1.

ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUES

Los sistemas elctricos tienen una semejanza en su representacin matemtica
con otros sistemas como son los sistemas mecnicos, hidrulicos y trmicos. Es
por ello que se analizara el comportamiento de cada uno de estos sistemas, su
semejanza matemtica y la forma de obtener su funcin de transferencia.
Los diagramas de bloques y las grficas de flujo de seal son representaciones de
las relaciones entre las partes componentes de los sistemas. Los diagramas de
bloques sirven para la comprensin de las seales y componentes de los
sistemas.
Las grficas de seal simplifican la notacin y representan ventajas en el anlisis y
sntesis de las relaciones generales entre entradas y salidas de los sistemas.
1.1

Diagrama de Bloques

Se utilizan para describir esquemticamente los sistemas y se utilizan para

describir el funcionamiento interno del mismo (amplificadores, motores, filtros,
sistemas trmicos, etc.). Cuenta con tres elementos fundamentales:
1.1.1 Bloque
Indica la correspondencia proporcional entre dos seales . La funcin de
proporcionalidad (transadmitancia), relaciona las seales de entrada y salida.

1.1.2 Sumador
Se usa para sumar o restar seales de un sistema. Puede tener cualquier nmero
de seales de entrada, pero solamente una seal de salida.

1.1.3 Unin (Punto de Reparto)

Indica que la misma seal sale hacia diferentes partes del diagrama de bloques.

1.2

Algebra de Diagrama de Bloques

Un sistema complejo puede representarse por distintos subsistemas

interrelacionados. Estas relaciones pueden visualizarse mediante un Diagrama de
Bloques. Las siguientes son algunas de las equivalencias que rigen el lgebra de
los diagramas de bloques:
TIPO DE CONEXIN

EQIVALENCIA

Conexin en Cascada
A

G1(s)

+
1

G2(s)

AG1(s)+AG2(s)

Conexin en Paralelo o Tandem

Conexin en Realimentacin

Traslado de un Sumador a la izquierda a de un

Bloque

G1(s) + G2(s)

TIPO DE CONEXIN
A

EQIVALENCIA

AG-B
A

A-B/G

B/G

A-B

1/G

Traslado de un Bloque a la derecha de un

Sumador
A

AG-B

AG-BG
A

AG-BG
-

Traslado de un Bloque a la izquierda de un

Sumador

Traslado de un nodo a la derecha de un Bloque

X(S)

Y(S)

F1(S)

X(S)

Y(S)

Y(S)

F1(S)

Y(S)

F1(S)

Traslado de un nodo a la izquierda de un

Bloque
A

A-B +

A-B+C

Intercambio de Sumadores (Propiedad

Conmutativa)

A+C +
+

C
A

A-B+C

C
A-B+C

Combinacin o Desarrollo de Sumas

A-B+C

TIPO DE CONEXIN

EQIVALENCIA

A-B

A-B

A-B
-

A-B

Insercin de un Sumador

Ejercicio 1: Obtener la Funcin de Transferencia Equivalente para el diagrama de

bloques de la figura:

Primero se desplaza el sumador que recibe la seal de b1.

Segundo se intercambia el orden de los dos sumadores contiguos, ya que la suma

es conmutativa

Tercero se efecta una reduccin del bloque en retroalimentacin resultante

Luego se efecta una reduccin del bloque en cascada resultante

Identificar un bloque en paralelo y resolverla

Posteriormente se efecta el desplazamiento del segundo sumador

Identificar un bloque en paralelo y un bloque en retroalimentacin, aplicando

previamente conmutatividad de sumadores

Efectuar la reduccin del bloque en cascada final

Ejercicio 2: Hallar la funcin de transferencia para el siguiente diagrama de

bloques:

Como se puede observar, existe una realimentacin a la salida del diagrama:

Resolviendo la realimentacin y trasladando el nodo a la derecha se tienen:

s+1
s+1
1/()
s
T 1= 2
s + s+1
s +s +1
s ( s +1 )
1/()
T 1=
1
1
1+
s+1 s
T 1=
2

( )( )

s+1
1/()T 2=s+1
1
T 2=

Se observa una realimentacin

T 3 =T 1

Resolviendo las 2 series que existen

T5=

s
s+ 2
y T 6= 2
s +2 s +2 s+ 1
s + s+1
3

y un paralelo

T5 y T6

T 4=s+1+1=s +2

Resolviendo la realimentacin

T7

s
s
3
2
s +2 s + 2 s+1
s + 2 s +2 s +1
T7=
T7= 3

2
s
1
s +2 s + 2 s+1+1
1+ 3
2
s + 2 s +2 s +1 s
( s 3+ 2 s2 +2 s +1 )
3

)( )

T7=

s
s +2 s +2 s +2
3

Ejercicio 3: Hallar la funcin de transferencia para el siguiente diagrama de

bloques:

Trasladando el nodo que esta entre G3 y G4 a la derecha, se tiene:

Resolviendo la serie y la realimentacin del sumador 3 se tiene:

Desarrollando la serie que existe despus del sumador 2 se tiene:

Resolviendo la realimentacin del sumador 2 se tiene:

Resolviendo la serie que existe despus del sumador 1 se tiene:

Por lo tanto la funcin de transferencia se obtiene resolviendo la realimentacin:

Ejercicio 4: Hallar la funcin de transferencia para el siguiente diagrama de

bloques:

Resolviendo la realimentacin del sumador 1 y la serie de la realimentacin inferior

se tiene lo siguiente:

1.3

Diagrama de flujo de seal

Hallar la funcin de transferencia del siguiente sistema, usando la formula de

ganancia de Mason
H2
+

G1

G2

H3
H1

Convirtiendo el diagrama de bloques a diagrama de flujo de seal se tiene:

Existe solamente una trayectoria:

P1=

KG 1G 2
s

Identificando los ciclos y definiendo las ganancias de ciclo se tiene:

L1=G1 H 3 ; L2=G 1G 2 H 2 ; L3=G1 G2 H 1; L4 =

KG 1 G 2
s

Para formar el determinante, se tiene en cuenta que todos los ciclos se tocan; por
lo tanto no habr producto de 2 ciclos ni de tres ciclos que nos e toquen:

=1 G 1 H 3G1 G2 H 2G 1G 2 H 1

=1+G1 H 3+G1 G 2 H 2+G1 G 2 H 1+

El cofactor ser:

KG 1 G2

KG 1G 2
s

1 =1

Luego la formula de Mason es:

T ( s )=

Y (s) P 1 1
KG 1G 2/s
=
=
R(s)

1+G 1 H 3+G 1G 2 H 2+G 1G 2 H 1+ KG 1 G2 /s

1.4

1.5

Propiedades

En un sistema mecnico, se aplica la segunda ley de newton

1.6

Circuitos elctricos anlogos

Ejemplo 5:

Ejemplo 6: Dibujar el circuito equivalente en serie, para el siguiente sistema

mecnico cuando
B 1=4 N

M 1=5 Kg , M 2=3 Kg , M 3=2 Kg , K 1=3

s
s
s
, B2 =1 N , B3=8 N , B 4=2 Ns /m
m
m
m

N
N
, K 2=1 ,
m
m

1.7

Sistemas con Engranajes

Los engranajes son de gran importancia en los sistemas mecnicos rotacionales.

Cuando se monta una bicicleta de 10 velocidades, se nota la aplicacin de ellos.
Si se va subiendo una cuesta, se requiere de ms torque y se produce una menor
velocidad. En una recta, se obtiene ms velocidad y se requiere de menos torque.
Por lo tanto, los engranajes permiten que coincida el sistema de traccin y la carga
con la velocidad y el torque.
En muchas aplicaciones, los engranajes presentan una reaccin, debido al
movimiento que se puede presentar entre dos engranajes dentados. Los
engranajes dan un pequeo giro alrededor de un ngulo antes de hacer contacto
con los dems. Esto implica que la rotacin de los engranajes de salida no ocurre
hasta que halla una pequea rotacin angular de los engranajes de entrada.
La interaccin lineal entre dos engranajes se presenta en la figura 1. Un engranaje
r1
N1
de entrada con radio
y
dientes rota a travs de un ngulo 1 (t)
debido a un torque

T 1 (t ) . Un engranaje de salida con radio

dientes responde a la rotacin a travs de un ngulo

torque

2 (t)

r2

N2

y le suministra un

T 2 (t ) . Veremos cmo encontrar la relacin entre la rotacin del

engranaje 1, 1 (t)

y el engranaje 2,

2 (t)

