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Introduction :
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de rotation
prcises et variables pour lentranement dengins de manutention par exemple.
Dans ce chapitre, on a prsent plusieurs cas que ce soit la modlisation du moteur courant
continu, puis le choix de pic, et enfin la simulation de notre carte sur logiciel de simulation PROTEUS.
IV-2-constitution [40] :
Le moteur comprend :
un circuit magntique comportant une partie fixe, stator, une partie tournante, rotor et lentrefer
lespace entre les deux parties.
une source de champ magntique nomme linducteur (le stator) cre par un bobinage ou des aimants
permanents
un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ magntiques
le collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique rotorique.
1-Linducteur
Il peut-tre form soit par des aimants en ferrite, soit par des bobines inductrices en srie
(lectroaimants). Les bobines sont places autour de noyaux polaires. La machine est dite bipolaire si elle
ne comporte quun ple Nord et un ple Sud.
2- Linduit : Il est form de conducteurs logs dans des encoches.
3-Le collecteur et les balais :
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isoles latralement les unes des autres, runies
aux conducteurs de linduit en certains points.
Les balais, ports par le stator, frottent sur les lames du collecteur, et permettent dtablir une liaison
lectrique entre linduit qui tourne et lextrieur de la machine.
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Le rotor est constitu d'un noyau mtallique avec un bobinage de cuivre, le stator comporte des aimants
permanents qui engendrent un champ magntique dont le flux traverse le rotor. L'espace troit entre le
rotor et le stator est nomm entrefer.
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En ralit, il existe aussi une inductance L dans le circuit que l'on peut ngliger ici si le courant est en
rgime continu.
BALAIS
BALAIS -
On appelle voie denroulement, lensemble des conducteurs parcourus pour aller dun balai un autre.
Pour une machine relle, on a N conducteurs logs dans les encoches de linduit, qui sont rparties sur
tout le pourtour de lentrefer en a paires de voies denroulement entre les balais (donc elles constituent 2a
branches parallles). A chaque instant, chacune de ces branches met en srie N/(2a) conducteurs, soit
N/(4a) spires. Les f..m engendres dans les N/(4a) spires, sont dcales en fonction de la rpartition
spatiale de celles-ci. Elles engendrent entre les balais, une f..m rsultante presque continue, qui
correspond la somme des valeurs moyennes des f..m engendres.
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N
N
2
N
es
4 a
4a
2 a
Pour une machine ayant p paires de ples:
E
E p
2 a
5-2/-Couple lectromagntique :
Bilan des puissances:
PJoule
P fer
Puissance
lectrique
absorbe
Puissance mca.
utile
Pem = Tem .
Induit
Pu = Tu .
Pa
Inducteur
Puissance
lectromagntique
Pmcanique
PJoule
Remarque : La somme des pertes mcaniques et fer est appele pertes constantes Pc, comme elles
dpendent de la vitesse de rotation et de l'tat magntique de la machine, on peut dterminer Tp appel
couple de pertes avec
Tp = Pc /
5-3-Expression du couple lectromagntique :
Si linduit prsente une f..m induite E et sil est parcouru par un courant I, il reoit une puissance
Pem E I .
lectromagntique
Donc
Tem K I
Il ne faut donc jamais couper l'excitation d'un MCC si l'induit reste sous tension : la vitesse
va crotre dangereusement (emballement du moteur).
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du flux normal : la frquence de rotation est thoriquement multiplie par 25 (destruction de moteur sous
l'effet de l'nergie centrifuge)
IV-6-Rendement [42] :
= puissance utile en sortie / puissance absorbe en entre
Les mthodes de la dtermination de rendement sont prsentes dans lannexe.
Tu = Tr
Vitesse de rotation du moteur = vitesse de rotation de la charge
U m Rm I m Lm
dI m
E
dt
E KE
Lquation mcanique : J
d
C m C f Cu
dt
On ngligeant le frottement.
