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I)
Ltude des performances dun systme asservi repose sur trois points essentiels :
Stabilit (MG et M suffisantes)
Rapidit (mesure par le TR de systme) : elle caractrise la facilit dun systme suivre des
variations rapides de la consigne.
Prcision (Lie lerreur statique ) : Elle est donne par la valeur de lerreur par rapport des
entres typiques en rgime permanent.
On pratique, les correcteurs sont insrs dans la chaine directe en sortie du comparateur.
Le rle du correcteur est damliorer les performances du nouveau systme boucl. Il existe plusieurs
types de correcteur et leurs choix seffectuent selon la (ou les) performance(s) dsire(s).
II)
Correcteur proportionnel :
K pr
* FTBO
K BO
* FTBF
E0
* p lim (t ) lim p ( p)
t
p 0
K pr
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
1
K BO devient
plus important ce qui peut causer dans certains cas linstabilit du systme en boucle ferme.
Illustration sur le plan de Bode
.
Exercice
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte :
H BO ( jw) H ( jw) K pr
K pr
jw(1 j 0.1w)(1 j 0.2 w)
On cherche la valeur du gain K pr du correcteur proportionnel mettre dans la chaine directe pour
obtenir M 45 , sachant que diagramme de Bode (courbes de gain et de phase) de la fonction H BO est
donne par la figure suivante dans le cas ou Kpr=1 :
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
2
Bode Diagram
20
w=2.8
Magnitude (dB)
-11
-20
-24
-40
-60
Phase (deg)
-90
-135
M '=45
-180
-225
-270
10
Frequency (rad/sec)
10
..
.
..
III)
Pour ne pas altrer la stabilit rgler par laction proportionnelle (gain K pr), le correcteur doit donc
procurer une augmentation du gain aux Basses frquence uniquement.
On peut introduire un intgrateur pur qui donnerait un gain infini aux basses frquences et de ce fait,
entrainerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet immdiat de dstabiliser le
systme, en retirant 90 de phase toutes les frquences.
On prfre utiliser un correcteur qui prsente les mmes caractristiques aux Basses frquence que
lintgrateur pur, mais sans enlever de phase aux hautes frquences.
Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal derreur par :
1
u (t ) K (t ) (t ) d
Ti 0
C ( jw)
U ( jw)
( jw)
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
3
Bode Diagram
Magnitude (dB)
40
30
20
10
0
0
Phase (deg)
-6
-45
-90
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Effets du correcteur PI
- Le rgulateur PI permet dannuler lerreur de position : p pour une entre en chelon
E ( p ) E0 / p
- Le systme corrig sera moins rapide quun systme corrig par laction proportionnelle seule et plus
rapide quun systme corrig par action Intgrale pure.
- Il existe un risque dinstabilit (ajout de -90) pour les basses frquences.
- Ce correcteur ninfluence pas la phase pour w>10wI. Pour w=10wI, la phase retire nest que de 6.
N.B : Lorsque la boucle ouverte du systme non corrig prsente dj une intgration, laction intgrale
est inutile pour une entre en chelon.
Exemple
Soit la fonction de transfert en BO : H BO ( jw) H ( jw) K ( jw)
15
(1 j 0.01w)(1 j 0.1w)
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
4
Bode Diagram
Magnitude (dB)
40
20
0
-20
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
10
10
10
Frequency (rad/sec)
IV)
d (t )
u (t ) K (t ) Td
dt
C ( jw) ................
C ( jw) K
1 jTd w
1 jaTd w
avec a 1
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
5
20
M agnitude (dB)
15
10
Phas e (deg)
0
90
45
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Exemple
Soit la fonction de transfert en BO : H BO ( jw) H ( jw) K ( jw)
1
jw(1 j 2 w)(1 j 0.2w)
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
-100
-90
sans correcteur
avec coreecteur PD
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Le systme non corrig prsente une marge de phase de 32. Cela correspond un
dpassement important. Pour le rduire, il faut augmenter la marge de phase, soit 60. Le
rgulateur PD apporte 28 de plus la marge de phase du systme pour la pulsation 0.6rad/s.
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
6
Le correcteur driv et le correcteur intgral concernent des domaines de frquences trs diffrents
(basses frquences pour lintgral et hautes frquences pour le driv , il est parfois judicieux
dassocier les deux correcteur en un seul. On obtient alors un correcteur PID qui amliore les
performances globales. Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est lie au signal derreur
par :
t
1
d (t )
u (t ) K (t ) (t ) d Td
Ti 0
dt
C ( jw) .......................................
M agnitude (dB)
50
40
30
20
10
0
Phas e (deg)
90
45
0
-45
-90
-2
10
-1
10
0
1
10Frequency (rad/sec)
10
10
10
10
2) Proportionnelle
intgrale
drivateur
en
parallle
C ( p) K Pr
1
Td p
Ti p
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
7
C ( p) K Pr (1
1
Td p )
Ti p
Effets :
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
8
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
9
45 ), il faut placer le
VII)
Dans ce cas
C ( p)
1
Ti p
FTBO C ( p).G ( p )
1
.G ( p )
Ti p
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
10
La courbe de gain ne sera pas beaucoup chang mais le dphasage sera dcale de -90
VIII)
Ce correcteur est un mlange form dune partie en intgrateur et une autre proportionnelle, dans ce
1
) , il permet de :
Ti p
annuler () pour E ( p ) E0 / p
cas C ( p )
K Pr (1
augmenter la rapidit (le systme ainsi corrig est moins rapide quun systme corrig par laction
proportionnelle seule et plus rapide quun systme corrig par action I
il augmente le risque dinstabilit (ajout de -90)
Remarque : Un P.I peut dstabilis le systme (ajout de -90) pour viter ce problme, on construit des
correcteurs qui se comportent comme un P.I sur un certain intervalle, ils sont appels correcteur P.I
approch ou encore correcteur retard de phase, dans ce cas
C ( p) K Pr .
1 Ti p
;a 1
1 aTi p
IX)
Dans ce cas
Illustration :
Effets :
amliorer systme plus rapide
amliorer la stabilit (ajout de -90)
ne permet pas dannuler des bieis constants entre lentre et la sortie
d
or d 0 U 0 systme nest plus command par une entre
dt
U Td
X)
C ( p) K Pr .
1 a.Ti p
;a 1
1 Ti p
Dans ce cas
5)
1
)(1 Td p )
Ti p
Dans ce cas
6)
C ( p) Pr .I .D K Pr (1
C ( p ) Pr .I .D K Pr
1
Td p
Ti p
Dans ce cas
C ( p ) Pr .I .D K Pr (1
1
Td p )
Ti p
Effets :
______________________________________________________________________________________________________
Chapitre 5 : Correction des systmes asservis
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