UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
LABORATORIO DE ARQUITECTURA DE COMPUTADORAS
TURNO: Jueves 7:00-9:00 am
Nmero de Grupo: 2
DIRIGIDO POR: Ing. Erasmo Sulla Espinoza
TITULO: PRIMER AVANCE DEL PROYECTO
CONTROL NUMERICO COMPUTARIZADO (CNC)
PRESENTADO POR:
Apellidos y Nombres

CUI

Charca Cachi Wilson Arturo

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Santisteban Torres, Hugo dison

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FIRMA
19990702

20080754

AREQUIPA PERU

30 de septiembre de 2016

Contenido
1.- ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL PROYECTO...................................................3
Objetivo.......................................................................................................................... 3
1.1.-Especificaciones tcnicas del Proyecto en forma completa..........................3
1.2.-Marco Terico........................................................................................................ 3
a).-PIC 18F4550......................................................................................................... 3
1.3.-MOTORES PAP.................................................................................................... 6
1.4.-DISPOSITIVO DE INTERFAZ HUMANA..............................................................8
3.-Morfologa del sistema......................................................................................... 10

1.- ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL PROYECTO

Objetivo
Usar un interface (elctrico-protocolo) entre la aplicacin (robtica) un micro
controlador USB 18F4550 y uno o ms microprocesadores como lo es una PC
personal.
Controlar los actuadores para conocer en todo momento la posicin polar del
puntero.
El interface USB ser implementado con Visual Basic y el PIC18F4550 ser
programado con lenguaje C de cdigo abierto, este controlara los motores
paso a paso.
1 Posicionador, graficador cartesiano.
2 Deben programarse tareas especficas, el programa debe estar compilado
y con instalador.
3 La precisin es un milmetro

1.1.-Especificaciones tcnicas del Proyecto en forma completa.

Se disearon tres placas impresas, una para la interfaz y control y dos

para los drivers de los motores PAP.
El circuito de control e interfaz es gobernado por un PIC 18F4550.
Para el circuito de potencia, donde se encuentran los drivers de los
motores PAP, se utilizaron transistores mosfet IRFZ44N e integrados
L297 y L298 que conducirn las secuencias de control mandadas por el
PIC.
Se utilizaron 2 motores PAP para los dos ejes (X, Y)
La tensin de alimentacin para la placa de control es de 5v que es
captada por el conector USB, es decir, la alimentacin para el circuito
de control es la misma PC.
El voltaje para el circuito de los drivers es de 12v que es suministrada
por una fuente de computadora ATX.
La corriente consumida por cada motor es de 1.5A aproximadamente.
La precisin lograda es de 0.1mm. aprox.
Las dimensiones del hardware fueron diseadas para trabajar sobre
una hoja A4 de 297X210mm.
El graficador XY puede realizar las grficas de figuras como un
cuadrado de un mximo de 170mm, para no sobrepasar los mrgenes
de una hoja A4
En la calibracin del graficador, se obtuvo 75 pasos por mm

1.2.-Marco Terico
a).-PIC 18F4550

Los microcontroladores se programan en Assembler y cada

microcontrolador vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su
fabricante y modelo. De acuerdo al nmero de instrucciones que el
microcontrolador maneja se le denomina de arquitectura RISC (reducido)
o CISC (complejo).
Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de
realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos
digitales y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos.
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico
Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O
(entrada y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar los datos
dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND),
mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al
microcontrolador con el medio externo; la funcin de los pines puede ser
de transmisin de datos, alimentacin de corriente para l funcionamiento
de este o pines de control especifico.

En este proyecto se utiliz el PIC 18F4550. Este microcontrolador es

fabricado por MicroChip familia a la cual se le denomina PIC. El modelo
18F4550 posee varias caractersticas que hacen a este microcontrolador
un dispositivo muy verstil, eficiente y prctico para ser empleado en la
aplicacin que posteriormente ser detallada. Los microcontroladores
poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las
instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los
registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
especiales para el control de las diferentes funciones del
microcontrolador.
Algunas de estas caractersticas se muestran a continuacin:
-

Soporta modo de comunicacin serial, posee dos pines para ello.

4

Amplia memoria para datos y programa.

Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se denomina

FLASH; este tipo de memoria se puede borrar electrnicamente (esto
corresponde a la "F" en el modelo).

Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las instrucciones

necesarias para facilitar su manejo.

Motivo de la eleccin:
Tenemos que tener en cuenta su tamao, viendo ms conveniente dicha
disposicin circuital.
Partiendo sobre todo que es un micro ampliamente utilizado como un
microcontrolador estndar debido a sus innumerables caractersticas y
potencia, hay que decir que tiene incluido una memoria Flash USB y
control de flujo de datos. Soporta USB low speed (1.5Mb/s) y full speed
(12Mb/s) y USB V2.0, el cual es un atractivo complemento el poder
incorporar por s mismo una interfaz USB.

Tambin uno de los motivos de si eleccin es poder ser programado

mediante lenguaje C, lo que le hace en general un dispositivo muy
atractivo tanto por sus posibilidades como su fcil programacin.
Como hemos podido observar en sus principales caractersticas destaca
sobre todo su gran diversidad, con lo que podemos implementar muchas
aplicaciones con tan slo tener una buena distribucin de sus entradas y
salidas.
Caractersticas del PIC utilizado:

1.3.-MOTORES PAP
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos
en donde se requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es
decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el
segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor
sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto
nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son
parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin
(o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar:
Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento. En la figura 3 podemos apreciar
un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en
H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada
bobina del motor, es decir que para controlar un motor
Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges
iguales al de la figura 3. El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y
no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable
el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293B (ver figura
3bis).

