Apostila Robtica Educacional

Ganatech 02

Vol. 01
Edio:
Jan/2012

Sumrio
1. Apresentao ..........................................................................................3
2. Contedo do Kit ......................................................................................4
3. Ferramentas de Hardware ......................................................................6
3.1 Unidade de controle............................................................................6
3.2 Servomotores ......................................................................................7
3.3 Sensores Infravermelhos ...8
3.4 Pilhas Recarregveis ..9
4. Ferramentas de Software .......................................................................9
4.1 MikroBasic PRO for PIC .9
4.1.1 Instalao do MikroBasic ..12
4.2 BootLoader .12
4.3 Instalao do driver USB..14
5. A LINGUAGEM BASIC ..........................................................................18
5.1 Conceito de Varivel .18
5.2 Operadores .18
5.2.1 Operadores aritmticos.18
5.2.2 Operadores lgicos....19
5.2.3 Operadores bit a bit19
5.3 Estrutura de Controle19
5.3.1 Estrutura de deciso..20
6. Utilizando o Ganatech 02 .....................................................................21
6.1 Exemplo 01 - Controlando o servomotor...23
6.2 Exemplo 02 Acionando as Portas Analgicas...24
6.4 Exemplo 03 Acionando as Portas digitais..25
6.5 Exemplo 04 Acionando as sadas para rels25
6.6 Exemplo 05 Sadas auxiliares ..26
7. Biblioteca Ganatech 0226

Apresentao
Inicialmente, a Gana gostaria de parabeniz-lo pela aquisio do Kit
Didtico de Robtica Ganatech 02, acreditamos que esta ferramenta agregar
valor em suas atividades de ensino e aprendizagem de sistemas robticos,
bem como as tornar mais divertidas e proveitosas.
A Gana vem se consolidando no mercado como uma fornecedora de
produtos com tecnologia de ponta que permitem a integrao dos
conhecimentos tericos com a experimentao prtica, proporcionando aos
alunos e professores condies de desenvolver o conhecimento em diversas
reas, como: robtica; eletrnica; biologia; qumica; fsica; dentre outras.
O Kit Didtico de Robtica Ganatech 02 fruto de anos de
desenvolvimento e pesquisa que tiveram como intuito a criao de uma
ferramenta voltada para o ensino dos fundamentos de robtica e automao
para alunos do ensino mdio e ensino tcnico. Este kit conta com uma unidade
de controle baseada em microcontroladores, bem como um variado conjunto de
sensores e atuadores que permitem a integrao deste com os mecanismos de
sistemas robticos, que podem ser montados pelos prprios alunos utilizando
materiais comuns, presentes em seu dia-a-dia.

Projeto: Meca II EEEP Rita Aguiar Barbosa

Alm disso, este kit didtico permite que os alunos desenvolvam o

software que ir controlar os robs construdos. Para tal, fornecemos o
ambiente de desenvolvimento Mikrobasic que permite a construo de
softwares utilizando linguagem de programao, que a linguagem Basic. Bem
como passo a passo para construes de rotinas para manipulao dos
recursos do Ganatech 02.
A comunicao entre o Mikrobasic e a unidade de controle do Ganatech
02 feita atravs da interface USB, usando um cabo USB. Desta forma, os
comandos em Basic podem ser executados pela unidade de controle,
permitindo a manipulao dos sensores e atuadores, bem como o controle de
um rob.

