Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PELOTAS
2009
DANIEL FLORES CORTEZ
PELOTAS
2009
ii
ESTUDO E IMPLEMENTAÇÃO DE UM INVERSOR DE FREQÜÊNCIA
BASEADO EM PROCESSADOR DE SINAIS
BANCA EXAMINADORA
iii
Dedicatória:
À minha mãe Maria Clarisse e a
minha avó Daura, pelo constante
incentivo e apoio
iv
Agradecimentos
Aos colegas Delvanei Bandeira Jr. e Edevaldo Braga pela amizade, apoio e
colaboração.
v
Resumo
O presente trabalho visa o estudo, projeto e implementação de um inversor de
freqüência, através do uso de um controlador digital de sinais (DSC) 56F8013. Este trabalho
também tem por efeito, contribuir para implementação das técnicas de modulação senoidal
e vetorial, concebidas de forma digital e controladas a partir de uma interface gráfica para o
computador (PC). A interface gráfica aqui desenvolvida, tem por finalidade realizar o
controle escalar de velocidade do motor de indução, através do ajuste de tensão e
freqüência de maneira manual e automática, além de monitorar as temperaturas e sobre-
correntes presentes no estágio de potência. A comunicação entre o computador e o estágio
de potência dá-se através de um kit didático, no qual está contido o DSC e é concebida de
maneira serial. A função do DSC, além de monitorar eventos, é de também interpretar os
comandos vindos do PC, e traduzi-los em forma de tensão e freqüência, a partir do emprego
das técnicas de modulação, para após serem aplicadas à carga. Por meio dos resultados
obtidos, este trabalho também propõe uma avaliação do aproveitamento de tensão,
propiciado pelo uso das técnicas de modulação antes citadas, mostrando que a modulação
vetorial disponibiliza um melhor emprego da tensão contínua a ser convertida, frente à
modulação senoidal.
vi
Abstract
This work aims to study, design and implementation of an inverter frequency, using
a digital signal controller (DSC) 56F8013. This work also aims to contribute to
implementation the sinusoidal modulation techniques and space vector, designed digitally
and controlled from a graphical interface to the computer (PC). The graphical interface
developed, is to make the scale speed control of induction motor, by adjusting voltage and
frequency to manually or automatically, monitor temperatures and over-current present in
the power stage. The communication between the computer and the power stage is given
by a didactical kit, which contain the DSC and is made in a serial mode. The function of the
DSC, and monitoring events, is also to interpret the commands from the PC, and translate
them into a voltage and frequency from the use of modulation techniques to be applied
after the load. Through the results, this work also proposes an evaluation of the use of
tension brought about by the use of modulation techniques, mentioned before, showing
that the space vector modulation offers a better use of voltage to be converted, compared
to sinusoidal modulation.
vii
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Representação do circuito equivalente do rotor do motor de indução 4
Figura 2.2 Representação do modelo equivalente por fase do motor de indução 5
Figura 2.3 Modelo equivalente com o referimento do rotor para o estator 5
Figura 2.4 Curva do torque do motor de indução para varias faixas de velocidade 7
Figura 2.5 Curva V/F para o controle em malha aberta 8
Figura 3.1 Diagrama esquemático de um inversor de tensão 9
Figura 3.2 Ponte inversora trifásica de três braços como uso de IGBT’s e diodos em 10
antiparalelo
Figura 3.3 (a) Braço de um inversor referenciado a ponto “o”. 11
(b) Sinais de referência e portadora variando no tempo.
(c) Sinal resultante da intersecção da portadora com o sinal de
referência, tomando como referência o ponto “o”
Figura 3.5 (a) Intersecção dos sinais de referência e portadora para analise 12
matemática
(b) Tensão de fase da saída do inversor referenciada ao ponto “o”.
Figura 3.6 (a) região de sobremodulação 14
(b) região de onda quadrada
Figura 3.7 Variação da amplitude da fundamental em relação à 15
Figura 3.8 Representa o espectro harmônico da tensão de linha do inversor trifásico 17
para o exemplo
Figura 3.9 Configuração básica de inclusão do temo morto 18
Figura 3.10 (a) Instantes ideais dos sinais de comandos dos interruptores do inversor 29
(b) Sinais de comando com a inclusão do tempo
(c) Ganho e perdas nos sinais de comando com a inclusão do tempo
morto, de acordo com o sentido da corrente
(d) Flutuações na componente fundamental de linha, devido ao sentido
da corrente, referente à inclusão do tempo morto
Figura 3.11 Representação do principio de modulação regular simétrico 21
Figura 3.12 Representa o k-ésimo e o k-ésimo+1 pulso da modulação regular 22
simétrico
Figura 3.13 Ilustra em detalhes as larguras dos pulsos para as três fases em função 23
das palavras digitais
Figura 3.14 Fluxograma representando o algoritmo básico para o método dos 24
quatro-timer
Figura 3.15 Inversor de freqüência trifásico alimentando uma carga trifásica 27
Figura 3.16 Inversor de freqüência representando o estado 27
Figura 3.17 Todas as oito possíveis combinações dos interruptores de um inversor de 28
freqüência
Figura 3.18 Vetores espaciais de tensão do inversor trifásico, formando um hexágono 29
no plano complexo
Figura 3.19 Detalhe do deslocamento do vetor de referência sobre o primeiro setor 29
viii
Figura 3.20 Seqüência de comutação para os seis setores do plano complexo 31
Figura 3.21 Algoritmo básico para implementação da modulação vetorial 32
Figura 4.1 Imagem o kit de desenvolvimento utilizado no projeto 34
Figura 4.2 Tela do ambiente de desenvolvimento do 56F8013, CodeWarrior® 35
