Sunteți pe pagina 1din 19

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

3.1.2. Codificator (Encoder) optic rotativ

Codificatorul optic rotativ furnizeaz poziia unghiular direct n form


digital, fr a necesita utilizarea unui convertor analog-digital (CAD).
Construcie (fig. 12):
disc cu crestturi uniform repartizate, solidar cu un ax rotativ
sursa de lumin

fotocelul
Unghiul dintre crestturi se deduce din semnalul obinut la ieirea fotocelulei
(fotocelula este activat la trecerea crestturii prin dreptul sursei de lumin)

Surs de
lumin

Fotocelul

Disc

Ax

Fig.12 Codificator optic rotativ construcie i principiu de funcionare

Exist dou tipuri de convertoare optice rotative:


codificatorul absolut
codificatorul incremental

15

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Codificatorul optic absolut


Codificatorul optic absolut furnizeaz la ieire poziia absolut dat direct
sub forma unui semnal digital
Construcie i principiu de funcionare(fig.13):
un disc de sticl pe care sunt trasate cu ajutorul unui ablon piste
concentrice
o raz subire de lumin, separat, este trimis prin fiecare pist ctre un
senzor optic individual
fiecare senzor optic furnizeaz cte un bit al cuvntului binar de ieire
numrul pistelor (n) = numrul biilor cuvntului binar
numrul sectoarelor de cerc = 2n
Rezolutia =

360 0
2n

cdificatorul din figura 13 furnizeaz la ieire cuvinte binare de 4 bii cu


LSB ncepnd de la pista exterioar
OBS.:

- Poriunile negre produc semnal


1 la ieirea convertorului
- n = 4 = nr. piste
- LSB pista exterioar
- Rezoluia = 3600/16 = 22,50/sect.

Fig.13 Convertor optic absolut care utilizeaz codul binar


OBSERVAIE
Rezoluia este cu att mai bun, cu ct numrul pistelor i implicit al
sectoarelor este mai mare:
n = 8 28 = 256 sectoare Rezoluia = 3600/256 = 1,40/sect.(increment)

n = 10 210 = 1024 sectoare Rezoluia = 3600/1024 = 0,350/increment

16

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

Avantaj:

CAP. 3

la ieire se obine poziia absolut dat direct sub forma unui semnal
digital

(codificatorul incremental, care furnizeaz numai poziia

relativ)
Dezavantaj:

preul relativ ridicat datorit numrului mare de fotocelule care


trebuiesc montate i aliniate cu mare precizie

OBSERVAIE

Dac fotocelulele nu sunt foarte bine aliniate, rezultatele msurtorilor sunt


eronate (apare cnd se modific simultan, la trecerea de la o stare la alta, mai mult
de un bit)
n figura 14 este prezentat situaia n care fotocelulele nu sunt perfect
aliniate: senzorul B1 nu este aliniat corect comut (trece din 1 n 0) naintea
celorli senzori la trecerea din sectorul 7 (0111) n sectorul 8 (1000), pentru o
scurt durat se obine nformaia eronat: 5 0101

Discul se rotete i
fotocelulele (Bi) sunt fixe

Informaie eronat

Fig.14 Convertor optic absolut la care fotocelulele nu sunt corect aliniate

17

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

O soluie de a evita posibilitatea apariiei tranziiilor multiple (sursa de

eroare) este nlocuirea pe disc a codului binar cu codul Grey (fig. 15):
n cazul codului Gray, la trecerea de la un sector la alt sector alturat se
modific un singur bit
Dac fotocelulele nu sunt perfect aliniate, cazul cel mai defavorabil care
poate aprea este ca ieirea s comute mai devreme sau mai ttziu
eroarea nu poate fi niciodat mai mare dect valoarea 1 pentru LSB

Fig.15 Convertor optic absolut care utilizeaz codul Grey


.

Codul Grey pentru 3 variabile:


000

001

011

010

110

111

101

100

Codul Grey pentru 4 variabile:


0000

0001

0011

0010

0110

0111

0101

0100

18

1100

1101

1111

1110

1010

1011

1001

1000

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Codificatorul optic incremental


Codificatorul optic incremental are numai o pist cu crestturi echidistante
(fig.16).
Surs de lumin

Senzor de poziie
Senzor de referin

Fig.16 Convertor optic incremental


poziia este determinat prin contorizarea numrului de crestturi care trec

prin faa foto-senzorului (fotocelulei)


fiecare cresttur reprezint un unghi cunoscut
necesit un punct de referin iniial semnalul de referin vine de la un
senzor situat pe o pist inferioar sau de la un limitator mecanic
OBSERVAIE

Dac axul se poate roti n ambele sensuri, pentru a menine discul ntr-o
anumit poziie, regulatorul trebuie s cunoasc sensul de rotaie al discului
i numrul crestturilor care au trecut.

