GEODEZIE SATELITARA

1. Subiectul Geodeziei Satelitare

Geodezia (Helmert) masurarea si cartarea Pamantului, stabilirea cat mai exacta a formei
Pamantului.
Geodezia Satelitara inglobeaza tehnici de observare si de calcul care permit rezolvarea
problemelor geodezice prin utilizarea masuratorilor de la, la si dintre satelitii artificiali, in special cei din
apropierea Pamantului.
Principalele probleme ale geodeziei satelitare sunt:
c Determinarea pozitiilor tridimensionale globale, regionale si locale;
c Determinarea campului gravitational terestru si a functiilor liniare;
c Determinarea parametrilor orbitei satelitilor, a coordonatelor lor si studiul diferitelor
perturbatii in miscarea satelitilor;
Geodezia satelitara cuprinde intregul ansamblu al aspectelor tehnice cat si tehnologiile menite sa
resolve problemele principale ale geodeziei folosind satelitii artificiali.
2. Clasificarea si conceptele fundamentale ale Geodeziei Satelitare
Printre metodele de cercetare in geodezia satelitara se intalnesc metode geometrice si metode
dinamice.
c Getoda geometrica: satelitii pot fi folositi ca tinte (observatii simultane, epoci
diferite)orbitale inalte vizibile de la distante foarte mari.
c Getoda dinamica: satelitii pot fi considerati senzori la campul gravitational al Pamantului
deoarece satelitii sunt in miscare pe orbite, observatiile trebuie sa fie dintr-o perioada limita
de timp (observatii nesimultane).
Tehnici de observare ale geodeziei satelitare:
c Getode Pamant spre spatiu
-c directii de la observatiile camerei
-c distante de la satelit
-c pozitionarea Doppler
-c utilizarea GPS
c Getode spatiu spre Pamant
-c altimetrie radar
-c spaceborne laser (aeropurtat)
-c radiometrie satelitara
c Getoda spatiu spre spatiu
-c STT

3. Dezvoltarea Geodeziei Satelitare

La 4 octombrie 1957 s-a deschis era cosmica prin lansarea primului satelit artificial al
Pamantului, SPUTNIK 1, de catre Uniunea Sovietica. Desi lansarea primilor sateliti artificiali a avut drept
scop stiintific cunoasterea spatiului din apropierea Pamantului si nu unul geodesic, cu trecerea timpului,
satelitii s-au folosit si in geodezie.
In anul imediat urmator Statele Unite ale Americii nu s-au lasat mai prejos lansand satelitul
artificial EXPLORER 1 (1958) si proiectand sistemul de navigatie Navy Navigation Satelite System NWSS
(Transit)
In anul 1959 s-au determinat valorile turtirii Pamantului din observatii satelitare si in acelasi an sau pus bazele teoriei satelitilor atificiali.
Urmatorii sateliti importanti au fost TRANSIT 1B si ECHO 1 (1960)

-c
-c
-c

1958-1960 metode stiintifice, calcule orbitale

1970-1980 proiecte stiintifice, o mai buna axactitate a formei Pamantului
1980-1990 - implementarea tehnica satelitarea
c Sistemul NAVSTAR (SUA)
c Sistemul GLONASS (URSS)

4. Aplicatii ale Geodeziei Satelitare

Orice aplicatie este influentata de precizia ceruta, pretul echipamentului, timpul de observare si
usurinta de manevrare.
Principalele aplicatii:
c Geodezia globala
-c forma principala generata a Pamantului sia campului gravitational
-c dimensiunile unui elipsoid mediu al Pamantului
-c instituirea unui cadru de referinta terestru global
-c definirea unui geoid detaliat ca suprafata de referinta pe uscat si oceane
-c stabilirea legaturii dintre diferite date geodezice
-c legatura dintre date geodezice nationale si o data geodezica globala
c Retele geodezice
-c stabilirea retelelor geodezice nationale
-c instalarea unor retele tridimensionale omogene
-c analiza si imbunatatirea retelelor terestre existente
-c stabilirea legaturilor geodezice intre insule si insule-continent
c Geodinamica
-c puncte de control pt stabilirea miscarii scoartei terestre
-c dispositive permanente pentru monitorizarea tridimensionala
-c rotatia Pamantului si miscarea polara
-c mareele solide ale Pamantului
c Geodezia marina si navigatia
c Domenii asociate
-c gravimetrie, masuratori seismice
-c miscari de ghetari
-c studiul fenomenelor atmosferice
5. Puncte, directii si plane utilizate in astronomia geodezica
In orice punct de pe suprafata Pamantului se pot observa aceleasi stele, proiectate pe o cupola
Proprietati
c indepartarea: cea mai apropiata constelatie
G
e=4x1013 Km
c
c
c

=x(2R/e)=0,0001

directiile masurate sunt considerate paralele

unghiul dintre stele ramane constant indiferent
de pozitie
stelele cu lumina proprie (straluciri specifice proprii).
planetele nu au lumina proprie (sunt laminate de soare)

R
O
R
G

almucataract

PN z

meridianul locului
Cerc orar
z

O
h

H
Cerc orizontal

axa lumii

2
z PS

Cerc vertical

Echinoptiu de toamna
(-23 septembrie)
Afeliu
(-3 iulie)

Perimetrul
(-3 ianuarie)

Echinoptiu de primavara
directia verticala este data de directia gravitatiei
(-21 martie)
zenith - punctul unde verticala locului inteapa suprafata terestra
nadir punctul opus zenitului
orizontul locului planul perpendicular pe verticala locului
almucataract planul ce trece prin stea si este parallel cu orizontul
h (inaltimea stelei) unghiul format intre directia spre stea si orizontala locului
z (directia zenitala) unghiul complementar inaltimii stelei
z=90-h=100g-h
6. Sisteme de coordinate carteziene si transformari de coordonate
Prelucrarea tridemensionala a retelelor geodezice presupune efectuarea calculelor de determinare a
coordonatelor punctelor retelei intr-un sistem de coordinate definit pentru fiecare punct geodezic stationat
si apoi intr-un system local de coordonate.
Pentru definirea sistemului local de coordonate pot fi utilizate elemente astronomice (verticala si
meridianul punctului de statie), fata de care sunt effectuate determinarile
In general elementele care se masoara sunt
c d - directii orizontale
c > - unghiuri zenitale
c U - azimute astronomice
c l latitudinea astronomica
c longitudinea astronomica
c
c
c
c
c
c
c

z
P
u

V
z(zenit)
P
S

z0
xs

ys
x

Sistemul global de coordinate

S

Un sistem local astronomic are:

-c origine in punctual geodesic stationat
-c axa z pe directia zenitului
-c axa x pe directia nord (situate in planul meridianului ..)
-c axa y pe directia est

Un sistem global cartezian ecuatorial are:

-c originea in centrul de masa al Pamantului
-c axa z in coincidenta cu axa medie de rotatie a Pamantului
-c axa x in planul meridianului astronomic Greenwich
-c axa y perpendicular ape planul xOz

7. Sisteme si cadre de referinta conventional inertiale CIS

Acest sistem se foloseste pentru descrierea miscarii satelitului.
Satelitii artificiali se misca pe orbitele lor in campul gravitational al Pamantului, deci intr-un
system inertial.
Un sistem inertial este caracterizat prin doua trasaturi fundamentale:
c originea sistemului este fixa sau executa o miscare liniara
c orientarea axelor de coordinate in spatiu este fixa
c originea este centrul Pamantului
c axa z nu este o axa fixa in spatiu, trebuie acceptate anumite conventii
c pozitia axei Pamantului
257000 ani
la 1 ianuarie este axa z a
Sensul precesiei
sistemului
precesie
En polul precesiei
En
c axa x se afla intr-un plan
si nutatie
(instantaneu)
perpendicular pe axa z
x18,6ani
(planul ecuatorial) si este
orientate spre punctual
vernal conventional

EN

PN

ecuatorul ceresc
(instantaneu)

punct vernal

ecliptic

23.5
ecuator

PS

8. Sisteme si cadre de referinta conventionale

Determina pozitia punctelor de observatie si descrierea rezultatelor.
Sistemul de coordinate cartezian global terestru are:
c originea este pe centrul Pamantului
c axa z este pe axa momentana a Pamantului din sistemul inertial
c axa x pe directia unui punct de pe suprafata Pamantului axa Greenwich
c axa y perpendiculara p xOy
Sistemul de coordinate cartezian global terestru este
dependent de timp si devine un sistem momentan
z
c axa oz este orientata dupa directia unui punct
terestru conventional (CTP)
CIO(CTP)
c axa ox este intersectia ecuatorului CTS cu
planul meridian Greenwich SIN
y

