Robotica 2015 PDF

Dinmica e Controle de Sistemas Robticos

Prof.: Alexandre Lasthaus
Objetivo:
Passar aos alunos conceitos e aplicaes de dinmica e
controle de sistemas robticos manipuladores e mveis.

Bibliografia
Russel, R.A., Robot Tactile Sensing, Prentice Hall, 1990.
Meystel, A., Autonomous Mobile Robots, World Scientific, 1991.
Borenstein, J. et all, Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, University of
Michigan:
SILVEIRA, R. P.; SANTOS, W. E. Automao e Controle Discreto. 1999: Editora rica Ltda, 2a. Ed.
RICHARDS, C. Jr. Apostila de Robtica. 2003
RICHARDS, C. Jr. Apostila de Controle Numrico Computadorizado.
Complementar:
ASFAHL, C. R. Robots and Manufacturing Automation. 1995: John Wiley & Sons Inc.
ASHED ROBOTEC INC. Robotic Structure. 1995: Textbook 4.
FESTO. Introduo Robtica. 1995: Festo Didatic.
FESTO. Introduo Hidrulica. 1995: Festo Didatic.
RICHARDS, C. Jr. Apostila de STEP7 2003
MOODLE

Bibliografia
Introduo a C PICs:
Microcontroladores PIC on-line, Neboksa Matic,
http://www.i-magazine.com.br/imagazine/picbook/livropic.htm
Contedo:
Exemplos de ligaes prticas (Rels, Optoacopladores, LCD's, Teclas, Dgitos, Conversores A D,
Comunicao srie, etc.)
Introduo aos Microcontroladores
Programao em linguagem Assembler
Conjunto de Instrues

Bibliografia
Introduo a Robtica Mvel
Robs TekBots (Universidade Estadual do Oregon, parte das disciplinas introdutrias para os
cursos de Eng. Eltrica e Eng. de Software):
http://eecs.oregonstate.edu/education/tekbots.html
Pginas de fabricantes de C:
ATMEL: http://www.atmel.com Ex.: AT90S2313
PICs: (Microchip): http://www.microchip.com Ex.:PIC16F676
Fabricantes de Kits:
Parallax: http://www.parallax.com

Bibliografia
Fabricantes de Kits:
- K-team: http://www.k-team.com/
Links para:
Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP)
http://www.v-rep.eu/videos.html
Navigation
Artificial Intelligence
Multi-Agents System
Control
Collective Behavior
Real-Time Programming
Advanced Electronics

Critrio de Notas:
Aplicao de duas provas obrigatrias
No laboratrio, avaliao das experincias propostas.
Nas aulas tericas, avaliao de participao em exerccios

N1 = (0,4 x PAIE) +(0,3 x Trabalhos) + (0,3 x Lab)
M. Final = (0,50 x N1) + (0,50 x PAF)
NASA Testing Robots for Satellite Refueling Missions

By Evan Ackerman Posted 13 Feb 2014 | 16:28 GMT
http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/military-robots/nasa-testing-robots-for-satellite-refueling-missions
This particular test is just one very specific aspect of satellite servicing,
but the principle being explored here goes far beyond simple fuel
transfers, as NASA describes:
The servicing capabilities SSCO is developing could greatly expand options for government
and commercial operators in the future, providing new ways to recover from anomalies or
prolong the lifespans of their satellites. Technologies needed for servicing -- including
autonomous rendezvous and docking systems, advanced robotic tools, and propellant
transfer systems, among others -- can help the Agency on its path to extended human
exploration, observatory servicing, the on-orbit assembly of large space structures, and
perhaps even planetary defense.

