4 Cin Cpo Rig PDF

Contenido: Tema 04
4. Cuerpo rgido I: cinemtica

4.1 Cosenos directores, transf. ortogonales y matrices de transformacin
4.2 ngulos de Euler
4.3 Teorema de Euler
4.4 Rotaciones finitas e infinitesimales
4.5 Razn de cambio de un vector
1
Omar De la Pea-Seaman | IFUAP
Mecnica Clsica M.C. Fsica
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Contenido: Tema 04

4.2 ngulos de Euler
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Cosenos directores
Coordenadas independientes de un cuerpo rgido
Para definir el movimiento de un cuerpo rgido de N partculas, de las

3N coordenadas slo se necesitan de seis coordenadas independientes:
tres coordenadas externas R, que
especifiquen la posicin de algn

punto de referencia en el slido,
centro de masa
tres coordenadas ms ri para es-
mj
mi
R
rj
ri
pecificar como el slido est orientado con respecto a las coordenadas externas.
Lo anterior se debe a las constricciones de rigidez del slido:
rij = cij cij = cte.
rij = |ri rj |.
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Cosenos directores
Coordenadas independientes de un cuerpo rgido
Para asignar tales coordenadas usaremos lo siguiente,
ejes dashed : tres coordenadas para especificar el orgen de este set
en el slido, referente al sist. externo.

ejes primados: tres coordenadas para especificar la orientacin de
stos relativo a un set paralelo (con el mismo origen) al set externo.

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Cosenos directores
Definicin
Para definir tal orientacin, usaremos los cosenos directores,

en donde,
Cos 11 = i0 i = i i0
Cos 12 = i0 j = j i0
Cos 21 = j0 i = i j0
Cos 22 = j0 j = j j0
..
..
..
.
.
.
definiendo, en general, ij tal que:
i se refiere al sistema primado,
j al sistema de referencia (no pri-
mado).
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Cosenos directores
Reglas de transformacin
Tal definicin de los cosenos directores puede ser utilizada para expresar
los vectores unitarios de un sistema en trminos del otro,
i0 = Cos 11 i + Cos 12 j + Cos 13 k,
j0 = Cos 21 i + Cos 22 j + Cos 23 k,
k0 = Cos 31 i + Cos 32 j + Cos 33 k.
De igual manera, se pueden especificar los i, j, y k en trminos del
sistema primado,
i = Cos 11 i0 + Cos 21 j0 + Cos 31 k0 ,
j = Cos 12 i0 + Cos 22 j0 + Cos 32 k0 ,
k = Cos 13 i0 + Cos 23 j0 + Cos 33 k0 .
Por tanto, este set de nueve cosenos directores especifican completamente la orientacin de un set respecto al otro (ej: el primado referente
al no-primado).
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Cosenos directores
Descripcin del vector de posicin r
Con las relaciones anteriores, se puede expresar un vector r como,

r = xi + yj + zk = x0 i0 + y 0 j0 + z 0 k0
donde:
x0 = r i0 = Cos 11 x + Cos 12 y + Cos 13 z,
y 0 = r j0 = Cos 21 x + Cos 22 y + Cos 23 z,
z 0 = r k0 = Cos 31 x + Cos 32 y + Cos 33 z,
o tambin en trminos de i, j, y k,
x = r i = Cos 11 x0 + Cos 21 y 0 + Cos 31 z 0 ,
y = r j = Cos 12 x0 + Cos 22 y 0 + Cos 32 z 0 ,
z = r k = Cos 13 x0 + Cos 23 y 0 + Cos 33 z 0 .
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Cosenos directores
Descripcin de un vector genrico
En general, los cosenos directores se pueden aplicar para transformar