Figura 4.3 Utilização dos optoacopladores no projeto 37
Figura 4.4 Circuito de driver utilizado no projeto contendo o IR2110 37
Figura 4.5 Circuito de proteção contra sobre-corrente empregado 38
Figura 4.6 Estágio de potência, com todos os componentes empregados 40
Figura 5.1 Fluxograma representando o funcionamento do software desenvolvido e 42
o encadeamento das funções
Figura 5.2 Tela principal do programa desenvolvido (DFC inverter frequency) 43
Figura 5.3 Imagem da mensagem de aviso que surge antes da partida 45
Figura 5.4 Imagem do gráfico de aceleração de partida para uma curva logarítmica 45
Figura 5.5 Mensagem de aviso quando a tensão atual ultrapassa o valor nominal do 45
motor
Figura 5.6 Tela de temperaturas nos dissipadores da ponte inversora 46
Figura 5.7 Tela de gráficos relacionado a tensão, freqüência e temperatura 47
Figura 5.8 Imagem da tela de relatórios 48
Figura 6.1 Ilustração da metodologia empregada para obtenção dos resultados 49
Figura 6.2 (a) Sinal PWM obtido no pino de saída do 56F8013 para: f = 50 Hz e m = 51
0.8
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.2 (a) 51
Figura 6.3 (a) Sinal PWM obtido no pino de saída do 56F8013 para: f = 50 Hz e m = 51
0.8
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.3 (a). 51
Figura 6.4 (a) Tensão entre fases para: m = 0.5, f = 2 Vertical: 100 V/div, Horizontal: 51
5ms/div
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.4 (a) 52
Figura 6.5 (a) Tensão entre fases para: m = 0.5, f = 20 Hz Vertical:
100V/div,Horizontal: 5ms/div 51
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.5 (a) 52
Figura 6.6 (a) Tensão de linha aplicada ao motor para: m = 0.9, f = 50 Hz. Vert:
200V/div, Horiz:5ms/div
(b) Corrente de linha no motor para a tensão da figura 6.6 (a). Vert:
1A/div, Horiz: 5ms/div
(c) Espectro de freqüência da tensão da figura 6.6(a). 52
(d) Espectro de freqüência da corrente da figura 6.6 (b). 53
Figura 6.7 (a) Tensão de linha aplicada ao motor para: m = 0.9, f = 50 Hz. Vert: 200
V/div, Horiz: 5 ms/div
(b) Corrente de linha no motor para a tensão da figura 6.7 (a). Vert: 1
A/div, Horiz: 5 ms/div
(c) Espectro de freqüência da tensão da figura 6.7(a). 52
(d) Espectro de freqüência da corrente da figura 6.7(b). 53
Figura 6.8 (a) Tensão entre fase e neutro de uma carga ligada em estrela para: m =
0.9, f = 50 Hz. Vert: 100 V/div, Horiz: 5ms/div
ix
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.8(a). 53
Figura 6.9 (a) Tensão entre fase e neutro de uma carga ligada em estrela para:m =
0.9, f = 50 Hz. Vert: 100 V/div, Horiz: 5ms/div
(b) Espectro de freqüência do sinal da figura 6.9(a). 53
Figura 6.10 Variação da tensão de linha em relação ao índice de modulação para as 54
técnicas de modulação senoidal e vetorial
x
LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVEATURAS
Número de pólos -
Freqüência angular Rad/s
Freqüência síncrona Rad/s
Velocidade síncrona do estator Rpm
Freqüência do estator Hz
Escorregamento -
Velocidade angular mecânica do eixo do motor Rad/s
Freqüência do rotor Hz
Tensão induzida no rotor V
Reatância do rotor Ohms
Resistência do rotor Ohms
Corrente nos condutores do rotor A
Tensão induzida pelo fluxo no entreferro. V
Reatância do estator Ohms
Resistência do estator Ohms
Tensão aplicada ao estator/ Sinal da portadora V
Número de espiras do estator -
Número de espiras do rotor -
Resistência do ramo de magnetização Ohms
Impedância de Thevenin vista do ponto a-b Ohms
Resistência de Thevenin vista do ponto a-b Ohms
Reatância de Thevenin vista do ponto a-b Ohms
Tensão de Thevenin vista do ponto a-b V
Corrente do rotor A
Potência presente no entreferro da máquina W
Torque desenvolvido pelo motor de indução Nm
CC Corrente Contínua -
CA Corrente Alternada -
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor -
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistors -
PWM Pulse Whidth Modulation -
SPWM Sinusoidal pulse width modulation -
Sinal de referência V
Tensão entre o ponto A e o ponto 0 V
Tensão do barramento CC V
QA Designação para o interruptor superior da fase A do inversor -
xi
Símbolo Descrição Unidade
xii
Símbolo Descrição Unidade
xiii
Sumário
xv
1
Capítulo 1 : Introdução
1.1 Introdução
1.2 Objetivos
Este trabalho tem como objetivo dar uma contribuição a implementação digital das
técnicas de modulação para inversores de freqüência mais discutidas na literatura através (i)
implementação de um protótipo experimental (ii) desenvolvimento de um software para o
PC, com a função de monitorar e controlar o protótipo de forma remota a partir de uma
conexão serial (iii) avaliação do desempenho das técnicas de modulação senoidal e vetorial
por meio dos ensaios obtido em bancada.
2.1 Introdução
b
Figura 2.3 – Modelo equivalente com o referimento do rotor para o estator
seu valor máximo, e com isso se obtém um decréscimo gradual do torque conforme o
aumento da freqüência. Esta região é chamada de enfraquecimento de campo, ou região de
potência constante (Ver figura 2.4).
Torque constante
Região de
potência constante
Figura 2.4 – Curva do torque do motor de indução para varias faixas de velocidade
A técnica que utiliza a variação da tensão e freqüência dentro de uma relação fixa
com o intuito de manter o fluxo magnético no entreferro constante, é conhecida como
controle escalar, ou V/F. Este pode ser realizado em malha aberta ou em malha fechada.
Quando realizado em malha fechada, é utilizado um encoder posicionado no eixo do motor,
de forma a fazer a leitura do posicionamento e velocidade do eixo, e a partir destas leituras
fazer compensações na tensão ou na freqüência.
