Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Eltrica e Informtica

Unidade Acadmica de Engenharia Eltrica

Projeto de Laboratrio de Controle Digital

Tcnicas de Sintonia de Controladores PID

Gustavo Soares de Alencar -112210271

Pollyana Cavalcante Cirino 110210468

Campina Grande

Setembro de 2016

1
2

Sumario

Introduo ............................................................................................................................. 1

1.1

Coluna de destilao - Processo MIMO ........................................................................ 1

2.1

Mtodos De Aproximao ............................................................................................. 2

Fundamentao Tericos ...................................................................................................... 2

2.1.1
2.1.2

2.2

2.2.1

Ziegler&Nichols (ZNM) .......................................................................................... 3

2.2.3

Chien, Hrones e Reswik (CHR) ............................................................................... 4

2.2.4
2.2.5
2.2.6

2.3

Cohen-Coon (CC) ................................................................................................... 4

Mtodos de Otimizao ........................................................................................ 5

IMC Principio Modelo Interno ............................................................................ 6

Simple IMC ............................................................................................................ 7

Descrio dos ndices de Desempenho ......................................................................... 7

2.3.1

Margem de Ganho (GM) ....................................................................................... 7

2.3.3

Mxima Sensibilidade (MS) ................................................................................... 8

2.3.2
2.3.4
2.3.5
2.3.6

Margem de Fase (PM) ........................................................................................... 8

Erro mximo absoluto (IAE) .................................................................................. 8

Tempo de Subida (Tr) ............................................................................................ 9

Tempo de Acomodao (Ts) .................................................................................. 9

2.3.7....................................................................................................................................... 9

Resultados ............................................................................................................................. 9

3.1

Primeira Questo .......................................................................................................... 9

3.3

Terceira Questo ......................................................................................................... 14

3.2

Aproximao usando a Half Rule .......................................................................... 2

Tcnicas de Sintonia ...................................................................................................... 3

2.2.2

Aproximao usado o mtodo da curva de reao............................................... 2

3.4

Segunda Questo ........................................................................................................ 11

Quarta questo ........................................................................................................... 17

Anexo A - Cdigos do MATLAB................................................................................................. 19

Lista de Figuras

Figura 1- Diagrama de blocos do sistema a ser controlado .......................................................... 1

Figura 2-Valores de aproximao para a Half Rule ....................................................................... 3
Figura 3 Resposta ao degrau G11 e suas funes aproximadas ............................................... 10
Figura 4 Diagrama de Bode de G11 e suas funes aproximadas............................................ 11
Figura 5 CHR Sinal de referencia (0% de Sobresinal) ............................................................... 11
Figura 6 CHR Sinal de referencia (20% de Sobresinal) ............................................................. 12
Figura 7 Skogestad IMC (SIMC) ................................................................................................. 12
Figura 8 Ziegler&Nichols .......................................................................................................... 12
Figura 9 Cohen-Coon ................................................................................................................ 13
Figura 10 Resposta ao Degrau de malha fechada dos Mtodos de Sintonia ........................... 13
Figura 11 Aplicao do degrau na perturbao CHR-0%.......................................................... 14
Figura 12 Aplicao do degrau na perturbao CHR-20%........................................................ 14
Figura 13 Aplicao do degrau na perturbao Skogestad IMC (SIMC) ................................... 14
Figura 14 Aplicao do degrau na perturbao Ziegler-Nichels............................................... 15
Figura 15 Aplicao do degrau na perturbao Cohen-Coon .................................................. 15
Figura 16 Aplicao do degrau na perturbao Mtodos de Sintonia ..................................... 15
Figura 17 Resposta ao degrau com avano de 5% polos ......................................................... 17
Figura 18 Resposta ao degrau com atraso de 5% polos............................................................ 17

Lista de Tabelas
Tabela 1: Parmetros dos Controladores por Ziegler&Nichols ..................................................... 3
Tabela 2: Parmetros dos Controladores por Cohen&Coon ......................................................... 4
Tabela 3: Parmetros dos Controladores por CHR Rejeio de perturbaes .......................... 4
Tabela 4: Parmetros dos Controladores por CHR Sinal de referencia...................................... 5
Tabela 5: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Perturbao de Carga ....................... 6
Tabela 6: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Sinal de referencia ............................ 6
Tabela 7: ndice de desempenho da malha ................................................................................ 18

Introduo

1.1 Coluna de destilao - Processo MIMO

A destilao um processo de separao de lquido misturados em dois ou mais fluxos de sadas

com diferentes composies. A separao feita de acordo com a volatilidade entre os
componentes que devem ser separados.
Um dos modelos utilizados para descrever uma coluna de destilao apresentado por Wood e
Berry do tipo multivarivel com duas entradas e duas sadas, a realizao do projeto foi
requisitado o modelo dado a seguir:
1
,
( + 1) (0.2 + 1)
( )=
(0,4 + 1)(0,6 + 1)
(3 + 1)(1,5 + 1)(0,2 + 1)

