CURS 5

Capitolul 6: Accesibilitatea Sistemelor Liniare

Fie sistemul liniar discret descris de:
xt 1 Ax t Bu t
, x0 x0 , t Z

yt Cxt

(1)

Ne vom ocupa de legatura intre comanda si stare(de perechea (A,B))

Raspunsul in domeniul timp:
t 1

xt At x0 At i 1 Bu i

(2)

i 0

Consideram:

x0 0

(3) =>

=> putem scrie ecuaia (2) astfel:

u t 1
u t 2

xt At 1 Bu 0 ... Bu t 1 B AB ... At 1 B
...

u 0
u k 1

def u
k 2

Definitia 1. Secvena de comanda de lungime k: u k

...

u0

def

Definitia 2. Matricea de accesibilitate a lui T n k pai: Rk B

(4)

(5)

AB ... A k 1 B (6)

Problema 1 (accesibilitate in k pasi):

Fiind data o stare x Rn sa se gaseasca (daca este posibil) secventa de comanda uk care ne
transfera in k pasi din x0 in xf=x , unde x=Rkuk
Definiia 3: O stare x R n este accesibil n k pai dac exist o comand u k astfel nct:

x Rk u k
Observaie(sisteme de ecuatii liniare):
Fie Ax b , cu A R mn , x R n , b R m .
Urmtoarele 3 afirmatii sunt echivalente:
a) x a.i Ax b sistem compatibil
b) rgA | b rgA (teorema Kroenecker - Capelli)
c) b Im A (teorema Rouche)
n
def

,unde ImA y R n | i a.iy i ai R m

i 1

(7)

Obs. Sist. Ax=b :

a) <compatibil> <b Im[A]>
b)<compatibil det.> <b Im[A], rgA = n>
Solutie unica
c)<compatibil nedet.> <b Im[A], rgA < n>
O infinitate de solutii
rgA = m => A este epica, surj.
Obs. (Inversa generalizata pseudoinversa lui A)
Fie Ax = b , cu A monica(rgA = n)
AT = epica
ATAx = ATb
ATA nesingulara
x = (ATA)-1ATb
A# = (ATA)-1ATb

, b Im[A] => x-solutie

b nu Im[A] => solutie in sensul celor mai mici patrate
rgA = n

Obs. Operatii cu subspatii vectoriale:

Fie u = Im[U]
v = Im[V]
a) u<v rg[UIV] = rgV
b) u=v u inclus in v si v inclus in u
c) u+v = Im[U,V]

Definiia 4: Subspaiul accesibil n k pai se noteaz Rk i este dat de:

Rk Im Rk Im B

AB ... Ak 1 B

Propoziia 1: x R n este accesibil n k pai dac i numai dac x Rk

Demonstraie: <x este accesibil in k pasi> < u k astfel nct

(8)
(9)

T . Rauche

x Rk u k > < x Im Rk = Rk >

Lema 1: Subspaiile Rk kN * formeaz un lan cresctor de limit R Rn , adica
Im B R0 R1 R2 ... Rt Rt 1 ... Rn Rn1 ... R

Demonstraie lema 1:
a) Rt Rt 1 , t
b) Rn Rn ,
a)

def

Rk 1 Im B ... Ak 1 B

AB
ImA B

Ak B Im B

Rk

de unde: Rk Rk 1
b)
tim c:
def

... A k 1 B Im A k B

(I)

AB ... An B Im B AB ... An1 B Im 0 I 1 A..... n1 A n1 A n

(II)

Rn1 Im B

Fie x A n n1n1 ... 0 polinomul caracteristic al lui A.

x A A 0 An ... 0 I 0
(orice matrice i verific propriul polinom caracteristic)
An 0 I 1 A ... n1 An1
de unde obinem c:
Im An B Im 0 B 1 AB ... n1 An1 B Im B AB ... An1 B Im Rn (III)

Rn

Observaie: Interpretarea subspaiilor Rk

R0 x0

R1

Definiia 5: O stare x ce aparine lui R n este accesibil dac k N * astfel nct x este accesibil
n k pai.
Propoziia 2: O stare x R n este accesibil dac i numai dac x Rn
def 3

Demonstraie: <x este accesibil> > <exista k a.i x este accesibil n k pai> < u k
TRouche

Lema1

astfel nct x Rk u k > < x Rk Im Rk > < x Im Rn Rn >

Definiia 6: Subspaiul accesibil R este dat de:

def

def

R Rn Im Rn Im B

AB ... A n1 B

Definiia 7: Un sistem A, B, C (o pereche A, B ) este accesibil dac toate strile sale sunt
accesibile.
Teorema 1: (Criteriul de accesibilitate) Un sistem A, B, C sau o pereche A, B este
accesibil() dac i numai dac rg B AB ... An1 B n

def

Demonstraie: < A, B, C este accesibil> < > <toate strile sale sunt accesibile>
R R n rgRn n rg B AB ... An1 B n

Obs.(Controlabilitatea sistemelor liniare)

Problema controlabilitii sistemelor liniare: Fie x R n . Sa se gaseasca (daca este posibil) uk
astfel incat xf = 0.

x Ak x0 Rk u k
Exista uk solutie a ecuatiei =>
0 Ak x Rk u k
Ak x Rk u k
Ce se intampla cu o stare accesibila(subspatiul accesibil)
Rn u n An x
def

R0 A n R A 1 ... A 1 R ... R
R0, subspatiul controlabil este mai mare decat subspatiul starilor accesibile.
Sa observam ca daca matricea A este inversabila, atunci R0 = R, deci o stare accesibila este si
controlabila, si reciproc, ceea ce se intampla de exemplu pentru sistemele discretizate.
Acest fapt va justifica folosirea intr-o asemenea directie a unei unice notiuni , aceea de
controlabilitate. Vom spune stare controlabila, subspatiu controlabil, matrice de controlabilitate,
sistem sau pereche controlabila.
Obs. (Unificarea cazului neted cu cel discret)
Daca in Def.5 am modifica:
x ce aparine lui R n este accesibil dac u k astfel nct x = Rkuk
, atunci tot ceea ce urmeaza s-ar potrivi si cazului neted.
In cazul sistemelor netede nu exista nici o diferenta intre accesibil si controlabil, deoarece o stare
accesibila este si controlabila, ceea ce justifica suplimentar folosirea unei singure notiuni.