Avaliação biomecânica de movimentos usando Kinect e Vicon

UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS
ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA, MCANICA E DE COMPUTAO

PROGRAMA DE MESTRADO EM ENGENHARIA ELTRICA E DE
COMPUTAO
AMBIENTE VIRTUAL UTILIZANDO O SENSOR KINECT COMBINADO COM

AVALIAO BIOMECNICA PARA REABILITAO DOS MEMBROS
SUPERIORES DE PACIENTES ACOMETIDOS DE ACIDENTE VASCULAR
ENCEFLICO
MILLYS FABRIELLE ARAUJO CARVALHAES
rea de Concentrao: Engenharia de Computao

Orientador: Prof. Dr. Marcus Fraga Vieira
Goinia
Junho 2015
UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS

ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA, MCANICA E DE COMPUTAO
PROGRAMA DE MESTRADO EM ENGENHARIA ELTRICA E DE
COMPUTAO

AVALIAO BIOMECNICA PARA REABILITAO DOS MEMBROS
ENCEFLICO
MILLYS FABRIELLE ARAUJO CARVALHAES
Dissertao de Mestrado apresentada Comisso de PsGraduao da Faculdade de Engenharia Eltrica e de

Computao - UFG, como parte dos requisitos exigidos
para a obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica e de Computao.
rea de Concentrao: Engenharia de Computao

Orientador: Prof. Dr. Marcus Fraga Vieira
Goinia
Junho 2015
AGRADECIMENTOS
No decorrer desses dois anos, tive o apoio e ajuda de diversas pessoas, sem as quais dificilmente
estaria concluindo este trabalho, a estas eu agradeo de todo corao e espero retribuir da
melhor forma possvel.
Inicialmente agradeo a Deus, sem o qual nada seria possvel.
Em especial agradeo aos meus pais e esposa, os quais tanto me apoiaram a continuar, aceitando
os momentos de ausncia e incentivando nos momentos em que as dificuldade se sobrepunham
os resultados.
Da mesma forma, agradeo ao meu Orientador e colegas de laboratrio, pela amizade, pacincia
e tambm pela contribuio direta ou indireta para a concluso deste trabalho.
Agradecimento FAPEG (Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Gois) pelo apoio
dado ao projeto.
Para voc que est chegando agora, criticando

o que est feito, deveria estar aqui na hora de
fazer. No sejas um especialista em usar a
crtica ao que est feito como pretexto para nada
fazer. Assina, aquele que fez, quando no
momento de fazer, no sabia-se como
Abraham Lincoln
RESUMO
A proposta deste trabalho foi a elaborao e desenvolvimento de uma ferramenta computacional

para avaliar o processo de reabilitao motora dos membros superiores de pacientes acometidos
de acidente vascular enceflico (AVE) ao utilizar o ambiente virtual (AV) para Reabilitao de
Membros Superiores tambm desenvolvido no Laboratrio de Bioengenharia e Biomecnica.
Neste sentido, enquanto o foco do AV desenvolvido centrado na interao e imerso do
paciente com o jogo por meio do sensor Kinect, o objetivo deste trabalho a anlise
biomecnica dos movimentos executados pelo paciente por meio dos dados gerados pelo Kinect
durante a sua interao com o AV. Desta forma, o foco da ferramenta o feedback fornecido
ao profissional responsvel pelo acompanhamento da reabilitao. Alm disso, uma vez que o
Kinect Xbox 360 no foi projetado para anlises clnicas, foram executados testes para
comparar a sua preciso em relao a um sistema de captura de movimento, o sistema Vicon,
tido como padro ouro, sendo amplamente utilizado em laboratrios de biomecnica para
anlise cinemtica dos movimentos. Neste sentido, foi utilizado testes estatsticos para
comparao dos resultados de ambos os sistemas. Em adio, a anlise vetorial utilizando o
mtodo Statistical Parametric Mapping permitiu fornecer informaes acerca de qual
coordenada teve maior influncia nas diferenas encontradas.
Palavras-chave: Ambiente Virtual; Reabilitao; Kinect Xbox 360; Avaliao Cinemtica;

Membros Superiores;
ABSTRACT
This study proposes a computational tool to support motor rehabilitation of the upper limbs in
post stroke patients. This tool was designed to be used in combination with Virtual
Environment, which is also being developed at Bioengineering and Biomechanics Laboratory.
Thereby, while the virtual environment focus is the patient interaction and immersion through
Kinect Xbox 360 sensor, the main goal of this study is a biomechanical analysis of the
movements performed by the patients via the data generated by the Kinect during the patients
interaction with the virtual environment. Furthermore, since Kinect Xbox 360 is not designed
for clinical analysis, tests were performed to compare the precision with respect to a standard
motion capture system, the Vicon system, considered the gold standard, widely used in
laboratories of biomechanics for kinematic analysis of movements. In this respect, statistical
tests were used to compare the results of both systems. In addition, vector analysis using the
Statistical Parametric Mapping method allowed provided about information about which
coordinates had greater influence at the results.
Keywords: Virtual Environment; Rehabilitation; Kinect Xbox 360; Vicon Nexus; Upper
Limbs;
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 2.1- ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO ISQUMICO OCASIONADO POR POR UMA OBSTRUO. FONTE
(CAIADO, 2011) ......................................................................................................................................... 20
FIGURA 2.2 - ILUSTRAO DOS TIPOS DE AVE ISQUMICO E HEMORRGICO. FONTE (ZANETTI, 2013) .............. 20
FIGURA 2.3 CRUZAMENTO DAS VIAS DE CONDUO DO SISTEMA NERVOSO CENTRAL FONTE (ZANETTI, 2013)
..................................................................................................................................................................... 21
FIGURA 2.4 CLASSIFICAO DAS LESES QUE COMPROMETEM A CAPACIDADE MOTORA. FONTE (GOMIDE, 2012)
..................................................................................................................................................................... 22
FIGURA 2.5 FOTO DO PROTTIPO DO SENSORAMA EM USO. FONTE: (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995) ............... 26
FIGURA 2.6 - VISO DO USURIO DO SUPER COCKPIT. FONTE (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995) ....................... 27
FIGURA 2.7 IMAGEM PROMOCIONAL DO SEGA VR HEADSET. FONTE (HOROWITZ, 2004) ................................ 27
FIGURA 2.8 IMAGEM DO JOGO MARIO TNIS DA PLATAFORMA NINTENDO BOY. FONTE (NETTO; MACHADO;
OLIVEIRA, 2002) ....................................................................................................................................... 28
FIGURA 2.9 IMAGEM 3D DO GOOGLE STREET VIEW. FONTE (LARDINOIS, 2010) ............................................. 28
FIGURA 2.10 OCULUS RIFT. FONTE: (OCULUS RIFT, 2014) .............................................................................. 29
FIGURA 2.11- CABINE DE SIMULAO DE DIREO. FONTE: (DENATRAN, 2014) .............................................. 30
FIGURA 2.12 INFORMAES PROJETADAS DIRETAMENTE NO CENRIO DO MUNDO REAL. FONTE (GUANABARA,
2008) ............................................................................................................................................................ 31
FIGURA 2.13 SISTEMA DE RV CAVE PROJETADO EM UMA SALA. FONTE: (UB, 2011) ........................................ 31
FIGURA 2.14 SESSO DE EXERCCIOS UTILIZANDO 6DOF PARA MOVIEMTAO DOS MEMBROS SUPERIORES. FONTE
(GEOMAGIC, 2015) ................................................................................................................................... 33
FIGURA 2.16 AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO INTEGRADO DA UNITY. FONTE: (UNITY, 2014) ..................... 35
FIGURA 2.17 SENSOR KINECT XBOX 360. (A) VISO GERAL DO SENSOR; (B) COMPONENTES INTERNOS DO SENSOR.
FONTE (CATUHE, 2012) ............................................................................................................................. 37
FIGURA 2.18 - KINECT AC ADAPTER. FONTE (CATUHE, 2012) ............................................................................. 37
FIGURA 2.19 LIMITAES FSICAS DO KINECT PARA CAPTURAS DE DADOS DO JOGADOR. FONTE (MICROSOFT,
2013) ............................................................................................................................................................ 38
FIGURA 2.20- LIMITAES FSICAS DO NGULO DE VISO DO KINECT XBOX 360. FONTE (MICROSOFT, 2013) . 38
FIGURA 2.21 RECONHECIENTO DE ADIO DO SENSOR KINECT. (A) ZONA DE CAPTURA, (B) PRECISO DE CAPTURA.
(MICROSOFT, 2013) .................................................................................................................................. 39
FIGURA 2.22 AMBIENTE OBSERVADO UTILIZANDO A CMERA COLORIDA DO KINECT. FONTE (MILES, 2012) ... 40
FIGURA 2.23 AMBIENTE OBSERVADO NA PERSPECTIVA DA CMERA DE PROFUNDIDADE UTILIZANDO
INFRAVERMELHO. (MILES, 2012) ................................................................................................................ 40
FIGURA 2.24 ESTRUTURA DO KINECT FOR WINDOWS SDK. FONTE (LEOPOLDINO, 2013) ............................. 41
FIGURA 2.25 CAPACIDADE DE MAPEAMENTO DO KINECT. FONTE: (MICROSOFT, 2013) .................................. 42
FIGURA 2.26 ILUSTRAO DAS ARTICULAES RECONHECIDAS PELO KINECT. FONTE: (WEBB; ASHLEY, 2012)
..................................................................................................................................................................... 43
FIGURA 2.27 SISTEMA DE COORDENADAS, TENDO O KINECT COMO ORIGEM DO SISTEMA DE REFERNCIA GLOBAL.
MODIFICADO DE (CATUHE, 2012) .............................................................................................................. 43
FIGURA 2.28 MODELO GEOMTRICO DO CORPO HUMANO CRIADO POR HANAVAN. FONTE (ROBERTSON ET AL.,
2013) ............................................................................................................................................................ 49
FIGURA 2.29- (A) NGULO ABSOLUTO E (B) NGULO RELATIVO. MODIFICADO DE (ROBERTSON ET AL., 2013) 50
FIGURA 3.1 DIAGRAMA DE CASO DE USO DA FERRAMENTA VIREKI .................................................................. 54
FIGURA 3.2 MODELAGEM DO DIAGRAMA DE CLASSE DE DOMNIO ....................................................................... 59
FIGURA 3.3 ILUSTRAO DO POSICIONAMENTO DOS MARCADORES UTILIZADOS PELO MODELO FULL BODY PLUG
IN GAIT. (A) PLANO FRONTAL VISTA ANTERIOR; (B) PLANO FRONTAL VISTA POSTERIOR. .............................. 62
FIGURA 3.4 ILUSTRAO DA DISPOSIO INICIAL DAS REFERNCIAS GLOBAIS DO KINECT (SUPERIOR) E DO VICON
(INFERIOR). ................................................................................................................................................... 66
FIGURA 4.1 NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,771 ...................................................................................................................... 70
FIGURA 4.2 NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS. WILCOXON
P<0,001, RS=0,747 ........................................................................................................................................ 70
FIGURA 4.3 NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,975 ...................................................................................................................... 71
FIGURA 4.4 NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,984 ...................................................................................................................... 71
FIGURA 4.5 NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS=0,892 ........................................................................................................................................ 72
FIGURA 4.6 NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS=0,963 ........................................................................................................................................ 73
FIGURA 4.7 NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS= -0,125 ...................................................................................................................................... 73
FIGURA 4.8 NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001,
RS= -0,214.................................................................................................................................... 74
FIGURA 4.9 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE EXERCCIO

MULTIARTICULAR. WILCOXON P=0,498, RS= 0,980........................................................................................ 75
FIGURA 4.10 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE EXERCCIO

MULTIARTICULAR. WILCOXON P<0,001, RS= 0,850........................................................................................ 75
FIGURA 4.11 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE EXERCCIO

FIGURA 4.12 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE EXERCCIO

FIGURA 4.13 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST-HOC DOS
ESCALARES X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO DURANTE
FLEXO E EXTENSO DE COTOVELO. ........................................................................................................... 77

ESCALARES X,
Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO DURANTE
FLEXO E EXTENSO DE COTOVELO ............................................................................................................ 78
FIGURA 4.15 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST HOC DOS
ESCALARES X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO DURANTE
ABDUO E ADUO DE OMBRO. ................................................................................................................ 79

FIGURA 4.16 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST HOC DOS
ESCALARES X,
Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO DURANTE
ABDUO E ADUO DE OMBRO. ................................................................................................................ 79

ESCALARES
X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO
ENVOLVENDO MLTIPLAS ARTICULAES.
................................................................................................. 80
ESCALARES
X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO
ENVOLVENDO MLTIPLAS ARTICULAES.
................................................................................................. 81
FIGURA 8.1 TELA LISTAGEM DE PROFISSIONAIS. A TELA COMPOSTA POR UMA TABELA QUE MOSTRA UMA LISTA
COM TODOS OS PROFISSIONAIS CADASTRADOS, POSSIBILITANDO A ALTERAO OU EXCLUSO DE UM
DETERMINADO PROFISSIONAL DA LISTA. NO FINAL DA TABELA FORNECIDO A OPO DE ADICIONAR UM NOVO
PROFISSIONAL. .............................................................................................................................................. 92
FIGURA 8.2 TELA INCLUSO DE PROFISSIONAIS. ESTA TELA FORNECE UM FORMULRIO PARA INSERO DAS
INFORMAES DE UMA PROFISSIONAL NA FERRAMENTA. ............................................................................. 93
FIGURA 8.3 TELA LISTAGEM DE PACIENTES QUE FUNCIONA DE MODO SIMILAR LISTAGEM DE PROFISSIONAIS. 93
FIGURA 8.4 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DO PACIENTE. ..................................................... 94
FIGURA 8.5 TELA HISTRICO DE PACIENTE CONTENDO AS INFORMAES DO PACIENTE, AS QUAIS FORAM
CADASTRADAS PREVIAMENTE....................................................................................................................... 94
FIGURA 8.6 TELA PARA CADASTRO DOS DADOS ANTROPOMTRICOS DE UM PACIENTE FICTCIO. ........................ 95
FIGURA 8.7 TELA DE LISTAGEM DOS PROGRAMAS DE REABILITAO CADASTRADOS PARA O PACIENTE. ............ 95
FIGURA 8.8 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DE UM NOVO PROGRAMA DE REABILITAO. ..... 96
FIGURA 8.9 TELA DE LISTAGEM DAS SESSES DE EXERCCIOS EXECUTADAS DENTRO DE UM PROGRAMA DE
REABILITAO. ............................................................................................................................................. 96
FIGURA 8.10 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DE UMA NOVA SESSO DE EXERCCIOS. ............ 97
FIGURA 8.11 TELA DE EXIBIO DOS GRFICOS DA ENERGIA MECNICA ............................................................ 98
FIGURA 8.12 TELA DE EXIBIO DOS GRFICOS DOS NGULOS RELATIVOS DOS SEGMENTOS DO CORPO............. 99
FIGURA 8.13 TELA DE EXIBIO DO GRFICO DE ESTATSTICA DO NGULOS RELATIVOS DOS SEGMENTOS DO . 100
LISTA DE TABELAS
TABELA 2.1 PRINCIPAIS PARMETROS DOS SEGMENTOS DO CORPO DEFINIDOS POR DEMPSTER. TRADUZIDO DE
(ROBERTSON ET AL., 2013)....................................................................................................................... 48
TABELA 2.2 PRINCIPAIS PARMETROS DOS SEGMENTOS DO CORPO DEFINIDOS POR CLAUSE ET AL. TRADUZIDO DE
(ROBERTSON ET AL., 2013)....................................................................................................................... 48
TABELA 3.1 REQUISITOS FUNCIONAIS DO VIREKI ............................................................................................. 52
TABELA 3.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS DO VIREKI ..................................................................................... 53
TABELA 3.3 DESCRIO DE CASO DE USO MANTER PROFISSIONAL. .................................................................... 54
TABELA 3.4 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER PACIENTE............................................................................ 55
TABELA 3.5 DESCRIO DO CASO DE USO HISTRICO DO PACIENTE ................................................................... 56
TABELA 3.6 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER DADOS ANTROPOMTRICOS ............................................... 56
TABELA 3.7 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER REABILITAO ................................................................... 57
TABELA 3.8 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER SESSO DE EXERCCIOS ...................................................... 57
TABELA 3.9 DESCRIO DO CASO DE USO EXIBIR GRFICOS .............................................................................. 58
TABELA 3.10 MARCADORES DA CABEA ............................................................................................................. 62
TABELA 3.11- MARCADORES DO TRONCO .............................................................................................................. 62
TABELA 3.12- MARCADORES DOS MEMBROS SUPERIORES ..................................................................................... 63
TABELA 3.13- MARCADORES DA PLVIS ................................................................................................................ 63
TABELA 3.14 - MARCADORES DA PERNA ................................................................................................................ 63
TABELA 3.15- MARCADORES DO P ....................................................................................................................... 64
TABELA 4.1- VARIVEIS DESCRITIVAS DOS NGULOS RELATIVOS DOS COTOVELOS E OMBROS ............................. 69
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AV
Ambiente Virtual
AVD
Atividade de Vida Diria
AVE
Acidente Vascular Enceflico
CRER
Centro de Reabilitao e Readaptao Dr. Henrique Santillo
MMSS
Membros Superiores
MMII
Membros Inferiores
WHO
World Health Organization
VIREKI
Virtual Reality using Kinect
GUI
Graphical User Interface
RV
Realidade Virtual
CAD
Desenho Assistido por Computador
LCD
Liquid Crystal Display
DOF
Graus de Liberdade
FPS
Frames Per Second
SO
Sistema Operacional
SDK
Software Development Kit
CPU
Central Processing Unit
API
Application Programming Interface
COM
Center Of Mass
ISSO
International Organization for Standardization
SPM
Statistical Parametric Mapping
NIHSS
National Institutes of Health Stroke Scale
FIM
Functional Independence Measure
SUMRIO
AVALIAO
BIOMECNICA
PARA
REABILITAO
DOS
MEMBROS

