UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PER

FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA

Proyecto de Investigacin
Ficha de lectura de antecedentes de investigacin
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DATOS DEL LECTOR

Apellidos y nombres
Tema

Manipulador Robtico de Cinco grados de libertad

DATOS DEL DOCUMENTO

Autor(es)

Ernesto Daz Ronceros

DESARROLLO DE UN MANIPULADOR ROBTICO DE CINCO GRADOS

DE LIBERTAD PARA FINES DE INVESTIGACIN
Tipo de informe
Artculo de revista
Lugar de publicacin
Per
Ttulo

Fecha de publicacin

2016

Institucin

UNIVERSIDAD NACIONAL JOS

FAUSTINO SNCHEZ
CARRIN. HUACHO, PER.

URL

FORMULACIN TERICA
Problema

Cmo disear, modelar e implementar una palataforma robotica mvil y solucionar los
problemas con respecto a temas como la cinemtica directa e inversa?

Objetivo
general

Disear, modelar e implementar una plataforma de investigacin mvil basado en un robot

manipulador de cinco grados de libertad.

Variable
independiente

Manipulador robtico de cinco grados de libertad

Variable
dependiente

Plataforma de investigacin

Hiptesis

Una plataforma de investigacin basada en un robot manipulador de cinco grados de libertad

nos permite realizar clculos tanto de la cinemtica directa como la inversa en tiempo real y
visualizado en la interfaz diseada en LabView.

Tipo de
investigacin

Tecnolgica

Nivel de
investigacin

Aplicativo

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PER

FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA
Proyecto de Investigacin
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Ficha de lectura de antecedentes de investigacin

RESULTADOS Y DISCUSION
Resultados

Hiptesis

Se consigui la implementacin de la parte mecnica del manipulador robtico, siendo esta

liviana y estable. La tarjeta controladora de servomotores que se construy para enlazar el
ordenador al manipulador cumpli con los grados de libertad. Tambin se dise y modelo
satisfactoriamente la interfaz en LabView para el control y asignacin de coordenadas del
manipulador.
---

Comparacin con

Kelly(2003) menciona: Un robot manipulador es una mquina manipuladora con varios

grados de libertad controlada automticamente, reprogramable y de mltiples usos,
pudiendo estar en un lugar fijo o mvil para su empleo en aplicaciones industriales
Teora

Antecedente1

Antecedente2

Conclusin principal

Una plataforma robtica mvil es un robot para experimentacin e investigacin en

ambientes reales. Estos vehculos poseen caractersticas similares a los robots de
aplicacin industrial o comercial. Las plataformas robticas se emplean intensivamente en la
fase de desarrollo de proyectos de investigacin aplicada de sistemas robotizados, donde
por ejemplo, se emplean para la prueba y validacin de arquitecturas de control de robots, o
para examinar algoritmos de navegacin autnoma o semi-autnoma y con diferentes tipos
de sensores, actuadores y dems dispositivos electrnicos
Craig (2006). Un manipulador puede considerarse como un conjunto de cuerpos conectados
en una cadena mediante articulaciones. Estos cuerpos se llaman vnculos o segmentos. Las
articulaciones
forman una conexin entre un par adyacente de vnculos
Barrientos et al. (1997) los define: Los actuadores tiene por misin generar el movimiento de
los elementos del robot segn rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica hidrulica o elctrica. Para realizar
los movimientos del robot, este debe ser controlado mediante un sistema de comunicacin.
Se concluye que el manipulador robtico de cinco grados de libertad cumpli con los
objetivos del diseo, modelamiento y la Implementacin, siendo este de material (acrlico)
liviano y resistente, con el fin de contar con una plataforma de investigacin orientada al
campo de la robtica en la etapa universitaria

COMPRENSIN CRTICA
<Opinin a favor o en contra y cmo debe ser, sobre:>
<Formulacin del problema, objetivos o justificacin.>
<Definiciones de las variables de investigacin.>
<Tipo y nivel de investigacin>
<Resultados y discusin.>