Capitulo2 Ogata PDF

la expresin para la transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando la
,
ecuacin algebraica.
2. La solucin en el tiempo de la ecuacin diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.
En el anlisis siguiente, se usan dos ejemplos para comprobar la solucin a ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes con el tiempo mediante el mtodo de transformada de
Laplace.
EJEMPLO 2-8
Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

x+3i+2x=o,
x(O) = a,
en donde a y b son constantes.

Escribiendo la transformada de Laplace
X(O) = b
de x(t) como X(s), o bien,
WOI = X(s)
obtenemos
Lqi] = sX(s) - x(O)
qi] = s2X(s) - sx(0) - X(O)
Y, por tanto, la ecuacin diferencial determinada se convierte en
[$X(s) - xx(O) - i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = 0
Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta ltima ecuacin, obtenemos
[sX(s) - as - b] + 3[sX(s) - a] + 2X(s) = 0
o bien
(s + 3s + 2)X(s) = as + b + 3a
Despejando para X(s), tenemos que,
X(s) =
as + b + 3a =--2a+b a + b
as + b + 3a
s2 + 3s + 2 = (s + l)(s + 2)
s+2
s+l
La transformada inversa de Laplace
de X(s) nos da
x(t) = ce-[x(s>] = ce-l[S] - P[q

= (2~2 + b)e-- (a + b)e-2t,
para t 2 0
lo cual es la solucin de la ecuacin diferencial determinada. Observe que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solucin. Por tanto, x(t) no tiene constantes indeterminadas.
EJEMPLO 2-9
Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

i+2i+5x=3,
x(O) = 0,
X(O) = 0
Si observamos que (e[3] = 3/s, i(O) = 0, y que X(O) = 0, la transformada de Laplace

ecuacin diferencial se convierte en
de la
s2X(s) + 2sX(s) + 5X(s) = :
Seccin 2-7 / Solucin de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo
45
Despejando para X(S) obtenemos

X(s) =
3
31
3 s+2
s(s2+2s+5)=5s-5s2+2s+5
31
3
2
3
s+l
=---5s
10 (s + 1)2 + 22 - J (s + 1)2 + 22
De ah que la transformada inversa de Laplace
se convierta en
x(t) = P[X(s)]
=~~-~[~]-3-~[(s+;*+22]-~~-~[(s~;~+22]
=-53 - 10
3 e-sen 2 t - 3
5 e-*cos 2t>
para t 2 0
lo cual es la solucin a la ecuacin diferencial determinada.
EJEMPLO
A-2-1.
DE
PROBLEMAS
SOLUCIONES
Encuentre los polos de la siguiente F(s):
1
F(s) = 1 - e-
Solucin. Los polos se encuentran a partir de
e = 1
o bien
e-@+j) = ewa(cos w
-j
sen w) = 1
A partir de esto se concluye que u = 0, UI = ? 2nn(n = 0, 1,2,. . .).Por tanto, los polos se localizan en
s = ? j2n3c
A-2-2.
(n = 0, 1,2,. . .)
Encuentre la transformada de Laplace de f(t) definida mediante
f(t) = 0 >
= te>
Solucin.
para
para
< 0
tz
Dado que,
(e[t]
= G(s) = $
remitindonos a la ecuacin (2-6) obtenemos

F(s) = Ce[te-31
A-2-3.
Cul
es la transformada de Laplace
= G(s + 3) = (s + 3)2
de
f(t) = 9
= sen (wt+O),
en donde 8 es una constante?
46
Captulo 2 / La transformada de Laplace
para t < 0
para t 2 0
Solucin. Si observamos que

sen (ot + 0) = sen 0.H cos 0 + cos wt sen 8
obtenemos
Ce [sen (wt + O)] = cos 8 Ce [sen or] + sen 8 Ce [cos ot]
w
s
= COS 8 - + sen 8 2
s +w
s +w
= 0 COS 8 + s sen 8
S2+ UI2
A-2-4.
Encuentre la transformada de Laplace F(s) de la funcin f(t) que se muestra en la figura 2-3.
Tambin encuentre el lmite de F(s) conforme a tiende a cero.
Solucin. La funcin f(t)
se puede escribir como:

f(t) = f l(t) - 5 l(t - a) + $ l(t - 2a)
Por tanto,
w = wc01
= f ce[l@)] - $Z[l(f - a)] + -$?[l(r - 2a)]
ll _ -we-
21
= -+ -.-m
11 e -20s
a2s
= -&
a2
a2 s
(1 - 2e- + e-)
Conforme a tiende a cero, obtenemos

d (1 - 2e- + e-2rrr)
lm F(s) = lh 1 - 2e- + ew2#-*O
0+0
a2s
= mm be-" - 2see2"
0-10
2as
d (e-as - e-2)
= lm da
P-t0
$64
= lm da
a+O
2 ta24
e-a.s _
= lm
0+0
e-2as
- seew + 2see2
a-0
1
= lm
= -s+2s=s
A-2-5.
Encuentre el valor inicial de dflt)/dt cuando la transformada de Laplace

mediante
de f(r) se obtiene
Solucin. Usando el teorema de valor inicial,
Ejemplo
de problemas y soluciones
47
0
-- a2 -
II
2a
+
t
Figura 2-3
Funcin f(t).
lm f(t) = flO+) = lm S(s) = p- + d:i = 2
r-Fo+
s-+m
Dado que la transformada Ce+ de dflt)ldt =
g(t) se obtiene mediante
~+k(Ol = sw - m+>
= 42 + 1) _ 2 =
sZ+s+l
-s - 2
s2+s+1
el valor inicial de dflt)/dt se obtiene como
ll T = g(O+) = l&[sF(s) - fl0+)]

-s2 - 2.9 =
= lm
-1
s-Ps2+s+1
A-2-6.
La derivada de la funcin impulso unitario h(t) se denomina funcin doblete unitario. (Por tanto,
la integral de la funcin doblete unitario es la funcin impulso unitario.) Matemticamente, es
posible obtener un ejemplo de la funcin doblete unitario, que por lo general se representa mediante uz(t), mediante
u*(t) = lm
l(t) - 2[l(t - co)] + l(t - 2to)
t,+0
tii
Obtenga la transformada de Laplace de w(t).

Soiucin. La transformada de Laplace de uz(t) se obtiene mediante
t2s2
4t2s2
ayO& 1 - 2 l-tg+%+... + 1 - 2tos + - + . . .
) i
i
i
0
0 [
= ffn;lo -$- [ @+ (trminos de orden superior en tos )] = s
0
A-2-7.
Encuentre la transformada de Laplace
de f(t) definida mediante
f(t) = 9
para t < 0
= IZsenot, para tz 0
48
Solucin. Dado que

Y[sen wt] = w
s2 + Iu2
Si aplicamos a este problema el teorema de diferenciacin compleja
obtenemos
d2
w
[1
Ce cf(t)] = Ce[t2 sen 021 = 2 - =

s2 + w2
A-2-8.
-2w3 + 6ws2
(s2 + w2)3
Demuestre que si f(t) es de orden exponencial y que si existe Jr f(t) dt [lo que significa que si
f(t) dt supone un valor definido], entonces,
en donde F(S) = T[f(t)].

Solucin. Observe que
I0
mflt) dt = lm f(t) dt
*+m I0
Remitindonos a la ecuacin (2-9),

Ce
f(t)dt
Ll0
=%
1
Dado que Jo f(t) dt existe, aplicando el teorema de valor final a este caso,
o bien
mf(f) dt = l F(s)
I0
A-2-9.
Determine la transformada de Laplace

fl(t)*f2(r)
de la integral de convolucin:
= 1 z[l - e-@-ti] dz = f (t - r)(l - eP) dz

0
en donde
f&) = fi(4 0,
fl(4 = 4
para t < 0
para t Z 0
ti(t) = 1 - e-,
para t 2 0
Ejemplo de problemas y soluciones
49
ce[t] = F,(s) = $
(e[l - e-1 = F2(s) = i - &
La transformada de Laplace
cin,
de la integral de convolucin se obtiene mediante
Para verificar que sta es en realidad la transformada de Laplace de la integral de convoluprimero se hace la integral de convolucin y despus tomemos la transformada de Laplace.
fl(t)*f2(t)
= 1 z[l - ed-@] dz = ,f (t - r)(l - e-) dt