O
x
9. Legatura intre CIS si CTS

In afara influentei precesiei, nutatie si miscarii

polilor mai avem nevoie de inca 3 parametrii de
rotatie ai Pamantalui ()
Legatura intre sistemele de coordinate astronomice si terestre .

zCT
zT

xT
GAST
xCT

yCT

yT

momentan
astronomic

nutatie

mijlociu
astronomic

precesie

conventional
astronomic

momentan
astronomic

GAST

momentan
terestru

CIO

conventional
terestru

Precesia miscarea de perioada lunga a axei medii a Pamantului 257000 ani

Nutatia miscarea de perioada scurta a axei medii a Pamantului (de la 14 zile la 18.6 ani)
GAST unghiul de rotatie intre punctul vernal si meridianul Greenwich (Greenwich Aparent Sideral Time)
CIO pozitia media a polului perioada 1900-1905 (Conventional International Origin)
Pentru un vector oarecare x transformarea este data de relatiile:
x[CTS]=RG RS RN RP x[CIS]
RG matricea de rotatie pentru miscarea polilor
RS matricea de rotatie pentru timpul sideral
RN matricea de rotatie pentru nutatie
RP matricea de rotatie pentru precesie
CIS este definite la epoca standard I2000 este transformata in system momentan la epoca
observatiei prin aplicarea de corectii datorita precesiei si nutatiei. Axa z a sistemului CIS reprezinta pozitia
libera a axei momentane de rotatie.
Gatricele de statie au forma:

1
0
w
1 [ ]  w 0 cos 
w 0  sin 

cos 
w
2 [ ]  w 0
w sin 

cos 
w
2 [ ]  w  sin 
w 0

0 

sin  
cos  

0 sin  

1
0 
0 cos  
sin 
cos 
0

0

0
1 

Valabile pentru sisteme de coordonate orientat dreapta.

Rotatia cu unghiul U are semn pozitiv pentru rotatie in sen invers acelor de ceasornic pentru un
observatory care priveste dinspre origine in lungul sensului pozitiv al axei date.

10. Sistemul natural global cartezian

Defineste pozitia tridimensionala a unui punct P
- originea = centrul de masa al Pamantului
- axa z = CID
- axa x = Greenwich
- axa y = perpendicular ape xOz
- latitudinea astronomica l = verticala
locului (planul format de x,y)
- longitudinea astronomica = planul
ce trece prin meridianul locului; meridianul Greenwich
- cota ortometrica = segmental pe linia
de forta intre punct si proiectia sa pe
geoid (altitudinea) HOR

z(CID)
R

xp

R zp
U

> D0

yp

g
HOR
P

Sistemul particular topocentric

- axa z in continuarea liniei de forta

- axa x spre nordul pe directia meridianului astronomic
z(GAG)
- axa y completeaza sistemul

y
l

cos   sin p



w 

 w 
   2 sin   sin p 0
w 
cos p 0


p 0 - unghiul zenital

11. Sistemul de coordinate global ellipsoidal

PN

ze

xe
P

ye

h
P

B=
L=

-c originea  - centru i temului

arte ian
-c axa axa pe directia polului Nordic
ellip oidal
-c axa  la 90 in en ul acelor de
cea ornic

Latitudinea elipsoidala = normala la ellipsoid; planul ecuatorial

O
Longitudinea elipsoidala = meridianul zore si meridianul ce trece prin P
Inaltimea elipsoidala h = distanta dintre P si proiectia la ellipsoid
- axa ze = dupa normala la ellipsoid spre zenitul geodesic
- axa xe = directia nordului geodesic in meridianul geodesic
- axa ye = spre est

12.Elipsoid. Geoid. Data geodezica

Elipsoidul este suprafata matematica obtinuta prin rotirea unei elipse in jurul axei mici, suprafata
de referinta utilizata la reprezentarea suprafetei Pamantului
Geoidul este suprafata echipotentiala care aproximeaza cel mai bine forma si figura Pamantului,
suprafata neregulata
Parametrii geometrici ai elipsoidului
- semiaxa mare a
- turtirea  




2

- prima excentricitate  

2  2
; 

2

Relatii: b=a(1-f)
e2=2f-f2
1-e2=(1-f)2
H=N+H h - inaltimea din observatiile satelitare
H=h-N
N - normala la ellipsoid (adaptarea unui elipsoid de referinta)
H cota ortometrica

deviatie
verticala

geoid

verticala la elipsoid

deviatie
verticala

maree
maree
P

elipsoid
HpOR

HpN
P

G
E
Definitia: ondulatie de geoid

Np

P
P

cvasigeoid
G
p

Cel mai nou model de geoid EGG 96, Europa EGG 97

Data geodezica (datum geodezic) = zet de parametriii care descriu relatia dintre un anumit sistem
local si un sitem de referinta geodesic global.
Cel putin 5 parametrii
-c a axa principala a elipsoidului de referinta
-c f turtirea
-c x, y, z coordonate relative
-c x, y, z unghiuri de rotatie a axelor
-c S factorul de scala

z2

z1

x1
x

r1

r0
r2

y
y1

y2

x2

 

 
w  w 
w    w
  1
w  w


1, 2

1
w
w p
w p


p
1
p

p  

 w 
p   w 
1  w 1

10

13. Sistemul geodesic mondial 1984 (WGS 84)

Pentru a descrie aceasta pozitionare este nevoie de o aproximare foarte buna a Pamantului. S-a
incercat sa se dezvolte un elipsoid cat mai aproape de forma reala a Pamantului.
Sistemul WGS 84 este un sistem conventional terestru, sistem de coordonate geocentric caruia i se
ataseaza elipsoidul deschis de:
c a axa semimajora 6378137m

1
298 .257223363

f turtirea

c
c

viteza unghiulara 7.292115x10-5rad 8-1

constanta gravitationala geocentrica GG=898600,4418cm3

14. Definirea unui sistem de coordonate de referinta. Parametrii

Un sistem de coordonate de referinta reprezinta, din punct de vedere al geodeziei globale, un
ansamblu de clase de datum.
c Sistem de coordonate de referinta

datum

sistem de coordonate

geodezic vertical ingineresc

Un punct are : - coodonate elipsoidale
- system de coordonate cartographic
- coordonate carteziene
Dup ace avem coordonate elipsoidale (coordonate specifice coordonate plane) realizam o
proiectie, procedeu mathematic adaptat
c Liniari: - false easting aplicata originii coordonatei x
- false northing aplicata originii coordonatei y
- scale factor parametru constant, transfoma o proiectie tangentra intr-una
secanta, aplicata puntului central al proiectiei
c Unghiulari: -azimuth - linia centrala a proiectie
- central meridian originea coordonatei x
- latitude of origine originea coordonatei x
- longitude of origine originea coordonatei y
- standard parallel 1 si 2 in proiectie conica linia latitudinilor si a
lungimilor

11

15. Definirea sistemului de coordonate de referinta EUREF. UTG

EUREF=subcomisia de referinta (agentia pentru Europa, organism ce are ca scop realizarea unei
retele geodezice europene)

?i temul de referinta
patial european EUREF
(European Reference Frame)
ETR?(tere tru)
i tem de referinta tere tru european

EVR? (pentru cote)

i tem de referinta vertical european

datum vertical
i tem de coordonate
NAP
elip oidul de proiectie
UTM
Sistemul de coordonate de referinta adoptat de EUREF (cadreu de referinta a Asociatie

datum geode ic
ETR? 89

Internationale a Geodeziei sub comisie europeana) este ETRS 89 (European Terrestrial Reference System),
iar sistemul de cote EURS (European Vertical Reference System)
Sistemul ETRS 89 poate fi descries de un ECRS (European Coordinates Reference System)
a=63778137

