Sunteți pe pagina 1din 143

FACULTATEA DE CONSTRUCTII

Ing. Drago Florin Liman

TEZ DE DOCTORAT

DETERMINRI NEDISTRUCTIVE LA
STRUCTURI PORTANTE PE CABLURI

Conductor tiinific,
Prof.dr.ing. Ludovic Gheorghe Kopenetz

2014
i

Cuprins
Lista Figurilor..iv
Lista Tabelelorvii
Abrevieri....viii
1

Introducere ............................................................................................................... 9
1.1

Motivaia cercetrii ntreprinse......................................................................... 9

1.2

Obiectivele tezei ............................................................................................. 11

1.3

Definiia conceptelor de monitorizare structural .......................................... 11

1.3.1 Monitorizarea distructiv versus monitorizarea nedistructiv ................... 13


1.4

Clasificarea structurilor cu cabluri ................................................................. 16

1.4.1 Structura intern a cablului ........................................................................ 18


1.5

Istoricul apariiei cablurilor metalice i dezvoltarea acestora ........................ 19

1.6

Clasificarea cablurilor metalice ...................................................................... 22

1.7

Degradrile cablurilor..................................................................................... 26

1.7.1 Deteriorri locale ........................................................................................ 26


1.7.2 Cedare total............................................................................................... 30

1.8

Surse generatoare ale deteriorrilor i degradrilor cablurilor ....................... 31

1.9

Monitorizarea nedistructiv a cablurilor ........................................................ 35

1.10

Coninutul tezei .............................................................................................. 37

Studiul actual al metodelor de testare nedistructiv a cablurilor ........................... 40


2.1

Monitorizarea vizual a cablurilor.................................................................. 40

2.1.1 Istoric i principii de baz .......................................................................... 40


2.1.2 Tehnici i echipamente ............................................................................... 45
2.1.3 Evaluarea rezultatelor................................................................................. 45
2.2

Monitorizarea magnetic a cablurilor............................................................. 46

2.2.1 Istoric i principii de baz .......................................................................... 46


2.2.2 Tehnici i echipamente ............................................................................... 48
2.2.3 Evaluarea rezultatelor................................................................................ 52
2.3

Monitorizarea bazat pe ultrasunete ............................................................... 54

2.3.1 Istoric i principii de baz .......................................................................... 54


2.3.2 Tehnici i echipamente ............................................................................... 57
2.3.3 Evaluarea rezultatelor................................................................................. 58
2.4

Monitorizarea bazat pe emisii acustice ......................................................... 59

2.4.1 Istoric i principii de baz .......................................................................... 60


i

2.4.2 Tehnici i echipamente ............................................................................... 62


2.4.3 Evaluarea rezultatelor................................................................................. 64
2.5

Monitorizare termal prin infrarou ............................................................... 65

2.5.1 Istoric si principii de baz .......................................................................... 65


2.5.2 Tehnici i echipamente ............................................................................... 66
2.5.3 Evaluarea rezultatelor................................................................................ 68
3

Modelul sistemului integrat de monitorizare nedistructiv a structurilor pe cabluri


70

3.1
Evaluarea cerinelor sistemului supus monitorizrii i definirea obiectivelor
monitorizrii 70
3.1.1 Beneficiile monitorizrii ............................................................................ 71
3.1.2 Stabilirea degradrilor i a scenariilor de degradare .................................. 71
3.1.3 Condiiile operaionale i de mediu............................................................ 73
3.1.4 Limitrile achiziiei de date n situ ............................................................. 73
3.2

Arhitectura sistemului de monitorizare nedistructiv..................................... 74

3.3

Componentele de achiziie a datelor............................................................... 76

3.3.1 Caracteristicile senzorilor........................................................................... 77


3.3.2 Alimentarea cu energie a senzorilor ........................................................... 84

3.4

Componentele de filtrare i de agregare a datelor .......................................... 84

3.5

Subsistemul de transmisie a datelor ............................................................... 85

Tehnici de detecie a degradrilor i a defectelor cablurilor .................................. 88


4.1

Modelarea geometric a cablului.................................................................... 89

4.1.1 Modelul 3D al cablului metalic .................................................................. 89


4.1.2 Calculul proieciilor 2D ale modelului 3D ................................................. 91
4.1.3 Estimarea proprietilor fizice ale cablurilor.............................................. 93
4.2

Determinarea caracteristicilor deteriorrilor cablului .................................... 94

4.2.1 Caracteristicile coroziunii externe a cablului ............................................. 94


4.2.2 Caracteristicile abraziunii externe .............................................................. 97
4.2.3 Caracteristicile firelor individuale rupte .................................................. 105
5

Recunoaterea degradrilot i clasificarea automat a imaginilor ....................... 111


5.1

Clasificarea deteriorrilor prin nvare supervizat .................................... 112

5.1.1 Utilizarea reelelor neuronale ................................................................... 113


5.1.2 Metode bazate pe logica fuzzy ................................................................. 115
5.2

Clasificarea deteriorrilor prin nvare nesupervizat ................................. 119

5.3

Detecia prin intermediul modelelor Markov cu stri ascunse ..................... 120


ii

Rezultate experimentale ....................................................................................... 121


6.1

Analiza rezultatelor deteciei coroziunii externe .......................................... 122

6.2

Analiza deteciei abraziunii externe ............................................................. 124

6.3

Analiza deteciei firelor individuale rupte .................................................... 125

Concluzii .............................................................................................................. 129


7.1

Concluzii generale ........................................................................................ 129

7.2

Contribuii personale .................................................................................... 129

7.3

Valorificarea rezultatelor cercetrii .............................................................. 131

7.4

Direcii viitoare de cercetare ........................................................................ 132

Bibliografie .................................................................................................................. 133