ENCEFLICO ....................................................................................................................... 16
1.1
INTRODUO ............................................................................................................. 16
1.2
OBJETIVOS ................................................................................................................. 18
1.2.1 Objetivos Gerais ................................................................................................... 18
1.2.2 Objetivos Especficos ........................................................................................... 18
REVISO DA LITERATURA ..................................................................................... 19

2.1
ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO ........................................................................... 19

2.1.1 Dados epidemiolgicos ........................................................................................ 21
2.1.2 Hemiplegia e Hemiparesia.................................................................................... 22
2.1.3 Processo de reabilitao e instrumentos de avaliao .......................................... 23
2.2
REALIDADE VIRTUAL ................................................................................................. 24

2.2.1 Definio de Realidade Virtual ............................................................................ 24
2.2.2 Histrico da Realidade Virtual ............................................................................. 25
2.2.3 Sistemas de Realidade Virtual .............................................................................. 29
2.2.4 Itens para construo de um Ambiente Virtual .................................................... 32
2.3
2.2.4.1
Dispositivos de Entrada ............................................................................... 32
2.2.4.2
Dispositivos de Sada .................................................................................. 33
2.2.4.3
Softwares para desenvolvimento de AV ..................................................... 34
SENSOR DE MOVIMENTO MICROSFOT KINECT ........................................................... 36

2.3.1 O Sensor de Movimentos ..................................................................................... 36
2.3.2 Viso Geral do Sensor .......................................................................................... 36
2.3.3 Viso Geral do Kit de Desensolvimento de Software .......................................... 41
2.3.4 Rastreamento do Esqueleto .................................................................................. 42
2.4
ANLISE BIOMECNICA DO MOVIMENTO ................................................................... 44

2.4.1 Energia Mecnica ................................................................................................. 44
2.4.1.1
Energia Potencial......................................................................................... 45
2.4.1.2
Energia Cintica .......................................................................................... 45
2.4.2 Energia dos segmentos do Corpo ......................................................................... 46

2.4.3 Parmetros dos Segmentos do Corpo ................................................................... 46
2.4.3.1
Estudo de Cadveres ................................................................................... 47
2.4.3.2
Modelagem Matemtica .............................................................................. 49
2.4.4 ngulo do Segmento ............................................................................................ 49

3
MATERIAIS E MTODOS .......................................................................................... 51

3.1
CONSTRUO DO FERRAMENTA ................................................................................ 51

3.1.1 Tecnologias utilizadas .......................................................................................... 51
3.1.2 Especificao dos requisitos ................................................................................. 51
3.1.2.1
Requisitos Funcionais ................................................................................. 52
3.1.2.2
Requisitos No Funcionais .......................................................................... 52
3.1.3 Modelos de Caso de Uso ...................................................................................... 53

3.1.3.1
Caso de uso: Manter Profissional de Sade ................................................ 53
3.1.3.2
Caso de uso: Manter Paciente ..................................................................... 55
3.1.3.3
Caso de uso: Histrico do Paciente ............................................................. 56
3.1.4 Modelagem de Classe do Domnio....................................................................... 59

3.2
EXPERIMENTOS.......................................................................................................... 59
3.2.1 Especificao da sequncia de exerccios ............................................................ 60
3.2.1.1
Flexo e Extenso de Cotovelo ................................................................... 60
3.2.1.2
Abduo e Aduo de Ombro ..................................................................... 60
3.2.1.3
Movimento testando vrias articulaes ..................................................... 60
3.2.2 Amostra / Populao ............................................. Error! Bookmark not defined.

3.2.3 Aquisio dos dados ............................................................................................. 61
3.2.3.1
Aquisio dos dados utilizando o Sistema Vicon ....................................... 61
3.2.3.2
Aquisio dos dados utilizando o sensor Kinect ......................................... 64
3.2.4 Anlise dos dados ................................................................................................. 65

3.2.4.1
Anlise da Trajetria ................................................................................... 66
3.2.4.2
Anlise dos ngulos Relativos ................................................................... 68
RESULTADOS ............................................................................................................... 68
4.1
RESULTADOS DA COMPARAO DOS NGULOS RELATIVOS ....................................... 68
4.2
RESULTADOS DA COMPARAO DAS TRAJETRIAS................................................... 77
DISCUSSO ................................................................................................................... 81
CONCLUSO................................................................................................................. 84
6.1
TRABALHOS FUTUROS ............................................................................................... 85
REFERNCIAS ............................................................................................................. 86
ANEXOS ......................................................................................................................... 92
8.1
TELAS DA FERRAMENTA VIREKI ............................................................................. 92

8.1.1 Telas Manter Profissionais ................................................................................... 92
8.1.2 Telas Manter Paciente .......................................................................................... 93
8.1.3 Telas Histrico do Paciente .................................................................................. 94
16
AMBIENTE
COMBINADO
VIRTUAL
COM
UTILIZANDO
AVALIAO
SENSOR
BIOMECNICA
KINECT
PARA
REABILITAO DOS MEMBROS SUPERIORES DE PACIENTES

ACOMETIDOS DE ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO
1.1
INTRODUO
O Sistema Nervoso Central (SNC) quando em perfeita funcionalidade, permite ao homem
uma ampla relao com o meio em que vive, seja nas atividades cotidianas, laborativas e de
lazer. Os membros superiores (MMSS) e Membros Inferiores (MMII) so a principal
ferramenta do ser humano para realizar suas atividades cotidianas. Dessa forma, disfunes que
acometem o perfeito funcionamento do SNC interferem diretamente na capacidade do
indivduo desempenhar suas atividades rotineiras. No caso especfico do Acidente Vascular
Enceflico (AVE), dependendo de sua intensidade, pode gerar incapacidade motora e cognitiva
no indivduo, o qual precisar passar por um processo de reabilitao para restaurao, completa
ou parcial, dos movimentos e funes comprometidas, podendo ainda ocasionar a dependncia
parcial ou at mesmo permanente, dos cuidados de terceiros (WHO, 2005).
Dados epidemiolgicos apontam uma reduo nos ndices de mortalidade decorrentes de
um AVE. Porm, o AVE ainda considerado uma das principais causas de morte na populao
mundial. No Brasil, o AVE a principal causa de morte entre a populao adulta, podendo
ocorrer em qualquer faixa etria, inclusive em crianas, entretanto, mais frequente aps os 60
anos (SBDCV, 2012).Alm disso, tambm a doena cerebrovascular de maior ndice de
incapacidade em adultos, sendo que aproximadamente 70% das pessoas no retornam ao
trabalho aps um AVE devido s sequelas e destes, 50% ficam dependentes de terceiros para
realizar atividades cotidianas (SBDCV, 2012).
Terapeutas utilizam diferentes tcnicas para a reabilitao das funcionalidades, tendo
como princpio a prtica constante at que as funes comprometidas sejam recuperadas ou
compensadas. A maioria dessas tcnicas fundamentada no princpio da plasticidade cerebral,
que a capacidade de substituir circuitos cerebrais lesionados por circuitos vizinhos intactos
por meio de estmulos comportamentais. Esse fenmeno pode ser explorado para a
reprogramao das redes neuronais, proporcionando a aprendizagem e aquisio de habilidades
de forma a diminuir os efeitos provocados por danos neurolgicos (SHUMWAY-COOK;
17
WOOLLACOTT, 2007). Entretanto, a aprendizagem tima ocorre quando as pessoas esto

motivadas, praticam variadas tarefas relacionadas a uma atividade especfica, e a elas
fornecido um "feedback" constante, permitindo assim ao SNC tempo de armazenar as
informaes sensoriais obtidas (CIRSTEA; PTITO; LEVIN, 2006), (CIRSTEA; LEVIN, 2007).
Porm, terapias convencionais possuem algumas limitaes, pois demandam acompanhamento
constante de um profissional, envolvimento do paciente e requerem o deslocamento do paciente
a instituies especializadas.
Na maioria dos casos, aps o programa de reabilitao, os pacientes so capazes de
recuperar a marcha, diferentes nveis de funes cognitivas e podem se adaptar a realizar as
tarefas cotidianas de forma semi-dependente ou indepente (BARBOSA, 2008). Entretanto, o
maior desafio a recuperao dos movimentos dos membros superiores, devido a fatores como,
ajuste fino dos movimentos, diferentes fases caractersticas do AVE, entre outras. O sucesso na
reabilitao do membros inferiores pode chegar aos 90% dos casos de AVE, enquanto que nos
membros superiores h uma grande probabilidade de sequelas definitivas devido a ausncia de
ganhos efetivos de funes motoras nos primeiros meses subsequentes ao AVE (GOMES et al.,
2002).
Neste sentido, diferentes nveis de motivao, assim como elementos que satisfaam aos
princpios de plasticidade cerebral e aprendizagem motora e cognitiva, podem ser incorporados
em ferramentas que utilizam a tecnologia de Ambiente Virtual (AV). O AV uma tecnologia
baseada em computador que propicia uma experincia multissensorial na qual o sujeito
envolvida em um ambiente simulado, que fornece um feedback em tempo real acerca do
desempenho do usurio (SAPOSNIK; LEVIN, 2011).
A utilizao de Ambientes Virtuais como apoio a reabilitao vem se mostrando cada vez
mais eficiente (CRER, 2014). Alm disso, plataformas comerciais, como Xbox Kinect e Wii
Remote, permitem a utilizao do corpo para interao e controle do AV. Em adio, o baixo
custo dessas tecnologias em conjunto com a facilidade de instalao fez com que os terapeutas
pudessem testar clinicamente os jogos comerciais. Entretanto, jogos comerciais apresentam
algumas desvantagens quando aplicados clinicamente. Primeiramente, eles no apresentam
para o terapeuta uma anlise do movimento realizado pelo jogador, desconsiderando ainda os
movimentos compensatrios (FISCHER et al., 2007). A grande maioria dos jogos apresenta a
progresso do jogador por meio de pontuao, o que necessariamente no significa um ganho
de movimento (FISCHER et al., 2007). Por fim, jogos comerciais apresentam alto grau de
dificuldade para pacientes vtimas de AVE e outras desordens neurolgicas ou morfolgicas,
18
tendo em vista que no foram projetados especificamente para a reabilitao (PARRY et al.,
2012).
Com essa motivao, este trabalho apresenta um projeto de baixo custo para criao de
um Ambiente Virtual, nomeado de Virtual Reality using Kinect (VIREKI), que serve como
auxlio ao processo de reabilitao motora dos membros superiores de pacientes acometidos de
AVE e que permitir ao terapeuta, futuramente, o acompanhamento distncia do paciente em
sua prpria residncia.
A estrutura do projeto foi baseada no framework proposto por Saini et al. (SAINI et al.,
2012). Como interface homem-mquina utilizado o sensor Kinect Xbox 360 da Microsoft, o
qual permite a interao entre o paciente e o AV sem a necessidade de dispositivos ou sensores
acoplados ao corpo do paciente. A partir dos dados capturados pelo Kinect feito uma anlise
biomecnica do movimento, para o clculo da energia mecnica e ngulo relativo dos
segmentos (ROBERTSON et al., 2013). Neste sentido, o foco do trabalho a criao de uma
ferramenta grfica para visualizao da anlise biomecnica do movimento.
1.2
OBJETIVOS
1.2.1 Objetivos Gerais

O trabalho apresentado tem como objetivo o desenvolvimento de uma ferramenta para
a avaliao do desempenho e progresso do paciente com base em dados biomecnicos dos
movimentos realizados. A ferramenta foi projetada para auxiliar no processo de reabilitao
motora dos membros superiores de pacientes acometidos de AVE.
1.2.2 Objetivos Especficos
Criar uma ferramenta grfica que permita ao terapeuta acompanhar a evoluo dos
parmetros biomecnicos do paciente, sendo estes, a energia mecnica produzida pelos
msculos e o ngulo relativo entre os segmentos dos membros superiores do paciente.
Utilizao de tecnologias de baixo custo de aquisio e implantao, de forma que o

produto final seja acessvel para que pacientes em terapia possam realizar as sesses de
exerccio em suas prprias residncias.
Fornecer parmetros quantitativos que permitam ao terapeuta analisar os parmetros

biomecnicos sem a necessidade de monitorar toda a durao da sesso de exerccios
19
Definir as principais caractersticas da ferramenta grfica de acordo com as

necessidades dos profissionais consultados no Centro de Reabilitao e Readaptao
Dr. Henrique Santillo (CRER).
Criar uma arquitetura de desenvolvimento que permita uma extenso da ferramenta, de

forma que, outros mdulos possam ser inseridos.
Avaliar a preciso dos dados do sensor Kinect Xbox 360 em relao ao sistema Vicon.
REVISO DA LITERATURA
As sees subsequentes detalham todos os estudos, tcnicas e conceitos da literatura
utilizados para a construo deste trabalho.
2.1
ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO

O Acidente Vasculare Enceflico uma disfuno neurolgica de origem vascular, com
um rpido desenvolvimento dos sinais clnicos, de perturbao focal (ou global) da funo
cerebral, podendo ser Isqumico ou Hemorrgico.
O AVE Isqumico (Figura 2.1 e Figura 2.2) causado pela obstruo total ou parcial do
fluxo do sangue de um vaso cerebral em alguma rea do crebro, levando ao infarto do tecido
cerebral devido a falta de circulao sangunea no seu territrio vascular, sendo responsvel por
85% dos casos. A obstruo associada a trombose e a embolias cardacas ou arteriais
(SPENCE, 2013).
Por outro lado, o AVE Hemorrgico (Figura 2.2) causado por uma ruptura espontnea
(no traumtica) levando a um extravasamento de sangue para o interior do crebro, gerando
efeitos compressivos na regio afetada o que resulta no aumento da presso intracraniana
(GOLDMAN; AUSIELLO, 2005). Ambos os tipos de AVE resultam no infarto do tecido
cerebral afetado, causando danos neurolgicos (SPENCE, 2013).
20
Figura 2.1- Acidente Vascular Enceflico Isqumico ocasionado por por uma obstruo. Fonte (CAIADO, 2011)
Figura 2.2 - Ilustrao dos tipos de AVE Isqumico e Hemorrgico. Fonte (ZANETTI, 2013)
Usualmente, a leso ocasionada por um AVE afeta apenas um hemisfrio do crebro

(esquedo ou direito). Entretanto, devido ao cruzamento das vias de conduo do sistema
nervoso central, o sintomas de um AVE ocorrem no lado oposto do corpo em relao ao lado
lesionado do crebro, conforme ilustrado na Figura 2.3 (SBDCV, 2012) (LEOPOLDINO,
2013).
21
Figura 2.3 Cruzamento das vias de conduo do Sistema Nervoso Central Fonte (ZANETTI, 2013)
2.1.1 Dados epidemiolgicos