cualquier vector G de un sistema de referencia a otro,
Gx0
= G i0 = Cos 11 Gx + Cos 12 Gy + Cos 13 Gk ,
Gy 0
= G j0 = Cos 21 Gx + Cos 22 Gy + Cos 23 Gk ,
Gz 0
= G k0 = Cos 31 Gx + Cos 32 Gy + Cos 33 Gk ,
de tal manera que el set de nueve cosenos directores describe completamente la transformacin de un sist. de coordenadas a otro.
Sin embargo, slo se necesitan tres coordenadas independientes que
den informacin sobre la orientacin del slido, por tanto, los cosenos
directores no son independientes, si no que estan relacionados mediante las condiciones de ortogonalidad:
i j = j k = k i = 0,
i0 j0 = j0 k0 = k0 i0 = 0,
i i = j j = k k = 1,
i0 i0 = j0 j0 = k0 k0 = 1,
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Cosenos directores
Condiciones de ortogonalidad
Hallando las expresiones generales de ortogonalidad (ejem. i y j),

i = Cos 11 i0 + Cos 21 j0 + Cos 31 k0
j = Cos 12 i0 + Cos 22 j0 + Cos 32 k0 ,
i j = Cos 11 Cos 12 + Cos 21 Cos 22 + Cos 31 Cos 32 = 0,
i i = Cos 11 Cos 11 + Cos 21 Cos 21 + Cos 31 Cos 31 = 1,
y de manera anloga para los otros productos.
Por tanto, podemos expresar lo anterior de manera general,
3
X
Cos2 lm = 1,
3
X
Cos lm Cos lm0 = 0 m 6= m0
l=1
l=1
3
X
Cos lm Cos lm0 = mm0 ,
l=1
reduciendo el sistema de nueve a tres coordenadas independientes.

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Transformaciones ortogonales
Definiciones
Para hacer uso de los cosenos directores, se propone el siguiente cambio

de nomenclatura,
x x1 ,
y x2 ,
z x3 ,
aij Cos ij ,
por tanto, redefiniendo la transformacin de i, j, k al sistema primado,

x01 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
x02 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3
x03 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 ,
lo cual representa una transformacin lineal del sistema coordenado
x1 , x2 , x3 al x01 , x02 , x03 .
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Definiciones
Aplicando la nomenclatura de Ein- Por lo que la transformacin, junto

stein a la transformacin anterior,
con la condicin anterior, definen una
transformacin ortogonal, siendo
x0i = aij xj i = 1, 2, 3.
que los cosenos directores,
en donde se definen las relaciones
entre los coeficientes como la conservacin de mdulo del vector,
x0i x0i = xi xi ,
a11 a12 a13
a21 a22 a23

a31 a32 a33
representa la matriz de transformacin y los elementos aij son los elementos de matriz de dicha transformacin.
por tanto,
aij xj aik xk = xi xi
lo cual se cumple si,
aij aik = jk j, k = 1, 2, 3.
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Ejemplo: rotacin en un plano
Para este caso tenemos que la matriz

de transformacin es,
a11 a12 0
a
21 a22 0
0
0 1
, en donde los elementos de matriz
aij cumplen con lo siguiente:
aij aik = jk j, k = 1, 2,
Por tanto, slo un parmetro independiente es necesario para especificar
la transformacin, el cual es en este caso el ngulo de rotacin .
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Expresando en trminos de la transformacin tenemos,

x01 = x1 Cos 11 + x2 Cos 12
x01 = x1 Cos + x2 Sen
x02 = x1 Cos 21 + x2 Cos 22
x02 = x1 Sen + x2 Cos
x03 = x3 .
por tanto los elementos de matriz son,
a11 = Cos ,
a12 = Sen ,
a13 = 0,
a21 = Sen ,
a22 = Cos ,
a23 = 0,
a31 = 0,
a32 = 0,
a33 = 1,
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Construyendo ahora la matriz de transformacin,
Cos Sen 0
A = Sen Cos 0
0
0
1
Analizando la condicin de ortogonalidad,
a11 a11 + a21 a21 = 1

a11 a12 + a21 a22 = 0
a12 a12 + a22 a22 = 1,
en donde se sustituyen los elementos de matriz obtenidos,
Cos2 + Sen2 = 1
Cos Sen Sen Cos = 0
Sen2 + Cos2 = 1.
1
aij aik = jk
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Clasificacin de las transformaciones
La matriz A la podemos considerar como un operador tal que r0 = Ar.