Anexe143

iii

Lista Figurilor
Figura 1.1 Clasificarea structurilor pe cabluri. ......................................................................... 17
Figura 1.2 Structura unui cablu metalic, adaptare dup [6]. .................................................... 18
Figura 1.3 Structura primului cablu metalic, redesenat din [8]................................................ 19
Figura 1.4 Structura cablurilor metalice [8]: a) cu un strat (7 fire). b) cu dou straturi........... 20
Figura 1.5 Structura cablului metalic dezvoltat de Seale, redesenat din [8]. ........................... 21
Figura 1.6 a) Structura cablului Filler. b) Structura cablului Warrington [11]. ...................... 21
Figura 1.7 Exemple de cabluri cu fire aplatizate. ..................................................................... 22
Figura 1.8 Structuri de cabluri cu mai multe toroane, adaptare dup [11] i [15]. .................. 23
Figura 1.9 a) seciune rotund. b) seciune triunghiular. c) seciune oval. d) seciune
dreptunghiular, adaptare dup [16]......................................................................................... 24
Figura 1.10 Structura de tip: 49 SealeWarringtonSeale [1-8-8-(8+8)-16], reprodus din
[15]. .......................................................................................................................................... 24
Figura 1.11 Clasificarea cablurilor n funcie de pasul i sensul de cablaj. ............................. 25
Figura 1.12 a) Exemplu de coroziune intern a cablului n seciune. b) Coroziune extern. .. 27
Figura 1.13 Exemplu de abraziune extern. ............................................................................. 27
Figura 1.14 Exemplu de fire individuale rupte. ....................................................................... 27
Figura 1.15 Exemplu de fire individuale rupte datorit oboselii, reprodus din [19]................ 28
Figura 1.16 a) Reducerea seciunii firului. b) Modificarea seciunii firului prin deformare. .. 28
Figura 1.17 Exemplu de uzur cu reducerea seciunii cablului. ............................................... 28
Figura 1.18 Exemplu de toron rupt la interfaa cu inima. ........................................................ 29
Figura 1.19 Exemplu de ruptur la nivelul unui toron extern. ................................................. 29
Figura 1.20 Exemplu toron- inim rupt i toroane exterioare intacte, reprodus din [20].......... 29
Figura 1.21 Exemplu de cedare a unui toron de tip inim. ...................................................... 29
Figura 1.22 Exemplu de deformare locala a cablului, reprodus d in [15]................................. 30
Figura 1.23 Exemplu de deformare a cablului de tip colivie, reprodus din [15]. .................... 30
Figura 1.24 Cablu cu inima ieit spre exterior, reprodus din [6]............................................ 30
Figura 1.25 Fazele premergtoare i cedarea total a unui cablu, reprodus din [21]. .............. 31
Figura 1.26 Fire individuale rupte, preluat din [28]. ................................................................ 33
Figura 1.27 Caz de fire rupte n rosturi, reprodus din [30]. ..................................................... 34
Figura 2.1 Condiiile monitorizrii directe [53]. ..................................................................... 41
Figura 2.2. Crptur, vopsea uscat sau exfoliat [54]. .......................................................... 43
Figura 2.3. Neuniformitate a nfurrii [51]. .......................................................................... 44
Figura 2.4. ncreitur, fire ncruciate [54]. ............................................................................ 44
Figura 2.5. Reprezentare schematic a senzorului [44]. .......................................................... 47
Figura 2.6. Senzor cu magnet permanent i bobin de nregistrare [44].................................. 48
Figura 2.7. Senzor cu magnet permanent i dispozitive Hall [44]. .......................................... 48
Figura 2.8. Fluxul magnetic creat de o srm rupt [44]. ........................................................ 48
Figura 2.9 ................................................................................................................................. 49
Figura 2.10 ............................................................................................................................... 49
Figura 2.11 ............................................................................................................................... 49
Figura 2.12 ............................................................................................................................... 50
Figura 2.13 ............................................................................................................................... 50
Figura 2.14 ............................................................................................................................... 50
iv

Figura 2.15 ............................................................................................................................... 50


Figura 2.16 ............................................................................................................................... 51
Figura 2.17 ............................................................................................................................... 51
Figura 2.18 ............................................................................................................................... 51
Figura 2.19 ............................................................................................................................... 52
Figura 2.20 ............................................................................................................................... 52
Figura 2.21 ............................................................................................................................... 53
Figura 2.22 ............................................................................................................................... 54
Figura 2.23 ............................................................................................................................... 54
Figura 2.24 Principiul de funcionare a aparatelor de detecie cu ultrasunete. ........................ 56
Figura 2.25 Tipuri de traductori, reprodus din [64]. ................................................................ 56
Figura 2.26 Sistemul Cable-Scan, reprodus din [61]. .............................................................. 57
Figura 2.27 Amplasare n situ a sistemului Cable-Scan, reprodus din [68]............................. 58
Figura 2.28 Rezultate testrii pentru cablurile unui pod suspendat, reprodus din [68]............ 58
Figura 2.29 Echipamente pentru investigaii ale emisiilor acustice [71]. ................................ 60
Figura 2.30 Reprezentarea grafic a efectelor Kaiser i Felicity. ............................................ 61
Figura 2.31 Senzori piezoelectrici i cabluri [76]. ................................................................... 63
Figura 2.32 Senzori piezoelectrici [76]. ................................................................................... 63
Figura 2.33 Dispozitiv de achiziie de date, conectat la calculator [76]. ................................. 63
Figura 2.34 Amplificator de semnal [76]. ................................................................................ 64
Figura 2.35 Energia acustic emis de ruperea firelor dintr-un cablu supus la ntindere [77]. 64
Figura 2.36 Detector termic [83]. ............................................................................................. 67
Figura 2.37 Camer termoviziune [84]. ................................................................................... 67
Figura 2.38 Sistem complex de termoviziune pentru inspecia fuzelajului avioanelor [64].... 67
Figura 2.39 Termograma unui cablu, imediat dup rupere [81]. ............................................. 68
Figura 2.40 Termograme la diferite trepte de tensionare [80]. ................................................ 68
Figura 3.1 Arhitectura sistemului de monitorizare nedistructiv. ............................................ 75
Figura 3.2 Tehnologii de achiziie a imaginilor. ...................................................................... 78
Figura 3.3 Dispunerea camerelor n raport cu cablul. .............................................................. 79
Figura 3.4 Camera Smartek Vision Giganetix Plus2753C ....................................................... 80
Figura 3.5 Nod WSN dotat cu mini-panou solar intern. .......................................................... 81
Figura 3.6 Arhitectura reelelor de comunicaie....................................................................... 86
Figura 3.7 Scenariul comunicaiei prin retransmisii WiFi i/sau reele UMTS. ...................... 87
Figura 4.1 Seciune de cablu din oel, tip 6 x 19 + FC, utilizat n experimente. ...................... 88
Figura 4.2 Seciunea modelului 3D al cablului. ...................................................................... 89
Figura 4.3 Geometria toroanelor n raport cu centrul inimii cablului. ..................................... 91
Figura 4.4 Geometria firelor n cadrul unui toron, n raport cu centrul toronului, ................... 91
Figura 4.5 Cuantificarea direciilor gradientului pentru w = 5. ............................................. 102
Figura 4.6 Cuantificarea direciilor gradientului pentru w = 7. ............................................. 103
Figura 4.7 Conturul unui cablu neafectat de abraziune. ......................................................... 104
Figura 4.8 Conturul extras al cablului. ................................................................................... 105
Figura 4.9 Fir individual rupt, atasat la toron......................................................................... 105
Figura 4.10 Schi de coresponden pixeli. .......................................................................... 107
Figura 4.11 Fazele deteciei firului rupt. ................................................................................ 109
Figura 4.12 Fire individuale rupte desprinse de pe toron....................................................... 109
v