Dados da American Heart Association (ROGER et al., 2012) mostram que 87% dos
casos totais de Doenas Cerebrovasculares so de origem Isqumica e 13% de origem
Hemorrgica. Em 2012 o AVE foi responsvel por 5,5 milhes de mortes em todo o mundo,
equivalente a 9,6% de todas as mortes. Dois teros dessas mortes ocorreram em pases em
desenvolvimento. Anualmente, 15 milhes de pessoas em todo o mundo so vtimas de
Acidente Vascular Enceflico. Destes, 5 milhes morrem e outros 5 milhes ficam
permanentemente incapacitadas, constituindo um fardo para a famlia e comunidade. A
incidncia est diminuindo em muitos pases desenvolvidos com o melhor controle da presso
arterial e reduo do efeito do tabaco (MACKAY; GREENLUND, 2004).
De acordo com a National Stroke Association (NSA, 2014): 10% dos sobreviventes
recuperam quase integralmente; 25% recuperam com sequelas mnimas; 40% apresentam
incapacidade moderada a grave que necessita de acompanhamento especfico; 10% necessitam
de tratamento a longo prazo numa unidade especializada; 15% morrem pouco depois do
episdio; 14% dos sobreviventes tm um segundo episdio ainda durante o 1 ano
22
2.1.2 Hemiplegia e Hemiparesia

Leses que comprometem as capacidades motoras e sentivas so classificadas de acordo
com as reas afetadas, podendo ser: (i) tetraplegia, quando afetado os membros superiores e
inferiores, incluindo a musculatura do tronco; (ii) paraplegia, quando os membros inferiores
so afetados; e (iii) hemiplegia, quando afetado a metade sagital do corpo (esquedo ou direito)
(GOMIDE, 2012) (SPENCE, 2013). A Figura 2.4, ilustra a classificao das leses que afetam
a capacidade motora, sendo que a paraplegia e tetraplegia so associadas principalmente a
leses na medula espinhal, enquanto a hemiplegia associada a um AVE.
Figura 2.4 Classificao das leses que comprometem a capacidade motora. Fonte (GOMIDE, 2012)
O quadro clnico mais recorrente ocasionado pelo AVE a hemiplegia, sendo esta
caracterizada pelo dficit da funo motora contralateral leso cerebral. No entanto, a
hemiparesia (diminuio parcial da capacidade de execuo de movimento voluntrio)
associada incoordenao motora, tambm observada em pacientes vitimas de AVE
(RADOMSKI; TROMBLY, 2002).
Aps a leso causada pelo AVE, o comportamento motor passa por fases caractersticas,
que vo desde a flacidez at o incio da hipertonia e reflexos patolgicos. Nas fases iniciais ps
AVE, chamada de fase aguda, o paciente hemiplgico apresenta paralisia flcida dos membros
superiores, alteraes funcionais na musculatura do tronco e ausncia de sinais de automatismo
medular (BARBOSA, 2008) (GOMES et al., 2002).
23
Normalmente o quadro do paciente hemiplgico evolui gradativamente para a fase

espstica, apresentando sinais de hipertonia muscular, espasticidade e presena de reflexos
profundos vivos ou hiperativos (hiperreflexia) e sinal de Babinski. O tempo de permanncia em
cada uma das fases extremamente varivel, porm quando o indivduo com AVE estabiliza
na fase flcida indcio para um mau prognstico de reabilitao (GOMES et al., 2002)
(SPENCE, 2013).
2.1.3 Processo de reabilitao e instrumentos de avaliao
Diversos instrumentos so utilizados para documentar e avaliar a gravidade da
incapacidade funcional apresentada pelo paciente em decorrncia de um AVE, dentre os quais,
os mais utilizados so o ndice Barthel e o Functional Independence Measure (FIM). Estas
escalas monitoram um conjunto de parmetros essenciais para a independncia, incluindo a
mobilidade, auto-cuidado e continncia, permitindo assim, avaliar a progresso no decorrer da
reabilitao. O FIM representa uma adaptao do ndice Barthel e foi desenvolvido para
aumentar o nmero e a sensibilidade dos parmetros avaliados. Alm disso, ele possui o
benefcio adicional de incluir indicadores de avaliao comportamental mais abrangentes que
os demais (HELGASON; WOLF, 1997), (DUNCAN et al., 2005) e (KELLY-HAYES et al.,
1998).
Em adio, o ndice National Institutes of Health Stroke Scale (NIHSS) constitui uma
escala de avaliao neurolgica, a qual permite avaliar a gravidade, o prognstico e tambm
fazer uma previso da probabilidade de recuperao do paciente aps o AVE. Neste sentido,
possvel determinar o nvel necessrio de prestao de cuidados e intervenes. Um valor
superior a 16 indica uma elevada probabilidade de morte ou grave incapacidade, enquanto que
um valor menor que 6 aponta para uma boa recuperao. Por fim, fundamental que a avaliao
seja realizada nas primeiras 24 horas aps o acidente (DUNCAN et al., 2005) e (KELLYHAYES et al., 1998).
O processo de reabilitao envolve seis parmetros principais (HELGASON; WOLF,
1997):
1. Preveno, reconhecimento e gesto das complicaes e comorbidades;
2. Terapia para o mximo de independncia;
3. Facilitar ao mximo a capacidade do indivduo e da famlia de lidar com a situao
e adaptao;
24
4. Preveno dos dficits secundrios por meio da promoo da reintegrao social,

incluindo o acompanhamento do regresso a casa, da famlia e atividades
recreacionais e vocacionais;
5. Reforo da qualidade de vida tendo em conta o dficit residual;
6. Preveno de um segundo AVC e outros eventos vasculares, como o enfarte agudo
do miocrdio, que ocorrem com mais frequncia nesta populao.
Na sequencia, aps a estabilizao clnica do paciente, so iniciadas as etapas de
reabilitao para desenvolver sua recuperao funcional. A primeira etapa de reabilitao do
paciente concentra-se em promover a independncia motora, visto que a maioria deles
encontram-se limitados e at paralisados.
O processo de reabilitao envolve profissionais de vrias classes e especializaes,
cada um com papel diferente e de extrema importncia com foco na reinsero do paciente
acometido por AVE no convvio social. Para alguns pacientes, a reabilitao constituir um
processo contnuo de aquisio, manuteno e aperfeioamento de capacidades e poder
envolver a participao de diferentes profissionais, com interveno da comunidade durante
meses ou anos aps o Acidente Vascular Enceflico (HELGASON; WOLF, 1997).
2.2
REALIDADE VIRTUAL
Frente aos grandes desafios enfrentados no processo de reabilitao, novas tecnologias vem
sendo exploradas e tambm criadas com o objetivo de servir como apoio s tcnicas de
reabilitao j existentes (SAPOSNIK; LEVIN, 2011) (FISCHER et al., 2007).
No caso especfico da Realidade Virtual (RV), diferentes nveis de motivao, assim como
elementos que satisfaam aos princpios de plasticidade cerebral e aprendizagem motora,
podem ser incorporados em ferramentas que utilizam tal tecnologia.
2.2.1 Definio de Realidade Virtual
Creditado a Jaron Lanier, fundador da VPL Research Inc., o termo Realidade Virtual (RV)
foi utilizado para diferenciar simulaes tradicionais, desempenhadas por um computador, de
simulaes envolvendo mltiplos usurios em um ambiente compartilhado (NETTO;
MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
A literatura desceve a RV como a forma mais avanada de interface entre o usurio e o
computador disponvel at o momento (HANCOCK, 1995). Essa interface simula um ambiente
25
real ou ldico permitindo aos participantes interagirem e manipularem com o mesmo (LATTA;
OBERG, 1994). Em adio, Burdea e Coiffet (1994) complementam que a RV permite ao
usurio realizar imerso, navegao e interao em um ambiente tridimensional gerado pelo
computador.
Na prtica, a RV permite ao usurio navegar e observar um mundo tridimensional, em
tempo real em at seis graus de liberdade (6DOF). Essa caracterstica, exige tanto do Software
quanto do Hardware a capacidade de reconhecer seis tipos de movimento: para frente/para trs,
acima/abaixo, esquerda/direita, inclinao para cima/para baixo, angulao esquerda/direita e
rotao esquerda/direita (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
O termo Mundo Virtual utilizado para denotar o mundo digital criado a partir das
tcnicas de RV e Computao Grfica. Uma vez que possvel interagir e explorar esse mundo
por meio de dispositivos de entrada e sada, ele se transforma em um Ambiente Virtual (AV)
(NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
No desenvolvimento de um AV, includo o processo de renderizao de imagens
(transformao dos modelos em imgens) em tempo real, de forma que, as imagens so
atualizadas no momento em que o ambiente sofre qualquer tipo de alterao. Alm disso, a
criao de uma RV requer estudos ligados a percepo sensorial, hardware e software capazes
de renderizar o AV e dispositivos de entrada e sada adequados para interface com o usurio
2.2.2 Histrico da Realidade Virtual
A literatura aponta o incio Realidade Virtual na indstria de simulao com os simuladores
de vos utilizados pela Fora Area dos Estados Unidos ps Segunda Guerra Mundial
(JACOBSON, 1991). A indstria de jogos tambm desempenhou um importante papel na
evoluo desta tecnologia, tendo como ponto inicial o simulador Sensorama (Figura 2.5). O
Sensorama era uma cabine que combinava filmes 3D, projetados especificamente para o
dispositivo, com som estreo, vibraes mecnicas, aromas e ar movimentado por ventiladores.
26
Figura 2.5 Foto do prottipo do Sensorama em uso. Fonte: (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995)
Os primeiros trabalhos cientficos relacionados a RV surgiram em 1958, quando a

empresa Philco desenvolveu um par de cmeras remotas e o prottipo de um capacete com
monitores que permitiam ao usurio um sentimento de estar presente em outro
ambiente(NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Por volta de 1965, Ivan Sutherland apresentou a idia de desenhar objetos diretamente
na tela do computador por meio de uma caneta tica, marcando o incio da Computao Grfica
e sendo precursor da indstria atual de softwares de Desenho Assistido por Computador (CAD)
Na mesma poca, Myron Krueger experimentava combinar computadores e sistemas de
vdeo, criando Realidade Artificial na Universidade de Wisconsin (PIMENTEL; TEIXEIRA,
1995). Criando posteriormente em 1975, o VIDEOPLACE, no qual uma cmera de vdeo
capturava a imagem dos participantes e projetava-a em uma grande tela. Os participantes
podiam interagir uns com os outros e com objetos projetados nessa tela, sendo que seus
movimentos eram constantemente capturados e processados (JACOBSON, 1991) (NETTO;
Em 1982, Thomas Furness demonstrava para a Fora Area Americana o VCASS
(Visually Coupled Airborne Systems Simulator), conhecido como Super Cockpit. Sendo este,
um simulador que usava computadores e vdeocapacetes interligados para representar o espao
3D da cabine de um avio (Figura 2.6) (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995).
27
Figura 2.6 - Viso do usurio do Super Cockpit. Fonte (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995)
No final de 1986 a equipe da NASA j possua um ambiente virtual que permitia aos
usurios ordenar comandos pela voz, escutar fala sintetizada e manipular objetos virtuais
diretamente por meio do movimento das mos. O mais importante que esse trabalho permitiu
verificar a possibilidade de comercializao de um conjunto de novas tecnologias, tornando
mais acessvel o preo de aquisio e desenvolvimento (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA,
2002).
Em 1991, a empresa Sega anunciou o Sega VR Headset para jogos arcade da plataforma
de videogame Megadrive (Figura 2.7). Ele utilizada um display de cristal lquido (LCD, em
ingls Liquid Crystal Display), fones de ouvido com som estreo e sensores que permitiam ao
sistema reagir de acordo com os movimentos que o jogador realizava com a cabea.
Figura 2.7 Imagem promocional do Sega VR Headset. Fonte (HOROWITZ, 2004)
28
Criado pela Nintendo em 1995, o Virtual Boy foi marcado como a primeira plataforma de
videogame porttil capaz de exibir grficos 3D (Figura 2.8). Foi comercializado na poca por
US$ 180, tornando-se um fracasso comercial que resultou posteriormente na descontinuao
do projeto em 1996 (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Figura 2.8 Imagem do jogo Mario Tnis da plataforma Nintendo Boy. Fonte (NETTO; MACHADO;
OLIVEIRA, 2002)
Em meados de 2007, a Google lana o Street View, um servio que exibe imagens
panormicas, sendo 360 graus na horizontal e 290 graus na vertical, inicialmente de algumas
cidades dos Estados Unidos. Posteriomente em 2010, a empresa disponibilizou uma atualizao
para visualizao em 3D das imagens, conforme ilustrado na Figura 2.9 (LARDINOIS, 2010).
Figura 2.9 Imagem 3D do Google Street View. Fonte (LARDINOIS, 2010)
Vendida para o Facebook em 2014 pelo valor aproximado de US$ 2 bilhes, a empresa
Oculus VR, est desenvolvendo o Oculus Rift (Figura 2.10), que um Visor Aclopado a Cabea
29
(HMR, acrnimo de Helmet Mounted Display em ingls) que apresenta imagens em 3D, as
quais se movem de acordo a movimentao da cabea do usurio (OCULUS RIFT, 2014).
Figura 2.10 Oculus Rift. Fonte: (OCULUS RIFT, 2014)
2.2.3 Sistemas de Realidade Virtual

Diferentes taxonomias so apresentadas na literatura para os sistemas de Realidade Virtual
enquanto os conceitos e critrios para sua categorizao ainda no esto claramente definidos
(BARBOSA, 2008). Dessa forma, h vrias definies e classificaes aceitas, uma vez que os
sistemas de RV so derivados de sistemas computacionais, simuladores, entre outros (NETTO;
MACHADO; OLIVEIRA, 2002). Autores descrevem uma grande variedade de classificaes
para sistemas RV: tele-presena e tele-operao (SHEPHERD, 1993); tele-colaborao, telepresena, visualizao cientfica, visualizao 3D (ARAJO, 1996); RV de projeo, realidade
aumentada, tele-presena, Visually Coupled Displays e RV de mesa (PIMENTEL; TEIXEIRA,
1995).
Sistemas de RV podem ainda ser classificados tendo como critrios os dispositivos
utilizados (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002) (BARBOSA, 2008), conforme descrito
nos pargrafos subsequentes.
A RV de Simulao representa o tipo mais antigo, tendo sua origem nos simuladores de
vos desenvolvidos pela Fora Area Americana (JACOBSON, 1991). Este sistema imita uma
cabine de controle, por exemplo o interior de um avio. Dessa forma, o participante inserido
em um ambiente virtual que reage aos comandos do usurio. Em alguns sistemas, as cabines
so montadas sobre plataformas mveis e os controles oferecem feedback ttil e auditivo
30
(NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002). Por exemplo, as cabines de simulao de direo

(Figura 2.11), regulamentadas pelo Departamento Nacional de Transito (DENATRAN) como
parte do processo para obteno da carteira de habilitao no Brasil (DENATRAN, 2014).
Figura 2.11- Cabine de Simulao de Direo. Fonte: (DENATRAN, 2014)
Na Realidade Virtual de Projeo, tambm conhecida como Realidade Artificial, o

participante est situado fora do mundo virtual, mas pode interagir com o mesmo por meio dos
dispositivos de entrada e sada. Por exemplo, o sistema VIDEOPLACE, criado por Myron
Krueger (JACOBSON, 1991), captura a imagem do usurio e projetava a mesma em uma tela
que representava o mundo virtual, no qual o participante interagia com os objetos dele (NETTO;
A Realidade Aumentada utiliza dispositivos especficos que permitem combinar imagens
do mundo real com imagens do mundo virtual (Figura 2.12). Dessa forma, o participante pode
visualizar diagramas, imagens 3D, animao, entre outros, sobrepostos ao mundo real (NETTO;
Na tele-presena, tambm referenciada como tele-operao, as aes executadas pelo
operador so traduzidas por aes executadas por um rob, o qual est fisicamente separado do
seu operador, em um ambiente remoto. Por meio de um feedback sensorial emitido pelo sistema,
o operador tem a percepo de estar, ele mesmo, desempenhando a operao (NETTO;
31
Figura 2.12 Informaes projetadas diretamente no cenrio do mundo real. Fonte (GUANABARA, 2008)
A Realidade Virtual de Mesa considerado um modelo simples e popular de RV.