Au transform de Laplace, les quations deviennent :
E = K,
U E = RI + pLI,
Cem = KI,
Jp (p) = Cem Cr0
Dans un souci de simplification, on nglige le couple rsistant ainsi que l'inductance de l'induit.
Les quations de moteur deviennent :
E = K,
U E = RI,
Cem = KI,
Jp (p) = Cem
Daprs les quations lectriques et mcaniques, la fonction de transfert de moteur est :
T p
p
1
U m p RJ
pK
K
1
K
=
RJ
p 1
K2
K1
=
m p 1
Vu linfluence des perturbations sur la stabilit de moteur, on ajoute dans la boucle un intgrateur PI qui
sert amliorer la prcision et diminuer linfluence des perturbations.
(Vs = K Ve +K/Ti Ve dt )
Laction Intgrale :
- amliore la prcision (augmentation du gain en BF)
- diminue la stabilit (par perte de phase)
- ralentit le systme (diminution de la bande passante)
Ltude complte sur ce correcteur est prsente dans lannexe.
Alors, la fonction de transfert devient :
kp
p 1
ki
T p
1 k p .k1
p2
.p 1
k i .k1
k i .k1
.p 1
k i .k1 k
k i .kk1
m
Le MCC peut tre reprsent par les modles lectriques suivant :
L'induit du MCC de faible puissance ( aimants permanents) est en srie avec une inductance de lissage.
Cet ensemble est aliment par un hacheur.
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Les caractristiques des diffrents types du hacheur est donne dans lannexe.
11-3-principe du hacheur [43] :
1/-Application au moteur :
Pour un bon fonctionnement du moteur, il est prfrable que
le courant soit le plus rgulier possible, do la prsence dune bobine
de lissage. Si son inductance est suffisamment grande, on pourra
considrer le courant comme constant ( i 0 ).
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v uM uL
uL 0
uM E v U
E U
E U K' nM
E U K' nM
Do la vitesse en fonction de :
n nM
et
E K' n
Remarque :
Le modle lectrique complet du moteur et de la bobine de lissage
est reprsent ci-contre.
v ub uM uL ul E (RM Rb ).i
En passant aux valeurs moyennes : ( uL et ul sont nuls )
avec R RM Rb
v E R.i
55
2
. ( )
60
Le motorducteur doit possder une puissance utile suprieure ou gale la puissance utile dsire. Ce
choix peut se faire aisment en vrifiant que le point de fonctionnement (couple et vitesse en sortie du
motorducteur) se situe en dessous de la courbe couple-vitesse nominale du motorducteur. Le couple
souhait en sortie rducteur doit tre compatible avec son couple maximum conseill en rgime
permanent.
12-4-Choix du rapport de rduction
Deux critres de choix peuvent tre appliqus.
le premier critre de choix ne fait intervenir que la vitesse souhaite en sortie du rducteur. Il
satisfait la majorit des applications rencontres et sa simplicit en justifie lemploi.
=
Le deuxime critre de choix fait intervenir la puissance utile souhaite en sortie du moteur. La
vitesse de rotation du moteur se dtermine par :
4P
N = (N0 + N02
avec =
300
On obtient alors :
N1
N
Pour viter davoir manipuler des nombres infrieurs 1, lusage veut que, quand on parle du rapport de
R=
rduction dun rducteur, on emploie le nombre 1/R. Le fait que ce soit un rducteur et non un
multiplicateur lve toute ambigut sur la signification du nombre employ.
1
R
Nb
= N1ouR = N1
Speed Controller
5
wm
Iref
Current Controller
wref
Iref
Reference Speed
Speed Step
selection
g
Ia
<Speed wm (rad/s)>
Filter
Torque (N.m)
Va
Va
Ia
+
-
Vd
Ia
wm
Torque Step
<Speed wm (rad/s)>
Ls
Torque
selection
DC Machine
5 HP / 24 V
TL
g
k
A+
dc
A-
a
F+
Gto
F-
Vdc
28 V
D1
Vf 24 V
t
Clock
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To Workspace
La socit Amricaine Micro chip Technologie a mis au point dans les annes 90 un
microcontrleur CMOS : le PIC (Peripheral Interface Contrler). Ce composant encore trs utilis
l'heure actuelle, est un compromis entre simplicit demploi, rapidit et prix de revient.
