma
bem clara. Como a
quantidade de radiao
de um led depende da
corrente, esta deve ser a mais alta possvel, entretanto o led se aquece o que limita a corrente mxima
permissvel. Assim, a soluo para se Ter altas correntes e baixo aquecimento usar o led de forma
pulsada, que o que feito.
O modo como a deteco feita define os chamados modos de deteco. So eles:
Feixe transmitido
Retro-Refletido
Difuso
50
SENSORES INDUSTRIAIS
A figura abaixo, ilustra um caso de deteco de modo retro-reflexiva polarizada. Note que a luz
emitda polarizada pelo polarizador e no refletor a luz refletida despolarizada. Assim a luz despolarizada
passa pelo 2 polarizador, que perpendicular ao primeiro. Quando um corpo reflexivo interrompe o feixe,
ele devolve luz com a mesma polarizao do 1 polarizador e assim esta acaba ficando no 2 polarizador,
interrompendo o feixe.
51
SENSORES INDUSTRIAIS
13. Atuadores:
So os dispositivos que efetivamente realizam trabalho, atuando no meio fsico. Podem ser contnuos
ou discretos dependendo da forma de atuao. Basicamente os principais atuadores em uso na automao
so:
Eletrovlvulas e Cilindros;
Servomotores;
Motores de Passo;
Motores Lineares;
Eletrovlvulas e Cilindros:
Eletrovlvulas so as vlvulas pneumticas e hidrulicas pilotadas eletricamente. Podem ser discretas
como as vlvulas direcionais que apenas direcionam o fluxo ou contnuas como as vlvulas proporcionais
e servovlvulas, que controlam a vazo do fluido de forma proporcional. No so atuadores de fato, apenas
trabalham em conjunto com os cilindros pneumticos e hidrulicos, sendo estes sim atuadores
efetivamente.
Estes materiais no sero detalhados aqui, por haver um curso especfico para eles.
Servomotores:
So motores eltricos contnuos com
a propriedade adicional de terem sua
velocidade controlada por meio da tenso, da
corrente e da frequencia, dependendo do seu
tipo. Basicamente so motores que devem
trabalhar sobre a ao de algum mecanismo
de servoposicionamento. Em razo disto,
possume sempre um mecanismo de
realimentao de sua posio, que pode ser
um encoder ou um resolver ou dispostivo
Hall. A figura ao lado ilustra o corpo tpico
do servomotor e um encoder solidamente
instaldo sobre o eixo do mesmo, formando
um s corpo.
Os servomotores podem ser classificados de acordo com a forma de alimentao:
Servomotores DC ou CC
Servomotores AC ou CA
Servomotores CC:
So basicamente motores de CC, sendo que o estator do tipo im permanente. Na figura abaixo,
temos uma mquina de corrente contnua (CC) clssica. Podemos controlar o torque e a velocidade
deste motor atravs da corrente de armadura Ia.
52
SENSORES INDUSTRIAIS
O servomotor CC um motor de
corrente com elevada dinmica, ou seja, seu
projeto feito de forma tal que a interao
do fluxo proporcione torque relativamente
constante ao longo de uma grande faixa de
velocidade e rpida resposta. Assim o motor
pode Ter sua velocidade variada ao longo
de uma ampla faixa de valores em
necessriamente afetar o torque. Isso
conseguida pelo rotor de im permanente
que mantm o fluxo do rotor constante.
Dessa forma a velocidade fica sendo uma
funo da corrente do motor. O sentido do
giro dado pela polaridade da corrente do
motor. At pouco tempo atrs o servomotor
CC era predominante em relao ao servomotor CA em razo do torque e potncias maiores oferecido
por este tipo. Atualmente esta relao est se modificando.
Servomotores CA:
So basicamente motores trifsicos sncronos CA, sendo que o rotor composto por im
permanente feito com elementos do tipo terras raras.
Seu princpio de acionamento o mesmo de motores trifsicos CA, ou seja, um inversor de
frequncia vetorial. O inversor de frequencia, no caso aqui chamado de servoconversor, decompe a
corrente em suas componentes Id e Iq e analisa-as individualmente. Com esta informao o
servoconversor consegue controlar o torque e a velocidade do servomotor CA. Tal qual o servomotor
CC p possvel variar a velocidade em ampla faixa sem grande variao de torque. Embora o
servomotor CA seja muito parecido com o motor CA trifsico comum , ele no deve ser alimentado
diretamente em virtude do fato de que o projeto dele prev uma relao de fluxo/frequencia bem
difrente dos motores CA comuns. Assim sua tenso alternada deve ser gerada por um servoconversor,
mesmo se na placa do motor consta a tenso de 220V ou outra tenso de uso industrial.
Abaixo, temos a relao a demonstrao dos fluxos magnticos criados pelas correntes da fases.
Observe como o defasamento de 120 , proporciona um campo magntico girante.
53
SENSORES INDUSTRIAIS
motor. De modo geral, servomotores so preteridos em relao motores de passo, quando torque e
velocidades so importantes.
Outra caracterstica muito importante, que servomotores devem funcionar sempre em malha
fechada. Normalmente os servomotores CC usam Encoder para sua realimentao ao passo que
servomotores CA usam Resolver. Dependendo da aplicao podem usar tambm tacogeradores.
Abaixo, temos a ligao tpica de um servomotor e seu servocontrolador do fabricante Yaskawa.
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SENSORES INDUSTRIAIS
55
SENSORES INDUSTRIAIS
Motores de Passo
So motores totalmente diferentes dos convencionais, porque seu movimento discreto ao passo
que os demais so movimento contnuo.
A alimentao tambm totalmente diferente e ocorre por meio de pulsos que so aplicados as
bobinas do estator de forma sequenciada. O sentido da sequencia determina o sentido de rotao.
So motores alimentados por sinais exclusivamente digitais ao passo que os anteriores so
alimentados por sinais analgicos.
O rotor de um motor de passo composto por um im permantente que pode ter muitos polos
visando aumentar sua
resoluo.
Seu deslocamento
medido normalmente em
graus.
O
menor
deslocamento que um
motor de passo pode dar
chamado de passo do
motor da o nome.
Seja um motor como o
da ilustrao ao lado,
composto por trs bobinas
no estator e um rotor
composto por dois pares de plos magnticos em configurao perpendicular como mostrado na figura.
Alimentando-se a bobina 1, teremos a formao de plos magnticos N e S nesta bobina. Pelo menos
dois plos do rotor, no caso os do im X alinhar-se-o como os plos desta bobina pelo princpio de
repulso e atrao dos ims. Na sequencia, se alimentarmos agora a bobina 2 e desligarmos a bobina 1,
teremos uma rotao do rotao visando alinhar os plos do im Y com a bobina 2. Seguindo a
sequencia, alimentando a bobina 3 e desligando a 2, teremos nova rotao e o alinhamento do im X
com a bobina 3. E por fim desligando a bobina 3 e ligando a bobina 1, voltamos ao incio e tudo se
repete.
