Diagramas de Bode

o
Graficas de respuesta en frecuencia
En este punto surge la pregunta de Cmo es el comportamiento de un sistema lineal ante
una excitacin de una amplitud y frecuencia determinada?.
Como motivacin, tomemos el ejemplo de mover de forma alternante una masa sostenida
por un resorte como muestra la figura N1.

Figura N1:
Intuitivamente podemos decir que si la frecuencia de la excitacin w es baja, entonces la
amplitud y frecuencia de la oscilacin de la salida sern exactamente iguales. Si
aumentamos paulatinamente la frecuencia notaremos que las amplitudes de la oscilacin de
la masa tienden a disminuir y que cuando la mano va hacia arriba la masa lo hace hacia
abajo. Finalmente si frecuencia de las oscilaciones de la mano son extremadamente altas,
entonces la masa ya no se mover o sus oscilaciones sern pequesimas.
La idea de este anlisis es poder determinar la amplitud de la oscilacin de salida y fase de
cualquier sistema lineal en trminos de la frecuencia de la oscilacin de entrada.
Podemos decir entonces que la entrada tendr la forma de una funcin sinusoidal de
frecuencia w
x(t ) X m sin( wt )

X m I m e jwt

y la salida en estado estacionario(cuando todos los transitorios hayan decado) ser

yss (t ) Ym ( w) sin( wt )

Ym ( w) I m e j wt

En general, una funcin de transferencia de un sistema lineal como el de la figura estar

definida por una funcin de transferencia como la siguiente
n

Y ( s) a0 s n a1s n 1 an1 s an
H ( s) ss

X ( s) b0 s m b1 s m 1 bm 1s bm

a s
i0
m

b s
j 0

n i

m j

Lo que equivale a una ecuacin diferencial lineal de la forma

a0

d nx
d n 1 x
dx

a
an 1
1
n
n 1
dt
dt
dt

an x

b0

d m yss
dt m

b1

d m 1 yss
dt m 1

bm 1

dyss
dt

bm yss

Ahora, como en la situacin de rgimen entrada y salida estn dadas por las ecuaciones

yss (t ) Ym ( w) I m e j wt

x (t ) X m I m e jwt

Reemplazndolas en la ecuacin diferencial para la entrada y la salida se tiene

a0 X m jw e jwt a1 X m jw
n

n 1

jwt
e jwt an 1 X m jw e

b0Ym ( w) jw e j wt b1Ym ( w) jw
m

m 1

jwt
a
nXm e

e j wt bm 1Ym ( w) jw e j wt

bmYm (w)e j wt

Lo que da origen a
Y ( w) a0 jw a1 jw an 1 jw an
H w e m

m
m 1
Xm
b0 jw b1 jw bm 1 jw bm
n

n 1

Funcin de transferencia de frecuencias

Aqu tenemos los dos resultados que buscbamos, amplitud y fase donde definimos

H jw H w e j

Re H jw j Im H jw
H jw jw

Donde definimos
H w H jw Re 2 H jw Im 2 H jw
Im H jw

Re H jw

w atan

Ahora, si cambiamos paulatinamente la frecuencia de la excitacin y se grafica para cada

G w db log10 H jw

una de estas frecuencias la ganancia de amplitud definida por

y

la fase
(desfase entre la sinusoide de salida y la sinusoide de entrada) en una escala
logartmica de frecuencias se obtienen los denominados diagramas de Bode
Caractersticas

Se puede obtener la funcin de transferencia aproximada del sistema a partir de su

respuesta en frecuencia
A partir de la funcin de transferencia del sistema se puede obtener la respuesta en
frecuencia del sistema reemplazando s por jw.

Ejemplo:
Obtener la respuesta en frecuencia de un sistema cuya funcin de transferencia est dada
por

H s

1
s 1

Solucin
H jw H s

De modo que

s jw

1
1
jw 1
1
w

2
j 2
jw 1 jw 1 jw 1 w 1
w 1

1
w

2
2
w 1 w 1

G w H jw

1
1 w2

Y la ganancia ser

1 w

G w db 20log10 H jw 20 log10

2
10 log10 1 w

Y la fase estar dada por

w atan w

Bode Diagram

0
-5

Magnitude (dB)

-10
-15
-20
-25
-30
-35

Phase (deg)

