USINAGEM DE FORMAS COMPLEXAS EMPREGANDO A TCNICA DE

FATIAMENTO
Dalberto Dias da Costa
UFPR Dept. de Engenharia Mecnica Curitiba PR dalberto@ufpr.br
Neri Volpato
UTFPR Dept. de Engenharia Mecnica - Ncleo de Prototipagem e Ferramental (NUFER)
80230-901 - Curitiba PR - nvolpato@utfpr.edu.br
Resumo. A usinagem de superfcies complexas vem se tornando um grande desafio para a indstria
metal-mecnica devido exigncia, cada vez maior, por produtos desenvolvidos sob medida e em
pequenos lotes. De um modo geral isso vem sendo enfrentado a partir de investimentos elevados em
sistemas CAM (Computer-Aided Manufacturing) e mquinas-ferramenta com um maior nmero de
graus de liberdade. O objetivo deste trabalho apresentar uma metodologia para a implementao
de um sistema computacional de baixo custo que possa ser aplicado no fresamento de um nmero
razovel de geometrias consideradas complexas. A metodologia proposta est fundamentada na
tcnica de fatiamento de modelos digitais, largamente utilizada nos processos de fabricao por
camadas. Os algoritmos implementados permitem o fatiamento de modelos tridimensionais
representados no formato STL (STereoLithography). A validao dos programas CN (Comando
Numrico) foi realizada em um centro de usinagem vertical com trs eixos comandados. A
principal concluso do trabalho que existe uma famlia de peas e ou superfcies para as quais o
problema da gerao da trajetria da ferramenta de corte pode ser reduzido, de uma usinagem
tridimensional para um fresamento em 2 eixos.
Palavras-chave: fresamento de contornos, STL, fabricao por camadas.
1. INTRODUO
A indstria moderna, em especial os segmentos que dependem da fabricao de produtos sob
medida, em pequenos lotes ou na forma de prottipos, vem enfrentado de modo crescente a
necessidade de produzir superfcies com elevada complexidade geomtrica as quais, em vrias
situaes, no possuem uma representao analtica vlida e, por conseguinte so modeladas por
aproximao.
As solues para se enfrentar tal problemtica passam pelo investimento em sistemas CAM
(Computer-Aided Manufacturing), mquinas-ferramenta com 5 ou mais eixos programveis e pelos
processos de fabricao por camadas.
Existem casos nos quais somente a adoo de um desses recursos, ou a combinao deles, pode
produzir o produto desejado. Entretanto, em outros momentos, todo esse investimento em novas
tecnologias aplicado na fabricao de componentes mais simples, os quais apesar de ainda
possurem superfcies com elevada complexidade geomtrica, as possuem em orientaes
favorveis. Nesses casos, processos mais econmicos, tais como o fresamento em mquinas com
apenas trs eixos comandados, podem ser adotados.
O fresamento em fresadoras com apenas 3 eixos comandados , do ponto de vista econmico,
mais favorvel devido ao investimento inicial menor, mo-de-obra mais barata e uma maior

disseminao de equipamentos. Entretanto, no caso de superfcies de elevada complexidade, o