Se percorrermos a sequencia de forma contrria, ou seja, primeira a bobina 3, depois a 2 e
finalmente a 1, teramos a inverso do sentido de rotao do motor.
O motor acima um motor do tipo bipolar e de relutncia varivel (MRV). A classificao dos
motores pode ser feita assim:
Com
relao ao princpio de funcionamento:
Relutncia varivel;
Im permanente;
Motores hbridos;
Com relao ao enrolamento, podem ser:
Unipolares;
Bipolares;
Relutncia Varivel:
Os motores de passo de relutncia varivel so assim chamados pelo fato de que o alinhamento
entre os polos significa em termos de campo magntico uma busca pelo ponto de mnima relutncia.
Veja a figura abaixo:
56
SENSORES INDUSTRIAIS
Quando o rotor e o
estator no esto alinhados a
relutncia magntica elevada.
Ento o motor trabalha
de modo a diminuir a relutncia
magntica. Podemos ver o que
acontece quando desligamos
Ph1 e ligamos Ph2 na figura acima. A relutncia do motor vista da fonte aumenta subitamente
aps a comutao. Como podemos ver na figura, o rotor vai mover-se no sentido contrrio dos
ponteiros do relgio dum ngulo de passo de 30 de modo a minimizar a relutncia. Depois de
andar trs passos o rotor aparenta voltar posio inicial.
Para diminuir o ngulo de passo o nmero de dentes no rotor tem de aumentar.
s = 360/S
Onde:
s - ngulo de passo
S - nmero de passos por revoluo
O parmetro S est relacionado com o nmero de dentes no rotor e com o nmero de fases.
S = m Nr
Onde:
m nmero de fases
Nr nmero de dentes do rotor
Im permanente ou MIP:
Neste tipo de motor, o rotor composto por um m permanente e o estator tem um conjunto de
enrolamentos pelos quais se realiza a alimentao do motor. A alimentao deste tipo de motores
pode ser unipolar ou bipolar.
A Figura ao lado mostra, esquematicamente, este tipo de motor
com quatro enrolamentos no estator que est dividido em dois
andares. Quando a fase A alimentada o rotor tende a alinhar os
seus plos com os plos de polaridade oposta do estator. A
mudana de excitao da fase A para a fase B, resulta num passo
de 90 no sentido contrrio dos ponteiros do relgio.
Alimentando agora a fase C, obtm-se um novo passo de
90, assim vai. Invertendo-se a tenso, inverte-se o sentido do
giro. Na ausncia de alimentao verifica-se a existncia de um
pequeno binrio (binrio remanente) que, tipicamente, atinge
10% do binrio mximo.
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SENSORES INDUSTRIAIS
quarto de dente em relao aos dentes do andar A. A posio (3) mostra o resultado desta excitao. Para
avanar o rotor para a esquerda e coloc-lo na posio (4), a fase B desexcitada e excitada a fase A .
Consequentemente, para o rotor continuar a rodar na mesma direco, a fase A desexcitada e excitada a
fase B e assim sucessivamente. Os motores com dentes em forma de garra tm custos de fabrico baixos,
embora no possam realizar ngulos de passo muito pequenos.
Abaixo, temos uma tabela comparativa dos tipos de motores:
58
SENSORES INDUSTRIAIS
Motores Hbridos:
So basicamente um compromisso entre os dois tipos analisados acima. Ele tenta combinar as
vantagens de cada um dos tipos acima analisados.
Na figura abaixo um detalhe do rotor do motor hbrido.
O termo "hbrido" deriva do fato do motor ter uma
combinao do princpio de funcionamento do
MIP e do MRV, de forma a conseguir-se um
pequeno ngulo de passo e um binrio elevado
num motor relativamente pequeno. A estrutura do
estator igual ou muito parecida com a do MRV
como podemos ver na Figura ao lado. A
caracterstica importante encontra-se na estrutura
do rotor. No ncleo do rotor encontra-se um disco
cilndrico, ilustrado na Figura 2.10, e est magnetizado ao longo do seu comprimento de forma a produzir
um campo unipolar mostrado na figura (a). Cada plo do m est coberto com uma cpsula dentada de
ferro macio. As duas cpsulas esto desalinhadas por uma distncia de meio dente. Abaixo, vemos um
detalhe do fluxo magntico num motor hbrido.
Motores Unipolares:
As figuras abaixo, ilustra um motor unipolar. Repare que os enrolamentos tm um tap central.
Dessa forma estes motores tem de 5 6 fios. O enrolamento no bidirecional e a corrente percorre apenas
59
SENSORES INDUSTRIAIS
metade do enrolamento a cada passo. Isto significa que seu torque tende a ser menor que o do motor bipolar
para o mesmo tamanho. Entretanto o circuito de controle tende a ser mais simples.
Motores bipolares:
A figura ao lado ilustra um motor bipolar. Repare
que a corrente percorre o enrolamento todo, tendo assim
mais torque o mesmo motor unipolar. bidirecional e
exige um controle mais complexo. Normalmente feito por
um conjunto de 4 transistores associados em pontes HH.
Isto possvel, porque o rotor do motor se alinha sempre com o eixo magntico resultante, e no
necessariamente com a bobina. No motor de passo completo, apenas uma bobina acionada de cada vez,
assim o eixo magntico coincide com a posio da bobina. Para obter o meio passo, conforme a figura
acima, no passo 1, acionamos apenas a bobina 1 e 2. Assim o motor se alinha com o eixo resultante das
duas. Assim basta incluir entre as sequncias de passo completo, sequncias envolvendo o acionamento de
duas ou mais bobinas e teremos passos mais refinados.
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SENSORES INDUSTRIAIS
61
SENSORES INDUSTRIAIS
Torque de manuteno:
Torque necessrio para girar o rotor enquanto uma bobina est energizada;
Pull-in:
Pull-Out:
Torque de Reteno:
Partida direta;
Partida estrela-tringulo;
Partida compensadora
Soft-Start;
Inversores de frequncia;
Servoconversores.
Soft-Start:
So chaves eletrnicas que atuam na partida dos motores eltricos. Elas promovem uma acelerao
linear do motor evitando os picos de partida e a acelerao brusca dos motores. Alguns modelos tambm
atuam na frenagem, no permitindo a parada brusca dos motores.
Por serem eletrnicas, exibem uma srie de parmetros, tais como tempo de acelerao mximo,
tenso mnima de partida, alm de algumas funes de proteo dos motores.
