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SISTEMAS DE UNIDADES
Existem trs sistemas de unidades: Absoluto, Gravitacional e dos Engenheiros. Os sistemas
absoluto e gravitacional so coerentes o que significa dizer que as grandezas derivadas so definidas
conforme o exemplo:
1unid de Fora=1unid de massa x 1unid de acelerao: 1N=1kgx1m/s2
1unid de Potncia=1unid de torque x 1unid de velocidade angular: 1W=1Nmx1rad/s
Alm disso, sempre que se utilizar as unidades de um mesmo sistema coerente as leis fsicas
podem ser aplicadas e as equaes correlacionadas podem ser resolvidas sem transformaes de
unidades. Por exemplo, no caso da lei de conservao de energia e com as unidades do MKS tem-se:
Trabalho: U1-2 = F x X
(1.1)
Onde: = 9,81
/2
(1.2)
O uso da constante gc permite que a fora F possa ser calculada em kgf sendo a massa dada
em kg. Na realidade, era de se esperar que o resultado para F fosse em Newton. As tabelas abaixo
mostram as unidades primitivas e derivadas dos sistemas Absoluto e Gravitacional. Deve-se observar
que cada sistema possui uma representao com unidades de natureza decimal (metro, kg, etc) e
outra representao com unidades inglesas (usadas nos Estados Unidos, Inglaterra, etc).
1)Sistema Absoluto
GRANDEZA
primitivas
derivada
MKS (SI)
fps (inglesa)
Massa (M)
Kg
lbm
Comprimento (L)
Tempo (T)
Fora (F)
poundal
Decimal
inglesa
Fora (F)
Kgf
lbf
Comprimento (L)
Tempo (T)
Massa (M)
UTM
slug
derivada
No sistema gravitacional, o valor de uma unidade da grandeza fora definido pelo peso de
uma massa de 1 kg ao nvel do mar. Da mesma forma, uma massa de 1lbm tem um peso de 1lbf, ao
nvel do mar. Na representao inglesa, o valor de gc, visto na equao 2.2 dado por:
= 32,17
/2
(1.2a)
Alm disso, as relaes entre as unidades dos dois sistemas, assim como valores de algumas
grandezas derivadas, so apresentadas abaixo.
1UTM=9,81kg;
1slug=32,17lbm;
1lbm=0,454 kg
3
1lbf=0,454kgf;
1kgf=9,81N;
1p=12pol;
1pol=2,54cm;
1rps=60rpm;
1rps=2 rd/s;
1cv=735,7w;
1hp=746, w;
1kgf/cm2=14,22psi (1psi=1lbf/pol2);
1Pa=1N/m2;
g=9,80665m/s2=32,1740pe/s2;
Clculo da constante Gc
As tabelas acima apresentam quatro conjuntos de unidades. A resoluo de qualquer equao
que represente uma lei fsica deve ser realizada utilizando as unidades de um mesmo conjunto. No
caso de se utilizar unidades de mais de um conjunto, recai-se no sistema de engenheiros. Isto ocorre
( 2 ) =
()()
Sendo: = [ ] = 1
Tambm deve se usar Gc se forem utilizadas unidades no padronizadas tais como centmetro,
polegada, quilmetro, grama, tonelada, cavalo vapor (cv), horse power (hp), etc. No exemplo abaixo,
faz-se o clculo da rea de retngulo com unidades no padronizadas. Neste caso, a rea A deve ser
obtida em pol2 sendo as dimenses a em cm e b em p.
Para que a equao de rea do retngulo no seja alterada necessrio garantir que a
constante Gc seja um nmero puro e de valor unitrio. A funo transformar o conjunto de unidades
dado em um dos quatro conjuntos dados nas tabelas acima. Alm disso, tem-se que:
a
[ ] =
Assim tem-se:
= [ ] =
2,54
( 2 ) =
()()
0,211
12 = 0,211
()()
0,211
Fig.1.1
CONCEITOS BSICOS
Sistema de referncia um conjunto imaginrio de eixos retangulares. Para as leis da mecnica
newtoniana usa-se o sistema de referncia bsico chamado de Sistema Inercial Primrio ou
Referencial Astronmico que se supe no ter translao ou rotao no espao. As medidas de
grandezas feitas em ralao a este referencial so ditas absolutas e, desde que, as velocidades
envolvidas sejam desprezveis em relao velocidade da luz (300000km/s) este referencial pode ser
considerado fixo no espao.