Contedo do Kit
Servo Motor Posio Quant.: 03

Interface Mvel Quant.: 01

Servo Motor Rotao Quant.: 02

Sensor Infravermelho Quant.: 03

Pilhas Recarregveis Quant.: 01

Cabo USB Quant.: 01

Fonte de Alimentao 12V 1A Quant.: 01

Cabo Sinal de Sensor 0,6 metros Quant.: 01

Cabo de Alimentao de Sensor 0,6 metros Quant.: 01

Ferramentas de hardware
Nesta

seo,

apresentaremos

as

principais

caractersticas

das

ferramentas de hardware que compem o kit Ganatech 02

Unidade de controle
A unidade de controle um circuito eletrnico que faz a interface entre o
ambiente de desenvolvimento MikroBasic e o sistema robtico controlado. Os
programas escritos e compilados podem, atravs da interface USB, gravar os
comandos na unidade de controle. Esta comunicao feita atravs do cabo
USB. O cabo USB deve ser conectado a uma das portas USB do computador
utilizado, a outra ponta deve ser conectada ao conector USB tipo B do
Ganatech 02, conforme mostrado na figura abaixo.
.

Figura 1 conexo USB

A tabela abaixo descreve a funo dos conectores presentes na placa

da unidade de controle.
Conector
Servo Motor 1 ao 5
AN1, AN2 e AN3
ES1, ES2 e ES3
RL1 e RL2
GND e +5V
J1
PROG + RESET
RESET
S5
Bateria

Funo
Sada dos servos Motores
Portas Analgicas
Portas Digitais
Sada para Rel
Sadas Auxiliares
Entrada da Fonte de Alimentao
Conexo ambiente desenvolvimento e
interface robtica
Desconecta a interface Robtica do
ambiente desenvolvimento
Chave Lig./ Desliga
Entrada para as Pilhas recarregveis

ServoMotores
Um servomotor uma mquina eletromecnica que apresenta
movimento proporcional ao tempo ativo de um comando PWM (modulao por
largura de pulso). Este motor pode ser utilizado em sistemas robticos para
movimentao dos mecanismos de um rob. Podemos dividir os servomotores
em duas categorias: posio e rotao. Os servo motores de posio possuem
liberdade de 180 graus, mas so precisos quanto a posio. Por outro lado, os
servomotores de rotao permitem rotao contnua, com variao da
velocidade e sentido de rotao.
A unidade de controle do Ganatech 02 possui interface para at cinco
servomotores, conforme mostrado na figura abaixo.

Figura 2 Interface GANATECH 02

A figura abaixo apresenta a conexo da placa com um servomotor.

Figura 3 conexo servo motor

Sensor de Infravermelho
Os sensores infravermelhos so utilizados na robtica muitas vezes para
enxergar uma linha negra desenhada no cho, e isso faz parecer que o rob
possui olhos e enxerga de verdade. O que acontece que a luz infravermelha
emitida pelo LED s pode ser vista pelo outro LED receptor se , e somente se,
ela estiver focada em um ambiente branco funcionando como um espelho que,
quando a luz infravermelha bate no solo claro, refletida de volta a ponto de
bater no LED receptor. J a cor preta no possui a capacidade de refletir a luz,
por isso no retorna para que o LED receptor possa enxerg-la
Para utiliz-lo deve-se realizar a ligao da forma mostrada na figura abaixo.
Conecte o sensor de infravermelho entre as portas analgicas AN1 AN3.

Figura 4 conexo Sensor Infravermelho

Pilhas Recarregveis

As pilhas recarregveis so um conjunto de 6 pilhas recarregveis, cada

pilha tem a seguinte especificao: Bateria 1,2V 2300 Mah Tamanho AA.
Permitindo uma autonomia de at 6 horas. Junto ao conjunto existe um sensor
de temperatura para casos superaquecimento cortando a tenso de
alimentao. Para utiliz-lo deve-se realizar a ligao da forma mostrada na
figura abaixo.

Figura 5 conexo Pilhas recaregveis

Ferramentas de Software
MikroBasic PRO for PIC
O MikroBasic PRO for PIC um ambiente de desenvolvimento voltado
para linguagem Basic. O utilizaremos para desenvolver programas que sero
executados no modo autnomo na interface Ganatech 2.
Para criar os programas que sero executados na interface Ganatech
02, e que iro controlar os servomotores e sensores podem ser utilizados
vrias ferramentas de programao. Neste exemplo ser utilizada a ferramenta
Mikrobasic, A instalao bem simples, basta seguir as instrues. Aps a
instalao o computador deve apresentar na rea de trabalho o cone da figura
abaixo:

A fim de facilitar o desenvolvimento dos programas para a Ganatech 02 foi

criado um modelo com todos os arquivos necessrios. Para acessar esse

arquivo entre no cd de instalao na pasta Robtica Educacional GANATEC\GANATEC

2\GANATEC
2
para
Windows\
mikrobasic\template_mikrobasic e clique no arquivo: modelo.mbppi (veja na
figura).