Transformacin pasiva
Transformacin activa
slo afecta al sist. coordenado, ex- afecta a la funcin en s, cambindola

presando alguna funcin en trminos en una nueva funcin en el mismo sistema coordenado.
del nuevo sistema coordenado.
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Propiedades generales
Tenemos B y A 3
x0k = bkj xj , & x00i = aik x0k
La adicin de matrices se define

como:
C = A+B
si definimos el producto:
cij
C = AB
cij
= aij + bij ,
as tambin la op. de inversin,
= aik bkj .
A, A1
El producto de matrices no es conmutativo, pero si asociativo:
3 x0k = aki xi , xi = a0ij x0j
x0k = aki a0ij x0j

en donde se debe cumplir:
BA 6= AB
aki a0ij = kj ,
ya que BA = bik akj

(BA)C = A(BC).
AA1 = 1.
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Propiedades generales
Se cumple de igual manera que

para matrices ortogonales
a0 = aji
A1 = A
ij
= 1.
AA = AA
o tambin,
BG = BAB1 BF
A0 = BAB1
Cuando para una matriz cuadrada

A,
lo cual se conoce como una transformacin de similaridad.

Finalmente tenemos que para el
determinante,
aij = aji simetrica,

aij = aji antisimetrica.
Para la transf. de un operador
bajo un cambio de coordenadas,
G = AF
BG = BAF
|AB| = |A||B|
Si la matriz A es ortogonal,
= 1
AA
= 1
|A||A|
|A|2 = 1.
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Contenido: Tema 04

4.2 ngulos de Euler
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ngulos de Euler
Introduccin
Para definir la orientacin de un slido en el espacio en la formu-
lacin Lagrangiana, es necesario un set adecuado de coord. generalizadas. 2

Tales coordenadas generalizadas vendrn dadas por matrices de
transformacin.
Las matrices de transformacin que representan el movimiento de
un slido rgido deben de evolucionar de manera continua desde la

matriz unidad (transformacin propia: det = 1). 3
Tal set debe contar de tres parmetros independientes, conocidos
como los ngulos de Euler.

stos son definidos como tres ngulos de rotacin sucesivos tal que
su aplicacin realiza una transf. de un sist. coordenado a otro.

2
3
los nueve elementos aij no son adecuados ya que no son independientes.

por tanto una op. de inversin no es permitida (det = 1).
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ngulos de Euler
Definicin
y
line of nodes
Procedimiento
1. Rotar el sistema inicial xyz un ngulo en sentido antihorario
alrededor del eje z, dando como resultado el sist. .
2. Rotar el sistema intermedio un ngulo en sentido antihorario
alrededor del eje , produciendo el sist. 0 0 0 .
3. Finalmente, el sist. 0 0 0 es rotado en sentido antihorario un ngulo
alrededor del eje 0 , produciendo el sist. x0 y 0 z 0 .
Por tanto, los ngulos de Euler (, y ) especifican la orientacin
del sist. x0 y 0 z 0 y pueden ser utilizados como coord. generalizadas.
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ngulos de Euler
Descripcin: convencinx
La matriz de transformacin A (del sistema xyz al x0 y 0 z 0 ) puede verse

como el producto de tres transformaciones por separado:
La rotacin inicial respecto z,
Definiendo cada una de las matrices de rotacin,
= Dx,
Cos Sen 0
tambin para la transformacin

D = Sen Cos 0
de a 0 0 0 ,
0
0
1
0 = C,
y por ltimo la rotacin a x0 y 0 z 0 ,
x0 = B 0 ,
teniendo al final,
1
0
0
C = 0 Cos Sen
0 Sen Cos
Cos Sen 0
B = Sen Cos 0
0
0
1
x0 = Ax, 3 A = BCD.
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ngulos de Euler
Descripcin: convencinx
y
line of nodes
Por tanto, la matriz producto A = BCD viene dada como:

CosCos CosSenSen
A = SenCos CosSenCos
SenSen
"
CosSen + CosCosSen
SenSen + CosCos Cos
SenCos
SenSen
CosSen
Cos

y para la transf. inversa x = A1 x0 sabemos que A1 = A,
CosCos CosSenSen
= CosSen + CosCosSen
A
SenSen
"
SenCos CosSenCos
SenSen + CosCos Cos
CosSen
SenSen
SenCos
Cos
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ngulos de Euler
Parmetros de Cayley-Klein
Son una representacin en cuatro parmetros complejos dados por ,