Figura 5.1 Neuron McCulloch-Pitts. ...................................................................................... 113


Figura 5.2 Perceptronul MLP................................................................................................. 114
Figura 5.3 Gradele de apartenen pentru coroziunea extern. .............................................. 118
Figura 5.4 Gradele de apartenen pentru abraziunea extern. .............................................. 119
Figura 6.1Pod suspendat cu cabluri afectate de coroziune ..................................................... 122
Figura 6.2 Rezultatele grafice ale experimentului ................................................................. 123

vi

Lista Tabelelor
Tabel 2.1 Aparate INTRON ..................................................................................................... 50
Tabel 2.2 Aparate NDT Technologies ..................................................................................... 52
Tabel 3.1 Specificaiile optice ale camerei............................................................................... 79
Tabel 3.2 Specificaiile mecanice i electrice ale camerei. ...................................................... 80
Tabel 5.1 Descrierea variabilei lingvistice "Coroziune extern". .......................................... 117
Tabel 5.2 Descrierea variabilei ligvistice "Abraziune extern". ............................................ 117
Tabel 5.3 Descrierea variabilei lingvistice "Fire rupte". ........................................................ 117
Tabel 5.4 Descrierea variabilei lingvistice "Gravitate fire rupte". ......................................... 118
Tabel 6.1 ................................................................................................................................. 122
Tabel 6.2 ................................................................................................................................. 123
Tabel 6.3 ................................................................................................................................. 124
Tabel 6.4 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.5 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.6 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.7 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.8 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.9 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.10 ............................................................................................................................... 127
Tabel 6.11 ............................................................................................................................... 127
Tabel 6.12 ............................................................................................................................... 128
Tabel 6.13 ............................................................................................................................... 128
Tabel 6.14 ............................................................................................................................... 128