19

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Aplicaia 3.7
Ip.:

Un convertor incremental are 360 de crestturi.


ncepnd de la punctual de referin, senzorul optic (foto-senzorul) numr
100 de crestturi n sens orar (SO), 30 de crestturi n sens antiorar (SAO), i
45 de crestturi n sens orar (SO).

C.:

Se cere s se determine poziia final a discului

Rezolvare

Discul are Nc = 360 crestturi unei crestturi i corespunde o rotaie cu un


unghi c:
360 0 360 0
c =
=
= 10
Nc
360
Pornind din punctual de referin, discul s-a rotit astfel:
100 de crestturi (SO)

1000

30 de crestturi (SAO)

-300

45 de crestturi (SO)

450

Poziia final a discului, fa de punctual de referin este:

Pozitie finala = 100 0 30 0 + 450 = 1150 (SO)


OBSERVAIE

Pentru determinarea sensului de rotaie al discului este necesar un sistem de


doi foto-senzori

20

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Poziionarea i fucionarea sistemului de 2 foto-senzori, F1 i F2, care indic


sensul de rotaie al discului (fig.17):

- Foto-senzorii F1 i F2 sunt situai pe aceeai pist i sunt distanai unul


fa de cellalt cu 4500 (T + 1/4T)
- n poziia iniial, F1 este blocat (este acoperit de dinte) i F2 este acionat
(este n zona fantei)
- Cresttura este n dreptul fotosenzorului Fi foto-senzor Fi acionat
ieire Fi = 1 logic
- Dintele este n dreptul fotosenzorului Fi foto-senzor Fi blocat ieire
Fi = 0 logic

(3600 reprezint 1 perioad = T =


distana ntre dou crestturi )
Disc
F1

F2

SAO sens rotire disc - SO

Fig.17 Poziionarea foto-senzorilor pentru determinarea


sensului de rotaie al discului

21

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

a. Discul se rotete n sens anti-orar (SAO)- fig.18


T

d1
Disc

F1

F2

SAO sens rotire disc

Poziie iniial /de referin


T

F1

d1

F1

F2

Discul se deplaseaz cu 900:


F1 trece n zona fantei 1
F2 rmne n zona fantei 1
T

F1

F2

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 rmne n zona fantei 1
F2 este acoperit de dinte 0
T

d1

F1

F2

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 este acoperit de dinte 0
F2 rmne acoperit de dinte 0

d1

d1

F2

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 rmne acoperit de dinte 0
F2 trece n zona fantei 1

Fig.18 Deplasarea n sens antiorar a discului, pe lungimea unei perioade, T

Formele de und corespunztoare foto-senzorilor (pe durata unei perioade T)


sunt prezentate n figura 19.
Ieire
Fi

Fant
Foto-senzor luminat

Dinte
Foto-senzor acoperit

F1

Deplasare
disc,

F2

Deplasare
disc

Obs. Foto-senzorul F2 comut primul (cu 900 n avans fa de F1)


Fig.19 Formele de und pentru F1 i F2 la deplasarea discului n sens anti-orar
22

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

b. Discul se rotete n sens orar (SO)- fig.20


T

d1
Disc

F1

F2

SO sens rotire disc

Poziie iniial /de referin


T

F1

d1

F1

F2

Discul se deplaseaz cu 900:


F1 este acoperit de dinte 0
F2 rmne n zona fantei 1
T

F1

F2

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 rmne acoperit de dinte 0
F2 este acoperit de dinte 0
T

d1

F2

F1

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 trece n zona fantei 1
F2 rmne acoperit de dinte 0

d1

d1

F2

Discul se deplaseaz nc 900:


F1 rmne n zona fantei 1
F2 trece n zona fantei 1

Fig.20 Deplasarea n sens orar a discului, pe lungimea unei perioade, T

Formele de und corespunztoare foto-senzorilor (pe durata unei perioade T)


sunt prezentate n figura 21.
Ieire
Fi

Fant
fotocelul luminat

Dinte
fotocelul acoperit

F1

Deplasare
disc

F2

Deplasare
disc

Obs. Foto-senzorul F1 comut primul (cu 900 n avans fa de F2)