Apresenta imagens bidimensionais (2D) ou 3D na tela de um computador. O usurio no fica
imerso no mundo virtual (BARBOSA, 2008). Entretanto, a sensao de imerso pode ser
aumentada com o uso de culos de viso estereoscpica, por exemplo o culus Rift descrito
anteriormente (OCULUS RIFT, 2014).
A Realidade Virtual CAVE Automatic Virtual Environment (Figura 2.13) uma sala na
qual as imagens do mundo virtual so projetadas nas paredes, teto e piso, permitindo que um
ou mais participantes fiquem imersos no ambiente virtual (BARBOSA, 2008).
Figura 2.13 Sistema de RV CAVE projetado em uma sala. Fonte: (UB, 2011)
32
Por fim, a RV tambm pode ser categorizada pela existncia de trs princpios: imerso,
interao e envolvimento (MORIE, 1994). A ideia de imerso est ligada percepo que o
participante tem de estar inserido no ambiente. J a interao, est ligada a capacidade reativa
do computador, de forma a detectar as entradas do usurio e modificar o mundo virtual em
funes dessas entradas. Por sua vez, a ideia envolvimento, est ligada ao grau de motivao e
engajamento de uma pessoa realizando uma determinada atividade no mundo virtual (NETTO;
2.2.4 Itens para construo de um Ambiente Virtual
Um Ambiente Virtual (AV), tambm referenciado como Mundo Virtual, representa o
cenrio computacional criado por meio das tcnicas de RV. A construo de um AV inclui
diversas reas da computao, tais como, Computao Grfica, Hardware, Software, entre
outros. Conforme descrito por Netto (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002) e Barbosa
(BARBOSA, 2008), a criao de um AV envolve tanto a utilizao de Hardware (dispositivos
de entrada e sada) quanto a utilizao de Software (programas de computador para criao do
AV ).
2.2.4.1 Dispositivos de Entrada
Os dispositivos de entrada so equipamentos que permitem aos usurios introduzirem
informaes dentro do AV, o qual utiliza essa informaes para manipulao e interao dos
objetos contidos no AV (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Segundo Pimentel (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995), os dispositivos de entrada podem
ser separados em dispositivos de interao e dispositivos de trajetria. Os dispositivos de
interao permitem ao participante a movimentao e manipulao de objetos do AV. J os
dispositivos de trajetria, monitoram partes do corpo do participante, detectando seus
movimentos para criar a percepo de presena no AV (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA,
2002).
Atualmente existem diferentes tipos de dispositivos com diferentes finalidades, portanto
a escolha do dispositivo mais adequado para o AV em desenvolvimento uma questo de suma
importncia. Essa escolha deve considerar principalmente a finalidade do sistema de AV a ser
contruido (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
33
Os dispositivos de entrada podem ainda serem categorizados de acordo com o Grau de

Liberdade (DOF, degrees of freedom em ingls) suportado (TORI; KIRNER; SISCOUTTO,
2006). Normalmente os dispositivos utilizados em um AV possuem: dois graus de liberdade
(2DOF), trs graus de liberdade (3DOF) ou ainda seis graus de liberdade (6DOF).
Os dispositivos com 2DOF possibilitam o controle bidimensional, por exemplo Mouses
e Joysticks, que permitem a translao no eixo X Y. Apesar de limitarem as possibilidades de
movimento, estes dispositivos so comuns e populares devido aos custos acessveis. Por outro
lado, dispositivos que suportam 6DOF (Figura 2.14), permitem a realizao de movimentos
bastantes amplos no AV por meio da translao e rotao nos eixos X Y Z (BARBOSA, 2008).
Figura 2.14 Sesso de exerccios utilizando 6DOF para moviemtao dos membros superiores. Fonte
(GEOMAGIC, 2015)
2.2.4.2 Dispositivos de Sada

Os dispositivos de sada so responsveis por exibir ao usurio as informaes
processadas pelo computador. No caso do ambiente virtual, estes dispositivos so ainda
diretamente responsveis pela sensao de imerso por meio da estimulao dos sentidos do
participante. De modo semelhante aos dispositivos de entrada, existem diversos dispositivos de
sada, cada um com finalidades diferentes. At o momento, a viso, a audio e o sentido de
tato so os sentidos mais explorados pelos dispositivos de sada destinado aos ambientes
virtuais (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Os dispositivos visuais, por meio da qualidade das imagens, possuem grande influncia
no nvel de imerso de um AV. Alguns autores separam os dispositivos visuais em
monoscpicos ou estereoscpicos: no primeiro caso, apenas uma imagem renderizada e
34
exibida para ambos os olhos, enquanto que no segundo caso, para cada olho uma imagem
renderizada e exibida separadamente (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995).
O nmero de Quadros por Segundo (FPS de Frames Per Second em ingls) possui
grande impacto na percepo de suavidade de artefatos visuais. A taxa de FPS pode variar de
acordo com a aplicao. Por exemplo, filmes projetados em cinema apresentam uma taxa de 24
FPS, enquanto que para vdeo games a taxa mnima aceitvel est entre 30 e 60 FPS. Em
aplicaes de AV, a taxa desejvel est acima de 15 FPS, sendo esta a taxa mnima para a
percepo contnua do movimento humano (MULLER; SCHUMANN, 2003) (JACOBSON,
1991).
Os dispositivos auditivos so utilizados com o objetivo de desenvolver e estimular a
capacidade de percepo do participante. Existem diversos dispositivos projetados para
trabalhar em conjunto com softwares destinados criao de um AV. Esses dispositivos
permitem a utilizao de diversas fontes sonoras simultaneamente, alm de controlar a
intensidade e alternncia do som.
Por fim, os dispositivos hpticos, ou tambm dispositivos de reao ttil, procuram
estimular sensaes tteis, tenso muscular e temperatura. Alm disso, podem ser agrupados
em dispositivos que oferem feedback ttil e feedback de fora, dispositivos de resposta trmica
e dispositivos mveis (GRADECKI, 1995).
J os dispositivos mveis fornecem ao usurio a sensao de movimento e normalmente
so utilizados em jogos de vdeo game. Por exemplo, o dispositivo Wii Balance Board (Error!
Reference source not found.) que permite ao jogador executar diversos exerccios fsicos, os
quais so exibidos em formato de um jogo.
2.2.4.3 Softwares para desenvolvimento de AV
O software utilizado para criao de um ambiente virtual, denominado motor de jogo,
tambm conhecido pelo termo em ingls Game Engine ou simplesmente Engine, um programa
de computador que possui um conjunto de bibliotecas para a simplificao, abstrao e
desenvolvimento de jogos eletrnicos e outras aplicaes grficas, tais como os ambientes
virtuais. Uma game engine pode ser subdivida em motor grfico e motor de fsica.
O motor grfico responsvel pelo processo de tratamento digital das imagens, tambm
conhecido como renderizao de imagens, para criao de cenas 2D e tambm 3D, que envolve
a criao de cenrios de fundo, modelagem 3D de personagens, criao de texturas, entre outros.
35
Normalmente so desenvolvidos utilizando bibliotecas grficas, tais como OpenGL e DirectX

(NYSTROM, 2014).
O motor de fsica, por sua vez, responsvel pelo comportamento fsico dos objetos
criados, de modo a tornar a sua interao a mais realista possvel. O comportamento de um
objeto envolve variveis tais como, gravidade, massa, atrito, coliso e foras (NYSTROM,
2014).
Atualmente existe uma extensa lista de motores de jogos disponveis, tanto em verses
pagas quanto em verses gratuitas. Entretanto, ser dado destaque game engine Unity,
tambm conhecida como Unity 3D.
A Unity (Figura 2.15) uma game engine proprietria bastante difundida, que oferece uma
verso paga e uma gratuita, que podem serem utilizadas tanto para fins educacionais quanto
comerciais. Esta ferramenta oferece suporte a todo o processo de criao de um jogo eletrnico,
desde o motor grfico e motor de fsica, at o suporte a animaes, sons, inteligncia artificial,
rede, gerenciamento de memria e outros. possvel utilizar as linguagens de programao
Boo, C# ou JavaScript para o desenvolvimento. Alm disso, a ferramenta fornece suporte a
diferentes plataformas de sistemas operacionais, tais como, Mac OS, Windows, Linux, Android
e outros (UNITY, 2014).
Figura 2.15 Ambiente de Desenvolvimento Integrado da Unity. Fonte: (UNITY, 2014)
36
2.3
SENSOR DE MOVIMENTO MICROSFOT KINECT

Dado a grande importncia da escolha do dispositivo de entrada adequado para o ambiente
virtual, descrito na seo 2.2.4.1, esta seo descrever o sensor de movimentos Kinect
desenvolvido pela empresa Microsoft, o qual permite a interao entre o usurio e o AV por
meio do rastreamento do esqueleto, sem, portanto, a necessidade de dispositivos ou sensores
acoplados ao corpo do usurio.
2.3.1 O Sensor de Movimentos
O desenvolvimento do sensor de movimentos, criado pela empresa Microsoft, foi
anunciado em 2009 na Electronic Entertainment Expo (E3) pelo nome de Projeto Natal, em
homenagem cidade natal do diretor da rea de incubao do Xbox, Alex Kipman (CATUHE,
2012).
Desenvolvido inicialmente para a plataforma de jogos Xbox 360, seu lanamento ao
pblico foi em 2010. Posteriomente, a empresa disponibilizou uma verso para o Sistema
Operacional (SO) Windows, chamada de Kinect For Windows (WEBB; ASHLEY, 2012).
Ainda em 2012, a empresa Microsoft disponibilizou a verso comercial do seu Kit de
Desenvolvimento de Software (SDK de Software Development Kit em ingls), permitindo aos
desenvolvedores utilizarem os recusos do Kinect em suas aplicaes.
2.3.2 Viso Geral do Sensor
O sensor Kinect pode ser visto como uma cmera 3D, a qual alm de captuar imagens,
tambm captura informaes da profundidade de cada pixel da imagem. Alm disso, o sensor
contm um conjunto de microfones que permitem capturar e mapear o local da origem do som
(CATUHE, 2012).
Analisando o sensor de um ponto de vista eletrnico, ele contm: um conjunto de
microfones, um emissor infravermelho, um receptor infravermelho e uma cmera colorida. O
sensor e seus componentes internos podem ser observados na Figura 2.16.
37
Figura 2.16 Sensor Kinect Xbox 360. (a) Viso geral do sensor; (b) componentes internos do sensor. Fonte
(CATUHE, 2012)
O sensor se comunica com o computador por meio de uma porta USB. Entretanto ele
necessita de uma fonte de alimentao extra, uma vez que a porta USB no consegue fornecer
corrente suficiente para o funcionamento do sensor. A fonte de alimentao extra, denominada
Kinect AC Adapter (Figura 2.17), fornecida como um acessrio adicional ao sensor.
Figura 2.17 - Kinect AC Adapter. Fonte (CATUHE, 2012)
38
O sensor utiliza lentes pticas, as quais possuem algumas limitaes (CATUHE, 2012). Os
limites fsicos para a captura de dados do jogador est entre 0.8 e 4 metros a partir do sensor.
Entretanto, a distncia ideal est entre 1.2 e 3.5 metros do sensor, conforme ilustrado na Figura
2.18.
Figura 2.18 Limitaes fsicas do Kinect para capturas de dados do jogador. Fonte (MICROSOFT, 2013)
O sensor tambm apresenta limitaes quanto ao ngulo de viso (Figura 2.19), sendo de
57.5 graus na horizontal e 43.5 graus na vertical, com adicio de -27 e +27 graus devido o motor
de ajuste presente no Kinect Xbox360, que permite ajustar a inclinao do Kinect (CATUHE,
2012).
Figura 2.19- Limitaes fsicas do ngulo de viso do Kinect Xbox 360. Fonte (MICROSOFT, 2013)
39
Por meio do conjunto de microfones, o sensor tem a capacidade de detectar entradas de

udio em um ngulo de 100 graus em frente ao sensor e tambm determinar a direo do adio,
com uma preciso de 10 graus, dentro de sua zona de captura (CATUHE, 2012), conforme
ilustrado na Figura 2.20.
Figura 2.20 Reconheciento de adio do sensor Kinect. (a) zona de captura, (b) preciso de captura.
(MICROSOFT, 2013)
Conforme mencionado anteriormente, o Kinect pode ser considerado uma cmera 3D.
Dessa forma, a captura de vdeos uma de suas funes primordiais. A cmera padro do sensor
permite capturar vdeos utilizando as seguintes resolues: 640x480 pixels a uma taxa de 30
quadros por segundo utilizando o sistema de cor RGB (Red, Green e Blue) ; 1280x960 pixels a
uma taxa de 12 FPS utilizando RGB; e 640x480 pixels a uma taxa de 15 FPS utilizando o
sistema de cor YUV (sendo Y o brilho, U o componente da cor azul e V o componente da cor
vermelha) (MILES, 2012).
O sistema de cor RGB utiliza uma representao numrica de 32 bits para representar as
cores, sendo que cada um de seus componentes podem variar de 0 a 255. Por exemplo, a cor
verde representada numericamente em RGB como (0, 255, 0). Por outro lado, o sistema YUV
representa as cores utilizando um sistema de 16 bits (MILES, 2012).
O Kinect tambm pode ser utilizado como uma cmera de profundidade por meio de seus
sensores infravermelhos. O sensor emite um grande nmero de pontos inframervelhos em seu
campo de ao de forma a cobrir todos os objetos presentes, e por meio da distncia entre dois
pontos o sensor calcula a distncia e nveis de profundidade do objeto. Alm disso, tratando-se
de pontos infravermelhos, no h necessidade de iluminao para a captura de profundidade
(MILES, 2012). A Figura 2.21 apresenta uma imagem da sala de um ambiente utilizando a
40
cmera colorida, enquanto que na Figura 2.22 possvel observar o mesmo ambiente na
perspectiva da cmera de profundidade. Os pontos infravermelhos emitidos pelo Kinect podem
ser visualizados utilizando uma cmera que possua modo de viso noturna.
Figura 2.21 Ambiente observado utilizando a cmera colorida do Kinect. Fonte (MILES, 2012)
Figura 2.22 Ambiente observado na perspectiva da cmera de profundidade utilizando infravermelho. (MILES,
2012)
41
2.3.3 Viso Geral do Kit de Desensolvimento de Software

O Kit de Desensolvimento de Software (SDK) disponibilizado pela Microsoft, inclui um
conjunto de bibliotecas, drivers, documentao e exemplos de cdigos que permitem aos
desenvolvedores criarem aplicaes que utilizem os recursos ofertados pelo sensor. Alm disso,
o SDK fornece um conjunto de Application Programming Interface (API), que so um conjunto
de rotinas e padres estabelecidos pelo SDK para utilizao das funcionalidades
implementadas, tais como, rastreamento do esqueleto, reconhecimento facial, entre outras.
Todo o processamento das informaes capturadas pelos sensores do Kinect realizado no
computador por meio dos componentes do SDK, uma vez que no existe uma Unidade de
Processamento Central (CPU, Central Processing Unit em ingls) no sensor. Dessa forma, o
processo de desenvolvimento simplificado, permitindo ao desenvolvedor utilizar os recursos
fornecidos pelo SDK em vez de ter que codificar toda a comunicao entre a aplicao e o SO.
A estrutura do Kinect for Windows SDK apresentada na Figura 2.23.
Figura 2.23 Estrutura do Kinect For Windows SDK. Fonte (LEOPOLDINO, 2013)
Sendo:
1. Hardware: So todos os componentes fsicos, incluindo o sensor de movimento Kinect
e a porta USB na qual ele conectado.
2. Drivers: so pequenos programas de computador responsveis pela comunicao entre
a aplicao desenvolvida e o sistema operacional da mquina.
42
3. Componentes de udio e vdeo

