Ralit et modlisation

Oprateur
quations
Signal

Signal

ENTREE

PROCESSUS
DYNAMIQUE
coulement irrversible
du TEMPS

SORTIE
Causalit

Linarit
ENTREE

PROCESSUS
LINEAIRE
0
E1
E2
E1 + E2

0
S1
S2
S1 + S2

quations linaires

SORTIE

Les non linarits usuelles

Consquence

Consquence

Saturation

Seuil
Cause

Consquence

Cause

Consquence

Cause

Hystrsis

Cause

Courbure

Invariance
ENTREE

PROCESSUS
INVARIANT
0
E(t)
E(t-)

0
S(t)
S(t-)

Pas de vieillissement
quations coefficients constants

SORTIE

Modle continu ou modle discret?

Chaque grandeur peut prendre

une infinit de
valeurs dans
un intervalle
de l'ensemble
des rels

un nombre fini
de valeurs
dans un
ensemble
qu'on peut
mettre en
bijection avec
une partie de
l'ensemble
des entiers

Signal chantillonn ou numrise?

Selon que la discrtisation porte sur le temps
ou
sur la valeur du signal
un signal
chantillonn n'est
connu qu'aux
dates
d'chantillonnage

Thorme de
Nyquist-Shannon

Un signal
numris est
arrondi la
valeur disponible
la plus proche

Bruit de
numrisation

Systmes linaires
continus et
invariants

Ralit
Signal
ENTREE

PROCESSUS
DYNAMIQUE

Modle temporel
h(t)

x(t)

y(t)

Signal
SORTIE

Modle symbolique
H

quations diffrentielles ou intgrales

Relations algbriques

Produit de convolution

Produit simple

y (t )= h() x (t ) d
y (t )=(hx )(t )

Y =H X
Fonction de transfert

H=

Y
X

h=1/

Les signaux
[G]=1 (sans dimension)

[D ]=T

D(t)

1
G(t)

temps
0
D Impulsion quand 0

temps
0

G chelon quand 0

Les signaux
(t )

(t )
t

[]=T

[]=1 (sans dimension)

L'impulsion de Dirac est un signal singulier, nul partout sauf l'instant t=0
Sa valeur t=0 est indtermine, mais
+

(t )dt =1
De son application sur l'entre d'un processus intgrateur rsulte, en sortie, un signal
rgulier en chelon appel fonction de Heaviside .
(0) = 0 et (0+) = 1 mais (0) est indtermin (et a n'a aucune importance)

Les signaux
R (t )=t (t )

S (t)=sin( t )(t )

[R ]=T
La rampe unitaire causale

-1
Le sinus causal de pulsation

Les processus
0

Gain

Retard

Mmoire

Processus proportionnel
Modle temporel
x(t)

Gain pur
k

quation linaire

x(t)

Gain pur
k

y(t)

y(t)

Gain pur
k'

Gain pur
k k'

z(t)

Relation linaire

z(t)

H1 = k

Y
=k
X

Y =k X

H2 = k'

Z =(k k ' ) X

H=k

y (t )=k x (t)

z (t )=(k k ' ) x (t )

x(t)

Modle symbolique

Z Z Y
= =k k '
X Y X

Heq=k k'

Fonction de transfert quivalente

H1

H1eq = H1 H2

H2

La fonction de transfert quivalente deux processus successifs est le produit des

fonctions de transfert associes chacun.

Processus retard
Modle temporel
x(t)

Retard pur

Modle symbolique

y(t)

quation y (t )=x (t )

x(t)

Retard

y(t)

Retard
'

z(t)

Retard pur
+ '

Y =H X

Relation

H'

Z =( H H ' ) X

z (t )=x ( t( + ' ))

x(t)

H+'

z(t)

H + ' =H H '

L'image du retard
H + ' =H H '
Cette relation fondamentale conduit reprsenter le processus de retard par une
fonction exponentielle
Mais une dure d'un retard n'est pas une quantit sans dimension!
On doit donc faire intervenir le symbole s, homogne l'inverse d'un temps, pour
pouvoir crire

H =e

( s )

La quantit note s est appele pulsation symbolique; elle s'exprime en radian par
seconde.
D'un point de vue dimensionnel,la multiplication par une exponentielle ne modifie pas la
nature du signal.
Le processus de retard nul n'est autre que l'identit; sa fonction de transfert est
l'lment neutre de la multiplication.

