Sumrio

1 EQUAES DE MOVIMENTO.................................................................................2
1.1 Introduo..........................................................................................................2
1.2 Eixos fixos a um corpo rgido..........................................................................2
1.2.1 Definio dos vetores...................................................................................2
Posio e Orientao do Veculo...........................................................................3
2 Transformao de vetores: Dos eixos de corpo para inerciais.......................4

1 EQUAES DE MOVIMENTO
1.1 Introduo
facilmente reconhecvel que qualquer veculo martimo (ou mesmo qualquer
veculo) no executa apenas movimentos uniformes. Os movimentos dos veculos
martimos, sendo em geral no uniformes, podem ser, em princpio, de trs tipos:

Voluntrios (como quando manobrando ou acelerando)

Involuntrios (como quando ondas excitam o veculo)
Semi-voluntrios (como a inclinao do veculo decorrente de manobra
voluntria)

Obviamente o movimento pode ser descrito pela variao de coordenadas, estas

podem ser:
1. Deslocamentos lineares e mudanas de orientao em relao a um dado
movimento de referncia - coordenadas de corpo rgido;
2. Deflexes impostas superfcie de controle (como lemes, estabilizadores,
etc.) - coordenadas de deflexes impostas;
3. Distores do veculo - coordenadas de distores.
1.2 Eixos fixos a um corpo rgido
1.2.1 Definio dos vetores
Considere-se um sistema de
eixos fixo a um slido, como
mostrado na figura ao lado. Seja
a origem o ponto C, o qual no
necessariamente coincide com o
ponto G, centro de gravidade do
slido. O plano XY coincide com
a superfcie livre no-perturbada.

Ao usarmos os eixos de corpo Cxyz, definiremos movimentos lineares no sentido

positivo dos eixos X, Y, Z e tambm angulares nestes eixos como mostrado na
tabela a
seguir:
Eixo /
Linear
Angular
Movimento
X
Surge
Roll
Y
Sway
Pitch
Z
Heave
Yaw

2 Posio e Orientao do Veculo

A posio do veculo s pode ser especificada com relao ao sistema OXYZ, e o
tratamento mais bvio o de utilizar coordenadas retangulares (outras
possibilidades, como sistemas de coordenadas esfricas, cilndricas, parablicas,
etc. so de pouca vantagem prtica no caso).
A orientao do veculo tambm tem que ser referida ao sistema OXYZ, mas a
maneira de especificar a orientao no to bvia quanto a de especificar a
posio. A maneira usual (pelo menos em se tratando de navios e submarinos)
comear com Cxyz paralelo a OXYZ, e levar o veculo at sua orientao
instantnea por meio de:
1. Uma rotao por Cz (no plano horizontal) at a orientao requerida.
2. Uma rotao por Cy at a orientao requerida.
3. Uma rotao por Cx at a orientao requerida.
Obs: A aplicao dessas rotaes deve ser feita exatamente na ordem apresentada!
Segue abaixo um fluxograma para explicitar o processo de representao da
posio e da orientao de um veculo:

3 Transformao de vetores: Dos eixos de corpo para inerciais

Tendo conhecimento das componentes vetoriais U, V e W da velocidade do veculo,
suas coordenadas de posicionamento variam dependentemente dos valores dos
ngulos modificados de Euler , e .