Seu princpio de atuao esto recortamento da senide que alimenta o motor, atravs do controle do
angulo de disparo do SCR ou TRIAC. A figura abaixo ilustra o efeito do corte da tenso por um SCR, sob
uma carga.
62
SENSORES INDUSTRIAIS
Esta tcnica produz uma onda quadrada muito distorcida uma outra tcnica mais avanada o
PWM, ou modulao por largura de pulso. O resultado como o da figura abaixo:
Esta tcnica gera sinais muito menos distorcidos que a forma anterior por isso a tcnica preterida
para acionamento de motores.
Com relao a forma de controle do motor, as tcnicas dividem-se em:
63
SENSORES INDUSTRIAIS
Controle Escalar;
Controle Vetorial.
Controle Escalar:
o mtodo mais simples, onde a frequncia e a tenso so ajustadas de forma a manter a relao
V/F constante, ou seja, fluxo aproximadamente constante para manter o torque constante. um tipo de
controle em malha aberta. O seu sucesso depende do tipo de carga que o motor aciona, principalmente da
curva de conjugado de carga(constante, linear, quadrtico, etc..).
o tipo de acionamento usado onde no h fortes aceleraes e desaceleraes envolvidas, ou seja
no controle para servomotores.
Controle Vetorial:
um tipo de controle bem mais caro e complexo. Ele decompe a corrente em suas componentes
Id e Iq (Eixo direto e Quadratura). Dessa forma o motor AC passa a ser visto como um motor de CC e o
controle de torque e velocidade pode ser feito de forma mais precisa. Para o usurio, esta operao
totalmente transparente, mas os benefcios so claros como estabilidade no controle, capacidade de
enfrentar variaes bruscas de velocidade e torque entre outros.
Normalmente so do tipo realimentado, necessitando assim de um encoder ou resolver e as vezes,
de um tacogerador para implementar o controle, embora j existam verses de controle vetorial sem
realimentao, mas com performance menor.
Com estas sofisticaes razovel que o custo seja bem maior, entretanto, vem se reduzindo ao
longo dos anos. A tendncia o crescimento cada vez maior do controle vetorial.
Servoconversores:
So inversores de frequncia vetoriais otimizados para servomotores CA.
A figura abaixo ilustra o funcionamento de uma mquina CA e um servoconversor.
Perceba que este servoconversor possui uma realimentao de velocidade, proporcionada pelo sinal
do tacogerador, alm do sinal de posio do Resolver.
64
SENSORES INDUSTRIAIS
INICIALIZAO
ATUALIZAR AS SADAS
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CICLO DE
VARREDURA
SENSORES INDUSTRIAIS
INICIALIZAO
No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu
Programa Monitor :
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de
leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan
time ).
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria
chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado
das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa
do usurio.
O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas ,
atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em
seu programa.
O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de
sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
66
SENSORES INDUSTRIAIS
REDE
ELTRICA
FONTE DE
ALIMENTAO
MEMRIA DO
USURIO
UNIDADE DE
PROCESSAMENTO
MEMRIA
DE DADOS
MEMRIA DO
PROGRAMA
MONITOR
MEMRIA
IMAGEM
DAS E/S
CIRCUITOS
AUXILIARES
TERMINAL DE
PROGRAMAO
MDULOS
DE SADAS
MDULOS
DE ENTRADAS
BATERIA
FONTE DE ALIMENTAO :
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs
modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes
de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em
nico mdulo. As caractersticas mais comuns so :
- Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG
Z80xx, PIC 16xx );
- Endereamento de memria de at 1 Mega Byte;
- Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
- Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
67
SENSORES INDUSTRIAIS
BATERIA :
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou
programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de
equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos ,
incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR :
O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo
gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em
memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema
Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas
entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gernciar o estado da bateria do
sistema, controlar os diversos opcionais etc.
MEMRIA DO USURIO :
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j
que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de
memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo
uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria,
que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia
bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de
Programa.
MEMRIA DE DADOS :
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da
memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo
do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso
de uma queda de energia.
MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS :
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela
armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria
Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a
CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do
programa do usurio.
CIRCUITOS AUXILIARES :
68
SENSORES INDUSTRIAIS
So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela
CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.
ENTRADAS DIGITAIS : So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e
alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so :
- Botoeiras;
- Chaves ( ou micro ) fim de curso;
- Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
- Chaves comutadoras;
- Termostatos; Pressostatos; Controle de nvel ( bia );
- Etc.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em
corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No
caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao
borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial
positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre
o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no
excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :
ENTRADA 24 VCC
C.P.U.
69
SENSORES INDUSTRIAIS
C.P.U.
110/220 VCA
ENTRADAS ANALGICAS :
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas,
enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes
mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0
5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas
e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20
mA , 4 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so :
- Sensores de presso manomtrica;
- Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga );
- Taco - geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Etc.
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta
normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor
representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com
uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma
entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2
mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.
70
SENSORES INDUSTRIAIS
Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so :
- Mdulos Contadores de Fase nica;
- Mdulos Contadores de Dupla Fase;
- Mdulos para Encoder Incremental;
- Mdulos para Encoder Absoluto;
- Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
- Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
- Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
SADA
C.P.U.
71
SENSORES INDUSTRIAIS
SADA
C.P.U.
C.P.U.
SADA
SADAS ANALGICAS :
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou
corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA
ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo :
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequncia;
- Posicionadores rotativos;
-Etc.
72
SENSORES INDUSTRIAIS
8 bits
Capacidade de um CLP
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de
desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais
podemos dividir em :
Nano e Micro - C.L.P.s :
So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais,
composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria (mximo 512
passos).
C.L.P. s de Mdio Porte :
So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser
formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria ,
que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Estato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou
podem ser totalmente modulares.
73
SENSORES INDUSTRIAIS
IEC 1131-1
IEC 1131-2
IEC 1131-3
IEC 1131-4
IEC 1131-5
IEC 1131-6
IEC 1131-7
IEC 1131-8
Informaes gerais;
Especificaes de Equipamentos e Teste;
Modelo de programao e de Software;
Orientaes ao usurio;
Comunicao;
Comunicao por FieldBus;
Programao para Controle Fuzzy;
Orientao para Aplicao e Implementao de Linguagens de Programao;
IL
ST
LD
FBD
SFC
Lista de Instrues(LIS);
Texto estruturado, semelhante ao PASCAL;
Diagrama de contatos (DIC);
Blocos lgicos (DIL);
Carta de funes, onde existem blocos padro com a funo identificada por cdigos
74
SENSORES INDUSTRIAIS
D.I.L
D.I.C.