investimento em sistemas CAM ainda imprescindvel.
O objetivo deste trabalho apresentar uma metodologia para o fresamento de superfcies
complexas, baseada na tcnica de fatiamento, em mquinas-ferramenta com trs eixos comandados.
O presente artigo contm, alm dessa introduo, uma reviso sobre o atual estgio de
desenvolvimento do fresamento por camadas. Na terceira seo apresentada uma metodologia
para a gerao da trajetria da ferramenta. Os resultados da implementao de um prottipo
computacional e os testes para sua validao so apresentados e discutidos na quarta seo. As
concluses so apresentadas na penltima parte, seguidas pelas referncias bibliogrficas utilizadas
neste texto.
2. FRESAMENTO DE SUPERFCIES COMPLEXAS
Inicialmente, deve-se fazer uma distino entre peas cuja usinagem considerada complexa, de
peas com superfcies complexas. Peas complexas podem conter at superfcies tambm
complexas; embora, na maioria dos casos, elas possam ser simplesmente planas. A sua
complexidade decorre, basicamente, da quantidade de operaes necessrias a sua usinagem e das
tolerncias, dimensionais e geomtricas, impostas. Isto, geralmente, conduz a um nmero elevado
de alinhamentos e fixaes e, em alguns casos, demanda a utilizao de mais de um tipo de
mquina.
No quesito mquina-ferramenta e tipo de controle, peas de complexidade elevada podem at
ser executadas manualmente em mquinas e dispositivos de elevada repetibilidade. Quando se
emprega a programao CN (Comando Numrico) esta pode ser feita em apenas 2 eixos para
uma famlia grande de peas (1).
Por outro lado, uma pea com superfcies complexas implica em uma maior dificuldade para a
gerao da trajetria da ferramenta. Este tipo de superfcie raramente possui uma definio
analtica, exigindo que sua modelagem seja feita por aproximaes. O termo free-form surfaces
ou sculptured surfaces tem sido freqentemente encontrado na literatura como sinnimo de
superfcies complexas.
Em vrias situaes, este tipo de superfcie pode ser executado por uma nica mquinaferramenta em apenas uma fixao. Um bom exemplo disto so as cavidades encontradas em
moldes para injeo, fundio ou sopro. Pode se acrescentar ainda que neste tipo de componente as
tolerncias dimensionais e geomtricas so relativamente mais largas.
Entretanto, na usinagem de uma superfcie complexa verifica-se a necessidade de controle de
trs ou mais eixos simultaneamente, o que torna imprescindvel a utilizao de sistemas CAM.
Em vrios segmentos industriais, a utilizao de mquinas-ferramenta com mais de trs eixos,
rotao elevada o que viabiliza o emprego de fresas de pequeno dimetro e o investimento em
sistemas CAM de alta confiabilidade vm se tornando quesitos de competitividade. Por outro lado,
vrios pesquisadores vm propondo alternativas mais baratas e com eficincia similar (1)(2)(3)(4)(5).
Uma alternativa que, recentemente, vem se tornando mais recorrente a utilizao do
fresamento de modo similar ao que acontece nos processos de fabricao por camadas. Ressalta-se,
obviamente, que o fresamento um processo de remoo, ao passo que aqueles se baseiam na
deposio de material. Ao se adotar este tipo de estratgia, toda a complexidade tridimensional de
uma dada superfcie se reduz a um caso simples de usinagem em 2 eixos.
Objetivando fugir dos problemas de perda de dados na troca de informaes entre sistemas CAx
(Computer-Aided X ), o setor de prototipagem rpida optou por desenvolver uma forma mais
simples e segura de representao geomtrica 3D. O formato que tem sido adotado como padro de
facto o desenvolvido pela empresa 3D System, Inc., denominado de STL (STereoLithography ) (6).
Este padro aproxima a superfcie do modelo matemtico por meio de tringulos (face plana).
Quando a tolerncia da gerao da malha de tringulos for baixa, este modelo 3D pode ser utilizado
tambm para a gerao de programa CN em sistemas CAM. Em um processo visando a manufatura
por camada, esse modelo fatiado por planos paralelos entre si, cujas normais e distncias so

