CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N2
INFORME PREVIO: TRANSFORMADA Z
OBJETIVOS:
Aprender a desarrollar analticamente y por computadora
la transformada Z.
Reconoces las funciones prcticas de transformada Z
para utilizar la tabla.
TABLA DE PROPIEDADES:

PROBLEMA 1:

Hallar la transformada Z correspondiente de las siguientes

funciones:
a)

X ( S )=

5
S ( S+ 3 )
2

; T=0.1s

Solucin:
Dndole forma para poder aplicar una frmula de la tabla de
propiedades:
5
5
9
= . 2
9
S ( S+ 3 )
s ( s +3 )

X ( S )=

9
9
X ( S )= 2
5
s ( s +3 )

Aplicando la siguiente transformada:

X ( S )=

2
[ ( aT 1+eaT ) z+ ( 1eaT aT eaT ) ] z
a
=
2
S 2 ( S+ a )
( z1 ) ( zeaT )

Remplazando a=3 y T=0.1

[ ( 0.31+ e0.3 ) z +( 1e0.3 0.3 e0.3 ) ] z
9
32
I { X ( S ) }=I 2
=
2
5
S ( S+3 )
( z 1 ) (z e0.3)

I { X ( S ) }=

0.022 z +0.019 z
3
2
z 2.74 z +2.48 z0.74

e
b) Y(S)= S 2 ( S+1 )

; T=0.5s

Solucin:

PROBLEMA 2:
Hallar la transformada Z correspondiente de las siguientes
funciones:
a)

x ( t )=1et

Solucin:

; T=0.5s

X ( Z ) =I { 1et }

X ( Z ) =I {1 }I {et }

X (Z )=

z
z

z1 zeT

X (Z )=

z
z

z1 z0.606

X (Z )=

0.393 z
z 1.606 z +0.606

Para T=0.5

b)

y (t )=e( tT ) . u(tT )

; T=0.4s

Solucin:

PROBLEMA 3:
Hallar la transformada inversa Z
a)

X (Z )=

10 z+5
( z1)(z 0.2)

Solucin:
10 z+5
A
B
=
+
( z1)(z 0.2) ( z 1) (z0.2)

X (Z )=

Z |z=1=18.75
A=(z1) X

Z |z=0.2=8.75
B=(z 0.2) X

X (Z )=

18.75
8.75

( z1) ( z 0.2)

Utilizando la tabla de transformada Z, se obtiene las inversas

correspondientes:

k1

x ( k )=18.75(1)

k1

8.75( 0.2)

b)

X (Z )=

0.25 z
1 3
(1z )

Solucin:
Operando y dndole forma para aplicar la transformada de la tabla:

0.25 z2 0.25 z
(
)
X Z=
=
(1z1)3 (z1)3

8 X ( Z )=

2z
3
( z1)

Tomando de la tabla de transformada z:

I 1 {

2z
}=k ( k1 )a k2
3
( za )
8 I 1 { X ( Z ) } =k ( k 1 )a k2

x (kT )=

k ( k1 )
8

PROBLEMA 4:
Resolver la siguiente ecuacin de diferencias:
2 x ( k ) 2 x ( k1 )+ x ( k 2 )=u( k)

Solucin:
Tomando transformada Z a toda la ecuacin:
2 X ( Z )2 Z

Despejando X(Z):
X (Z )=

X ( Z ) + Z X ( Z )=
X (Z )=

Z
Z1

Z
1
(Z1)( Z 2 Z + 2) ;Acomodando

Z
2
1
(Z1)(2 Z 2 Z +1)

, Expandiendo X(Z)/Z en fracciones

parciales:

X (Z)
A
BZ + C
=
+ 2
Z
z 1 2 Z 2 Z 1 +1 ; Resolviendo A=C=1 y B=-1.

