Maintenance ES

MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA -
5DA
CONFIDENCIAL - 2014 - derechos reservados
MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS

5DA
DD0000489201 - 09/04/2014
- Traduccin del folleto original -
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - TABLA DE CONTENIDO
5DA
I - TABLA DE CONTENIDO
Los componentes de nuestros robots manipuladores pasan por varios tests antes de obtener la
homologacin. Su robot ha hecho pruebas de resistencia en nuestros talleres. Por lo tanto, podemos
garantizarle un ptimo resultado siempre que siga los siguientes consejos.
Intervenciones peridicas, pgina 3

- Planning de intervenciones, pgina 3
- Acceso al filtro en un armario ACI 3.2, pgina 4
- Tornillos auto-bloqueos, pgina 4
- Control de las presiones Nord-Lock, pgina 4
- Mantenimiento de los patines de guas, pgina 5
Listado de consumibles recomendados, pgina 9

Holgura pin-cremallera, pgina 10
- Principio para el robot 5DA11, pgina 10
- Principio para los robots 5DA25-35, pgina 12
Tensin de las correas, pgina 14

- Condiciones previas, pgina 14
- Para un robot 5DA11, pgina 15
- Para robots 5DA25-35, pgina 17
Calibracin de los ejes numricos, pgina 20

- Procedimiento, pgina 20
- Cotas de calibracin, pgina 21
Encontrar los despieces de los planos correspondientes a su robot en el captulo "Nomenclatura y

vistas despieces".
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - INTERVENCIONES PERIDICAS
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II - INTERVENCIONES PERIDICAS
II - 1. Planning de intervenciones
PERIODICIDAD
Diario
Semanal
Mensual
INTERVENCIONES
Vace el purgador del bloc del aire acondicionado.
Compruebe el estado de los amortiguadores (golpes, ...).
En caso de choque violento en el extremo de la viga, recomendamos
realizar un peritaje por parte de nuestro servicio tcnico.

Compruebe la presin de aire.
Compruebe el estado de los manmetros.
Compruebe la ausencia de fugas y el correcto estado de las tuberas.
Si fuera necesario, elimine los grnulos y el polvo de la parte superior de la viga.
Compruebe el estado y la posicin correcta de los cables en las cadenas porta
cables.
Compruebe el descenso efectivo del nivel de grasa de los cartuchos de los
entrenamientos pin / cremallera.
Si los perifricos han sido proporcionados por nosotros, compruebe su proteccin
diferencial de baja sensibilidad.
Compruebe la fijacin de los elementos de proteccin.
Analice los ruidos extraos, vibraciones...
Armario:
Si los hay, compruebe el estado de los indicadores visuales de marcha y de
avera.
Si el armario no incluye filtros desmontables, elimine el polvo del compartimento
de las tarjetas electrnicas y el compartimento del transformador.
Trimestral
Si el armario incluye un filtro desmontable, limpie o sustituya el filtro de aspiracin

de la ventilacin. Vase Acceso al filtro en un armario ACI 3.2, pgina 4.
Compruebe los dispositivos de proteccin y de parada de emergencia en todos los
modos. Vase el captulo 'Puesta en marcha'.
Tras el 1er trimestre desde la puesta en servicio del robot nicamente, efecte los
controles de presin recomendados: pgina 4.
Control de las correas de transmisin: Compruebe el buen estado de los dientes y
los cables. En caso de desgaste, sustituya la correa segn el procedimiento que
acompaa a la correa encargada. En caso de duda, pngase en contacto con
nuestro SPV.
Efecte los controles de presin recomendados: pgina 4.
Remplace el cartucho de grasa.
Anual
Apriete las conexiones.
Remplace los rels extrables de la tarjeta interfaz.
Sustituya los bloques de lubricacin de los patines de guiado y vuelva a engrasar:
Anual o cada 5000 km
pgina 5.
Cada 3 aos
Remplace la pila de la tarjeta CPU.
EN CASO DE ANOMALA, NO BASTA CON COMPROBAR, HAY QUE ACTUAR.
=> Limpie, engrase, ajuste, remplace; todas las medidas preventivas o correctoras emprendidas influirn
en la longevidad del robot.
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II - 2. Acceso al filtro en un armario ACI 3.2
El filtro est fijado a un soporte fijo situado entre el extremo de viga y el armario ACI 3.2.
Extraiga el
filtro tras
haber quitado
los 2 tornillos
y la placa 1
II - 3. Tornillos auto-bloqueos
En la medida en que la marca del tornillo no est deteriorada, se podr utilizar 3 veces el tornillo. En
caso de duda sobre la marca, sustityalo.
II - 4. Control de las presiones Nord-Lock
Compruebe que no haya ningn tornillo mal apretado o fracturado en los siguientes ensamblajes:
- viga / separador
- separador / placa
- placa / plato prensa
- pie / viga (si hubiera un pie)
Se considera que un tornillo est flojo cuando la aplicacin del par de apriete recomendado
(consultar el manual Instalacin) causa una rotacin de la cabeza del tornillo
En caso de que no pueda acceder a los tornillos, compruebe visualmente o con la ayuda de un
comparador que los elementos de los ensamblajes (viga/separador, separador/placa, placa/plato
prensa, pie/viga (si hubiera un pie) no se desprenden al aplicarles la mxima tensin.
En caso de que encuentre que no estn bien apretados:

Compruebe que ha instalado todos los tornillos indicados en el plan de instalacin. Si falta algn
tornillo, antelo.
Sustituya todos los tornillos de la totalidad del ensamblaje (viga/separador, separador/placa,
placa/plato prensa, pie/viga (si hubiera un pie)) siguiendo las instrucciones de montaje del captulo
Instalacin.
Efecte de nuevo una comprobacin del desprendimiento.
En cualquier caso, informe del problema a nuestro servicio de atencin al cliente indicando qu
tornillos faltan o estn defectuosos.
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II - 5. Mantenimiento de los patines de guas
Es obligatorio utilizar la grasa y la bomba especificadas, dependiendo de la marca de las

guas, para garantizar un funcionamiento correcto y la duracin de vida de las guas.
Engrase de los patines
Engrasador
La cantidad de grasa que se debe reinyectar es propia de cada patn.

Remtase a los valores dados en los manuales enviados con los kits de engrase siguientes:
DD00002396__ para los patines NSK
DD00004279__ para los patines THK.
Identificacin de los patines, vase pgina 6
Con objeto de realizar correctamente esta operacin, se ofrece un kit para re-engrase de los patines
(pgina 9).
Eje Y - En caso de desplazamientos muy cortos (< 40 mm): Prever obligatoriamente en el ciclo
de descarga un desplazamiento en la mayor carrera posible.
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Identificacin de los patines
El robot puede consistir en patines de guiado de la marca NSK y / o THK.

La marca se inscribe en el patn:
NSK
THK
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Sustitucin de los bloques de lubricacin
El patn de guiado siempre est equipado con un bloque de lubricacin:

Patn 2
Patn 1
Patn 3
Ral
Bloques de lubricacin
El patn 2 est protegido por los bloques de lubricacin de los patines 1 y 3, y no necesita, por tanto,
sustituir su bloque de lubricacin.
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Bloque de lubricacin K1
Patn NSK
Procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin de los patines NSK
El procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin se describe en el manual enviado con el kit
de engrase (DD00002396__).
Es obligatorio respetar este procedimiento.
Bloque de lubricacin QZ
Patn THK
Separador
Rascador
Procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin de los patines THK
El procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin se describe en el manual enviado con el kit
de engrase (DD00004279__).
Es obligatorio respetar este procedimiento.
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - LISTADO DE CONSUMIBLES RECOMENDA-
III - LISTADO DE CONSUMIBLES RECOMENDADOS
Para evitar contratiempos en la planificacin del mantenimiento preventivo, recomendamos que pida
las piezas de recambio con varias semanas de antelacin.
Mecnica
Packs de engrase
Robot
5DA11
THK S3
Robot
5DA25
Robot
5DA35
R600001429__
R600001422__
R600001845__
R600001848__
Brazo directo DI
THK S5
R600001835__
Brazo telescpico
estndar TE ST
THK S3
R600001430__
R600001423__
THK S5
R600001846__
R600001849__
Brazo telescpico altura

reducida TE ER
THK S3
R600001431__
THK S5
R600001847__
Kits de re-engrase
Kit
Patines NSK
Patines THK
AM00006930__
Composicin
1 Bomba
AC00001631__
1 Cartucho de grasa
AC00001630__
1 Boquilla de bomba
AC00001633__
1 Bomba
AC00001847__
1 Cartucho de grasa
AC00001846__
AM00007759__
Identificacin de los patines, vase pgina 6
Electrnica
Rels de la tarjeta interfaz: Kit ref. AE00002038_ _ que incluye:
- 1 REL K8
- 1 REL K9
- 1 REL K10
Fusibles de la tarjeta interfaz ref. AE00002039_ _:
- 4 FUSIBLES 5x20 6.3A/250v temporizados
- 1 FUSIBLE 5x20 1A/250v
Pila de la tarjeta CPU, TIPO CR1632 3V ref. AE00003187_ _
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - HOLGURA PIN-CREMALLERA
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IV - HOLGURA PIN-CREMALLERA
IV - 1. Principio para el robot 5DA11
Ejemplo con el movimiento X

1. Afloje 1 vuelta los 4 tornillos 1.
1
2. Apriete el tornillo 2 hasta llevar el pin al fondo de la cremallera. La holgura pin-cremallera est
entonces anulada.
3. Apriete moderadamente los 4 tornillos 1.
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4. Anote al comparador 3 la holgura residual J1. Esta holgura corresponde a la holgura en el motor y/o
en el motorreductor.