Fig.21 Formele de und pentru F1 i F2 la deplasarea discului n sens orar
23

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Decodificarea semnalului de la foto-senzorii F1 i F2

Informaia de ieire de la F1 i F2 nu reprezin direct poziia dat sub


form binar necesitatea utilizrii unui codificator care s converteasc
semnalul de la foto-senzorii F1 i F2 n semnal binar (digital)
Circuitul de codificare a informaiei (poziiei) are dou pri componente:
- un decodificator care extrage informaia privitoare la direcia de
rotaie a discului
- un numrtor reversibil, care face numrarea fantelor (crestturilor)
i implicit a poziiei
Schema bloc a circuitului de codificare a informaiei (poziiei) este
prezentat n figura 22.
Referin
Num.I

F1
F2

D-cod

Num.D

Numrtor

Disc
Poziie digital

Fig.22 Schema bloc a circuitului de codificare a informaiei (poziiei)

Semnalele de la cei doi foto-senzori, F1 i F2 sunt convertite n dou


semnale: Numrare invers (Num.I) i Numrare direct (Num.D).
Semnalul Numrare invers d un puls pentru fiecare fant care trece
atunci cnd discul se rotete n sens antiorar.
Semnalul Numrare direct d un puls la trecerea fiecrei fante atunci
cnd discul se rotete n sens orar.
Semnalele Num.I i Num.D sunt utilizate ca intrri ntr-un numrtor
reversibil
Numrtor pornete din 0 (n mod uzual, este resetat de semnalul de
referin de la senzorul de referin) i apoi continu s indice poziia, n funcie
de calea selectat: Num.I sau Num.D
Numrul de pulsuri la care ajunge numrtorul n final reprezint poziia
absolut final

24

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Decodificatorul (D-cod) se poate obine cu un bistabil tip D (flip-flop) i


dou pori I schema electric este prezentat n figura 23
S- AO

F1

Num.I = F2Q
S- O

F2

Num.D = F2Q

Fig. 23 Schema electric a decodificatorului care furnizeaz sensul de rotaie al


discului
Funcionarea D-codificatorului are la baz formele de und pentru F1 i
F2 (fig. 24):

Sens AO

Sens O

F1

F2

F1

F2

Fig. 24 Forme de und (F1, F2) explicative pentru descrierea funcionrii


decodificatorului de sens de rotaie
n cazul rotirii n sens anti-orar, de fiecare dat cnd F2 trece n 0, F1

este n 1

n cazul rotirii n sens orar, de fiecare dat cnd F2 trece n 0, F1 este


n 0
Aceste situaii sunt utilizate pentru a detecta sensul de rotaie al discului
Bistabilul D este acionat pe frontul descresctor al impulsului de tact
F2 este conectat la intrarea de tact a bistabilului D
F1 este conectat la intrarea D a bistabilului D
Cnd F2 trece n 0, intrarea F1 se regsete la ieirea Q a bistabilului D

25

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Funcionarea D-cod. la rotirea discului n sens anti-orar este prezentat


n figura 25:
D flip/flop

F1

F2

D Q

0
1

*
*
0
1

q
q
0
1

Num.I

Num.I = F2Q
Num.D = F2Q

Num.D

Cnd discul se rotete


n
sens
anti-orar,
ieirea Q = 1

Fig.25 Rotirea discului n sens anti-orar

Cnd discul se rotete n sens anti-orar, ieirea Q = 1


Funcionarea D-cod. la rotirea discului n sens orar este prezentat n
figura 26:
F1

F2
Q
Q

Num.I = F2Q

Num.D = F2Q

Num.I

Num.D

Cnd discul se rotete


n sens orar, ieirea
Q=0

Fig.26 Rotirea discului n sens orar

Semnalul de numrare este activat la fiecare cresttur astfel:


- cnd discul se rotete n sens orar, este activat semnalul Num-D
-cnd discul se rotete n sens anti-orar, este activat semnalul Num-I
26

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

OBSERVAIE: Decodificatorul descris anterior este o soluie simpl dar cu care se obine o
rezoluie slab

Pe durata unei perioade, semnalele F1 i F2 trec prin patru stri distincte


este posibil obinerea unei rezoluii de 4 ori mai bun dar n acest caz sistemul de
decodificare mai complicat.
Formele de und explicative care pun n eviden prezena celor 4 stri
distincte ale foto-senzorilor F1 i F2, stri utilizate pentru obinerea unei rezoluii
de patru ori mai bun, sunt prezentate n figura 27.
Dinte

perioadaT

nceput

Cresttur

F1
F2
S1

S2

S3

S4

Fig. 27 Forme de und (F1 i F2) explicative pentru obinerea unei rezoluii de
patru ori mai bun

Pentru a decodifica fiecare din cele patru stri trebuie s se cunoasc unghiul
cel mai apropiat de 0,360 (1,440/4=0,360) n loc de 1,440 (ex. De calcul corespunde
aplicaiei 3.8).
Aplicaia 3.8
Ip.:

Un sistem de detecie a poziiei (fig.22) utilizeaz un disc cu 250 de


crestturi. Valoarea curent a numrtorului este 00100110.

