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Con-Ciencias

UNA HERRAMIENTA
DE
,
,
PROGRAMACION y COMUNICACION
PARA MICRO-ROBOTS INDUSTRIALES
,
RV-M 1 EN AMBIENTE GRAfICO
Germn Andrs Ramos Fuentes *

Sistema Movemaster RV-Ml. Conceptos Bsicos de Robtica

ara realizar la descripcin del Micro-Robot RV-Ml es necesario estar familia

rizado con algunos trminos bsicos de robtica mediante los cuales se acos
tumbra a caracterizar los diferentes tipos de robots, entre ellos grados de libertad (DOF), espacio de trabajo, TCp' articulaciones, Pitch y Roll. los cuales sern explicados a continuacin.

En primera instancia se defInir el Micro-Robot RV-Ml como un brazo de robot (ver

Figura 1) que puede disearse para el desarrollo de diferentes tareas como transporte de piezas, soldadura, o para desempearse en ambientes de caractersticas peligrosas para el hombre, por ejemplo en la industria qumica.
Un brazo de robot presenta en su ltima articulacin un efector o herramienta fmal
que puede ser una pinza o cualquier otro tipo de herramienta, de acuerdo con la tarea
que deba desempear (por ejemplo un soldador, taladro, etc.). Una de sus caractersticas principales es la forma en que permite la ubicacin del efector fInal; para ello
estn provistos de una serie de articulaciones, en algunos casos semejantes a la anatoma humana, que permiten un determinado grado de movilidad y ubicacin. Lo acostumbrado es hablar de grados de libertad (DOF); entre ms grados de libertad posea
mayor ser su capacidad de movimiento y localizacin.
En el caso del RV-Ml los grados de libertad son equivalentes al nmero de articulaciones, pero desde una perspectiva ms general, aplicable a cualquier otro brazo de
robot, son el nmero independiente de variables requeridas para defInir la posicin y

Ingeniero Electricista Universidad Nacional de Colombia. Profesor adscrito a la Facultad Tecnolgica de la

Universidad Distrital F.J .C.

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Con-Ciencias

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importancia a la hora de sujetar una pieza o al
taladrar un agujero.
U na vez determinadas las formas de ubicacin
del Micro-Robot se puede ver que existen unos
lmites espaciales de accin que delimitan un
espacio de trabajo, ms all de los cuales es imposible realizar un desplazamiento. Las limitantes estn dadas por la mxima extensin del
brazo y por la capacidad de giro de las articulaciones; el espacio de trabajo puede ser aumentado al ensamblar el brazo a una gua automtica, caso en el cual se aadira un grado de libertad ms.

Figura 1. Sistema Move Master RV -MI

orientacin del efector final, esto es, el lugar

en el cual se encuentra el TCp' o punto de accin de la herramienta final (en el caso de la
pinza, es el punto central de agarre en su extremo).
El Micro-Robot RV-Ml posee cinco grados de
libertad y sus articulaciones o ''joints'' son de
tipo revolucin o giratoria, es decir, cada articulacin posee un eje sobre el cual se realiza un
movimiento circular.
El posicionamiento del Micro-Robot se puede
realizar mediante la especificacin de ngulos
para cada una de las articulaciones, resultando
as en una ubicacin final definida por cinco
variables . Tambin mediante la determinacin
del punto en donde se requiere ubicar el efector fmal en coordenadas (x, y, z); en este caso,
adems de estas coordenadas es necesario especificar un posicionamiento adecuado de la
herramienta final, lo cual se hace mediante el
pitch y el rollo Se denomina pitch a la inclinacin
en grados respecto al plano XY que presenta el
efector final, y roll al ngulo de torsin que presenta ste con respecto a su base. La determinacin del pitch y el roil pueden ser de suma

El sistema MOVEMATER est compuesto por

el Micro-Robot - RV-Ml, una unidad de control y un control manual o teaching box. Como
se ha expuesto, el Micro-Robot RV-Ml es el
brazo de robot mecnico. Como su nombre lo
indica, la unidad de control se encarga del control y manejo de los servomotores contenidos
en el Micro-Robot, para mantener el dominio
total de los movimientos durante la ejecucin
completa de una tarea previamente programada. Los movimientos se programan a travs de
la defmicin de posiciones mediante ngulos o
coordenadas, y el establecimiento de su secuencia; esto es lo que se denomina un posicionamiento punto a punto o PTP.
La programacin de tareas se realiza mediante
el uso de los cdigos "Movemaster", propios
de este sistema. Un ejemplo es el siguiente:
PDl 300,300,300,270,90
Posicin 1 en el punto especificado
~ MOl: el Micro-Robot se mueve hacia esa

La unidad de control cuenta con una CPU para

todos los procesos que realiza; eila se encarga de
la interpretacin y ejecucin de los programas
que pueden ser almacenados en su memoria, y

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Con-Ciencias
La representacin virtual de un entorno real
de trabajo se hace mediante el dibujo de todas las partes y piezas de las que est compuesto, tantas como sean requeridas. All se
pueden disear previamente las tareas ajustar los posiciones hasta lograr las des~adas,
programar las trayectorias y secuencia de
movimientos y verificar las posibles colisiones hasta llegar a la simulacin de la tarea
completa, todo antes de realizar la prueba
en el ambiente real con la seguridad y precisin necesarias para garantizar el resultado
esperado.