vii

Abrevieri
1D

One-dimensional

2D

Bi-dimensional

3D

Three-dimensional

4D

Four-dimensional

ASME

American Society of Mechanical Engineers

CCD

Charge-Coupled Device

FC

Fiber Core

GLCM

Gray Level Co-occurrence Matrix

GPRS

General Packet Radio Service

HSI

Hue Saturation Intensity

IEC

International Electrotechnical Commission

ISMB

Industrial Scientific Medical Band

ISO

International Organization for Standardization

IWRC

Independent Wire Rope Core

LF

Local Fault

LMA

Loss of Metallic Cross-Sectional Area

MFL

Magnetic Flux Leakage

PoE

Power over Ethernet

PR

Pattern Recognition

RGB

Red Green Blue

SIM

Subscriber Identification Module

TDI

Time Delay Integration

UMTS

Universal Mobile Telecommunication System

WiFi

Wireless Fidelity

WSC

Wire Strand Core

WSN

Wireless Sensor Network

viii

1 Introducere
1.1 Motivaia cercetrii ntreprinse
In prezent, lumea depinde n funcionarea de zi cu zi de sisteme mecanice bazate pe
cabluri cum sunt podurile, instalaiile de transport pe cablu sau structurile uoare cu cabluri
portante. Dei structurile enumerate mai sus au fost proiectate avnd n vedere o durat de
exploatare clar specificat n documentaiile tehnice, multe dintre ele se afla nc n uz, chiar
daca s-a depit aceast durat. Cauzele sunt dintre cele mai diverse, totui una dintre cele mai
importante cauze fiind cea de natur economic, n ultimii ani diminundu-se investiiile
datorit scderii fluxurilor de capital.
Soluia direct pentru structurile care si-au depit durata de exploatare proiectat ar fi
demolarea i nlocuirea lor cu alte structuri noi. De cele mai multe ori, din considerentele
economice menionate anterior, beneficiarii acestor structuri recurg la implementarea de
soluii pentru monitorizarea structural n vederea deteciei deteriorrilor, avariilor i
defectelor care pot s apar n cadrul structurilor. Astfel structurile pot rmne n uz i pot fi
meninute astfel nct s prezente siguran pentru perioade de timp mai lungi dect durata de
exploatare specificat n proiectul iniial.
n plus, n vederea asigurrii siguranei n exploatare a structurilor, monitorizarea poate
ncepe deja de pe parcursul duratei de exploatare proiectate putndu-se astfel surprinde
modificrile comportamentale, fizice sau materiale ale structurii care pot rezulta din
interaciunea cu elementele naturii sau cu alte structuri cu care relaioneaz.
Printr-un simplu exerciiu de folosire a motoarelor de cutare web se descoper un
numr ridicat de tragedii umane cauzate de cedarea cablurilor. Cele mai des ntlnite
accidente au loc la instalaiile de transport pe cabluri a persoanelor. O scurt list cronologic
a celor mai grave accidente este prezentat mai jos :
09.04.1947: Monte Serrate, Santos, So Paulo, Brazilia (funicular): 1 mort, 6 rnii.
Descriere succint: La ora 13.45, la 20 de ani de la construcie, cablul funicularului Monte
Serrate care transporta 30 de persoane la acel moment a cedat. Ca urmare, 1 persoan a
decedat i 6 au fost grav rnite.
26.07.1956: Rowe Mountain, New Hampshire, SUA (telescaun): 1 mort, 7 rnii.
Descriere succint: Probabil primul accident fatal de telescaun, cnd 1 persoan a decedat i
7 au fost rnite deoarece cablul de oel al telescaunului din Rowe Mountain a cedat. La acel
moment, 30 de persoane se aflau pe instalaie.
12.07.1972: Bettmeralp, Elveia (telecabin): 12 mori, 2 rnii.
Descriere succint: Telecabina de la Bettmeralp avea o capacitate de 120 oameni i
parcurgea un traseu cu o diferen de nlime de 1000m. n ziua accidentului, telecabina se
ntorcea la baz cnd cele 2 cabluri tractoare au cedat, determinnd accelerarea necontrolat a
cabinei i zdrobirea acesteia de peretele de beton al cldirii de la baz. Din cei 14 pasageri, 12
au decedat iar 2 au fost grav rnii.
9

09.03.1976: Cavalese, Italia (telecabin): 42 mori, 1 rnit.


Descriere succint: Catastrofa de la Cavalese din 1976 este cel mai grav accident din istoria
instalaiilor pe cablu. Pe 9 martie 1975, cablul purttor al telecabinei s-a rupt n timpul
coborrii de la Cermis spre Cavalese. Telecabina a czut n gol 200m, dup care a mai
alunecat nc 300m pe versantul muntelui pn s-a oprit ntr-o pajite; 43 de persoane au
decedat, inclusiv 15 copii. Investigaia a relevat faptul c 2 cabluri de oel s-au intersectat,
unul dintre ele secionndu-l pe cellalt. Experii au susinut c fusese efectuat o testare
recent a cablurilor purttoare cu o greutate mult mai mare dect greutatea unei cabine
ncrcate la capacitate maxim. La acel moment, compania productoare a cablului, FalckAcciaierie e Ferriere Lombarde, a examinat poriunea rupt a cablului i a constatat scobituri
adnci i urme ale unei temperaturi nalte aplicate la suprafaa cablului, cauzate de frecare.
01.06.1990: Tbilisi, Georgia (telegondol): 21 mori.
Descriere succint: Cablul de traciune s-a rupt determinnd alunecarea pe cablul purttor a
unei gondole cu vitez mare pn la momentul zdrobirii de un pilon. Pasagerii au czut din
cabin pe cldirile i strzile aflate dedesubt. Ulterior, o a doua gondol, afectat de
alunecarea primei, s-a prbuit de asemenea n peretele cldirii de la baza instalaiei.
12.10.1996: Quebec, Canada (funicular): 1 mort, 15 rnii.
Descriere succint: Funicularul din Vieux Quebec s-a prbuit n cldirea de la baza
instalaiei cu 16 turiti la board, deoarece cablul de susinere s-a rupt iar frnele au cedat.
02.03.2009: Parcul Naional Sierra Nevada, Spania (telescaun): 17 rnii.
Descriere succint: Cablul de susinere a deraiat de pe rolele de ghidaj determinnd cderea
telescaunelor.
Pe lng exemplele de accidente produse la instalaiile de transport pe cabluri, pe
continentul asiatic n ri precum India, Vietnam sau Indonezia, unde infrastructura fie se
dezvolt rapid i haotic (India) fie duce lips de finanare (Vietnam) au loc zeci de accidente
sau prbuiri ale unor poduri suspendate pe cabluri sau cu hobane, rutiere sau pietonale.
Aceste accidente au un ecou redus sau inexistent in societatea vestic, dar produc decesul sau
vtmarea corporal grav a sute de persoane. Exemple sunt colapsul unor poduri precum cel
din Daman, India din 28 august 2003 [1] sau cel al podului pietonal din Lai Chau, Vietnam
din 24 februarie 2014 [2].
Multe dintre tragediile prezentate mai sus puteau fi anticipate i evitate dac existau
informaii cu privire la evoluia cronologic a strii de integritate structural a cablurilor.
Inspeciile vizuale sau de alt natur ntreprinse de ctre specialitii autoritilor statale sau de
ctre entiti private autorizate la intervale de timp de unul sau doi ani nu sunt suficiente
pentru a asigura sigurana deplin a utilizatorilor. Din acest motiv n urmtorul paragraf se
expune succint scopul cercetrii finalizate cu prezenta tez de doctorat.
Scopul tezei este dezvoltarea teoretic i experimental a unui model inovativ de
monitorizare a integritii structurale a cablurilor din componena podurilor hobanate/
suspendate, din componena instalaiilor de transport pe cablu sau din componen instalaiilor
de ridicare. Acest model trebuie s fie transpus ntr-un sistem de tip prototip pentru
monitorizarea integritii structurale a cablurilor.
10