C.:

Se cere s se determine unghiul cu care s-a deplasat discul


Rezolvare

Pentru un disc cu 250 de crestturi, unghiul corespunztor unei crestturi


este:
360 0
c =
= 1,44 0
250 crestaturi
Numrul binar afiat la ieirea numrtorului reprezint numrul de
crestturi care au trecut prin faa fotocelulei pentru calculul deplasrii, acest
numr binar trebuie convertit n numr zecimal:

nc = 00100110 b = 38 z
Unghiul cu care s-a rotit discul este:

= c nc = 1,44 0 38 = 54,72 0
27

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Interfaa de conectare a convertorului incremental la calculator

La transferul de date de la un numrtor clasic digital, la calculator pot


aprea probleme:
Numrtorul numr evenimentele din lumea real i astfel el nu este
sincronizat cu calculatorul.
Dac calculatorul cere date referitoare la poziie n timp ce numrtorul se
schimb, este posibil ca el s primeasc informaii false (aceasta este o situaie
destul de improbabil erorile rezultate sunt rare i n majoritatea aplicaiilor pot
fi ignorate dar n unele cazuri este necesar ca datele s fie permanent corecte,
exacte).
Soluii pentru eliminarea acestor probleme:
inhibarea numrtorului n timpul transferului de date ctre calculator:

dac un puls de numrat apare n timp ce numrtorul este blocat,


inhibat, acesta se va pierde
introducerea unui latch (un registru de memorare temporar a datelor) ntre
numrtor i calculator, fig. 28:

n acest caz numrtorul nu este niciodat blocat i numr corect


totdeauna.

latch-ul este conectat astfel nct n mod normal conine aceeai


valoare cu cea a numrtorului. Pe durata acestor perioade scurte,
cnd numrtorul numr, latch-ul nu-i modific starea cu acest
sistem, nu se pierde nici un impuls de numrat

Cea mai defavorabil situaie ar putea fi cnd calculatorul


primete o nou informaie la intrare n timp ce el proceseaz
informaia anterioar; n acest caz noul numr nu poate fi transmis
deoarece latch-ul este blocat. De ndat ce numrtorul a terminat
actualizarea informaiei de numrare, latch-ul va fi actualizat i noul
numr va putea fi transmis calculatorului n momentul n care a
terminat procesarea informaiei anterioare

Num.

Num.I

Disc

Calc.

Num.D

Latch-ul nu se poate modifica atta


timp ct ieirea NAND-ului este 0

Fig.28 Interfaa ntre convertorul incremental i calculator


28

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Aplicaia 3.9
Ip.:

Poziia unghiular a arborelui trebuie cunoscut cu o rezoluie de 0,50.


Pentru comanda motorului de acionare a arborelui se va utiliza un
microcontroler cu 8 bii/port i patru porturi (tip 8051).

C.:

S se stabileasc numrul minim de crestturi ale discului convertorului


incremental i structura circuitului de interfa la microcontroler (se dispune
de numrtoare cu 4 bii, tip 74193, i de latch-uri de 8 bii, tip 74373).
Rezolvare

Pentru a obine o rezoluie de 0,50, unghiul maxim corespunztor unei


crestturi a discului convertorului incremental este de 0,50 numrul minim de
crestturi necesare este:
nc =

360 0
= 720 crestaturi
0,5 0 / crestatura

Convertorul cu 720 crestturi va lucra destul de precis, va fi destul de fin.


(Fiind un sistem digital, rezoluia este determinat de LSB, care n acest caz trebuie
s corespund la 1 cresttur a discului 0,50).
Ieirea binar va trebui s indice un numr zecimal ntre 0 i 719 (adic 720
de stri):

719 zecimal = 1011001111binar

(2

= 512 < 719 zecimal = 1011001111binar < 210 = 1024

numrtorul, latch-ul i microcontrolerul trebuie s aib capacitatea de 10 bii


sunt necesare circuitele:
3 numrtoare reversibile cu 4 bii (la al treilea numrtor se vor utiliza
doar dou ieiri din cele patru)
2 latch-uri (ca memorie temporar ntre numrtor i controler) de 8 bii (la
al doilea latch se vor utiliza doar dou intrri/ieiri)
2 porturi ale microcontrolerului (are 8 bii/port), primul port complet i al
doilea parial (2 bii)
Schema bloc de conectare a convertorului incremental la microcontroler este
prezentat n figura 29.

