"Ao de la consolidacin del Mar de Grau"

UNIVERSIDAD TECNOLGICA
DEL PER

FACULTAD DE INGENIERA
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA INDUSTRIAL
TEMA:
Controlador Lgico Computable (PLC)
DOCENTE:
VALDIVIA GARATE, DIONICIO AUGUSTO

INTEGRANTES:
Fuentes Moscosso Kevin Andr
Turpo Llerena Corayma Yasmin
CURSO:
Automatizacin Industrial
TURNO:
Noche
X Ciclo
AREQUIPA-PER
2016

INTRODUCCION
En el presente trabajo monogrfico se investig sobre el PLC y sabemos que en la
actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por
tcnicas cableadas. El ordenador y los Controladores Lgicos Programables han
intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto
sustituidas por otras controladas de forma programada. El Controlador Lgico
Programable (PLC) naci como solucin al control de circuitos complejos de
automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un PLC no es ms que un aparato
electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos.
A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores, etc.) por una parte, y los
actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores, etc.) por otra. Hoy
da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple relee. El ltimo estndar (IEC 11313) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar
internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de
bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo. Los PC estn
comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la compaa que
introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC.

OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION:

Conocer la estructura general de estos dispositivos, componentes principales y sus

funciones
Observar cuales son los tipos de PLCs que existen.
Definir cules son los tipos de seales ms utilizados en este tipo de dispositivos.
Saber cmo es el principio de funcionamiento de un PLC

CAPITULO 1: MARCO TEORICO

1. Historia:
Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960, cuando la industria busc
en las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar
los sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y
otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de
lgica combinacional.
En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisin automtica de General
Motors) emiti una solicitud de propuestas para un reemplazo electrnico de los
sistemas cableados de rels. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates.
El resultado fue el primer PLC, designado 084 porque era el proyecto de Bedford
Associates n 84.2 Bedford Associates comenz una nueva empresa dedicada al
desarrollo, fabricacin, venta y mantenimiento de este nuevo producto: Modicon
(MOdular DIgital CONtroler). Una de las personas que trabajaron en ese proyecto
fue Dick Morley, quien es considerado como el padre del PLC.3 La marca
Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida
por la compaa francesa AEG y luego por la alemana Schneider Electric, el
actual propietario.
A continuacin se explicara en un mapa la historia del PLC.

2. Definicin De Un PLC:
Un Controlador Lgico Programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC
(Programmable Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera
automtica

automatizacin

industrial,

para

automatizar

procesos

electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de la fbrica en lneas de

montaje o atracciones mecnicas.
3. Tipos de PLC:
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su
capacidad, en el nmero de I/O, en su tamao de memoria, en su aspecto fsico y
otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras:
1) PLC compactos, son aquellos que incorporan CPU, PS, mdulos de entrada y
salida en un nico paquete. A menudo existe un nmero fijo de E/Ss digitales (no
mayor a 30), una o dos canales de comunicacin (para programar el PLC y la
conexin de los buses de campo) y HMI. Adems, puede haber una entrada para
el contador de alta velocidad y una o dos E/Ss analgicas. Para aumentar el
nmero de las E/Ss de una PLC compacta individual se incrementa (adems) los
4

mdulos que pueden ser conectados. Estos se colocan en un paquete, similar al del
mismo PLC.
Estos PLCs de tipo compacto se utilizan en automocin como substitutos de los
rels.
2) PLC modular es el tipo de PLC ms potente y tiene ms funciones que los
PLC compactos. La CPU, SM, CP y otros mdulos se encuentran generalmente en
paquetes separados en un riel DIN o en un riel con una forma especial y que se
comunica con la CPU a travs de un sistema bus.
Tiene un nmero limitado de lugares para los mdulos pero, en la mayora de los
casos, este puede aumentarse. Adems, los PLCs modulares pueden utilizar un
elevado nmero de entradas/salidas, pueden soportar programas ms grandes,
guardar ms datos y operar bajo el modo de multitarea. Normalmente se utilizan
para

el

control,

regulacin,

posicionamiento,

procesamiento

de

datos,

manipulacin, comunicacin, monitorizacin, servicios-web, etc.