1.2 Obiectivele tezei


Din scopul tezei deriv o serie de obiective detaliate n urmtoarele paragrafe.
Obiectivul principal al cercetrii este propunerea unui prototip de monitorizare structural a
cablurilor format att din componente hardware ct i din aplicaii software. Sistemul trebuie
s permit evaluarea integritii structurale a cablurilor de la distan cu un minim de
intervenie in situ a specialitilor n inginerie civil, automatic, electronic i tehnologia
informaiei.
Urmtoarele obiective sunt secundare i deriv din primul obiectiv al tezei. Al doilea
obiectiv a fost proiectarea unei soluii tehnice pentru obinerea automat a informaiilor de
natur vizual asupra strii fizice exterioare a cablurilor. Acest obiectiv implic dezvoltarea
unui sistem de achiziie a imaginilor cablurilor de transport in situ i propunerea unui model
optimizat pentru achiziia imaginilor cablurilor fixe de la podurile hobanate sau suspendate.
Al treilea obiectiv a fost dezvoltarea pe baza ultimelor tehnologii n domeniu, a unui
sistem de comunicaie la distan a datelor achiziionate in situ pentru a putea fi prelucrate i
analizate n cadrul unui laborator de cercetare sau n cadrul unor centre tehnice de
mentenan.
Al patrulea obiectiv a fost dezvoltarea unor componente software de procesare a
informaiilor achiziionate cu privire la starea structurii. Aceste componente trebuie s
manifeste capacitatea de a detecta cu acuratee apariia n structura cablurilor metalice a
degradrilor sau a deteriorrilor.
Al cincilea obiectiv este legat de dezvoltarea unor procese software capabile s
evolueze i s nvee din cadrul datelor de intrare despre modelele i scenariile posibile de
manifestare a diferitelor tipuri de degradri structurale.

1.3 Definiia conceptelor de monitorizare structural


Degradrile sau deteriorrile pot fi descrise ca schimbri (nedorite) care apar n mod
intenionat sau nu, ntr-un sistem sau structur, i care i afecteaz n mod nefavorabil
funcionarea i performanele actuale i viitoare. n general, deteriorrile i avariile afecteaz
materialele din care este construit structura, sau proprietile geometrice ale acestora. n
orice structur exist deteriorri la nivel microscopic sau la nivelul materialelor din care sunt
compuse elementele structurii. Aceste deteriorri pot fi de tipul golurilor, incluziunilor de alte
materiale, dislocrilor etc. Specialitii n tiina materialelor identific aceste deteriorri ca
fiind defecte, de cele mai multe ori de fabricaie. Dac sunt create condiii de ncrcare, i
fore suficient de mari acioneaz asupra structurii, aceste defecte conduc la deteriorri la
nivelul componentelor structurale, care pot duce la rndul lor la deteriorri majore ale
structurii i, n final, la cedarea acesteia. Cedarea structurii semnific faptul c aceasta nu mai
este capabil s realizeze funcionalitile pentru care a fost proiectat.
Monitorizarea structural poate presupune utilizarea unor tehnici care produc sau nu
produc deteriorri sau modificri de comportament ale structurii. Monitorizarea structurilor
devine n acest mod o combinaie de discipline nrudite, cum sunt: predicia deteriorrilor,
11

testarea nedistructiv, monitorizarea strii structurale, controlul statistic al proceselor i


monitorizarea integritii structurale prin detecia defectelor.
Pe lng beneficiarii, operatorii i utilizatorii de structuri cu cabluri, principalele grupe
de specialiti care sunt interesai de monitorizarea structural i de detecia defectelor sau ale
deteriorrilor aprute n urma exploatrii curente sunt formate din ingineri de structuri i
ingineri specializai n tiina materialelor.
Principalul punct de vedere abordat n lucrare este cel din perspectiva inginerilor de
structuri. Problemele care se ridic pentru ei sunt urmtoarele: apariia deteriorrilor
structurale, dac da, care sunt cauzele apariiei acestor deteriorri i care sunt efectele pe care
le produc asupra structurii, cum pot fi diminuate sau atenuate aceste efecte, cum se poate
aciona i ce poate fi fcut pentru a preveni pe viitor apariia unor deteriorri similare, ce
msuri pot fi luate pentru eliminarea sau atenuarea efectelor deteriorrilor i ct de repede i
de accentuat vor evolua deteriorrile pn cnd vor ajunge s depeasc un anumit nivel
critic.
Prima problem major asociat monitorizrii este modul n care se efectueaz aceasta.
Din punct de vedere al efectelor asupra structurii monitorizate, aceasta poate fi de tip
distructiv sau de tip nedistructiv. O a doua problem major de care se lovesc att beneficiarii
sau utilizatorii structurilor, ct i inginerii de structuri, este posibilitatea efecturii
monitorizrii nedistructive n timp ce structura este n uz, sau necesitatea ntreruperii utilizrii
structurii n intervalul de timp n care are loc monitorizarea.
n trecut, primele metode de ntreinere i de monitorizare a structurilor aveau un
caracter periodic. Se poate spune c partea de ntreinere avea un caracter principal, iar partea
de monitorizare unul secundar. Spre exemplu, cablurile utilizate n cadrul sistemelor de
transport pe cablu erau nlocuite dup un anumit numr de ore de utilizare, sau dup un
anumit numr de curse efectuate, indiferent de starea acestora. Se considera c, pentru
intervalul de timp stabilit pentru utilizare, acestea prezint siguran n procent de 100% i c
dup acest interval de timp este posibil s apar probleme n exploatare. Un astfel de sistem,
putea avea ncorporat i o component de monitorizare simpl, care s nregistreze numrul
de ore de utilizare, sau care s nregistreze numrul de curse efectuate sau ali parametrii pe
baza crora poate avea loc nlocuirea cablurilor.
n ultimele decenii are loc o tranziie a tehnicilor de monitorizare i de ntreinere spre
abordri bazate pe starea curent a structurii sau a anumitor pri ale structurii. n cadrul
acestor abordri componenta de monitorizare are un rol principal. Astfel, este necesar un
sistem, de obicei complex, de monitorizare care s fie capabil s supravegheze
comportamentul structurii i s poat semnala utilizatorii structurii cu privire la modificri n
comportamentul structurii care sunt cauzate de apariia unor degradri. Notificarea trebuie s
aib loc n timp util, astfel nct degradarea s nu aib un nivel critic, iar utilizatorul structurii
s poat s ntreprind operaiuni de ntreinere i de reparaii care s aduc structura la o stare
sigur pentru utilizatorii acesteia.
Totui, un astfel de sistem aduce un nivel suplimentar de complexitate n utilizarea
structurii datorit componentelor hardware destul de sofisticate care trebuie instalate n cadrul
structurii monitorizate, i datorit proceselor de analiz a datelor furnizate de ctre
componentele de msurare care sunt parte integrant a sistemului de monitorizare.
12