-40
0

-45

-90

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Reglas para la construccin de Diagramas de Bode Asinttico

Existen 11 funciones de transferencia base las cuales debemos de conocer para poder
dibujar (de manera asinttica) el diagrama de bode de cualquier funcin de transferencia,

con esto, se puede saber de manera inmediata el comportamiento de un sistema bajo

excitacin sinusoidal, estas funciones de trasferencia son:
Funcin de transferencia Base
Ganancia pura

H s K

Polo simple en el origen

H s

1
s

Polo mltiple en el origen

H s

1
sn

Cero simple en el origen

H s s

Cero mltiple en el origen

H s sn

Polo simple en el eje real

H s

Polo mltiple en el eje real

H s

s 1

H s c s 1

Cero mltiple en el eje real

Ceros complejos conjugados

H s cs 1

Cero simple en el eje real

Polos complejos conjugados

1
ps 1

H s

1
s

s
2 1
wn

w
n

s 2

s
H s 2 1
wn

w
n

Examinemos los diagramas de bode de cada funcin, lo que nos servir para identificar
caractersticas importantes que debemos de recordar.
H s K

1.- Funcin de transferencia Constante

( w)

Ganancia G(w) db
Fase

G ( w)db 20 log10 K

0
0 o 180
K

( w) atan

De modo que el diagrama de Bode para una ganancia pura es una recta de amplitud
20 log10 K
cuya fase 0 180 dependiendo de su signo.

2.- Funcin de transferencia Polos o Ceros en el origen

1
H s
s
2.1.- Polo simple
Ganancia G(w) db

G ( w)db 20 log10 H s s jw

( w)
Fase

( w) 90

20log10 w
jw

20 log10

20 db
La pendiente de la curva de ganancia es de

dec

y el ngulo de fase es de -90

Diagrama de Bode de un polo simple en el origen

20
15

Magnitude (dB)

10
5
0
-5
-10
-15
-20
-89

Phase (deg)

-89.5

-90

-90.5

-91

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

H s

1
sn

2.2.- Polo mltiple

Ganancia G(w) db

G ( w)db 20 log10 H s s jw

( w)
Fase

( w) 90 n

20 log10

20n log10 w
n
jw

20n db
La pendiente de la curva de ganancia es de

dec

y el ngulo de fase es de -90n

Diagrama de Bode de un polo doble en el origen

Magnitude (dB)

40
20
0
-20
-40 -1
10

10

10

-179

Phase (deg)

-179.5
-180
-180.5
-181 -1
10

10
Frequency (rad/sec)

10

H s s

2.3.- Ceros simple

Ganancia G(w) db

G ( w)db 20 log10 H s s jw

( w)

Fase

20 log10 jw 20 log10 w

( w) 90
20 db

La pendiente de la curva de ganancia es de

dec

y el ngulo de fase es de 90

Diagrama de Bode de un cero simple en el origen

20
15

Magnitude (dB)

10
5
0
-5
-10
-15
-20
91

Phase (deg)

90.5

90

89.5

89

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

H s sn

2.4.- Cero mltiple

Ganancia G(w) db

( w)
Fase

jw

G ( w)db 20 log10 H s s jw
20 log10

( w) 90n

20n log10 w

20n db
La pendiente de la curva de ganancia es de

dec

y el ngulo de fase es de 90n

Diagrama de Bode de un cero doble en el origen

40
30

Magnitude (dB)

20
10
0
-10
-20
-30
-40
181

Phase (deg)

180.5

180

179.5

179

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

3.- Funcin de transferencia Polos o Ceros en el eje real

H s
3.1.- Polo simple en el eje real

1
s 1

( w)

Ganancia G(w) db

G ( w) db 20 log10 H s s jw

jw 1

20 log10

10 log10 w2 2 1

Curva asinttica:
1
w
G 10 log10 1 0 db

Para
es
1
w
G 20 log10 w

Para
es

Fase

( w) atan w
Curva asinttica:
1
w
atan 0 0

Para
es
1
w
90

Para
es
En la prctica, el diagrama de bode de
fase pasa por -45 en la frecuencia de
corte ya que

wTp

atan 1 45

:frecuencia de corte o de transicin.