La pulsation symbolique
La quantit s est appele pulsation symbolique; elle s'exprime en radian par seconde.
D'un point de vue dimensionnel

Q est l'image de q (t )
R est l'image de q (t )
1

si [ Q ] =U alors [ Q ] s=UT
et s [ Q ] = [ R ]

C'est cette remarque qui conduit choisir la multiplication par s pour

reprsenter symboliquement la drivation temporelle.

Processus drivateur
Modle temporel
d / dt

x(t)

quation

x(t)

y (t )=

d / dt

z (t )=

x(t)

Modle symbolique

y(t)

d
x (t)
dt

Relation Y (s)=s X (s)

y(t)

d / dt

z(t)

X(s)

H(s) = s

d d
x (t )
dt dt

d2 / dt2

Y(s)

H(s) = s

X(s)

Y(s)

H(s) = s

Z (s)=s X (s)

z(t)

X(s)

H(s) = s2

Z(s)

Z(s)

Processus intgrateur pur

Modle temporel

x(t)

quation y (t )=

x(t)

z (t )=0

x(t)

y(t)

H(s)=1/s

X(s)

Relation Y (s)=

x ( )d

y(t)

Modle symbolique

z(t)

X(s)

Z (s)=

x ( )d d
z(t)

X(s)

X (s )
s

Y(s)

H(s)=1/s

H(s)=1/s

X (s)
2
s

H(s)=1/s2

Sous rserves! (voir la suite)

Y(s)

Z(s)

Z(s)

Rciprocit?
Drivation
Intgration
f(t)

f'(t)

= f(+)-f(-)
temps

temps
0

f'(t)

temps

0
Ajout d'une composante singulire
chaque saut (d'amplitude finie)

f(t)
0

temps
Conditions de Heaviside

Transformation de Laplace
Espace
temporel

Laplace

Espace
symbolique

f (t )g (t )

Bijective

F (s)G(s)

f (t )+ g (t )

Linaire

F (s)+ G (s )

f (t )
(t )

proprit fondamentale

choix fondamental

sF (s)
s

L'impulsion de Dirac
Modle temporel

Modle symbolique

L()=1
temps

L'image symbolique de l'impulsion de Dirac

est l'lment neutre de la multiplication

temps
0

L( )=e

L'image symbolique de l'impulsion de Dirac

est un nombre sans dimension

L'chelon unitaire
Modle temporel

temps

Modle symbolique

1
L()=
s

L( )=
temps

L'chelon (ou fonction de Heaviside)

est sans dimension

L'image symbolique de l'chelon

(ou fonction de Heaviside) est de
dimension T

La rampe unitaire causale

Modle temporel
r (t )=t (t )
0

temps

1
L(r )= 2
s
s

r (t )=(t ) (t )
0

Modle symbolique

temps

La rampe unitaire causale est homogne

un temps

e
L(r )= 2
s

L'image symbolique de la rampe

est de dimension T2

L'exponentielle causale
Modle temporel

Modle symbolique

e (t )=e

t /

L( e )= E

(t)

temps

1
e (t )= et / (t )+(t)

E +1=s E

-1/
L'exponentielle causale est sans dimension

E=
=
1 1+ s
s+

L'image symbolique de l'exponentielle

causale est de dimension T

Le sinus causal
Modle temporel

Modle symbolique

L( S )=

S (t)= cos( t )(t )= C (t )(t )

2
S (t)= sin( t)(t )+ (t )

L ( C )=s

S (t)=sin( t )(t )

L( S )+=s
2

+=s

= 2 2
s +

L'image symbolique du sinus causal

est de dimension T

Synthse
Symbolique

Processus

Signal

Temporel

Amplificateur de
gain A

Impulsion de Dirac
de poids A

A (t)

-t /

Retard de
dure

Impulsion de Dirac
retarde de t

(t)

1/s

Intgrateur

Fonction de
Heaviside

(t)

1/s2

Double
intgrateur

Rampe
unitaire causale

r (t)

(Rel)

Synthse
Symbolique

Processus

Signal

Temporel

1
1+ s

Premierordre
(1 ple rel)

Exponentielle
causale

1 t /
e (t )

1+ ' s
1+ s

Premier ordre
gnralis
(1 ple, 1 zro)

Dirac + exponentielle

Oscillateur
harmonique
(2 ples imaginaires
purs conjugus)

Sinus causal
(pulsation )

Second ordre
(2 ples complexes
conjugus)

Sinus amorti

2
2
s +
k
2
2
s +2 s+

sin(t )(t )

On est en prsence d'une dualit:

une mme criture symbolique peut reprsenter soit un signal, soit un processus...