3) PLC de tipo montaje en rack son aquellos que prcticamente tienen las
mismas capacidades y funciones que el PLC modular. Sin embargo, existen
algunas diferencias en el bus o en el rack dnde se colocan los mdulos del PLC.
El rack contiene ranuras para los mdulos y un sistema de bus integrado para
intercambiar informacin entre los diferentes mdulos. La mayora de los
mdulos PLC no tienen sus propias cajas, disponen solamente de un panel frontal
con una interfaz-HIM. La ventaja principal es que pueden permitir un intercambio
ms rpido de los datos entre los mdulos y el tiempo de reaccin por parte de los
mdulos es menor.
4) PLC con panel Operador y Controlador Lgico Programable (OPLC)
posee una interfaz HIM para su funcionamiento y una monitorizacin de los
procesos automticos y las mquinas. La HMI consiste principalmente en un
monitor y un teclado o una pantalla tctil. El monitor puede ser bien de tipo texto
o grfico. La ventaja principal de este sistema respecto a un PLC con un panel
operador aparte es que no es necesario programar el panel de forma separada.
Toda la programacin se realiza por medio de una herramienta software, lo que
permite economizar los gastos del desarrollo del sistema.
5) Otros tipos de PLC:
i) Con ordenador industrial (PC industrial) son aquellos que combina un PC
normal y un PLC en un nico sistema. La parte de PLC puede estar basada en
hardware (PLC de tipo slot) o basadas en un PLC con software virtual (PLC de
tipo software). Los ordenadores industriales que se utilizan son de tamao medio
y tienen una gran cantidad de aplicaciones en la automatizacin donde se requiere
5

un control rpido de los procesos, as como una recopilacin rpida de los datos y
un intercambio con el OPC y/o el servidor SQL (estos pueden estar integrados en
el PC), y existe tambin el requerimiento de un fcil funcionamiento y
monitorizacin y un ciclo de vida largo. Los PCs industriales utilizan, a menudo,
un bus de campo para el control de los procesos y/o maquinaria automatizada.
Algunos de ellos tienen incorporadas entradas/salidas, as como otro tipo de partes
modulares del PLC. Sin embargo, la desventaja es que puede suceder que, tras un
periodo de tiempo, no se encuentren recambios de ciertas partes (memoria,
procesador, tarjeta de video etc.) debido a que han dejado de producirse.
ii) PLC de tipo de ranura se trata de una tarjeta especial, que posee todas las
funciones de cualquier CPU de un PLC normal. Se sita en el (en una ranura
vaca de la placa base), que permite intercambiar directamente la informacin
entre las aplicaciones-HIM del PC existente y/u otras aplicaciones software. La
ranura de la tarjeta del PLC tiene por lo menos un canal de comunicacin para
conectar con el bus de campo (para conectar con unas entradas/salidas remotas o
con otros dispositivos PLC).
iii) PLC de tipo software, se trata de un PLC virtual, que trabaja en un ordenador
personal. Para controlar las mquinas o procesos se utilizan los puertos de
comunicacin del PC (Ethernet, COM) o unas tarjetas especiales del tipo del bus
del sistema (que se sitan en elPC) que permiten realizar una comunicacin
remota con las entradas/salidas de otros dispositivos para la automatizacin. La
desventaja de los PLC de este tipo es la falta de memoria individual para guardar
los datos y la prdida de los datos sobre el control de los procesos cuando se
interrumpe el suministro de potencia.
Adems, existen ciertos riesgos de que al cambiar el OS el PLC virtual no sea
compatible con el nuevo sistema. Adems no est garantizado que otras
aplicaciones

como

las

HIM

los

servidores

OPC

puedan

trabajar

simultneamente con la PLC de tipo software sin generar ningn problema y que
su funcionamiento no tenga ninguna influencia sobre el del PLC de tipo software
(ej. la velocidad de control sobre los procesos puede verse disminuida, la
conexin sobre el bus de campo puede perderse en ciertos momentos, etc.).
4. Ventajas:
No es necesario dibujar el esquema de contactos

No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general

la capacidad de

almacenamiento del mdulo de memoria es lo

suficientemente grande.
La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el
presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone

el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir

aparatos.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor coste de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del
sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden

indicar y detectar averas.

Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar

reducido el tiempo cableado.

Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue

siendo til para otra mquina o sistema de produccin.