definidas a priori. As distncias entre os planos podem ser constantes ou variveis e definem a
espessura da fatia (7)(8)(9). Por outro lado, a normal a estes planos constante e sempre paralela a um
dos eixos da mquina. No caso de mquinas verticais, adota-se a normal paralela ao eixo Z, o que
d a esta tcnica uma outra denominao: fresamento com Z constante, a qual encontrada em
vrias publicaes.
Quando uma superfcie modelada por tringulos interceptada por um plano, o resultado o
aparecimento de um ou mais contornos sobre o mesmo (7)(8)(9). Esses contornos so fechados, salvo
alguma falha na modelagem, e podem ser tratados como polgonos simples, ou seja: aqueles cujas
arestas, ou vrtices, estejam ordenados e que no se interceptam.
Dessa forma, o problema relacionado usinagem de uma superfcie fica reduzido ao fresamento
dos contornos fatiados, sendo que a trajetria da ferramenta, em acabamento, ser sempre paralela
aos polgonos.
Em vrias ocasies, os polgonos obtidos podem conter vrtices cncavos, os quais, quando
fresados, ficaro deformados, ou seja, aparecer um arco entre as duas arestas que o definem. Esse
arco ter um raio cujo valor ser, no mnimo, igual ao da fresa utilizada. Esse arredondamento do
vrtice representa um dos trs tipos de gouging bidimensional.
O segundo acontece quando da existncia de uma seqncia de dois ou mais vrtices cncavos,
dando origem a um bolso no contorno. Neste caso, o gouging pode ocorrer se a distncia entre
os dois vrtices convexos que definem as duas extremidades do bolso for inferior ao dimetro da
fresa selecionada.
O terceiro tipo de gouging bidimensional ocorre no aparecimento de mltiplos contornos em um
mesmo plano. Nesse caso, torna-se imprescindvel a determinao da relao entre os contornos, se
internos ou externos. Quando a distncia entre dois contornos for inferior ao dimetro da fresa
escolhida ocorrer o terceiro tipo de gouging bidimensional, o que caracterizado pela reusinagem
de parte de um dos contornos. As Figuras 1(a-c) contm, nesta ordem, uma representao dos trs
tipos de gouging bidimensional descritos. Nessas Figuras, as regies escuras indicam a condio de
gouging.
Uma vez definida a direo da normal dos planos de interseco, deve-se verificar quais
superfcies podem ser usinadas. Isto implica em uma condio de visibilidade, tendo como
referncia a direo Z e a ponta da ferramenta. Nos casos onde uma superfcie fatiada esteja
sombreada por outra, ocorrer um outro tipo de gouging, tambm denominado, de gouging
tridimensional. Nesses casos, o cabo, ou parte no cortante da ferramenta, entrar em contato com a
pea.
Os casos de gouging mencionados implicaro em condies inadequadas de usinagem, as quais
conduziro, na melhor das hipteses, obteno de peas em desacordo com o padro especificado.
A reorientao da pea e a escolha de fresas de pequeno dimetro podem resolver, em muitas
ocasies, os problemas apresentados nos tipos II e III de gouging bidimensional, como tambm no
tridimensional. Entretanto, no primeiro caso (tipo I), o que pode ocorrer ser apenas uma reduo
do problema, pois uma aresta cncava ser sempre deformada pelo arco de contato da ferramenta de
corte. Nesta situao, o que ocorre uma relaxao dessa restrio, e o contorno considerado
como equivalente para um pequeno dimetro de fresa.
O realinhamento mltiplo da pea para evitar o gouging 3D vem sendo resolvido com a
utilizao de mquinas com mais de 3 eixos. Entretanto, deve-se acrescentar que a gerao da
trajetria da ferramenta para este tipo de cinemtica demanda um investimento complementar
(aquisio e treinamento) e sistemas CAM.
A metodologia apresentada a seguir tem como premissa a criao de um sistema de baixo custo,
tanto computacional, como financeiro, para a usinagem de superfcies complexas em mquinas com
apenas trs eixos comandados.