2(12 + 1)
(18 + 1)(2,5 + 1)(5 + 1)
2(2,8 + 1)(6 + 1)
(20 + 1)(17,5 + 1)

Do ponto de vista das entradas, das sadas e dos elementos individuais este modelo pode ser
escrito como:

( )
=
( )

(
(

) ( .
)
( ,
)( ,
)( ,
)( ,

,
)

(
)

(
)( ,
( ,

)(

)(
)(
,

)
)

( )
=
( )

Que pode ser representado pelo seguinte diagrama de blocos:

Figura 1- Diagrama de blocos do sistema a ser controlado

( )
( )

( )
( )

( )
( )

Fundamentao Tericos

2.1 Mtodos De Aproximao

Para o clculo dos parmetros dos controladores PID, temos que utilizar mtodos de
aproximao que quando aplicados a modelos de ordens superiores (terceira ordem em diante)
possamos obter modelos equivalentes de primeira ou segunda ordem. Podemos utilizar por
exemplo o mtodo da curva de reao (um mtodo grfico), como tambm pelos mtodos de
aproximao da Half Rule.

2.1.1

Aproximao usado o mtodo da curva de reao

O mtodo consiste aplicar um degrau na entrada do sistema e a partir dos dados

obtidos no grfico aproxima-lo a uma funo do tipo
( )=

+ 1)

Onde o tempo que o sistema demora a responder (atraso), uma constante de

tempo do sistema (tempo necessrio para que a curva chegue a 63% do valor mximo) e k a
inclinao da curva linearizada.

2.1.2

ordem.

Aproximao usando a Half Rule

Usada para reduzir sistemas de ordem superior para sistemas de primeira ou segunda
Sendo um sistema em estudo representado por
(
+ 1)

(
+ 1)
A aproximao desse sistema para um de primeira ordem, dada por
( )=

+1
Os parmetros da equao acima so obtidos da seguinte maneira
=

No caso da aproximao de segunda ordem o sistema representado por:

Sendo

( )=

+ 1)(
=

+ 1)

3
=

Onde h o perodo de amostragem para implementaes digitais.

Para o caso em que o sistema possui um zero (
+ 1), este termo cancelado com o
termo do denominador, (
+ 1), que esteja mais prximo. Na figura abaixo podem ser
visualizados os valores das aproximaes.

Figura 2-Valores de aproximao para a Half Rule

2.2 Tcnicas de Sintonia

2.2.1

Ziegler&Nichols (ZNM)

Utilizando os valores L, K e T podemos sintonizar um controlador P, PI ou PID como

mostrado na tabela 1.
Tabela 1: Parmetros dos Controladores por Ziegler&Nichols

Tipo de Controlador
P

PI
PID

Kp

0.9

Ti

Td

3.3

2L

0.5L

1.2

K o ganho do sistema.
L o atraso do sistema.
T a constante de tempo.
O atraso e a constante de tempo podem ser determinados desenhando-se uma linha
tangente no ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinando-se a interseco
da linha tangente com o eixo do tempo e a linha c(t)=K. Sendo assim, o controlador ter a
seguinte funo de transferncia.

4
( )=

2.2.2
2.

(1 +

Cohen-Coon (CC)

Similar ao mtodo de Ziegler&Nichols, a nica diferena o uso de outra tabela, a tabela

Tabela 2: Parmetros dos Controladores por Cohen&Coon

Tipo de Controlador

PI

PID

2.2.3

Kp

Ti
-

0.35 +

(0.83 +

(0.25 +

Td

0.9

1.35

3.3 +

2.5

1+

0.3

2.2

1+

0.37
0.19
1

0.45

0.61

Chien, Hrones e Reswik (CHR)

CHR sugeriram modificaes na tabela do ZNM, pois foi observado que a sintonia para
a rejeio de perturbaes de carga diferente da sintonia para o sinal de referncia. Logo as
tabelas 3 e 4 foram cridas.
Tabela 3: Parmetros dos Controladores por CHR Rejeio de perturbaes

Tipo de Controlador
0% de sobressinal
PI

PID

Kp

0.6
0.95

20% de sobressinal
PI

PID

0.7
1.2

Ti

Td

2.4L

0.42L

2.3

2L

0.42L

Tabela 4: Parmetros dos Controladores por CHR Sinal de referencia

Tipo de Controlador
0% de sobresinal
PI

Kp

0.35

PID

Ti

Td

1.2

0.6

20% de Sobresinal
PI

2.2.4

06

PID

0.5L

1.4T

0.95

Mtodos de Otimizao

0.47L

Estes mtodos so utilizados para a escolhas de parmetros do controlador para que

haja uma melhora em algum critrio de desempenho.
Para rejeies a perturbao de cargas, so usados os critrios como IE(ingratederror),
ISE (Integratedsquareerror) e IAR (Integratedabsoluteerror).
timos parmetros para perturbao de carga so obtidos por:
(13)

=
=

(14)
(15)

As constantes podem ser encontradas na tabela 5.