GIRO DE
MUECA

HOMBRO

INQINACION
DE MUECA
EJE 4

Ubicacin Espacial en el Entorno Virtual

La necesidad de permitir una fcil manipulacin directa o programada del robot hizo
necesario que el posicionamiento del MicroRobot virtual fuera realizado por medio de
ngulos de articulaciones y coordenadas, para
lograr duplicar exactamente el modelo real.
As, cualquier posicin simulada en el ambiente
virtual es de posible ejecucin en la realidad.

Figura 2. Ejes y Articulaciones.

provee la comunicacin serial (RS-232) o paralela a un PC estndar, para as facilitar la programacin de tareas.
Considerando las condiciones vigentes se identifica la necesidad de desarrollar un paquete de
software capaz de facilitar al usuario la programacin de tareas para uno o varios Micro-Robots; adems, que permita la simulacin previa de su actividad en un entorno virtual y a la
vez posibilite su programacin y manipulacin
directa. SOPROMIG es el nombre de la solucin diseada bajo estas consideraciones; se trata
de una interfaz amigable y con la robustez suficiente para su aplicacin en el mbito industrial.

La ubicacin espacial mediante coordenadas

es resuelta especialmente mediante cinemtica inversa, es decir, se calcula cul debe ser
el arreglo de ngulos de las articulaciones
para lograr que el Tep se localice en una
posicin dada, de coordenadas (x, y, z). Grficamente se presentan algunas opciones
,pace
143.2

El paquete de software SOPRpMIG

Caractersticas del Programa
SOPROMIG es un paquete de software diseado bajo AutoCAD en plataforma Windows .. En su ent<;>rno de trabajo se aprecian
tres v~stas ~el MICro-Robot (superior, frontal e lsometrica), las cuales son completamente editables.

..150'
HOIilontol work spaca, in ralatlOfl 10 rhe
wlISI tool plate.

VertICal work spaco. !(1 rela!1O/1 lo!he

wos! too plate

Figura 3. Espacio de trabajo

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para lograr estas posiciones sin conocer numricamente sus coordenadas; basta con utilizar las propiedades geom-tricas de los
objetos presentes en la "celda" (entorno de
trabajo) como las esquinas, puntos medios,
el centro o cuadrantes de crculos, perpendiculares, etc., todas ellas localizables en
cualquiera de las vistas mediante el uso del
mouse. La herramienta de acercamiento, o
"zoom", aumenta las posibilidades de visualizacin para cada vista individualmente.

Programacin de Tareas
Una vez digitalizado el entorno de trabajo
puede procederse a programar las tareas que
el Micro-Robot va a ejecutar. Basta con realizar en el entorno virtual exactamente el trabajo que se requiere hacer en la celda real, y
SOPROMIG se encarga de definir las posiciones y generar los programas en el lenguaje de cdigos Movemaster que el sistema reconoce; no es necesario entonces el estudio exhaustivo de estos comandos por parte del usuario.
El software permite la generacin y almacenamiento del nmero de programas que
se desee, con la facilidad de poder cargarlos
en la unidad de control del Micro-Robot
cuando se requiera su ejecucin; as se agiliza el proceso de cambio de tareas y rutinas
del Micro-Robot, adems de permitir el
transporte en medio magntico de los programas generados hacia otras estaciones de
trabajo.

Colisiones y Trayectorias
SOPROMIG tiene la posibilidad de fijar trayectorias lineales, es decir, aquellas en las
que el TCP describe una lnea recta en tres
dimensiones entre dos puntos dados. Durante la ejecucin virtual de movimientos es

Figura 4. Entorno de Trabajo del Software SOPROMIG

Figura 5. Herramienta de ubicacin Zoom

posible observar y comprobar si existen problemas de colisiones entre el Micro-Robot

y los dems objetos de la celda, pudiendo
prevenir as este tipo de inconvenientes.

Simulacin, Control y Comunicacin

AUnque no es posible la simulacin en tiempo real s se permite la edicin y simulacin
de tareas previamente programadas. Como
principal atributo se destaca el alto grado
de precisin en localizacin y movimiento,

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Figura 6. Celda y piezas de trabajo.

tanto de la simulacin como de la programaClon.

Figura 7. Colisiones.

Posibilidades de Extender la Aplicacin

El control ON -LINE permite la ejecucin

real de posiciones simuladas en el ambiente
virtual, la lectura de la posicin actual del
Micro-Robot, el envo de programas y su
ejecucin. Desde un pe estndar con puertos seriales RS-232, SOPROMIG hace posible el control de varios Micro-Robots, dependiendo esto del nmero de puertos seriales de los que se disponga.

Mediante la modificacin dimensional y estudio de cinemtica inversa es posible extender fcilmente la aplicacin hacia otros brazos de robot, cuyas caractersticas podran
verse ampliadas al proveerse de una herramienta de programacin, simulacin y comunicacin como esta. Tambin podra realizarse un estudio dinmico para hacer de esta
aplicacin una completa herramienta industrial.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

RAMOS F., Germn A. Herramienta de Programacin y Comunicacin para MicroRobots Industriales RV-M1 en Ambiente Grfico. Santa Fe de Bogot. Proyecto de
grado para optar por el ttulo de ingeniero electricista de la Universidad Nacional de
Colombia. 1999.
MITSUBISHI. Instruction Manual Industrial Micro-Robot System Model RV-M1. Mitsubishi Electric Corporation. Tokio JAPON. 1996
PARRA, Conti. Parmetros para el diseo de manipuladores. Santaf de Bogot.
Universidad Nacional de Colombia. 1994.
GROOVER, Mikell. Robtica Industrial, Programacin y Aplicaciones. Editorial McGraw
Hill. 1990.