5. Desventajas:
Necesidad de contar con tcnicos calificados

adiestrados

especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

El coste inicial tambin puede ser un inconveniente.
6. Estructura general de los PLCs:
El siguiente diagrama de flujo muestra los componentes y la estructura de un
PLC:

Diagrama generalizado de un PLC

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Como puede observarse en la figura, para que el sistema funcione es necesario

que exista un suministro de potencia cuyo propsito principal es garantizar los
voltajes de operacin internos del controlador y sus bloques.
Los valores ms frecuentemente utilizados son 5V, 12V y 24V y existen
principalmente dos mdulos de suministro de potencia: los que utilizan un voltaje
de entra de la red de trabajo los que utilizan suministradores de potencia
operacionales para el control de los objetos.
La parte principal es la denominada unidad central de procesamiento o CPU
que contiene la parte de procesamiento del controlador y est basada en un
microprocesador que permite utilizar aritmtica y operaciones lgicas para
realizar diferentes funciones. Adems, la CPU, testea tambin frecuentemente el
PLC para lograr encontrar errores en su debido tiempo. Los primeros PLCs
utilizaron chips que haban sido procesados mediante la tcnica denominada bitslice, como el AMD2901, 2903, etc.
La transferencia de datos y/o direcciones en los PLCs es posible gracias a cuatro
tipos de buses diferentes:
Bus de datos, para la transferencia de datos de los componentes individuales.
Bus de direcciones, para aquellas transferencias entre celdas donde se haban
guardado datos
Bus de control, para las seales de control de los componentes internos
Bus de sistema, para conectar los puertos con los mdulos de E/S.
El lugar donde se guardan los datos y las instrucciones es la memoria que se
divide en memoria permanente, PM, y memoria operacional, conocida como
memoria de acceso aleatorio o RAM. La primera, la PM, se basa en las
ROM, EPROM, EEPROM o FLASH; es donde se ejecuta el sistema de operacin
del PLC y puede ser reemplazada. Sin embargo, la RAM, es donde se guarda y
ejecuta el programa en cuestin utilizado y es la de tipo SRAM la que se utiliza
habitualmente. La condicin comn para las entradas de dos componentes
digitales de un PLC se guarda en una parte de la RAM y se denomina tabla PII o
entrada imagen de proceso. La salida controlada, o el ltimo valor de la salida
calculado por las funciones lgicas, se guardan en la parte de la RAM
denominada tabla PIO, salida de la imagen del proceso. El programa utilizado
tambin puede guardarse en una memoria externa permanente (EPROM o
EEPROM) que, para ciertos PLCs, puede ser un mdulo externo que se coloca en
una toma del panel frontal.
Finalmente, los mdulos de E/S, son aquellos mdulos de seal (SM) que
coordinan la entrada y salida de las seales, con aquellas internas del PLC. Estas
8

seales pueden ser digitales (DI, DO) y analgicas (AI, AO), y provienen o van a
dispositivos como sensores, interruptores, actuadores, etc.
Los SMs analgicos utilizan en general un voltaje en DC y una corriente directa.
De este modo, opto acopladores, transistores y rels son empleados en la salida
digital del SMs para cambiar los estados de la seal de salida con el fin de
proteger a estos dispositivos de situaciones como un cortocircuito, una sobrecarga
o un voltaje excesivo. El nmero de entradas y/o salidas de los SMs digitales es
tambin bastante ms elevado que en los analgicos, siendo los primeros ms de
8,16 o 32, mientras que los segundos son, a lo sumo 8. Finalmente, los trminos
Sinking y Sourcing explican cmo se realiza la conexin de las PLC a los
sensores y actuadores:
Sinking = Lnea GND comn (-) tierra comn
Sourcing = Lnea VCC comn (+) suministro de potencia comn
7. Componentes del hardware:
Una PLC puede contener un casete con una va en la que se encuentran diversos
tipos de mdulos, como puede observarse en la siguiente figura, correspondiente a
una PLC de la empresa Siemens:

Organizacin modular del PLC Siemens S7-300

Como puede observarse en la figura, el PLC dispone de los siguientes mdulos
que, aunque en este tipo no puede ser intercambiada, esto s es posible para PLCs
de otras compaas. Los mdulos ms importantes son:
Mdulo de interfaz (IM), conecta diferentes casetes individuales con un nico
PLC