6
Tabela 5: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Perturbao de Carga

Critrio
IAE

ITAE
IAE

ITAE

Controlador

PI

0.984

PID

1.435

PID

-0.68

-0.986

0.608

-0.707

-0.922

0.878

-0.749

0.859

-0.977

1.357

-0.947

0.674

0.842

-0.738

0.482

0.381

1.137

0.995

J para o problema da variao no sinal de referncia os parmetros timos so os

seguintes:
=

= ( (

Onde as novas constantes so dadas pela tabela 6

Tabela 6: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Sinal de referencia

Critrio
IAE

ITAE
IAE

ITAE

2.2.5

Controlador

PI

0.758

PID

1.086

PID

-0.861

0.586

-0.916

0.965

-0.850

-0,869

1.02

1.03

0.740

0.796

-0.165

-0.323

-0.130

-0.147

0.348

0.308

0.914

0.929

IMC Principio Modelo Interno

O controlador possui um modelo do processo internamente, este modelo ligado em

paralelo com o processo. O controlador obtido neste processo pode ser representado como um
controlador srie comum (onde geralmente so fornecidos controladores de alta ordem). Os
parmetros do controlador so obtidos usando:

Kp

L 2T
K (L T f )

Ti

L
T
2

Td

LT
L 2T

Onde Tf a constante de tempo filtro utilizado. A escolha feita para

que ocorra uma boa relao entre o tempo de resposta e a robustez do
controlador.
2.2.6

Simple IMC

Skogestad propos uma alterao no mtodo IMC, levando em conta a relao entre a
constante de tempo, atraso e a malha fechada desejada. Para este tipo de controlador usamos
a aproximao do modelo de segunda ordem com atraso, com cancelamento da constante de
tempo mais rpida (T2).

Kp

T
K (L T f )

Ti min(T ,4( L T f ))

Td T2
Geralmente, usa-se Tf = L

2.3 Descrio dos ndices de Desempenho

2.3.1

Margem de Ganho (GM)

Variao mxima em dB, do ganho da funo de transferncia de malha aberta,

para que o sistema em malha fechada se torne instvel.

Gm

1
(25)
| G( jwm ) H ( jwm ) |

2.3.2

Margem de Fase (PM)

Variao de fase do sistema em malha aberta, para um ganho unitrio, necessrio para que o
sistema em malha fechada se torne instvel.

m 1800 arg{G ( jw0 ) H ( jw0 )} (26)

onde, w0 a frequncia para a qual | G ( jwm ) H ( jwm ) | = 1.

2.3.3

Mxima Sensibilidade (MS)

Analisando a mxima sensibilidade, pode-se ter uma idia bastante correta com
relao sobre a robustez de um determinado sistema. Seu valor representa o inverso da
menor distncia do ponto -1 que a resposta do sistema em malha fechada, no domnio da
frequncia, produz, ao observar-se um grfico de Nyquist. Se a resposta intercepta o
ponto -1, o sistema dito marginalmente estvel e se a curva da resposta engloba o ponto
-1 o sistema instvel.
Temos que:

1
(27)
1 C ( s)G ( s)

e Ms :

M S max{|

1
|}
1 C ( jw)G ( jw)

O valor mximo da sensibilidade o ponto mximo dessa funo. No Matlab, esse valor
pode ser encontrado a partir das funes bode e max.
2.3.4

Erro mximo absoluto (IAE)

O erro absoluto integrado um parmetro usado para avaliar o desempenho do

controle do sinal de sada, uma vez que avalia o mdulo do erro entre o sinal de sada e a
referncia em todo o intervalo de tempo. dado por:

IAE | e(t ) |dt

em que e(t), a diferena entre a referncia e a sada.

Ou seja, transmite a quantidade total de material que no se encontra no ponto de estabilidade

se as alteraes no fluxo de alimentao estiverem includas.

2.3.5

Tempo de Subida (Tr)

Tempo necessrio para que a resposta passe de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a

100% do valor final. A variao da faixa se d de acordo com o tipo de sistema, se o mesmo e
subamortecido, amortecido ou superamortecido.

2.3.6

Tempo de Acomodao (Ts)

Tempo necessrio para que a curva de resposta alcance valores em uma faixa, em
torno de 2% a 5% do valor final.

2.3.7

Mximo sobre-sinal (Mp)

Valor mximo de pico da curva de resposta.

Resultados

3.1 Primeira Questo

Na primeira questo nos foi pedido que calculssemos as aproximaes de primeira
ordem do elemento da matriz de funes de transferncia que ser controlado (
).
Essas aproximaes foram calculadas utilizando o mtodo da curva da reao e o mtodo de
Half Rule.
Primeiramente utilizando a curva de reao:
.