, , y con las constricciones = y = ,
A=
1
(2
2i 2
2 (
2 + 2 2)
+ 2 2 2)

i
2
2 (
1 2
2 (
2 + 2 2 )

+ 2 + 2 + 2 ) i( + ) ,
i( + )
+
donde A es real, ya que haciendo la sustitucin:

= e0 + ie3 ,
= e2 + ie1 , e20 + e21 + e22 + e23 = 1.
se tiene:
e20 + e21 e22 e23

2(e1 e2 + e0 e3 )
2(e1 e3 e0 e2 )
2(e2 e3 + e0 e1 ) .
A = 2(e1 e2 e0 e3 ) e20 e21 + e22 e23
2
2
2
2
2(e1 e3 e0 e2 )
2(e2 e3 e0 e1 ) e0 e1 e2 + e3
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Contenido: Tema 04

4.2 ngulos de Euler
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Teorema de Euler
Definicin
Consideremos el caso de que la orientacin de un slido rgido vara 4

con el tiempo de una manera continua, entonces A = A(t) es una
funcin continua en t, en donde a un t = 0 A(0) = 1.
Teorema de Euler
El desplazamiento general de un slido rgido con un punto fijo en el
espacio est dado como una rotacin alrededor de algn eje.
El teorema de Euler involucra dos condiciones:
una direccin especfica (eje de rotacin) no es afectada por tal
rotacin,
la magnitud de los vectores presentes o involucrados no se ve afec-
tada por el efecto de la rotacin.

4
si la posicin tambin cambia, entonces bastar con incluir una traslacin.
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Teorema de Euler
Demostracin
Para demostrar el teorema de Euler basta con encontrar un vector R

tal que tenga las mismas componentes en ambos sist. de coordenados.
Es decir:
Para que la ec. anterior tenga solucin, se debe cumplir que |A
R0 = AR = R
1| = 0,

(A 1)R = 0
a11
a12
a13
el teorema de Euler se traduce
en que la matriz ortogonal que
describe el movimiento del slido
rgido tiene = +1.
Expresando en forma matricial,
a11
a21
a31
"
a12
a22
a32
a13
a23
a33
#"
X1
X2 = 0,
X3

a21
a
31
a22
a32
expresando lo anterior en ecs.,

X
aij Xjk =
Xij jk k
en donde el primer subndice de

Xij indica la componente y el segundo el eigenvector.
tendremos 3 soluciones.
a23 = 0,
a33
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Teorema de Euler
Demostracin
Regresando a la demostracin,
usemos la prop. de ortogonalidad,
Por tanto, uno de los eigenvalores

de A tiene valor +1.
= 1 A,
(A 1)A
Para encontrar los dems, usemos

la prop. de que la magnitud de un
vector es invariante ante transf. de
coordenadas,
aplicando el determinante,
= |1 A|.
|A 1||A|
= +1,
Sabemos que |A| = |A|
|A 1| = |1 A|,
en donde hemos considerado el

caso ms general de que R y
sean cantidades complejas,
lo anterior se cumple slo

|A 1| = 0 = +1,
ya que |A 1| = 0.
g
0 R 0 = (AR)AR
R
= ...

. . . = RAAR = RR
0 R 0 = RR
,
R
= 1.
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Teorema de Euler
Demostracin
Lo anterior nos indica que todos los eigenvalores de la matriz A tienen

una magnitud unitaria. 5
De esto podemos extraer dos casos posibles:
Si todos los eigenvalores son reales:
todos los eigenvalores tienen valor +1: A = 1 caso trivial !!
un eigenvalor es +1 y los otros dos son -1: tal transf. equivale a una
inversin en 2D con el tercer eje sin cambios, o tambin a una rotacin
de alrededor del eje que permanece sin cambios.
Si no todos los eigenvalores son reales:
un eigenvalor es +1 y los otros dos son complejos conjugados de la
forma ei , ei .
Por tanto, podemos concluir del teorema de Euler que cualquier matriz ortogonal (que sea diferente de la unidad) tendra un y slo un
eigenvalor igual a +1.
5
|A| = 1 = 1 2 3 debido a la transformacin de similaridad (el determinante

es invariante ante tal transformacin.)
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Contenido: Tema 04