Vai ser aberto o Mikrobasic e o editor de programas. Observe os comentrios e

insira os comandos na posio indicada. Para exemplificar o primeiro programa
ir utilizar o comando para servomotor. Esse comando tem a seguinte sintaxe:
Servo (<param qual servo , <param. posio>)
O primeiro parmetro indica o servo de que posio na interface ser
controlada e o segundo indica a posio que esse servo ir assumir. Veja um
exemplo que controla o servomotor na posio 5 movendo o mesmo para a
posio 32.
Servo(5, 32)
O primeiro programa ir controlar o servo da posio 5 movendo o mesmo para
duas posies. O comando While faz com que o movimento seja executado de
forma continua.
Veja o cdigo:

10

Aps digitar o cdigo o mesmo deve ser compilado. Existem duas maneiras de
fazer isso: Usando o atalho de teclado CtrL+F9 ou clicando no menu a
seqncia Projects e Build
(veja na figura)

Caso a compilao ocorra com sucesso gerado um arquivo com a

extenso.HEX, usando o projeto template gerado o arquivo MODELO.HEX.
Esse arquivo o que deve ser carregado na interface Ganatech 02. Esse
processo apresentado no prximo item.
Carregando o primeiro programa na interface Ganatec 02
Siga os seguintes passos para carregar o programa compilado para a Ganateh
02 e executar o mesmo.
1. Carregue o programa bootloader - pop2a_bootloader.exe.
2. Selecione o arquivo que vai ser carregado clicando no boto Selecionar
Arquivo
3. Entre no modo de programao conforme descrito anteriormente.
4. Quando obtiver a mensagem: POP2A pronta para ser programada, clique
no boto Programar. Observe a mensagem no final da transferncia.
5. Para entrar no modo de execuo pressione a chave RESET na interface
Ganatech 02.
O programa deve entrar em execuo. Aps alterar e compilar o seu programa
repita os passos de 1 a 5.

11

Instalao do MikroBasic
No CD que acompanha o kit Ganatech 02, existe uma pasta denominada
Robtica Educacional - GANATEC\GANATEC 2\GANATEC 2 para Windows.
Acesse
esta
pasta
e
execute
o
aplicativo
mikroBasic_pro_PIC_2009_Build.2.50.exe, este aplicativo guiar o processo de
instalao do Mikrobasic. Ademais, importante salientar que esta ferramenta
foi desenvolvida para executar em sistemas operacionais Windows a partir da
verso XP.

BootLoader
Com esse aplicativo possvel transferir para a Ganatec 02 os programas
criados no computador PC.
Carregue o aplicativo pop2a_bootloader.exe no cd de instalao na pasta
BootLoader. Deve ser exibida a seguinte interface grfica.

Selecione o arquivo que ser enviado para a interface Ganatec 02 por meio do
boto
Selecionar Arquivo.

12

Para entrar no modo de programao pressione na interface Ganatec 02 a

chave PROG.
Mantendo a chave PROG pressionada, pressione e libere a chave RESET. O
indicador de estado do aplicativo Bootloader ir mudar para a mensagem:
Ganatec 02 pronta para ser programada, sendo exibida na cor verde. Veja na
figura abaixo

Para enviar o programa clicar no boto do aplicativo Programar. Acompanhe as

mensagens que indicam o andamento da programao. A transferncia ocorre
em alguns segundos.
Aps realizar a programao clicar na chave RESET da Ganatec 02. Com esse
procedimento a interface entra no modo execuo, executando o programa que
foi transferido.