Amazon Prime Air Entrega domiclio com Drones
O objetivo deste novo sistema de entrega de obter pacotes nas mos
dos clientes em 30 minutos ou menos a utilizao de veculos areos
no tripulados. Colocar o primeiro-Air em uso comercial levar algum
nmero de anos medida que avanamos na tecnologia e aguarde as
regras e regulamentos necessrios FAA.
http://www.nafrequenciacerta.com.br/?p=1832
23/05/2013
A Fora Area Brasileira (FAB) e a Polcia Federal (PF)
utilizam pela primeira vez em ao conjunta aeronaves
remotamente controladas, conhecidas como VANTs (veculos
areos no tripulados).
https://www.youtube.com/watch?v=X1QeG5WFG74

Em vdeo, Netflix tira sarro de tecnologia da Amazon
Servio de streaming de vdeos brincou com o sistema de entrega por
drones feito pela Amazon. Veja o vdeo
http://exame.abril.com.br/marketing/noticias/em-video-netflix-tira-sarro-de-tecnologia-da-amazon

Cdigo de Gray
Este cdigo visa reduzir a probabilidade
de ocorrncia de erro nos equipamentos
digitais devido interpretao de vrios
bits modificando-se simultaneamente em
certas situaes;
No cdigo de Gray, um nmero binrio
tem apenas 1 nico bit modificado em
relao ao nmero antecessor ou
sucessor;
Efeitos da estrutura na dinmica do rob

A estrutura afeta o controle do rob em duas reas:
1-) o nmero de computaes necessrias para mover o brao para
um ponto desejado
2-) as foras e torques que devem ser exercidas pelos motores, e
que complicam o controle, pois elas no so iguais em todos os
pontos da envoltria de trabalho.

(1)
Aumentando o nmero de graus de liberdade as
computaes se tornam cada vez mais complexas.
Assim, os robs Cartesianos necessitam de

computaes mais simples ao passo que os robs
articulados verticais necessitam das computaes mais
complexas.
(2)
Os torques (foras) exercidos nos motores dos
robs cartesianos que carregam cargas
definidas com taxas de velocidade constantes
NO permanecem inalterados em todos os
pontos da envoltria de trabalho

Considere um rob cilndrico com
mA = 30 Kg
mL = 10 Kg
Brao que pode se distender de L = 0,7m 1,0m
Mostre que o torque (T) e o momento de inrcia (I) nos
motores do rob, carregando a mesma carga e supondo
velocidades constantes, mudam em cada ponto da
envoltria de trabalho
AGVs e LGVs na indstria.

A movimentao ou o transporte e o armazenamento de materiais
dentro da prpria indstria uma outra tarefa muito necessria no
ambiente industrial.
AGV (Automated Guided Vehicle) e LGV (Laser Guided Vehicle) so
robs mveis que fazem o transporte automtico de materiais em
fbricas.
Ao contrrio dos manipuladores que tm base fixa, os AGVs e os
LGVs se deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho.
Os AGVs seguem um conjunto de trajetrias definidas no

pavimento que podem estar marcadas atravs de um fio
condutor enterrado no cho ou faixas coloridas pintadas
no cho.
Por outro lado os LGVs podem navegar mais livres pois
no dependem de fios nem faixas pintadas no cho.
Robs mveis como AGVs e LGVs tm que possuir uma

viso artificial atravs de sensores (de viso e de
distncia).
Alm disso eles esto programados para funcionar
autonomamente, como por exemplo: em muitos casos os
AGVs e LGVs podem tomar decises de como: parar se
encontrar algum obstculo no caminho, ou mesmo
contornar o obstculo
Atuadores.
Os atuadores so usados em automao para entregar ao
sistema a excitao necessria para seu funcionamento, na
forma do tipo de energia adequado.
Se o funcionamento do sistema estiver baseado em algum
movimento de uma de suas partes, sero necessrios
actuadores para fornecer energia mecnica para o
movimento.
Os atuadores se dividem em:

Hidrulicos;
Pneumticos;
Elctricos.
Os atuadores hidrulicos se caracterizam por terem
como fonte de energia um lquido que se desloca por
um conduto com uma presso adequada. Este
lquido geralmente leo ou gua.
O atuador pneumtico tem como fonte de energia um

gs pressurizado, geralmente ar comprimido.
J os atuadores elctricos usam energia elctrica.
Os atuadores hidrulicos so os mais antigos

pois foram os primeiros a serem usados

Atuadores pneumticos
Os atuadores pneumticos so normalmente empregado em sistemas
onde se requer altas velocidades nos movimentos, com pouco
controle sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o
momento exigido relativamente baixo.
Os atuadores pneumticos funcionam com energia pneumtica (ar
comprimido) e executam movimentos lineares, rotativos e semirotativos ou angulares.
As trs variveis bsicas para o controlo desses movimentos so o
sentido do movimento, a velocidade e a fora
Atuadores eltricos
So equipamentos eletromecnicos que substituem com alta
confiabilidade a operao manual de vlvulas em:
locais de difcil acesso ou periculosidade para o operador;
casos que demandam conjugado de atuao elevado;
condies onde for requerido posicionamento rpido,
especialmente em vlvulas com total de voltas grande;
regime de trabalho com alta-frequncia de manobras;
controle automtico de processos onde as vlvulas operam
em duas posies extremas ou com reposicionamentos
intermedirios (modulao).
Dinmica de manipuladores
o estudo do movimento levando-se em conta as foras e torques que
os causam.
Para tratar dos movimentos necessario desenvolver tcnicas para
representar a posiao de determinado ponto do brao no tempo.
Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que
necessario ter a base do robo como ponto de referncia.
Manipuladores compostos essencialmente por juntas prismaticas nao
apresentam grandes problemas com relao a cinematica.
Contudo, braos articulados, que so mais complexos, so amplamente

utilizados na industria devido a sua versatilidade em substituir
trabalhador humano e tambm por ser altamente compacto.
Nestes manipuladores mais complexos, independentemente

da geometria do manipulador, a soluo requer conhecimento
de geometria, trigonometria e calculo vetorial.
Uma vez que nao h uma regra geral para equacionar os

bracos mecnicos, deve-se analisar caso a caso.
Iniciaremos a analise nos manipuladores mais simples e

aumentaremos a complexidade a cada novo exemplo.
Dinmica do brao robtico

O desempenho dinamico do braco robotico est associado a velocidade de
resposta, estabilidade e precisao.
Velocidade de resposta: destreza do braco robotico ao mover-se de um lugar
para outro num curto periodo de tempo. O torque em cada junta do braco e a
acelerao em cada elo devem ser analisados.
Estabilidade: estimada com base no tempo necessario para amortecer
as oscilacoes que ocorrem durante o movimento de uma posicao para a outra.
Se a estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no
braco, que melhoram a estabilidade, mas influem na velocidade de resposta.
Precisao: relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de
erro na posicao do orgao terminal.
Preciso dos movimentos

Est relacionada com trs caracteristicas:
Resolucao espacial
Precisao
Repetibilidade.
Precisao dos movimentos

Resolucao espacial: depende diretamente de 2 fatores:
Sistema de controle: responsavel por controlar todos os

incrementos individuais das articulacoes.
Inexatidoes: relacionam-se com a qualidade dos
componentes que formam as unioes entre as articulacoes,
como as folgas nas engrenagens, tensoes nas polias, e
histereses mecanicas e magneticas, entre outros fatores.
Precisao dos movimentos

Precisao : relacionada com a capacidade de um braco posicionar
o seu pulso em um ponto marcado dentro do volume de trabalho.
A precisao relaciona-se com a resolucao espacial, pois a precisao
depende dos incrementos que as juntas podem realizar para se
movimentar e atingir um ponto determinado
Repetibilidade: relacionada com a capacidade do braco robotico
de posicionar repetidamente seu pulso num ponto determinado.
Estes movimentos podem sofrer influencias de folgas mecanicas,
da flexibilidade e das limitacoes do sistema de controle.
Transmissao de potencia
Na maioria dos bracos roboticos nao e possivel encontrar
acionadores com as propriedades exatas de velocidadetorque ou de velocidade-forca.
Precisamos usar algum tipo de dispositivo de transmissao
de potencia. Para isso pode-se usar correias e polias,
correntes e rodas dentadas, engrenagens, eixos de
transmissao e parafusos.
Dispositivo de transmissao simples:engrenagem.

As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transferencia
pode ser entre eixos perpendiculares ou eixos paralelos.
A menor conhecida como pinhao, e a maior e a coroa.
Se o pinhao tiver um quarto do tamanho da coroa, para cada
revolucao feita pelo pinhao:
1) Quanto gira a coroa ?
2) O que acontece com a velocidade angular da coroa?
3) O que acontece vom o torque da coroa?
Engrenagens para transmisso

com eixos paralelos (engrenagens
cilindricas)

As engrenagens possuem movimentos rotativos e a transferencia
pode ser entre eixos perpendiculares ou eixos paralelos.
A menor conhecida como pinhao, e a maior e a coroa.
1) Se o pinhao tiver um quarto do tamanho da coroa, para cada
revolucao feita pelo pinhao a coroa gira apenas um quarto de
uma revolucao
2) Reduzindo, portanto, em um quarto a velocidade angular
3) Aumentando o torque em 4 vezes.

Sendo N1 o nmero de dentes do pinho e N2 nmero de
dentes da coroa, a relao das engrenagens obtida por:
A velocidade da sada em relao entrada dada por:

Onde o a velocidade de sada e in a velocidade de entrada.
O torque vale:
Preciso cartesiana em juntas robticas

Preciso Cartesiana: preciso do brao num determinado ponto
de trabalho, conhecidas as precises em cada uma das juntas de um
brao mecnico.
A preciso cartesiana depende do ponto de operao, pois os erros
de juntas rotativas so mais acentuados quando o brao estiver
estendido do que quando estiver recolhido.

Considere um brao articulado movendo-se no plano xy, tal que a
origem do sistema coincida com o eixo de rotao.

Ao passar da posio P para a posio P', movendo-se do incremento
mnimo (resoluo da junta), as novas coordenadas passam a ser x' e
y'.
O vetor de deslocamento v possui mdulo a , e lembrando que PP'
perpendicular ao elo a em P para pequenos valores do
ngulo .

No caso de erro de posicionamento, ele pode ser tanto positivo
quanto negativo.
Como deseja-se em geral o erro maximo que um dado brao possa
apresentar, entao deve-se obter o modulo do erro.

Considera-se agora um brao com dois graus de liberdade e duas
juntas rotativas movendo-se num plano

As imprecises cartesianas dependem do movimento de ambas as
juntas.
Tanto J1 quanto J2 movimentam a

extremidade do brao (garra).
Erro total = soma dos erros
causados por cada uma das juntas.

A junta J2 provoca um erro semelhante ao causado por um brao
de uma nica junta, visto anteriormente, de tal forma que

Se 1 for pequeno, pode-se projetar o vetor v em ambas as
direes para se obter:
Onde r a distancia que vai do eixo

de rotacao da junta J1 ate a
extremidade do braco.

Mas,
r.sen1 = y
r.cos1 = x.
Alm disso, da cinemtica direta
deste brao:
x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2)
y = a1 sen1 + a2 sen(1 + 2)
Cinemtica direta: Calcular a posio cartesiana no

espao, bem como a orientao do punho, com base no
conhecimento dos ngulos das juntas.
Cinemtica inversa: Clculas as posies angulares a

partir da posio no espao.