4. DirectX Media Object (DMO) para o conjunto de microfones e tambm para a localio
da origem do udio.
5. APIS Padro para Windows
2.3.4 Rastreamento do Esqueleto
Uma das principais funcionalidades fornecida pelo Kinect SDK a capacidade de detectar
at seis pessoas, que estejam dentro de sua rea de captura, das quais duas tero o rastremaneto
completo de suas articulaes, conforme ilustrado na Figura 2.24.
O Kinect SDK utiliza dados de profundidade para reconhecer at vinte pontos, sendo que
cada ponto representa uma articulao do corpo humano (CATUHE, 2012), conforme mostrado
na Figura 2.25.
Figura 2.24 Capacidade de mapeamento do Kinect. Fonte: (MICROSOFT, 2013)
Cada ponto definido por uma coordenada (X, Y, Z), em metros, no espao 3D, tendo
como referncia global o prprio sensor Kinect, o qual definido com a coordenada (0, 0, 0),
ilustrado na Figura 2.25 (WEBB; ASHLEY, 2012).
43
Figura 2.25 Ilustrao das articulaes reconhecidas pelo Kinect. Fonte: (WEBB; ASHLEY, 2012)
Cada conjunto de articulaes mapeados denominado como esqueleto. Um esqueleto

pode assumir os estados:
Tracked: quando o esqueleto foi mapeado corretamente e pode fornecer a posio das
20 articulaes.
Not Tracked: quando no foi possvel mapear o esqueleto.
Position Only: quando o esqueleto possui apenas a posio do usurio, mas no possui
informaes da posio de suas articulaes.
Figura 2.26 Sistema de coordenadas, tendo o Kinect como origem do sistema de referncia global. Modificado
pelo autor (CATUHE, 2012)
44
Alm dos possveis estados de um esqueloto, cada uma de suas articulaes tambm podem
assumir diferentes estados, conforme descrito abaixo:
Tracked: quando as coordenadas da articulao foram claramente obtidas.
Not Tracked: quando a articulao no foi rastreada, por exemplo, quando uma
articulao est atrs de um objeto.
Inferred: quando as coordenadas da articulao no foram claramente obtidas e o Kinect

est estimando sua localizao.
2.4
ANLISE BIOMECNICA DO MOVIMENTO

Um importante aspecto de um programa de reabilitao o feedback, tanto na perspectiva
do paciente, o qual deseja saber de seu progresso, quanto na perspectiva do profissional

fisioterapeuta, o qual necessita avaliar o desempenho dos exerccios realizados pelo paciente e
a eficcia do programa de reabilitao. Tendo em vista que, clinicas especializadas em
rebilitao possuem recursos limitados, tanto em nmero de leitos quanto no quadro de
profissionais, a eficincia e agilidade do feedback de suma importncia.
Instituies que oferecem servios em reabilitao esto tendo resultados positivos em
relao a utilizao de recursos ldicos (jogos) como auxlio teraputico (CRER, 2014).
Entretanto, jogos comerciais, quando aplicados clinicamente apresentam algumas limitaes no
ponto de vista clnico. Primeiramente, eles no apresentam uma anlise do movimento
realizado, desconsiderando ainda movimentos compensatrios (FISCHER et al., 2007). Alm
disso, grande parte dos jogos comerciais, apresentam o progresso do jogador por meio de uma
pontuao prpria, fato esse que no necessariamente reflete em um ganho de movimento.
Sendo a Biomecnica uma rea que se ocupa de anlises fsicas dos movimentos do
corpo humano, a utilizao de mtodos biomecnicos para anlise dos movimentos realizados
durante os exerccios de reabilitao, uma forma de fornecer o feedback permitindo o
acompanhamento do progresso do paciente ao longo do programa de reabilitao no que diz
respeito qualidade de seu movimento.
2.4.1 Energia Mecnica
Segundo Winter (2009), a energia mecnica (E, abreviao de Energy em ingls) a
medida do estado de um corpo quanto a sua capacidade de realizar trabalho. Em adio, de
45
acordo com a relao Trabalho-Energia, baseada na Segunda Lei de Newton, trabalho mecnico
o trabalho realizado quando a energia mecnica de um corpo sofre alterao (ROBERTSON
et al., 2013). Dessa forma, a energia mecnica pode ser associada aos movimentos realizados
pelo corpo ou partes dele, uma vez que, o movimento de um ponto A para um ponto B exige
determinada quantidade de energia mecnica para a realizao do trabalho mecnico
(WINTER, 2009).
Quando os musculos realizam algum trabalho mecnico, parte dessa energia produzida
utilizada para movimentar suas estruturas internas, sendo esta denominada Energia Interna,
enquanto a outra parte utilizada para atuar no ambiente externo, esta por sua vez chamada de
Energia Externa (ROBERTSON et al., 2013). Tanto a energia interna quanto a externa, se
apresentam em forma de Energia Potencial e Energia Cintica, sendo esta ltima subdivida em
Energia Cintica de Translao e Energia Cintica de Rotao. Por fim, a soma destas trs
formas de energia denominada Energia Mecnica Total.
2.4.1.1 Energia Potencial
A Energia Potencial (Egpe), apresentada na equao (2.1), tambm referenciada como
Energia Potencial Gravitacional, a energia ocasionada pela gravidade, portanto, a massa do
corpo tem grande inflncia nesta forma de energia (WINTER, 2009).
= (Joules)
(2.1)
Onde:
a massa do corpo em quilograma;
a acelerao gravitacional de 9.81 2 ;
a altura do centro de massa do segmento em relao ao sistema de referncia em metros;
2.4.1.2 Energia Cintica
Conforme previamente mencionado, h duas formas de energia cintica: a Energia
Cintica de Translao (Etke), apresentada na equao (2.2), e a Energia Cintica de Rotao
(Erke), apresentada na equao (2.3). Diferentemente da Energia Potencial, essas duas energias
so fortemente influenciadas pela velocidade do corpo (ROBERTSON et al., 2013).
= 12 ( 2 + 2 ) (Joules)
(2.2)
46
= 12 2 (Joules)
(2.3)
Onde:
( , ) a velocidade linear do centro de massa em ;
I o momento de inrcia do corpo em 2;
a velocidade angular do corpo em ;
2.4.2 Energia dos segmentos do Corpo
De certo modo, para computar a energia mecnica total, o corpo humano pode ser
considerado como um nico ponto, denominado Centro de Massa (COM), no qual toda a massa
do corpo pode ser concentrada como se fosse uma partcula, para aplicao de vrios clculos.
Entretanto, segundo Winter (1978) e outros autores (ROBERTSON et al., 2013), analisar
o corpo humano apenas como uma nica partcula inapropriado, uma vez que, desconsidera
as partes do corpo e tambm subestima a energia mecnica do mesmo. Portanto, o mtodo mais
adequado dividir o corpo em vrios segmentos, sendo cada segmento representado pelos
pontos proximal e distal, e tambm pelo seu centro de massa. Dessa forma, para cada segmento
calculado sua energia mecnica e a soma da energia de todos os segmentos representa a
energia mecnica total do corpo (ROBERTSON et al., 2013).
2.4.3 Parmetros dos Segmentos do Corpo
Sendo o corpo humano dividido em vrios segmentos, so utilizados mtodos indiretos
para medir e estimar as propriedades inerciais, tambm referenciadas como parmetros dos
segmentos do corpo.
Os mtodos para medio e estimativa so divididos em quatro categorias: estudo de
cadver; modelagem matemtica; tcnicas de escaneamento de imagem; e medies
cinemticas (ROBERTSON et al., 2013). Cada tcnica apresenta vantagens e desvantagens,
principalmente quanto preciso dos dados existentes.
Tendo em vista a quantidade de mtodos na literatura, ser apresentado mtodos de
estudo de cadveres e de modelagem matemtica devido a sua importncia terica para este
trabalho.
47
2.4.3.1 Estudo de Cadveres

Diferente de um rob, no qual cada segmento pode ser desmontado para anlise
individual, mensurar as propriedades inerciais um grande desafio quando se trata de uma
pessoa viva. Neste contexto, o avano mais significativo foi o trabalho publicado por Dempster
(DEMPSTER, 1955), no qual foi delineado os procedimentos para medio de parmetros dos
segmentos corporais a partir cadveres. Alm disso, foi criado tabelas para determinar as
propriedades inerciais de um segmento em relao massa total do corpo.
Os cadveres foram segmentados de acordo com as prprias tcnicas de Dempster, de
modo a obter as massas, comprimentos e volumes dos segmentos dos cadaveres. Utilizando
tcnicas de equilbrio e de pndulo, foi calculado o local do centro de massa e o momento de
inrcia de cada segmento. Por fim, os dados foram compilados em uma tabela (Tabela 2.1) que
mostra a massa dos segmentos em relao massa total do corpo e o local do centro de massa
de cada segmento.
Diversos outros estudos, tendo o trabalho de Dempster como referncia, foram realizados,
com destaque ao trabalho de Clause et al. (CLAUSER et al., 1975), que definiram as
extremidades dos segmentos corporais utilizando referncias sseas palpveis em vez de
utilizar estimativa, conforme realizado por Dempster (ROBERTSON et al., 2013). O trabalho
de Clause tambm foi compilado e apresentado em uma tabela (Tabela 2.2) similar de
Dempster.
Com o objetivo de generalizar o processo para o clculo da posio do centro de massa
no espao tridimensional, Dempster desenvolveu tcnicas para representar o centro de massa
do segmento em relao a distncia de suas extremidades, conforme apresentado nas equaes
(2.4), (2.5) e (2.6).
= . + . ( . )
(2.4)
= . + . ( . )
(2.5)
= . + . ( . )
(2.6)
Onde: derivado de uma tabela de Parmetros dos Segmentos do Corpo conforme

apresentado nas Tabela 2.1 e Tabela 2.2; , (Proximal e distal) so as coordenadas das
extremidades do segmento em questo.
48
Tabela 2.1 Principais parmetros dos segmentos do corpo definidos por Dempster. Traduzido de (ROBERTSON et al., 2013)
Segmento
Mo
Antebrao
Brao
Brao e Mo
Cabea
Ombro
Trax
Abdmen
Trax e Abdmen
Tronco
Extremidades (Proximal a Distal)
Massa do
Segmento / Massa
Total
(P)
Articulao do punho junta II do

terceiro dedo
Cotovelo ao centro do pulso
Articulao glenoumeral ao centro
cotovelo
Cotovelo articulao do punho
C7-T1 ao canal auditivo
Articulao esternoclavicular
articulao glenoumeral
C7-T1 at T12-L1
T12-L1 at L4-L5
C7-T1 at L4-L5
Trocanter maior articulao
glenoumeral
Centro de Massa /
Comprimento do segmento
Raio de Girao / Comprimento do Segmento
(Rproximal)
(Rdistal)
(Kcg)
(Kproximal)
(Kdistal)
0.0060
0.506
0.494
0.298
0.587
0.577
0.0160
0.430
0.570
0.303
0.526
0.647
0.0280
0.436
0.564
0.322
0.542
0.645
0.0220
0.0810
0.682
1.000
0.318
0.000
0.468
0.495
0.827
1.116
0.565
0.495
0.0158
0.712
0.288
0.2160
0.1390
0.3550
0.820
0.440
0.630
0.180
0.560
0.370
0.4970
0.495
0.505
0.406
0.640
0.648
Tabela 2.2 Principais parmetros dos segmentos do corpo definidos por Clause et al. Traduzido de (ROBERTSON et al., 2013)
Segmento
Extremidades (Proximal a Distal)
Mo
Antebrao
Brao
Brao e Mo
Cabea
Tronco
Estilide ao Metacarpo III

Radial ao Estilide
Acrmio ao Radial
Radial ao Estilide
Topo da cabea ao Queixo
Queixo ao Trocanter
Massa do Segmento /
Massa Total
(P)
0.0065
0.0161
0.0263
0.0227
0.0728
0.5070
Centro de Massa / Comprimento

do segmento
(Rproximal)
(Rdistal)
0.1802
0.8198
0.3896
0.6104
0.5130
0.4870
0.6258
0.3742
0.4642
0.5358
0.3803
0.6197
Raio de Girao /
Comprimento do Segmento
(Kcg)
(Kproximal)
0.6019
0.6283
0.3182
0.5030
0.3012
0.5949
0.6330
0.7850
0.4297
0.5738
49
2.4.3.2 Modelagem Matemtica

Modelos matemticos form criados para determinar as propriedades inerciais dos
segmentos do corpo humano por meio de uma anlise em 3D. Tais modelos tiverem incio com
o trabalho publicado por Hanavan (HANAVAN, 1964), o qual criou um modelo geomtrico do
corpo humano (Figura 2.27), utilizando formas geomtricas para representar cada segmento.
Figura 2.27 Modelo geomtrico do corpo humano criado por Hanavan. Fonte (ROBERTSON et al., 2013)
Posteriormente,
utilizando
as
medidas
antropomtricas
do
corpo
humando
(ROBERTSON et al., 2013), foram elaboradas equaes para determinar o momento de inrcia
de cada uma das formas geomtricas do modelo.
2.4.4 ngulo do Segmento
O corpo humano possui uma srie de segmentos interligados por articulaes, para os
quais obter o ngulo de uma articulao pode ser til. O ngulo de uma articulao calculado
em relao a um sistema de referncia, o qual necessita de um mnimo de trs coordenadas no
caso de uma anlise 3D e duas coordenadas para uma anlise 2D (ROBERTSON et al., 2013).
O ngulo, pode ser categorizado como ngulo absoluto, ilustrado na Figura 2.28(a), e ngulo
relativo, ilustrado na Figura 2.28 (b). ngulos absolutos, equao (2.7), so obtidos utilizando
um sistema de referncia fixo, descrevendo a orientao do segmento no espao tendo grande
utilizao em anlises biomecnicas de cinemtica. Por outro lado, os ngulos relativos,
equao (2.8), adotam um sistema de referncia mvel descrevendo o ngulo entre dois
50
segmentos, por exemplo, o ngulo do cotovelo. Dessa forma, os ngulos relativos no

descrevem a posio do segmento no espao e possuem maior utilidade em anlises clnicas
(CARPES, 2009).
Figura 2.28- (a) ngulo Absoluto e (b) ngulo Relativo. Modificado de (ROBERTSON et al., 2013)
= tan1 (
) (rad)
(2.7)
Sendo, o ngulo absoluto; X eY as respectivas coordenadas do eixo X e Y dos

segmentos proximal e distal respectivamente.

= cos 1 (||||) (rad)
(2.8)
Sendo:
e os vetores que representam os segmentos; o ngulo relativo entre os dois
vetores.
51
MATERIAIS E MTODOS
As sees subsequentes detalham todo o processo metodolgico utilizado para o
desenvolvimento deste trabalho. As sees so subdividas em dois tpicos, sendo o primeiro a

respeito da construo da ferramenta, enquanto o segundo apresenta o experimento realizado.
3.1
CONSTRUO DO FERRAMENTA
As sees a seguir tem com objetivo descrever o projeto de anlise para a construo da
ferramenta. As sees esto divididas seguindo uma ordem cronolgica e esto em acordo com
as tcnicas de anlise indicadas pela engenharia de software.
3.1.1 Tecnologias utilizadas
Inicialmente para a comuniao com o sensor de movimentos Kinect foi utilizado o Kit
de Desenvolvimento de Software (SDK) em sua verso 1.7. O desenvolvimento da aplicao
utiliza como ferramenta de apoio a IDE, do ingls Integrated Development Environment,
Microsoft Visual Studio Ultimate 2013 na verso 12.0.3. Como linguagem de programao
utilizado o C# em conjunto com o sistema de apresentaes grficas Windows Presentation
Foundation (WPF), ambos tambm da empresa Microsoft. Os dados da aplicao so
armazenados em um banco de dados relacional tendo como Sistema Gerenciador de Banco de
Dados (SGDB) o Microsoft SQLServer 2014. Por fim, a aplicao executada sob a plataforma
de desenvolvimento e execuo de aplicaes Microsoft .NET Framework em sua verso 4.5.
3.1.2 Especificao dos requisitos
Segundo Sommerviller (2011), os requisitos de sistema so descries das
funcionalidades que o sistema dever executar. Esses requisitos refletem as necessidades dos
usurios do sistema, e de certo modo servem como marcos de controle para o planejamento e
desenvolvimento do sistema. Alm disso, os requisitos de um software so comumente
separados em: requisitos funcionais e requisitos no funcionais.
O levantamento de requisitos combina diferentes abordagens para definir, modelar e
validar os requisitos do sistema. Os requisitos deste trabalho foram elicitados por meio de
52
observaes em visitas tcnicas e entrevistas com os fisioterapeutas e terapeutas ocupacionais

do Centro de Reabilitao e Readaptao Dr. Henrique Santillo (CRER)
3.1.2.1 Requisitos Funcionais
Os requisitos funcionais (RF) definem funcionalidades que o sistema deve oferecer
(SOMMERVILLE, 2011). Dessa forma, no decorrer da elicitao de requisitos foram definidos
os requisitos listados na Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Requisitos Funcionais do VIREKI
Identificador
Descrio
RF 1
O sistema deve armazenar informaes dos profissionais de sade
RF 2
O sistema deve armazenar informaes do paciente
RF 3
O sistema deve armazenar os dados antropomtricos do paciente
RF 4
O sistema deve armazenar os dados de um programa de reabilitao
RF 5
O sistema deve armazenar os dados de uma sesso de um determinado

programa de reabilitao
RF 6
O sistema deve exibir grficos para o acompanhamento da: Energia