13

Instalao do driver USB

A interface Ganatech 02 opera em dois modos: Execuo e
Programao. Inicialmente conecte a fonte de alimentao e o cabo USB na
POP2A e no computador. No modo execuo a interface executa o programa
que foi previamente criado e carregado.
J no modo programao possvel carregar um novo programa na Ganatech.
A entrada nos modos de execuo ou programao se d ao pressionar as
chaves PROG e RESET existentes na interface conforme mostrado no detalhe
da figura abaixo.

Figura 6 Modo Programao

Para entrar no modo de execuo basta pressionar a chave RESET por um

momento e em seguida soltar a mesma. Se existir um programa carregado na
Ganatech 02 ele imediatamente ser executado.

Figura 7 Modo Execuo

14

Para entrar no modo de programao deve ser executado o seguinte

procedimento:
1. Pressione a chave PROG e mantenha a mesma pressionada
2. Pressione a chave RESET momentaneamente e libere a mesma (a chave
PROG ainda deve esta pressionada)
3. Libere a chave PROG.
Se for a primeira vez que a interface Ganatech 02 est sendo conectada ao
computador ser iniciado o modo de instalao do driver conforme mostrado no
detalhe da figura abaixo.

Instalao do driver para bootloader

Ao entrar no modo programao pela primeira vez iniciado o procedimento de
reconhecimento de hardware que solicita a instalao do driver. O driver est
no cd de instalao no caminho: drivers\bootloader_driver.

15

Se oriente pela telas mostradas a seguir para realizar a instalao:

16

Se a instalao ocorreu sem problemas a tela acima ser mostrada.

17

A Linguagem BASIC
Conceito de Varivel
Como informado anteriormente, variveis so espaos na memria do
computador que podemos utilizar para armazenar informaes. Para criarmos
nossos programas, ser indispensvel o correto entendimento desse conceito.
As variveis em Basic podem ser declaradas utlizando a seguinte
sintaxe:
dim varivel as tipo da varivel
Onde o campo varivel refere-se ao nome da varivel e o campo tipo da
varivel refere-se ao seu tipo. Em Basic, podemos ter os seguintes tipos:
Tipo
byte
char
word
short
integer
longint
longword
float

Tamanho
8 bit
8 bit
16 bit
8 bit
16 bit
32 bit
32 bit
32 bit

Largura
0 -255
0-255
0-65535
-128 - 127
-32766 32767
-2147483648 2147483647
0 4294967295

Operadores
Operadores so smbolos que indicam uma determinada operao.
Essas operaes podem ser tanto aritmticas quanto lgicas.

Operadores Aritmticos
A tabela abaixo apresenta os operadores aritmticos presentes na
linguagem Basic.
Operao
Soma
Subtrao
Multiplicao
Diviso
Diviso
Mdulo

Descrio
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso de ponto flutuanteDiviso inteira.
Retorna o resto de uma diviso inteira

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Operador
+
*
/
div
mod

Abaixo seguem alguns exemplos de utilizao dos operadores aritmticos:

Operadores Lgicos
A tabela abaixo apresenta os operadores lgicos presentes na
linguagem Basic.
Operao
Igualdade
Diferena
Maior que
Menor que
Maior ou igual que
Menor ou igual que

Operador
'=
<>
>
<
>=
<=

Operadores Bit a Bit

So operadores que fazem operaes Bit a Bit com as variveis. So os
seguintes:
Operao
Operao lgica AND com um par de
bits, gerando 1 somente quando os
dois bits so 1.
Operao lgica OR com um par de
bits, gerando 1 se qualquer dos bits
for 1 ou 0 se nenhum dos dois bits for
1.
Operao lgica XOR com um par de
bits, gerando 1 se so
complementares e 0 se so iguais.
Complementar
Deslocamento a direita
Deslocamento a esquerda

Operador
and

or

xor

not
>>
<<

Estrutura de Controle
Para construir procedimentos mais complexos, necessria a utilizao
de estruturas de controle, estas decidem se um grupo de instrues ser
executado ou no, e o nmero de vezes que este ser executado. No Basic
existem dois tipos de estruturas de controle: Estruturas de deciso e estruturas
de repetio.