4.2 ngulos de Euler
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Rotaciones finitas
Definicin
Consideremos una rotacin activa,

r0 = ON + N V + V Q
donde,
ON = n(n r),

N P = N Q = r n(n r)
N V = [r n(n r)] Cos
V Q = (r n)Sen .
Sustituyendo y reordenando,
r0 = rCos + n(n r)(1 Cos ) + (r n)Sen
obtenemos la frmula de rotacin.
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Rotaciones finitas
Relacin con los ngulos de Euler
Para expresar el ngulo de rotacin asociado a A0 = BAB1 en

trminos de los ngulos de Euler, usamos la invariancia de la traza,
Tr A = aii = Tr A0
donde,
Cos Sen 0
0
A = Sen Cos 0
0
0
1
CosCos CosSenSen
SenSen
"
CosSen + CosCosSen
SenSen + CosCos Cos
SenCos
SenSen
CosSen
Cos
por tanto,
1 + 2Cos = aii Cos
= Cos
Cos .
2
2
2
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Rotaciones infinitesimales
Comparacin con rotaciones finitas
Si desearamos considerar dos rotaciones A y B como cantidades vectoriales (dadas por los 3 ngulos de Euler y el eje de rotacin) se
debe cumplir la conmutacin aditiva de tales vectores:
A v + Bv = Bv + A v ,
analizando la adicin de
dos rotaciones, es decir, una
aplicada despus de otra:
AB 6= BA,
por tanto, las rotaciones
finitas no pueden ser consideradas como cantidades
vectoriales.
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Definicin
Rotacin infinitesimal: transformacin ortogonal de un sistema de

ejes coordenados en el cual las componentes de un vector son casi las
mismas en ambos sistemas.
Ahora, definamos dos diferentes
Para una rotacin infinitesimal,
trans. infinitesimales, 1 + 1 y
x0i = xi + ij xj
1 + 2 , entonces,
0
xi = (ij + ij )xj ,
(1 + 1 )(1 + 2 ) = . . .
en notacin matricial:
. . . = 12 + 1 1 + 12 + 1 2
x0 = (1 + )x.
(1 + 1 )(1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 ,
entonces, la conmutacin de rota la trans. representa la identidad

ciones
infinitesimales si es vlida.
plus un operador infinitesimal.
Al salvar la restriccin de conmutacin, ahora podemos definir a las
transformaciones infinitesimales como cantidades vectoriales.
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Descripcin de los ngulos de Euler
Expresemos la transformacin A
CosCos CosSenSen
SenSen
"
CosSen + CosCosSen
SenSen + CosCos Cos
SenCos
SenSen
CosSen
Cos
como una rotacin infinitesimal, para ello hacemos los desplazamientos

angulares infinitesimales,
Cos 1, Sen d = , , ,
Aplicando:
1
(d + d) 0
1
d ,
A = (d + d)
0
d
1
en donde se ha considerado dd0 = 0.
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Descripcin de los ngulos de Euler
y
line of nodes
Por tanto, las tres rotaciones suscesivas de los ngulos de Euler pueden
se consideradas como,
d = dk + di + dk = di + (d + d)k.
en donde se considera que para rotaciones infinitesimales,
0 = i, j, k.
35
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Propiedades y aplicaciones
La inversa de A = 1 + es,
Proponiendo una forma para ,
A1 = 1
0
d3 d2
0
d1
= d3
d2 d1
0
AA1 = (1 + )(1 ) = 1.
en donde di son los tres parmetros que especifican a la rotacin.
ya que,
Explotando que A es ortogonal,