Figura 1. Sistema de engranajes

De la figura 1, como los engranajes giran, la distancia recorrida a lo largo de la

circunferencia de cada engranaje es la misma. Por lo tanto:
r 1 1 ( t )=r 2 2 ( t )

r1 2 ( t ) N 1
=
= (1)
r2 1 ( t ) N 2

Ya que la relacin del nmero de dientes a lo largo de la circunferencia est en la

misma proporcin que la relacin de radios. Se puede concluir que la relacin del

desplazamiento angular de engranajes, es inversamente proporcional a la

relacin del nmero de dientes.
Cul es la relacin entre el par de entrada y el par entregado?
Si se asume que los engranajes no absorben ni almacenan energa, la energa de
entrada al engranaje 1 es igual a la energa de salida del engranaje 2 (equivale a
decir que los engranajes tienen inercia y amortiguamiento despreciable). Ya que la
energa de traslacin de la fuerza por el desplazamiento se convierte en energa
rotacional por el desplazamiento angular,
T 1 1=T 2 2 ( t )

1 T 2 N2
= = (2)
2 T 1 N1

Por lo tanto, los torques son directamente proporcionales a la relacin del nmero
de dientes. Esto se resume en la figura 2.

Figura 2. F. T para: a) Desplazamiento angular sin prdidas, b) torque sin prdidas en engranajes

A continuacin se muestra lo que ocurre con impedancias mecnicas que son

impulsadas por engranajes.

Figura 3. a) Sistema rotacional impulsado por engranajes, b) sistema equivalente a la salida despus de la reflexin del
torque de entrada, c) sistema equivalente en la entrada despus de reflejar las impedancias.

Se representara la figura (a) como un sistema equivalente a

sin los

engranajes. En otras palabras, pueden las impedancias mecnicas ser reflejadas

desde la salida hacia la entrada, eliminando los engranajes?
De la figura 2 (b),
N2/ N1

T1

puede ser reflejado a la salida, multiplicndolo por

. Este resultado se muestra en la figura 3 (b), de la cual se escribe la

ecuacin de movimiento como:

( J s 2+ Ds+ K ) 2 ( s ) =T 1 ( s )
Ahora se debe convertir

N2
(3)
N1
2 ( s)

en un equivalente

1 (s) , por lo que se ver

como si estuviera escrita a la entrada. Usando la figura 2 (a), para obtener

en trminos de

1 (s) , se obtiene:

( J s 2+ Ds+ K ) 1 ( s )

N1
N2
N1 2
2
(
)
=T 1 ( s )
T 1 ( s )= J s + Ds+ K 1 ( s )

N2
N1
N2

( )

[ ( ) ( ) ( )]
J

2 ( s)

N1 2 2
N 2
N
s + D 1 s+ K 1
N2
N2
N2

1 ( s )=T 1 ( s ) (4)

Generalizando: las impedancias de un sistema mecnico rotacional pueden ser

reflejadas mediante un tren de engranajes, multiplicando las impedancias
mecnicas por la relacin:

nmero de dientes del engranaje en el eje destino

nmero de dientes de engranaje en el eje fuente

Ejemplo 1: encontrar la F.T.

2 ( s )
T 1 (s )

para el siguiente sistema:

Primero vamos a reflejar las impedancias (

J1

D1

entrada al de salida como se muestra en la figura (b):

) y par (

T1

) en el eje de

J1

N1 2
N
s + J 2=J e ; D1 1 s+ D2=D e
N2
N2

( )

K 2=K e ; T 2 ( s )=

( )

N2
T (s )
N1 1

La ecuacin de movimiento pude

escribirse como:
N

( J e s 2+ De s + K e ) 2 ( s )=T 1(s) N 2
1

Resolviendo para

2 ( s ) se tiene:

2 ( s )
N2/ N1
=
T 1 (s ) ( J e s2 + De s+ K e )

Con

el

propsito de eliminar los engranajes con radios grandes, un tren de engranajes se

utiliza para implementar grandes relaciones de engranajes por relacin de
engranajes ms pequeas en cascada. Al lado de cada rotacin, el
1
desplazamiento angular con respecto a
se ha calculado.