6. Desatornille el tornillo 2 para obtener la siguiente holgura J:
J mn. > 0,07 mm + J1
J mx. < 0,25 mm + J1

8. Vigile, en toda la carrera del eje, que se respete la holgura J. Si no se puede, vuelva al punto 5.
9. Bloquee los 4 tornillos 1.
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IV - 2. Principio para los robots 5DA25-35
Ejemplo con el movimiento X
2. Desatornille el tornillo 2 hasta llevar el pin al fondo de la cremallera. La holgura pin-cremallera

est entonces anulada.

4. Anote al comparador 3 la holgura residual J1. Esta holgura corresponde a la holgura en el motor y/o
en el motorreductor.

6. Apriete el tornillo 2 para obtener el siguiente juego J:
J mn. > 0,1 mm + J1
J mx. < 0,4 mm + J1

8. Vigile, en toda la carrera del eje, que se respete la holgura J. Si no se puede, vuelva al punto 5.
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Ejemplo con el movimiento Z (brazo TE ER)
1
2
2. Desatornille el tornillo 2 hasta llevar el pin al fondo de la cremallera. La

holgura pin-cremallera est entonces anulada.
4. Anote al comparador 3 la holgura residual J1. Esta holgura

corresponde a la holgura en el motor y/o en el motorreductor.
6. Apriete el tornillo 2 para obtener el siguiente juego J:

J mn. > 0.1mm + J1
J mx. < 0.4 mm + J1

8. Vigile, en toda la carrera del eje, que se respete la holgura J. Si no se
puede, vuelva al punto 5.
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - TENSIN DE LAS CORREAS
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V - TENSIN DE LAS CORREAS
Compruebe la tensin de la correa tras cualquier operacin en la motorizacin.
V - 1. Condiciones previas
Con el fin de garantizar una tensin de correa ptima, esta operacin requiere de la utilizacin de un
frecuencmetro. Nuestro Servicio de Post Venta est a su disposicin para facilitar el valor de tensin
recomendado.
Para efectuar una medida de tensin correcta, centre la correa en las 3 poleas. De no ser as, destense
la correa (siguiendo las operaciones contrarias al procedimiento de tensin) y cntrela.
Utilizacin del frecuencmetro:

Coloque la sonda del frecuencmetro en el punto de medida indicado, unos milmetros por
encima de la correa (fotos abajo)
Haga vibrar la correa con el dedo
Mida
Cuando haya varios puntos de medida indicados, se tendr en cuenta el valor ms elevado.
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V - 2. Para un robot 5DA11
V - 2. 1. Eje Z
Punto de medida
Brazo directo de un
robot 5DA11
Punto de medida 1
Punto de medida 2
Procedimiento de tensin
1. Retire el capo 1 quitando los tornillos 2 (slo para el brazo Z2).

2. Coloque el brazo en su posicin ms baja.

3. Fuerce la sobrecarrera para llegar a chocar con el tope.
4. Desbloquee el freno aplicando una tensin de 24 Vdc en su alimentacin (consulte el esquema
elctrico).
No desbloquee el freno mientras el brazo no est en su tope inferior.

6. Manipule sobre la tuerca 3 para obtener una frecuencia de ... Hz en el punto de medida indicado
(Vase Condiciones previas, pgina 14).
7. Vuelva a apretar los 4 tornillos 3.
8. Vuelva a bloquear el freno.
9. Efecte varias idas y vueltas a la velocidad mxima al programar un ciclo especfico.
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10.Controle de nuevo la tensin. Si ya no es la adecuada, reinicie el procedimiento.
Para un brazo Z2 de un robot 5DA11
1
Para un brazo directo de un robot 5DA11
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V - 3. Para robots 5DA25-35
V - 3. 1. Eje Y
Punto de medida
Punto de
medida
=
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1. Desmonte el capo 1 retirando los tornillos 2