1.3.1 Monitorizarea distructiv versus monitorizarea nedistructiv


1.3.1.1 Monitorizarea distructiv
Monitorizarea distructiv trebuie perceput ca o testare distructiv compus dintr-un
grup de teste de natur mecanic. Prin efectuarea acestor teste mecanice se determin cu
exactitate caracteristicile fizice i mecanice ale elementului testat din punct de vedere
cantitativ. Dei, informaia obinut prin intermediul acestor metode beneficiaz de o
acuratee ridicat, ea se aplic cu certitudine doar mostrelor testate. Testarea distructiv duce
la alterarea caracteristicilor elementului testat i, de cele mai multe ori, chiar la distrugerea
acestuia. Elementul testat nu mai poate fi utilizat dup testare, dar sunt obinute informaii
importante cu privire la aspectele care trebuie incluse n faza de proiectare/mbuntire a
elementului testat i cu privire la durata de exploatare a elementului testat.
Conform [3] testarea distructiv poate fi static sau dinamic i furnizeaz informaii
importante despre urmtoarele proprieti ale elementului testat: rezistena limit de rupere la
ntindere, punctul de rupere, caracteristicile de elongaie, ductilitatea, durabilitatea la solicitri
de oboseal, rezistena la coroziune, rezistena dinamic sau de impact, duritatea sau
rigiditatea.
Rezistena limit de rupere la ntindere, punctul de rupere i caracteristicile de elongaie
ale cablurilor se testeaz cu ajutorul preselor de nalt precizie, precum este i cea din cadrul
Laboratorului de Aciuni n Construcii i Structuri de la Facultatea de Construcii a
Universitii Tehnice din Cluj-Napoca [4].
n urma unei analize a tehnicilor de monitorizare/testare distructiv din [3], [5] sunt
scoase n eviden urmtoarele avantaje ale acesteia:
Furnizarea de informaii cu o acuratee ridicat despre elementul testat;
Furnizarea de date extrem de utile pentru procesele de proiectare;
Informaia obinut poate fi folosit pentru stabilirea specificaiilor tehnice ale
elementului i a unor viitoare standarde n domeniu;
Informaiile obinute sunt preponderent de natur cantitativ;
Pe baza rezultatelor se poate aproxima intervalul de exploatare al elementului testat.
Totui, conform [5] exist un set de limitri ale efecturii testrii distructive:
Informaiile obinute sunt aplicabile n proporie de 100% doar elementului testat i
pot fi doar extinse, prin aproximare, altor produse n aceleai condiii cu elementul
testat;
Majoritatea metodelor de efectuare a testrii/monitorizrii implic prezena
elementului testat ntr-un laborator;
Majoritatea metodelor de efectuare a testrii/monitorizrii implic costuri ridicate
din cauza necesarului de echipamente complexe de testare;
n cele mai multe cazuri, testarea unor elemente aflate n utilizare implic
distrugerea elementului testat i scoaterea din funciune pentru un anumit interval
de timp a sistemului din care face parte elementul;
Chiar dac elementul testat nu este distrus, de cele mai multe ori acesta sufer
modificri care nu mai permit utilizarea lui n condiii de siguran.
13

1.3.1.2 Monitorizarea nedistructiv


La modul general, monitorizarea nedistructiv a unei structuri, sau pri dintr-o
structur, presupune examinarea periodic sau permanent a acesteia, testarea i evaluarea ei,
fr ca n timpul execuiei acestor aciuni s apar schimbri, degradri sau deteriorri de
orice fel ale structurii.
Obiectivul principal al efecturii monitorizrii este de a determina prezena sau absena
unor modificri, degradri sau discontinuiti ale componentelor sau ale materialelor din care
este alctuit structura, care pot avea efecte negative asupra integritii structurale sau a
continurii meninerii n stare de funcionare a structurii.
Ali termeni utilizai n literatura de specialitate [6] pentru a desemna tehnicile de
monitorizare nedistructiv sunt cei de examinare nedistructiv, inspecie nedistructiv sau
evaluare nedistructiv.
Dei, monitorizarea structural nedistructiv se aplic de cteva decenii, faptul c
aceasta are loc este destul de puin cunoscut de ctre utilizatorii structurilor, care consider un
fenomen natural faptul c structurile nu cedeaz sau c podurile nu se prbuesc. n
majoritatea domeniilor de activitate inginereasc, dar nu numai, unde exist posibilitatea de
accidentare sau chiar de pierdere a vieilor omeneti din cauza deteriorrii, defectrii sau
funcionrii necorespunztoare a unor sisteme. putem gsi n prezent sisteme de monitorizare
sau de testare a funcionrii.
Monitorizarea structural sau testarea nedistructiv a unei structuri i gsete modelul
de aplicare chiar n urma analizei comportamentului zilnic uman. Corpul omenesc efectueaz
n permanen o monitorizare a mediului n care se afl i a propriei stri de funcionare prin
intermediul simurilor. Spre exemplu, prin simul mirosului omul detecteaz prezen n aer a
unei substane urt mirositoare sau toxice, prin intermediul simului tactil se determin
apropierea de un obiect ncins sau foarte rece, prin intermediul auzului se permite detecia
unor surse de pericol cum ar fi apropierea unui obiect zgomotos n trafic i, poate cel mai
elocvent exemplu este cel dat de simul vizual care permite monitorizarea nedistructiv i
versatil a majoritii mediului nconjurtor [3].
Sistemele de monitorizare structural nedistructiv trebuie s urmeze exemplul evident,
dar complex, oferit de corpul uman. Dezvoltarea sistemelor de monitorizare structural a fost
facilitat n ultimii ani de descoperirile tehnologice dintr-o serie de domenii precum cele ale
hardware-ului computaional, al rafinrii i diversificrii tehnologiilor de producie a
senzorilor, a procesrii digitale a semnalelor, a mecanicii computaionale sau a dinamicii
structurale experimentale.
n [7] se formuleaz urmtoarele axiome fundamentale sau principii fundamentale ale
monitorizrii structurale ale unui sistem:
Axioma nr.1:

Toate materialele manifest defecte sau vicii inerente.