Mdulo funcional (FM), procesamiento complejo en tiempo-crtico de

procesos independientes de la CPU, por ejemplo, conteo rpido;
Regulador PID o control de la posicin

Procesador de la comunicacin (CP), conecta el PLC en una red de trabajo

industrial, ej. Industrial Ethernet, PROFIBUS, AS interfaz conexin

serie punto-a-punto
Interfaz hombre-mquina (HMI), ej. panel de operaciones;
Entradas/salidas remotas
Mdulos de seal de alta-velocidad.
Cada mdulo de PLC module tiene su propia interfaz-HIM bsica,
utilizada para la visualizacin de los errores y las condiciones de
comunicacin, la batera, entradas/salidas, operacin de los PLC, etc.

Pequeos displays con cristal lquido (LCD) o diodos emisores de luz

(LED) se utilizan para la interfaz-HMI
8. Modo de funcionamiento
Los Controladores Lgicos Programables son mquinas secunciales que ejecutan
correlativamente las instrucciones indicadas en el programa de usuario
almacenado en su memoria, generando unas rdenes o seales de mando a partir
de las seales de entrada ledas de la planta (aplicacin): al detectarse cambios en
las seales, el autmata reacciona segn el programa hasta obtener las rdenes de
salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el
control actualizado del proceso.
La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres fases
principales:
Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
Procesado del programa para obtencin de las seales de control.
Escritura de seales en la interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la vez
para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas). A esta acude la
CPU en la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se
guardan en otra memoria temporal (imagen de salida). Una vez ejecutado el
programa completo, estas imgenes de salida se transfieren todas a la vez al
mdulo de salida.

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a) Ciclo de funcionamiento:
El funcionamiento del Controlador Lgico Programable es, salvo el
proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo secuencial y cclico, es decir,
las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo
continuamente mientras el autmata est bajo tensin.
La figura 1 muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que
ejecuta el autmata, siendo las operaciones del ciclo de operacin las que
se repiten indefinidamente.
El ciclo de funcionamiento se divide en dos partes como se puede observar
en el esquema de diagrama de la figura.1 llamados Proceso Inicial y Ciclo
de Operacin.
b) Proceso inicial:
Como se muestra en la figura, antes de entrar en el ciclo de operacin el
autmata

realiza

una

serie

de

acciones

comunes,

que

tratan

fundamentalmente de inicializar los estados del mismo y chequear el

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hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el programa monitor

ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe
La conexin de las memorias internas del sistema
El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.
Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y
quedara registrado el cdigo del error. Comprobadas las conexiones, se
inicializan las variables internas:
Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las

mantenidas o protegidas contra perdidas de tensin)

Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los

mantenidos o protegidos contra perdidas de tensin).

Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata
entra en el Ciclo de Operacin. Este ciclo puede considerarse dividido en
tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn: En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de
conexiones y de memoria de programa, protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware (conexiones E/S, ausencia de memoria de
programa, etc).
Errores de sintaxis (programa imposible de ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin
Estado de la batera si existe.
Buses de conexin con las interfaces
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la
misma y los posibles errores de sintaxis y gramtica: Mantenimiento de
los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa
Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas
Cdigos de instrucciones correctas
Ejecucin del programa: En este segundo bloque se consultan los estados
de las entradas y de las salidas y se elaboran las rdenes de mando o de
salida a partir de ellos. El tiempo de ejecucin de este bloque de
operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
12

 Tiempo de escrutacin de programa

Y a su vez esto depende, respectivamente de:
Nmero y ubicacin de las interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa
c) Servicio a perifricos:
Este tercer y ltimo bloque es nicamente atendido si hay pendiente algn
intercambio con el exterior. En caso de haberlo, la CPU le dedica un
tiempo limitado, de 1 a 2 ms, en atender el intercambio de datos. Si este
tiempo no fuera suficiente, el servicio queda interrumpido hasta el
siguiente ciclo.
d) Tiempo de ejecucin y control en tiempo real:
El tiempo total que el Controlador Lgico Programable emplea para
realizar un ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de ciclo de
operacin o ms sencillamente tiempo de ciclo "Scan time".
Dicho tiempo depende de:
El nmero de E/S involucradas.
La longitud del programa usuario
El nmero y tipo de perifricos conectados al autmata.
Los tiempos totales de ciclos son entonces la suma de tiempos empleados
en realizar las distintas operaciones del ciclo
Autodiagnstico (Proceso comn)
Actualizacin de E/S (Ejecucin del programa)
Ejecucin de programa.(Ejecucin del programa)
Servicio a perifricos.(Servicio a perifricos)

9. Aplicaciones del PLC:

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin
muy

extenso.