1
Para conocer el significado de

di s, recordemos,
= (1 + ),
= A
= .
r0 = (1 + )r
es decir, la matriz infinitesimal es

asimtrica, por tanto los elementos de la diagonal son cero.
r0 r dr0 = r.
36
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Expresando en forma matricial lo

anterior,
dr = d3
d2
Rotacin en sentido horario
d3 d2 x1

0
d1 x2
d1
0
x3
expandiendo,
dx1 = x2 d3 x2 d3
dx2 = x3 d1 x1 d3
dx3 = x1 d2 x2 d1 ,
lo cual representa un producto
cruz de la rotacin infinitesimal
dr = r d = r n d
37
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Hasta ahora todo el anlisis ha sido hecho tanto para rotaciones pasivas
en sentido antihorario como activas en sentido horario.
Definiendo los resultados obtenidos hasta ahora para rotaciones activas
en sentido antihorario: 6
Frmula de rotacin
r0 = rCos + n(n r)(1 Cos ) + (n r)Sen ,
Rotacin infinitesimal
dr0 = d r = (n r)d = (r n)d,
Matriz antisimtrica de la rotacin infinitesimal
0
d3 d2
0
n3 n2
0
d1 = n3
0
n1 d.
= d3
d2 d1
0
n2 n1
0
6
regla de la mano derecha.
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Contenido: Tema 04

4.2 ngulos de Euler
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Razn de cambio de un vector

Descripcin
Consideremos un vector general relacionado con el movimiento de un

slido, 7 conforme el slido se mueve, el vector variar, pero tal cambio
depender del sistema coordenado del observador:
fijo en el slido: el vector G fijo en el slido no sufre cambios.
fijo en el espacio: el nico cambio que G sufrir con respecto al
sistema del slido sera una rotacin.
(dG)space = (dG)body + (dG)rot ,

en donde,
(dG)rot = d G,
por tanto, la razn de cambio esta dada como,

7
8
dG
dt
=
space
dG
dt
+ G dt = d
body
el vector de posicin o el momento angular total, por ejemplo.

en sentido antihorario.
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Conexin con los ngulos de Euler
Como vimos, el desarrollo anterior fue para un vector general G, por

lo que podemos considerar lo siguiente como un operador,

d
dt
=
s
d
dt
Podemos expresar la velocidad angular instantnea en trminos

de tres rotaciones sucesivas con velocidades angulares,
= ,
= ,
tal que podemos definir,

= + + ,
sin embargo cada corresponde a un sist. diferente (dado por dif.
transformaciones), por lo que es necesario expresarlas en un mismo sist.
9
en donde s y r denotan las derivadas temporales en los sistemas coordenados

del espacio y rotante, respectivamente.
41
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Para expresar en el sistema coordenado del slido, usamos la

informacin de los ngulos de Euler, cuya transf. es A = BCD.
y
line of nodes
0
A
0
B
0
k
0
42
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42/47

Donde las expresiones de las matrices usadas anteriormente son,

CosCos CosSenSen
SenSen
"
CosSen + CosCosSen
SenSen + CosCos Cos
SenCos
SenSen
CosSen ,
Cos
Cos Sen 0
B = Sen Cos 0 ,
0
0
1
por tanto, aplicando las transformaciones tenemos,
0 = A = Sen
Sen i0 + Cos
Sen j0 + Cos
k0 ,
0
0
= B = Cos
i0 Sen
j0 ,
0,
= = k
0 =
Sen
Sen + Cos
i0 + . . .

. . . + Cos
Sen Sen
j0 + + Cos
k0 .
43
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Aplicaciones
Aplicando el operador de razn de cambio al vector de posicin,

dr
dr
=
+ r vs = vr + r
dt s
dt r
aplicando nuevamente el operador al vector de velocidad recin obtenido,
d2 r
dt2

=
s
=
=
d
dt

+
r
d2 r
dt2
d2 r
dt2
+
r
as = ar +
+
r
d
dt
d
dt
dr
dt
+r
r
d
dt
( r) +
r
r + 2
r
dr
dt
dr
dt
+ ( r)
r
+ ( r)
r
r + 2 ( vr ) + ( r)
r
en donde a corresponde al vector aceleracin tanto en el sistema fijo