Axioma nr.2: Evaluarea strii de degradare a unei componente sau a unui sistem
necesit o comparaie ntre dou stri cunoscute ale sistemului.
Axioma nr.3: Identificarea existenei i a locaiei unei deteriorri sau a unui defect
poate fi fcut ntr-un mod de nvare nesupervizat, dar identificarea tipului de

14

deteriorare/defect sau a severitii deteriorrii/defectului poate fi fcut, n general, doar ntrun mod de nvare supervizat.
Axioma nr.4: Senzorii nu sunt capabili s msoare direct deteriorarea, acetia au
nevoie de extragerea caracteristicilor/trsturilor prin intermediul procesrii semnalelor, i
apoi de clasificare statistic n vederea conversiei informaiilor captate de senzori n
informaii despre deteriorri.
Axioma nr.5: n situaia n care nu se utilizeaz extragerea inteligent a trsturilor,
msurtorile unei deteriorri vor fi n mod proporional sensibile cu ct este de sensibil
sistemul de msurare la condiiile schimbtoare ale mediului de operare.
Axioma nr.6: Durata de la apariia deteriorrii i evoluia deteriorrii pn la
momentul iniierii monitorizrii structurale dicteaz proprietile necesare pentru componenta
de msurare a sistemului de monitorizare structural.
Axioma nr.7: Acurateea deteciei deteriorrilor la un sistem de monitorizare va fi tot
timpul n compensaie cu capacitatea sistemului de a avea o toleran ridicat la sursele de
zgomot.
Axioma nr.8:
sistemului.

Deteriorrile aprute ntr-un sistem monitorizat cresc complexitatea

Principalele avantaje aduse de metodele de monitorizare structural nedistructive sunt


urmtoarele [3]:

Elementul monitorizat/testat nedistructiv nu este modificat sau deteriorat i poate s


rmn n serviciu dup testare i n multe cazuri chiar i n timpul monitorizrii;
Se pot efectua monitorizri ale elementelor att la suprafa, ct i n interior;
Pot fi monitorizate segmente sau poriuni ale unui element structural fr a
influena sau modifica starea segmentelor adiacente sau interconectate;
Elementele structurale pot fi monitorizate n timpul funcionrii, sau n timp ce fac
parte i conlucreaz cu alte elemente ale sistemului structural;
Majoritatea metodelor de monitorizare nedistructiv pot fi aplicate n situ, n zona
elementului structural;
n general, costurile asociate monitorizrii nedistructive sunt mai sczute dect n
cazul celei distructive.

Totui, metodele i sistemele de monitorizare nedistructiv prezint urmtorul set de


limitri [3], [5]:

n general, informaia obinut nu este de natur cantitativ, ci calitativ;


n majoritatea cazurilor este dependent de operatorul uman;Unele metode nu ofer
posibilitatea de nregistrare a informaiilor rezultate n urma monitorizrii;Necesit
unele cunotine dobndite a priori despre deteriorrile i defectele
monitorizate;Modul de interpretare al unor categorii de rezultate este subiectiv i
poate nate discuii contradictorii.

n urma analizei celor dou clase de metode de monitorizare distructiv i nedistructiv,


concluzia este c, pentru a beneficia de un set ct mai complet de informaii despre structura
15

supus monitorizrii, de cele mai multe ori este necesar utilizarea unei combinaii dintre cele
dou metode.

1.4 Clasificarea structurilor cu cabluri


Structurile portante cu cabluri sunt ntlnite n cele mai variate domenii inginereti,
ncepnd cu podurile suspendate/hobanate, continund cu structurile uoare bazate pe cabluri
i membrane, structuri de producere i de furnizare a energiei, structuri specifice
telecomunicaiilor, structuri utilizate n industria extractiv sau, nu n ultimul rnd, sistemele
de irigaii n agricultur.
Structurile portante pe cabluri pot fi clasificate conform schemei din Figura 1.1:
1. Structuri suspendate
1.1. Structuri hobanate:
1.1.1.
n industria energetic;
1.1.2.
Antene;
1.1.3.
Poduri;
1.1.4.
Cldiri civile i industriale;
1.1.5.
Sisteme de irigaii gravitaionale.
1.2. Structuri sistem pod suspendat:
1.2.1.
Ancorate n blocuri;
1.2.2.
Auto-ancorate;
2. Structuri pe reele de cabluri:
2.1. Tensionate:
2.1.1.
Mecanic;
2.1.2.
Cu aer;
2.2. Netensionate:
2.2.1.
Corturi;
2.2.2.
Rezervoare;
2.2.3.
Suprafee cu curbur pozitiv;
2.2.4.
Suprafee funiculare.
Alte dou domenii de importan strategic, n care cablurile i gsesc utilizarea, sunt
instalaiile de transport pe cabluri sau instalaiile de transport utilizate n industria minier.
Instalaiile de transport pe cabluri pot fi clasificate n principal dup urmtoarele criterii:
1. n funcie de numrul i modul de folosire a cablurilor;
1.1. Funiculare monocabluri;
1.2. Funiculare bicabluri;
2. n funcie de modul de deplasare al cablurilor tractoare;
2.1. Cu deplasare continua;
2.2. Cu deplasare pendular;
3. n funcie de destinaie;
3.1. Pentru transportul persoanelor;
3.2. Pentru transportul materialelor.
16

Figura 1.1 Clasificarea structurilor pe cabluri.