1
Z1
X ( Z)
1
Z1
0.5 2
=
2
1
=
z1
Z
z 1 2 Z 2 Z +1
Z Z 1 +0.5

Z
Z 2Z
Z
Z 20.5 Z
0.5 Z
(
)
X Z=
0.5 2 1
=
0.5[ 2
2 1
]
1
Z1
Z Z +0.5 Z1
Z Z + 0.5 Z Z +0.5

Se sabe de la tabla que

Y que

I { eaT sin ( bT )} =

I { eaT cos ( bT ) }=

Z 2Z eaT cos ( bT )
2 Z 22 Z 1 eaT cos ( bT )+ e2 aT

aT
Z e sin ( bT )
; de lo cual
2 Z 22 Z 1 eaT cos ( bT ) +e2 aT

e2 aT =0.5, entonces eaT =0.707, cos(bT)=0.727,bT= /4

entonces

sin(bT)=0.707, Aplicando transformada inversa de Z y

remplazando valores:

( k ) =10.5 ( 0.707 )k cos

( k4 )+0.5 ( 0.707 ) sin ( k4 )

k

PROBLEMA 5:
Para el sistema discreto cuya funcin de transferencia de pulso
G(Z) se da a continuacin, obtenga la secuencia de salida y(k)
correspondiente a la secuencia de entrada r(k), dada por k 0.
Solucin:

y ( k )=r ( k ) . G(Z)

Lo que se tiene que hacer es aplicar la transformada Z inversa de G(Z):

0.5
z
0.5
z
G ( Z )=
=
2
2
(z1) ( z1)

En este caso X(Z) tiene un cero en el origen. Entonces se expande X(Z)/Z

en fracciones parciales:

z1

2
z
G ( Z ) 0.5
=
z

z1

z1

z
G ( Z ) 0.5
=

z1

2
z
G ( Z ) 0.5
=
z

G ( Z )=0.50.5

z
z
+0.5
z1
( z1 )2

Aplicando transformada Z inversa:

g ( kT )=0.5 ( k )0.5 r ( k ) +0.5 k

Entonces y(k) :
0.5 ( k )0.5( 0.5 k + 0.5 k )
0.5 k
y ( k )=r ( k ) . G ( Z )=

INFORME FINAL: FUNCION DE TRANSFERENCIA DE PULSO

Problema 1:
Un proceso tiene por funcin de transferencia:
G ( s )=

10
s (s+4 )

El proceso esta precedido por un retenedor de orden cero y el

periodo de muestreo es 0.2s. Determinar la funcin de
transferencia de pulso HG(z) para el sistema. Genere un
problema en MATLAB que permita calcular la respuesta del
sistema a un escaln unitario. Se puede evidenciar que cuando
T0, la respuesta de HG(z) se aproxima a la respuesta de G(S) ?
Solucin:

Periodo de muestreo T=0.2s

G ( s )=

10
s (s+4 )

El proceso esta precedido por un retenedor de orden cero. Determinar la

funcin de transferencia de pulso HG(z).

HG ( z )=(1z1)I

{ }
G(s)
s

[ ( aT 1+eaT ) z +(1eaT aT eaT )] z

a2
=
s2 ( s+ a)
(z1)2( z eaT )

Para G(s) es: a=4 y T=0.2s

{ }

10
s (s +4 )
1
HG ( z )=(1z )I
s

[ ( 0.81+ e0.8 ) z +(1e0.80.8 e0.8 )]z

HG ( z )=(1z )
(z1)2( ze0.8)

HG ( z )=0.625

HG ( z )=

[ ( 0.24933 ) z+(0.19121)]
( z1 ) (z0.44933)
0.155831 z +0.11951

( z1 ) (z0.44933)

Problema 2:
Hallar la funcin de transferencia de pulso o la relacin entre la
entrada y la salida para el siguiente sistema:
Si

G1 (s )=

0.5
5 s+1

H(s )=H 1(s )=H 2(s )=1

G ( s )=

2
s

R ( s )C ( s ) =U 1
U 1 G1 ( s )=U 2
U 2 G2 ( s )=C (s)
( R ( s )C ( s ) ) G1( s)G 2 ( s )=C (s)
C (s)
G1( s) G 2 ( s )
=
R (s ) 1+G 1(s) G2 ( s )

Reemplazando:
C (s)
1
= 2
R (s ) 5 s + s+1