A anlise do movimento de objetos feitas a partir de um referencial fixo superfcie da terra
apresenta diferenas quando comparados com as medies feitas a partir do Referencial
Astronmico, no entanto, para a maioria dos problemas de engenharia envolvendo mquinas ou
estruturas fixadas na superfcie da terra as correes so extremamente pequenas e podem ser
desprezadas. As diferenas nas medies entre estes dois referenciais so significativas quando se
analisa a trajetria de um foguete ou de voos espaciais. Desta forma, exceto nestes casos, o
referencial fixo a superfcie da terra pode ser considerado um referencial fixo e as medies feitas a
partir dele podem ser consideradas absolutas. Vale salientar que este referencial fixo superfcie da
terra gira em relao a um referencial, fixo e sem girar, no eixo da terra. O efeito da rotao da terra
reduz o valor da acelerao gravitacional para objetos situados em sua superfcie. Isto visto na
figura 1.2.
O valor da acelerao da gravidade relativo ao referencial no eixo da terra sem girar pode
=
(1.3)
O valor de g considerando o raio mdio da terra R=6371km e sua massa M T=5,976 1024 kg,
igual a 9,825 m/s2 ao nvel do mar. No entanto, o movimento de rotao da terra reduz o valor de g
que varia tambm com a latitude. Por isso, o valor padro de g, segundo a Frmula Internacional da
Gravidade, ao nvel do mar, calculado para uma latitude de 45 resultando em g=9,80665m/s2.
Partcula. Todo corpo com dimenses desprezveis uma partcula. Na prtica, desde que todos os
pontos de um corpo tenha a mesma caracterstica cinemtica, isto , mesma velocidade e acelerao,
o que corresponde ao movimento de translao pura, pode ser considerado como partcula. Assim
sendo, um avio em movimento retilneo pode ser considerado como partcula desde que as
extremidades de suas asas no tenham movimentos transversais.
Corpo rgido. um corpo de dimenses finitas (no desprezveis) cujas mudanas de forma devido a
deformaes elsticas so desprezveis quando comparadas com as dimenses gerais do corpo. Na
prtica, deve-se observar que a distncia entre dois pontos quaisquer do corpo rgido deve
permanecer inalterada ao longo da trajetria descrita pelo movimento.
LEIS DE NEWTON
1 LEI Uma partcula permanece em repouso ou continua em movimento retilneo uniforme se h
equilbrio das foras que agem sobre ela.
2 LEI A acelerao de uma partcula proporcional fora resultante que age sobre ela e est na
mesma direo e sentido dessa fora.
(1.4)
3 LEI As foras de ao e reao entre corpos que interagem so iguais em mdulo e possuem
mesma direo e sentidos contrrios.
Princpio de DAlembert
Quando uma partcula est sujeita a ao de uma fora resultante
uma fora que entendida como uma resistncia a seu movimento. Esta resistncia definida
como fora inercial (devido ao efeito de massa), isto :
(1.5)
(1.4a)
Da mesma forma, tem-se que o momento inercial, que reage ao movimento angular
acelerado dado por:
=
(1.5a)
1 Movimento Retilneo.
s
O
Da figura ao lado, tem-se:
P
P
Fig.2.1- Movimento retilneo
Por outro lado, a velocidade instantnea num ponto qualquer da trajetria OP pode ser calculada na
forma:
= =
= =
A acelerao mdia no trecho PP, vale:
A acelerao instantnea em um ponto P vale: =
= =
Na notao usada acima, os vetores podem ser apresentados na forma de negrito ou com a
seta em cima do smbolo. As equaes vetoriais acima podem ser reescritas de forma similar na forma
escalar pois, como o movimento retilneo a componente do vetor na direo do movimento
sempre igual a seu mdulo. Desta forma, pode-se escrever:
=
(2.1a)
(2.1b)
=
(2.2)
8
(2.2a)
A figura 2.2 mostra o caso geral com os vetores e suas variaes possveis. Deve-se salientar
que a velocidade V e a variao infinitesimal do deslocamento ds so vetores paralelos a trajetria.
V1
ds
V1
V2
V2
dV
Figura 2.2 Esquema do movimento curvilneo plano.