Unipolar:
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su
conexin interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms
simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de
conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el
uso de un ULN2803, el cual es una arreglo de 8 transistores tipo
Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de
activacin (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un
microcontrolador.

1.4.-DISPOSITIVO DE INTERFAZ HUMANA

Un dispositivo de interfaz humana o HID es un tipo de dispositivo de la
computadora que interacta directamente con, y ms a menudo toma la
entrada de los humanos y puede entregar la salida a los seres humanos.
El trmino "HID" ms comnmente se refiere a la especificacin USB-HID.
El trmino fue acuado por Mike Van Flandern de Microsoft cuando
propuso el comit de USB a crear un grupo de clases de dispositivos de
entrada humana de trabajo. El grupo de trabajo ha sido renombrado
como la clase de dispositivo de interfaz humana por sugerencia de Tom

Schmidt de diciembre debido a que la norma propuesta apoyada

comunicacin bidireccional.
Componentes del protocolo HID
En el protocolo HID, hay 2 entidades: el "host" y el "dispositivo". El
dispositivo es la entidad que interacta directamente con un ser humano,
tal como un teclado o un ratn. El host se comunica con el dispositivo y
recibe datos de entrada del dispositivo en las acciones realizadas por el
ser humano. Los datos de salida fluyen desde el host al dispositivo y
luego a la humana. El ejemplo ms comn de un host es un PC, pero
algunos telfonos celulares y PDA tambin puede ser anfitriones.
El protocolo HID hace la implementacin de dispositivos muy simples. Los
dispositivos definen sus paquetes de datos y, a continuacin presentan
un "descriptor de HID" para el anfitrin.
El descriptor HID es una red codificada duro de bytes que describen los
paquetes de datos del dispositivo. Esto incluye: el nmero de paquetes
soporta el dispositivo, el tamao de los paquetes, y el propsito de cada
byte y el bit en el paquete. Por ejemplo, un teclado con un botn de
programa calculadora puede decirle al anfitrin que el botn est
presionado / liberado del estado se almacena como el segundo bit en el
sexto byte de datos de nmero de paquete 4 (nota: estos lugares son
slo ilustrativos y son especficos del dispositivo).
El dispositivo normalmente almacena el descriptor HID en ROM y no
necesita entender o analizar el descriptor HID intrnseca. Algunos de
ratn y teclado de hardware en el mercado hoy en da se implementan
utilizando slo una CPU de 8 bits.

Se espera el ejrcito para ser una entidad ms compleja que la del

dispositivo. El host necesita recuperar el descriptor de HID desde el
dispositivo y analizar antes de que pueda comunicarse plenamente con el
dispositivo. Analizar el descriptor de HID puede ser complicado.
Se conocen sistemas operativos mltiples que han enviado los errores en
los controladores de dispositivos encargados de analizar los descriptores
HID aos despus de que los controladores de dispositivo fueron lanzados
originalmente para el pblico. Sin embargo, esta complejidad es la razn
por la cual es posible la rpida innovacin con dispositivos HID .
El mecanismo anterior describe lo que se conoce como HID "informe de
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protocolo". Porque se entiende que no todos los ordenadores seran

capaces de analizar los descriptores HID, HID tambin define el
"protocolo de arranque". En el protocolo de arranque, slo los dispositivos
especficos son compatibles slo con caractersticas especficas, porque
se utilizan formatos de paquetes de datos fijos.
El descriptor de HID no se utiliza en este modo tan innovacin es
limitada. Sin embargo, el beneficio es que la funcionalidad mnima sigue
siendo posible en los hosts que de otra manera no podran soportar HID.
Los nicos dispositivos compatibles en el protocolo de arranque es, el
teclado. Cualquiera de los primeros 256 cdigos de clave ("Usos")
definidos en las tablas de uso de HID, se puede informar de un teclado
utilizando el protocolo de arranque, pero la mayora de los sistemas slo
manejar un subconjunto de estas claves.
La mayora de los sistemas de apoyo a las 104 teclas en el diseo AT-101
de IBM, adems de las tres teclas adicionales diseadas para Microsoft
Windows 95. Muchos sistemas tambin soportan claves adicionales en el
oeste europeo bsico 105 -, Corea 106 -, ABNT brasileo 107 - y
japoneses DOS / V layouts 109-clave. Botones, mandos y teclas que no se
declaran en el uso de la pgina y no estn disponibles. Por ejemplo, las
teclas de un teclado QWERTY especial del teclado EE.UU. funcionarn
pero las teclas Calculadora y cierre de sesin no lo harn porque estn
definidas sobre el uso de la pgina 12 y no se puede informar en el
protocolo de arranque.
Ratn - Slo el eje X, eje Y, y los 3 primeros botones estar disponible.
Las caractersticas adicionales en el ratn no funcionarn.
Un uso comn de modo de inicio es en los primeros momentos de la bota
de un ordenador a secuencia. Directamente configuracin de la BIOS de
un ordenador se realiza a menudo utilizando nicamente el modo de
arranque. A veces aparece un mensaje que informa al usuario de que el
dispositivo ha instalado el controlador correcto y ya est utilizable.

2.- Diagrama de bloques bsico del Proyecto

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Fuente switching
5 V/DC
2 Amperios

Diagrama de Bloque del Sistema Completo

3.-Morfologa del sistema

Como ya se haba definido el diseo del graficador seria del tipo Mesas
Deslizables Horizontales, es decir el eje X y el eje Y estaran horizontales y Z
ser mvil, el puntero que contiene el lpiz sera vertical (eje Z).
3.1.- Materiales
Para el desarrollo de la estructura decidimos trabajar con MDF que en
conglomerado de madera de muy fcil maniobrabilidad y adems que resulta
ms liviano, algunas partes de la estructura sern de aluminio, para los perfiles
y el soporte de algunas de las estructuras

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