0
t2
=--
+ 1 - e-
Y, por tanto,
++l-e- =.p+--1
s+l
[
A-2-10.
Demuestre que si f(t) es una funcin peridica con un periodo T, entonces,
Solucin.
Ce[flt)] = (O flt)e dt = n$o Jnr f(t)e- dt
Si cambiamos la variable independiente de t a r, en donde r = t -nT, tenemos que

Ce[f(t)] = i emnTs ITf(r)emn
0
n=O
dt
Considerando que,
1 + e-Ts +
= 1 + e-Ts(l
e-2T*
+ e-Ts
+ . . .
+ e-2Ts
obtenemos
5 e-nTs
n=O
50
= 1
1 - e-Ts
+ . . .>
De aqu se concluye que

T
I
~[f(t)l = O1 _ e-Ts
f(t)e- dt
A-2-11.
iCul es la transformada de Laplace
de la funcin peridica que aparece en la figura 2-4?

T
(- l)e- dt
,-WW
e-Ts _
- 1
+
-s
,-(l/Z)Ts
s
= ; [e- - 2e-W)T~ + 11
= ; [l - ,-(Ws]Z
Remitindonos
al
problema
A-2-10,
tenemos
que
(l/s)[l
_ e-(l~~)~sl~
= l - e-(ln)Ts = ita&?
s[l + e-(ln)Ts] s
A-2-3.2.
Encuentre la transformada inversa de Laplace
de F(s), en donde
F(s)
s(sz + 2s + 2)
Solucin. Dado que

s* + 2s + 2 = (s + 1 + jl)(s + 1 - jl)
f(t)
l
TT
2T
T
-l-
L-l
Figura 2-4
Funcin peridica (onda cuadrada).
51
observamos que F(s)

F(s) a la forma:
involucra un par de polos complejos conjugados y, por tanto, se expande

% + a,s + a3
=
'
s(? + 2s + 2) = s s2 + 2s + 2
F(s)
en donde al, a2 y u3 se determinan a partir de

1 = al(sz + 2s + 2) + (U$ + aJs
Si comparamos los coefientes de ~2, s y so, trminos de ambos miembros de esta ltima ecuacin,
obtenemos
a, + u2 = 0,
2a, + u3 = 0,
2a, = 1
a partir de lo cual
1
al =-)
2
1
a2= --,
2
cI3 = -1
Por tanto,
F(s) = ; i - ; s2 ; ;"+ 2
ll
1
1
1
s+l
=---2s
2 (s + l)Z + l2 - ti- (s + 1)2 + l2
de F(s) resulta
f(t) =- 1 --e-sent--ecost,
2
2
2
A-2-13.
Obtenga la transformada inversa de Laplace
11-
para t 2 0
de
F(s) =
5(s + 2)
s(s + l)(s + 3)
Solucin.
F(s) =
qs + 2)
%
a2
=4+!2+?(s + l)(s + 3)
s
s2 s + 1 + s+3
en donde
5(s + 2)
a, = ~
= 5
s2(s + 3) s=-l 2
qs + 2)
5
=a, = ~
s2(s + 1) s=-3 18
= 5(s +
52
l)(s
+ 3) - 5(s + 2)(2s + 4)
= - 2 5(s + 1)2(s + 3)2
9
s=o
Por tanto,
A-2-14.
de F(s)
es

F(s) =
de
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
s(s + 1)
Solucin. Dado que el polinomio del numerador es de un grado mayor que el polinomio del denominador, dividiendo el numerador entre el denominador, hasta que el residuo es una fraccin,
obtenemos
2s+5
F(s) = s2 + s + 2 + s(s + 1)
en donde,
2s+5
a, = 5
s + 1 s=o =
LIS+5
a =2
S
-3
s=-1
con lo que se concluye que
F(s) = s2 + s + 2 + 5 - S
s+l
de F(s) es
f(t) = 3 -l [F(s)] = $ d(t) + $ S(t) + 2d(t) + 5 - 3e4,

A-2-15.