1
 298.257222101

Elipsoidul de referinta G2S80 si EVRS
= datum vertical W0 = U0 NAP
nivelul zero in care vericala locului este egala cu normala le alipsoid
= componentele verticale sunt diferentele dintre potentialul Wp al
Pamantului in camp gravitational in punctul considerat P si potentialul
nivelului zore al sistemului EVRS
-Wp = W0 - Wp = Cp (numerele geopotentiale)
UTG = sistemul de proiectie universal mercator, are ca ellipsoid de referinta WGS 84
Sistemul divide suprafata Pamantului 60 zone longitudinale (6) si 20 latitudinale (8); =6 =8
c
Tipul de proiectie cilindrica transversala mercator secanta; liniile de contact se afla la
aproximativ 180 km de fiecare parte a meridianului central
c
Geridianul central = 3, 9, 13 E sau V fata de Greenwich
c
Latitude of origin = 0 originea axei N respectiv S se afla la ecuator
c
False northing = 0 pentru emisfera N 10 000 000 m pentru emisfera S
c
False easting = 500.000 m pentru fiecare fus
c
Scale factor of origin = 0.9996 descreste de la meridianul axial pana centrul va intersecta
sfera. Liniile de contact situate la 180 km de fiecare parte a meridianului central vor avea coeficientul 1

16. Transformari de coordonate

Sistemul 1
Datum 1
Elipsoid 1
Sistem cartografic 1

Sistemul 2
Datum 2
Elipsoid 2
Sistem cartograpfic 2

x1, y1 1,1 x1, y1, z1

x2, y2 2,2 x2, y2, z2
17. Sistemul de proiectie Gauss-Kruger
c Tipul proiectei: cilindrica tengenta UTG

12

c
c
c
c
c
c

Geridianul central: Greenwich E-V 3-9-15-21-27-

Latitude of origin: 0 axa N si S la Ecuator
False northing: 0 la N si 10 000 000 m la S
False easting: 500 000 m RO 5 500 000
Scale factor of origin: 1 distantele masurate in lungul meridianului axaial N sufera
doformari
Unitatea de masura: m

18. Sistemul de proiectie Stereo 70

c Tipul proiectei: plana, stereografica, secanta
Linia de contact este in lungul unui cerc
c Longitude of origin: 25 E Greenwich
c Latitude of origin: 46 N spre axa x
Centrul de proiectie langa Fagaras
c False northing: 500 000 m
c False easting: 500 000 m
c Scale factor of origin: 0.99975
Planul de proiectie este translatat astfel incat originea sistemului distantele vor fi reduse cu
aceasta valoare, iar intersectia dintre sfera si planul de proiectie va genera un cerc cu R=201.72
km. Linia de contact obtinuta in lungul cercului va avea coeficientul 1.
c Unitatea de masura: m

13

19. Timpul. Generalitati

Timpul = marime fundamentala pentru decrierea proceselor din natura vie si moarta. Importanta
timpului in geodezia satelitara devine fundamentala, avand in vedere ca:
- pozitia unui satelit este o functie de timp
- coordonatele punctelor de pe suprafata Pamantului sunt tot o functie de timp datorita rotatiei Pamantului.
O conditie fundamentala prentru masurarea timpului o reprezinta alegerea si stabilitatea unitatii de
timp. In plus este nevoie de un instrument care sa ne permita stabilitatea unui raport intre intervalul de timp
care dorim sa-l masuram si unitatea de timp, de regula durata unui process repetabil de la care pretinde ca
este riguros periodic. O scara de timp este definita prin perioada sau inversul ei, frecventa care se masoara
si originea scarii de timp care este definite si recunoscuta prin conventie internationala.
In prezent. in geodezia satelitara sunt importante 3 grupe de scari de timp:
c timp sideral
c timp atomic
c timp dynamic
20. Timpul sideral si timpul universal
Timpul sideral = timpul in care Pamantul efectueaza o notatie completa in jurul axei sale
(revolutia Pamantului cu 360). Este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vernal.
- apparent: definit cu ajutorul punctului
vernal adevarat
- mijlociu: defnit cu ajutorul punctului
vernal mijlociu corectat de nutatie
- local: definit fata de meridianul
locului si timpul sideral Greenwich
= punct vernal adevarat
(afectat de precizie si nutatie)

G = punct vernal mijlociu

(afectat doar de precizie)
zA = zenitul observatorului
Meridianul
zA
M mean
(locului)

locului
zG = zenitul la Greenwich
GA?T
GAST = timpul sideral aparent
zG
LA?T
unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
GM?T
LAST = timp sideral local apparent
LM?T
unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
GGST = unghiul orar Greenwich al echinoptiului de primavera real
LGST = unghiul orar local al echinoptiului de primavera real
Ecuatia echinoctiilor GGST-GAST=cos
nutatia de longitudine
LGST-GGST=LAST-GAST=0 pentru longitudine E a meridianului central
o zi siderala medie = o zi solara medie 3 m555909
4 minute = diferenta de lungime a zilei dintre cele 2
Timpul universal = timpul solar mediu pentru meridianul zero
UT = 12h + unghiul orar Greenwich al soarelui mediu

21. Timpul atomic (TAI)

Unitatea de masura in acest sistem este SECUNDA (1967)
Secundat=durata de 9192631776 perioade de rotatie ale radiatiei corespunzatoare tranzitei intre cele doua
nivele hyperfine ale starii fundamentale a atomului de Cesium 133. Timpul atomic international este tinut
astazi prin asa numitele ceasuri atomice.
UTC=TAI-n(IS)
TAI=TU(1.01.1953) dar diferenta s-a modificat continuu
UTC are scala modificata dupa UTI (se refera la rotatia Pamantului- 50 statii de observare astronomice) si
unitatea de masura secunda.

14

22. Timpul efemer. Timpul dynamic. Timpul terestru.

Timpul dinamic= o scara uniforma de timp care guverneaza miscarea corpurilor in camp
gravitational.
Generarea efemeridelor in cazul satelitilor de tip GPS se face pe baza determinarilor de timp
dynamic
Timpul dynamic descrie miscarea corpurilor intr-un sistem de referinta particular in acord cu
teoria gravitationala.
c TDB (timp dynamic baricentric)
c Timpul masurat intr-un sistem de referinta aproape inertial, care are ca origine centrul de
masa al sistemului solar. Un ceas fixat pe Pamant va avea variatii periodice cu ecartul sub
1.5 ms fata de TDS datorita miscarii Pamantului in campul gravitational al Soarelui.
c TDT (timp dinamic terestru)
c Scara de timp pentru miscarea in campul gravitational terestru, are aceeasi semnificatie ca
si un ceas atomic de Pamant
Timpul efemeridelor (TE), premergator al TDT, dedus practice din miscarea Lunii in jurul
Pamantului. TDB este practice continuatorul timpului TE.

23. Domeniile de frecventa

Spectrul electromagnetic este in functie de lungimea de unda
Domeniul vizibil 0.4-0.7 (lungime de unda)
Centi
e
10-2
Hector
Gili
m
10-3
Kilo
Gicro

10-5
Gega
Nano
n
10-9
Giga
Pico
p
10-12
Tera
fento
f
10-15
Penta

H
K
G
G
T
P

102
103
106
109
1012
1015

unde radio 1GHz=109Hz

microude 1mm-30cm
radiatia infrarosie 7.810-7m-10-3m
radiatia vizibila 7.6107-4.1014m
radiatia ultravioleta 3.810-7-6101-10
raadiatia x
In GS se foloseste domeniul vizibil 0.4-0.81015 Hz si al microundelor (107-1010
Hz)
7.c radiatia

1.c
2.c
3.c
4.c
5.c
6.c

24. Structura si subdiviziunile atmosferei

Troposfera 40 km de la scoarta terestra
Temperatura descreste cu altitudinea cu aproximativ 6.5C/Km
90% din masa atmosferei este sub 16 Km altitudine
99% este sub 30 Km
Indice

: c=40.3
2
15

Ionosfera 70 Km 1000 Km
Partea superioara toposferei, exista particule libere de ioni care efectueaza propagarea undelor
radio, strabate atmosfera care are un effect perturbator asupra propagarii, intrucat nu exista un indice de
refractie constant pe toata grosimea.
Indicele de refractie n=c/V
C viteza undei in vid
V viteza undei in mediu
Troposfera, in care vaporii de apa si temperature influenteaza propagarea undelor, aici au loc toate
fenomenele meteorologice. Este considerate un gaz neutru (moleculele si atomii neincarcati electric sunt
foarte bine amestecati)