( )=

3.899 + 1
2e 12 s
G12 ( s )
28.84s 1

G21 ( s )

G22 ( s)
ordem:

e 0.802 s
4.593s 1

2e 35.3s
94.14s 1

Utilizando a aproximao de Half Rule foram obtidas as seguintes funes de primeira

( )=

G12 ( s )

2e 9 s
20.5s 1

10

G21 ( s )

e 0.95 s
3.75s 1

2e 59 s
G22 ( s)
28.75s 1
Aps obter as aproximaes plotamos a resposta ao degrau das aproximaes e da
funo original juntas na figura 3. Aps uma simples comparao podemos ver que a
aproximao por Half Rule mais fiel a funo original do que a aproximao pelo mtodo
grfico, apesar de ambas poderem representar com certo grau de fidelidade a funo original.
As aproximaes utilizando o mtodo grfico suavizaram a resposta ao degrau e acrescentaram
um certo atraso no sistema.

O grfico para a resposta ao degrau unitrio segue abaixo para a funo

(O cdigo para a obteno do grfico abaixo est no anexo)

Figura 3 Resposta ao degrau G11 e suas funes aproximadas

( ):

11

Figura 4 Diagrama de Bode de G11 e suas funes aproximadas

3.2 Segunda Questo

Nesta questo nos foi pedido que a partir dos modelos obtidos na questo anterior,
projetar os controles PI. Utilizamos diversos mtodos descritos na seo anterior como o
mtodo CHR (Sinal de referncia, 0% e 20%), Skogestad IMC (SIMIC), Ziegle-N e o mtodo
Cohen-Coon.
As figuras referentes a cada um dos mtodos se encontram abaixo, os cdigos de
implementao se encontram em anexo.

Figura 5 CHR Sinal de referencia (0% de Sobresinal)

12

Figura 6 CHR Sinal de referencia (20% de Sobresinal)

Figura 7 Skogestad IMC (SIMC)

Figura 8 Ziegler&Nichols

13

Figura 9 Cohen-Coon

Figura 10 Resposta ao Degrau de malha fechada dos Mtodos de Sintonia

Percebemos que o Cohen-Coon o que apresenta maior velocidade, porm o

mesmo que apresenta maior sobressinal. O CHR-20% tem a mesma destreza em ir a
referncia, porm tambm apresenta sobressinal.
Os demais, nenhum apresenta sobressinal, porm so mais lentos. Sendo o CHR-0% o
mais rpido dentre os que no apresentam sobressinal, e o Ziegler-Nichols o mais lento.

14

3.3 Terceira Questo

Nesta atividade analisamos a robustez do controlador projetado. Consideramos cada

uma das malhas de controle projetadas e simuladas nas questes anteriores.
Inicialmente aplicamos um degrau na entrada da malha que no est sendo controlada
(G12), isto quer dizer, com a entrada de referncia zerada da malha zerada aplique um degrau
na outra entrada do sistema. Com isso podemos avaliar os controladores do ponto de vista de
rejeio a perturbao.

Figura 11 Aplicao do degrau na perturbao CHR-0%

Figura 12 Aplicao do degrau na perturbao CHR-20%

Figura 13 Aplicao do degrau na perturbao Skogestad IMC (SIMC)

15

Figura 14 Aplicao do degrau na perturbao Ziegler-Nichels

Figura 15 Aplicao do degrau na perturbao Cohen-Coon

Figura 16 Aplicao do degrau na perturbao Mtodos de Sintonia

16
Ao analisar a Figura 16, percebemos que o mtodo Cohen-Conn se comporta melhor
frente a uma perturbao, pois o mesmo, no eleva tanto o sinal, como o atenua mais
rapidamente em comparao aos outros, diferentemente do (SIMIC) que quase aceita toda a
perturbao. Percebemos tambm que neste contexto o Zigler-N o que mais demora a se
desfazer da perturbao.
Alm da anlise comparativa que foi feita entre os controladores frente a um distrbio,
a questo nos pede para assumir uma variao na localizao dos polos do processo de 5%.
Sendo assim, encontramos os polos do sistema atravs da funo pzmap do Matlab. Essa funo
mapeia os polos do sistema e nos mostra quais so. Encontrando os polos podemos desloca-los
5% para mais, avanando-os, e 5% para menos, atrasando os mesmos. Com isso encontramos
as G11s correspondentes ao avano e ao atraso. Esse processo pode ser visualizado no cdigo
abaixo.
[polos,z]=pzmap(G11); %Funcao que calcula Polos e Zeros
polos
%verificar os polos calculados
%Deslocamento
p1_depois_av=
p2_depois_av=
p3_depois_av=
p4_depois_av=
%Deslocamento
p1_depois_atr=
p2_depois_atr=
p3_depois_atr=
p4_depois_atr=

de polos e zeros_avano
(105/100)*(-5.0000);
(105/100)*(-1.0000);
(105/100)*(-1.0000) + 0.0001i;
(105/100)*(-1.0000) - 0.0001i;
de polos e zeros_atraso
(95/100)*(-5.0000);
(95/100)*(-1.0000);
(95/100)*(-1.0000) + 0.0001i;
(95/100)*(-1.0000) - 0.0001i;