2 = 2 + 2
(2.3)
A forma final da equao 2.3 depende de como a acelerao varia. Dependendo do sistema
fsico, a acelerao pode ser constante ou pode variar com o tempo, com a posio ou com a
velocidade.
a) a=ct
2 = 2 + 2
(2.3a)
=
9
A velocidade final tambm pode ser calculada em funo do tempo decorrido t, com base na
eq. (2.1b):
= 0
= +
= + + 2 2
= + 0 ()
(2.3b)
= 0
= ()
c)a=f(v)
d) a=f(s)
= 0 ()
b) a=f(t)
= ()
()
= =
2 = 2 + 2()
10
(2.3c)
(2.3d)
(2.3e)
(2.3f)
Problemas demonstrativos
Exemplo 2.1 (PR 2.3)- O cursor montado entre molas se move em uma guia horizontal com atrito
desprezvel e tem uma velocidade vo no sentido s quando cruza a posio central em que s=0 e t=0.
As duas molas em conjunto exercem uma fora para retardar o movimento do cursor, o que lhe
confere uma acelerao proporcional ao deslocamento, mas com sentido oposto e de valor a= -k2s,
onde k constante.
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Exemplo 2.2 (2/23) Pequenas bolas de ao caem do repousoatravs da abertura em A a uma taxa
constante de duas por segundo. Encontre a separao vertical h de bolas consecutivas quando a
mais baixa tiver cado 3m. Despreze a resistncia do ar.
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Figura 2.3 - Anlise do movimento plano com as variaes de posio e velocidade de um ponto A
2.1 - Sistema de Coordenadas Retangulares (x,y). Considerando que o sistema de eixos x,y fixo,
tem-se que os versores i e j so constantes (no mudam de direo), de forma que velocidade e
acelerao podem ser calculadas com base na derivao das cordenadas de posio.
(2.3)
13
=
=
(2.4a)
= + = +
(2.4b)
= ( + ) + [( + ) + ] = ( 2 ) + ( + 2 )
(2.4c)
No clculo das derivadas dos versores deve-se observar que tm mdulo unitrio e
que variaes infinitesimais nos mesmos seguem o que mostra a figura abaixo.
er
e
de
e
der
d
er
= | |
14
(2.5a)
= | |( )
(2.5b)
Quanto fixao dos eixos coordenados do sistema polar, o versor er aponta sempre para a
partcula de modo que o versor e perpendicular a er, tambm muda sua direo, como mostra a
figura abaixo onde a partcula descreve uma trajetria no plano.
er
er
e
r
er
r
r
en
en
r
et
Vt
b)Parmetros da trajetria
onde: = = =
(2.6)
=
+
(2.7a)
= 2
(2.7b)
Wy
Wv
Wu
X
Wx
Onde:
|cos( )
= |
(2.8a)
|sen( )
= |
(2.8b)
| = [2 + 2 ]12
|
(2.9)
= (1,5) = 225 =
225o
= 0 + 22
= 42 + 0
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d)Em coordenadas de trajetria. A direo do vetor et definida pela direo da velocidade, isto : =315o.
Para a posio do ponto: =225o = 90
= 0 1,52
= 0
= 22
+ 0
= 270
42
= 0
Raio de curvatura da trajetria no ponto de velocidade escalar mnima. Dos resultados acima temse que:
= 22
+ 0
= 22
42
= 42
= 0
Ento tem-se: =
= = 4
= 2
Exemplo 2.5. (2/128) Durante um curto intervalo as guias ranhuradas so projetadas para se deslocar
de acordo com: = 16 = 12 + 4 2 = 2 + 15 3 2 onde x e y so em milmetros e t em
segundos. No instante em que t=2s, determine o raio de curvatura da trajetria do pino P.
18
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Ressoluo
MOVIMENTO RELATIVO
A anlise do movimento plano de um ponto pode ser facilitada quando observada a partir de um
referencial mvel. Neste caso, o valor da posio, velocidade e acelerao do ponto depende da posio,
velocidade e acelerao do referencial mvel. Sendo A o ponto em anlise e B a origem do referencial mvel,
como na figura abaixo, tem-se que:
= + /
(2.10a)
=
+
/
(2.10b)
= + /
(2.10c)
aA
A
VA
rA
rA/B
VB
aB
X
rB
Caso especial: Movimento de um pino P em uma ranhura (Figura 2.10). Inicialmente, vamos supor que o
brao que contm a ranhura no tem movimento de rotao embora possa ter movimento de translao em
qualquer direo. Se o eixo X do referencial mvel est sempre solidrio ao brao ento o observador em B
ver que a velocidade do pino tangente ranhura independentemente do movimento brao.