25. Propagarea semnalului prin troposfera si ionosfera

In biosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
elctronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule.
Efectul poate fi atat de puternic incat receptoarele care receptioneaza aceste semnale nu sunt capabile sa
proceseze aceste date.
Ionosfera este un mediu dispersive pentru undele radio emise de sateliti, (viteza de propagare a
semnalului este dependenta de frecventa semnalului). Dependenta timpului de propagare fata de madiu,
pentru un semnal radio care strabate Ionosfera IS este data de relatia:  


2 3




t timp de propagare
R distanata satelit receptor
c viteza luminii
f frecventa semnalului
A, B constante
26. Refractia ionosferica
Refractia = frangere in miscarea undei unde in momentul trecerii dintr-un mediu in altul cu indice
de refractie diferit de primul.
-c cauza: schimbarea vitezei de propagare
-c influenteaza: viteza de propagare a semnalelor satelitare, masurarea timpului de propagare
a semnalului
In ionosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita
electronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule.
Efectul poate fi atat de puternic, incat receptoarele sa nu mai fie capabile sa proceseze datele receptionale.
Viteza de propagare este dependenta de frecventa semnalului




2 3




t timp de propagare
R distanata satelit receptor
c viteza luminii
f frecventa semnalului
A, B constante

16

27. Refractia troposferei

Troposfera nu contine electroni sau ioni liberi. Este un mediu nedispersiv pentru undele radio si
independent de frecventa semnalelor
Parametrii care influenteaza refractia sunt: presiunea atmosferica, presiune relative a vaporilor de
apa si temperature.
Influenta refractiei in troposfera asupra masuratorilor de distante poate fi descrisa prin relatia

106
 
 
 V  V
5

h inaltimea deasupra solului la determinarea conditiilor meteo

N indice de refractie
d componenta uscata
w componenta umeda

SUBIECT 28
3.1 BAZELE GECANICII CERETI (UNIVERSALE)
n mecanica universal ne ocupm de micrile corpurilor cereti sub influena atraciei reciproce a
maselor. Forma cea mai simpl este micarea a dou corpuri (problema celor dou corpuri). Pentru sateliii
artificiali, masa corpului mai mic (satelitul) poate fi neglijat n comparaie cu masa corpului central
(Pmntul).
Presupunnd c toate corpurile sunt omogene i astfel genereaz cmpul gravitaional al unui
punct material, micarea orbitelor n problema celor dou corpuri poate fi descris empiric de legile lui
Kepler sau poate fi derivat n mod analitic din mecanica newtonian.
Problema celor dou corpuri este una dintre puinele probleme din mecanica universal care au o
soluie complet. Alte subiecte ale mecanicii cereti sunt problema celor trei corpuri i problema corpurilor
multiple, adic micrile a trei sau mai multe corpuri cereti sub influena gravitaiei lor reciproce. Aceste
probleme nu au soluie general.
Perturbrile orbitei, determinarea orbitei i calcularea efemeridelor sunt i ele tratate n mecanica
cereasc. Determinarea orbitei se refer la parametrii orbitali derivai din observaii. Calculul efemeridelor
se refer la poziiile geocentrice ale corpurilor cereti sau ale sateliilor artificiali care sunt derivate din
elemente orbitale.
Gecanica universal i are originile n anul 1687,odat cu publicarea lucrrii lui Isaac Newton





(Philosophiae naturalis principia matematica). Aici sunt descrise pentru prima oar legea
gravitaiei i legile micrii. n urmtorii 300 de ani n-au existat revoluii majore n mecanica universal.
Doar lansarea primului satelit artificial i dezvoltarea calculatoarelor puternice au dat un impuls nou..
n afar de clasicele perturbaii cauzate de Soare, Lun i planete, trebuie modelate i influenele
anomaliilor de cmp gravitaional al Pmntului i forele nongravitaionale. Datorit dezvoltrii
calculatoarelor de mare vitez, pot fi procesate mari cantiti de date i pot fi utilizate metode numerice de
integrare.
SUBIECT 29

17

3.1.1 GECANICA NEWTONIAN, PROBLEGA CELOR DOU CORPURI

n prima sa carte din Principia , Newton a introdus cele trei legi ale micrii:
1.Un corp i pstreaz starea proprie de repaus sau de micare uniform n linie dreapt dac
asupra sa nu acioneaz corpuri care s-i modifice aceast stare.
2.Acceleraia imprimat unui corp este direct proporional cu fora aplicat i este ndreptat n
direcia i sensul dup care acioneaz fora.
3.Forele cu care dou corpuri acioneaz unul asupra celuilalt sunt orientate n lungul aceleai
drepte, sunt egale ca mrime i au sens opus.
n plus, n cea de-a treia carte, seciunea I a Principia , gsim faimoasa lege a gravitaiei
universale (1687) a lui Newton.












 

2






22 


 22 
2

 2

2 2 


  22 
2










 




2

G i m sunt dou particule de materie i k este o constant universal.

SUBIECT 30
3.1.2 GICAREA KEPLERIAN
Johannes Kepler (1571-1630) a formulat cele trei legi ale micrii planetare asociate numelui su
dintr-un studiu empiric de date de observaie colectate de Tycho Brahe (1546-1601), un astronom care a
lucrat mai mult n Danemarca. Cele trei legi ofer o descriere a micrii planetare, dar nu i o explicaie.
Ele dau o foarte bun aproximare micrii reale din interiorul sistemului solar pentru c masele planetare
pot fi neglijate n comparaie cu masa Soarelui i pentru c Soarele poate fi considerat un punct material
datorit distanelor mari implicate. De aceea, micarea gravitaional neperturbat a punctelor materiale se
mai numete i micare keplerian. Este interesant din punct de vedere istoric, faptul c Kepler, prin cele
trei legi ale sale a deschis perspective majore pentru ipoteza heliocentric a lui Copernicus. n cele ce
urmeaz sunt prezentate i explicate legile micrii planetare ale lui Kepler.
Prima lege:  


 


2
 2

 



 2
.
 





2

 



2




2
 
 







Geometria orbital este definit de aceast lege. Relaiile uzuale i simbolurile sunt artate n fig.
3.1.

18

Figura 3.1. Geometria elipsei orbitale

Axa major a elipsei, Vm se numete linia absidelor.
Punctul orbital A, cel mai ndeprtat fa de centrul de mas al sistemului orbital, 0, este numit
apocentru.
Punctul de pe orbit, cel mai apropiat fa de centru este numit pericentru.
Cnd 0 este centrul Soarelui, A i se numesc apheliu i respectiv periheliu.
Cnd 0 este identic cu centrul de mas al Pmntului G, A si se numesc apogeu i perigeu.
Unghiul  este anomalia real.
Gicarea keplerian se refer la un plan. Planul orbital poate fi folosit pentru definirea unui sistem
de coordonate n care 0 este originea. Locaia unui punct material m poate fi descris cu coordonate polare
r, v, cnd 0m este ales ca o ax a sistemului orbital de coordonate.
Cu
r,
distana punctului material m de la centrul masei primare,
,
anomalia real
a,
axa semimajor
e,
excentricitatea numeric, i
p,
parametrul elipsei,
gsim pentru ecuaia curbei eliptice.


1  cos 

(3.1)

Ecuaia (3.1) ne ofer i forma matematic a primei legi a lui Kepler.

A doua lege:





 2

2




  2















2











2
 






 







A doua lege a lui Kepler, numit i Legea ariilor, descrie viteza unei planete pe orbita ei. Cu
aceast lege este posibil determinarea locaiei unei planete ca o funcie de timp cu coordonate polare r i v.
Conform figurii 3.2, formula

19

1 2


2

Figura 3.2. Gicarea satelitului guvernat de legea a doua a lui Kepler

este aproximativ valid pentru aria unui triunghi infinitezimal O, P, P. conform celei de-a doua legi , aria

F parcurs de r este proporional cu intervalul de timp corespondent

t, astfel c
2

i   i

cu c fiind constant. n termeni de relaii difereniale, aflm

2






ecuaia este expresia matematic a legii ariilor. De fapt, Kepler a descoperit-o pe aceasta naintea primei
legi.
Cea de-a doua lege a lui Kepler utiliznd coordonate rectangulare poate fii scris:

  
c se numete constanta de arie.
A treia lege: 0

2 

2 
2 
2 



 22 
2




2

2 
 2








 2







 22 
2









 


 



ntr-o formulare matematic, aceasta nseamn c pentru planete Pi diferite, cu perioade de
revoluie Ui, micrile medii

 2m / 

Aceast lege a fost descoperit de Kepler n mod empiric pentru c aproximeaz foarte bine
micarea planetelor mari. De obicei se folosete o relaie mai general:

2


( )
4m 2

20

sau

 2  4m 2

3


Unde k este o constant universal i G, m sunt masele respective. Folosind aceast relaie este
posibil determinarea maselor corpurilor cereti.
Legile lui Kepler descriu cea mai simpl micare a corpurilor cereti, presupunnd c nu sunt
prezente fore externe perturbatoare i c masele respective pot fi considerate puncte materiale sau corpuri
omogene cu distribuie sferic a masei. Pentru micarea unui satelit artificial al Pmntului, aceste
presupuneri sunt valabile doar ntr-o prim aproximare. n consecin, orbitele kepleriene pot fi folosite
doar ca o simpl orbit de referin i ele ofer doar informaii calitative asupra tipului de micare. nsui
Kepler era convins c cele trei legi empiric descoperite vor fi urmate de o lege mai general. Aceast lege
mai general a fost formulat de Isaac Newton (1643-1727) sub forma legii gravitaiei.
SUBIECT 31
3.1.3 PARAGETRII ORBITEI KEPLERIENE
Gicarea unui corp ceresc n jurul corpului su central, guvernat de gravitaia reciproc are 6
parametri independeni. De obicei sunt folosii cei 6 parametri orbitali keplerieni (fig. 3.4).

Figura 3.4. Parametrii keplerieni orbitali






















2 










2
















2


 

n aceast situaie, conform figurii 3.4, vom definii:

21

- nodul ascendent: acel punct al elipsei orbitale n care satelitul traverseaz de la Sud la Nord
planul ecuatorial;
- ascensia dreapt a nodului ascendent : unghiul dintre axa X a sistemului de coordonate
astronomic i linia care unete geocentrul cu nodul ascendent;
- argumentul Perigeului : unghiul KOPe;
- nclinarea orbitei i: este unghiul dintre planul ecuatorial i planul elipsei orbitale;
- argumentul latitudinii u: este argumentul Perigeului la care se adaug anomalia adevrat:
u=+
Din forma geometric a elipsei pot fi deduse urmtoarele relaii:
- suprafaa elipsei:
S=ab
- suprafaa n sectorul de elips OPeS:

1

   sin
2

- raza vectoare:


1  cos
Coordonatele satelitului n plan orbital:
a)c n sistemul de coordonate al Perigeului, figura 3. 1:
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
- X axa (XPe): dreapta Geocentru Perigeu;
- Y axa (YPe): rotirea axei X cu 90o n sens antiorar

  
cos  

 
1   2 sin


b) n sistemul de coordonate al nodului ascendent

- originea axelor de coordonate: geocentru;
- X axa XNOD dreapta Geocentru Nod ascendent;
- Y axa YNOD rotirea axei X cu 90o n sens antiorar;


1  cos
cos  
cos 
1   cos
 




' 

cos 
sin 

Ecuaiile prezentate aici se bazeaz exclusiv pe situaia c planul orbital este o elips, adic
respect prima lege a lui Kepler.
Consideraiile prezentate pn aici pot fi rezumate astfel:
Pentru stabilirea poziiei unui plan orbital ntr-un sistem de coordonate spaial fix sunt necesari
parametrii geometrici ai elipsei orbitale i poziia acesteia n spaiu. De regul sunt dai urmtorii
parametrii:
- pentru definirea geometriei elipsei:
- semiaxa mare a;
- excentricitatea numeric e;
- pentru definirea poziiei elipsei n spaiu:
- ascensia dreapt a nodului ascendent;
- argumentul Perigeului;
- i nclinarea planului orbital;
Pentru descrierea poziiei satelitului n plan orbital la momentul t este necesar un parametru
suplimentar: n general este dat anomalia medie a satelitului.

22

Ecuaiile prezentate aici pentru calcularea poziiei satelitului cu ajutorul acestor parametrii, sunt
valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sfer omogen sau o sfer cu suprafee sferice
concentrice cu densitate constant. n aceast situaie avem un cmp gravitaional sferic i simetric. ntruct
acest lucru nu se ntmpl n cazul Pmntului, relaiile de mai sus sunt ndeplinite numai aproximativ,
respectiv orbitele sateliilor aproximeaz doar o elips.
Parametrii orbitei Kepleriene:
Parametru

a
e
T0

Notaia

Ascensia dreapt a nodului ascendent

nclinaia planului orbital
Argumentul perigeului
Semiaxa mare a elipsei orbitale
Excentricitatea numeric a elipsei
Timpul trecerii la Perigeu

Ecuaia de micare a satelitului a fost derivat presupunnd c sunt prezente doar fore
gravitaionale, c masa satelitului poate fi neglijat i c masa central poate fi considerat ca un punct
material. Aceast presupunere nu e corect, structura neomogen a Pmntului influeneaz micarea
sateliilor din apropierea Pmntului. Ca o consecin, orbita keplerian poate fi considerat doar o prim
aproximare a orbitei reale de satelit.

SUBIECT 32
c

GICAREA PERTURBAT A SATELITULUI

Pn acum s-a considerat micarea unui satelit de mas neglijabil sub influena principalei fore
gravitaionale a unui punct material G.
n realitate, asupra sateliilor acioneaz un anumit numr de fore suplimentare. Pentru a le
distinge de fora principal (acceleraia corpului principal),pe acestea le numim fore perturbatoare.
Satelitul trece prin accelerri suplimentare din cauza acestor fore ce pot fi combinate ntr-un vector
rezultant de perturbare .
Forele perturbatoare sunt responsabile n special pentru:

23

1.c

Acceleraiile datorate distribuiei masei nesferice i neomogene din interiorul


Pmntului (corp principal),

2.c

 .
Acceleraiile datorate altor corpuri cereti (Soare, Lun i planete), n special
,

3.c

Acceleraiile datorate mareelor Pmntului i oceanelor,

,
2.

4.c

 .
Acceleraiile datorate ncetinirii atmosferice,

.
5.c
Acceleraiile datorate presiunii radiaiei solare i reflectate de Pmnt,
,
Forele perturbatoare ce determin 1, 2 i 3 sunt de natur gravitaional; celelalte sunt
negravitaionale. Totalul este:
+ G +  +
| + + V
 
2 +

33. Concepte de baza in geodezia satelitara

c Aspectul geometric (imiplica pozitionarea si )
c Aspectul dynamic (imiplica campul gravitational al Pamantului)
rj = ri + rijr
rj - vector de pozitie geocentrica
a satelitului
ri vector de pozitie geocentrica
a receptorului
rij distanta receptor-satelit
r vector unitate de legatura intre
receptor-satelit
Observabile si concepte de baza
-c statie-satelit
-c satelit-statie
-c satelit-satelit

rij
Bi

?i
rj

ri
geocentru

Terminologie
c pozitionare: implica cunoasterea vectorilor rj
c determinarea orbidei: implica cunoasterea vectorilor ri
Vectorul de pozitie al satelitului depinde de timp in contextul ca:

24

c satelitii orbiteaza in jurul Pamantului descriind orbite proprii

c sistemul spatial fie are o miscare de rotatie in raport cu sistemul terestru
Vectorul de pozitie al receptorului
c poate fi constanta static
c poate fi variabil cinematic (functie de timp)

34. GPS. Introducere

GPS = sistem operational in orice context al conditiilor atmosferice bazat pe observatii spatiale
preluate de la sateliti artificiali care orbiteaza in jurul Pamantului
- evolutia a fost dirijata de DOD (Deportment of Defence) SUA
Perspective de utilizare
-c taxa primara: scopuri militare
-c ulterior, scopuri civile
1973 conceptia unui sistem de pozitionare bazat pe sateliti care sa permita navigatia unui obiect
oarecare ce se afla in miscare sau repaus (cu rezultat in timp real)
1974-1978 - validarea concept
1973-1992 dezvoltare si testare
1992 capaciate operationala deplina
Caracteristici generale (pentru proiectare sitemului)
-c orbite satelitare inalte 20-200 Km
-c orbite satelitare inclinate 55
-c repartizarea uniforma a satelitilor pe orbite 6 pl x 4 sateliti
-c orbite satelitare simetrice
Avantaje
-c nu necesita vizibilitate intre receptoare
-c precizia nu este afectata de conditiile meteo
-c productivitate ridicata
-c date obtinute in format digital in timp real
35. GPS. Segmentul Spatial
Satelitii NAVSTAR GPS transmit semnale sincronizate pe doua frecvente purtatoare, parametrii
de pozitie ai satelitilor si informatiile aditionale (starea satelitilor)
Constelatia de sateliti (24) garanteaza vizibilitatea simultana spre cel putin 4 sateliti din orice
punct de pe glob, iar daca satelitul este in dreptul zenitului observatorului atunci el va fi vizibil 5h
Sateliti blocu I sateliti de dezvoltare II F (fallowar) noua generatie
blocul II-II A sateliti de productie
blocul II R sateliti de completare
1 ianuarie 2003 20 sateliti operationali (20-200 Km durata rezolutiei 11h58min)
Satelit emitator
ceasuri atomice
computere
echipamenteauxiliare
- genereaza doua frecvente purtatoare de banda L
L1 = 154 x 10.23 GHz = 1575.42 GHz
=19 cm
L2 = 120x10.23 GHz = 1227.60 GHz
=24.4 cm
- sunt identificati dupa numere si cod propriu
P pentru L1 si L2
C/A pentru L1
- capacitate: - corelatia de ceas (corectia de timp)
- calculeaza efemeridele
- capacitatea de a masura distanta dintre sateliti
36. GPS. Segmentul de control

25

Are urmatoarele functii

1.c monitorizeaza si controleaza sistemul de satelit
2.c determina timpul sistemului de satelit
3.c anticipeaza efemeridele de satelit
4.c actualizeaza periodic mesajul de navigatie
5.c comanda mici manevre de mentinere a satelitului pe orbita sau inlocuirea satelitului
GCS (Gaster Control Station) Colorado Spring USA
Statia principala de control
Exista 6 statii de monitorizare amplasate in jurul lumii
Acestea au fost pozitionate in system de coordinate WGS 84 cu masuratori Doppler (TRANSIT),
acoperind omogen cele 2 emisfere
37. GPS. Principiul observarii si structura semnalului
Recepetorul GPS masoara timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor.
P=II C (distanta = intarzierea dintre codul general receptionat de viteza luminii)
-c observabila principala este timpul
-c masuratorile pe distante sunt denumite pseudodistante
In principiu masuratorile simultane de distante spre 3 sateliti asigura suficiente informatii pentru
determinarea pozitiei fixe in 3D dar timpul apare in eroarea ceasului receptorului => (x, y, z, t) cel
putin 4 sateliti, 4 pseudodirectii.
c
Semnalul satelitar este controlat in permanenta in ceasurile atomice, genereaza o
frecventa fundamentala in banda L
L1 = 1575.42 GHz
L2 =1227.60 GHz
c Codul P
disponibil pe L1 si L2
Frecventa de 10.23 GHz
lungime de unda 30 m
perioana: 266 zile
c

Codul C/A disponibil pe L1 si L2

Frecventa de 1.023 GHz
lungime de unda 300 m
perioana: 1 ms
Frecventa mesajului de date: 50 bps
Lungimea unui ciclu a unui mesaj de date: 305
38. GPS. Determinarea si reprezentarea orbitei
Determinarea orbitei reprezinta operatia inversa navigatiei (pozitionarii). Vectorii de pozitie ai
statiilor terestre sunt dati de cuatia de baza a observatiei, deoarece vectorii de pozitie (si viteza) ai satelitilor
se presupun a fi determinati la epoci diferite.
Exista retele de urmarire (segmental de control GPS), regionale active de control, care dau
informatii referitoare la orbitele satelitilor (efemeride)
-c paramatrii orbitei precalaculati
-c se bazeaza pe transmiterea semnalului prin satelit
-c efemeride transmise
-c efemeride precise
Reprezentarea orbitei
Se porneste de la ecuatia unei elipse in coordinate polare (r, )

 (1  2 )
vectori de pozitie
1   cos

cos 

 sin  w

w
 0 w

26

  sin 

!
 cos  ww
2

 (1   )
 0 w

Se poate obtine reprezentarea in sistem ecuatorial spatial fix

eR=Rr
R=R3(-) R1(-i)R3(-)
e R=Rr

cos  cos
sin  sin
cos
cos  sin
sin  cos
cos
sin  sin



w
- sin  cos
 cos  sin
cos
sin  sin
 cos  cos
cos
cos  sin
=

w
sin  sin

w
cos  sin

cos

= [e11e21e31]
Vectorii coloana R reprezinta axele sistemului orbital de coordinate in sistemul ecuatorial spatial
Relatia diferentiala deR=Rdr are:
-c o componenta longitudinala
-c o componenta radicala
-c o componenta transversala

40. GPS. Dezvoltarea sistemului

Sistemul GPS a inceput sa fie folosit in tehnici geodezice, aceasta cu finalizarea blocului I de
sateliti. Incepand cu ora 90 s-au inlocuit satelitii din blocul I cu blocul II, in 1995 existand 28 de sateliti pe
orbita. Apoi s-a pus blocul II A avand capacitatea de comunicare satelit-satelit.
Din anul 2007 s-a introdus blocul II F.
II, II A ceasuri oscilatoare cu celsiu, rubidium, cuart
Stabilitate a frecventei
Satelitii din noua generatie vor fi capabili sa transmita (in banda de frecvanta L1, L5) o noua
lungime de unda (L2C semnal civil) si un nou cod
L2C va fi exclusive pentru utilizatorii civili
41. GPS. Segmentul utilizatorilor
Segmentul utilizatorilor include diferite tipuri de receptoare si echipament periferic, necesare
pentru operatia de teren ale receptoarelor GPS si pentru prelucrarea datelor cu programul de postprocesare.
Un receptor GPS detecteaza semnalele emise de un satelit GPS si le transforma in masuratori utile.
Receptoarele cuprind:
-c receptorul GPS propriu zis
-c antenna (platforma antenei, preamplificata)
-c cablu conector
-c aparatori impotriva semnalelor detectate
-c cabluri, baterie
-c bastoane de masurare a inaltimii antenei

27

42. GPS. Segmentul utilizatorilor. Receptoarele geodezice

Componetele receptorului
1) antenna
2) sectiunea de radio frecventa
3) urmaritor de semnal
4) oscilator
5) microprocesor pentru determinarea si prelungirea datelor
6) memorie de date
7) sursa de curent
8) interfata
Antena = capteaza semnalul si il transmite receptorului
Trebuie sa fie foarte sensibila sis a asigure o stabilitate a semnalelor reflectate. Exista mai multe
tipuri (cea mai noua Choke Rings)
Fiecarui semnal i se aloca un canal, in receptor se identifica fiecare satelit care are alocat un canal.
Gicroprocesorul = realizeaza o procesare a semnalului si il decodifica
Gemoria de date = poate fi interna
Alimentarea cu energie = baterie, accumulator
Interfata (modul de comandare) = tastaturi, calculatoare moderne cu multe functii
Clasificare
c procesare de semnal
-c dependente de cod
-c fata de cod
-c semidependente de cod
c cod C/A
L faza purtatoare
cod C/A
L1
C/A, P - coduri
cod C/A
L1+L2
cod C/A - P L1+L2
c civile
militare
geodezice
navigatie
spatiale
cornometrare
de mana
ex: Trimble, Ashtec, Leica, Topcon
c 3213
lungime completa de unda L2
bruiaj scazut de cod si faza purtatoare
rata inalta a datelor
diminuare multipath
hard modulator
afisaj bun
c iesire de date pe joasa frecvanta
cat mai putine cabluri/mufe
marcator eveniment
capacitate DGPS, RTK
transfer rapid de date
operare in conditii atmosferice deosebite
flexibilitatea utilizarii
43. Tendinte in dezvoltarea receptoarelor
Noile receptoare trebuie sa fie capabile sad ea L1, L2, L5 si L2C. Sa receptioneze si prelucreze de la
sateliti GLONASS in system European Galileo.
Trebuie sa se faca o legatura mai directa intre receptoare si celelalte aparate topografice (statii
totale Leica 1200)

28

44. Formatul Rinex

Teoretic se poate lucra in cadrul aceleasi sesiuni cu receptoare diferite, practic este mai greu, de
aceea s-a incercat o standardizare.
RINEX = Receiver Independent Exchange Format
-c format capabil sa preia o lucrare efectuata cu mai multe tipuri de receptoare
-c formatul RINEX are 3 tipuri de
a)c de date de observatii
b)c de navigatie
c)c de date meteo
46. Getode de pozitionare cu ajutorul tehnologiei GPS
Pozitionarea relative
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau statice in raport cu un alt punct ce reprezinta
originea unui system de coordonate locale diferit de geocentru si stabilit in functie de scopul urmarit.
Este mai simpla ca pozitionare absoluta, mai ales daca intre cele doua puncte exista vizibilitate.
Presupunem pozitia R1 a punctului P1 cunoscuta
Vectorul R12 (x, y, z) determinata
- R2 = R1 + R12
- R2 trebuie transformat in acelasi system de
z
coordonate ca R1
x
- R12 = R(x, y, z)R12
y
P1
- R (matricea de rotatie)
x
R
- x, y, z (unghiuri formate de axele celor 2 sisteme)
z
- R12 , R2 functii ale timpului
P2
Pozitionarea absoluta
Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau staticea in
raport cu un sistem tridimensional de coordinate geocentric.

Ri vector de pozitie al antenei

iv vector de pozitie al satelitului
eiv x iv vectorul distantei satelit antenna
In functie de starea obiectului ce
trebuie pozitionat avem:
-c pozitionare statica
-c pozitionare cinematica

?atelit
Eiv x iv
ma urat

antena

r1 cuno cut
Ri

necuno cut

29

47. Garimi observabile. Faza de cod si faza purtatoare

cd(Tt)

cd(Tt)

N360

cd(Tt)

cd(Tt)

tRCV

tRCV

PR = C(tr-Tt) pseudodistante
ma transmisiei
uratori ale fazei de cod
ma uratori ale fazei de purtatoare
Tt - epoca
tr receptor
cd(Tt) faze de cod
dts = eroarea cronometrului de satelit fata de timpul sistemului GPS
dtu = eroarea de sincronizare a cronometrului
dta = intarzierea atmosferica a propagarii atmosferice
R = bruiajul observatiei
R = distanta geometrica
Ecuatia observatiei pentru masuratori de cod:
PRco = C(tr-Tt) = R+cdtu+cdta+cdts+ R
Distanta geometrica R dintre receptorul B si satelitul S
R2=(xs(Tt)-xB(tt))2+(ys(Tt)-yB(tr))2+(zs(Tt)-zB(tr)2


 

- diferenta dintre faza transmisia a undei purtatoare sub effect Doppler

(Tt)
- faza semnalului de referinta 0(tr)
- ecuatia fazei observate: m(tr)= (Tt)- 0(tr)
PRco=R+cdtu+cdta+cdts+c(N/)+ R
dtu, dts paraetrii de cronometru
N termenul ambiguitatii

48. Estimarea parametrilor. Combinatiile liniare si observabile derivate

Combinatii
- intre observatii la staii diferite
la sateliti diferiti
la epoci diferite
- intre observatii de acelasi tip
- intre observatii de tip diferit
Avantaje: eliminarea erorii de timp
SD (single diference) intre doua receptoare se elimina erorile de ceas

30

DD (double diference) masuratori a doua receptoare la doi sateliti

TD (triple diference) receptor, satelit, timp, diferentierea a doua distante duble la doua epoci diferite.
Intre cele doua faze pot fi effectuate combinatii care ne ajuta la construirea modelelor de ionosfera
c wide lane: L0=L1-L2
c narrow lane: L=L1+L2
Care mai departe po fi combinate
c

ionospheric free signal 0 

0 2
lungimea semnaluluiionosferic
2
1  2  0

31

49. Strtegii de compensare si concepte de program

Toate observatiile facute simultan si continuu in cursul unui proiect GPS se numeste sesiune.
Strategii:
c calculul pe statie unica
c procesarea vectorilor singulari (baselines) si combinarea vectorilor in retele
c procesarea tuturor datelor unei singure sesiuni care au fost observate simultan intr-o
compensare de ansamblu
c combinarea mai multor sesiuni intr-o solutie riguroasa de retea (multisesiune)
Compensarea cu statie unica furnizeaza coordinate WGS 84 (precizie mai scazuta); baselines
individuali (pozitionare relative x, y, z). In cazul mai multor receptoare nu toti vectorii sunt folositi ca
independenti.
r1
r = numarul de receptoare operate simultan
i
r(r-1)/2 = numarul de vectori posibili
l
r3
r-1 = numarul de vectori independenti
c compensarea multistation, multisession
d
2
se face in cazul retelelor de mari dimensiuni. Se iau doua puncte fixe rpentru
inchiderea sesiunilor conectate
intre ele.
Propagarea de prelucrare GPS
c comerciale: Sky-Pro (Leica Geosystems)
TGO (Trimble Geometrics Office)
Pinnacte-Javad (Topcon Pozitioning Systems)
c cu roluri stiintifice in cercetare
Bernese (University of Berne, Elvetia)
Geonap (University of Harooven, Germania)
50. Concepte de metode rapide GPS. Generalitati
Getode:
- metode statice rapide
- metode semi kinematice (stop & go)
- metode pur kinematice
Kinematic = receptorul inregistreaza masuratori in timp ce este in miscare, iar coordonatele traiectoriei pot
fi determinate.
Static = receptorul este inchis in timpul transportului, iar coordonatele pot fi determinate doar cand antenna
stationeaza.
Stop&go = receptorul ramane inchis pe parcursul transportului, dar coordonatele nu sunt derivate din
traiectorie
Getoda statica are rezultate mai precise

51. Getode statice rapide

Getoda statica este cea mai frecventa metoda de masurare GPS. In cadrul acesteia receptoarele
supa punctele de statie pentru intervale de timp (sesiuni) cu durata de 45 minute zile in functie de
lungimea bazei.
a)c metoda static rapida cu ocuparea unei singure statii;
b)c metoda static rapida cu reocuparea statiei dupa un timp;
Stabilirea ambiguitatii: combinatii cod-unda purtatoare cu dubla frecventa si receptoare; observatii
cu mai mult de 6 sateliti.
52. Getode kinematice (stop&go sau dinamic)
Vectorii dintre doua receptoare (care se pot afla in miscare relative) pot fi determinati prcis si
rapid daca fiecare receptor receptioneaza continuu faza purtatoare de la cel putin aceiasi 4 sateliti.

32

Se poate face un transfer al ambiguitatii de la o statie la cealalta de la cea principala la cea mobile.
-c
-c
-c

determinarea unei linii de baza de pornire cu o masuratoare anterioara

determinarea unui vector de lungime cunoscuta
schimbarea antenei

53. Getoda pur kinematica

Independenta de tehnici de initializare
54. Erori si corectii in Geodezia Satelitara. Consideratii de baza
Erorile apar datorita ca:
-c sistemul de referinta geocentric nu este un system inertial
-c mecanica lui Newton nu este strict aplicata
-c semnalele nu se propaga in vid
De aceea trebuie sa modelam, corectam coordonatele, cronometrul de satelit si observatiile
prentru:
-c rotatia Pamantului
-c efectele relativiste
-c efecte de propagare ionosferica si troposferica
Corectiile pot fi necesare pentru:
-c modelarea unei orbite imperfecte
-c intarzieri de propagare a semnalului in interiorul satelitului si in hardul acestuia
-c efectele traiectoriale multiple

ur a de eroare

erori de di tanta

orbita
1-2 m
cronometru 1-2 m
propagarea semnalului
5-10 m
in ionosfera
satelit

- nr de sateliti: almanac
- inclinare semnal: >15
- multipath
- PDOP

55. Geometria de satelit

Acuratetea pozitionarii GIS depinde de:
c Acuratetea unei singure determinari de seudodistante
c Configuratia geometriei de satelit
Difusion of precision DCP este relatia intre orientari si este descrisa de o cantitate scalara DOP
PDOP=1/V
PDOP = abaterea standard . a pozitiei
V = volumul prismului format de statie si sateliti
PDOP bun 1-5 cu cat V max precizia este mai mare
PDOP rau peste 7 indicator de calitate al geometriei satelitilor
56. Gultipath
Este fenomenul in care antenna capteaza si un semnal reflectat care provine de la obstacole.
Se poate corecta prin:
c amplasarea in locatii corespunzatoare
c proiectarea receptoarelor si programarea soft
c calibrarea statiei
Planificarea observatiilor:
c selectarea pozitiilor punctelor, evitarea suprafetelor reflectorizante
c utilizarea planului antenei pe teren
c desfasurarea materialului absorbant pe teren
57. Alunecarile de ciclu
Gotive:
-c bariere in calea semnalului

dependente de ob ervatii
33

-c oscilatia ionosferica
-c elevatia mica a satelitului
-c inclinatia antenei
dependente de receptor
-c interferenta semnalului
Are o influenta majora in masuratorile kinematice cere reinitializare:
-c statie in punctual anterior
-c punct initial
58. Variatia centrului de faza al antenei
Centrul de faza al antenei nu coincide cu punctul mecanic. Diferentele dintre punctual mecanic si
cel de referinta calculate prin softuri poate fi o sursa de erori, de aceea se recomanda in masuratorile de
precizie sa se opereze cu acelasi tip de antenna.

59. Alte surse de eroari associate sistemului de receptie

c variatia centrului de faza al antenei
c bruiajul receptorului
c nesincronizarea canalelor
c instabilitatea receptorului
Precizia realizabila depinde de:
-c operarea cu mai multe tipuri de receptoare
-c date de frecventa (dubla/unica)
-c bruiajul receptorului
-c pozitionarea statica/kinematica
-c rezultate in timp real sau postprocesare
-c acuratetea orbitelor utilizate
-c dimensiunile modelarii datelor
-c integritatea sistemului
60. GPS diferential
Pozitionarea absoluta nu ofera o precizie foarte mare in timp ce pozitionarea relative este mai
exacta.
Def:
Datele inregistrate la una sau mai multe statii de referinta sunt transmise in tijmp real la utilizatori
care au posibilitatea de a le prelucra in timp real.
2 conceptii:
c DGPS Corectiile de la o statie de referinta (de pseudodistante, de coordonate) sunt
transmise in timp real utilizatorilor capabili sa se prelucreze

  


A

  

 rover

Real time kinematic RTK

61. Stabilitatea unui plan de observare

Preplanificare
c are drept scop: definirea cerintelor proiectului
c estimarea preciziei

34

c selectarea pozitiilor amplasamentelor, a tehnicilor de observare, a tipului de receptor folosit

I - bolta cereasca neobstructionata
- inexistenta suprafetelor reflectorizante in apropierea antenei
- inexistenta in apropiere a instalatiilor electrice
- accesibilitatea usoara la puncte
II - marcaje nedistruse
- furnizare de energie posibila
- puncte inafara proprietatii private
Datele almanac (satelitii disponibili)
1.c numarul de identificare
2.c stare de sanatate
3.c excentricitatea orbitei
4.c radacina patrata a sintaxei
5.c saptamana GPS
6.c corectii de timp
Diagrame - predirectie valabila aproximativ 30 zile
- unele softuri au diagrame cu obstacole
Lungimea ecesara (durata) observatiei depinde de
-c scopul masurarii
-c tipul instrumentului
-c capacitatea softului
62. Aspecte practice si observatii de teren
Observatiile trebuie facute pe baza unei fise, in cadrul unui proiect de observatie. Amplasarea
punctelor se face tinand cont de sursele de erori ce pot intervene, in special multipath.
Fisa de observatie contine
c numele statiei si cadrul de identificare
c descrierea amplsamentului
c coordonatele aproximative si inaltimea
c accesibilitatea
c inaltimea antenei
c semne/repere de orientare
c diagrama obstructiilor
Giscarea punctelor GPS trebuie facuta cu atentie. Alimentarea cu energie nu mai constituie o
problema in munca practica pe teren.
Operatorul trebuie sa fie capabil sa:
-c menteze cu grija trepiedul pe reperul de statie
-c masoare cu atentie inaltimea aparatului
-c sa controleze cu atentie inaltimea antenei
-c sa controleze cu atentie functionalitatea receptorului
-c sa lucreze conform graficului de timp dat
-c sa completeze fisa punctului
-c sa masoare date suplimentare daca se cere (meteo, elemente excentrice)
Datele GPS sunt stocate pe carduri/memoria interna
Trebuie avut in vedere ca datele GIS au dimensiuni mari.

63. Strategii de observare

35

c conceptul pozitionarii punctiforme (receptor mic)

c ceonceptul baseline (linia de baza) (observatiile relative la doua statii)
c conceptual multistation (3 sau mai multe receptoare operand simultan)
Totalitatea observatiilor efectuate simultan intr-o perioda de timp data in cadrul unui proiect =
sesiune
Retea multisession:
r = numarul de receptoare ce opereaza simultan
n = numarul de statii
m = numarul de statii cu mai mult de o observatie in 2 sesiuni diferite
S = numarul de sesiuni
r(r-1)/2 = numarul de linii de baza posibile/sesiune
r-1 = numarul de linii de baza independente/sesiune


= numarul de sesiuni necesare intr-o retea


Reguli practice:
c fiecare statie trebuie sa fie ocupata cel putin de doua ori in diferite conditii pentru a
identifica greselile
c statiile invecinate trebuie sa fie ocupate simultan
c utilizarea a mai mult de 4 receptoare este dificila
c pentru proiecte medii, 4-10 receptoare bun compromise
c anumiti vectori se fie observati de doua sau mai multe ori
64. Aplicatii posibile GPS
- topografie
- geodinamica
- determinarea de altitudini
- fotogrametrie
- navigatie marina si terestra
- geodezie marina si glaciala
In navigatie GPS impreuna cu harta faciliteaza navigatia. Aplicatie majora: determinarea unor
puncte cu precizie, camera fotogrametrica de la bordul avioanelor are antenna GPS ce receptioneaza
corectii in timp real.
GPS-ul utilizat in reperajul fotogrametrie

65. Determinarea cotei

Coordonatele sunt obtinute initial intr-un system geocentric. Cotele sunt raportate la geoid = cote
ortometrice H cota naturala
P
N = raportata la cvasigeoid
H = cota elipsoidala
H
E
N ondulatia geoidului

N
G

Este nevoie de un model de geoid construit prin masuratori gravimetrice astfel incat in orice punct
sa se poata determina diferenta dintre geoid si ellipsoid.

36

h = N+H
Daca sunt cunoscute doua tipuri de informatii, cel de-al treilea poate fi determinat:
-c cu inaltimile geoidale precise, inaltimile ortometrice/normale pot fi derivate de la GPS
pentru a controla sau inlocui nivela
-c cu informatii precise de nivel si inaltimi elipsoidale, de la GPS, poate fi determinat geoidul.
66. Glonass
Dezvoltarea sistemului GLONASS a inceput aproximativ in aceeasi perioda cu sistemul satelitar
NAVSTAR. Primul satelit GLONASS a lansat in 1972. Dupa 1982 conceptia sistemului a fost de mai
multe ori relevata si imbunatatita, avand ca rezultat o precizie sporita a pozitionarii pentru navigatie si o
incredere ridicata in aparatura de la bordul satelitilor (cu o perioada de 7 ani de functionare). In 1993
sistemul GLONASS (URSS) asemanator GPS este dat liber pentru utilizatorii civili (rezolvarea
problemelor de navigare activitatea parametrilor de rotatie a Pamantului)
Orbite inclinate 45
rezolutia 11h 15min 44s h = 19100 Km
-c semnal pe doua benzi in banda b
-c data geodezica PZ 90
-c semnal neconditionat, negradat
-c inaltimea mai joasa a satelitilor decat NAVSTAR rezultan erori semnificative la intrarea
semnalului in atmosfera
67. Sporirea eficacitatii sistemului GPS
Sisteme aflate sub control militar si nu indeplinesc cerinte pentru navigatie. Pentru sporirea
eficacitatii au fost implementate sisteme complementare de sateliti.
WASS (USA)
EGNOS (EU)
Exista statii permanente de coordinate cunoscute pe teritoriul europei, coordinate transmise la
sateliti geostationari care la randul lor vor trimite corectii ale efemeridelor utilizatorilor. Satelitii
geostationary INGARSAT.

68. Galileo
- sistem european de navigatie prin satelit
- 2013 lansarea primilor sateliti
- preconizat sa aiba 30 sateliti pe 3 orbite circulare
- 2 centre de control 30 statii de monitorizare
Servicii speciale ale sistemului Galileo
Structura semnalului: se preconizeaza E1, L2, E2, E5
- sistem civil
O evaluare combinata a datelor GPS/GLONASS are o serie de avantaje.

37