Sistema de control

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan
sistemas de control industrial en procesos de produccin industriales para controlar
equipos o mquinas.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y
sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se
genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la
salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
retroalimentacin. Un sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema de control
con realimentacin. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan
procesos sobre la base de muchos parmetros y reciben el nombre de controladores
de automatizacin programables (PAC).
Objetivos
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Necesidades de la supervisin de procesos

Limitaciones de la visualizacin de los sistemas de adquisicin y control.

Control vs Monitoreo del proceso
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar informacin.
Minera de datos.

Clasificacin de los sistemas de control segn su comportamiento

Definiciones
Sistema: Conjunto de elementos unidos y en interaccin. Un sistema no
necesariamente es fsico y puede aplicarse a fenmenos abstractos y dinmicos, tales
como los que se encuentran en economa. Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.

Control: Seleccin de las entradas de un sistema de manera que los estados o

salidas cambien de acuerdo a una manera deseada. Los elementos son:
Siempre existe para verificar el logro de los objetivos que se establecen en la
planeacin.
Medicin. Para controlar es imprescindible medir y cuantificar los resultados.
Detectar desviaciones. Una de las funciones inherentes al control, es descubrir
las diferencias que se presentan entre la ejecucin y la planeacin.
Establecer medidas correctivas. El objeto del control es prever y corregir los
errores.
Factores de control; Cantidad, Tiempo, costo, Calidad.
Controlador: (Electrnica) Es un dispositivo electrnico que emula la capacidad de los
seres humanos para ejercer control. Por medio de cuatro acciones de control:
compara, calcula, ajusta y limita.
Proceso: Operacin o desarrollo natural progresivamente contino, marcado por una
serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija
y que conducen a un resultado o propsito determinados. Operacin artificial o
voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados.
Ejemplos: procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Supervisin: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o mquina) que
puede no conocer el tema en profundidad.
Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste
pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal
de entrada para el controlador.

Ejemplo 1: El llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la

llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la
llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentracin.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado de
ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que queremos). En
definitiva, el que nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final
para ajustar la accin de control en consecuencia.
El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes
circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no
es capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una
atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con
los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termotanque de agua

que utilizamos para baarnos.

Otro ejemplo sera un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depsito. El

movimiento de la boya produce ms o menos obstruccin en un chorro de aire o gas a
baja presin. Esto se traduce en cambios de presin que afectan a la membrana de la
vlvula de paso, haciendo que se abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel
mximo.
Tipos de sistemas de control
Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:
1. Hechos por el hombre. Como los sistemas elctricos o electrnicos que
estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su
control y que al detectar una desviacin de los parmetros pre-establecidos
del funcionamiento normal del sistema, actan
mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus
condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de
este ser un termostato, el cual capta consecutivamente seales de
temperatura. En el momento en que la temperatura desciende o aumenta y
sale del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin o de
calefaccin.
Por su causalidad pueden ser:
causales
no causales.
Un sistema es causal si existe una relacin de causalidad entre las
salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente, entre la salida y los
valores futuros de la entrada.
Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su
comportamiento
De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).
De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, multiple
output).
De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single
output).
mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple input,
multiple output).
Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:
Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.
No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.
Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y
de acuerdo con ello estos sistemas son:

 De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin

diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible.
Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas.
De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por
diferencias. El tiempo se considera dividido en perodos de valor
constante. Los valores de las variables son digitales (sistemas binario,
hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada perodo.
De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con
variables cuyo valor se conoce al producirse un determinado evento.
Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:
Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos
estn relacionadas con las del otro sistema.
Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas
no tienen ninguna relacin.
En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el
espacio, pueden ser:
Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en
el espacio.
No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el
tiempo o en el espacio.
Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin
de la entrada del sistema:
El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de
entrada acotada, se produce una respuestaacotada de la salida.
El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una
entrada acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida.
Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta
ltima, el sistema se denomina:
Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se
compara con el valor de la seal de entrada o seal de referencia.
Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se
compara con la seal de referencia. La seal de salida que es llevada
junto a la seal de entrada, para ser comparada, se denomina seal
defeedback o de retroalimentacin.
Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su
respuesta, se clasifican en:
Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible
dentro de unos lmites de tolerancia.
Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro.
Las variables del sistema se denominan aleatorias.

2. Naturales, incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos

corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como
componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el
dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la
salida es la direccin hacia la cual se hace referencia.
3. Cuyos componentes estn unos hechos por el hombre y los otros son
naturales. Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su
vehculo. Este sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el
vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir
sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil. Otro ejemplo puede
ser las decisiones que toma un poltico antes de unas elecciones. Este sistema
est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada se manifiesta en las
promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin de la
propuesta por parte de la poblacin.
4. Un sistema de control puede ser neumtico, elctrico, mecnico o de cualquier
tipo, su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn
su lazo de control (para lo que est programado).
5.

Control Predictivo, son los sistemas de control que trabajan con un sistema
predictivo, y no activo como el tradicional ( ejecutan la solucin al problema
antes de que empiece a afectar al proceso). De esta manera, mejora la
eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

Caractersticas de un sistema automtico

Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un
sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el
sistema produzca una respuesta especfica.
Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o
no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir
que es la salida del proceso.
Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.

 Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un

cambio de orden correctivo.
Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de
los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas
y efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva
que tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el
sistema se produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa;
si el sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin
positiva.
Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin del
sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la
matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para
controlar el sistema.
La ingeniera en los sistemas de control
Problemas
Los problemas considerados en la ingeniera de los sistemas de control, bsicamente
se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:
El anlisis.
El diseo.
En el anlisis se investiga las caractersticas de un sistema existente. Mientras que en
el diseo se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.
Mtodos de diseo
Existen dos mtodos de diseo:
Diseo por anlisis.
Diseo por sntesis.
El diseo por anlisis modifica las caractersticas de un sistema existente o de un
modelo estndar del sistema y el diseo por sntesis en el cual se define la forma del
sistema a partir de sus especificaciones.
Representacin

La representacin de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo

mediante tres representaciones bsicas o modelos:
Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemticas.
Diagramas en bloque.
Grficas en flujo de anlisis.
Los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones grficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si est
caracterizado de manera esquemtica o mediante ecuaciones matemticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede
representar tericamente por sus ecuaciones matemticas. El uso de operaciones
matemticas es patente en todos los controladores de tipo P, PI y PID, que debido a la
combinacin y superposicin de clculos matemticos ayuda a controlar circuitos,
montajes y sistemas industriales para as ayudar en el perfeccionamiento de los
mismos.