19

Estruturas de deciso
So estruturas que decidem qual cdigo dever ser executado baseado
no resultado de expresses condicionais. Iremos abordar a seguir a estrutura if
e a estrutura Select Case.
Estrutura If
Com certeza a estrutura de deciso mais utilizada. Sua sintaxe a
seguinte:

if expresso lgica then

Execute cdigo que est aqui
[else
Execute esse outro cdigo
end if

Estrutura Select Case

A estrutura Select Case utilizada para mltiplas decises. Sua sintaxe
a seguinte:
select case variavel
case value_1
statement_1
case value_n
statement_n
[case else
default_statement]
end select

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Estrutura de repetio
Estrutura for
A estrutura for um loop iterativo onde o nmero de o nmero de
iteraes especificado na prpria estrutura. A sua sintaxe definida a seguir:
for contador = valor inicial to valor final [incremento do contador]
Execute o cdigo que est aqui ( valor final - valor inicial ) vezes.
next contador
Estrutura While
A estrutura while implementa um loop iterativo onde o nmero de
iteraes no especificado. A sua sintaxe definida a seguir.
while expresso lgica
Execute o que est aqui enquanto a expresso lgica for
verdadeira
wend

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Utilizando o Ganatech 02
Esta seo apresenta um roteiro de utilizao dos principais recursos
disponveis em seu kit Ganatech 02. Iniciamos nossa discusso apresentando
a organizao bsica de uma aplicao com essa ferramenta, como ilustrado
na figura abaixo.

O Ambiente de desenvolvimento responsvel por criar e compilar o

codigo pr desenvolvido, o BootLoader responsvel por gravar o arquivo
.HEX gerado da compilao no ambiente de desenvolvimento. Iremos escrever
este software de controle utilizando a linguagem Basic, vista na seo anterior.
Por sua vez, a unidade de controle responsvel por interagir com os
elementos servos e portas do kit. Essa interao realizada atravs dos
circuitos eletrnicos da unidade de controle, que permitem esta interface.
Atravs da unidade de controle, nosso software escrito em Basic pode ler as
medies de um sensor e/ou atuar sobre um dos motores conectados. A
iterao das medies dos leitores com as aes de controle dos motores nos
permitir desenvolver aplicaes complexas de robtica e automao.
A unidade de controle do Ganatech 02 permite o controle do cinco
servomotores, como tambm a leitura de trs sensores infravermelho, o
controle de trs sadas digitais, o chaveamento de duas sadas rel e as
auxiliares de +5Vcc.

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No restante desta seo, apresentaremos os procedimentos escritos no

Ambiente de desenvolvimento MIkroBasic, que prov as rotinas em Basic para
interfacear com a unidade de controle, com o intuito de manipular os sensores
e atuadores. Antes de realizarmos a explanao destes procedimentos, temos
que utilizar o arquivo modelo.mbppi que se encontra no CD de instalao do kit
no diretrio: Robtica Educacional - GANATEC\GANATEC 2\GANATEC 2
para Windows\ mikrobasic\template_mikrobasic, o arquivo referente a
biblioteca denominado: modelo.mbppi. Este arquivo deve ser aberto.
Conforme mostrado na figura abaixo.

Exemplo 01 Controlando o servomotor

O controle do servomotor realizado atravs da sintaxe apresentada
abaixo.
Servo (endereo do motor, posio)
Este comando aciona o servomotor endereado pelo primeiro parmetro, que
deve variar de 1 at 5. J o segundo parmetro define a posio que o servo
deve assumir e pode variar de 1 at 255.