En la prctica, el diagrama de bode de Se acostumbra aproximar la fase en las
amplitud cae en -3db en la frecuencia de cercanas de la frecuencia de transicin
por una lnea recta que pasa por los
corte ya que
puntos
0.1wTp , 0 pasando por 45, wTp
G ( w) 1 db 10 log 2
w

10

finalizando en 10 wTp , 90

3.01 db

Diagrama de Bode de un polo simple en el eje real (T=0.001)

0
-5

Magnitude (dB)

-10
-15
-20
-25
-30
-35

Phase (deg)

-40
0

-30

-60

-90

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

H s

s 1

3.2.- Polo mltiple en el eje real

Ganancia G(w) db

G ( w)db 20 log10 H s s jw

20 log10

( w)

Fase

n
jw 1

10n log10 w2 2 1

Curva asinttica:

( w) n atan w

w
Para

G 10n log10 1 0 db
es

1
w

G 20n log10 w

Para
es
Tiene el efecto de n polos en el eje real

Curva asinttica:
1
w
atan 0 0

Para
es
1
w
90n

Para
es

Diagrama de Bode de un polo doble en el eje real (T=0.001)

0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

H s s 1

3.3.- Cero simple en el eje real

( w)

Ganancia G(w) db

G ( w)db 20 log10 H s s jw
20 log10 jw 1

Fase

( w) atan w

10 log10 w2 2 1

Curva asinttica:
1
w

Para
es

G 10 log10 1 0 db

Curva asinttica:

w
Para

G 20log10 w
es

Para

atan 0 0
es

1
w

En la prctica, el diagrama de bode de

90
amplitud esta a 3db en la frecuencia de Para
es
corte ya que
G ( w) w 1 db 10 log10 2
En la prctica, el diagrama de bode de

fase pasa por 45 en la frecuencia de corte

3.01
ya que
w w 1 atan 1 45

Diagrama de Bode de un cero simple en el eje real (T=0.001)

40
35

Magnitude (dB)

30
25
20
15
10
5

Phase (deg)

0
90

60

30

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

H s s 1

3.4.- Cero mltiple en el eje real

( w)

Ganancia G(w) db
Fase

( w) n atan w

jw 1

G ( w) db 20 log10 H s s jw
20 log10

10n log10 w2 2 1

Curva asinttica:
1
w
G 10n log10 1 0 db

Para
es
1
w
G 20n log10 w

Para
es
Tiene el efecto de n ceros en el eje real

Curva asinttica:
1
w
atan 0 0

Para
es
1
w
90n

Para
es

Diagrama de Bode de un cero doble en el eje real (T=0.001)

80
70

Magnitude (dB)

60
50
40
30
20
10
0
180

Phase (deg)

135

90

45

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

4.- Polos o ceros conjugados

4.1.- Polos

s 2

s
H s 2 1
wn

w
n

10

H 1 j 2
El factor se escribe normalizado como
Ganancia G(w) db
G 20 log10

1
1 j 2

Donde
( w)
Fase

2
2
1

Cuando
G db 10log10 4

w wn

w wn

Cuando

w wn

40log10

luego

atan

w wn

Cuando
G db 10 log10 1 0

w
wn

10 log 1 2 4 2 2

2 1

Cuando

180

La diferencia entre en diagrama de bode asinttico y el real depende del valor de la

constante de amortiguamiento
La siguiente grafica muestra el Diagrama de bode para un trmino de segundo orden con
wn 1

Diagrama de Bode para polos complejos

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60 -1
10

10

10

Phase (deg)

-50
-100
-150
-200 -1
10

10
frequency (rad/sec)

10

4.2.- Cero

H 1 j 2 2
El factor se escribe normalizado como
Ganancia G(w) db

G 20 log10 1 2 j 2

10 log 1

2 2

w wn

Cuando
G db 10 log10 1 0

Donde
( w)
Fase
2
2
1

atan

w wn

Cuando

w wn

Cuando
G db 10 log10 4
40 log10

4
2

w
wn

w wn

Cuando

180

luego

Diagrama de Bode para ceros complejos

60

Magnitude (dB)

40
20
0
-20
-40 -1
10

10

10

200

Phase (deg)

150
100
50
0 -1
10

10
frequency (rad/sec)

10

Ejemplo dibujar el diagrama de bode asinttico de la siguiente funcin de transferencia