L.I.S.
75
SENSORES INDUSTRIAIS
ESTRUTURA DA LINGUAGEM
O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de
variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da
soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um
conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas . As portas lgicas, como
veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
Podemos representar, logicamente , um circuito srie simples ,composto de dois interruptores e uma
lmpada, de diversas maneiras :
X0
X1
X0
Y0
Y0
X1
LD X0
AND X1
OUT Y0
CIRCUITO ELTRICO
Y0 = X0 . X1
EXPRESSO LGICA
Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente
vlidas para representar o circuito mencionado.
76
SENSORES INDUSTRIAIS
X0
LD X0
OUT Y0
Y0 = X0
Y0
X0
Y0
X0
Y0
Y0 = / X0 ou Y0 = X0
X0
X0
Y0
77
Y0
X0
Y0
SENSORES INDUSTRIAIS
Y= X0 . X1
X1
X0
X0
X1
X0
Y0
Y0
X1
Y0 = X0 + X1
X0
Y0
X0
X0
X1
Y0
Y0
X1
X1
BLOCO SRIE NA - NF
LD X0
ANI X1
OUT Y0
Y0 = X0 . X1
X0
X1
X0
Y0
Y0
X1
78
X0
X1
Y0
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO PARALELO NA - NF
LD X0
ORI X1
OUT Y0
Y0 = X0 + X1
X0
X0
X0
Y0
Y0
Y0
X1
X1
X1
BLOCO OU INSTRUO - SET ( SETAR ) - Esta instruo fora o estado de uma sada ou memria a
ficar ativada.
X0
SET
LD X0
SET M0
LD M0
OUT Y0
M0
Y0 = 1
Y0
M0
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST ( RESETAR ) : Esta instruo fora o estado de uma sada ou
memria a ficar desativada.
X0
RST
M0
LD X0
RST M0
LD M0
OUT Y0
M0
Y0
79
Y0 = 0
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO OU INSTRUO TIMER - T ( TEMPORIZADOR ): Esta instruo serve para ativar uma sada
ou memria aps um certo perodo de tempo.
K5
X0
LD
X0
K5
OUT T0
LD T0
OUT Y0
T0
Y0
T0
X0
T0
Y0
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C ( CONTADOR ) : Esta instruo serve para ativar uma sada
ou memria, aps uma certo nmero de eventos.
K3
X0
LD
X0
K3
OUT C0
LD C0
OUT Y0
C0
Y0
C0
X0
C0
Y0
80
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO OU INSTRUO END ( FIM ) : Esta instruo serve para avisar o Programa Monitor o final do
Programa do Usurio, caso contrrio, o Programa Monitor ir varrer toda a memria, mesmo que o
Programa do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio de tempo de
processamento.
END
X0
X0
A
A
B
B
C
D
Y0
X1
X1
81
LD X0
AND X1
LDI X0
ANI X1
ORB
OUT Y0
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO OU INSTRUO ANB ( AND BLOCK ) : A instruo ANB no tem um parmetro fsico de
contato, uma unio de mltiplas seqncias de lgicas OR /ORI em srie. uma ferramenta para criao
de funes AND complexas.
Y0
X2
X0
A
B
C
LD X0
ORI X1
LD X2
A+B=E
C
D
C+D=F
X3
E+F=G
B
OR X3
ANB
X1
OUT Y0
X0
CMP K 100
C20
M0
82
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV : utilizada para movimentar dados entre registradores,
contadores e temporizadores.
X0
MOV K100
D10
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o
registrador D10
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO ( Refresh ) - REF : utilizada para gerar a imagem das
entradas ou sadas no bloco de memria antes da instruo END.
X0
REF
X10
K8
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF : utilizada para filtrar o sinal de entrada,
ou seja, evitar que rudos ativem a entrada ( 0 60 mili - segundos ).
REFF
K1
X0
83
SENSORES INDUSTRIAIS
BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT : utilizada para configurar uma sada em FLIP - FLOP .
X0
ALT
M0
X0
M0
LISTA DE INSTRUES
BLOCOS LGICOS
Y0
LD X0
ANI X1
LDI X3
AND X4
ORB
AND X2
OUT Y0
EXPRESSO LGICA
Y0 = { [ ( X0 . X1 ) + ( X3 . X4 ) ] . X2 }
DIAGRAMA DE CONTATOS
X0
X1
X3
X4
X2
Y0
84
SENSORES INDUSTRIAIS
O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada I0.0 e a lmpada est ligada sada Q0.0.
Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0 energizada. Caso quisssemos que a lmpada
apagasse quando acionssemos B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um contato normal fechado,
o que representa a funo NOT.
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas combinacionais
bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na rea eltrica a operao AND corresponde a
associao em srie de contatos, como indicado na figura abaixo.
Outra operao lgica bsica a funo OR, que corresponde a associao em paralelo de contatos, como
indicado na figura abaixo.
85
SENSORES INDUSTRIAIS
Ele apropriado para fixao em trilhos DIN. Abaixo, temos dois exemplos de conexo de
elementos sensores nas entradas do LOGO. O da esquerda recebe alimentao CC o da direita em CA.
Repare que a entrada I8, na figura da esquerda, do tipo analgica, e as demais so digitais.
Abaixo, temos um exemplo da conexo de cargas nas sadas rel do LOGO. Como o contato
seco, tanto faz se CC ou CA.
86
SENSORES INDUSTRIAIS
SENSORES INDUSTRIAIS
Capacitiva Superficial
A tecnologia Capacitiva Superficial da Elo consiste
de uma camada uniforme condutiva sobre uma tela de
vidro. Durante a operao, eletrodos nas extremidades
da tela distribuem uma pequena tenso, uniforme,
atravs de toda a camada condutiva superficial da tela,
criando assim um campo eltrico uniforme. Quando
tocamos na tela, drenamos corrente eltrica de cada um
dos cantos desse campo eltrico, proporcionalmente. A
controladora calcula o local do toque (coordenada)
atravs da medida de corrente descarregada e transmite
as coordenadas para o computador.
Capacitiva Projetada
O touchscreen de tecnologia capacitiva projetada tem na frente e atrs uma camada de vidro
protetor que proporciona melhor qualidade da imagem e maior resistncia fsica.
88
SENSORES INDUSTRIAIS
AccuTouch
O touchscreen resistivo de 5 fios AccuTouch composto por uma tela de vidro com um revestimento
resistivo uniforme. Uma pelcula de polyester firmemente estendida sobre a parte superior dessa tela de
vidro e separada por pequenos espaadores (pontos) transparentes e isolantes. Essa pelcula possui um
revestimento durvel em sua face externa e um revestimento condutivo na sua face interna.