Os sistemas de controle quando utilizam encoders, apresentam ótima regulação de
velocidade e desempenho dinâmico. Entretanto, apresentam a desvantagem de serem mais
caros que os controles em malha aberta. Dessa forma, são mais utilizados em aplicações
onde se requer um maior desempenho, ou valor agregado, justificando assim o seu uso.
Um dos métodos de controle de velocidade com maior aceitação na indústria é o
controle escalar em malha aberta. Isto se deve ao fato de ser extremamente barato, e de
possuírem relativa simplicidade em sua implementação. Neste tipo de acionamento o
escorregamento é desprezado e a velocidade mecânica do eixo só é igual à referência para
operações a vazio [4]. Nesta técnica não é mais utilizado o encoder sobre o eixo do motor.
O controle é feito através de uma velocidade de referência, e a partir desta são feitas a
aplicação de tensão e freqüência. A figura 2.5 representa a variação da tensão em função da
8
freqüência para o controle escalar em malha aberta. Deve-se observar que há um acréscimo
da tensão para freqüências consideradas baixas, a fim de compensar a queda de tensão na
impedância da estator.
curva
ajustada
curva
ideal
de um inversor, é o chamado PWM (do inglês Pulse Whidth Modulation). Esta se baseia no
comando ordenado dos interruptores estáticos do modulo de potência, através da variação
da largura do pulso de tensão aplicado à carga, de modo a obter na saída um controle sobre
a tensão e freqüência da componente fundamental. Geralmente os interruptores são
abertos e fechados com freqüência da ordem de kHertz, freqüência que pode ser fixa ou não
durante o período de funcionamento, dependendo da técnica aplicada. A figura 3.2
representa uma ponte trifásica real de três braços com o uso de IGBT’s no lugar da chave
ilustrada na figura 3.1; os diodos em antiparalelo são usados para desviar a energia
regenerativa do motor no momento da frenagem, quando este passa a atuar como gerador,
momento na qual o inversor passa a funcionar como um retificador [7]. Para o controle dos
interruptores IGBT’s, a bibliografia disponibiliza uma diversidade de técnicas, cada uma com
uma particularidade e vantagem. Dentre as técnicas mais utilizadas podem-se citar a
modulação escalar ou senoidal e a modulação vetorial [8].
Retificador Inversor
Vcc +
AH BH CH
o A B C
o
AL BL CL
Vcc -
Figura 3.2 – Ponte inversora trifásica de três braços como uso de IGBT’s e diodos em
antiparalelo
A técnica SPWM (do inglês sinusoidal pulse width modulation) é a mais popular,
difundida e discutida na literatura [5], e comumente utilizada em aplicações industriais [9]. A
implementação desta técnica em circuitos trifásicos analógicos consiste em comparar um
sinal triangular de alta freqüência (chamada de portadora , com três senoides defasadas
em 120° elétricos (chamadas de tensões de controle ou de referência . A partir destas
comparações são gerados os comandos que irão determinar os instantes de bloqueio e
condução dos interruptores do inversor (Ver figuras 3.3 (a) e 3.3(b)). Analisando a figura 3.3
(a) e tomando o ponto “o” como referência, é possível chegar as seguintes relações sobre a
11
técnica:
Referência Portadora
Vcc +
AH
+
QA
-
o A (b)
+
AL
-
QB
(a)
(C)
Figura 3.3 (a) Braço de um inversor referenciado a ponto “o”.
(b) Sinais de referência e portadora variando no tempo.
(c) Sinal resultante da intersecção da portadora com o sinal de referência,
tomando como referência o ponto “o”.
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv
]k~~kkkkkkkk
vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvv
-
]k~~kkkkkkk
k
vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv vvvvvvvvvvv
vvvvvvv ]k~~kkkkkkkk vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvv
-
]k~~kkkkkkk
k
vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvv -
]k~~kkkkkkk
k
vvvvvvvvvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvvv vvvvvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvvv
vvvvvvvvvv ]k~~kkkkkkkk
]k~~kkkkkkk
k
Figura 3.4 – Esquema de funcionamento dos sinais de comando de um inversor trifásico
(a)
(b)
Figura 3.5 – (a) Intersecção dos sinais de referência e portadora para analise matemática
(b) Tensão de fase da saída do inversor referenciada ao ponto “o”.
Onde:
: período de comutação.
: instante em que o interruptor QA está ligado
13
Onde:
Onda quadrada
Sobre-
modulação
Linear
mais alta possível, já que altas freqüências são mais fáceis de filtrar, sendo que a própria
indutância do enrolamento do estator se encarregará de filtrar as componentes harmônicas
de ordem elevada, deixando a corrente do estator mais próxima de uma senoide. Um fator
limitante em trabalhar com altas freqüências é o aumento das perdas nos interruptores
estáticos. Portanto deve se buscar um compromisso entre perdas e qualidade na corrente
do motor [3]. De acordo com [7], é desejável que na maior parte das aplicações esteja
fora da faixa audível, isto é, abaixo de 6 kHz ou acima de 20 kHz.
Segundo [7], para o sinal da triangular e o de controle devem estar em
fase, ou seja, em sincronismo. Para isso, deve ser um numero inteiro. Portanto, para que
o inversor opere de modo sincronizado é necessário que a freqüência de comutação não
seja fixa, caso a freqüência de referência varie. Para os efeitos causados por sub-
harmônicos gerados quando o inversor opera de modo assíncrono ( não inteiro) são
desprezíveis, contanto que a freqüência de comutação seja muito maior que a fundamental,
entorno de 30 a 40 vezes [12]. Caso isto não ocorra, aparecerão sub-harmônicos próximos a
freqüência zero. Estes mesmo com amplitude baixa, causam correntes altas, resultando em
uma operação indesejável [7]. Deve-se salientar que embora a modulação assíncrona tenha
diversas desvantagens frente à modulação síncrona, ela é mais simples de se implementar,
pois não é necessário variar a freqüência de comutação com a variação da fundamental.