Mecnica e ngulo dos segmentos do paciente
3.1.2.2 Requisitos No Funcionais

Por sua vez, os requisitos no funcionais (RNF) declaram caractersticas de qualidade,
condies de comportamento ou ainda restries que o sistema deve possuir
(SOMMERVILLE, 2011). Alm disso, eles esto relacionados s funcionalidades do sistema,
servindo como apoio aos requisitos funcionais. Os requisitos no funcionais contemplam
principalmente: (i) requisitos de interface homem-mquina, (ii) sistema operacional, (iii)
sistema gerenciador de banco de dados (SGBD), (iv) usabilidade, (v) portabilidade, (vi)
segurana e (vii) desempenho (BEZERRA, 2002). Foram definidos como requisitos no
funcionais para o trabalho os requisitos listados na Tabela 3.2.
53
Tabela 3.2 Requisitos No Funcionais do VIREKI
Identificador
Descrio
RNF 1
A interao entre o paciente e a ferramenta deve ser por meio do sensor de

movimentos Microsoft Kinect
RNF 2
A interface da ferramenta deve adotar um estilo simples, apresentando

apenas as informaes pertinentes tarefa em execuo.
3.1.3 Modelos de Caso de Uso

Os Modelos de Caso de Uso (MCU) so uma representao observvel das
funcionalidades do sistema. Eles descrevem, por meio de uma descrio narrativa e/ou grfica,
cenrios que representam as funcionalidades de um software, levando em considerao as
interaes entre os usurios (atores) e o sistema em desenvolvimento, alm de requisitos
elicitados anteriormente. Em adio, o caso de uso define a funcionalidade do sistema, sem
revelar a estrutura e o seu comportamento interno. Dessa forma, o seu grau de detalhamento
pode variar desde o mais sucinto at uma descrio que envolve vrios detalhes (BEZERRA,
2002).
No decorrer da fase de levantamento de requisitos foi definido como ator (usurio) da
ferramenta apenas o profissional de sade, sendo este o indivduo responsvel pela criao,
acompanhamento e avaliao do programa de reabilitao do paciente. O termo profissional de
sade engloba o terapeuta ocupacional, fisioterapeuta, enfermeiro ou qualquer outro
profissional envolvido no processo de reabilitao. Na Figura 3.1, apresentado o diagrama de
caso de uso da ferramenta, seguido de uma descrio de cada uma de suas funcionalidades.
3.1.3.1 Caso de uso: Manter Profissional de Sade
A descrio do caso de uso Manter Profissional de Sade apresentado na Tabela 3.3,
tem como objetivo descrever a funcionalidade da ferramenta responsvel por permitir o
cadastro, alterao, consulta e excluso das informaes de um profissional. Este caso de uso
implementa o requisito funcional RF 01 apresentado anteriormente. As respesctivas telas desta
funcionalidade so apresentadas no anexo 8.1.1.
54
Figura 3.1 Diagrama de Caso de Uso da ferramenta VIREKI
Tabela 3.3 Descrio de caso de uso Manter Profissional.
Caso de uso Manter Profissional (MCU 01)

Requisitos: RF 1
Sumrio: O administrador do sistema utiliza a ferramenta para cadastrar informaes de um
profissional de sade, o qual ser responsvel pelo acompanhamento da reabilitao do
paciente.
Ator Principal: Profissional de sade
Precondies: O sistema deve estar aberto na Listagem de Profissionais
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona a opo de cadastrar novo profissional
2. O sistema apresenta um formulrio para a insero das informaes
3. O ator insere as informaes (Nome, Ocupao, Especialidade, Documento, Nmero
do documento, Telefone, Celular)
4. O ator seleciona a opo de salvar
5. O sistema grava os dados no banco de dados e retorna uma mensagem de confirmao
Fluxo Alternativo 1a: Alterao das Informaes
a. O ator seleciona o profissional que deseja alterar as informaes.
b. O sistema exibe o formulrio com as informaes do profissional selecionado.
c. O ator altera as informaes desejadas.
d. O caso de uso retorna ao passo 4.
Fluxo alternativo 1b: Excluir informaes
a. O ator seleciona o profissional que deseja excluir as informaes.
b. O sistema pede confirmao da excluso
c. O ator confirma a excluso
d. O sistema exclui os dados do banco de dados e retorna uma mensagem de
confirmao.
55
Fluxo Alternativo 4: Informaes invlidas

a. O sistema notifica que as informaes so invlidas. O caso de uso retorna ao passo
3.
Ps-Condies: As informaes do profissional so gravadas ou excluidas do banco de
dados
3.1.3.2 Caso de uso: Manter Paciente

O caso de uso Manter Paciente, apresentado na Tabela 3.4, descreve a funcionalidade
responsvel pela incluso, alterao, consulta e excluso dos dados bsicos de um paciente. O
caso de uso implementa o requisito funcional RF 2 e suas respectivas telas so apresentadas no
anexo 8.1.2.
Tabela 3.4 Descrio do caso de uso Manter Paciente
Caso de uso Manter Paciente (MCU 02)

Requisitos: RF 2
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para cadastrar informaes bsicas de
um paciente de modo a permitir um gerenciamento do mesmo
Precondies: O sistema deve estar aberto e na Listagem de Pacientes
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona a opo de cadastrar novo paciente
2. O sistema apresenta um formulrio para a insero das informaes
3. O ator insere as informaes (nome, sexo, data de nascimento, profisso, estado civil,
escolaridade, destreza manual, telefone, celular)
4. O ator seleciona a opo de salvar
5. O sistema grava os dados no banco de dados e retorna uma mensagem de confirmao
a. O ator seleciona o paciente que deseja alterar as informaes.
b. O sistema exibe o formulrio com as informaes do paciente selecionado.
a. O ator seleciona o paciente que deseja excluir as informaes.
confirmao.
3.
Ps-Condies: As informaes do paciente so gravadas ou excluidas do banco de dados
56
3.1.3.3 Caso de uso: Histrico do Paciente

O caso de uso Histrico do Paciente, apresentado na Tabela 3.5, descreve a
funcionalidade responsvel por manter as informaes que compem o histrico do paciente.
Este caso de uso engloba tambm os casos de uso: (i) manter dados antropomtricos, (ii) manter
programa de reabilitao, (iii) manter seo de exerccios, (iv) exibir grficos. As respectivas
telas que compem o caso de uso Histrico do Paciente esto apresentadas no anexo 8.1.3.
Tabela 3.5 Descrio do caso de uso Histrico do Paciente
Caso de uso Histrico do Paciente (MCU 03)

Requisitos: RF 3, RF 4, RF 5 e RF 6
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para gerenciar o histrico do paciente
no decorrer de sua reabilitao.
Precondies: O sistema deve estar aberto na tela de Histrico do paciente; O sistema dever
conter ao menos um profissional de sade e um paciente devidamente cadastrado.
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona o paciente desejado
2. O sistema exibe as informaes do paciente na aba de informaes
Fluxo Alternativo 2a: Dados Antropomtricos
a. O ator seleciona a aba de informaes antropomtricas do paciente
b. O sistema inicializar o caso de uso MCU 04
Fluxo alternativo 2b: Manter Reabilitao
a. O ator seleciona a aba Reabilitaes
b. O sistema inicializar o caso de uso MCU 05
Ps-Condies: As informaes do paciente so gravadas ou excludas do banco de dados
Tabela 3.6 Descrio do caso de uso Manter Dados Antropomtricos
Caso de uso Manter Dados Antropomtricos (MCU 04)

Requisitos: RF 3
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para cadastrar informaes
antropomtricas do paciente
Precondies: O sistema deve estar de acordo com as condies impostas pelo MCU 03
Fluxo Principal:
1. O sistema exibe um formulrio para insero e/ou alterao dos dados
antropomtricos do paciente
2. O ator insere e/ou altera os dados antropomtricos
3. O ator seleciona salvar as informaes
4. O sistema salva as informaes e retorna uma mensagem de confirmao
5. O sistema retorna ao MCU 03
2.
Ps-Condies: As informaes so gravadas ou alteradas no banco de dados
57
Tabela 3.7 Descrio do caso de uso Manter Reabilitao
Caso de uso Manter Reabilitao (MCU 05)

Requisitos: RF 4
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para cadastrar informaes do
programa de reabilitao do paciente
Precondies: O sistema deve estar de acordo com as condies impostas pelo MCU 03
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona cadastrar nova reabilitao
2. O sistema exibe um formulrio para insero dos dados da reabilitao
3. O ator insere as informaes (data de inicio e termino da reabilitao, data da leso
do paciente, disgnstico mdico, e as principais sequelas)
a. O ator seleciona a reabilitao que deseja alterar as informaes.
b. O sistema exibe o formulrio com as informaes da reabilitao
a. O ator seleciona a reabilitao que deseja excluir
confirmao.
Fluxo alternativo 1c: Manter Sesses de exerccios
a. O ator selecionar uma reabilitao para cadastrar suas respectivas sesses de
exerccios
b. O sistema inicializa o caso de uso MCU 06
2.
Tabela 3.8 Descrio do caso de uso Manter Sesso de Exerccios
Caso de uso Manter Sesso de Exerccios (MCU 06)

Requisitos: RF 5
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para cadastrar informaes de uma
sesso de exerccios
Precondies:
1. O sistema deve estar de acordo com as condies impostas pelo MCU 05;
2. Deve existir uma reabilitao devidamente cadastrada;
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona cadastrar nova sesso de exerccio
2. O sistema exibe um formulrio para insero dos dados da sesso
3. O ator insere as informaes (profissional responsvel, data da sesso, local da pasta
com os arquivos do Kinect e observaes)
58

a. O ator seleciona a sesso que deseja alterar as informaes.
b. O sistema exibe o formulrio com as informaes da sesso
a. O ator seleciona a sesso que deseja excluir
b. O sistema solicita a confirmao da excluso
confirmao.
Fluxo alternativo 1c: Exibir Grficos da Sesso
a. O ator seleciona a opo analisar dados da sesso
b. O sistema inicializa o caso de uso MCU 07
2.
Tabela 3.9 Descrio do caso de uso Exibir Grficos
Caso de uso Exibir Grficos (MCU 07)

Requisitos: RF 6
Sumrio: O profissional de sade utiliza a ferramenta para visualizar os grficos da anlise
biomecnica dos exerccios executador pelo paciente.
Precondies:
1. O sistema deve estar de acordo com as condies impostas pelo MCU 06;
2. Deve existir uma sesso de exerccios devidamente cadastrada;
3. Os arquivos do Kinect para anlise devem estar na respectiva pasta cadastrada.
Fluxo Principal:
1. O ator seleciona analisar dados de uma sesso de exerccios
2. O sistema exibe os grficos da: Energia Mecnica, Energia Mecnica Acumulada,
ngulo Relativo dos Segmentos, Estatstica dos ngulos Relativos
3. O ator interage com os grficos por meio do teclado e mouse.
Fluxo Alternativo 2: Encerrando a visualizao dos grficos
a. O ator fecha a janela de exibio dos grficos.
b. O sistema retorna ao caso de uso MCU 06
Ps-Condies: Nenhuma
59
3.1.4 Modelagem de Classe do Domnio

Os modelos de caso de uso fornecem uma perspectiva do sistema a partir de um ponto de
vista externo. Suas funcionalidades externas so apresentadas considerando a colaborao entre
os usurios (atores) e as funcionalidades do sistema (requisitos) (BEZERRA, 2002). Entretanto,
medida que o sistema projetado detalhes adicionais devem ser incorporados ao projeto.
Neste sentido, os diagramas de classes so utilizados para descrever a estrutura das classes
e suas relaes que sero utilizadas no sistema. Tais diagramas apresentam trs nveis de
abstrao, pelos quais o modelo passa ao longo do projeto e desenvolvimento do sistema
(BEZERRA, 2002). Primeiramente modelado o diagrama de classe de domnio, que
representa as classes do domnio da aplicao sem considerar detalhes inerentes a
implementao. Posteriormente, modelado o diagrama de classe de especificao, que
representa a adio de detalhes especficos conforme a soluo e tecnologia escolhida. Por fim,
modelado o diagrama de classe de implementao, o qual uma extenso do modelo de
especificao, com adio de datalhes de implementao, tais como, linguagem de
programao. Para este trabalho, o diagrama de classe de domnio ilustrado na Figura 3.2.
Figura 3.2 Modelagem do diagrama de classe de domnio
3.2
EXPERIMENTOS
As sees a seguir tm como objetivo descrever todo o processo experimental realizado, o
qual teve como objetivo comparar a preciso dos dados gerados pelo sensor de movimentos
Kinect com o sistema de captura de movimentos Vicon.
60
3.2.1 Especificao da sequncia de exerccios

Inicialmente, de modo a padronizar a execuo do experimento, foram estipuladas trs
sequncias de exerccios para os membros superiores com a ajuda de um profissional da rea
de fisioterapia. Os exerccios foram selecionados de modo a testar a flexo e extenso do
cotovelo, abduo e aduo do ombro, e por fim, um exerccio que englobe mltiplas
articulaes. Cada uma das sequncias descrita nas sees a seguir:
3.2.1.1 Flexo e Extenso de Cotovelo
O indivduo permanece em posio ortosttica com mxima rotao lateral de ombro de
frente para o sensor Kinect. A partir desta posio o mesmo realizar cinco repeties de flexo
e extenso de cotovelo em toda a amplitude do movimento.
3.2.1.2 Abduo e Aduo de Ombro
O indivduo permanece em posio ortosttica, com punho e cotovelo em posio
neutra, de frente para o sensor Kinect. A partir desta posio dever realizar cinco repeties
de abduo e aduo de ombro, tendo 90 abduo de ombro como amplitude mxima.
3.2.1.3 Movimento testando vrias articulaes
O indivduo permanece em posio ortosttica, de frente para o sensor Kinect, e a partir
desta posio dever realizar cinco movimentos de elevar a mo esquerda altura da regio
temporal esquerda e na sequncia retornar a mo a posio inicial, mimetizando o movimento
de arrumar o cabelo.
3.2.2 Participantes
Cinco sujeitos aleatrios do sexo masculino participaram do experimento (25,8 1.17
anos de idade; massa corporal: 83,0 11,41 kg; estatura: 1,78 0.346 m).
Os participantes foram orientados e informados a respeitos dos procedimentos e riscos
envolvidos no procedimento. Eles assinaram voluntariamente um termo de consentimento e
livre esclarecimento e foi permitido que interrompessem o estudo ou recusassem qualquer
procedimento.
61
Como essa parte do estudo preconiza avaliar a preciso da ferramenta desenvolvida, no

foram adotados critrios de incluso ou excluso para o experimento.
3.2.3 Aquisio dos dados
Os participantes realizaram trs repeties de cada uma das sequncias de exerccios
descritas anteriormente. O experimento foi realizado no Laboratrio de Bioengenharia e
Biomecnica da Universidade Federal de Gois, o qual possui todos os equipamentos e
instalaes adequadas. A execuo dos movimentos foi capturada simultaneamente tanto pelo
Kinect quanto pelo sistema Vicon e os resultados foram posteriormente analisados por uma
rotina customizada no Matlab. Alm disso, de modo a melhorar a anlise dos resultados, os
exerccios foram tambm executados em diferentes velocidades e amplitudes. Cada um dos
processos de captura descrito com mais detalhes nas sees subsequentes.
3.2.3.1 Aquisio dos dados utilizando o Sistema Vicon
Foi utilizado o sistema Vicon System, operando com dez cmeras Vicon Bonita10 a
uma taxa de amostragem de 100Hz. Para a anlise do movimento, foi utilizado o modelo Full
Body Plug In Gait (VICON, 2014). O modelo utiliza um conjunto de marcadores reflexivos
passivos e medidas do participante, como por exemplo o compromento do brao, o que
possibilita ao software reconstruir os segmentos do corpo do indivduo. O posicionamento dos
marcadores pode ser visualizado na Figura 3.3. Eles foram fixados em pontos anatmicos do
corpo conforme descrito pelas intrues de utilizao do modelo Plug In Gait apresentado nas
Tabela 3.5 Tabela 3.15.
62
Figura 3.3 Ilustrao do posicionamento dos marcadores utilizados pelo modelo Full Body Plug In Gait. (a)
plano frontal vista anterior; (b) plano frontal vista posterior.
Tabela 3.10 Marcadores da cabea
LFHD
Localizado, aproximadamente, sobre a tmpora esquerda
RFHD
Localizado, aproximadamente, sobre a tmpora direita
LBHD Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos marcadores
dianteiros da cabea
RBHD Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos marcadores
dianteiros da cabea
Tabela 3.11- Marcadores do tronco
C7
Processo espinhoso da 7 vrtebra cervical
T10
Processo espinhoso da 10 vrtebra torcica
63
CLAV
Entalhe jugular onde a clavcula encontra o esterno
STRN
Processo xifoide do esterno
RBACK Colocado no meio da escpula direita. Este marcador no tem marcador simtrico
no lado esquerdo. Esta assimetria ajuda na rotina de auto-etiquetagem a distinguir
o lado esquerdo do lado direito do sujeito.
Tabela 3.12- Marcadores dos membros superiores
LSHO
Colocado na articulao acromioclavicular
LUPA
Colocado no antebrao entre o cotovelo e o ombro. Deve ser colocado

assimetricamente ao RUPA
LELB
Colocado no epicndilo lateral, prximo do eixo da articulao do cotovelo
LFRA
Colocado no brao entre o pulso e o cotovelo. Deve ser colocado assimetricamente

ao RFRA
LWRA Punho esquerdo do lado do polegar

LWRB Punho esquerdo do lado do mindinho
LFIN
Colocado no dorso da mo logo abaixo da cabea do segundo metatarso
Tabela 3.13- Marcadores da plvis
LASI
Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior esquerda
RASI
Colocado diretamente sobre a espinha ilaca anterior superior direita
LPSI
Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior esquerda.
RPSI
Colocado diretamente sobre a espinha ilaca posterior superior direita
SACR Colocada na pele a meio das espinhas ilacas posterior e anterior (PSIS). Uma
alternativa a LPSI e RPSI
Tabela 3.14 - Marcadores da perna
LKNE
Colocado no epicndilo lateral do joelho esquerdo
LTHI
Colocado no tero inferior lateral da superfcie da coxa, logo abaixo da altura da

mo, embora esta altura no seja crtica.
LANK Colocado no malolo lateral ao longo de uma linha imaginaria que atravessa o eixo
transmaleolar
64
LTIB
De forma semelhante aos marcadores da coxa, estes so colocados sobre o tero

inferior da tbia para determinar o alinhamento do eixo de flexo do tornozelo
Tabela 3.15- Marcadores do p
LTOE Colocado sobre a cabea do segundo metatarso