La

constante evolucin del hardware

y software ampla

constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan
en el espectro de sus posibilidades reales.
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Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es

necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su
aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas
dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar
los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin
de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos
en que se producen necesidades tales como:
Espacio reducido, procesos de produccin cambiantes, procesos complejos y
amplios, y que requieren de una programacin centralizada de las partes del
proceso.
Ejemplos de Aplicaciones de Un PLC
A) Maniobras de Mquinas
Maquinaria industrial del mueble y la madera.
Maquinaria en proceso de grava, arena y cemento.
Maquinaria en la industria del plstico.
Maquinas-herramientas complejas.
Maquinaria de ensamblaje.
Maquinas de transferencia.
B) Maniobra de Instalaciones
Instalaciones de aire acondicionado y calefaccin.
Instalaciones de seguridad.
Instalaciones de almacenamiento y transporte.
Instalaciones de plantas embotelladoras.
Instalaciones en la industria automotriz
Instalacin de tratamientos trmicos.
Instalaciones de la industria azucarera.
C) Automvil
Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
Mquinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.
D) Plantas qumicas y petroqumicas
Control de procesos (dosificacin, mezcla, pesaje, etc.).
Baos electrolticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales,
etc.
E) Metalurgia
Control de hornos, laminado, fundicin, soldadura, forja, gras,
F) Alimentacin
Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas,
etc.
G) Papeleras y madereras
Control de procesos, serradoras, produccin de conglomerados y
de laminados, etc.
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H) Produccin de energa
Centrales elctricas, turbinas, transporte de combustible, energa solar, etc.
I) Trfico
Regulacin y control del trfico, ferrocarriles, etc.
J) Domtica
Iluminacin, temperatura ambiente, sistemas anti robo, etc.
K) Fabricacin de Neumticos
Control de calderas, sistemas de refrigeracin, prensas que vulcanizan

los neumticos.
Control de las mquinas para el armado de las cubiertas, extrusoras de

goma.
Control de las mquinas para mezclar goma.

Las necesidades de la aplicacin pueden ser definidas solamente por un anlisis detallado
del sistema completo. Esto significa que los exmenes detallados deben ser ejecutados en
todas las facetas de la maquina u operacin del proceso.
Una ltima consideracin importante en la aplicacin de un PLC es el futuro crecimiento
del sistema. Los PLC estn diseados modularmente y por lo tanto con posibilidades de
poder expandirse para satisfacer las necesidades de la industria. Es importante que a la
aplicacin de un PLC se pueda considerar los beneficios de las futuras expansiones.
CAPITULO II: APLICACIN DE UN PLC
CONCLUSIONES

La importancia de los controladores lgicos programables poder cumplir los

requerimientos de productividad, eficiencia, precisin y fiabilidad que no era
capaz de cumplir el antiguo sistema basado en rels. Hoy en da este tipo de
sistema est presente no solo en los complejos programas industriales sino en la

automatizacin de nuestras casas (sistema de luces, domtica, etc.).

Los PLCs son uno de los instrumentos ms utilizado actualmente y debido a ello
existen diversos tipos (compactos, modulares y de montaje en rack). Adems, una
de las configuraciones ms utilizadas es la del maestroesclavodonde es el
dispositivo maestro el que controla al resto de dispositivos denominados como

esclavos.
Finalmente debe destacarse el funcionamiento cclico de los PLC (mantenimientoactualizacin de la entradas ejecucin del programa de usuario-actualizacin de
las salidas) y la capacidad de los PLC de trabajar en modo multitareas.

BIBLIOGRAFIA
15

1] Tarea_ISE6_1_1_Formacin_Espaol-NORA_MILLOR
Historia de los PLC: recuperado el
01 de agosto

del

http://www.slideshare.net/carcpolo/2-historia-de-los-plc-s
Tipos de PLC, recuperado de 01 de agosto del 2016, en:
http://www.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/procesos/apuntes/ApuntePLC.pdf
http://www.gustato.com/eprotocolos.html

16

2016,