Para o observador fixo em B, o movimento de P dado por: Y
X
/ =
/ =
/ =
B
Figura 2.10
fixo) basta somar os vetores rP/B, VP/B e aP/B aos vetores correspondentes do movimento de B de acordo com
as equaes 2.10a, 2.10b e 2.10c). Se a ranhura for curva, o observador ver a trajetria do pino segundo o
formato da ranhura. Neste caso, deve-se utilizar um referencial com coordenadas de trajetria onde apenas
o vetor velocidade ter direo tangencial ranhura.
O esquema do movimento mostrado na figura 2.9 pode ser expandido para os vetores posio,
velocidade e acelerao, de forma independente, para um referencial fixo (X,Y), com mostrado na figura
abaixo.
Y
A
rA
Y
aA/B
rA/B
aA
VB
VA/B
rB
aB
X
X
a)posio
b)Velocidade
VA
c)Acelerao
Figura 2.11 Esquema expandido para anlise do movimento relativo em um referencial fixo.
Deve-se ressaltar que no caso da posio relativa, o vetor rA/B
observador (ponto B) e termina no ponto observado (ponto A). Idem para a velocidade relativa com a
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diferena que o observador est se movimentando com velocidade VB. Idem para a acelerao relativa. Os
exemplos a seguir usam referenciais em movimento de translao com velocidade constante.
Exemplo 2.6 - A guia ranhurada A projetada para se deslocar para a direita com velocidade escalar
VA=3m/s enquanto a guia ranhurada B projetada para se deslocar para cima com velocidade escalar
VB=5m/s. Determine a velocidade e a acelerao do pino (P) ao longo da trajetria.
VP/B
VB
VB
VP
VP/A
VA
VA
C
Figura 2.12 Movimento de um pino em guias com ranhuras
Regras de construo do diagrama de velocidades
i)A origem do referencial fixo nico, isto , todos os vetores que representam medidas absolutas devem partir
deste ponto. Embora o referencial fixo seja nico, os diagramas de velocidade e de acelerao podem ser
construdos em separado para facilitar o entendimento. Em geral a trajetria do ponto em movimento que
define o tipo de coordenadas, neste caso, as coordenadas de trajetria.
ii)Os vetores que representam medidas relativas devem ser posicionados na extremidade do vetor
correspondente com a mesma direo e sentido visto pelo observador mvel. Por exemplo, na figura 2.12 o
vetor VA (valor absoluto) parte da origem O. O vetor VB/A adicionado na extremidade de VA com a direo da
ranhura vertical.
iii)Como o mdulo de VB/A no conhecido, traa-se um linha vertical e, a seguir, faz-se o mesmo procedimento
para VB. Neste caso, ao se traar a linha horizontal a partir da extremidade de VB haver uma interseco com
a linha vertical o que define o ponto comum que representa a soluo do problema. O vetor P uma medida
absoluta e deve ser traado a partir da origem O.
Para o diagrama de acelerao, a regra a mesma, no entanto, o vetor acelerao traado em
funo de suas duas componentes at e an que so perpendiculares entre si. Normalmente na resoluo de
problemas, a velocidade escalar vt do ponto calculada em primeiro lugar de modo que a componente normal
da acelerao an fica pr-definida com base na equao 2.7b. Normalmente, a componente at somada
22
extremidade de an. No problema estudado, as velocidades das guias A e B so constantes e, como as hanhuras
so retilneas, a velocidade de P constante. Desta forma, a acelerao de P nula.
Exemplo 2.7 - A guia ranhurada A, inclinada de graus para a direita, projetada numa posio para
se deslocar para a direita com velocidade escalar VA=3m/s enquanto a guia ranhurada B projetada
para se deslocar para cima com velocidade escalar VB=5m/s. Determine a velocidade e a acelerao
do pino (P) ao longo da trajetria.
VP/B
VB
VB
VP
VP/A
VA
VA
x
Figura 2.13 - Movimento de um pino em guias com ranhuras inclinadas
Exemplo 2.8 - A guia ranhurada A, formando um arco de circunferncia de raio R conforme figura,
projetada numa posio para se deslocar para a direita com velocidade escalar VA=3m/s enquanto a
guia ranhurada B projetada para se deslocar para cima com velocidade escalar VB=5m/s. Determine
a velocidade e a acelerao do pino (P) ao longo da trajetria.
t
VP/B
VB
VB
VP
VP/A
B
A
VA
VA
em relao ao ponto A devido curvatura da ranhura. Mesmo que as barras ranhuradas se desloquem com
velocidade constante, o pino ao descrever a trajetria curva produz um movimento acelerado. Esta a
componente normal da acelerao relativa do pino em relao a A dada por (aP/A)n sendo j previamente
calculada em funo da velocidade relativa escalar que corresponde, na figura acima, ao mdulo da velocidade
relativa VP/A. A componente tangencial perpendicular componente normal. O diagrama de acelerao
concludo pela acelerao relativa do pino em relao a B que horizontal.