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Utilizando este cdigo, podemos criar um novo cdigo fonte que faa uma
sequncia de acionamentos em um dos servomotores. Veja a listagem de
cdigo abaixo. Neste exemplo, utilizamos o comando delay_ms (10000) para
uma pequena pausa de 10 segundos.

Exemplo 02 Acionando as Portas Analgicas

O controle das portas analgicas realizado atravs da sintaxe apresentada
abaixo.
valor = leranalogica(endereo da porta analgica)
Este comando trabalha com uma estrutura de deciso, utilizaremos um cdigo
que faa o acionamento de um servomotor a partir da leitura do sensor
infravermelho, o endereo da porta analgica variam entre 1 e 3.

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Exemplo 03 Acionando as Portas Digitais

O acionamento das portas digitais da unidade de controle realizado atravs
da sintaxe apresentada abaixo.
saidadigital(endereo da porta digital, Valor)
Este procedimento aciona a porta digital endereada com o valor
especificado como segundo parmetro, este valor deve ser igual a 0 ou igual a
1. Abaixo segue um exemplo de uso:

vlido salientar que os endereos das portas digitais variam de 1 a 3.

Exemplo 04 Acionando as sadas para rels

O acionamento as sadas para rels da unidade de controle realizado atravs
da sintaxe apresentada abaixo.
rele(endereo do rel, Valor)
Este procedimento aciona a o rel endereado com o valor especificado como
segundo parmetro, este valor deve ser igual a 0 ou igual a 1. Abaixo segue
um exemplo de uso:

vlido salientar que os endereos das sadas para rel variam de 1 a 2.

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Exemplo 05 Sadas auxiliares

As estradas auxiliares so uma fonte alimentao de 5 Volts para fins
de utilizao de componentes eletrnicos como: Led, buzzer, lmpadas entre
outros. Na imagem a seguir ilustra a utilizao da entrada auxiliar.

Figura 8 conexo de um led as sadas auxiliares

Biblioteca Mikrobasic
Biblioteca que implementa os comandos para controle da interface GANATECH
02.

Servo(Parmetro1,Parmetro2)
Descrio:
Envia controle de posio para servomotores conectados s sadas para
servomotores
Parmetros:
Parmetro1: indica qual sada ser controlada (1 a 5) tipo byte
Parmetro2: indica a posio que o servomotor deve assumir(1 a 255) valor 0
desliga o servomotor tipo byte
Retorno: nenhum
Exemplo:
Servo(1,20)
Servo(3,45)

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Saidadigital(Parmetro1,Parmetro2)
Descrio:
Coloca em nvel lgico 1 ou 0 as sadas digitais.
Parmetros:
Parmetro1: indica qual sada ser controlada (1 a 3) tipo byte
Parmetro2: indica o valor que a sada deve assumir(1 ou 0) tipo byte
Retorno: nenhum
Exemplo:
Saidadigital(2,0)
Saidadigital(2,1)

Rele(Parmetro1,Parmetro2)
Descrio:
Fecha ou abre contato da sada com rel
Parmetros:
Parmetro1: indica qual rel ser controlado (1 ou 2) tipo byte
Parmetro2: utilizar 1 para fechar e 0 para abrir o contato
Retorno: nenhum
Exemplo:
rele(1,0)
rele(2,1)

leranalogica(Parmetro1)
Descrio:
Faz a leitura do valor analgico na entrada analgica especificada e retorna o
valor da converso em unidades de AD com 10 bits de resoluo.
Parmetros:
Parmetro1: indica qual entrada ser lida (1 a 3) tipo byte
Retorno: valor de 0 a 1023 tipo integer
Exemplo:
Leranalogica(3)

lerdigital(Parmetro1)
Descrio:
Faz a leitura do valor digital na entrada digital especificada e retorna o valor
lgico.
Parmetros:
Parmetro1: indica qual sada ser controlada (1 a 3) tipo byte
Retorno: valor de 0 ou 1 tipo byte
Exemplo:
lerdigital(1)
lerdigital(2)

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