F ( s) 2500

s 10

s s 2 s 2 30s 2500

Solucin: Lo primero que hay que hacer es escribir la funcin de transferencia de manera
normalizada
0.1s 1
F (s) 5
s 2

s
s 0.5s 1 0.6 1
50

50

Se distinguen 5 trminos
1. Una ganancia pura

K 5

2. Un cero en el eje real

3. Un polo en el origen
4. Un polo en el eje real

0.1s 1
s
0.5s 1

wTc 10
cuya frecuencia de transicin se ubica en
wTp 2
cuya frecuencia de transicin se ubica en

5. Dos polos complejos conjugados

La ganancia del sistema anterior seria

s
s
0.6 1
50
50

wTn 50
con

0.3
y

5
2
s

s
s 0.5s 1 0.6 1
50

50

0.1s 1

G db 20 log10

s jw

Que gracias a las propiedades de la funcin logaritmo dara

1
1
1

G db 20 log10 5 20 log10 0.1s 1 20 log10 20 log10

20 log10
2

s
0.5s 1
s
s

0.6

50
50

De lo que resulta El Diagrama de Bode de amplitud de la funcin de transferencia

total es igual a la suma de los Diagramas de Bode de los trminos individuales.
Veamos ahora que sucede con el diagrama de bode de fase.

1
1

0.5
s

s
s
0.6 1

50

50

1
F ( w) 5 0.1s 1

s jw

Nuevamente, El Diagrama de Bode de Fase de la funcin de transferencia total es

igual a la suma de los Diagramas de Bode de fase de los trminos individuales.
Dicho lo anterior, construyamos los diagramas de amplitud y fase asintticos de los
trminos individuales luego sumarlos para determinar el diagrama de bode del sistema.
Termino

Gx db
Ganancia

F1 ( s) 5

Fase

s jw

F2 s 0.1s 1

F3 s

F4 s

F5 s

1
s

1
0.5s 1

1
2

s
s
0.6 1
50
50

Diagrama de Bode de la funcion de transferencia total

50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Programa Matlab usado para la graficar de los D de B.

clear all, close all;
N=1000;
w=linspace(0.1,10,N);
%polo simple en el origen
num_pso=[1]; den_pso=[1 0];
sys_pso=tf(num_pso,den_pso);

10

figure (1)
bode(sys_pso,[0.1,10]), title('Diagrama de Bode de un polo simple en el origen')
%polo doble en el origen
num_pdo=[1]; den_pdo=[1 0 0];
sys_pdo=tf(num_pdo,den_pdo);
figure (2)
bode(sys_pdo,[0.1,10]), title('Diagrama de Bode de un polo doble en el origen')
G=-40*log10(w);
figure (3)
subplot(2,1,1), semilogx(w,G),title('Diagrama de Bode de un polo doble en el origen'), ylabel('Magnitude
(dB)');
subplot(2,1,2), semilogx(w,round(180*atan2(-0.000001,-w.*w)/pi)),ylabel('Phase (deg)'), xlabel('Frequency
(rad/sec)');
%cero simple en el origen
num_cso=[1 0]; den_cso=[1];
sys_cso=tf(num_cso,den_cso);
figure (4)
bode(sys_cso,[0.1,10]), title('Diagrama de Bode de un cero simple en el origen')
%cero doble en el origen
num_cdo=[1 0 0]; den_cdo=[1];
sys_cdo=tf(num_cdo,den_cdo);
figure (5)
bode(sys_cdo,[0.1,10]), title('Diagrama de Bode de un cero doble en el origen')
T=0.001;
%polo simple en el eje real
num_pser=[1]; den_pser=[T 1];
sys_pser=tf(num_pser,den_pser);
figure (6)
bode(sys_pser), title('Diagrama de Bode de un polo simple en el eje real')
%polo doble en el origen
num_pder=[1]; den_pder=[T*T 2*T 1];
sys_pder=tf(num_pder,den_pder);
figure (7)
bode(sys_pder), title('Diagrama de Bode de un polo doble en el eje real')
%cero simple en el origen
num_cser=[T 1]; den_cser=[1];
sys_cser=tf(num_cser,den_cser);
figure (8)
bode(sys_cser), title('Diagrama de Bode de un cero simple en el eje real')
%cero doble en el origen

num_cder=[T*T 2*T 1]; den_cder=[1];