LHEE Colocado no calcneo, mesma altura acima da superfcie plantar do p que o
marcador do dedo
Aps a captura, os dados foram devidamente processados no software Vicon Nexus, de

forma a garantir que todos os marcadores sejam reconhecidos a cada instante de tempo por pelo
menos duas cmeras. Na sequncia, os dados foram analisados no software Vicon Polygon,
verso 4.0.1, o qual permite calcular o ngulo relativo das articulaes do corpo.
Como resultado foi gerado dois arquivos, um contendo as coordenadas (X, Y, Z) de cada
marcador do modelo e outro contendo os ngulos relativos de ambos os ombros e cotovelos.
3.2.3.2 Aquisio dos dados utilizando o sensor Kinect
Foi utilizado o sensor de movimentos Kinect para o Xbox 360 configurado em uma
resoluo 640x480 pixels e taxa de amostragem de 25 quadros por segundo.
No processo de captura, foram includas as articulaes que compem os membros
superiores, e as articulaes do tronco e cabea. Em adio, apenas as coordenadas que se
encontram no estado tracked e inferred foram selecionadas, conforme descrito na seo 2.3.4.
Considerando os limites fsicos do sensor para a captura de dados, foi determinado um
ponto especfico para o posicionamento do indivduo, o qual foi posicionado em frente ao
sensor a uma distncia de 2,50 metros tendo o sensor uma altura de 1.10 metros do solo. Alm
disso, o motor de ajuste do ngulo de viso, presente no Kinect do Xbox 360, foi configurado
em posio neutra.
Considerando que o sinal ser analisado no domnio do tempo, foi aplicado o filtro de
mdia mvel (Equao( 3.1), uma vez que este comumente utilizado em anlises no domnio
do tempo para suavizar flutuaes de curto prazo ao mesmo tempo em que preserva as
caractersticas do sinal (ISEN, 2009). A suavizao obtida pelo filtro diretamente influenciada
65
pelo nmero de pontos considerados para o clculo da mdia, sendo igual raiz quadrada do
nmero de pontos M. Conforme sugerido por Leopoldino (2013) foram utilizados 10 pontos
para a construo do filtro.
1
1
[] = [ + ]
( 3.1 )
=0
Como resultado foi gerado um arquivo no formato txt (ou ASCII) contendo as
coordenadas X, Y e Z de cada umas das articulaes selecionadas. Na sequncia, as
coordenadas foram analisadas na ferramenta VIREKI, de modo a obter o ngulo relativo de
ambos os ombros e cotovelos.
3.2.4 Anlise dos dados
A anlise dos dados foi realizada em duas etapas, sendo a primeira, uma comparao da
trajetria de ambos os punhos entre o Kinect e o Vicon, enquanto que a segunda teve como
objetivo comparar os ngulos relativos tanto dos cotovelos quanto dos ombros entre ambos os
sistemas de captura.
Para a anlise dos dados, foram realizados ajustes no sistema de referncia global do
Kinect, devido a diferena de posicionamento entre os sistemas de referncia de ambos os
sistemas de captura, conforme ilustrado na Figura 3.4. Dessa forma, a coordenada Y do Kinect
foi substituda pela coordenada Z e vice-versa, enquanto que a coordenada X teve o seu sentido
alterado. Aps as alteraes, a nova coordenada do Kinect que representa o eixo vertical, foi
subtrada de 1,10 metros, sendo esta a diferena de altura entre os sistemas de referncia do
Kinect e do sistema Vicon, considerando que as coordenadas so expressadas em metros.
Por fim, aps o ajuste de referncias, cada um dos eixos referncia foram associado com
os respectivos eixos anatmicos do corpo humano. Portanto, a coordenada X correspondente
ao eixo transversal (mediolateral), a coordenada Y ao eixo anteroposterior e por fim, a
coordenada Z ao eixo longitudinal (vertical).
66
Figura 3.4 Ilustrao da disposio inicial das referncias globais do Kinect (superior) e do Vicon (inferior).
3.2.4.1 Anlise da Trajetria

Com o objetivo analizar vetorialmente a relao entre a trajetria das articulaes
obtidas pelo Kinect e Vicon, foi utilizado o mtodo Statistical Parametric Mapping (SPM),
conforme descrito por Pataky et al. (2014).
O SPM utiliza os dados no formato (), os quais representam a trajetria de um
escalar, sendo cada uma das componentes de uma coordenada tridimensional (3D) de uma
articulao e o tempo. Por sua vez, os dados so agrupados em um campo vetorial (),
sendo este composto por todas as coordenadas (X, Y e Z) da articulao, resultando em um
vetor multicomponentes , cujos valores mudam ao longo do tempo . Uma vez que os dados
esto neste formato, possvel utilizar o estudo dos campos aleatrios (RFT, de Random Field
Theory em ingls), para identificar regies nas quais suas componentes sofreram alteraes
(PATAKY; ROBINSON; VANRENTERGHEM, 2013).
Neste sentido, foi considerado apenas as trajetrias das articulaes dos punhos, devido
a sua grande movimentao durante os exerccios. Sendo as trajetrias capturadas por dois
sistemas distintos, foi desenvolvida uma rotina Matlab para sincronizar o incio e termino de
cada exerccio. Para isso, antes do processo de captura, os indivduos foram orientados a
aguardarem por trs segundos no incio e no final de cada exerccios.
67
Aps a sincronizao, foi obtida a repetio com o maior nmero de amostras dentre
ambos os sistemas de captura, de modo que todas as demais repeties foram interpoladas para
o mesmo nmero de amostras. Em seguida, para cada sequncia de exerccios foi calculada a
mdia entre as trs repeties para cada indivduo. O resultado foi organizado em uma matriz
contendo 5 linhas, uma cada sujeito, e N colunas, uma para cada componente da coordenada.
Esse processo se repetiu para cada sistema de captura.
Na sequencia, cada coluna da matriz de trajetrias (5 x N) foi reorganizada como um
nico
campo
vetorial
no
formato
Trajetoria(t)={Componentex(t)
Componentey(t)
Componentez(t)}, onde t indica o tempo. Para o mesmo indivduo, foi calculado a mdia entre
os dois sistemas de captura cada instante de tempo t, conforme apresentado pela equao (
3.2, onde i representa cada indivduo.
() = (Trajetoria() ) (Trajetoria() )
( 3.2 )
O teste estatsco Hotelling T2 pareado foi calculado conforme a equao (3.3.

2 () = (())()1 (() )
(3.3)
Sendo o nmero de indivduos, () a mdia entre os indivduos e

W (t ) uma matriz de covarincia 3x3 dos escalares , e
no instante de tempo .
Com o objetivo de possibilitar a realizao de inferncias estatsticas, foi calculado os
limiares de T 2 considerando = 0.05. Os efeitos de cada um dos escalares (X, Ye Z) na
trajetria so visualizados utilizando o teste post-hoc T pareado, com correo dos limiares
utilizando a correo de Sidk fornecendo um valor de p=0,0170 (resultado da equao ( 3.4
considerando N=3).
= 1 (1 )
( 3.4 )
Uma vez o que SPM analisa todo o vetor (), as suas componentes escalares ()
foram analisadas individualmente por meio do teste post hoc, utilizando o teste T pareado.
Dessa forma, quando o vetor apresentar alguma diferena estatstica significante, cada umas
suas componentes (X, Y e Z) podem ser analisadas individualmente, de modo a determinar qual
delas teve maior impacto para tal resultado.
68
3.2.4.2 Anlise dos ngulos Relativos

De modo similar anlise da trajetria, para a anlise dos ngulos foi criada uma rotina
Matlab para a sincronizar o incio e o fim de cada um dos exerccios. Aps o processo de
sincronizao, tanto para o Kinect quanto para o Vicon, foi calculada a mdia entre as trs
tentativas e tambm a mdia resultante entre os cinco participantes, para ambas as articulaes
(esquerda e direita) dos cotovelos e ombros. Este processo foi repetido para cada um dos trs
movimentos realizados.
Como resultado deste processamento, para cada um dos exerccios foram geradas quatro
matrizes, cada uma representando os dados de uma das quatro articulaes analisadas. Elas
foram contrudas no formato ( x 2), onde representa o nmero de amostras e cada coluna
representa a mdia resultante dos ngulos para o Kinect e o Vicon respectivamente.
Na sequncia, de modo a comparar estatisticamente os resultado de ambas as formas de
captura, foram aplicados os teste de Wilcoxon Signed Rank e a correlao de Spearman. Ambos
os teste foram realizados no software SPSS (v17, SPSS Inc., Chicago, IL) com um nvel de
significncia 0,05.
RESULTADOS
Esta seo apresenta, por meio de subtpicos, os resultados obtidos no processo de
comparao das trajetrias e ngulos relativos das articulaes entre o sensor de movimento
Kinect e o sistema de captura de movimento Vicon.
4.1
RESULTADOS DA COMPARAO DOS NGULOS RELATIVOS

A tabela (Tabela 4.1) apresenta as mdias, desvio padro e coeficiente de correlao de
Spearman de cada um dos exerccios executados, considerado como dados de entrada a mdia
resultante entre os cinco indivduos.
69
Tabela 4.1- Variveis descritivas dos ngulos relativos dos cotovelos e ombros
Flexo e
Extenso de
Cotovelo
Abduo e
Aduo de
Ombro
Mltiplas
Articulaes
Vicon
Kinect
rs
Vicon
Kinect
rs
Vicon
Kinect
rs
Ombro
Esquerdo
17,002,08*
10,131,78*
0,771A
57,9428,30*
54,5933,69*
0,892 A
58,7128,92**
58,4538,66**
0,980 A
Ombro
Direito
19,832,20*
10,451,79*
0,747 A
59,7527,36*
53,9233,43*
0,963 A
23,370,53*
8,230,36*
0,850 A
Cotovelo
Esquerdo
91,7831,49*
81,7061,43*
0,975 A
39,161,33*
7,212,40*
-0,125 A
88,3328,43*
72,6643,39*
0,745 A
Cotovelo
Direito
89,5931,49*
84,2560,37*
0,984 A
38,821,39*
13,556,54*
-0,214 A
41,870,15*
5,120,26*
0,403 A
Valores expressos no formato mdia desvio padro; sendo rs o coeficiente de correlao de spearman;
A
significncia p < 0,001; *Wilcoxon p < 0.01; **Wilcoxon p = 0,498
Esses resultados so ainda confirmados por meio das diferenas estatsticas (Wilcoxon
p<0,001) encontradas em quase todas as comparaes entre os sistemas de captura (Tabela 4.1).
Este resultado esperado, uma vez que h diferenas entre as mdias, as quais so comparadas
pelo teste estatstico. Entretanto, em contraste com estes resultados, a anlise de correlao
entre as mdias apresentou, na maioria dos casos, uma forte correlao (rs>0.70) conforme
apresentado na Tabela 4.1. Este ltimo resultado indica que apesar das diferenas encontradas,
ambos os sitemas possuem uma resposta qualitativamente semelhante, por exemplo, o resultado
do ombro esquerdo durante o exerccio de aduo e abduo de ombro ilustrado na Figura 4.5.
Para as variveis que descrevem os ngulos relativos no exerccio de Flexo e Extenso
do Cotovelo, foram encontradas diferenas significativas (Wilcoxon p<0,001) na comparao
entre as mdias do Kinect e do Vicon para todas as articulaes testadas. Por outro lado, todas
articulaes apresentaram forte correlao positiva (rs>0.70 com significncia p < 0,001) entre
o Kinect e o Vicon. Este ltimo aspecto pode ser melhor observado nas imagens da Figura 4.1
Figura 4.4, as quais apresentam o comportamento da mdia resultante dos ngulos obtidos
usando o Kinect e o sistema Vicon.
70
Figura 4.1 ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,771
Figura 4.2 ngulo relativo do Ombro Direito durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,747
71
Figura 4.3 ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,975
Figura 4.4 ngulo relativo do Cotovelo Direito durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,984
72
De forma similar, o exerccio de Abduo e Aduo de Ombro apresentou diferenas

significativas (Wilcoxon p<0,001) na comparao das mdias do Kinect e do Vicon para todas
as articulaes testadas. Entretanto, apenas os ombros apresentaram uma forte correlao
positiva (rs>0.70), enquanto que os cotovelos apresentaram um fraca correlao negativa (rs = 0,125 e rs = -0,214 para o cotovelo esquerdo e direito respectivamente). O comportamento da
mdia dos ngulos relativos das articulaes apresentado nas Figura 4.5 Figura 4.8.
Figura 4.5 ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,892
73
Figura 4.6 ngulo relativo do Ombro Direito durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,963
Figura 4.7 ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs= -0,125
74
Figura 4.8 ngulo relativo do Cotovelo Direito durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs= -0,214
No exerccio envolvendo mltiplas articulaes, apenas para o Ombro Esquerdo no

fori encontrado diferenas significativas (p=0,498) entre os sistemas de captura, enquanto que
todas as demais articulaes apresentaram diferenas significativas (p<0,001). Ambos os
ombros e o cotovelo esquerdo apresentaram forte correlao (rs>0,70), enquanto que o cotovelo
direito apresentou uma correlao moderada (rs=0,403). O comportamento mdio resultante dos
ngulos durante a execuo deste exerccio apresentado nas imagens da Figura 4.9 Figura
4.12.
75
Figura 4.9 Comportamento do ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p=0,498, rs= 0,980
Figura 4.10 Comportamento do ngulo relativo do Ombro Direito durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p<0,001, rs= 0,850
76
Figura 4.11 Comportamento do ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante exerccio multiarticular.
Wilcoxon p<0,001, rs= 0,745
Figura 4.12 Comportamento do ngulo relativo do Cotovelo Direito durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p<0,001, rs= 0,403
77
4.2
RESULTADOS DA COMPARAO DAS TRAJETRIAS DAS ARTICULAES

DE AMBOS OS PUNHOS
N anlise vetorial da trajetria, tanto o punho esquerdo (Figura 4.13) quanto o punho
direito (Figura 4.14), apresentaram diferenas significativas na comparao entre o Kinect e o