1 Revestimento Durvel
2 Camada Condutiva
3 Espaadores
4 Revestimento Resistivo
5 Painel de Vidro
6 CRT
89
SENSORES INDUSTRIAIS
1 +5 Volts
2 Y- Tenso
3 Ry
4 X-Tenso
5 Rx
6 0 Volts
90
SENSORES INDUSTRIAIS
1 Ativao do touch
2 Mscara interna da moldura da matriz-tica
3 Borda interna e externa da moldura
transparente infra vermelha
4 Borda da rea til do monitor
5 Feixe de luz infra vermelha
A tecnologia infra vermelha IR se basea na interrupo de um feixe de luz infra vermelha na frente
da tela do monitor. O quadro do touch, a moldura da matriz-tica, contm uma fileira de diodos infra
vermelhos (LEDs) e foto transistores cada um montado em lados opostos para gerarem uma grade de luz
infra vermelha invisvel. O conjunto dessa moldura constituem-se de placas de circuitos impressos sobre os
quais montam-se os opto eletrnicos e que so escondidas atrs de uma mscara transparente aos raios IR.
Esta mscara protege os componente opto-eletrnicos de ambientes e operaes indesejveis e permitem a
emisso dos raios infra vermelhos.
A controladora infra vermelha alimenta seqencialmente os LEDS a fim de criar uma grade de
raios infra vermelhos. Quando o apontador, tal como o dedo, penetra nessa grade, obstruindo o feixe de
raios infra vermelhos, um ou mais foto transistores de cada eixo detectam a ausncia de luz e transmitem
uma senha que identifica as coordenadas X e Y.
91
SENSORES INDUSTRIAIS
IntelliTouch/SecureTouch
1 Camada touchscreen de vidro transparente
2 Camada de ar
3 LCD
Os touchscreens IntelliTouch e SecureTouch possuem uma tela de vidro com transdutores piezo
eltricos transmissores e receptores para os eixos X e Y. A controladora do touchscreen emite um sinal
eltrico de 5 Mhz ao transdutor de transmisso o qual converte em ondas de ultra som no vidro. Essas
ondas sonoras de alta freqncia so direcionadas atravs da superfcie da tela de touchscreen por uma
carreira de ranhuras defletoras. Esses refletores so colocados fora da rea til da tela e renem e
direcionam as ondas at o transdutor receptor que as convertem novamente em sinal eltrico, ou seja, faz-se
um mapeamento digital da superfcie de touchscreen atravs de ondas sonoras.
1 Transdutores
2 Refletores em cada eixo, refletindo a onda ultra snica
sobre a tela touchscreen
3 Eixo X
4 Eixo Y
Quando voc toca na tela, absorve uma porcentagem das ondas que esto rastreando a tela. O sinal
recebido no transdutor se compara ento com o mapeamento digital armazenado na controladora, qualquer
alterao reconhecida e uma coordenada calculada. Este processo se faz independentemente para o eixo
X e para o eixo Y. Ao medir-se a quantidade de sinal absorvida, determina-se tambm um eixo virtual Z.
As coordenadas digitalizadas so transmitidas ao PC para o processamento do sistema.
Estas so algumas das tcnicas utilizadas, existem outras.
17. Comando Numrico Computadorizado (CNC):
O Comando Numrico computadorizado ou CNC um tipo de controlador baseado em nmeros.
Ele deriva do Comando Numrico. um tipo de CLP com funes bem mais sofisticadas. Ele tambm
executa um programa previamente determinado e pode realizar tarefas de um CLP, mas ele o faz com
maior performance. E
Entretanto, o CNC no trabalha sozinho, ele necessita dos elementos de acionamento como os
servoconversores para controlar o servomotores no posicionamento. Na realidade, a etapa de controle
de posicionamento e de velocidade de avano do servomotor feita pelo servoconversor. O CNC se
92
SENSORES INDUSTRIAIS
incumbe da tarefa de definir a trajetria do movimento. Ou seja, o CNC diz ao servoconversor aonde
ele deve ir e com que velocidade. O servoconversor gera os sinais necessrios para isto ocorra.
Em suma o CNC um computador industrial com uma interface IHM com o usurio. O CLP
tambm um computador industrial, mas o CNC tem muito mais potencial matemtico.
Dentre as funes do CNC esto a interpolao de eixos. Por exemplo, suponha que se deseja fazer
um rasgo em uma pea na direo X e Z, sendo que X=2*Z. O operador informa os pontos inicial e
final do movimento. O CNC usa um algoritmo matemtico chamado de interpolao linear e calcula os
pontos necessrios para gerar o movimento. Veja o exemplo da figura abaixo:
Z
Cada ponto intermedirio entre o ponto inicial e final foi previamente calculado pela interpolao
feita pelo CNC, os pontos so apresentados um a um ao servoconversores do eixo X e Z.
Se o movimento no fosse uma reta, mas sim uma circunferncia ou arco, a interpolao seria
circular. Se o movimento for circular em dois eixos e linear em um terceiro eixo ser helicoidal.
Esta capacidade matemtica de calcular os pontos e tomar decises de que motor deve acionar e a
que velocidade so as prerrogativas do CNC. O CLP no faz interpolaes. Ele at pode comandar um
servoconversor para posicionar um eixo. Mas no ter a mesma performance de um CNC.
Programao do CNC:
Basicamente devem ser enviadas ao CNC dois tipos de informao:
Trajetria;
Comutao.
Informao de trajetria diz respeito a posicionamento e tipo de movimento(linear, circular,etc..).
Informao de comutao diz respeito a mudana de ferramenta, velocidade, etc..
Basicamente o CNC utiliza um conjunto de instrues composta por um identificador e os
parmetros. Podemos selecionar os seguintes identificadores:
Instruo N:
Define o sequencial de linha de programa, se no se utilizar desvios de sub-rotina,
no absolutamente necessria;
Instruo G:
Define movimentos da ferramenta. Tem vrios parmetros e a instruo mais
usada;
Instruo F:
Modificador para avano rpido de ferramenta. Muito usada para aproximao;
Instruo S:
Define a velocidade do fuso principal;
Instruo T:
determina o tipo de ferramenta;
Instruo M:
Funes diversas como ligar o fluido refrigerante, cambio 1, etc..
Linguagem de Programao G
93
SENSORES INDUSTRIAIS
G00: Avano em marcha rpida para deslocar rapidamente a ferramenta at o ponto final. O deslocamento
feito em linha reta, por isso deve-se verificar a possibilidade de coliso.
G01: Interpolao linear utilizada para deslocar a ferramenta em trabalho de usinagem da posio at a
posio desejada em linha reta. Este comando possui a seguinte sintaxe:
G01 X/U Z/W A C R F S M B
Onde:
X/U Z/W A : coordenada do ponto final.