Com isso, dispensa-se atenção em tentar manter em um número inteiro.
Portanto a escolha da relação influi diretamente no desempenho harmônico.
Sempre que possível deve ser sincronizado e de preferência um número impar. Assim, a
tensão apresentará simetria de meia e quarto de onda, o que eliminará os harmônicos
pares. Se além de impar for múltiplo de três, as componentes harmônicas dessa ordem
serão eliminadas da tensão de linha pelo fato da impossibilidade das correntes dessa ordem
fluir pela carga ligada em estrela [13]. Assim, algumas harmônicas dominantes podem ser
eliminadas das tensões de linha.
Os componentes harmônicos da tensão de linha podem ser calculados a partir da
expressão (3.17).
Onde:
Numero do harmônico
Quando “i”for impar “j” deve ser par
17
19 23
41 43
37 47 59 61 65 67
17 25
(harmônico)
atraso que deve ser inserido intencionalmente entre a abertura e o fechamento dos
interruptores de um mesmo braço. Este procedimento garante que estas nunca conduzam
simultaneamente. Este tempo ao qual deve ser incluído nos sinais de controle é chamado de
“tempo morto” (também chamado “dead-time”) *15+.
A introdução do tempo morto causa redução amplitude da componente
fundamental da saída do inversor e introduzem componentes de baixa ordem, o que não
ocorre na modulação ideal [15]. Além da redução da amplitude fundamental, a inclusão do
tempo morto também produz instabilidade na máquina através de pulsações no torque [15].
Embora individualmente o tempo morto seja pequeno (geralmente de 1 a 5us), este somado
num ciclo completo da tensão pode ocasionar nos problemas citados anteriormente. Para
amenizar estes problemas [14] e [15] propõem técnicas com a finalidade de reduzir os
efeitos oriundos do tempo morto. Entretanto, este trabalho não visa à implementação
prática destas. A figura 3.9 representa a configuração da inclusão do tempo morto nos sinais
de comando.
Vcc +
AH
+
-
Lógica A
Sinal PWM Tempo morto
+
Carga
AL
-
Tomando como base o braço do inversor da figura 3.9 e assumindo o ponto N como
referencia pode-se chegar às seguintes relações:
- Como ambos interruptores estão no estado “off” (interruptores bloqueados) no
momento da inserção do tempo morto o valor de dependerá do sentido da
corrente que fluirá pelos diodos em antiparalelo.
- Tomando o valor médio de dentro de pode se obter a diferença de tensão
devido a :
Figura 3.10 – (a) Instantes ideais dos sinais de comandos das chaves do inversor
(b) Sinais de comando com a inclusão do tempo
(c) Ganho e perdas nos sinais de comando com a inclusão do tempo morto, de acordo com o sentido da
corrente
(d) Flutuações na componente fundamental de linha, devido ao sentido da corrente, referente à inclusão do
tempo morto.
(3.25)
Interrupções do
microprocessador
A equação (3.28) precisa ser reescrita para forma digital para ser utilizada em um
microprocessador. De acordo com [20], tal equação pode ser escrita como
Figura 3.13 – Ilustra em detalhes as larguras dos pulsos para as três fases em função das palavras digitais
pulsos das três fases respectivamente, e o quarto timer para o período de amostragem,
determinando assim o período de comutação. A técnica também pode ser implementada
somente com um único timer, esta tem a vantagem de necessitar de menos hardware do
microcontrolador (Timer), porém existem mais interrupções dentro do período de
amostragem, o que acaba sendo uma grande desvantagem em aplicações em tempo real. A
figura 3.14 representa um fluxograma, onde neste contem o algoritmo básico para
implementação do método dos quatro timers.
Atualiza
Programa principal
Interrupção próximo ciclo
Wa, Wb e Wc Fim
T0
Inicializações
Timer T1 Timer T2 Timer T3
Atualiza e
Figura 3.14 – Fluxograma representando o algoritmo básico para o método dos quatro-timer
Onde:
26
+
1 0 0
reescrever o processo descrito para obtenção da equação (3.52), conforme exposto nas
equações de (3.53) à (3.60).
+ + + +
0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0
- - - -
+ + + +
0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1
- - - -
Figura 3.17 – Todas as oito possíveis combinações das chaves de um inversor de freqüência
2
3
1
4
6
5
Figura 3.18 – Vetores espaciais de tensão do inversor trifásico, formando um hexágono no plano
complexo
nesta é ilustrado a uma das maneiras de como pode ser feita a comutação para cada setor.
Conforme [25], este padrão de seqüenciamento dos interruptores propicia uma melhor
distribuição das componentes harmônicas, devido à simetria que apresenta a forma de
onda. Este padrão também tem por conseqüência a redução o número de comutações dos
interruptores, aumentando assim, o ciclo de vida útil dos interruptores estáticos.
Fase A Fase A
Fase B Fase B
Fase C Fase C
Setor 1 Setor 2
Fase A Fase A
Fase B Fase B
Fase C Fase C
Setor 3 Setor 4
Fase A Fase A
Fase B Fase B
Fase C Fase C
Setor 5 Setor 6
Figura 3.20 – Seqüência de chaveamento para os seis setores do plano complexo
4.1 Introdução
MC56F8013
Alimentação Entradas
analógicas
Conexão
serial Programação
JTAG
Portas de
Saídas PWM Entrada/Saída
Figura 4.1 – Imagem o kit de desenvolvimento utilizado no projeto
a linguagem C, como linguagem de programação para a escrita dos códigos do DSC. Após
gravar o código do programa no DSC é possível realizar depurações em tempo real através
da conexão JTAG do kit, recurso este que facilita em muito no desenvolvimento de projetos,
já que ajuda na procura de falhas no código, caso estas ocorram. A figura 4.2 representa a
imagem da tela principal do CodeWarrior ®.
que é a não otimização do código gerado, devido ao alto nível da programação, devendo
ficar para experiência do programador saber otimizar os códigos, e assim ter um maior
aproveitamento do dispositivo microprocessado que esteja sendo utilizado.