Vicon durante o exerccio de flexo e extenso de cotovelo. Essas diferenas, no caso do punho
esquerdo, so explicadas em sua maioria devido a diferenas no eixo Z (post-hoc teste - ltimo
grfico da imagem), dentre os intervalos de 0-10%, 20-30%, 40-50%, 60-70% e 80-90% da
execuo do exerccio, nos quais a anlise vetorial est de acordo com o teste post-hoc (Figura
4.13). Entretanto, tal anlise no fornece evidncias a respeito das diferenas encontradas no
intervalo 70-80% da execuo do exerccio, devido a discordncia entre o teste Hotelling T2 e
o teste post hoc dos escalares. O punho direito por sua vez, apresentou menores diferenas na
anlise vetorial entre o Kinect e o Vicon quando comparado ao punho esquerdo. Porm, as
diferenas existestes entre os intervalos de 30-40%, 50-60% e 70-80% tambm no so
claramentes explicadas por meio do teste post-hoc de seus escalares (Figura 4.14).
Figura 4.13 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo durante Flexo e Extenso de Cotovelo.
78
Figura 4.14 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito durante Flexo e Extenso de Cotovelo
De modo similar, as anlises vetoriais das trajetrias de ambos os punhos durante o

exerccio de abduo e aduo de ombro, apresentaram diferenas significativas entre o Kinect
e o Vicon. Entretanto, diferentemente do exerccio anterior, as diferenas encontradas na anlise
do punho esquerdo (Figura 4.15) so melhores explicadas pelas diferenas na trajetria do eixo
Y no teste post-hoc, o qual apresenta o mesmo perfil do teste Hotelling T2 para os intervalos 515%, 25-35%, 45-55%, 65-75% e 85-95%. Novamente, a anlise do punho direito (Figura 4.16)
apresentou menor divergncia entre a comparao de ambos os sistemas de captura, contudo,
as diferenas encontras pela anlise vetorial so explicadas tanto pela trajetria do eixo Y
quanto pela trajetria eixo Z do teste post-hoc.
79
Figura 4.15 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro.
Figura 4.16 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito durante Abduo e Aduo de Ombro.
80
Por fim, os resultados da anlise vetorial do exerccio envolvendo mltiplas articulaes

apresentaram diferenas entre os sistemas de captura apenas para o punho esquerdo (Figura
4.17). A anlise da trajetria do punho direito (Figura 4.18) no apresentou diferenas
significativas. No caso do punho esquerdo, as diferenas observadas no teste Hotelling T2 esto
entre os intervalos 0-10%, 25-35%, 45-55%, 65-75% e 85-95% e so explicadas, em sua
maioria, pelas diferenas da trajetria do eixo Z do teste post-hoc.
Figura 4.17 Trajetria do teste vetorial Hotelling T 2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo envolvendo Mltiplas Articulaes.
81
Figura 4.18 Trajetria do teste vetorial Hotelling T 2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito envolvendo Mltiplas Articulaes.
DISCUSSO
A proposta deste trabalho foi o desenvolvimento de uma ferramenta de avaliao para
auxiliar no processo de reabilitao motora dos membros superiores de pacientes acometidos

de AVE. Esta ferramenta recebe como entrada os dados do sensor de movimentos Kinect,
gerados pela interao entre o paciente e o Ambiente Virtual de Reabilitao para Membros
Superiores tambm em desenvolvimento no Laboratrio de Bioengenharia e Biomecnica.
Neste sentido, analisado tanto os aspectos pertinentes a construo da ferramenta quanto a
avaliao da preciso dos dados retornados pelo sensor Kinect em relao ao sistema de captura
de movimentos Vicon.
Em conformidade com os objetivos do trabalho, o projeto foi construdo utilizando
tecnologias de baixo custo de produo e implantao. Como resultado, para a utilizao da
ferramenta e tambm do ambiente virtual, necessrio apenas o sensor Kinect Xbox 360 e um
computador. Esta caracterstica permite que o projeto seja utilizado frequentemente em centros
de reabilitao e tambm pelos prprios pacientes em suas residncias. Porm, em decorrncia
82
das especificaes do sensor utilizado, necessrio um espao fsico livre de pelo menos trs
metros quadrados.
A utilizao do sensor de movimentos Kinect permitiu capturar, sem a necessidade de
sensores acoplados ao corpo, a trajetria das coordenadas X, Y e Z de at vinte articulaes do
paciente. Entretanto, o sensor apresentou problemas para o reconhecimento das articulaes
quando foi utilizado uma roupa totalmente preta. Este comportamento ocorreu provavelmente
devido baixa resoluo das cmeras RGB e Infravermelho. Entretanto, este problema no
discutido pela documentao do Kit de Desenvolvimento utilizado. Alm disso, o Kinect
reconhece apenas as articulaes que esto em frente ao sensor, impossibilitando o
reconhecimento de movimentos laterais ou mesmo alguns frontais, quando h a omisso ou a
sobreposio das articulaes.
A possibilidade capturar os dados sem a fixao de marcadores apresentou benefcios
em relao a sistemas de captura que necessitam de marcadores, pois possibilita evitar uma
srie de problemas conforme discutido Mndermann (MNDERMANN; CORAZZA;
ANDRIACCHI, 2006), tais como, tempo para fixao dos marcadores, problemas com o
posicionamento incorreto e tambm em alguns casos a exposio de partes do corpo em
decorrncia da fixao dos marcadores, como por exemplo aquisies de dados em que o
indivduo necessita ficar sem camisa ou ainda usar roupas justas ocasionando desconforto
(Figura 3.3).
Por outro lado, modelos de marcadores baseados na pele esto propensos a erros e
imprecises conforme discutido por (DELLA CROCE et al., 2005) e (CLARK et al., 2012).
Outra limitao do Kinect, a incapacidade de obter informaes acerda dos movimentos de
rotao interna e externa dos segmentos do corpo.
Neste sentido, apesar das limitaes do dispositivo de captura, a ferramenta pode ser
adotada como uma tecnologia de apoio a reabilitao, permitindo atender distintos grupo de
pacientes que apresentam comprometimento motor ou cognitivo. Desse modo, realizado a
captura movimentos realizados e apresentado ao profissional de sade um feedback em realao
a anlise desses movimentos.
Em relao construo da ferramenta, foi utilizado o sistema de gerenciamento de
banco de dados SQL Server, por meio do qual foi possvel armazenar as informaes geradas
pelo sensor Kinect durante cada sesso de exerccios, criando assim um histrico do paciente.
Em contraste com outros trabalhos relacionados (CARDOSO et al., 2004), (SAPOSNIK;
LEVIN, 2011) e (TANJI et al., 2014), a incluso do histrico do paciente, permite aos
83
profissionais de sade avaliar o progresso do paciente comparando as informaes de diferentes

sesses de exerccios.
A utilizao da linguagem de programao C# em conjunto com o sistema de
apresentao WPF, permitiu apresentar ao terapeuta os resultados da anlise dos dados por meio
de grficos, os quais permitem realizar uma analise qualitativa e quantitativa das informaes
por meio de poucas imagens, poupando assim tempo e esforo. Alm disso, a utilizao de
tecnologias desenvolvidas pela mesma empresa, neste caso a Microsoft, evitou problemas de
comunicao e compatibilidade, reduzindo o tempo para a configurao destas tecnologias.
Considerando que um dos principais problemas na aplicao de jogos comerciais para
a reabilitao a falta de um feedback acerca da anlise do movimento realizado, a utilizao
de mtodos da biomecnica fornece uma alternativa cujos resultados so quantificveis. Neste
sentido, o clculo da energia mecnica, utilizando os parmetros dos segmentos do corpo
humano, possibilitou analisar o movimento conforme a sua energia potencial e cintica gerada.
Em adio, tambm calculado o ngulo relativo de ambos os ombros e cotovelos. Dessa
forma, por meio das componentes da energia mecnica possvel fazer inferncias a respeito
da velocidade e deslocamento dos membros, enquanto que por meio dos ngulos calculados
possvel analisar a amplitude de movimento das articulaes.
Considerando que o Kinect Xbox 360 no foi projetado especificamente para o uso em
anlise clnicas, de modo a justificar a sua utilizao para tal propsito, foi realizado uma
comparao de sua preciso em relao ao sistema de captura Vicon Nexus. Tal comparao
teve como objetivo a identificao de discrepncias nos movimentos realizados entre ambos os
sistemas de captura, considerando o sistema Vicon como padro ouro nessa comparao.
Observando os resultados dos ngulos relativos (Tabela 4.1), possvel notar que o
Kinect, na maioria dos casos, possui uma mdia menor em relao ao Vicon, mas que por outro
lado, apresenta maior disperso em relao mdia quando observando o desvio padro. Estes
resultados so melhores visualizados nos grficos do comportamento dos ngulos entre a Figura
4.1 Figura 4.12. As diferenas entre o comportamento das mdias ocorre possivelmente
devido as diferenas de posicionamento entre os eixos de referncia. O processo de
sincronizao tambm outro fator que pode ser considerado como contribuinte para tais
diferenas, uma vez erros neste processo podem ocasionar a incluso de fases no sinal ou
mesmo a perca de amostras.
De forma complementar, a anlise vetorial utilizando o mtodo SPM apontou que os
escalares que mais contriburam para as diferenas encontradas foram as coordenadas Y e Z,
sendo que a coordenada X no apresentou diferenas em nenhum dos casos analisados. As
84
diferenas encontradas esto distribudas ao longo de toda a durao do exerccio, coincidindo

principalmente com os intervalos que possuem a mudana no sentido do movimento, por
exemplo, no final do movimento de abduo e incio da aduo do ombro. De modo geral, as
diferenas encontradas na coordenada Y podem ser explicadas devido a possibilidade de
sobreposio de articulaes, por exemplo, quando as articulaes da mo e cotovelo so
interpretadas pelo sensor como um nico ponto, devido o seu alinhamento. Por sua vez, as
diferenas encontradas na coordenada Z no possuem uma causa definida, podendo tambm
serem associadas a sobreposio de articulao no caso de exerccios executados de frente para
o sensor, por exemplo flexo e extenso do cotovelo, ou ainda associada a baixa amostragem
do Kinect em relao ao Vicon.
CONCLUSO
A proposta deste trabalho foi a elaborao e desenvolvimento de uma ferramenta
computacional para auxiliar no processo de avaliao da reabilitao motora dos membros

superiores de pacientes acometidos de AVE.
A utilizao do Kinect para obter a localizao 3D das articulaes apresentou
ventagens e desvantagens quando comparada com o sistema Vicon, o qual tido como padro
ouro para anlises biomecnicas. Os maiores benefcios apresentados foram o baixo custo,
portabilidade e no precisar de utilizar marcadores fixados no corpo do paciente. Por outro lado,
as discrepncias entre as medidas obtidas em relao ao Vicon indicam uma certa impreciso
do sensor, sendo considerado uma desvantagem, apesar que tais diferenas j serem esperadas.
Os resultados dos testes estatsticos sugerem os exerccios devem ser cuidadosamente
planejados para a execuo com o Kinect, uma vez que as coordenadas Y e Z tiveram grande
contribuio para as diferenas encontradas. Dessa forma, exerccios nos planos frontal e
transversal devem ser evitados quando possvel.
Apesar das diferenas encontradas, destacado que o uso de uma ferramenta de anlise
em conjunto com o Kinect como apoio a reabilitao fornece feedback tanto ao paciente quanto
ao terapeuta com a preciso necessria a uma avaliao adequada, de certo ponto semelhante a
um sistema de captura tido como padro ouro. Sobretudo do ponto de vista qualitativo. Alm
disso, dados da literatura sugerem que a utilizao de Ambiente Virtual podem ser uma forma
eficiente de apoio a reabilitao uma vez que mantm a motivao do paciente (FLORES et al.,
2008), (CRER, 2014) (PAREDES et al., 2002).
85
6.1
TRABALHOS FUTUROS
Devido s limitaes do prprio estudo, testes no foram realizados com outros sensores
Kinect, como o Kinect for Windows, o qual possui maior preciso em relao do Kinect Xbox
360, porm de custo mais elevado e de difcil aquisio no mercado brasileiro para fins de
pesquisa.
Atualmente, aps a execuo dos exerccios o profissional de sade necessita de cadastrar
na ferramenta de anlise os arquivos gerados pelo Ambiente Virtual. Com a possibilidade do
paciente executar os exerccios de reabilitao em sua prpria residncia, a criao de um
mecanismo para sincronizao automtica entre o ambiente virtual, por meio da Internet, com
a ferramenta de anlise, pode ser de grande contribuio para o trabalho.
Trabalhos futuros podem ainda considerar, com o objetivo de aumentar a preciso dos
resultados, a utilizao de tecnologias adicionais, como por exemplo a utilizao de rede de
sensores vestveis (Wearable Sensors, em ingls), conforme apresentado por Patel (PATEL et
al., 2012).
86
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Disponvel
em:
<http://www.medfoco.com.br/acidente-vascular-cerebral-avc-isquemico-
hemorragico-sintomas>. Acesso em: 15 jan. 2015.
92
8
8.1
ANEXOS
TELAS DA FERRAMENTA VIREKI
As telas do VIREKI foram desenvolvidas utilizando a linguagem de programao C# em
conjunto com o sistema de apresentaes grficas Windows Presentation Foundation (WPF).

As telas so agrupadas de acordo com suas respectivas funcionalidades e so apresentadas nas
sees a seguir:
8.1.1 Telas Manter Profissionais
Figura 8.1 Tela Listagem de Profissionais. A tela composta por uma tabela que mostra uma lista com todos
os profissionais cadastrados, possibilitando a alterao ou excluso de um determinado profissional da lista. No
final da tabela fornecido a opo de adicionar um novo profissional.
93
Figura 8.2 Tela Incluso de Profissionais. Esta tela fornece um formulrio para insero das informaes de
uma profissional na ferramenta.
8.1.2 Telas Manter Paciente
Figura 8.3 Tela Listagem de Pacientes que funciona de modo similar listagem de profissionais.
94
Figura 8.4 Formulrio para insero das informaes do paciente.
8.1.3 Telas Histrico do Paciente
Figura 8.5 Tela Histrico de Paciente contendo as informaes do paciente, as quais foram cadastradas
previamente.
95
Figura 8.6 Tela para cadastro dos dados antropomtricos de um paciente fictcio.
Figura 8.7 Tela de listagem dos programas de reabilitao cadastrados para o paciente.
96
Figura 8.8 Formulrio para insero das informaes de um novo programa de reabilitao.
Figura 8.9 Tela de listagem das sesses de exerccios executadas dentro de um programa de reabilitao.
97
Figura 8.10 Formulrio para insero das informaes de uma nova sesso de exerccios.
98
Figura 8.11 Tela de exibio dos grficos da energia mecnica
99
Figura 8.12 Tela de exibio dos grficos dos ngulos relativos dos segmentos do corpo
100
Figura 8.13 Tela de exibio do grfico de estatstica do ngulos relativos dos segmentos do
101

Avaliação biomecânica de movimentos usando Kinect e Vicon

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS

ESCOLA DE ENGENHARIA ELTRICA, MCANICA E DE COMPUTAO

AMBIENTE VIRTUAL UTILIZANDO O SENSOR KINECT COMBINADO COM

MILLYS FABRIELLE ARAUJO CARVALHAES

rea de Concentrao: Engenharia de Computao

UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIS

AMBIENTE VIRTUAL UTILIZANDO O SENSOR KINECT COMBINADO COM

MILLYS FABRIELLE ARAUJO CARVALHAES

Dissertao de Mestrado apresentada Comisso de PsGraduao da Faculdade de Engenharia Eltrica e de

rea de Concentrao: Engenharia de Computao

Para voc que est chegando agora, criticando

A proposta deste trabalho foi a elaborao e desenvolvimento de uma ferramenta computacional

Palavras-chave: Ambiente Virtual; Reabilitao; Kinect Xbox 360; Avaliao Cinemtica;

FIGURA 4.9 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE EXERCCIO

FIGURA 4.10 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE EXERCCIO

FIGURA 4.11 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE EXERCCIO

FIGURA 4.12 COMPORTAMENTO DO NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE EXERCCIO

FLEXO E EXTENSO DE COTOVELO. ........................................................................................................... 77

Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO DURANTE

FLEXO E EXTENSO DE COTOVELO ............................................................................................................ 78

ABDUO E ADUO DE OMBRO. ................................................................................................................ 79

Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO DURANTE

ABDUO E ADUO DE OMBRO. ................................................................................................................ 79

X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO

ENVOLVENDO MLTIPLAS ARTICULAES.

X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO DIREITO

ENVOLVENDO MLTIPLAS ARTICULAES.

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Atividade de Vida Diria

Acidente Vascular Enceflico

Centro de Reabilitao e Readaptao Dr. Henrique Santillo

World Health Organization

Virtual Reality using Kinect

Graphical User Interface

Desenho Assistido por Computador

Liquid Crystal Display

Frames Per Second

Software Development Kit

Central Processing Unit

Application Programming Interface

International Organization for Standardization

Statistical Parametric Mapping

National Institutes of Health Stroke Scale

Functional Independence Measure

AMBIENTE VIRTUAL UTILIZANDO O SENSOR KINECT COMBINADO COM

SUPERIORES DE PACIENTES ACOMETIDOS DE ACIDENTE VASCULAR

REVISO DA LITERATURA ..................................................................................... 19

ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO ........................................................................... 19

REALIDADE VIRTUAL ................................................................................................. 24

Dispositivos de Entrada ............................................................................... 32

Dispositivos de Sada .................................................................................. 33

Softwares para desenvolvimento de AV ..................................................... 34

SENSOR DE MOVIMENTO MICROSFOT KINECT ........................................................... 36

ANLISE BIOMECNICA DO MOVIMENTO ................................................................... 44

Energia Cintica .......................................................................................... 45

2.4.2 Energia dos segmentos do Corpo ......................................................................... 46

Estudo de Cadveres ................................................................................... 47

Modelagem Matemtica .............................................................................. 49

2.4.4 ngulo do Segmento ............................................................................................ 49

MATERIAIS E MTODOS .......................................................................................... 51

CONSTRUO DO FERRAMENTA ................................................................................ 51

Requisitos Funcionais ................................................................................. 52

Requisitos No Funcionais .......................................................................... 52