Figura 1. Trs casos de gouging bidimensional

3. METODOLOGIA PARA O FRESAMENTO DE CAMADAS
A partir das limitaes geomtricas apresentadas no tpico anterior somam-se ainda presente
metodologia as seguintes restries:
i) o componente a ser fresado deve ser modelado por aproximao e representado por tringulos
de acordo com o formato STL-ASCII;
ii) as superfcies a serem usinadas sero apenas aquelas consideradas externas, ou seja, cujas
normais estejam no intervalo [0,1] em relao ao eixo de rotao da fresa, aqui denominado eixo
Z;
iii) a fresa a ser utilizada ser de topo reto com dimetro (Df) previamente determinado e cujo
comprimento (L) seja suficiente para a usinagem de todas as superfcies que atendam ao critrio
fixado na condio ii;
iv) a usinagem ser realizada em uma mquina com trs eixos comandados, cujo CNC possa
interpretar as primitivas bsicas de programao definidas na norma ISO 6983;
v) A existncia dos gouging 3D e 2D (tipos II e II), como definido na seo 2, no sero
considerados;
vi) a profundidade de usinagem, ser mantida constante e deve ser previamente determinada de
acordo com o nmero de fatias, assim como os valores das velocidades de corte e avano; e
vii) o sentido do fresamento ser sempre discordante anti-horrio quando observado sobre o
plano X-Y.
A partir dessa simplificao, uma metodologia para o fresamento de superfcies de forma livre
representada por meio do fluxograma da Figura 2. Por uma questo de limitao de espao, apenas
a etapa relacionada ao acabamento ser detalhada aqui. A estratgia para o desbaste ser
apresentada em trabalhos futuros e os mtodos para fatiamento de arquivos STL foram adaptados da
literatura corrente, em especial nas pesquisas realizados por (7)(8)(9).

Figura 2. Fluxograma simplificado para o fatiamento e fresamento de superfcies

3.1 Gerao da Trajetria Para o Acabamento dos Contornos
Aps a obteno dos contornos em todos os planos fatiados, determina-se a trajetria da
ferramenta para a operao de acabamento conforme o pseudocdigo apresentado na Figura 3.
Considera-se, inicialmente, por uma questo de simplificao, que uma operao prvia de desbaste
j tenha sido realizada, deixando um sobrematerial apenas para o acabamento. Neste caso
considera-se o sentido do fresamento discordante o contorno est sendo percorrido no sentido
anti-horrio e com a ferramenta direita.
A trajetria da ferramenta corrigida de acordo com o tipo de vrtice (cncavo ou convexo), o
dimetro da fresa e tambm pela normal ao segmento em usinagem. Para o fresamento de vrtices
convexos, ver Figura 4, a ferramenta descreve uma trajetria circular, de forma similar a um
rolamento sobre o vrtice. Existe na literatura corrente (2), uma outra alternativa com intuito de se
evitar a destruio da quina formada no caso de vrtices agudos (ngulo interno menor que 90).
Na referida abordagem, o movimento da fresa prolongado em ambas as arestas que definem o
vrtice.
As Equaes 1 a 4 so utilizadas para a determinao das coordenadas (Xc1, Yc1) do incio do
r
r
arco de rolamento (C1) sobre o vrtice O. O vetor U representa o segmento O Pi e W1 o vetor
r
r
perpendicular a ele. W c1 um vetor paralelo a W1 , com origem em C1 e comprimento igual ao raio
da fresa (R).
Para o clculo das coordenadas (Xc2, Yc1) do final do arco (C2) aplica-se o mesmo conjunto de
r
equaes, sendo que neste caso, a aresta considerada dada pelo vetor V e os ndices dos demais
vetores e pontos so substitudos por 2, conforme disposto na Figura 4. Deve-se observar que para
r
r
ambas as arestas existem dois sentidos possveis para os vetores perpendiculares ( W1 ou W 2 ).
Entretanto, eles so limitados pelo sentido de fresamento e pelo lado da ferramenta em relao ao
contorno, os quais j foram pr-definidos.
r
r r
W1 = ( U y , U x )

(1)

r
R r
W C = r . W1
W1

(2)

r
X C = OX + W CX

(3)

r
YC = O y + W Cy

(4)