Devido ao 56F8013 operar com tensões de 3,3 Volts, fica inviável utilizar esses
níveis de tensão de PWM para colocar os IGBT’s em condução. Primeiro pelo fato dos IGBT’s
utilizarem tensões em torno de 15 V entre gate e emissor para disparo. Segundo, que não é
seguro interligar o sistema de comando (pinos do 56F8013) com a parte de potência (ponte
inversora), devido a possíveis diferenças de potenciais e o risco inerente de curto-circuito no
estágio de potencia, acarretando na destruição do DSC. Terceiro, que os pinos do 56F8013
não têm capacidade de drenar corrente para os IGBTs, apesar destes, serem disparados por
tensão. Por isso foi necessário desenvolver uma topologia que garantisse a isolação dos
comandos do DSC, adequasse o sinal para disparo, e por fim, que suprisse capacidade de
corrente necessária para colocar o IGBT em condução.
4.5.1 Isolamento
Para prover o isolamento entre o DSC e o estágio de potência, optou-se pelo uso de
optoacopladores, pois estes não possuem ligação elétrica entre a entrada e saída, além de
serem extremamente rápidos e, principalmente pelo fato de conseguirem responder a toda
faixa de razão cíclica. A função dos optoacopladores também é adequar o sinal de 3.3 V
vindos das saídas PWM do DSC para 15 V, para após irem para o estágio de Driver. O
optoacoplador utilizado é o circuito integrado TLP621, este foi escolhido devido a relativa
fidelidade da largura de pulso da saída em relação à entrada, e também por ter em um único
encapsulamento dois canais individuais, sendo então necessário apenas três CI’s para suprir
os seis canais do DSC. A figura 4.3 ilustra a utilização dos optoacopladores no projeto.
37
PWM0
HIN 1
PWM1
LIN 1
1.5kΩ 1.5kΩ
PWM2
HIN 2
PWM3
LIN 2
1.5kΩ 1.5kΩ
PWM4
HIN 3
PWM5
LIN 3
Uma vez que isoladas a etapa digital e de potência, torna-se necessário o uso de um
dispositivo que seja capaz de drenar a corrente requerida pelo gate do IGBT, e que também
seja capaz de disparar os IGBT’s superiores da ponte inversora, já que estes têm seus
emissores conectados a potenciais diferentes. Para suprir esses fatores, foi utilizado o
circuito integrado IR2110 fabricado pela International Rectifier. Este CI é capaz de comandar
um braço do inversor utilizando a técnica de boot-strap, desenvolvida pelo próprio
fabricante, na qual utiliza a carga armazenada no capacitor (C1) (ver figura 4.4) para atuar
como fonte auxiliar e assim garantir o disparo dos IGBT’S superiores. A figura 4.4 representa
a utilização do IR2110 no comando de um braço da ponte inversora, sendo necessário mais
dois circuitos para a ponte completa.
Vcc (barramento)
Diodos Resistores
15V 1N4148 39Ω
D1
Rg(on)
HO
VDD
VB C1 Rg(off)
HIN HIN
Vc
SD SD Rg(on)
Vcc 15V
LIN LIN C
LO
Vss COM Rg(off)
IR2110
3.3 V
6N137 Pino de entrada
do 56F8013
+
O circuito da figura 4.5 tem a função de monitorar a corrente que circula pelo
barramento de tensão contínua ( ), através da diferença de potencial sobre um resistor de
1 (um) ohm ( ) em serie com o barramento. A tensão sobre o resistor é utilizada como
sensor, já que esta é proporcional a corrente que circula pelo mesmo. Acima de um
determinado nível de tensão ( ) o diodo emitirá um sinal de luz para o transistor do
optoacoplador, e este por conseqüência colocará a saída em nível baixo. A saída coletor do
optoacoplador é conectada diretamente a um pino de entrada do 56F8013, no qual fica
constantemente monitorado. Na ocorrência de uma transição de nível alto para baixo, o
56F8013 interpretará que houve uma sobrecarga ou curto-circuito, interrompendo
imediatamente a geração dos pulsos PWM, protegendo toda etapa de potencia,
principalmente os IGBT’s. Junto com a interrupção dos sinais PWM, o 56F8013 emitirá um
comando pela porta serial para o PC, avisando ao usuário a ocorrência do fato, através de
uma mensagem.
O optoacoplador empregado no circuito da figura 4.5 é o 6N137, este foi utilizado
devido ser bastante rápido, tornado-se ideal para esta aplicação. Através de ensaios
concluiu-se que uma tensão de aproximadamente 1,5 V é suficiente para colocar a
saída do opto em nível baixo. Portanto se considerar que a corrente máxima de sobrecarga é
de 5 A, quando esta estiver circulando pelo resistor em série, causará 5 V de queda de
tensão. Para que ocorra a sensibilização do optoacoplador, o potenciômetro ( ) deverá
ser ajustado de forma que a queda de tensão neste seja de 3,5 V, resultado em 1,5 V na
entrada do 6N137, colocando a saída deste em nível baixo, na ocorrência da sobre corrente
mínima.
Circuito
proteção
corrente Dissipadores
Barramento CC
15.8k Ω 440uF
Rede Elétrica
220 V
440uF ~20V A B C
1.1k Ω o
440uF
Entradas analógicas
56F8013
15 V 2 Sensores de
Regulador temperatura
LM7815 3,3 V
0,33 uF LM35
0,33 uF
1 uF Filtro
Visualizar Visualizar
Início
Tela principal Temperaturas Gráficos Relatório
Modulação
Curvas de partida SPWM/ SVPWM
Abrir Salvar Imprimir
°C
Acionar/ Desligar
(inversor)
Não
Sim
Kit de desenvolvimento
Cabo serial
Fluxo de dados
Figura 5.1 – Fluxograma representando o funcionamento do software desenvolvido e o encadeamento das funções
Esta seção tem por finalidade apresentar a interface gráfica desenvolvida neste
trabalho, a qual foi nomeada de DFC inverter frequency.