C : medida do chanfro.
R : medida do raio de arredondamento
F: avano mm/volta.
S: rotao (rpm).
M: instruo M
B: instruo B.
G02: Interpolao circular no sentido horrio.
Sintaxe: G02 X/U Z/W R I K F S M B
R: valor do raio.
I, K : Coordenadas relativas do centro com relao ao ponto inicial, sendo I no eixo
X e K no eixo Z.
G03: Interpolao circular no sentido anti-horrio.
G24,G25,G26,G27: Avano rpido em direo ao ponto de troca de ferramenta Durante o processo de
usinagem pode ser necessrio trocar a ferramenta, neste caso o porta ferramenta deve se afastar da pea
para poder girar sem perigo de coliso.
O comando G24 a ferramenta se desloca na direo X at o ponto de troca de ferramenta. O G25 faz a
ferramenta se deslocar na direo Z.
G26 equivale a um G24 seguido por G25.
G27 equivale a G25 seguido de G24.
T: Troca de ferramenta
Sintaxe Teeaa onde ee: nmero da estao e aa:dados de correo de desgaste da ferramenta.
G40 e G46 : Compensao de raio de ferramenta
A compensao do raio de corte faz com que a ferramenta considere o contorno exato da pea. G46 ativa e
G40 desativa.
94
SENSORES INDUSTRIAIS
Antes de ser dado o acabamento necessrio que sejam dados alguns passes de desbaste, isto pode ser feito
atravs da programao de cada passe utilizando as sentenas de deslocamento, ou atravs da utilizao dos
ciclos de desbaste. Atravs de uma nica sentena, o ciclo de desbaste usina o material at o contorno final
da pea que deve ser programado em algum ponto do programa.
G71 realiza o desbaste com deslocamento longitudinal
G72 desbaste transversal e G73 desbaste paralelo ao contorno.
O contorno correspondente ao ciclo pode ser programado na forma de subprograma ou no mesmo
programa onde o incio e o fim devem estar identificados pelo nmero de sentena.
Sintaxe: G71 A P Q I K D F S
Onde:
A: Nmero do subprograma.
P e Q: Nmero da sentena inicial e final respectivamente.
I: Sobremetal na direo X.
K: Sobremetal na direo Z.
D: profundidade de corte.
F: Avano [mm/volta].
S: Rotao [rpm].
G72 tem sintaxe semelhante a G71.
Antes de serem executadas as instrues G71 ou G72 deve-se posicionar a ferramenta no ponto terico, um
ponto prximo a superfcie em bruto da pea.
G73 A P Q U W I K D F S
Onde: - U , W : coordenada do ponto terico relativas ao ponto final do contorno.
95
SENSORES INDUSTRIAIS
profundidade da rosca; H o nmero de passadas; A o ngulo de aproximao deve ser ajustado para 5
graus menor que o ngulo de flanco da rosca (roscas mtricas ang.flanco 60o ento A 55o ) e D a
profundidade do ltimo passe. Pode-se usinar roscas cilndricas ou cnicas com este comando.
G83: ciclo de furao.
Sintaxe: G83 X/U Z/W D H F .
X, Z: posio final; D: profundidade da 1a furao; H: nmero de repeties do ciclo, a
cada repetio a broca retorna ao ponto inicial para proporcionar a remoo dos cavacos
e F: avano.
Listagem de Funes "G" (
Funo: G00 Posicionamento Rpido
Funo: G01 Interpolao Linear com avano programavl
Funo: G02 e G03 Interpolao Circular
Funo: G04 Tempo de permanncia
Funo: G20 Programao em dimetro
Funo: G21 Programao em raio
Funo: G30 Cancela imagem espelho
Funo: G31 Ativa imagem espelho no eixo "X"
Funo: G32 Ativa imagem espelho no eixo "Z"
Funo: G33 Ciclo de Roscamento Bsico
Funo: G37 Roscamento Automtico
Funo: G40 Cancela Compensao do Raio da Ponta da Ferramenta
Funo: G41 Compensao do Raio da Ferramenta ( esquerda )
Funo: G42 Compensao do Raio da Ponta da Ferramenta ( direita )
Funo: G46 Inibe a velocidade de corte constante
Funo: G47 Ativa a velocidade de corte constante
Funo: G53 Cancela Todos DPZs
Funo: G54 Ativa o Primeiro DPZ
Funo: G55 Ativa o Segundo DPZ
Funo: G60 Cancela rea de segurana
Funo: G61 Ativa rea de segurana
Funo: G66 Ciclo Automtico de Desbaste Longitudinal
Funo: G67 Ciclo Automtico de Desbaste Transversal
Funo: G68 Ciclo Automtico de Desbaste paralelo ao perfil final
Funo: G70 Admite programa em polegada
Funo: G71 Admite programa em milmetro
Funo: G73 Interpolao linear ponto-a-ponto
Funo: G74 Ciclo de Furao Com Descarga de Cavacos
Funo: G75 Ciclo de Canais
Funo: G76 Ciclo automtico de roscamento (profundidade)
Funo: G80 Cancela ciclo automtico de furao
Funo: G83 Ciclo automtico de furao com quebra de cavacos
Funo: G90 Programao em Coordenadas Absolutas
Funo: G91 Programao em Coordenadas Incrementais
Funo: G92 Origem do Sistema de Coordenadas e Limite de Rotao (rpm)
Funo: G94 Estabelece Programa de Avano (pol/min ou mm/min)
Funo: G95 Estabelece Programa de Avano (pol/rotao ou mm/rotao)
Funo: G96 Programao em Vc Constante (ps/minuto ou metros/minuto)
Funo: G97 Programao em rpm direta
Funo: G99 Cancela G92 e define a programao em funo do zero mquina
Instrues O
96
SENSORES INDUSTRIAIS
97
SENSORES INDUSTRIAIS
98
SENSORES INDUSTRIAIS
Padres tm sido desenvolvidos para garantir a compatibilidade entre unidades desenvolvidas por
diferentes fabricantes, e para permitir razovel sucesso na transferncia de dados em distncias especficas
e/ou na taxa de transferncia. A EIA (Electronics Industry Association ) tem produzido padres para
RS485, RS422, RS232 e RS423 que compartilham comunicao de dados. Sugestes geralmente so feitas
para solucionar problemas que podem ser encontrados em uma rede tpica. Padres EIA foram previamente
marcados com o prefixo RS para indicar padres recomendados (recommended standard); entretanto,
hoje em dia o EIA utilizado para identificar a organizao dos Padres. Enquanto os padres trazem
uniformidade para as comunicaes de dados, muitas reas ainda no esto padronizadas e se comportam
como reas de sombra, onde o usurio dever descobrir por si mesmo a melhor maneira de proceder.