2. Coloque los 2 carros en posicin atrs, para que la cota A = 5mm
3. Afloje 1 vuelta los 4 tornillos 3
4. Manipule sobre el tornillo 3 para obtener una frecuencia de ... Hz en el punto de medida indicado
(Vase Condiciones previas, pgina 14)
5. Vuelva a apretar los 4 tornillos 3
6. Efecte varias idas y vueltas a la velocidad mxima al programar un ciclo especfico
7. Controle de nuevo la tensin. Si ya no es la adecuada, reinicie el procedimiento.
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V - 3. 2. Eje Z
Punto de medida
Punto de medida 1
Punto de medida 2
1. Desmonte el capo 1 retirando los

tornillos 2
2. Coloque el brazo en su posicin ms

baja
3. Fuerce la sobrecarrera para llegar a

chocar con el tope
4. Desbloquee el freno aplicando una

tensin de 24 Vdc en su alimentacin
(consulte el esquema elctrico)
No desbloquee el freno mientras el

brazo no est en su tope inferior.
5. Afloje 1 vuelta los 4 tornillos 3

6. Manipule sobre la tuerca 3 para obtener
una frecuencia de ... Hz en el punto de
medida indicado (Vase Condiciones
previas, pgina 14)
7. Vuelva a apretar los 4 tornillos 3
8. Vuelva a bloquear el freno
9. Efecte varias idas y vueltas a la
velocidad mxima al programar un ciclo
especfico
10.Controle de nuevo la tensin. Si ya no es la adecuada, reinicie el procedimiento.
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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - CALIBRACIN DE LOS EJES NUMRICOS
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VI - CALIBRACIN DE LOS EJES NUMRICOS
INICIALIZAR, es ensear al eje una posicin conocida cuyo valor se encuentra en la memoria. Vase
la gua de Utilizacin.
CALIBRAR, es medir con precisin la posicin del eje con respecto a un CERO mecnico.
VI - 1. Procedimiento
1. Seleccione el modo manual.
2. Reponga la potencia.
3. Inicialice los ejes. Vase la gua de Utilizacin.
4. Coloque el robot de manera que pueda medir la cota ordenada.

Vase Cotas de calibracin, pgina 21
5. Accione une parada de emergencia.
6. Mida y calcule, con ayuda de la tabla, el valor que debe registrar. Anote este valor.
7. Retire la parada de emergencia y conecte la potencia .
8. Asegrese de que el modo de desplazamiento continuo est correctamente

seleccionado.
9. Seleccione el entorno Mantenimiento.
10.Seleccione el icono "Informaciones Robot".

11.Seleccione el icono "Informacin sobre el mantenimiento de los ejes elctricos".
12.Seleccione el eje a calibrar.
13.Seleccione el icono "Calibracin de los ejes elctricos".
14.Introduzca el valor anotado precedentemente. Reinicie el procedimiento desde el
punto 4 para calibrar los otros ejes.
15. Ponga el armario fuera de tensin, espere 30s y conecte de nuevo la tensin.
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VI - 2. Cotas de calibracin
Para un robot 5DA11
Eje
X
Y
Z
Brazo directo DI
Z2
Brazo telescpico saca coladas
Valor en mm
A + 76
Carrera Y + 133 - B
C + 87
D + 77
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Para robots 5DA25-35
Eje
X
Y (5DA25)
Y (5DA35)
Z
Brazo directo
Z
Brazo telescpico
Valor en mm
A + 76
Carrera Y + 177 - B
Carrera Y + 181 - B
C + 96
(2x C) + 92
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Valor en mm
G - 98
Eje
Z2
Brazo telescpico saca coladas
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En caso de choque violento en el extremo de la viga, recomendamos

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Si el armario incluye un filtro desmontable, limpie o sustituya el filtro de aspiracin

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II - 5. Mantenimiento de los patines de guas

Es obligatorio utilizar la grasa y la bomba especificadas, dependiendo de la marca de las

Engrase de los patines

La cantidad de grasa que se debe reinyectar es propia de cada patn.

Identificacin de los patines, vase pgina 6

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Identificacin de los patines

El robot puede consistir en patines de guiado de la marca NSK y / o THK.

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Sustitucin de los bloques de lubricacin

El patn de guiado siempre est equipado con un bloque de lubricacin:

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Procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin de los patines NSK

Es obligatorio respetar este procedimiento.

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Procedimiento de sustitucin de los bloques de lubricacin de los patines THK

Es obligatorio respetar este procedimiento.

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III - LISTADO DE CONSUMIBLES RECOMENDADOS

Brazo telescpico altura

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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - HOLGURA PIN-CREMALLERA

Ejemplo con el movimiento X

3. Apriete moderadamente los 4 tornillos 1.

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MANTENIMIENTO DE LOS ROBOTS 5DA - HOLGURA PIN-CREMALLERA

5. Afloje 1 vuelta los 4 tornillos 1.

J mx. < 0,25 mm + J1

7. Apriete moderadamente los 4 tornillos 1.

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