sys_cder=tf(num_cder,den_cder);
figure (9)
bode(sys_cder), title('Diagrama de Bode de un cero doble en el eje real')
%Polos complejos conjugados
wn = 1; %Frecuencia DE CORTE
N = 1000;
%f=zeros()
w = linspace(0.1,10,N);
i = 1;
for chi=0.01:0.15:0.91
f(:,i) = (1./sqrt((1-(w/wn).^2).*(1-(w/wn).^2)+(2*chi*w/wn).^2))';
f(:,i) = 20*log10(f(:,i));
ang(:,i)= -atan2(2*chi*w/wn,1-(w/wn).^2)';
i
= i+1;
end
figure (10)
subplot(2,1,1), semilogx(w, f), ylabel('Magnitude (dB)'), title('Diagrama de Bode para polos complejos');
subplot(2,1,2), semilogx(w,(180/pi)*ang), ylabel('Phase (deg)'), xlabel('frequency (rad/sec)');
figure (11)
subplot(2,1,1), semilogx(w, f(:,1)), ylabel('Magnitude (dB)');
subplot(2,1,2), semilogx(w,(180/pi)*ang(:,1)), ylabel('Phase (deg)'), xlabel('frequency (rad/sec)');
%Ceros Complejos conjugados
wn = 1; %Frecuencia DE CORTE
N = 1000;
%f=zeros()
w = linspace(0.1,10,N);
i = 1;
for chi=0.01:0.15:0.91
f(:,i) = sqrt((1-(w/wn).^2).*(1-(w/wn).^2)+(2*chi*w/wn).^2)';
f(:,i) = 20*log10(f(:,i));
ang(:,i)= atan2(2*chi*w/wn,1-(w/wn).^2)';
i
= i+1;
end
figure (12)
subplot(2,1,1), semilogx(w, f), ylabel('Magnitude (dB)'), title('Diagrama de Bode para ceros complejos');
subplot(2,1,2), semilogx(w,(180/pi)*ang), ylabel('Phase (deg)'), xlabel('frequency (rad/sec)');
figure (13)
subplot(2,1,1), semilogx(w, f(:,1)), ylabel('Magnitude (dB)');
subplot(2,1,2), semilogx(w,(180/pi)*ang(:,1)), ylabel('Phase (deg)'), xlabel('frequency (rad/sec)');

Ejemplo N 2
Para el Filtro Activo Butterworth, determinar:

Funcin de transferencia de voltaje

Expresin matemtica para la ganancia en db y fase en grados
Diagrama de Bode asinttico de amplitud y fase
v v
Ojo:
y la corriente de entrada a los terminales del operacional es cero.
R1 7.87 k ; R2 14.7 k ; C1 1nF ; C2 2.2nF ;

Solucin:
Las ecuaciones del filtro activo son:
Vx ( s) Vi ( s)
V ( s) V0 ( s)
C2 s Vx ( s ) V0 ( s ) x
0
R1
R2
V0 ( s) Vx ( s )
C1sV0 (s ) 0
R2
De la segunda ecuacin tenemos que
Vx ( s) V0 ( s) 1 R2C1 s

y reemplazando en la primera da
V0 ( s)
1
H (s )
Vi ( s)
1 C1 R1 R2 s R1 R2C1C2 s 2
Funcin de Transferencia de voltaje
Para el diagrama de bode, evaluamos la expresin
G db 20 log

V0 ( jw)
1
20 log
2
Vi ( jw)
1 R1R2C1C2 w jC1 R1 R2 w

G db 10 log 1 R1 R2C1C2 w2 C12 R1 R2 w2

2

La ganancia no depende de la naturaleza de los polos de la ecuacin caracterstica.

1
1 R1 R2C1C2 w jC1 R1 R2 w
2

La fase del complejo

de signo de la parte real del denominador:
R1 R2C1C2 w 2 1

C1 R1 R2 w

( w) 90 tg 1

C1 R1 R2 w
2
1 R1R2C1C2 w

tiene dos expresiones que dependen

para

para

( w) tg 1

1
R1R2C1C2

1
R1R2C1C2

En el bode asinttico, reemplazamos los valores dados en la funcin de transferencia dando

V0 ( s )

Vi ( s )

1
1

2 0.707
s

s
4
4
6.268 10

6.268 10

0.707
El amortiguamiento es

, por lo que las races son complejas conjugadas y el

wn 6.268 104
diagrama de bode asinttico tiene una frecuencia de corte en
y esta dado
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