A preciso cartesiana total seria ento:

Se o brao possuir uma junta prismtica, a projeo do erro a
nos eixos cartesianos devido ao movimento linear da junta J2 :

O erro devido ao movimento rotacional da junta J1 semelhante ao
descrito no primeiro exemplo, resultando no erro total

Generalizando os resultados de todos os exemplos, passando o
incremento ao limite, tem-se que
onde x/1 indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x

com relacao a variacao do angulo 1.
Esta expressao vale tambem para a segunda junta, e vale igualmente
para bracos que se movem no espaco. Isto permite generalizar a
expressao para a precisao cartesiana na forma:

Generalizando os resultados de todos os exemplos, passando o
incremento ao limite, tem-se que
onde w um eixo cartesiano qualquer (x, y ou z), e os i (i = 1, 2,

..., n) sao as variaveis das n juntas deste braco.
Para bracos com juntas prismaticas, lembrar que nestas juntas a
variavel o comprimento do elo e no o angulo da junta.

Exerccio
Considere dois referenciais {A} e {B} com a mesma orientao,
com a origem de {B} localizada a 5 unidades ao longo do eixo xA.
Considere um ponto P, expresso em {B} como BP = [2 2 1]T.
Determine a posio de {B} em relao a {A} bem como a
representao do ponto P em {A}.
Cada elemento da matriz representado pelo produto interno entre

um eixo unitrio de {A} e um eixo unitrio de {B}, sendo portanto
igual ao cosseno do ngulo entre eles. Por esta razo, a matriz de
rotao ARB tambm chamada de Matriz de Cossenos Diretores.
Os valores dos cossenos diretores so independentes da escolha do
referencial {C}.
Exerccio:
Atravs de simples relaes trigonomtricas, temos:
De forma anloga, calcule a Matriz de Rotaes

para rotaes em torno dos eixos xA e yA.
De forma anloga, calcule a Matriz de Rotaes

para rotaes em torno dos eixos xA e yA.
Exerccio
Considere dois referenciais coincidentes, {A} e {B}. Suponha que
{B} gira um ngulo q em torno do eixo AZB. Considere um ponto
P expresso em coordenadas de {B}, BP.
Encontre a representao do ponto P em coordenadas de {A}, AP
Exerccio
Rotacione 30o o referencial {B} em relao
a {A} sobre o eixo Z e mova-o 10 unidades
na direo X e 5 unidades na direo Y.
Quais seriam as coordenadas do novo ponto
no referencial {A} se em {B} o ponto :
[3, 7, 0]T?
cos
A
B RZ sin
0
sin
cos
P R P
A
B
0
1
0.866 0.500 0.000 3.000 10.000

A
P 0.500 0.866 0.000 7.000 5.000
0.000 0.000 1.000 0.000 0.000

- 0.902 10.000 9.098
7.562 5.000 12.562
0.000 0.000 0.000

AP=
[0.098, 12.562, 0]T
Podemos definir uma matriz 4x4 matrix e usar um

vetor de posio 4x1

AP

1 0
A
B
A
B
PBORG P

1 1
Para o exerccio anterior, teramos:
0.866 0.500 0.000 10.000

0.500 0.866 0.000 5.000
A
B
0.000 0.000 1.000 0.000
0
0
1
0
E o clculo se resumiria a:
0.866 0.500 0.000 10.000 3.000 9.098

0.500 0.866 0.000 5.000 7.000 12.562
A
P
0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 0.000
0
0
1 1 1
0
Formula
P T P
A
B
Transformao Composta
A
P T P
A
B
P T P
B
C
A
C
T T T
P T T P
A
B
A
B
B
C
B
C
Vrias Combinaes
1
T T T T T T
U
D
U
A
D
A
U
B
T T
U
A
A
U
T T T
U
C
U
A
D
A
T T T
U
C
U
B
B
C
1 D
C
B
C
D
C

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Efeitos da estrutura na dinmica do rob

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Efeitos da estrutura na dinmica do rob

Assim, os robs Cartesianos necessitam de

Dinmica e Controle de Sistemas Robticos

Efeitos da estrutura na dinmica do rob

Dinmica e Controle de Sistemas Robticos

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Efeitos da estrutura na dinmica do rob

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AGVs e LGVs na indstria.

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Os AGVs seguem um conjunto de trajetrias definidas no

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Robs mveis como AGVs e LGVs tm que possuir uma

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