Ejemplo 2: encontrar la F.T. 2 ( s ) /T (s) para el siguiente sistema:

Como las impedancias de un sistema mecnico rotacional pueden ser reflejadas

mediante un tren de engranajes, multiplicando las impedancias mecnicas por la
2

relacin ( N 1 / N 2 )

25 2 1
2=
=
50
4

( )

Transformando el sistema a una red sin engranajes, mediante el reflejo de la masa

y el amortiguador a la izquierda del resorte de 4 N m/rad y multiplicando por
(25/50)2, se obtiene,

Analoga Elctrica-Mecnica
Dado el circuito de la figura 4 con un transformador ideal, las ecuaciones sern:
R1

v(t)

L1

i1

+
v1
-

N1:N2

+
v2
-

i2

R2

L2
Figura 4. Transformador con circuitos acoplados elctricamente

d i1
+ R1 i 1+ v 1=v ( t )
dt
( 5)
d i2
L2
+ R 2 i 2v 2=0
dt

L1

Donde las corrientes y voltajes del transformador estn relacionadas mediante las
razones del nmero de vueltas:

N 1 v1
N2
= v 2=
v
N 2 v2
N1 1
(6)
N 1 i2
N1
= i2= i 1
N 2 i1
N2

Como se quiere reflejar la carga del secundario al lado primario del transformador,
v1
se debe encontrar el valor de
, entonces se reemplazan los valores de la
ecuacin (6) en la segunda expresin de la ecuacin (5):
L2

d i2
N1
N2
d N1
+ R 2 i 2v 2=0 L2
i 1 + R2
i1
v =0
dt
dt N 2
N2
N1 1

( ) ( )

N 1 d i1 N 1
N
N
di N
N
L2
+
R2 i1 2 v 1=0 1 L2 1 + 1 R2 i 1= 2 v 1
N2
dt N 2
N1
N2
dt N 2
N1
2

N
di N
N
N
di
N
v 1= 1 L2 1 + 1 R 2 i 1 1 v 1= 1 L2 1 + 1 R2 i1 (7)
N2
dt N 2
N2
N2
dt
N2

( )

( )

Reemplazando la ecuacin (7) en la primera expresin de la ecuacin (5):

2

L1

d i1
di
N
di
N
+ R 1 i 1+ v 1=v ( t ) L1 1 + R1 i1 + 1 L2 1 + 1 R 2 i 1=v ( t )( 8 )
dt
dt
N2
dt
N2

( )

( )

Esto significa que la carga del secundario se refleja en el primario mediante el

cuadrado de la relacin del nmero de espiras del primario y el secundario. Esto
se puede mostrar en la figura 5.
R1

V (t)

L1

i1

Figura 5. Circuito equivalente con la carga del secundario reflejada en el primario

Ahora se va a comparar estas expresiones con las de un sistema mecnico con

engranajes. Considrese el sistema mecnico como el de la figura 6:

Figura 6. Sistema mecnico acoplado mediante engranajes.

Las la figura 6 comprende un tren de engranajes y tienen las ecuaciones de

rotacin siguientes:

d 2 1
d
+ B 1 1 + 1= J 1 s 2 1 ( s ) + B1 1 ( s ) + 1 ( s )= ( s)
2
dt
dt
(9 )
2
d 2
d 2
2
J 2 2 + B2
+ 2=0 J 2 s 2 ( s ) + B2 2 ( s ) + 2 ( s )=0
dt
dt

J1

El diagrama de cuerpo libre se presenta en la figura 7.

Figura 7. Diagrama de cuerpo libre del Sistema mecnico acoplado mediante engranajes

Las relaciones de engranajes se obtienen a partir de la ecuacin (2):

1=

n1

n2 2

n1
=
n2 1 2

( 10 )

Sustituyendo las relaciones de la ecuacin (10) en la segunda expresin de (9):

d 2 1
d
+ B 1 1 + 1= J 1 s 2 1 ( s ) + B1 1 ( s ) + 1 ( s )= ( s)
2
dt
dt
(9 )
2
d 2
d 2
2
J 2 2 + B2
+ 2=0 J 2 s 2 ( s ) + B2 2 ( s ) + 2 ( s )=0
dt
dt

J1