LECCIN N 6

DETERMINACIN DE LAS ACELERACIONES DE LOS GRUPOS DE II CLASE

POR EL MTODO DE LOS PLANOS
6.1 ACELERACIONES PARA GRUPOS DE II CLASE, PRIMER TIPO
La determinacin de las aceleraciones de los grupos de II clase puede realizarse por el mtodo de los planos
de aceleraciones. Ya que los mecanismos de II clase estn formados por la unin en serie de grupos, entonces
es posible describir el mtodo de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera anloga
a la construccin de los planos de posicin y velocidades deben ser conocidas las aceleraciones de los
elementos de los eslabones que entran en los pares cinemticos con los cuales el grupo se une al
mecanismo base. Se busca, entonces determinar las aceleraciones de determinados puntos del grupo y las
aceleraciones angulares de los eslabones.
Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual est formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemticos (Fig. 6.1).
C
2

aB

3
D

F
1

4
aD

Fig. 6.1
Para determinar las aceleraciones de los grupos de II clase del primer tipo deben ser conocidos los vectores
aB y aD de las aceleraciones totales de los puntos B y D. Adems se suponen ya construidos los planos de
posicin y velocidades del grupo, y por consiguiente se cuenta con que son conocidas las velocidades de
todos los eslabones del grupo. Para determinar la aceleracin aC del punto C, como se hizo para la
determinacin de la velocidad vC del punto C, estudiaremos el movimiento de dicho punto como un
movimiento complejo: compuesto de un movimiento de traslacin con las velocidades y aceleraciones de los
puntos B y D; y de un movimiento giratorio relativo alrededor de estos mismos puntos. Entonces las
ecuaciones vectoriales para la aceleracin aC del punto C tendrn la siguiente forma:
n
t
aC = aB + aCB
+ aCB
,

n
t
aC = aD + aCD
+ aCD
,

(6.1)

n
n
t
t
donde aCB
y aCD
son los vectores de las aceleraciones normales relativas y aCB
, aCD
son los vectores de las
aceleraciones tangenciales relativas del punto C con respecto a los puntos B y D. Resolviendo este sistema de
ecuaciones obtenemos
n
t
n
t
aB + aCB
+ aCB
= aD + aCD
+ aCD
.

(6.2)

En la ecuacin (6.2) son conocidas la magnitud y la direccin de los vectores aB y aD de los puntos B y D.
n
n
Los vectores de las aceleraciones normales relativas aCB
y aCD
pueden ser determinados. Las magnitudes de
estas aceleraciones son

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n
aCB
=

2
vCB
= 22 l2 ,
l2

n
aCD
=

2
vCD
= 32 l3
l3

(6.3a)

Las velocidades vCB , vCD y las velocidades angulares 2 y 3 pueden ser determinadas con ayuda del plano
de velocidades ya construido, las longitudes l2 y l3 de los eslabones 2 y 3 se determinan por el plano de
posiciones. Sustituyendo en las expresiones anteriores las longitudes del plano de velocidades en la escala v
y del plano de posiciones en la escala l, obtenemos
n
aCB
=

v2 ( bc )

l ( BC )

= a ( bn2 ) ,

n
aCD
=

v2 ( bd )

l ( BD )

= a ( dn2 ) ,

(6.3b)

donde los segmentos bc y dc deben ser tomados del plano de velocidades, y a es el factor de escala del
plano de aceleraciones donde 1mm a m/s2.
Como en el caso de las velocidades, para escoger el factor de escala a la regla a seguir es la comodidad en
los clculos y en las construcciones grficas. De manera que si se necesita determinar la magnitud real de una
de las aceleraciones, de debe multiplicar la longitud del segmento correspondiente tomada del plano de
aceleraciones (en milmetros) y multiplicarla por el factor de escala a. El resultado se obtiene en [m/s2].
n
est dirigido del punto C hacia el punto B paralelo a BC, el vector de la
El vector de la aceleracin aCB

n
aceleracin aCD
est dirigido del punto C hacia el punto D paralelo a CD. De manera que las aceleraciones
n
n
n
n
angulares aCB
y aCD
son conocidas en magnitud y direccin. aCB
y aCD
t
t
y aCD
son conocidos slo en direccin. El primero est dirigido perpendicular a la
Los vectores aCB
direccin BC y el segundo perpendicular a la direccin CD. De esta manera en la ecuacin (6.2) restan
t
t
y aCD
, las cuales pueden ser
solamente por conocer las magnitudes de los vectores de las aceleraciones aCB
determinadas por medio de la siguiente construccin grfica.