(/ ) =
(/ )2
t
C
MOVIMENTO RELATIVO COM EIXOS GIRANTES. A anlise do movimento do pino que se desloca em uma barra
ranhurada que tem movimento de translao (vide figura 2.10) e movimento de rotao torna-se mais
complexo que nos exemplos 2.6, 2.7 e 2.8. Neste caso, o sistema de eixos X,Y gira solidrio barra. Nesta
condio de movimento com rotao, o observador posicionado no ponto B pode girar ou no. Se o obervador
girar solidrio barra, ele ver o movimento de B como um movimento retilneo na direo x. No entanto, se
o observador no girar ele ver o movimento de P como uma composio do movimento na ranhura e do
movimento de rotao da barra.
Y
VB
x
B
Figura 2.15 Esquema do movimento de um ponto em movimento numa ranhura em rotao
Para representar o movimento relativo com eixos girantes, supe-se que o ponto descreve uma
trajetria tracejada que solidria a um plano fixo no sistema de eixos (X,Y). O vetor velocidade tangente
trajetria, Vrel, representa a velocidade do ponto A relativa a um observador solidrio aos eixos X,Y e, portanto,
girando com eles. Se o observador no girar, ele ver o ponto A em movimento de rotao adicionado ao
movimento na trajetria. Na figura abaixo, a posio de A em relao a B, denominado rA/B, ser chamado de
r, simplesmente. Assim tem-se:
24
= +
= = +
(2.11)
V
A
Y
rB
O
Figura 2.16 Representao do movimento relativo com eixo girantes
A velocidade relativa de A em relao a B, VA/B, dada por:
/ = = + + +
Tem-se:
= + +
= ( + ) =
/ =
(2.12)
O resultado mostra duas componentes da velocidade relativa VA/B: uma devido ao movimento de
rotao do plano (X,Y) e outra devido ao movimento do ponto A no plano segundo a trajetria mostrada.
A acelerao relativa de A em relao a B, aA/B, vale:
/ =
)
(
( + )
+
+
=
+ + +
) + +
+
(
+
Onde:
= +
= ( + ) =
+
+
(
) + 2
/ =
(2.13)
representa a acelerao angular do plano
No valor da acelerao relativa, o primeiro termo
(
) representa a acelerao centrpeta do ponto A devido ao movimento
(X,Y); o segundo termo
angular do plano (X,Y); o ltimo termo representa a acelerao de A ao descrever a trajetria mostrada.
o observador est girando solidrio ao plano (X,Y). Finalmente, o terceiro
Neste caso, semelhante ao
a acelerao de Curiolis.
termo 2
25
n2
CB
n1
= = 0
2
+ =
+
(
) + 2
1 +
/ =
1
b)Observador em C. Na condio acima, a distncia c diminui de modo que < 0. Admite-se que > 0.
26
/ =
=
+
2
2
=
2 =
2
2
+ =
+
(
) + 2
2 +
2 +
2
/ =
2 + 2
= 0.
c)Observador em Q. nas eques acima tem-se que:
/ =
=
+
2
+ = 2
+
(
) + 2
2 +
2
/ =
Atravs das direes (n1,t1) e (n2,t2) definidas na figura acima, os resultados mostram que Vrel
paralela ranhura. Isto tambm vlido para arel porque a ranhura reta de modo que s existe a componente
tangencial ranhura. A acelerao de Curiolis sempre normal ranhura. Deve-se salientar que os valores do
movimento relativo do pino foram obtidos para a condio do observador sem girar. Se, no entanto, o
observador estiver girando ento todos os termos de velocidade e acelerao relativas que contem
, , , so nulos.
Diagrama de velocidades e aceleraes.
OBS 1: Supe-se conhecido
; a partir disto calcula-se VP e da VP/Q e Vrel. Tambm supe-se conhecido
; a partir de
pode-se calcular aP;
OBS 2: Uma vez determinado VP/Q pode-se calcular CB; com o valor de Vrel calcula-se a acelerao de Curiolis.
