Momento de inercia.

El momento de inercia (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo.

Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia rotacional
puede ser representada como una magnitud escalar llamada momento de inercia. Sin
embargo, en el caso ms general posible la inercia rotacional debe representarse por medio
de un conjunto de momentos de inercia y componentes que forman el llamado tensor de
inercia. La descripcin tensorial es necesaria para el anlisis de sistemas complejos, como por
ejemplo en movimientos giroscpicos.
El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de
partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo depende de la
geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que
intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del
movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un
slido rgido.

Ecuaciones del momento de inercia.

Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo se define
como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la
distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:

El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo. Se
resuelve a travs de una integral triple.
Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de masa inercial
en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa inercial es la resistencia que
presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de Inercia es la resistencia
que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de
Newton:

tiene como equivalente para la rotacin:

donde:

es el momento aplicado al cuerpo.

es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin y

es la aceleracin angular.

Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca

constante.
La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es
energa cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular es

, mientras que la
, donde es el

momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la
conservacin del momento angular :

El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el

vector velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma direccin si el eje de giro
es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetra entonces es eje principal
de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un momento angular
dirigido tambin a lo largo de ese eje.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes

paralelos.
El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el momento de
inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es igual
al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa ms el producto de
la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de
masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el
centro de masa; M (Masa Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos considerados).

La demostracin de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposicin de

coordenadas relativa al centro de masas C

inmediata:

donde el segundo trmino es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa en
torno al centro de masa es nula, por la propia definicin de centro de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro de
masa slo depende de la geometra del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende
del campo gravitacional en el que est inmerso dicho cuerpo.

Pasos para calcular el momento de inercia de

reas compuestas.
1. Dividir el rea compuesta en varias partes que sean simples
2. Determinar las reas de las partes, designarlas por

3. Determinar las coordenadas del centro de masas de estas partes

respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm

con

de toda la figura formada por

todas las reas parciales anteriores.

4. Calcular las distancias de los cdm de cada rea respecto al cdm total de la figura.
5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de centro de
masas (que sern paralelos a x e y). Designar como:

, para el rea i-sima.

6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y aplicando el

teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de
Steiner:

7. Calcular los momentos de inercia del rea compuesta a partir de los momentos
anteriores:

Momentos de inercia de objetos simtricos.

Los siguientes momentos de inercia estn escritos para cuerpos rgidos de composicin
uniforme y cuyos ejes de rotacin pasan por un plano de simetra del cuerpo que contiene al
centro de masas.

Cuerpo Rgido

Varilla delgada de longitud L y masa

M

Varilla delgada de longitud L y masa

M

Cilindro slido de radio R y masa M

CM

Disco de radio R y masa M

CM

CM

asentada con masa M

perpendicular al eje de rotacin L

rotacin

(I)

Extremo de la varilla

CM

Placa rectangular parada con lado

Momento de Inercia

CM

Aro delgado de radio R y masa M

Placa rectangular de lados a y b

Posicin del eje de

CM

con masa M
Placa rectangular parada con lado
perpendicular al eje de rotacin L

Extremo de la placa

con masa M
Esfera slida de radio R y masa M
Cascarn esfrico de radio R y masa
M

CM
CM

Cilindro hueco de radios R1 y R2 con

CM

masa M
Partcula de masa M a una distancia
R

Distancia R de la partcula

del eje de rotacin

Tensor de inercia de un slido rgido.

El tensor de inercia de un slido rgido, es un tensor simtrico de segundo orden, que
expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz simtrica, cuyas componentes
tensoriales son:

Donde

son las coordenadas cartesianas rectangulares.

, es el smbolo de Kronecker o delta de Kronecker definida como:

Los elementos

reciben el nombre de momento de inercia respecto al eje

y son las componentes diagonales del tensor. Las componentes del tensor de inercia en un
sistema de coordenadas cartesianas rectangulares son:

Y los tres productos de inercia segn los mismos ejes:

Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definicin del tensor de momento de
inercia haciendo :
.
El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinacin lineal
anterior de las anteriores magnitudes:

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y

es el

vector paralelo al eje segn el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

Clculos.
Momento de inercia de una distribucin de masas
puntuales
Tenemos que calcular la cantidad

I = x 2i mi

donde xi es la distancia de la partcula de masa mi al eje de rotacin.

Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5 masas de 1
kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los extremos. Calcular el
momento de inercia del sistema respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa a travs
de

Un extremo

De la segunda masa

Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la

varilla y que pasa por la primera partcula es
IA=102+10.252+10.52+10.752+112=1.875 kgm2

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la

varilla y que pasa por la segunda partcula es
IB=10.252+102+10.252+10.52+10.752=0.9375 kgm2

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la

varilla y que pasa por la tercera partcula (centro de masas) es
IC=10.52+10.252+102+10.252+10.52=0.625 kgm2

En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de forma
indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido ICpodemos calcular IA e IB, sabiendo
las distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.
La frmula que tenemos que aplicar es
I=IC+Md2

IC es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro de
masa

I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior

M es la masa total del sistema

d es la distancia entre los dos ejes paralelos.

IA=IC+50.52=0.625+1.25=1.875 kgm2.
IB=IC+50.252=0.625+0.3125=0.9375 kgm2.

Momento de inercia de una distribucin continua de masa

Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua de masa. La
frmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin

Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categoras

Aplicacin directa del concepto de momento de inercia

Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido

Momento de inercia de una varilla

Vamos a calcular el momento de inercia de una

varilla de masa M y longitud L respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el centro de
masas.

La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

El momento de inercia de la varilla es

Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular el

momento de inercia de la varilla respecto de un eje
perpendicular a la misma que pasa por uno de sus
extremos.

Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje
perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es un anillo de
radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un rectngulo
de longitud 2x y anchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y
longitud L respecto de su eje.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es una capa
cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en la
figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e

Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa rectangular

delgada de masa M de lados a y b respecto del eje que pasa por la
placa.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El
elemento es un rectngulo de longitud a de anchura dx. La masa
de este rectngulo es

El momento de inercia de la placa rectangular es

Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de

masa M y radio R, respecto de uno de sus dimetros.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de
rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud 2y de
anchura dx. La masa de este rectngulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable

y=Rcos
x=Rsen
Llegamos a la integral

Momento de inercia de una esfera

Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de uno
de sus dimetros

Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada uno
de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los

discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en la
figura x2+z2=R2

Momento de inercia de un cilindro

Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L,
respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de inercia de cada uno de
los discos respecto de uno de sus dimetros es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este disco, respecto de

un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es

Momento de inercia de un paraleppedo

Vamos a calcular el momento de inercia de un paraleppedo de masa M y de
lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

Dividimos el paraleppedo en placas rectangulares de lados a y b y de espesor dx.

El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetra es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de esta placa respecto de

un eje paralelo situado a una distancia x es

El momento de inercia del slido en forma de paraleppedo es