14-1-Le choix dun PIC [47]:
Le choix dun PIC est directement li lapplication envisage.
Il faut dans dun premire temps dterminer le nombre dentres/sorties ncessaires pour
lapplication. Ce nombre dentres/sorties nous donne une premire famille de PIC.
Il faut ensuite dterminer si lapplication ncessite un convertisseur Analogique/Numrique ce qui
va centrer un peu plus vers le choix dune famille de PIC.
La rapidit dexcution est un lment important, il faut consulter les DATA-BOOK pour vrifier
la compatibilit entre la vitesse maximale du PIC choisi et la vitesse max ncessaire au montage.
La taille de la RAM interne et la prsence ou non dune EEPROM pour mmoriser des
donnes est galement important pou lapplication souhaite.
La longueur de programme de lapplication dtermine la taille de la mmoire programme du PIC
recherch.
Dans notre cas on a utilis le micro contrleur PIC 16F876, dont le numro 16 signifie qu'il fait partie de
la famille "MID-RANGE", est la famille de PIC qui travaille sur des mots de 14 bits.
La lettre F indique que la mmoire programme de ce PIC est de type "Flash".
Les trois derniers chiffres permettent d'identifier prcisment le PIC, ici c'est un PIC de type 876.
La rfrence 16F876 peut avoir un suffixe du type "-XX" dans lequel XX reprsente la frquence
d'horloge maximal que le PIC peut recevoir.
Les 16F876 possdent en plus des instructions trs puissantes, donc un programme dvelopper
rduit, une programmation simple. Les16F876 dispose plus de ROM par rapport aux autres,
microcontrleur, ce qui est ncessaire pour dvelopper des programmes plus longs, ainsi que la prsence
dun convertisseur analogique/numrique indispensable pour la mesure de valeur de la photo rsistance.
Les caractristiques de ce type de pic est prsent dans lannexe.
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IN1
IN2
ETAT MOTEUR
ARRET
SENS 1
SENS 2
ARRET
59
60
Moteur 1(M1) :
RB0 (RC0): sens en avant
RB1 (RC1): sens en arrire
Moteur 2(M2) :
RB4 (RC2): sens en avant
RB5(RC3) : sens en arrire
Tension2.5
Oui
Lecture e ltat de la pin RC0
RB1
1(M1 sens arrire)
Lecture de ltat de la pin RC1
Non
RC0=1
Oui
RC1=1
Non
Oui
Oui
RB5
1(M2 sens arrire)
Lecture de ltat de la pin RC3
RC3=1
RC2=1
Non
Non
I2=0 ou
RC2=1
Oui
Non
Oui
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RB0=0 ; arrt M1
RB4=0 ; arrt M2
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Conclusion
Dans ce dernier chapitre, on a bien simul le programme de la carte de commande sous PROTEUS, et on
a abouti dire que :
Llaboration dune commande de lhliostat ncessite les connaissances gomtriques du site
choisit puis la position de chaque hliostat par rapport la tour afin dassurer le bon
fonctionnement des moteurs et luniformit du rayon rflchi vers la cible.
Le choix des moteurs dentrainement est en fonction de la puissance utile, inclus le poids de
lhliostat, et tous les efforts influent sur le fonctionnement des moteurs dans les diffrents
saisons de lanne, comme le vent.
La ralisation dune centrale tour avec des hliostats mobiles ncessite une tude technicoconomique sur lensemble des composants (hliostats-tour) de la centrale, titre dexemple
soit deux moteurs pour chaque hliostat du champ.
Tous les rsultats de simulation sont prsents dans le cinquime chapitre.
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