F(s)
para t 2 O-
de
=
s(s2 + w2)
Solucin.
F(s) =
1
ll
1
s
=----s(s2 + 02)
cO2 s ca2 s2 + cO2
Por tanto, la transformada inversa de Laplace
de F(s) se obtiene como
f(t) = Ce- [F(s)]
A-2-16.
= -mi- (1 - cos wt), para t 2 0

cO2
de la F(s) siguiente:
B(s)
F(s) = m
A(s) = (s + P&S + P,+& + P,+J . . . (s + P,>
en donde el grado de la B(s) polinomial es menor que la A(s) polinomial.
53
Solucin. La expansin en fracciones parciales de F(s)
es:
b Fl
b
bz
r
+ (s
~
+ PIY + . - * + (s + pl)r-l + (s + pl)
%+1
-+
s + Pr+1
ar+2
-+...+
%l
s+pr+z
(2-19)
s + Pn
en donde b,, b,-1,. . . , 61 se obtienen mediante:
Las relaciones anteriores para las b se obtienen del modo siguiente. Si multiplicamos ambos
miembros de la ecuacin (2-19) por (s + ~1) y suponemos que s tiende a -pi, obtenemos
Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (2- 19) por (s + ~1) y despus diferenciamos
con respecto a s,
[ 1
+ . . . + a d (s + PI)
n ds s +P
El primer trmino del segundo miembro de esta ecuacin desaparece. El segundo trmino se convierte en b,-1. Cada uno de los otros trminos contiene alguna potencia de (s + pi) como factor,
con el resultado de que se eliminan estos trminos cuando se hace que s tienda a -PI. Por tanto,
Del mismo modo, mediante diferenciaciones sucesivas con respecto as, y suponiendo que s tienda
a -pl, obtenemos ecuaciones para la b,-i, en donde j = 2,3,. . . , r - 1.
54
f
P
1
=
(nl
)
ce-l [ (s +lpl)
1 !e-P
Observe que la transformada inversa de Laplace
Las constantes a,+l,
a,+z, . . . , a,
de l/(s + ~1) se obtiene mediante
en la ecuacin (2-19) se determinan a partir de

parak=r+l,r+2 ,..., n
A continuacin se obtiene la transformada inversa
de Laplace
de F(s)
f(t) = P[F(s)] = b, + b,t + . . . + b,, P +

(r - 2)!
[
+ a,+le-Pr+lt
A-2-17.
Encuentre la transformada de Laplace

X + 3i
+ arcZe-Pr+zf
del modo siguiente:
br
(-1> t-
r
.
+ . . . + ane-P.f
eepl
para t 2 0
de la ecuacin diferencial siguiente:

6x
0,
Si tomamos la transformada inversa de Laplace

Solucin. La transformada de Laplace
X(O) = 3
x(O) = 0,
de X(s), obtenemos la solucin del tiempo
x(t).
de la ecuacin diferencial es
sX(s) - sx(0) - X(O) + 3sX(s)
- 3x(O) + 6X(s) = 0
Si sustituimos las condiciones iniciales y despejamos X(s),
vi3
X(s)
2ti
= 3
sz+3s+6=iz-
de X(s) es
2x4
e-1.5t
44
~*
ui3
sen
ti
(
t
i
PROBLEMAS
B-2-1. Encuentre las transformadas de Laplace
ciones
(4
para t < 0
fa) = 0,
= e4.4t cos 12t,
(b)
de las fun-
siguientes:
f2W =
para t Z 0
(4
para
fl(t) = 0,
= 3 sen (9 + 45)
(b)
fX4 = 0,
para
= 0.03(1- cos
2t)
para t < 0
0,
= sen 4 +
para t 2 0
(
13
B-2-2. Encuentre las transformadas de Laplace
de las funciones
siguientes:
Problemas
para
para
t
t
t
t
< 0
2 0
< 0
2 0
B-2-3. Obtenga la transformada de Laplace de la funcin

definida mediante
f(t) = 0,
= t2eat
t<0
para t 2_ 0
para
55

definida mediante
para t < 0
f(t) = 0,
= cos 2wt cos 3wt, para t 2 0

B-2-5. Cul es la transformada de Laplace de la funcin
B-2-7. Encuentre la transformada de Laplace

de la funcin
f(t) que aparece en la figura 2-7. Asimismo, encuentre el
lmite de (ecf(t)] conforme a tiende a cero.
B-2-8. Aplicando el teorema de valor final, encuentre el
valor final de f(r) cuya transformada de Laplace se obtiene
mediante
f(t) que se muestra en la figura 2-5?

f(t) que se muestra en la figura 2-6.
F(s) = 10
s(s + 1)
Verifique este resultado tomando la transformada inversa
de Laplace de F(s) y suponiendo que t + m.
B-2-9. Dado
F(s) = (s +l
b
2)2
determine los valores def(O+) y o+). (Use el teorema de

valor inicial.)
FiguraZS
0
a+b
B-2-10. Encuentre la transformada inversa de Laplace
7 Funcin At).
F(s) =
de:
s+l
s(s2 + s + 1)
B-2-11. Encuentre las transformadas inversas de Laplace

de las funciones siguientes:
F2(s) = (s +s>; ,
Figura26
.q2
t Funcin f(t).
B-2-12.

