Compensador en adelanto

DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO

Considerando la planta

300
) =
(+0.225)(+3.997)(+179.8)

Diseo de un controlador en adelanto para tener error de posicin cero (0), margen de fase
mayor que 55, frecuencia de cruce de ganancia no menor que el de planta sin compensar
Desarrollo:
Compensador de la forma

)=(

+1
)
+1

Con el polo en s=1/T y el cero en s=1/aT. Para que sea adelanto se debe cumplir a>1
Se parte de que la frecuencia de fase mxima es

1
= 0.5

y la fase mxima tiene una forma

( ) =

1
1 + ( )
> =
+1
1 ( )
=10.8

= 55 = +
= 80

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

Compensador en adelanto

=180+8055=205

1
1 + ((80))
=
=
= 130.64
+1
1 ((80))

2.26
1
= 0.5

1
1
=
=
= 0.038
0.5 130.600.5 2.2671
20 log = 2
= 10

2
)
10

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

= 1.2589

Compensador en adelanto

GRAFICAS EN MATLAB

Fase de ganancia

Fase del compensador en adelanto

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

Compensador en adelanto

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

Compensador en adelanto

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

Compensador en adelanto

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON

Compensador en adelanto

Es la respuesta, si esta sin compensador nos da un sobre pico muy alto, y un tiempo de asentamiento muy lento

Se puede observar que con el compensador mejora drsticamente los picos y el tiempo

SISTEMA DE COMTROL MODERNO VIA PINARES ERICSON