Quando o usuário executa o programa, é apresentada a ele, a tela ilustrada na
figura 5.2. Esta tela foi nomeada de tela principal, pois contem todas as funcionalidades de
controle do inversor e acesso a parâmetros de inicialização do mesmo. A figura 5.2 está
dividida em setores numerados nas quais circundam funções especificas do programa, cuja
finalidade é o melhor esclarecimento das mesmas.
43
Abas
5 4
1
2 3
6
Figura 5.2 – Tela principal do programa desenvolvido (DFC inverter frequency)
Quando ativado o checkbox do canto superior esquerdo (ver figura 5.2), o usuário
terá a opção de escolher um modo de partida especifico, ou seja, a curva de aceleração.
Estão disponíveis quatro tipos de curvas, linear, exponencial, logarítmica e relação fixa, onde
cada curva representa a variação da tensão em função da freqüência, resultando em uma
relação diferente entre tensão e freqüência para cada curva, interferindo assim, no torque
desenvolvido pelo motor, conforme visto no capítulo 2.
Após o usuário escolher a curva de aceleração ele deverá preencher os campos de
edição, tais como o tempo de duração da partida, tensão na qual o inversor irá começar
aplicar na carga, tensão final, freqüência inicial e a freqüência final que terá o inversor após
o período de partida. A partir dos dados preenchidos, o programa irá fazer uma interpolação
para obter uma função que corresponda à curva escolhida e que passe pelos dados
fornecidos. Por exemplo, caso o usuário escolha uma curva de aceleração exponencial, o
programa irá obter dois pares ordenados referente à (freqüência inicial, tensão inicial) e
(freqüência final, tensão final). A partir desses dois pontos o programa irá fazer um ajuste de
curva de modo que a curva intercepte estes pontos, no caso do exemplo, uma curva
44
Este setor é utilizado para o preenchimento dos valores nominais do motor, onde
são usados para elaboração de relatórios. Os dados fornecidos também são usados como
referência para mensagens alertas em tempo de execução, caso ocorra o aumento da tensão
e freqüência durante o funcionamento do inversor (ver setor 6). Também o usuário poderá
escolher o sentido de rotação do eixo do motor antes da partida. Este recurso torna-se
interessante, pois não é necessário a trocas das fases para inverter o sentido de rotação,
bastando apenas clicar num botão para obter o mesmo resultado.
Figura 5.4 – Imagem do grafico de aceleração de partida para uma curva logaritmica
Esta barra auxilia o usuário no alerta de possíveis problemas que venham a ocorrer
durante o funcionamento, avisando-o, por exemplo, da tensão atual aplicada ao inversor ser
maior que o valor nominal deste, caso isto ocorra. A figura 5.5 ilustra uma mensagem caso a
tensão ultrapasse o valor nominal do motor.
Figura 5.5 – Mensagem de aviso quando a tensão atual ultrapassa o valor nominal do motor
46
Passando para a aba seguinte, o usuário encontrará uma tela contendo quatro
gráficos, onde a função destes é relacionar todas as grandezas de uma forma gráfica. As
relações são as seguintes: tensão em função da freqüência, temperatura em função da
freqüência, temperatura em função da tensão e todas as grandezas em função do horário.
Com isso o usuário poderá saber exatamente o tempo de início e duração de qualquer
variação entre as grandezas envolvidas (Figura 5.7).
47
6.1 Introdução
do desempenho técnicas apresentadas no capítulo 3, por meio das formas de onda, dos
dados fornecidos pelo osciloscópio de dois canais HP 54600B, e da análise espectral dos
SVPWM:
Matlab®
Protótipo Osciloscópio
Implementado Análise de dados
Matlab
Kit de desenvolvimento
Figura Ajuste
6.1 – Ilustração da metodologia V/F para obtenção dos resultados
empregada
DFC inverter frequency
50
Como este trabalho tem fins acadêmicos optou-se por utilizar uma freqüência de
comutação relativamente baixa se comparada a inversores comerciais, operando a 1 kHz.
Com isso, é possível observar claramente a contribuição da largura de cada pulso, já que
existem poucos pulsos dentro de um período da componente fundamental, se comparada a
freqüências de comutação mais elevadas.
Através dos experimentos conclui-se que a freqüência mínima de operação
conseguida foi de 5 Hz e a máxima, por motivos de segurança ficou fixada em 120 Hz.
Também por motivos de segurança, as proteções contra sobre-correntes ficaram ajustadas
para 5 A.
A tensão obtida no barramento CC durante os ensaios com o motor se manteve em
torno de 305 V. O tempo entre as comutações dos interruptores (tempo morto) ficou
estabelecido em 1,5 us, o que se mostrou suficiente para que não ocorressem os
cruzamentos dos interruptores de um mesmo braço.
Figura 6.2(a) – Sinal PWM obtido no pino de saída do 56F8013 Figura 6.3(a) – Sinal PWM obtido no pino de saída do 56F8013
para: f = 50 Hz e m = 0.8 para: f = 50 Hz e m = 0.8
Figura 6.2 (b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.2(a) Figura 6.3(b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.3(a).
Figura 6.4(a) – Tensão entre fases para: m = 0.5, f = 20 Hz Figura 6.5 (a) – Tensão entre fases para: m = 0.5, f = 20 Hz
Vertical: 100 V/div, Horizontal: 5ms/div Vertical: 100 V/div, Horizontal: 5ms/div
52
Figura 6.4 (b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.4 (a) Figura 6.5(b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.5 (a)
(a) (a)
(b) (b)
Figura 6.6 (a) – Tensão de linha aplicada ao motor para: m = Figura 6.7 (a) – Tensão de linha aplicada ao motor para: m =
0.9, f = 50 Hz. Vert: 200 V/div, Horiz: 5 ms/div 0.9, f = 50 Hz. Vert: 200 V/div, Horiz:5ms/div
(b) – Corrente de linha no motor para a tensão da (b) – Corrente de linha no motor para a tensão da
figura 6.6 (a). Vert: 1 A/div, Horiz: 5 ms/div figura 6.7 (a). Vert:1A/div, Horiz: 5ms/div
Vertical: 100V/div,Horizontal: 5ms/div Vertical: 100V/div,Horizontal: 5ms/div
Figura 6.6(c) – Espectro de freqüência da tensão da figura 6.6(a) Figura 6.7 (c) – Espectro de freqüência da tensão da figura
6.7(a)
53
Figura 6.6 (d) – Espectro de freqüência da corrente da figura Figura 6.7 (d) – Espectro de freqüência da corrente da figura
6.6(b). 6.7(b).
Figura 6.8 (a) – Tensão entre fase e neutro de uma carga ligada Figura 6.9(a) – Tensão entre fase e neutro de uma carga ligada
em estrela para: m = 0.9, f = 50 Hz. em estrela para:m = 0.9, f = 50 Hz.
Vert: 100 V/div, Horiz: 5 ms/div Vert: 100 V/div, Horiz: 5 ms/div
Figura 6.8 (b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.8(a). Figura 6.9 (b) – Espectro de freqüência do sinal da figura 6.9(a).
54
Os ensaios que dão origem ao gráfico da figura 6.10 foram realizados variando o
índice de modulação de 0 a 1 (região linear) de ambas as técnicas, SPWM e SVPWM. Ao
mesmo tempo, foi realizada a análise do espectro de freqüência, cuja finalidade foi obter o
valor eficaz da tensão de linha. Neste gráfico pode ser observado claramente o ganho de
tensão de linha propiciada pelo uso da SVPWM para qualquer ponto da região
linear, comprovando o comentado durante o capítulo 3. Pode também ser notado, o
aproveitamento máximo da modulação senoidal para região linear (m=1) em relação ao
barramento cc, em torno de 60%, concordando com o ilustrado na figura 3.7, apesar das não
linearidades inerentes da aplicação real, tais como a inclusão de tempo morto.
[3] Botêga JR., Mário Luis. Análise de desempenho de processadores digitais aplicados
ao controle de baixo custo de máquinas elétricas trifásicas. 2005. 175 f. Dissertação
(Mestrado em Engenharia Elétrica) – Faculdade de Engenharia Elétrica e de
Computação, Universidade de Campinas, Campinas. 2005.
[4] Araujo Silva, Leonardo de. Avaliação de Uma Nova Proposta de Controle V/F em
Malha Aberta. 2000. 143 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) –
Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação, Universidade de Campinas,
Campinas. 2000.
[5] Reis Fontes, Ivo. Controle de Velocidade de Motores de Indução Trifásico
Alimentado por Inversor PWM através de Microcomputador. 1993. 146 f. Tese de
Mestrado – Faculdade de Engenharia Elétrica, Universidade Estadual de Campinas,
Campinas. 1993.
[6] Célio Contin, Mario. Motores Alimentados por Inversores de Freqüência: O
Isolamento resiste?. Depto. Pesquisa e Desenvolvimento (P&D) WEG Motores Ltda.
[7] Moham, N.; M. Undeland, T.; P. Robbins, W. Power Electronics - Converters,
Applications and Design. 2ª ed. [S.l.]: John Wiley & Sons, Inc, 1995.
[8] Z. Yu, D. Figoli, Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM
Technique for AC Induction Motor Control with TMS320C24, Texas Instruments
Application Note, SPRA284A, Abr. 1998
[9] H. Rashid, M. Power Electronics Handbook. 1ª. ed. [S.l.]: ACADEMIC PRESS, 2001.
[10] L.A. El – Kassas, L.N.Hulley, Microprocessor Based PWM Inverter Whith Thid
Harmonic Injection, IEEE Transactions on Industrial.
[11] R. Bowes, Sidney, Advanced Regular-Sampled PWM Control Techniques for Drivers
and Static Power Converters, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 42, NO.
4, 1995
[12] F. Labrique, J. Santana, Eletrônica de Potência. Primeira Edição, Fundação Calouste
Gulbenkian, 1991
[13] Moreno Martinez, Rodolfo Manuel. Uma contribuição ao estudo e projeto de tenão
a três níveis. 1997. 188 f. Dissertação de Mestrado – Falculdade de Engenharia
Elétrica e de Computação, Universidade Estadual de Campinas, Campinas. 1997.
58
[14] A. Muñoz-García; T.A. Lipo, On-lines Dead Time Compensation Technique for Open-
Loop PWM – VSI Drives, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1998.
[15] M. Cardenas, Víctor; M Horta, Sergio; S. Echavarría, Rodolfo, Elimination of Dead
Time Effects in Three Phase Inverters, CIEP, Cuernavaca, MÉXICO, 1996.
[16] Nunes, N. Motores de Corrente Alternada Relatório do Trabalho Experimental. [S.l.],
p. 57. 2001.
[17] Nascimento Irmão do, S. J. Estudo e Desenvolvimento de um Sistema Digital para o
Acionamento de Motores com Alimentação PWM. 2002. 87 f. Dissetação de
Mestrado em Engenharia Elétrica – Centro de Tecnologia e Geociências. Universidade
Federal de Pernambuco, Recife. 2002.
[18] Ho Kim, Y.; Ehsani, M. An Algebraic Algorithm for Microcomputer-Based (direct)
Inverter Pulsewidth Modulation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. JA-
23, NO. 4, pp. 654-660, Jun/Aug, 1987.
[19] R. Bowes, Sidney. Discussion of “An Algebraic Algorithm for Microcomputer-Based
(Direct) Inverter Pulsewhidth Modulation”, IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 24, NO. 6, pp. 998-1004, Nov/Dez, 1988.
[20] Bose, Bimal K.; Sutherland, Hunt A.; A High-Performance Pulsewidth Modulator for
an Inverter-Fed Driver System Using a Microcomputer, IEEE Transactions on
Industrial Applications, vol. IA-19, NO. 2, pp. 235-243, Mar/Abr, 1983.
[21] Cortés, Rodrígues R; “Aportaciones a los acondicionadores activos de corriente em
derivación para redes trifásicas de cuatro hilos”, 2005. Tese de Doutorado em
Engenharia Elétrica – Departament d’Enginyeria Elèctrica, Universidade Politècnica de
Catalunya, Barcelona 2005.
[22] Pereira Filho, Nicolau; Técnicas de Modulação por Largura de Pulso Vetorial para
Inversores Fonte de Tensão, 2007. 250 f. Tese de Doutorado em Engenharia Elétrica –
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Federal de Itajubá,
Itajubá. 2007.
[23] Giffoni da Silva, Fernando José; Estudo do Chaveamento por Vetores Espaciais em
Modulação Por Largura de Pulso em Conversores Multiníveis, 2008. 142 f.
Dissertação de Mestrado em Ciências em Engenharia Elétrica – Programa de Pós-
Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de
Janeiro. 2008.
[24] Vernavá, Angel. et al; Controle PWM Trifasico – Control Vectorial Del Motor
Asincronico (SVM - FOC) – Segunda Parte, Facultad de Ciencias Exactas Ingeniería y
Agrimensura - Universidad Nacional de Rosario. Disponivel em:
http://eie.fceia.unr.edu.ar/~potencia/
[25] Segui Chilet, Salvador; Gimeno Sales, Francisco J.; Masot Peris, Rafael; Control
Vectorial de inversores trifásicos / y 2, Control de Potencia. Julio, 2003.
[26] Souza Junior, J.C.D.; Rodrigues Paixão, R. Controlador Digital de Sinais - Família
56F800/E Baseado no MC56F8013 Microarquitetura e Prática. 1ª Edição. ed. São
Paulo: Érica Ltda, 2005.
59
[27] Circuitos de comando para IGBTs, Apostila de Eletrônica de Potência, Capítulo 7. INEP
- Instituto de Eletrônica de Potência - EEL - CTC – UFSC.
[28] Lye Kwong loong, Kelvin; Micro-Controller Based Space Vector Modulation (SVM)
Signal Generator, 2008. 102 f. Dissertação de Bacharelado em Engenharia Elétrica –
Faculty of Electrical Engineering, Universit Teknologi Malaysia, Malásia. 2008.
[29] Parekh, Rakesh; VF Controlo f 3-Phase Induction Motor Using Space Vector
Modulation, Microchip Technology, AN955, 2005.
[30] Pinheiro, Humberto. et al. Modulação Space Vector para Inversores Alimentados em
Tensão: Uma Abordagem Unificada. Revista Controle & Automação, Vol. 16, no. 1,
Jan/Fer/Mar 2005.
[31] Edris, Abdel-Aty Dr. et al. Space Vector (PWM) Digital Control and Sine (PWM) Pulse
Width Modulation modelling, simulations Techniques & Analysis by MATLAB and
PSIM (Powersys).
[32] Space vector modulation using 8-bit ST7MC microcontroller and ST7MC-KIT/BLDC
starter kit, Application note, AN2154, Rev 3. Nov 2007.
[33] K. Bose, B. Power Electronics and Motor Drivers - Advances and Trends. [S.l.]:
Elsevier Inc, 2006.
[34] AVR495: AC induction Motor Control Using the Constant V/f Principle and a Space-
vector PWM Algorithm, ATMEL application note, AVR495, Dez 2005.
[35] AVR32710: Space Vector Modulation using AVR32 UC3 Microcontroller, ATMEL
application note, Rev 32094B, Mar 2009.
[36] Jung, Jin-Woo, Project #2 Space Vector PWM Inverter,Mechatronic Systems
Laboratory – Departament of Electrical and Computer Engineering, The Ohio State
University, Fer 2005.
[37] Rockenbach, Fabrício et al. Manual Kit Didático 56F8013, Laboratório de Engenharia
Biomédica da Univeridade Católica de Pelotas, Rev. 0, Nov 2006.
[38] 3-Phase AC Motor Control with V/Hz Speed Closed Loop Using the DSP56F80X,
Motorola Semiconductor Application Note, AN1910/D, Rev. 1.0, Abr 2001.
[39] 56F801X Peripheral Reference Manual, 16-bit Digital Signal Controllers (DSC),
Freescale, Rev. 3, Jul 2006.
[40] Barroso de Freitas Pereira, Ivo Filipe; Projectar, Simular e Implementar um inversor
Multinível, 2008, 109 f. Disertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de
Computadores, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, Portugual 2008.
[41] Barros Oliveira, José Carlos; Modulação de Largura de Impulsos no Controlo de
Inversores de Tensão Trifásicos, 1996. 153 f. Dissertação de Mestrado, Departamento
de Engenharia Electrotécnica e de Computadores, Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto, Portugual 1996.
[42] Alves Teixeira, Henrique José; Sistema Electrónico de Instrumentação para Comando
e Protecção de um Inversor de Tensão, 2005. 108 f. Dissetação de Mestrado em
Engenharia Electrotécnica e de Computadores, Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto, Portugual 2005.
60
Capítulo 9 : Anexos
Anexo A – Imagem do protótipo implementado
2
3
4 6
5
1: Kit de desenvolvimento
2: Optoacopladores
3: Circuito de drivers
4: Saída trifásica 8
5: Dissipadores da ponte IGBT
6: Sensor de temperatura 7
7: Ajuste sobre-corrente
8: Alimentação rede elétrica
Protótipo em bancada
61
Anexo B
Codigo fonte (56F8013 codewarrior)
O código abaixo é parte do software desenvolvido para o
56F8013, estando presente apenas suas rotinas principais.