s=tf('s');
num_depois=exp(-0.5*s)
den_depois1_av=(s-p1_depois_av)*(s-p2_depois_av);
den_depois2_av=(s-p3_depois_av)*(s-p4_depois_av);
den_depois_av = den_depois1_av * den_depois2_av
den_depois1_atr=(s-p1_depois_atr)*(s-p2_depois_atr)
den_depois2_atr=(s-p3_depois_atr)*(s-p4_depois_atr)
den_depois_atr=den_depois1_atr*den_depois2_atr
G11_depois_av=num_depois/den_depois_av;
G11_depois_atr=num_depois/den_depois_atr;

Assim podemos simular os controladores j calculados com G11 atrasado e adiantado, obtendo
assim as figuras 17 e 19.

17

Figura 17 Resposta ao degrau com avano de 5% polos

Figura 18 Resposta ao degrau com atraso de 5% polos

Percebemos que em ambos os casos (tanto em avano quanto em atraso) os sistemas

se tornam mais lentos para alcanar a referncia, cremos que isso acontece devido aos
controladores terem sido projetados para uma planta 5% diferente das que foram
implementadas, entretanto apesar da lentido, os controladores conseguem levar o sinal a
referncia.

3.4 Quarta questo

Utilizando as questes anteriores podemos extrair algumas informaes sobre cada

um dos controladores juntos com a planta. Percebemos por exemplo que a utilizao do SIMIC
nos d a maior margem de ganho, isso significa que a variao em dB, do ganho da funo de
transferncia em malha aberta, para a fase em 180, ser a ltima a se tornar instvel.

18
Ziegler&NIchels tem a maior margem de fase, significa que dentre destes o que
suportaria a maior variao de fase do sistema em malha aberta antes da instabilidade.

O Cohen-Coon tem o menor tempo de subida e o CHR(20%) tem o segundo menor, a

situao se inverte no tempo de acomodao. Porm interessante notar que esses dois
controladores so os nicos que apresentam sobressinal (Mp).

A mxima sensibilidade nos d uma boa ideia sobre a robustez do sistema. Esse valor
inverso a menor distncia do ponto -1 que a resposta do sistema em MF, no domnio da
frequncia ao observar-se Nyquist.
Tabela 7: ndice de desempenho da malha

Gm(dB)
Pm

CHR(0% de
CHR(20% de SIMIC
Ziegler& Cohen-Coon
Sobresinal)
Sobresinal)
Nichels
17.3675
11.5493 26.9368
12.9433
8.5576
79.1584

62.6814

85.4613

119.7140

64.8355

28.1764

12.1610

88.1645

131.2911

13.9972

1.7661

3.7338

0.6387

2.6589

5.0350

Tr

14.4552

Mp

0.0000

Ts

Ms

IAE

8.3972

4.3560
4.1457
4.3765

48.2956
0.0000

23.9235

67.6130

0.0000

24.4547

2.9336
5.9272
3.7028

Anexo A- Cdigos do MATLAB

Aproximao da funo G11

% Aproximacao da funcao G11
close all
clear
clc

% Gustavo Alencar e Pollyana Cirino

s = tf('s');
G11 = exp(-0.5*s)/[(0.2*s+1)*(s+1)^3]
step(G11), grid
%mtodo da curva de reao
%linearizao da curva obtida
Amp_pico = 1;
Amp_max = 0.529;
Amp_min = 0.367;
time_max = 3.5;
time_min = 2.86;
%inclinao da parte linearizada do grfico
m = (Amp_max - Amp_min)/(time_max - time_min);
%equao da reta para y = 0
L = (m*time_min - Amp_min)/m;
K = m;
tau = (0.63*Amp_pico - Amp_min)/m + time_min;
%funo de primeira ordem aproximada
H2 = exp(-L*s)/(tau*s + 1)
%mtodo half rule
tau1 = 1 + 1/2;
teta = 0.5 + 1/2 + 1 + 0.2;
%funo de primeira ordem aproximada
H3 = exp(-teta*s)*exp(1)/(tau1*s + 1)

19

20

Projeto completo

%close all
%clear
clc
% Laboratrio de Controle Digital 2016.1
% Gustavo Soares de Alencar, Pollyana Cirino
%%
s = tf('s');
%%1a) Resposta ao degrau das aproximaes de primeira ordem
G12 = 2*(12*s + 1)*exp(-6*s)/[(18*s+1)*(2.5*s+1)*(5*s+1)^3];
G11 = exp(-0.5*s)/[(0.2*s + 1)*(s + 1)^3];
g11 =(exp(-1.41*s))/(3.899*s + 1);
g11_r =(exp(-2.2*s))/(1.5*s + 1);
figure(1)
stepplot(G11,'b',g11, 'r', g11_r, 'g');
title ('Resposta ao Degrau Unitrio G11');
legend('Original','Aproximao pelo mtodo grfico','Aproximao por
Half rule','Location','SouthEast','Fontsize', 12);
figure(2)
hold
bode(G11), hold on;
bode(g11), hold on;
bode(g11_r), hold on;
title ('Diagrama de Bode G11');
legend('Original','Aproximao pelo mtodo grfico','Aproximao por
Half rule','Location','SouthEast','Fontsize', 12);
%% 2a)Metodo CHR
%Parametros obtidos na questao 1) Relacao Curva
K = 0.5;
L = 4.9;
tau = 1.8;
%Parmetros do Controlador PI para CHR
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
Kp_10 = 0.35*tau/(K*L)
Ti_10 = 1.2*tau
Ki_10 = Kp_10/Ti_10
Gc11_10 = Kp_10 + (Ki_10/s);
ftma11_10= (Gc11_10*G11);
ftmf11_10=feedback(ss(ftma11_10),1);
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(ftmf11_10), title('Resposta ao Degrau de malha fechada 0%
Sobresinal','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_10),title('Diagrama de Bode de malha fechada 0%
Sobresinal','Fontsize', 12);
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
Kp_12 = 0.6*tau/(K*L)
Ti_12 = tau
Ki_12 = Kp_12/Ti_12

21

Gc11_12 = Kp_12 + (Ki_12/s);

ftma11_12= (Gc11_12*G11);
ftmf11_12=feedback(ss(ftma11_12),1);
figure(4)
subplot(2,1,1)
step(ftmf11_12), title('Resposta ao Degrau de malha fechada CHR 20%
Sobresinal','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_12),title('Diagrama de Bode de malha fechada 20%
Sobresinal','Fontsize', 12);
%% 2) Skogestad IMC (SIMC)
Tc_2=L; %Rapida resposta com boa robustez adote tauc=L;
Kp_2=(1/(K*L))*(tau/(Tc_2 + L))
Ti_2 = min(tau,4*(Tc_2+L))
Ki_2 = Kp_2/Ti_2;
Gc11_2 = Kp_2 + (Ki_2/s);
ftma11_2= (Gc11_2*G11);
ftmf11_2=feedback(ss(ftma11_2),1);
figure(5)
subplot(2,1,1)
step(ftmf11_2), title('Resposta ao Degrau de malha fechada Skogestad
Imc SIMC ','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_2),title('Diagrama de Bode de malha fechada Skogestad
Imc','Fontsize', 12);
%% 2) Metodo por Ziegler-N
Kp_3= 0.9*tau/(K*L)
Ti_3= 3.3*L
Ki_3=Kp_3/Ti_3;
Gc11_3=Kp_3 + (Ki_3)/s;
ftma11_3=(Gc11_3*G11);
ftmf11_3=feedback(ss(ftma11_3),1);
figure(6)
subplot(2,1,1)
step(ftmf11_3), title('Resposta ao Degrau de malha fechada Ziegler Nichols ','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_3),title('Diagrama de Bode de malha fechada Ziegler Nichols','Fontsize', 12);
%% 2) Metodo Cohen-Coon
Kp_4=(1/K)*(0.083 + (0.9*tau/L))
num4=(3.3+0.31*(L/tau));
den4=1+2.2*(L/tau);
Ti_4=(num4/den4)*(L)
Ki_4=(Kp_4/Ti_4);
Gc11_4=Kp_4 + ((Ki_4)/s);
ftma11_4=(Gc11_4*G11);
ftmf11_4=feedback(ss(ftma11_4),1); %Fechar a malha
figure(7)
subplot(2,1,1)

22
step(ftmf11_4), title('Resposta ao Degrau de malha fechada Cohen-Coon
','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_4),title('Diagrama de Bode de malha fechada CohenCoon','Fontsize', 12);
%Resposta comparativa de todos os metodos
figure(8)
stepplot(ftmf11_10, 'm', ftmf11_12,'g',ftmf11_2,'c',
ftmf11_3,'b',ftmf11_4,'y'),
title('Resposta ao Degrau de malha fechada dos Mtodos de Sintonia
','Fontsize', 12); ,
legend('CHR 10% de sobresinal','CHR 20% de sobresinal','Skogestad Imc
SIMC','Ziegler-nichols','Cohen-Coon');
%% 3)a)
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
t= 0:0.001:100;
ftma_10 = G11*Gc11_10;
ftmf_10 = feedback(ss(ftma_10),1);
den_pert_10 = feedback(1, ss(ftma_10));
pert_10 = G12*den_pert_10;
figure(9)
step(ss(pert_10)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CHR 0% de
Sobresinal','Fontsize', 12);
%Degrau aplicado a pertubao
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
t= 0:0.001:100;
ftma_12 = G11*Gc11_12;
ftmf_12 = feedback(ss(ftma_12),1);
den_pert_12 = feedback(1, ss(ftma_12));
pert_12 = G12*den_pert_12;
figure(10)
step(ss(pert_12)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CHR 20% de
Sobresinal','Fontsize', 12);
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
t= 0:0.001:100;
ftma_2 = G11*Gc11_2;
ftmf_2 = feedback(ss(ftma_2),1);
den_pert_2 = feedback(1, ss(ftma_2));
pert_2 = G12*den_pert_2;
figure(11)
step(ss(pert_2)),title ('Aplicao do degrau na pertubao Skogestad
IMC (SIMC)','Fontsize', 12);
% Metodo por Ziegler-N
t= 0:0.001:100;
ftma_3 = G11*Gc11_3;
ftmf_3 = feedback(ss(ftma_3),1);
den_pert_3 = feedback(1, ss(ftma_3));
pert_3 = G12*den_pert_3;
figure(12)
step(ss(pert_3)),title ('Aplicao do degrau na pertubao ZieglerN','Fontsize', 12);
% Metodo Cohen-Coon
t= 0:0.001:100;
ftma_4 = G11*Gc11_4;

23
ftmf_4 = feedback(ss(ftma_4),1);
den_pert_4 = feedback(1, ss(ftma_4));
pert_4 = G12*den_pert_4;
figure(13)
step(ss(pert_4)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CohenCoon','Fontsize', 12);
%Todas as curvas em um grfico
figure(14)
stepplot(ss(pert_10),'m',ss(pert_12), 'r', ss(pert_2),
'k',ss(pert_3),'b',ss(pert_4),'g');
title ('Resposta ao degrau com pertubao','Fontsize', 12);
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
%% 3)b)
%b. Assuma uma variao na localizao dos polos do Processo de 5%
[polos,z]=pzmap(G11); %Funcao que calcula Polos e Zeros
polos
%verificar os polos calculados
%Deslocamento
p1_depois_av=
p2_depois_av=
p3_depois_av=
p4_depois_av=
%Deslocamento
p1_depois_atr=
p2_depois_atr=
p3_depois_atr=
p4_depois_atr=

de polos e zeros_avano
(105/100)*(-5.0000);
(105/100)*(-1.0000);
(105/100)*(-1.0000 + 0.0001i);
(105/100)*(-1.0000 - 0.0001i);
de polos e zeros_atraso
(95/100)*(-5.0000);
(95/100)*(-1.0000);
(95/100)*(-1.0000 + 0.0001i);
(95/100)*(-1.0000 - 0.0001i);

s=tf('s');
num_depois=exp(-0.5*s)
den_depois1_av=(s-p1_depois_av)*(s-p2_depois_av);
den_depois2_av=(s-p3_depois_av)*(s-p4_depois_av);
den_depois_av = den_depois1_av * den_depois2_av
den_depois1_atr=(s-p1_depois_atr)*(s-p2_depois_atr)
den_depois2_atr=(s-p3_depois_atr)*(s-p4_depois_atr)
den_depois_atr=den_depois1_atr*den_depois2_atr
G11_depois_av=num_depois/den_depois_av;
G11_depois_atr=num_depois/den_depois_atr;
%%------------------------------------------------------%Simular os controladores j calculados com G11_depoIS
%%-------------------------------------------------------%Metodo CHR
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
ftma11_10_av= (Gc11_10*G11_depois_av);
ftmf11_10_av=feedback(ss(ftma11_10_av),1);
ftma11_10_atr= (Gc11_10*G11_depois_atr);

24
ftmf11_10_atr=feedback(ss(ftma11_10_atr),1);
%%%------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
%%%------------------------------------------------ftma11_12_av= (Gc11_12*G11_depois_av);
ftmf11_12_av=feedback(ss(ftma11_12_av),1);
ftma11_12_atr= (Gc11_12*G11_depois_atr);
ftmf11_12_atr=feedback(ss(ftma11_12_atr),1);
%%----------------------------------------------%
Skogestad IMC (SIMC)
%%%---------------------------------------------ftma11_2_av= (Gc11_2*G11_depois_av);
ftmf11_2_av=feedback(ss(ftma11_2_av),1);
ftma11_2_atr= (Gc11_2*G11_depois_atr);
ftmf11_2_atr=feedback(ss(ftma11_2_atr),1);
%%-------------------------------------------------%
Metodo por Ziegler-N
%%%------------------------------------------------ftma11_3_av=(Gc11_3*G11_depois_av);
ftmf11_3_av=feedback(ss(ftma11_3_av),1);
ftma11_3_atr=(Gc11_3*G11_depois_atr);
ftmf11_3_atr=feedback(ss(ftma11_3_atr),1);
%%-------------------------------------------------%%% Metodo Cohen-Coon
%%-------------------------------------------------ftma11_4_av=(Gc11_4*G11_depois_av);
ftmf11_4_av=feedback(ss(ftma11_4_av),1); %Fechar a malha
ftma11_4_atr=(Gc11_4*G11_depois_atr);
ftmf11_4_atr=feedback(ss(ftma11_4_atr),1); %Fechar a malha
figure(15)
step(ftmf11_10_av,ftmf11_12_av,ftmf11_2_av,ftmf11_3_av,ftmf11_4_av)
title ('Resposta ao degrau com avano de 5% polos','Fontsize', 12);
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
figure(16)
step(ftmf11_10_atr,ftmf11_12_atr,ftmf11_2_atr,ftmf11_3_atr,ftmf11_4_at
r)
title ('Resposta ao degrau com atraso de 5% polos','Fontsize', 12)
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
%% 4)
%Metodo CHR
%------------------------------------------------------%
Clculo da Margem de Ganho e da Margem de Fase
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
[Gm_10,Pm_10,Wcg_10,Wcp_10] = margin(ftma11_10)
Pm_10
Gm_dB_10 = 20*log10(Gm_10)

25
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
[Gm_12,Pm_12,Wcg_12,Wcp_12] = margin(ftma11_12)
Pm_12
Gm_dB_12 = 20*log10(Gm_12)
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
[Gm_2,Pm_2,Wcg_2,Wcp_2] = margin(ftma11_2)
Pm_2
Gm_dB_2 = 20*log10(Gm_2)
% Metodo por Ziegler-N
[Gm_3,Pm_3,Wcg_3,Wcp_3] = margin(ftma11_3)
Pm_3
Gm_dB_3 = 20*log10(Gm_3)
% Metodo Cohen-Coon
[Gm_4,Pm_4,Wcg_4,Wcp_4] = margin(ftma11_4);
Pm_4
Gm_dB_4 = 20*log10(Gm_4)
%------------------------------------------------------%
Clculo de Tempo de Subida(RiseTime),
%
Tempo de aconmodao(SettlingTime),
%
Sobressinal(Overshoot)
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
result_10 = stepinfo(ftmf11_10);
tempo_subida_10 = result_10.RiseTime
tempo_acomodacao_10 = result_10.SettlingTime
sobressinal_10 = result_10.Overshoot
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
result_12 = stepinfo(ftmf11_12);
tempo_subida_12 = result_12.RiseTime
tempo_acomodacao_12 = result_12.SettlingTime
sobressinal_12 = result_12.Overshoot
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
result_2 = stepinfo(ftmf11_2);
tempo_subida_2 = result_2.RiseTime
tempo_acomodacao_2 = result_2.SettlingTime
sobressinal_2 = result_2.Overshoot
% Metodo por Ziegler-N
result_3 = stepinfo(ftmf11_3);
tempo_subida_3 = result_3.RiseTime
tempo_acomodacao_3 = result_3.SettlingTime
sobressinal_3 = result_3.Overshoot
% Metodo Cohen-Coon
result_4 = stepinfo(ftmf11_4);
tempo_subida_4 = result_4.RiseTime
tempo_acomodacao_4 = result_4.SettlingTime
sobressinal_4 = result_4.Overshoot
%------------------------------------------------------%
Clculo do Valor de Pico da funo de Sensibilidade
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
S_10 = 1/(1 + ftma11_10);

26
[mag_10, phase_10] = bode(S_10);
Ms_10 = 20*log10(max(mag_10))
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
S_12 = 1/(1 + ftma11_12);
[mag_12, phase_12] = bode(S_12);
Ms_12 = 20*log10(max(mag_12))
%Metodo Skogestad IMC (SIMC)
S_2 = 1/(1 + ftma11_2);
[mag_2, phase_2] = bode(S_2);
Ms_2 = 20*log10(max(mag_2))
%Metodo por Ziegler-N
S_3 = 1/(1 + ftma11_3);
[mag_3, phase_3] = bode(S_3);
Ms_3 = 20*log10(max(mag_3))
% Metodo Cohen-Coon
S_4 = 1/(1 + ftma11_4);
[mag_4, phase_4] = bode(S_4);
Ms_4 = 20*log10(max(mag_4))
%------------------------------------------------------%
Clculo do IAE
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
[resposta_degrau_10, time_10] = step(ftmf11_10);
erro_10 = 1 - resposta_degrau_10;
IAE_10 = trapz(time_10, abs(erro_10))
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
[resposta_degrau_12, time_12] = step(ftmf11_12);
erro_12 = 1 - resposta_degrau_12;
IAE_12 = trapz(time_12, abs(erro_12))
%Metodo Skogestad IMC (SIMC)
[resposta_degrau_2, time_2] = step(ftmf11_2);
erro_2 = 1 - resposta_degrau_2;
IAE_2 = trapz(time_2, abs(erro_2))
%Metodo por Ziegler-N
[resposta_degrau_3, time_3] = step(ftmf11_3);
erro_3 = 1 - resposta_degrau_3;
IAE_3 = trapz(time_3, abs(erro_3))
% Metodo Cohen-Coon
[resposta_degrau_4, time_4] = step(ftmf11_4);
erro_4 = 1 - resposta_degrau_4;
IAE_4 = trapz(time_4, abs(erro_4))