Para os vrtices cncavos, ver Figura 5, o movimento da ferramenta executado at que seu
r
r
centro (C) encontre a reta bissetriz, representada pelo vetor W , ao arco definido pelos vetores U e
r
r
r
r
V . O vetor W obtido pela soma dos versores U e V . W c um vetor paralelo a W , cujo
comprimento obtido (ver Equao 6) em funo raio da fresa (R) e do ngulo () formado pelos
r
r
vetores U e V . As coordenadas (Xc, Yc) do centro da fresa so encontradas (ver equaes 8 e 9)
r
aps a soma das coordenadas do vrtice O com as projees do vetor W c nas direes X e Y
, respectivamente. Aps encontrar a reta bissetriz, o movimento de avano mantido com a fresa
tangente outra aresta.
r
+V

W=U
Wc =

R
sen

( 2)

(5)
(6)

r
r
Wc r
W c = r .W
W

(7)

r
X c = O x + Wc x

(8)

r
Yc = O y + Wc y

(9)

Figura 3. Pseudocdigo para a determinao do centro da fresa em acabamento

Figura 4. Rolamento da fresa sobre um vrtice convexo O

Figura 5. Fresamento de vrtices cncavos

4. IMPLEMENTAO, RESULTADOS E DISCUSSES

Baseando-se na metodologia apresentada na seo 3, um prottipo computacional foi
implementado utilizando a linguagem MS-Visual Basic, a qual foi escolhida tendo em vista a
necessidade de desenvolvimento rpido e a facilidade propiciada pela mesma para a integrao
futura de bibliotecas grficas mais avanadas.
Os componentes selecionados para a validao da metodologia proposta foram:
1) a calota superior de um crnio humano seco modelada por Bazan(10), a partir de imagens
tomogrficas. A modelagem foi realizada com o auxlio do software Mimics, o qual um CAD
dedicado ao processamento de imagens mdicas e que tambm propicia a converso para o formato

STL. A Figura 6 contm uma imagem em perspectiva do referido modelo, o qual possui dimenses,
em milmetros, 44 (direo Z), 133 (direo X) e 163 (direo Y); e
2) um slido em forma piramidal na direo Z, cuja seo transversal contm contornos com
vrtices cncavos e convexos. Apesar de sua simplicidade, esse componente considerado como
um exemplo tpico da famlia de peas que atendem s restries impostas na elaborao da
metodologia apresentada na 3 seo. Sua modelagem foi realizada no software SolidWorks e
exportada no formato STL. A Figura 7 contm uma imagem em perspectiva deste modelo, o qual
mede, em milmetros, 10 (direo Z), 65 (direo X) e 90 (direo Y). Os contornos obtidos aps
seu fatiamento, com espessura de 0,25 mm, contendo a trajetria da fresa j corrigida so
apresentados na Figura 8.
A trajetria da ferramenta e os programas CN gerados foram testados de duas maneiras: a
primeira por meio de uma anlise visual, conforme apresentado na Figura 8; e a segunda com o
auxlio do Comando Romi Mach9 disponvel em um centro de usinagem vertical. Os testes no
Romi-Mach9 possibilitaram, alm da verificao da sintaxe, a simulao bidimensional, porm sem
usinagem. A simulao no Mach9 similar quela realizada no prottipo implementado.
No caso do primeiro componente, observou-se, dada sua elevada complexidade, a ocorrncia
do gouging do tipo II (ver Figura 1b), alm de vrios do tipo I (Figura 1a). Isto implicou na violao
da quinta restrio (ver seo 3) assumida na metodologia proposta. Apesar do fatiamento e a
gerao do cdigo CN terem sido realizados, a usinagem do mesmo ainda seria impraticvel, pois
conduziria uma superfcie diferente da modelada.
Para o segundo componente verificou-se, apenas, o gouging do tipo I, o qual pode ser minorado
medida que fresas de pequeno dimetro sejam selecionadas. Entretanto, deve-se observar que a
relao (L/Df), entre o dimetro da fresa e seu comprimento, deve ser mantida no menor valor
possvel, para evitar uma flexo exagerada da mesma e a conseqente inviabilidade do fresamento.
A utilizao de fresas de topo reto, tal como proposto aqui, implica em um aumento do efeito
escada nas regies onde a normal vertical (Nz) aproxima-se de 1. Este comportamento apontado
por vrios autores (2)(6)(7)(8)(9)(11) como sendo inerente ao processo de fatiamento. Uma maneira de
minorar esse problema passa pela adoo de fresas de ponta esfrica ou a utilizao de fatias de
menor espessura. A ltima abordagem, obviamente implica em um maior tempo de usinagem. A
primeira no foi contemplada na metodologia proposta, ficando para um trabalho futuro.
A vantagem da fresa de topo reto decorre da possibilidade de se trabalhar com maiores valores
de avano e penetrao de trabalho, quando comparados com aqueles adotados em ferramentas de
ponta esfrica (2). A melhor alternativa, para este tipo de usinagem seria a utilizao de fresas de
topo reto para o desbaste e as de ponta esfrica para o acabamento.

Figura 6. Modelo em STL de uma calota craniana (10)

Figura 7. Modelo em STL do segundo componente

Figura 8. Resultado da simulao do fatiamento e gerao do cdigo CN para o segundo

componente com fresa de 2mm

5. CONCLUSES
Dentro das condies de simplificao aqui impostas, pde-se concluir que a tcnica de
fresamento por fatiamento pode ser aplicada na usinagem de uma famlia de componentes com
elevada complexidade geomtrica, a um custo computacional relativamente baixo. Isto decorre da
reduo de complexidade, originalmente imposta pela modelagem tridimensional, para um
problema bidimensional.
A metodologia aqui proposta pde ser facilmente implementada, o que permitiu a obteno de
um prottipo computacional para a gerao da trajetria da ferramenta compatvel com a sintaxe de
comandos comerciais que interpretam o padro ISO 6983 ou EIA 274D.
Os resultados alcanados permitem afirmar que a partir da ampliao da metodologia proposta,
i.e., com a incluso das etapas de pr-acabamento, correo do raio de corte para fresas de ponta
esfrica e deteco dos demais tipos de gouging poder-se- ampliar a famlia de peas possveis de
serem fabricadas pelo fresamento de camadas.

6. REFERNCIAS
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7. TATA, K, et al. Efficient slicing for layered manufacturing. Rapid Prototyping Journal, v. 4, n.
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Journal of Manufacturing Technology, v. 18, p. 579-585. 2001.
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Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Departamento de Engenharia Mecnica,
Universidade Federal do Paran, Curitiba, 2004.
11. BEAMAN, J.J. Solid Freeform Fabrication: A New Direction in Manufacturing. Dordrecht
London: Kluwer Academic Publishers, 1997. 330p.

COMPLEX SHAPES MACHINING BY SLICING TECHNIQUE

Dalberto Dias da Costa
UFPR Mechanical Engineering Department Curitiba PR dalberto@ufpr.br
Neri Volpato
UTFPR Mechanical Engineering Department Prototyping and Tooling Group (NUFER)
80230-901 - Curitiba PR - nvolpato@utfpr.edu.br
Abstract - The complex surface machining is becoming a challenge to the industry due to the
increasing need to develop tailor made products and also in small batches. In general, this issue
has been tackled by a heave investment in CAM (Computer-Aided Manufacturing) systems and in
machine tools with a higher degree of freedom. The objective of this work is to present a
methodology to implement a low cost system which can be used in the milling of complex geometry.
This work explores the similarities and differences between the layer manufacturing and the milling
process. Based on that, some algorithms have been created to slice a three-dimensional model in
the STL (STereoLithography) format, similarly to what happens in the layer manufacturing process.
The main conclusion of this work is that there is a part family or surfaces which the tool path
generation can be simplified from a thee-dimensional machining to a 2 axes milling.
Keywords: contour milling, STL, layer manufacturing