b
C
2

aB

n2

3
D

n3
1

4
aD
c

Fig. 6.2
Escogemos en calidad de polo del plano de aceleraciones el punto , y trazamos partiendo de ste los
segmentos b y d los cuales representan, en escala a las aceleraciones de los puntos B y D. Acto seguido
n
n
calculamos con ayuda de las ecuaciones (6.3ab), las magnitudes de los las aceleraciones aCB
y aCD
y
trazamos, partiendo de los puntos b y d los segmentos bn2 y dn3, los cuales representan en escala a estas
aceleraciones. Desde los puntos encontrados n2 y n3 trazamos rectas con la direccin de los vectores de las

6.2

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

t
t
aceleraciones tangenciales aCB
y aCD
perpendiculares a BC y CD respectivamente. El punto de interseccin
de estas rectas nos muestra el final del vector aC de la aceleracin total del punto C. Es decir

aC = a c.
Las figuras bn2c y dn3c as construidas se llaman planos de aceleraciones de los eslabones 2 y 3, toda la
figura bn2c n3d se llama plano de aceleraciones del grupo BCD. El punto se llama polo del plano de
aceleraciones.
Uniendo los puntos b y d del plano con el punto c (Fig. 6.3), obtenemos los vectores de las aceleraciones
totales relativas aCB y aCD . Tenemos
aCB = a bc,

aCD = a dc.

Las magnitudes de las aceleraciones angulares 2 y 3 de los eslabones BC y CD sern iguales a

2 =

t
aCB
,
l2

3 =

t
aCD
.
l3

(6.4)

Sustituyendo en las igualdades (6.4) los segmentos correspondientes, tomados del plano de aceleraciones y
del plano de posiciones obtenemos

2 =
La razn

a n2 c
,
l BC

3 =

a n3c
l CD

a
posee unidades de s-2.
l

Las direcciones de las aceleraciones angulares 2 y 3 pueden ser determinadas de la siguiente manera.
t
t
y aCD
en el punto C, vemos que la direccin de 2 coincide con la
Aplicando mentalmente los vectores aCB
direccin de giro de las manecillas del reloj, y que la direccin de 3 es contraria a la de las manecillas del
reloj.
b
C
2

aB

n2

F
1

n3
4
f

aD
c

Fig. 6.3
Para determinar la aceleracin de cualquier punto E, situado en el eje del eslabn BC (Fig. 6.3), podemos
plantear la siguiente ecuacin
aE = aB + aEB ,
(6.5)

6.3

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Del curso bsico de mecnica sabemos que cuando un cuerpo realiza un movimiento rotatorio plano alrededor
de un punto determinado Q (Fig. 6.4) las aceleraciones de todos los puntos del cuerpo son proporcionales al
radio-vector que une cada punto con el centro de giro.

A
B

=*

=)

=+

Fig. 6.4
La direccin de los vectores de las aceleraciones forma con estos radios-vectores un ngulo constante , el
cual puede se determinado a partir de la siguiente ecuacin

tan =

Donde es la aceleracin angular del cuerpo y es la velocidad angular del mismo.

Ya que el movimiento relativo del eslabn 2 alrededor del punto B es un movimiento giratorio, entonces las
aceleraciones relativas de todos los puntos del eslabn 2 formarn con los radios-vectores partientes del punto
B un ngulo constante , que satisface la siguiente igualdad
tan =

BC
2
BC

(6.6)

Por consiguiente la direccin del vector aEB deber coincidir en el plano de aceleraciones con la direccin del
vector aCB , es decir coincide con la direccin del segmento bc (Fig. 6.3). La magnitud del segmento be, el
cual representa en el plano de aceleraciones a la aceleracin aEB se determina de la condicin de
proporcionalidad de las aceleraciones con respecto a los radios-vectores, es decir
aEB lEB
=
.
aCB lCB

(6.7)

Sustituyendo en la proporcin (6.7) los correspondientes segmentos tomados del plano de aceleraciones,
obtenemos
a be lBE
,
=
a bc lBC
de donde
l
be = bc BE
.(6.8)
lBC

6.4

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De la frmula (6.8) se deduce que para determinar el segmento del plano de aceleraciones que representa la
aceleracin relativa aEB es necesario dividir el segmento que representa a la aceleracin relativa aCB en la
misma relacin en la que el punto E divide al eslabn 2 en el plano de posiciones. Despus de trazar el
segmento obtenido be en el plano y unir el punto e con el polo , obtenemos el segmento e, que representa
la aceleracin total del punto E en la escala a. Es decir
aE = a e.

Para determinar la aceleracin de un punto cualquiera F unido rgidamente al eslabn 3 (Fig. 6.3), se pude
hacer uso de la regla de semejanza descrita. Para esto construimos sobre el segmento cd del plano de
aceleraciones el tringulo cdf semejante al tringulo CDF. El tringulo as construido estar girado con
respecto a su semejante del plano de posiciones, en el ngulo (Frmula 6.6). Para comprobar la correccin
de las figuras semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el
esquema y en el plano de aceleraciones. As, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del
eslabn en sentido horario es C, D y F, en el plano de aceleraciones este orden debe conservarse es decir c, d
y f.
De manera igual que en el problema de las velocidades los vectores de las aceleraciones totales de todos los
puntos de los eslabones tienen su comienzo en el punto polo del plano de aceleraciones. Los vectores de
las aceleraciones relativas unen entre si los finales de los vectores de las aceleraciones totales.
6.1. ACELERACIONES PARA GRUPOS DE II CLASE, SEGUNDO TIPO.