17

1.4.1 Structura intern a cablului


Componentele unui cablu metalic obinuit, utilizat n aplicaiile generale, sunt
prezentate n Figura 1.2. Componenta individual de baz a unui cablu este firul. Un grup de
cel puin 3 fire i ajungnd uneori pn la 110 fire formeaz un toron. Firele componente ale
unui toron pot fi rsucite n jurul axei proprii, spiralate sau dispuse n mod paralel. Torsadarea
mai multor toroane n jurul unui toron central creeaz structura final a cablului. Toronul
central poart numele de inim (sau de toron de tip inim).

Figura 1.2 Structura unui cablu metalic, adaptare dup [8].


Descrierea corect a componentelor cablului este foarte important n momentul
efecturii monitorizrii strii de degradare a cablului. Folosirea greit a termenilor ce descriu
componentele cablului poate induce n eroare i poate conduce la raionamente greite. De
exemplu, interschimbarea termenilor de toron i de fir n cadrul unei analize a rupturii unui
toron, poate cauza impresia unei graviti diminuate, neglijabile, cnd de fapt cablul afectat de
aceast problem trebuie nlocuit ct mai repede [9].

18

1.5 Istoricul apariiei cablurilor metalice i dezvoltarea acestora


Apariia cablurilor din srm metalic, n sensul n care sunt folosite i n zilele noastre,
are loc la nceputul secolului al 19-lea, cnd (ntre anii 1824-1839) inginerul de mine german
W. A. J. Albert von Clausthal a cutat o soluie mai sigur pentru mbuntirea transportului
n puurile de min [10]. Inginerul a ncercat s combine ntr-un singur element avantajele
funiilor tradiionale din cnep (paralelismul elementelor portante) cu avantajele oferite de
lanurile metalice (rezisten ridicat la ntindere). ncercarea lui a dus la naterea cablurilor
din srm care se gsesc i n prezent n uz ntr-un numr ridicat de aplicaii, inclusiv la
transportul pe cablu (terestru, marin), structuri civile i industriale pe cabluri, sisteme de
exploatare minier, sisteme de ancorare a platformelor marine etc.
Primul cablu din srm metalic dezvoltat de inginerul german a avut un diametru de
18 mm, era compus din 3 toroane, fiecare a cte 4 fire cu un diametru de aproximativ 3,5 mm
rsucite manual. n Figura 1.3 este prezentat structura acestuia.

Figura 1.3 Structura primului cablu metalic, redesenat din [10].


nceputul utilizrii cablurilor din srm este marcat de inginerul german pe 23 iulie
1834, cnd cablul su este testat n puul minei Caroline din Clausthal la o adncime de 484
m. Testul a fost un succes, cablul su putnd susine o ncrctur de 4 ori mai mare dect era
susinut pn la acel moment de lanurile metalice, sau de 6 ori mai mare dect a frnghiilor
de cnep, totul la un spaiu ocupat pe tambur de o treime fa de tehnicile pe lanuri i
frnghii [10].
Principalele avantaje ale modelului de cablu inventat de ctre inginerul german erau
urmtoarele: n primul rnd, cablul de srm nu ceda brusc i cedarea firelor metalice era
treptat, putnd fi observate la controalele de rutin de la nceputul i sfritul lucrului i, ca
urmare, se puteau lua msuri de nlocuire; firele individuale erau identice din punct de vedere
al formei, erau produse din acelai material, n aceleai condiii de producie, aveau acelai
diametru i conform structurii erau toate paralele; toate firele puteau fi inspectate de la
exterior, iar dac se constatau probleme, firele individuale deteriorate se nlocuiau.
Aceast ultim caracteristic, ce ddea posibilitatea de inspectare a tuturor firelor
componente ale cablului, este unic modelului propus de Wilhelm Augustus Julius Albert. n
plus, inginerul Albert a fost un pionier al testrii cablurilor prin faptul c a prezentat n detaliu
ntr-o lucrare de specialitate structura primului cablu, procesul de producie i primele testri
ale cablului. Lucrarea publicat la acea vreme ntr-un jurnal de lucrri miniere, a fost extrem
de util diseminrii la nivel mondial a informaiilor despre apariia i avantajele cablurilor de
19

srm. Tot el a efectuat primele teste asupra cablurilor pentru a determina oboseala la
ncovoiere. Caracteristicile prezentate mai sus au dus la rspndirea rapid n Europa i n
America de Nord a cablurilor din srm [11].
Urmtoarele dezvoltri n structura cablurilor au presupus apariia cablurilor metalice
cu rezisten mai ridicat la rupere i cu flexibilitate mai ridicat dect modelul lui Albert.
Aceste cabluri erau compuse din 6 fire nfurate n jurul unui fir central, toate avnd
diametrul identic (Figura 1.4a). Dezavantajele inerente al acestei structuri sunt faptul c nu a
mai fost posibil inspectarea tuturor firelor din componena cablului metalic, firul central fiind
complet izolat, iar firele din cabluri au nceput s aib lungimi diferite i grosimi diferite
datorit dispunerii lor n spiral n structura cablului.
Evoluia a continuat cu dispunerea n mai multe straturi a firelor. Astfel, n jurul unui
strat interior de 7 fire, a fost nfurat un strat exterior de 12 fire cu acelai diametru (Figura
1.4b). Pentru a avea o ncrcare uniform a tuturor elementelor cablului, firele din
componena stratului exterior trebuiau s aib exact aceiai lungime ca i cele din componena
stratului interior, acest lucru se ntmpla doar dac firele aparinnd celor dou straturi erau
nfurate la acelai unghi fa de firul central. