Scribd Logo
Încărcați

Bine ați venit la Scribd!

  • Función Inversa 2dof

    Încărcat de

    Juanfer Herrera
    7 vizualizări1 pagină
    cinematica inversa

    Titlu original

    Función-Inversa-2dof

    Drepturi de autor

    © © All Rights Reserved

    Formate disponibile

    TXT, PDF, TXT sau citiți online pe Scribd

    Vi se pare util acest document?

    Este necorespunzător acest conținut?

    Raportați acest document
    cinematica inversa

    Drepturi de autor:

    © All Rights Reserved
    Descărcați ca TXT, PDF, TXT sau citiți online pe Scribd
    Indicator pentru conținut neadecvat
    7 vizualizări1 pagină

    Función Inversa 2dof

    Încărcat de

    Juanfer Herrera
    cinematica inversa

    Drepturi de autor:

    © All Rights Reserved
    Descărcați ca TXT, PDF, TXT sau citiți online pe Scribd
    Indicator pentru conținut neadecvat
    din 1

    function [q1,q2] = InversaManipulador2dof(x,y)

    pi=3.1416;
    L1=70;
    L2=70;
    h=(x^2+y^2)^(1/2)
    alfa=atan2(y/x)*180/pi;
    beta=acos((L1^2+h^2-L2^2)/(2*L1*h))*180/pi;
    phi=asin(sin(beta)*h/L2)*180/pi;
    q1=alfa+beta
    q2=180-phi

    S-ar putea să vă placă și