OBS 3: Os pontos O e C so fixos portanto tem-se que: VP/O= VP e aP/O= aP e, tambm: VP/C= VP e aP/C= aP.
t1
t2
t1
n2
n2
n1
27
28
29
Resoluo (1 parte)
30
31
Exemplo 2.10 - O pino no brao rotativo BC se acopla na haste ranhurada AO e faz com que ela gire.
A)Determine os valores , , , , a partir de um sistema de coordenadas polares em O;
b)A velocidade e acelerao relativas do pino em relao aos pontos C e O.
32
os valores correspondentes de r , r , ,
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
O ponto fixo funciona como um centro de rotao e, no caso da figura acima, um centro
de rotao fixo, permanente. As vezes, este centro de rotao pode mudar de posio embora esteja
instantaneamente parado. Neste caso, ele denominado Centro Instantneo de Velocidade Nula,
CIVN. Deve-se salientar que para um observador no CIVN, a velocidade de um ponto A do CR
perpendicular a posio radial e seu valor absoluto pois o observador est fixo. Esta uma
propriedade importante pois, para o observador no CIVN, a velocidade absoluta de cada ponto pode
ser obtida em funo da velocidade angular e da posio do ponto em relao ao CIVN na forma:
/ =
=
A
A
Figura 3.3 Determinao do CIVN para vrias disposies da velocidade de dois pontos A e B
A anlise cinemtica com base no CIVN utiliza o movimento relativo tendo-se em vista dois
pontos importantes: i)O observador no CIVN est parado (fixo, sem girar) portanto sua velocidade
nula , ii)Para um corpo rgido, a distncia (medida escalar da posio relativa) entre dois pontos
constante. No caso dos eixos (x,y) estarem solidrios ao CR e o observador girar com o CR, o
= 0 = 0. A consequncia do
observador ver todos os pontos do CR parados, isto ,
primeiro ponto que o observador no CIVN percebe o movimento absoluto de cada ponto, isto , a
medida da velocidade absoluta. Isto no vlido para a acelerao pois o CIVN, embora parado,
ele pode estar acelerado pois o CIVN no ponto fixo, isto , um centro de rotao instantneo e
44
no permanente como mostrado na figura 2.21. Desta forma, as equaes (2.11), (2.12) e (2.13)
podem ser reescritas para o ponto A, para o observador no CIVN sem girar, na forma:
= + /
(3.1)
=
/
(3.2)
/ +
(
/ )
= +
(3.3)
A acelerao do centro de rotao somente nula quando este ponto fixo como mostrado
na figura 3.2. Pode-se dizer que todo ponto fixo de um CR um CIVN porm nem todo CIVN um
ponto fixo. Na realidade, o CIVN descreve uma trajetria denominada de centrodo do corpo, para os
pontos do corpo, e centrodo do espao, para os pontos do espao. Para cada instante, as curvas se
tocam no ponto correspondente ao CIVN.
Movimento de translao pura. Isto ocorre sempre que o CR no tem movimento de rotao, isto :
= 0. Isto no significa que o corpo tenha que descrever uma trajetria retilnea. Deve-se
acrescentar que a trajetria do CR normalmente definida pelo movimento de seu centro de massa
(CM), denominado de centride e representado pelo ponto G. Sua posio no CR pode ser
determinado pela equao abaixo.
=
(3.4)
VB
G
G
A
VA
B
VG
= 2,5/
CIVN
VB
VA
(3.2a)
Pelos dados iniciais do problema, conhece-se VB e a direo de VA. Alm disso, a velocidade
relativa VA/B perpendicular barra AB, como mostra a figura 3.7.
O
VA
Direo de VA
/
VB/ =
1
1
2 + 2 = 1,52 + 22 = 2,5/
(3.3a)
Desta equao, o valor do ltimo termo referente a acelerao centrpeta obtido a partir
dos resultados na anlise da velocidade angular da barra. Esta componente paralela direo da
barra (direo n) sendo sua medida escalar dada por: (/ ) = 2 = 6,25/ 2 . Alm disso, sabese que a componente tangencial da acelerao perpendicular componente normal, portanto,
perpendicular barra. Se supusermos que o cursor B desce acelerado com acelerao aB=7,0m/s2
(para baixo), ento tem-se:
aA
aB
= 2 +
Em y:
+ 2 + = 0
Soluo: Para o observador em O, como o pino esta fixo na barra AO ento valem as regras para
corpo rgido, isto , valem as equaes 3.2a e 3.3a. Para o observador em C, o pino se movimenta na
ranhura de modo que valem as equaes para a partcula, isto , as equaes 2.12 e 2.13.
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