20 Dinmica + elementos finitos

(caso lineal)
Diego Andrs Alvarez Marn
Profesor Asociado
Universidad Nacional de Colombia
Sede Manizales

Ecuaciones de la elstodinmica
Las ecuaciones diferenciales de equilibrio son:

Las ecuaciones dinmicas de Cauchy-Navier son:

Interpolacin de los
desplazamientos, velocidades y
aceleraciones en el caso dinmico

Energa cintica

Matriz de masa
consistente

Energa potencial elstica

Trabajo realizado por las fuerzas

externa ejercida
externas Energa
respectivamente por las
fuerzas msicas,
superficiales y puntuales
actuando sobre el slido

Vector de fuerzas nodales de equilibrio

6

Vector de fuerzas nodales equivalentes

Funcional lagrangiano

Fuerzas conservativas

Propiedades del variacional primero

Principio de Hamilton

10

Las condiciones iniciales y

finales son conocidas
(condicin 3 del principio
de Hamilton)

11

12

Principio de D'Alembert

Este principio permite extender la segunda ley de

Newton sobre equilibrio esttico al caso dinmico
por medio de la simple consideracin que la
fuerza de inercia (que para un cuerpo de masa
constante es igual al producto de la masa por la
aceleracin) es una fuerza de sentido opuesto al
sentido positivo de la aceleracin.
https://en.wikipedia.org/wiki/D%27Alembert%27s_principle
13

Deduccin alternativa (e incorrecta, pero popular):

modificacin del principio de los trabajos virtuales
Utilizando el principio de D'Alembert se puede incluir las
fuerzas de inercia en el principio del trabajo virtual como
trminos adicionales a las fuerzas msicas:

donde:
DEDUCCION INCORRECTA!
Recuerde que la deduccin correcta se
hace usando el principio de Hamilton

y es la masa por unidad de volumen (densidad).

15

Por lo tanto, haciendo:

y reemplazando en el PTV obtenemos (aqu por

cuestin de espacio solo consideramos las
fuerzas de inercia y las otras fuerzas msicas b):

16

Ecuacin de movimiento de un
sistema no amortiguado

17

Matriz de masa consistente

(consistent mass matrix)
La matriz M que hemos encontrado es la llamada
matriz de masa consistente:

donde es la masa por unidad de volumen (densidad).

18

Matriz de masa concentrada

(lumped mass matrix)
En los algoritmos de dinmica se requiere
frecuentemente invertir la matriz M; por dicha razn, se
emplea frecuentemente la matriz de masa concentrada.
Este esquema crea una matriz diagonal empleando as
menos recursos computacionales. Existen varias formas
de generar esta matriz. Un esquema correcto debe
preservar la masa total correcta para el elemento y
preservar correctamente el centro de gravedad del
mismo. Sera deseable tambin preservar el primer y
segundo momento de inercia, pero esto raramente se
logra.
19

Matriz de masa concentrada

(lumped mass matrix)
No existe un procedimiento nico para calcular la
matriz de masa concentrada. Existen en la
literatura varios mtodos para calcular dicha
matriz, por ejemplo:

Mtodo de Archer (Direct Mass Lumping)

Mtodo HRZ

Otros mtodos

20

Mtodo de Archer (1963, 1965)

Fue el primer mtodo para crear la matriz de masa
concentrada.
Este mtodo solo asigna masas a los grados e libertad
traslacionales
Ejemplo:
Matriz de masa concentrada (lumped)
de una viga. Observe que la masa solo
est dispuesta en el grado de libertad
traslacional
21

DLMM=
Direct
Lumped
Mass
Matrix

22

Mtodo HRZ
(Hinton-Rock-Zienkiewicks, 1976)

23

24

Condensacin de HRZ para un

elemento de viga

25

Otros mtodos

Isaac Fried, David S. Malkus (1975). Finite element

mass matrix lumping by numerical integration with no
convergence rate loss, International Journal of Solids
and Structures, Volume 11, Issue 4, Pages 461-466,
http://dx.doi.org/10.1016/0020-7683(75)90081-5
Shen R. Wu (2006). Lumped mass matrix in explicit
finite element method for transient dynamics of
elasticity, Computer Methods in Applied Mechanics and
Engineering, Volume 195, Issues 4447, , Pages 59835994. http://dx.doi.org/10.1016/j.cma.2005.10.008
26

Cul tipo de formulacin utilizar?

La matriz de masa consistente en general dar
resultados ms precisos (pero no mucho ms).
Algunos otros autores no afirman esto.
El clculo con la matriz de masa concentrada es
ms rpido ya que la inversa de una matriz
diagonal tambin es diagonal.
Si una malla es lo suficientemente refinada, los
resultados sern aproximadamente los mismos
independientemente si se usa matriz de masa
consistente o concentrada.
27

La matriz de masa consistente hace una

representacin ms precisa de las propiedades
inerciales de la estructura y adems produce
frecuencias naturales mayores o iguales que las
exactas; adems utilizando un nmero suficiente de
elementos se pueden obtener resultados muy
precisos.
La representacin de masa concentrada no es tan
precisa (algunos autores no afirman esto) y puede
producir frecuencias naturales ms altas o ms bajas
que las exactas. Sin embargo, para problemas
grandes la representacin de masa concentrada
supone un ahorro considerable en el clculo ya que da
lugar a una matriz de masa diagonal.
28

En conclusin:

No hay una respuesta definitiva a que

tipo de matriz utilizar. La matriz de
masa consistente no es
necesariamente la que brinda mejores
resultados.
29

Particularizaciones de la matriz de
masa consistente
Caso tridimensional:
Caso bidimensional (tensin/deformacin plana):
Caso axisimtrico:
Caso barra unidimensional:
30

Formulacin para barras sometidas

a fuerzas axiales

31

32

33

Matriz de rigidez del elemento

cercha

34

Matriz de masa del elemento cercha

35

36

Formulacin para vigas

37

Formulacin para el elemento viga

de dos nodos

Matriz de masa consistente

Matriz de masa concentrada (lumped)

Observe que la masa solo est dispuesta
en el grado de libertad translacional
38

Formulacin para elementos de

prtico

39

Matriz de rigidez de un elemento prismtico

sometido en sus extremos a carga axial,
flexin y cortante

40

Matriz masa consistente para elemento prtico 2D

Matriz de masa
para el elemento
viga

Matriz de masa
para un elemento
bajo movimiento
axial
Y superponiendo las contribuciones:

41

Matriz de masa condensada para

elemento prtico 2D

42

Matriz de
transformacin

43

45

Elemento triangular de tres nodos

46

Elemento rectangular de cuatro

nodos

t
47

48

Matriz de masa consistente para un

elemento hexahdrico de 8 nodos

49

Anlisis modal de sistemas no

amortiguados

Dicha ecuacin se puede resolver ya sea con:

Anlisis modal

Integracin directa

Mtodo de Newmark

Mtodo de Wilson

Mtodo de las diferencias centrales

etc.

50

Anlisis modal
Mtodos numricos para calcular valores y vectores
propios:

Mtodo de Jacobi

Mtodo de Given

Mtodo de Housholder

Mtodo de la biseccin (usando secuencias de

Sturm)

Iteracin inversa

Mtodo QR

Mtodo de Lanczos

51

Anlisis modal con MATLAB

52

Anlisis modal de sistemas

amortiguados

53

Ecuacin de movimiento para

vibracin forzada para sistemas de
mltiples grados de libertad

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