INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARIO

EXTENSION PORLAMAR
CONTROL DE PROCESOS
INGENIERIA ELECTRONICA

(CRITERIOS DE ESTABILIDAD)

ELABORADO POR:
Jos Rodriguez Colmenares
C.I: 19.385.467
CODIGO: 44

PORLAMAR, DICIEMBRE DE 2014

CRITERIOS DE ESTABILIDAD

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este teorema Hrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinmicos. Bsicamente, proporciona un criterio capaz de determinar en cul
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races
del denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del
sistema. Para aplicar el criterio a un sistema descrito por su funcin de
transferencia en lazo abierto, hay que incluir la realimentacin haciendo:
GBC(s)=G(s)1+G(s)
El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de
las races. En este caso, dicho procedimiento de anlisis estudia la funcin de
transferencia del sistema en bucle abierto 1+KGba(s)=0 (siendo K la ganancia
variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el
eje imaginario. Dichos puntos marcan el lmite de estabilidad del sistema, dicho en
otras palabras, determinan el lmite en el que los polos del sistema en bucle
cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve
inestable. Como es evidente, tras la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, los
resultados obtenidos quedarn en funcin de la ganancia K, lo cual nos indicar a
partir de qu valores de K el sistema pasar de estable a inestable (ganancia K
lmite).

Procedimiento

Dado el sistema:
G(s)=ansn+an1sn1+an2sn2++a1s+a0=0

El nmero de cambios de signo de: an, an-1, 1, 1, , 1, 1 (primera

columna resultante del criterio de Routh Hrwitz), nos da la cantidad de
elementos que estn en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el
mismo signo, el sistema ser asintticamente estable, en cambio, si encontramos
cambios de signo, el sistema ser asintticamente inestable. Como est indicado
arriba, tendremos tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo
en la primera columna.
CRITERIO DE NYQUIST
En el criterio de Nyquist se emplea un planteamiento distinto al utilizar los
conceptos del estado permanente ceno en tal correspondientes a este estudio. Es
importante observar que su utilidad en la prctica se relaciona con el hecho de que
se puede aplicar a travs de mediciones senoidales de rutina que es posible
efectuar en el laboratorio.
La operacin bsica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano
S al plano F(s). Este documento presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y
sus fundamentos matemticos. La funcin transferencia de lazo cerrado es:

Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica:

1 + G(S)H(S) = 0
Estn en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist
relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de
ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este criterio
debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar
grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del
sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado.
Se pueden utilizar para el anlisis de estabilidad las curvas de respuesta de
frecuencia de lazo abierto obtenida analticamente o experimentalmente. Esto es
muy conveniente porque al disear un sistema de control frecuentemente sucede
que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica, y solo se
dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora
de las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los
con tornos de transformacin en el plano complejo.
Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es
representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente
realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin transferencia de lazo
cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio numerador. Esto significa que el

lmite de G(s) H(s) es cero o una constante para cualquier sistema fsicamente
construible, al tender s hacia infinito.

CONTROL DE CASCADA
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en
algunas aplicaciones, el desempeo que muestra un control por retroalimentacin
y que ha sido conocida desde hace algn tiempo. Los computadores permiten la
implementacin de controles en cascada que son ms simples, ms seguros y
menos costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de
instrumentacin anloga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el
control en cascada se implemente ahora mucho ms que antes, cuando solo se
utilizaba la instrumentacin anloga.
Una primera extensin del esquema de retroalimentacin sencillo consiste
en aadir un nuevo lazo de retroalimentacin contenido dentro del lazo original
que regule el comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El
principal propsito de este nuevo esquema es eliminar los efectos de
perturbaciones menores haciendo la respuesta de regulacin del sistema ms
estable y ms rpida.

Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta
corriente y elevar su temperatura desde Te hasta TS . Supongamos que disminuye
de pronto la presin de alimentacin del gas combustible. La cada de presin a
travs de la vlvula ser menor de manera que disminuir el flujo de gas.
Con el controlador de temperatura por retroalimentacin simple, no se har
ninguna correccin hasta que despus de la disminucin de las llamas y la
consecuente prdida de transferencia de calor en el horno, la temperatura final a
la salida se vea finalmente disminuida. De esta forma, toda la operacin del horno
se ve alterada por la perturbacin.
Con el sistema de control en cascada (ver fig. 2b), el controlador de flujo
sobre la corriente de gas combustible detectar inmediatamente la disminucin de
gas y abrir la vlvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor
requerido. El horno no se ve afectado entonces por la perturbacin.

El diagrama de bloques correspondiente a esta ltima situacin se muestra

en la figura 3. As, el control en cascada tiene dos controladores por
retroalimentacin.
El controlador de lazo principal, que regula la variable controlada en el
proceso, es llamado controlador primario o maestro, y su seal fija la referencia al
otro controlador.
Este ltimo, llamado controlador secundario o esclavo, determina el ajuste
de la variable intermedia a travs del lazo interno, y acta directamente sobre la
vlvula de control.
CONTROL DE RELACIN

En muchas ocasiones es necesario lograr que uno o ms productos se

mezclen en una proporcin determinada. Para esto debe asegurarse que los
caudales en los que son agregados mantengan una relacin entre s, y de all el
nombre que recibe este tipo de control.

Control de relacin de dos componentes X e Y en una proporcin R.

Para implementarlo, se mide el caudal de un cierto componente Y, que se
supone proviene de una seccin anterior de la planta y que no pude ser previsto ni
controlado; se mide asimismo el caudal de otro componente X, el cual se resta de
Y modificado por una constante R que expresa la relacin entre ambos. De all se
genera una seal error e, la cual es introducida en el controlador. Obsrvese que
el mismo no tiene entrada de Referencia, debido a que la misma es siempre nula,
ya que su objetivo es simplemente mantener el error e = 0. La salida del
controlador es aplicada a la vlvula que regula el aditivo X. Se logra as un ingreso
proporcional de ambos caudales al tanque agitador.

CONTROL ANTICIPATIVO
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma significativa a la variable
controlada y no afectan directamente a la variable manipulada
Para poder actuar de forma anticipada es necesario conocer cmo se comporta el
proceso a cambios en la variable de perturbacin (modelo de perturbacin)
El controlador anticipativo se disea a partir de dicho modelo.

Criterio Reglas bsicas

Combinado con bucle de realimentacin simple cuando ste no responde
satisfactoriamente a perturbaciones a la salida Se dispone de una variable
anticipativa que se puede medir y verifica:
Indica la presencia de perturbacin importante (existe relacin causal entre las
variables de perturbacin y anticipativa)
Es insensible a otras posibles perturbaciones
No existe relacin causal entre la variable manipulada y la variable anticipativa
Intercambiador de calor

Ejemplo

CONTROL SELECTIVO
Ciertos sistemas de control establecen un control sobre una variable
principal hasta que otra se vuelve demasiado importante y el controlador pasa a
dedicarle la atencin. Tal es el caso del sistema de control propuesto en la Figura
1.20 para la presin en un circuito de agua. El objetivo principal est, entonces,
focalizado en el control de la presin que es medida por un indicador - trasmisor
PIT y es controlada por un controlador con capacidad de indicacin PIC. Al mismo
tiempo, interesa proteger al motor de una sobrecarga, por lo cual se define un
segundo lazo de control comandado por el controlador de corriente IIC. Cuando la
corriente del motor supera una cierta cota mxima, el selector SEL conmuta el
control del circuito a este segundo controlador, priorizando la proteccin del motor;
cuando la sobrecarga desaparece, devuelve el control de la situacin al
controlador principal de presin.

Control selectivo de presin y corriente de motor.