29

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Num.I

F1
D-cod

Num.D

F2
Disc
Disc cu
720 crestturi

Fig.29 Schema bloc de conectare a convertorului incremental la microcontroler

30

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

3.1.3. Transformatorul diferenial liniar variabil (TDLV)

Transformatorul diferenial liniar variabil este un senzor de poziie cu


rezoluie ridicat
Tensiunile alternative de ieire variaz liniar cu poziia
Are o gam de ieire relativ mic, aprox. 5 cm.
Nu are contacte alunectoare este un avantaj
n figura 30 este prezentat construcia unui TDLV cu trei nfurri i un
miez feromagnetic mobil.
Primar
Secundar 1

U21

Secundar 2

U2

U22

Fig.30 Construcia unui transformator diferenial liniar variabil

nfurarea central = primarul transformatorului, este conctat la surs de

tensiune alternativ de referin


nfurrile secundare sunt conectate n serie i sunt bobinate astfel nct
s fie n opoziie de faz

31

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

Funcionarea TDLV-ului:
a. miezul feromg. este centrat (poziionat exact n centru fa de nfurrile
secundare) tensiunile induse n nfurrile secundare sunt egale i n
opoziie de faz tensiunea obinut la bornele nfurrii secundare este
egal cu zero (U2 = 0 V) fig.31 b.
b. miezul feromg. este deplasat puin spre dreapta cuplajul magnetic cu
nfurarea secundar 2 este mai puternic tensiunea indus n nfurarea
secundar 2, U22, este mai mare dect tensiunea indus n nfurarea
secundar 1, U21 tensiunea secundar rezultant, U2, este n faz cu
tensiunea U22, iar mrimea ei este proporional cu deplasarea miezului
feromg. fa de poziia central fig.31 a.
c. miezul feromg. este deplasat puin spre stnga cuplajul magnetic cu
nfurarea secundar 1 este mai puternic tensiunea indus n nfurarea
secundar 1, U21, este mai mare dect tensiunea indus n nfurarea
secundar 2, U22 tensiunea secundar rezultant, U2, este n faz cu
tensiunea U21, iar mrimea ei este proporional cu deplasarea miezului
feromg. fa de poziia central fig.31 c.

U21

U21

U21

U22

U22

U22

U2

U2

U2

a. Miezul feromg.
deplasat spre dreapta

b. Miezul feromg. centrat

c. Miezul feromg.
deplasat spre stnga

Fig.31 Tensiunea la bornele nfurrilor secundare n funcie de poziia miezului


feromagnetic
Tensiunea rezultant U2 este caracterizat de dou elemente:

faz - care indic direcia de deplasare a miezului


amplitudine - care este proporional cu distana miezului fa de poziia
central i reprezint deci, la alt scar, valoarea distanei de deplasare a miezului.

32

Traductoare electromecanice pentru sisteme de msurare

CAP. 3

n figura 32 este prezentat schema bloc de interfa a TDLV-ului


Un oscilator furnizeaz tensiunea de referin a nfurrii primare tipic,
50 10 kHz, la 10V sau mai mic.
Secundarul transformatorului este conectat la un detector de faz, care
compar faza tensiunii U2 cu tensiunea de referin dat de oscilator:
dac U2 i Uref sunt n faz detectorul de faz ia n considerare
doar alternana pozitiv a tensiunii de ieire
dac U2 i Uref sunt n opoziie de faz detectorul de faz ia n
considerare doar alternana negativ a tensiunii de ieire
Un filtru trece-jos netezete semnalul de ieire al detectorului de faz,
transformndu-l ntr-o tensiune continu
Un amplificator ajusteaz tensiunea la nivelul dorit
OBSERVAIE

Ieirea de la interfaa TDLV-ului este o tensiune continu a crei valoare i


polaritate sunt proporionale cu distana liniar cu care miezul feromagnetic
s-a deplasat fa de poziia central

Amplificare setat
Detector
de
faz

Filtru

Referinta
OSC

Fig.32 Schema bloc de interfa a TDLV-ului

33

Ucc/ieire