F(s) =
de
1
s2(2 + w2)
B-2-13. Cul es la solucin de la siguiente ecuacin diferencial?
2x+7i+3x=o,
x(O) = 3,
X(O) = 0
B-2-14. Resuelva la ecuacin diferencial

x + 2x = S(t),
B-2-15.
Resuelva
la
siguiente
x+ 25w,x + w$x = 0,
en donde
a2
Figura27
Funcin f(t).
x(O-) = 0
ecuacin
x(O) = a,
X(O) = b
y b son constantes.
B-2-16. Obtenga la solucin de la ecuacin diferencial

X + ax = A sen ot,
56
diferencial:
x (0) = b

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la expresin para la transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando la

Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

en donde a y b son constantes.

de x(t) como X(s), o bien,

La transformada inversa de Laplace

x(t) = ce-[x(s>] = ce-l[S] - P[q

Encuentre la solucin x(t) de la ecuacin diferencial

Si observamos que (e[3] = 3/s, i(O) = 0, y que X(O) = 0, la transformada de Laplace

s2X(s) + 2sX(s) + 5X(s) = :

Seccin 2-7 / Solucin de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo

Despejando para X(S) obtenemos

lo cual es la solucin a la ecuacin diferencial determinada.

Encuentre los polos de la siguiente F(s):

Encuentre la transformada de Laplace de f(t) definida mediante

remitindonos a la ecuacin (2-6) obtenemos

Captulo 2 / La transformada de Laplace

Solucin. Si observamos que

se puede escribir como:

Conforme a tiende a cero, obtenemos

Encuentre el valor inicial de dflt)/dt cuando la transformada de Laplace

Solucin. Usando el teorema de valor inicial,

g(t) se obtiene mediante

el valor inicial de dflt)/dt se obtiene como

ll T = g(O+) = l&[sF(s) - fl0+)]

l(t) - 2[l(t - co)] + l(t - 2to)

Obtenga la transformada de Laplace de w(t).

Encuentre la transformada de Laplace

de f(t) definida mediante

Captulo 2 / La transformada de Laplace

Solucin. Dado que

Ce cf(t)] = Ce[t2 sen 021 = 2 - =

en donde F(S) = T[f(t)].

Remitindonos a la ecuacin (2-9),

Determine la transformada de Laplace

= 1 z[l - e-@-ti] dz = f (t - r)(l - eP) dz

Solucin. Observe que

Ejemplo de problemas y soluciones

de la integral de convolucin se obtiene mediante

= 1 z[l - ed-@] dz = ,f (t - r)(l - e-) dt

Demuestre que si f(t) es una funcin peridica con un periodo T, entonces,

Si cambiamos la variable independiente de t a r, en donde r = t -nT, tenemos que

Captulo 2 / La transformada de Laplace

De aqu se concluye que

iCul es la transformada de Laplace

de la funcin peridica que aparece en la figura 2-4?

Solucin. Observe que

Encuentre la transformada inversa de Laplace

Solucin. Dado que

Funcin peridica (onda cuadrada).

Ejemplo de problemas y soluciones

observamos que F(s)

involucra un par de polos complejos conjugados y, por tanto, se expande

en donde al, a2 y u3 se determinan a partir de

Obtenga la transformada inversa de Laplace

Captulo 2 / La transformada de Laplace

La transformada inversa de Laplace

Encuentre la transformada inversa de Laplace

con lo que se concluye que

f(t) = 3 -l [F(s)] = $ d(t) + $ S(t) + 2d(t) + 5 - 3e4,

Obtenga la transformada inversa de Laplace

Por tanto, la transformada inversa de Laplace

de F(s) se obtiene como