MTODO DE TRANSMISSO SINGLE-ENDED:
Quando comunicando em altas taxas de transmisso, ou por longas distncias em ambientes reais,
mtodos Single-ended so geralmente inadequados. O mtodo differential data transmission (sinal
diferencial balanceado) oferece performance superior na maioria das aplicaes. Os sinais diferenciais
podem ajudar a anular os efeitos dos sinais de rudo induzido que podem aparecer como modos de tenso
comum na rede.
O RS-422 (diferencial) foi designado para maiores distncias e maiores taxas de transmisses em
relao ao RS-232. Na sua forma mais simples, um par de conversores de RS-232 para RS-422 (e viceversa) pode ser usado para formar uma Extenso do Rs-232. Transmisso de dados at 100 Kbps e
distncias at 4000 ps podem ser supridas com o Rs-422. Este padro tambm especificado para
aplicaes mult-drop onde apenas um driver conectado a, e transmite em, um barramento (bus) de at
10 receivers.
Enquanto uma aplicao do tipo mult-drop apresenta muitas vantagens desejveis, equipamentos
em RS-422 no podem ser utilizados para construir uma rede multi-ponto confivel. Uma rede
verdadeiramente mutli-ponto consiste em mltiplos drivers e receivers conectados em um nico
barramento, onde todos os ns podem transmitir ou receber dados.
Redes Quasi multi-drop (4-fios) so geralmente construdas usando equipamentos RS-422. Estas
redes normalmente operam no modo half-duplex, onde um nico mestre no sistema envia um comando
para um dos muitos equipamentos escravos em uma rede. Tipicamente um equipamento endereado
para que possa receber os dados atribudos a ele. Sistemas deste tipo (4-fios half-duplex) normalmente
so construdos para evitar problemas de coliso de dados (conteno de barramento).
O padro RS-485 encontra os requisitos para uma rede multi-ponto confivel, pois especifica
padres para at 32 drivers e 32 receivers um nico barramento (2-fios). Com a introduo de repetidores
99
SENSORES INDUSTRIAIS
automticos e drivers/receivers de alta impedncia, esta limitao pode ser estendida para centenas (ou at
milhares) de ns em uma rede. O padro RS-485 aumenta o modo de transmisso comum para os
drivers/receivers no modo tri-state. Os drivers RS-485 podem resistir a problemas de coliso de dados
(conteno de barramento) e a falhas de condies do barramento.
Para resolver o problema da coliso de dados presentes em redes multi-drop, unidades de hardware
(conversores, repetidores, controles de micropocessadores) podem ser construdos para ficar em modo de
recepo at que os dados estejam prontos para serem transmitidos. Sistemas de um nico mestre (muitos
outros esquemas de comunicao esto disponveis) oferecem uma maneira simples de evitar coliso de
dados em um tpico sistema de 2-fios, half-dulpex e multi-drop. O mestre inicia um pedido de comunicao
a um n escravo pelo endereamento desta unidade.
O hardware detecta o bit de incializao da transmisso e automaticamente habilita o transmissor
RS-485. Uma vez enviado o caractere, o hardware volta ao modo de recepo em aproximadamente 1 2
microsegundos.
Qualquer nmero de caracteres pode ser enviado, onde o transmissor ir automaticamente redisparar com cada novo caractere (ou em muitos casos um esquema temporizador bit-oriented usado
em conjunto com uma rede preparada para uma operao automtica, incluindo qualquer taxa de
transmisso e/ou qualquer especificao de comunicao). Uma vez endereada, uma unidade escrava
est pronta para responder imediatamente por causa do curto tempo de durao da transmisso de um
equipamento automtico. No necessrio introduzir grandes delaysem uma rede para evitar coliso de
dados. Por que delays no so necessrios, as redes podem ser construdas com taxa de transmisso de
dados de at 100% de throuput put.
Transmisso de dados:
Para a transmisso de informaes de processo, como temperatura, presso, vazo, etc.. so
utilizados os elementos ditos transmissores. As transmisso de informao pode ser analgica onde as
informaes so transmitidas atravs da modulao de um parmetro como corrente ou tenso. Exemplo
tpicos:
Sinal de 0-20mA ou 4-20mA
Sinal de 0-10V ou 10-10V
Sinal de 0-5V ou 5-5V;
Mas existem outras redes de comunicao mais sofisticadas que so as redes digitais que
vem substituindo as redes analgicas. Elas so classificadas em trs nveis conforme sua posio
hierarquica na produo. So elas:
SensorBus:
Nvel de Sensor-atuador. Conecta os sensores e atuadores a nvel de cho
de fbrica. Exemplos: AS-i, InterBus Loop, etcc.
DeviceBus:
uma rede SensorBus para maiores distncias (at 500m) e mais
equipamentos. Exemplos: ProfiBus DP, SDS, InterBUS S, etc..
FieldBus :
So redes para equipamentos mais inteligentes e cobrem distncias muito
maiores. So redes para controle de processos como Loops PID, e outros Exemplos: ProfiBus
PA, HART, FieldBus Foundation, etc..
100
SENSORES INDUSTRIAIS
REDE AS-i
um dos tipos de redes digitais mais simples que existe. limitada e serve para a interligao de
sensores e atuadores, da seu nome (Actuador Sensor interface).Dada a sua simplicidade ela apresenta
algumas vantagens como excelente relao Custo/Benefcio, facilidade de conexo e tempo resposta muito
curto: tipicamente gasta-se 5ms para uma troca de informaes entre todos os componentes da rede. Ela
composta basicamente por no mnimo um bloco de alimentao e um bloco controlador mestre. uma rede
monomestre, ou seja, todos os demais elementos devem ser escravos.Alguns CLPs j possuem placas de
mestre para redes AS-i incorporadas.
Os mdulos podem ser de dois tipos:
Passivos;
Ativos.
Os mdulos passivos apenas servem como derivaes do cabo da rede, no possuindo nenhuma
eletrnica inteligente.
Os mdulos ativos, estes sim contem o chip para a rede AS-i, ou seja, so os elementos que
conectam os sensores e os atuadores a rede. Estes mdulos devem ser previamente programados com
um endereo que permitir ao mestre localiz-lo na rede.
O mdulo de alimentao deve ser capaz de atender a toda rede no que tange ao quesito de potncia
consumida pelos mdulos conectados a rede.
A forma de conexo por meio de um cabo chato de isolamento especial autocicatrizante. As
conexes so feitas por meio de uma pea chamada de vampiro, que um elemento composto por
duas pequenas hastes metlicas(que lembram dentes de vampiro) e que penetram o isolamento e
conectando o elemento ao cabo. Quando retiramos o vampiro, os buracos so fechados pelo prprio
isolamento, da o nome autocicatrizante.