(s) como en el del cuerpo (r).
44
/47
44/47

Ecuacin de movimiento
La ecuacin de movimiento en el sistema inercial s, es

d2 r
F = mas = m
dt2
,
s
expresndola en el sistema coordenado del cuerpo r,

Feff
d2 r
=m
dt2
= F2m
r
dr
dt
m(r)m
r
d
dt
r
r
Analizando los trminos ateriores,

m (d/dt)r r: es diferente de cero solamente para sistemas coordenados con aceleracin angular.
m ( r): es el trmino de la fuerza centrfuga, y acta en el
sistema an cuando la partcula est estacionaria (vr = 0).
2m (dr/dt)r : se le conoce como fuerza de coriolis, el cual ser
cero cuando vr = 0 cuando vr || .
45
/47
45/47

Movimiento en la superficie terrestre
Analicemos el movimiento de cuerpos en la superficie de la Tierra,

considerndola como un sistema no inercial, en comparacin con el
espacio (sistema fijo),
d/dt = 0,
ya que la velocidad de rotacin de la Tierra sobre su eje () es approximadamente constante.
Adems, tenemos que considerar la fuerza gravitatoria entre la Tierra
y el cuerpo,
r
F = GmT m 3 ,
r
lo cual, considerando por el momento que el cuerpo est en reposo,
nos da,
r
g = GmT 3 ( r),
r
es decir, la fuerza gravitatoria y la centrfuga nos dan como resultado
la fuerza de gravedad en la superficie terrestre.
46
/47
46/47

Movimiento en la superficie terrestre
Por tanto, la
movimiento es,
d2 r
m
dt2
ecuacin
de
= mg 2m
dr
dt
= mg + 2m(v )
en donde nos queda que el
movimiento del cuerpo ser modificado por el trmino de Coriolis,
el cual ser tanto a v como a .
Para el caso de un movimiento
horizontal en el hemisferio norte,
tendremos una defleccin hacia la
derecha del movimiento,
mientras que para el mismo mov.

en el hemisferio sur ser a la
izquierda, y en el Ecuador ser
nula tal defleccin.
47
/47
47/47

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Contenido: Tema 04

4. Cuerpo rgido I: cinemtica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

4. Cuerpo rgido I: cinemtica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para definir el movimiento de un cuerpo rgido de N partculas, de las

especifiquen la posicin de algn

tres coordenadas ms ri para es-

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para asignar tales coordenadas usaremos lo siguiente,

ejes dashed : tres coordenadas para especificar el orgen de este set

en el slido, referente al sist. externo.

stos relativo a un set paralelo (con el mismo origen) al set externo.

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para definir tal orientacin, usaremos los cosenos directores,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Con las relaciones anteriores, se puede expresar un vector r como,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

En general, los cosenos directores se pueden aplicar para transformar

= G i0 = Cos 11 Gx + Cos 12 Gy + Cos 13 Gk ,

= G j0 = Cos 21 Gx + Cos 22 Gy + Cos 23 Gk ,

= G k0 = Cos 31 Gx + Cos 32 Gy + Cos 33 Gk ,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Hallando las expresiones generales de ortogonalidad (ejem. i y j),

Cos lm Cos lm0 = 0 m 6= m0

Cos lm Cos lm0 = mm0 ,

reduciendo el sistema de nueve a tres coordenadas independientes.

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para hacer uso de los cosenos directores, se propone el siguiente cambio

por tanto, redefiniendo la transformacin de i, j, k al sistema primado,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Aplicando la nomenclatura de Ein- Por lo que la transformacin, junto

a11 a12 a13

a21 a22 a23

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Para este caso tenemos que la matriz

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Expresando en trminos de la transformacin tenemos,

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Construyendo ahora la matriz de transformacin,

a11 a11 + a21 a21 = 1

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

La matriz A la podemos considerar como un operador tal que r0 = Ar.

slo afecta al sist. coordenado, ex- afecta a la funcin en s, cambindola

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

La adicin de matrices se define

as tambin la op. de inversin,

El producto de matrices no es conmutativo, pero si asociativo:

3 x0k = aki xi , xi = a0ij x0j

x0k = aki a0ij x0j

ya que BA = bik akj

Omar De la Pea-Seaman | IFUAP

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Se cumple de igual manera que

Cuando para una matriz cuadrada

lo cual se conoce como una transformacin de similaridad.

aij = aji simetrica,

Mecnica Clsica M.C. Fsica

Proponiendo una forma para ,