Para determinar las aceleraciones de un grupo de II clase del segundo tipo actuamos de manera anloga a
como lo hicimos en el problema de las velocidades, es decir presuponemos que son conocidas la aceleracin
aB del punto B (Fig. 6.5) y las aceleraciones de todos los puntos del eslabn 4. Por consiguiente es conocida
su aceleracin angular 4.
B
1
2

aB
C,C4

aC4

3
X

F,F4

K1
4

K3
4

Fig. 6.5
Al eslabn 4 fijamos el plano S y encontramos en este plano el punto C4 coincidente en esta posicin con el
punto C perteneciente al eslabn 3. Son conocidos los vectores aB y aC4 de las aceleraciones de los puntos B
y C4.
La aceleracin del punto C se determina a partir de las ecuaciones
n
t
aC = aB + aCB
+ aCB
,

C
r
aC = aC4 + aCC
+ aCC
,
4
4

(6.9)

r
La aceleracin relativa aCC
es la aceleracin del punto C con respecto al plano S perteneciente al eslabn 4.
4

Como el eje de la directriz x - x junto con el plano S realiza un movimiento complejo de giro y

6.5

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r
desplazamiento, adems de la aceleracin relativa aCC
, en la segunda ecuacin debe tenerse en cuenta la
4
C
. Resolviendo simultneamente las ecuaciones (6.9) obtenemos
aceleracin de Coriolis aCC
4
n
t
C
r
,
aB + aCB
+ aCB
= aC4 + aCC
+ aCC
4
4

(6.10)

En la ecuacin (6.10) los vectores de las aceleraciones aB y aC4 son conocidos. La magnitud de la
n
se determina por la frmula
aceleracin aCB
2
2 ( bc )
vCB
= 22 l2 = v
= a bn ,
l2
l BC
2

n
aCB
=

donde bc y BC son segmentos tomados del plano de velocidades y del plano de posiciones. l, v y a son los
n
factores de escala de longitudes, velocidades y aceleracin respectivamente. El vector aCB
est orientado
paralelo a BC del punto C al punto B.
C
es igual a
La magnitud de la aceleracin de Coriolis aCC
4
C
aCC
= 2 4 vCC4 = 2 4 v ( c4 c ) ,
4

(6.11)

donde el segmento cc4 debe ser tomado del plano de velocidades (Fig. 5.2b). La direccin del vector de la
aceleracin de Coriolis puede ser determinado usando mtodos generales de lgebra vectorial. Tenemos
C
aCC
= 2 4 vCC4 ,
4

(6.12)

C
De la igualdad (6.12) se deduce que el vector aCC
est en el plano de movimiento del mecanismo, y para
4

determinar su direccin es suficiente girar el vector vCC4 (velocidad del punto C con respecto al plano S) en
C
es perpendicular al eje
90 en la direccin de giro determinada por el vector 4 . Por lo tanto el vector aCC
4

x - x de la directriz, y la su magnitud se determina por la frmula (6.11), sustituyendo en esta frmula la

velocidad angular 4 y la longitud del segmento cc4 tomada del plano de velocidades, la cual representa a
vCC4 en la escala v.
t
r
De los vectores aCB
y aCC
que entran en la ecuacin (6.10) solamente se conoce su direccin. El primero
4

t
r
aCB
es perpendicular a BC y el segundo aCC
es paralelo al eje x - x de la directriz del par de deslizamiento.
4
t
r
De manera que en la ecuacin (6.10) slo se desconocen las magnitudes de las aceleraciones aCB
y aCC
.
4

Para determinar estas direcciones construimos el plano de aceleraciones (Fig. 6.6)

Para ello escogemos un punto cualquiera como polo del plano de aceleraciones y partiendo de el trazamos
las aceleraciones ya conocidas de los puntos B y C4 en forma de los segmentos b y c4, los cuales
n
representan en la escala escogida a, las aceleraciones aB y aC4 . Luego se determinan las aceleraciones aCB
C
y aCC
, y las consignamos en la escala a en forma de los segmentos bn y c4k. Desde los puntos n y k
4
t
r
r
trazamos dos rectas con la direccin de la aceleraciones aCB
y aCC
. La aceleracin aCC
es paralela a x - x y
4
4

6.6

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

t
la aceleracin aCB
perpendicular a BC. El punto c de interseccin de estas dos direcciones nos muestra el
final del vector aC de la aceleracin total del punto C.

1
2

aB
C,C4

k'

F,F4

aC4

3
K1
4

c4
K3

f4

D
c

Fig. 6.6
La magnitud de la aceleracin total aC del punto C es
aC = a c.

La magnitud de la aceleracin angular 2 del eslabn 2

2 =

t
aCB
nc
.
= a
l BC
l2

La direccin de esta aceleracin se determina de la misma manera que en el grupo anteriormente estudiado.
La aceleracin angular 3 del eslabn 3 es igual a 3 = 4, ya que el eslabn 3 entra con el eslabn 4 en un
par de desplazamiento.
La aceleracin de cualquier punto en la lnea BC del eslabn 2 se determina con construcciones anlogas a las
que se realizaron en la solucin del grupo del primer tipo, es decir utilizando el principio de semejanza de las
figuras en el plano de aceleraciones y en el plano de posicin del mecanismo.
La aceleracin de un punto cualquiera perteneciente al eslabn 3, se puede determinar con la ecuacin
C
r
a F = a F4 + aFF
+ aFF
.
4
4

(6.13)

La aceleracin a F4 del punto F4, perteneciente al plano S, es conocida, ya que las aceleraciones de todos los
C
puntos del eslabn 4 son dadas. La magnitud de la aceleracin aFF
es igual a
4
C
C
,
aFF
= 2 4 vFF4 = 2 4 vCC4 = aCC
4
4
r
r
ya que vFF4 = vCC4 la aceleracin aFF
= aCC
, ya que el movimiento del eslabn 3 con respecto al eslabn 4
4
4

es rectilneo. Entonces la ecuacin (6.13) se puede escribir as:

C
r
a F = a F4 + aCC
+ aCC
,
4
4

(6.14)

Los vectores de la parte derecha de la ecuacin (6.14) son conocidos; por consiguiente el vector a F se
determina como la suma geomtrica de estos vectores. Para determinar este vector desde el punto f4 (Fig. 6.6)

6.7

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trazamos el segmento f4k, igual y paralelo al segmento c4k. Luego desde el punto k trazamos el segmento kf
igual y paralelo al segmento kc. El segmento resultantef representa en escala a la aceleracin total del punto
F, es decir,
aF = a f.
6.2. ALGUNAS CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA CONSTRUCCIN DE LOS
PLANOS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.

Los planos de velocidades y aceleraciones se construyen despus de resolver el problema de las posiciones
(construccin del plano de posicin), la construccin de los planos se realiza para cada grupo estructural de
los cuales est conformado el mecanismo. Inicialmente se construye el plan de velocidades (aceleraciones)
del grupo que est unido con los elementos de sus pares cinemticos extremos al eslabn primario y al
bastidor, luego se construyen los planos de velocidad (aceleraciones) del segundo y resto de grupos, tomados
en el mismo orden en el cual stos se unen cuando conforman el mecanismo. Este orden est explcito en la
frmula estructural del mecanismo.
l
m
En la Fig. 6.7a se muestra el eslabn primario AB (grupo de I clase) dibujado a escala l = AB
.
AB mm
LB

B
=Bn

Fig. 6.7 a

Fig. 6.7 b

Fig. 6.7 c

El eslabn AB gira a velocidad angular constante 1. La magnitud de la velocidad del punto B es

vB = 1 ( AB ) l , y su aceleracin normal (igual a la aceleracin total) aBn = 12 ( AB ) l . En el plano de
velocidades la velocidad del punto B se representa con el segmento pb (Fig. 6.7 b), y la aceleracin normal de
este punto se representa con el segmento b (Fig.6.7 c). Los factores de escala de los planos de velocidades y
aceleraciones sern correspondientemente
v =

1 ( AB ) l ms -1
,
mm
pb

a =

12 ( AB ) l ms -2
,
mm
b

Los planos de velocidad y aceleraciones en los cuales los segmentos pb y b (los cuales representan la
velocidad y la aceleracin del punto B del eslabn conductor o primario), se toman arbitrariamente iguales en
longitud al segmento AB (el cual representa en el plano de posiciones la longitud lAB del mismo), se
denominan planos construidos en la escala de la manivela. Las escalas de estos planos se calculan as:
v = 1l

ms-1
mm

a = 12 l

ms -2
mm

6.8

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Cuando la longitud de los eslabones de un mecanismo son comparables con la longitud del eslabn inicial (no
lo superan en longitud ms de 6...8 veces), se aconseja construir los planos de velocidad y aceleraciones en la
escala de la manivela, ya que esto simplifica los clculos
Los problemas de construccin de planos de posicin, velocidades y aceleraciones se deben resolver en el
siguiente orden.
1) Se realiza el anlisis estructural del mecanismo
Clculo de la movilidad, identificacin de grupos por clase, determinacin de la clase del mecanismo. Se plantea la
frmula estructural del mismo.

2) Se escoge el eslabn primario (si sto no est determinado en las condiciones del problema)
Debe tenerse en cuenta que la seleccin del eslabn primario afecta la clasificacin del mecanismo.

3) Se escoge el factor de escala para la construccin del plano de posicin y se marcan en el dibujo las
posiciones de los elementos inmviles de los pares cinemticos del mecanismo. Con la coordenada
generalizada dada se construye la posicin del eslabn primario.
4) Se construyen los planos de posicin de cada grupo de Assur en el orden de formacin del mecanismo.
5) Se construye el plano de velocidad del eslabn primario en la escala escogida, o se calcula dicha escala si
se toma la decisin de construir el plano en la escala de la manivela.
6) Se construyen los planos de velocidades de cada grupo de Assur en el orden de formacin del mecanismo.
7) Se construye el plano de aceleraciones del mecanismo.
Ejemplo: Construir el plano de velocidades y de aceleraciones del mecanismo de una mquina limadora (Fig. 6.8).
Encontrar la velocidad y la aceleracin del eslabn 5. Dados: 1 = 300 , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m,
H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.
F
5

x
6

x
4

H
B3

A 1
6
3

C
6

Fig. 6.8
Solucin:
1) Anlisis estructural del mecanismo
Nmero de eslabones k = 6
Nmero de eslabones mviles n = 5
Nmero de pares cinemticos de V clase pV = 7
Nmero de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1.

6.9

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabn conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del
segundo tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La frmula constructiva del mecanismo se
puede escribir as: I1 II2,3 II4,5 .
2) Construimos el plano de posicin del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el
coeficiente de escala del esquema ser

l =

lAB 0, 05
m
=
= 0, 002
25
mm
AB

La longitud de los dems segmentos del esquema ser entonces:

AC =

h=

lAC
0,12
=
= 60mm
l
0, 002

CD =

H
0,10
=
= 50mm
l 0, 002

DE =

lCD
0, 2
=
= 100mm
l
0, 002

lDE
0, 08
=
= 40mm
0, 002
l

Con las medidas obtenidas construimos el plano de posicin del mecanismo (ver Fig. 6.9)
3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I1.
La magnitud de la velocidad vB del punto B es

vB = 1 lAB = 10 0, 05 = 0,5

m
s

Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la direccin de giro del eslabn AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en escala de manivela.
El coeficiente de escala del plano de velocidades ser entonces

v =

vB 1 ( AB ) l
ms-1
=
= 1 l = 10 0, 002 = 0, 02
pb
pb
mm

4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que ste esta unido directamente al eslabn
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:

vB3 = vB + vB3B

vB3 = vC + vB3C

donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabn 3, el cual est bajo el punto B;

vB es la velocidad del punto B, de magnitud y direccin ya conocidas;

vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la lnea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabn 3,
su magnitud es vB3C = 3 lB3C (por el momento es desconocida), y est dirigida perpendicular a BC
Construimos la solucin de la primera ecuacin vectorial, mostrada arriba. A travs del punto b trazamos la direccin de
la velocidad vB3 B , una lnea paralela a CB3. Pasamos a construir la solucin de la segunda ecuacin vectorial mostrada
arriba. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo situamos en

6.10

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

el polo p y desde el punto p trazamos la direccin de la velocidad vB3C : una lnea perpendicular a CB. La interseccin de
esta lnea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad vB3 en el punto p3. El punto d,
final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza segn la siguiente relacin:

cd
CD
,
=
cb3 CB3
cd = cb3

CD
100
= 16, 7
= 41, 4mm
CB3
40,33

Nota: Esta operacin puede ser realizada tambin haciendo un escalamiento referenciado del eslabn con ayuda del
CAD. (Ver prctica No.3)
Pasamos a la construccin del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos segn las siguientes
ecuaciones:

vE = vD + vED

vE = vE6 + vEE6

donde
vE es la velocidad del punto E;

vD es la velocidad del punto D (este vector ya est representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabn 4 gira
su magnitud es vED = 4 lDE (por el momento desconocida), y est dirigida perpendicular a la lnea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabn 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que
el eslabn 6 es inmvil)
vEE6 es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , est dirigida paralela a la lnea x-x
La construccin se resume a trazar a travs de d (de acuerdo a la primera ecuacin) una lnea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a travs del punto p (de acuerdo a la segunda ecuacin) una lnea paralela xx. El punto e, de interseccin de estas lneas, es el final del vector de la velocidad vE del punto E. Situamos en el polo los
puntos c, e6, a y damos por terminada la construccin del plano de velocidades del mecanismo.
La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a

vE = ( pe ) v = 44,55 0, 02 = 0,89ms -1
5) Construimos el plano de aceleraciones. Comenzamos con el grupo I1.
La magnitud de la aceleracin normal (es la misma total) del punto B es:

aBn = 12 lAB = 102 0, 05 = 5 ms -2

y est dirigida del punto B al punto A paralela a AB .
Escogemos un segmento b = AB = 25 mm, el cual representar en el plano de aceleraciones a la aceleracin aB . Ya que
b = AB significa que construiremos el plano de aceleraciones en la escala de la manivela.
El factor de escala del plano de aceleraciones es:

a =

aB 12 ( AB )l
ms -2
=
= 12 l = 102 0, 002 = 0, 2
.
b
b
mm

6.11

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

El segmento as escogido b lo trazamos partiendo del polo .

6) Construimos el plan de aceleraciones del grupo 2,3. La construccin la realizaremos segn las siguientes dos
ecuaciones vectoriales

aB3 = aB + aBC3B + aBr 3B ,

aB3 = aC + aBn 3C + aBt 3C ,

donde
aB3 es la aceleracin del punto B3 el cual pertenece al eslabn 3 y coincide con el punto B del eslabn 1;

aBC3B es la aceleracin de Coriolis del movimiento del punto B3 con relacin al eslabn 2, su magnitud es
aBC3B = 2 2 vBB3 = 2

(ya que 2 = 3 y 3 =

vB3C
lBC

vB3C

vBB3

lBC

) y tiene la direccin del vector de la velocidad relativa vBB3 girada en 90 en la direccin

de la velocidad angular 2 del eslabn que realiza el movimiento de traslacin (movimiento del eslabn 2);

aBr 3B es la aceleracin relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a CB;
aC es la aceleracin total del punto C (es igual a cero);

aBn 3C es la aceleracin normal del punto B3 del giro del eslabn 3 con respecto al punto C, su magnitud es igual a
aBn 3C

vB2 3C
lB3C

y est dirigida paralela a la lnea CB3 del punto B3 al punto C;

aBt 3C es la aceleracin tangencial del punto B3 del mismo movimiento del eslabn 3, su magnitud es

aBt 3C = 3lB3C
y por el momento nos es desconocida, esta dirigida perpendicular a CB3 .
Construimos la solucin de la ecuacin vectorial mostrada arriba, al segmento b le agregamos el segmento bk que
representa el vector de la aceleracin de Coriolis. La longitud la hallamos por la formula

bk =

aBC3B
a

2vB3C vB3B
lB3C a

2 ( b3c )( bb3 ) v2

( B3C ) l a

2 16, 7 18, 6
= 15, 4 mm
40,33

los segmentos b3c =16,7 mm y bb3 = 18,6 mm fueron tomados del plano de velocidades, y el segmento B3C = 40,33 mm
del plano de posicin.
A travs del punto k trazamos la direccin de la aceleracin aBr 3B , una lnea paralela a CB.
Pasamos a resolver la segunda ecuacin vectorial. Marcamos el punto c en el mismo punto , ya que aC = 0, desde el
punto trazamos el segmento nB3C , el cual representa la aceleracin normal aBn 3C , su longitud es

nB3C =

vB2 3C
lB3C a

( pb3 ) 2 v2
16, 7 2
=
= 6,92 mm
( B3C )l a 40,33

6.12

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Luego a travs del punto nB3C trazamos la direccin del vector de la aceleracin aBt 3C , una lnea perpendicular a CB
hasta la interseccin con la lnea trazada antes a travs del punto k (paralela a CB). El punto de interseccin b3 nos
muestra el final del vector de la aceleracin aB3 .
El final del vector de la aceleracin de la junta D (punto d) lo encontramos por la regla de semejanza a partir de la
relacin

d = b3

CD
100
= 34, 7
= 86, 04 mm
CB3
40,33

Nota: Esta operacin puede ser realizada tambin haciendo un escalamiento referenciado del eslabn con ayuda del
CAD.
7) Pasamos a la construccin del plano de aceleraciones del grupo 4,5 segn las siguientes ecuaciones
8)
n
t
aE = aD + aED
+ aED
,

C
r
.
aE = aE6 + aEE
+ aEE
6
6

donde
aE es la aceleracin del punto E;

aD es la aceleracin del punto D (se determina con el segmento d hallado antes);

aD = d a = 86, 04 0, 2 = 17, 2 ms 2 ;
n
aED
=

2
vED
es la aceleracin normal del punto E cuando el eslabn 4 gira con respecto a D (est dirigida paralela a la
lED

lnea ED desde el punto E al punto D);

t
aED
= 4lED es la aceleracin tangencial del mismo punto E del movimiento de 4 con respecto a D (est dirigida

perpendicular a la lnea ED) ;

aE6 es la aceleracin del punto E6 el cual pertenece al eslabn 6 (bastidor) y coincide con el punto E (es igual a cero) ;
C
aEE
es la aceleracin de Coriolis del punto E del movimiento de ste con relacin al bastidor (punto E6), (es igual a
6

cero);
r
aEE
es la aceleracin relativa del punto E con relacin al bastidor (punto E6), (est dirigida paralela a x - x)
6

En concordancia con la primera ecuacin vectorial desde el punto d trazamos el segmento dnED, el cual representa la
n
aceleracin normal aED
. Su longitud es igual a

d n ED=

2
(ed ) 2 v2
vED
13,842
=
=
= 4,8 mm .
lED a ( ED)l a
40

t
Luego a travs del punto nED trazamos la direccin de la aceleracin aED

lnea perpendicular a DE y pasamos a las

construcciones correspondientes a la segunda ecuacin vectorial mostrada arriba. En el punto consignamos los puntos e6
C
y k, ya que las magnitudes de las aceleraciones aE6 y aEE
son iguales a cero. Desde el punto trazamos la direccin
6
r
de la aceleracin aEE
(lnea paralela a x - x) hasta la interseccin con la lnea antes trazada desde el punto nED. El punto
6

de interseccin e es el final del vector de la aceleracin del punto E, es decir la aceleracin aE . Situamos en el polo del
plano el punto a y con esto finalizamos la construccin del plano de aceleraciones del mecanismo.
La aceleracin buscada del soporte (punto E) ser igual

aE = ( e) a = 84, 25 0, 2 = 16,85 ms 2

6.13

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

x
6

E
4
D

b3

1
2
B

k
b

B3
d

b3

e
n3

C
6

6.3. PRCTICA DE LABORATORIO. POLGONO DE ACELERACIONES.

CONTINUACIN DEL NUMERAL 5.3.

Hallar la aceleracin absoluta del punto E y la aceleracin angular del eslabn CD (eslabn 3), del
mecanismo de cuatro barras tratado en la primera parte de la prctica.
Construccin del plano de aceleraciones del grupo I1
Observaciones:
La magnitud de la aceleracin aB del punto B es
aB = l AB 12 = 0, 030 202 = 12 m2
s

Segmento que representa a aB b = 30 mm (construimos el plano de aceleraciones en la escala de la

manivela).
El coeficiente de escala del plano de aceleraciones
-2
a
12
a = B =
= 0, 4 ms
mm
b 30
Construccin del plano de aceleraciones del grupo II2,3
Observaciones:

6.14

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Las ecuaciones vectoriales para la aceleracin aC son:

n
t
aC = aB + aCB
+ aCB

n
t
aC = aD + aCD
+ aCD

n
La magnitud de aCB
es:
2
( bc v ) ( 41,3 0, 02 )
vCB
m
=
=
= 11, 4 2
0, 06
lBC
lBC
s
2

n
2
aCB
= CB
lBC =

n
La magnitud de aCD
es:

(15,9 0, 02 )
vC2 ( pc v )
m
=
=
= 1, 7 2
0, 06
lCD
lCD
s
2

n
2
aCD
= CD
lCD =

n
El segmento bn2 que representa a aCB
en el plano de aceleraciones es

bn2 =

n
aCB
11, 4
=
= 28, 47 mm
0, 4
a

n
en el plano de aceleraciones es
El segmento dn3 que representa a aCD

dn3 =

n
aCD
1, 7
=
= 4, 2 mm
0, 4
a

Recomendaciones:
Para la construccin del plano de aceleraciones usar la capa (LAYER) ACELERACIN.
Para los atributos de los vectores use el bloque FLECHACEL.

Medir el segmento e y calcular la aceleracin del punto E

La magnitud de aE es
La magnitud de 3

aE = e a = 68,95 0,4 = 27,6 m/s2

3 =

t
aCD
n c a 90,95 0, 4
= 3
=
= 606,3 s 2
0, 06
lCD
lCD

Consignar estos dos resultados en el dibujo.

Agregar textos. Situar correctamente el dibujo en las mrgenes.
Grabar e imprimir.

6.15

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b
e
2

B
1
1

D
4

at

CD

ncd

atCB

ncb

6.4. EJERCICIOS.
1. Determinar las velocidades y aceleraciones angulares de todos los eslabones y la velocidad y aceleracin del punto C
para la posicin mostrada del mecanismo de cuatro barras. Datos: velocidad angular de la manivela AB constante e
igual a 1 = 20 s-1, lAB = lBC = lCD = 400 mm, los segmentos AB y BC estn en una misma lnea, el ngulo
BCD = 90.
2. Encontrar la velocidad y la aceleracin del punto D del eslabn 2 y las velocidades y aceleraciones angulares de todos
los eslabones para la posicin mostrada del mecanismo de biela deslizador. Datos: velocidad angular de la manivela
AB constante e igual a 1 = 20 s-1, lAB = 100 mm, lBC = 200 mm, lCD = 100 mm, CAB = CDB = 90.
1
2
B
D
1
2
B
A
C
1

4
1

4
Fig. P.1

C
Fig. P.2

3. Determinar la velocidad y la aceleracin del eslabn 3 para la posicin dada del mecanismo de obtener el seno,
mostrar tambin cmo se mueve en esta posicin el eslabn 3 (con aceleracin o desaceleracin). Datos: velocidad
angular de la manivela AB constante e igual a 1 = 20 s-1, lAB = 100 mm, 1 = 45.

6.16

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

4. Determinar las velocidades y aceleraciones angulares de todos los eslabones para el mecanismo de colisa. Datos:
velocidad angular de la manivela (eslabn 1) constante e igual a 1 = 10 s-1, lAB = lAC =200 mm, BAC = 90.
C

2
B

1 3

3
4

C
4

Fig. P.3

Fig. P.4

5. Determinar la velocidad angular 2 del seguidor 2 del mecanismo de leva mostrado. Datos: velocidad angular de la
leva (eslabn 1) constante e igual a 1 = 20 s-1, R =50 mm, ACB = 60, CAO = 90.
6. Encontrar la velocidad del seguidor 2 en el mecanismo de obtener la secante. Datos: velocidad angular del eslabn 1
constante e igual a 1 = 20 s-1, lAB = 50 mm, 1 = 60.
C

3
3

2
B

C
2

90

O
1

A
Fig. P.5

Fig. P.6

7.

Encontrar la velocidad y aceleracin angulares del eslabn BC (eslabn 2) del mecanismo de biela deslizador. Datos:
lAB = 60 mm, lBC = 180 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabn 1) constante e igual 1 = 100 s-1. Para
1 = 120.

8.

Encontrar la velocidad y aceleraciones absolutas del punto D2 del deslizador 2 del mecanismo de una bomba
rotativa. Datos: lAC = 50 mm, lBC = 70 mm, lBD2 = 16 mm, velocidad angular de la colisa (eslabn 1) constante e igual
a
1 = 100 s-1. Para 1 = 30.

9.

Encontrar la velocidad y aceleracin absolutas del punto B3 del eslabn 3, coincidente con el punto B, del
mecanismo para obtener el seno. Datos: lAB = 50 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabn 1) constante e
igual a
1 = 10 s-1. Para 1 = 45.

6.17

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Fig P.8

Fig P.9

10. En el mecanismo de obtener la tangente, encontrar la velocidad y aceleracin absolutas del punto B3 (eslabn 3).
Datos: H = 250 mm, velocidad angular de la colisa (eslabn 1) constante e igual 1 = 5 s-1. Para 1 = 30.
11. Encontrar la velocidad y la aceleracin del seguidor (eslabn 2) de un mecanismo de leva, en el cual sta es un disco
que gira excntricamente. Datos: R = 50 mm, lAO = 30 mm, velocidad angular de la leva (eslabn 1) constante e
igual 1 = 20 s-1. Para 1 = 135.

Recomendacin: Construir el mecanismo equivalente.

C
2

B
1

1
R

1
A

Fig. P 10

Fig P.11

12. Hallar la velocidad y aceleracin absolutas del pistn 5 (velocidad y aceleracin del punto E) de un motor de
combustin interna. Datos: lAB = 0,06 m, lBC = lDE = 0,180 m, lBD = 0,06 m, DBC = = 60, = 60, velocidad
angular de la manivela AB (eslabn 1) constante e igual 1 = 200 s-1. Para 1 = 45.
13. Encontrar la velocidad relativa vEC del punto E con respecto a C, en el mecanismo de un motor de vapor. Datos:
lAB = 180 mm, lBC = 760 mm, lBD = 950 mm, lCD = 250 mm, lED = 240 mm, H = 80 mm, velocidad angular de la
manivela AB (eslabn 1) constante e igual 1 = 20 s-1. Para 1 = 60.

6.18

LECCIN No 6. ANLISIS DE ACELERACIONES POR EL MTODO GRFICO DE LOS PLANOS

Fig P. 12

Fig P. 13

Respuestas:
1) 1= 20 s-1, 2 = 5 s-1, 3 = 0 , 1 = 0, 2 = 0, 3 = 125 s-2, vC = 0, aC = 50 ms-2.
2) vD = 2 ms-1, aD = 0, 2 = 0, 1 = 0, 2 = 231 s-2. __
3) vB3 = 2 ms-1, aC = 20 2 ms-2, movimiento acelerado.
4) 1 = 2 = 3 = 10 s-1, 1 = 2 = 0, 3 = 100 s-2.
5) 2 = 10 s-1.
6) vD = 0,58 ms-1.

___________________________
BIBLIOGRAFA
Artobolevski I.I. Teora de mecanismos y mquinas. Mosc. Nauka 1988
Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975
Norton R.L. Diseo de Maquinaria. Mxico D.F. McGraw-Hill 1995

6.19