Pela mesma conexo de dados, alimenta-se o mdulo, ou seja, usa-se apenas um cabo para
alimentao e trfego de dados, normalmente na cor preta ou amarelada.
Todo o fluxo de informaes controlado pelo bloco mestre, que alm disso verifica se houve
erros de transmisso o que aumenta a confiabilidade da rede.
Com o uso de gateways,
pode-se
fazer
a
interconexo desta rede
com
redes
mais
avanadas
como
a
Profibus DP e outras, a
fiura ao lado ilustra isto.
A grande vantagem
desta rede, em relao
as redes analgicas, so
a melhor imunidade a
rudos, maior riqueza de
informaes e maior
simplicidade
de
instalao, uma vez que
com um nico cabo,
interliga-se
muitos
componentes, ao passo
que na rede analgica,
um nico par necessrio para cada transmissor, o que faz com que na sada dos CLPs haja uma
elevada cablagem, alm claro de dificultar a expanso em razo da necessidade de instalao de
novos cabos.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Modo de Comunicao
1- Assegurar a troca de informao entre os terminais. Os terminais no podem dialogar entre eles, o
"mestre" assegura a passagem das diferentes informaes.
2- Assegurar o dilogo com o operador do sistema (dilogo homem/mquina).
O "mestre" em geral constitudo por um grfico que permite visualizar de modo dinmico a evoluo do
processo em curso. Graas gesto de eventos pelo "mestre", possvel seguir de modo preciso qualquer
processo, com vista a uma manuteno preventiva, prevendo avarias ou incidentes.
3- Assegurar um dilogo com outros "mestres" ou com um computador para uma gesto centralizada do
conjunto do processo.
4- Assegurar a programao ou passagem de parmetros para os "escravos" a fim de obter a flexibilidade
da produo.
Protocolo MODBUS: O protocolo MODBUS modo RTU (binrio) um protocolo do tipo
"mestre"/"escravo", (um s "mestre" na rede). Em modo questo/resposta, o "mestre" envia uma questo
particular a um "escravo", este responde se a mensagem de questo est formulada corretamente. De
maneira geral as trocas de informao so relativas memria de dados dos "escravos". Se esta troca de
informao diz respeito memria de programa, ser necessrio parar o modo questo/resposta antes de
realizar a troca.
Como o "mestre" est ligado, assim como todos os "escravos", sobre uma rede bidirecional, necessrio
designar um interlocutor da troca de informao (nmero de "escravo"). Todos os "escravos" recebem as
questes do "mestre", mas s o interlocutor designado responde ao "mestre".
Este conjunto de ligaes entre "escravos" designado de multi-ponto e apresenta a vantagem de reduzir o
nmero de sadas do "mestre".
O protocolo MODBUS definido pela sintaxe de todas as mensagens transmitidas sobre a rede.
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SENSORES INDUSTRIAIS
Obs: Trama no grfico significa mensagem. Grfico extrado de texto com portugus de Portugal.
Exemplo de uma mensagem MODBUS a enviar ao TES: Leitura de 1 palavra do "escravo" nmero 1,
endereo 01 hex <=> leitura do estado das 4 entradas digitais do TES nmero 1.
Mensagem de questo:
01 04 00 01 00 01 60 0A
Mensagem de resposta:
01 04 02 00 0F F9 34
(caso as 4 entradas do TES estejam a 1 - ativas)
A Mensagem deve ser enviada em ASCII, sem espaos entre os diversos bytes que a constituem e sem
caracteres de incio e fim de trama.
Consideraes: Todos os bytes constituintes da trama, so em hexadecimal. O CRC 16 constitudo por
dois bytes hex., estes so invertidos antes de enviados na trama, isto , o byte menos significativo passa a
ocupar o lugar do byte mais significativo e vice-versa. Isto, para um melhor controle de erros de
transmisso. O conjunto de todos os bytes constituintes da mensagem, so codificados caractere por
caractere em ASCII antes de serem enviados aos TESs. Deve-se ter ateno, por que o TES tem a seguinte
configurao fixa: Baud rate = 9600 bps; 8 bits de data; parity even (par); 1 bit de stop, logo o "mestre",
deve estar configurado do mesmo modo para estabelecer comunicao com os "escravos" TES. 1
Exemplo de Utilizao industrial do MODBUS (Indicadores de Pesagem): Os modelos de indicadores
3104B Modbus e 3107 Modbus da Empresa Alfa Instrumentos, por exemplo, oferecem suporte ao
protocolo de comunicao Modbus atravs da respectiva interface serial, possibilitando usufruir dos
avanados recursos em pesagem para controle de processos, existentes nos indicadores da Alfa
Instrumentos. Este protocolo largamente utilizado para estabelecer comunicaes tipo mestre-escravo
entre dispositivos inteligentes atravs da sua estrutura flexvel e eficaz de troca de mensagens. O protocolo
Modbus opera taxas de transmisso de 19200 bps, sem paridade e 2 stop bits (configurveis), estando
implementado nos modos RTU e ASCII, atravs do canal serial RS- 232 para comunicao ponto-a-ponto
(estrela) ou RS-485 para padro multi-ponto (barramento), configurado para operar como um elemento
escravo desta rede.
Os indicadores de pesagem Alfa Instrumentos modelos 3104B Modbus e/ou 3107 Modbus podem ser
conectados a uma nica rede serial Modbus, formando juntamente com outros dispositivos j existentes no
mercado, uma soluo de automao rpida, simples e segura, aliada a todas as vantagens j conhecidas
que a comunicao serial pode oferecer.
Atravs dessa configurao possvel ter acesso a todos os comandos disponveis no protocolo Alfa
Instrumentos, possibilitando a troca de informaes necessrias para o total controle do processo em
pesagem, tais como:
Leitura contnua do peso apresentado pelo mostrador de pesagem (peso lquido ou bruto);
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SENSORES INDUSTRIAIS
Exemplo :
2 Exemplo de Utilizao do Protocolo MODBUS e Padro RS-485 (monitorao de energia).
Trata-se de um sistema com as seguintes funes:
Monitorao de energia junto a medio da concessionria;
Funes de controle de demanda, fator de potncia e programao horria, com capacidade de
atuao sobre at 60 cargas, atravs da utilizao de mdulos de acionamento CCK 512;
Acompanha software de gerenciamento para microcomputadores com o sistema de operacional
WINDOWS;
A unidade CCK 5100 possui como canais de comunicao:
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SENSORES INDUSTRIAIS
Editora: rica
Automao Aplicada
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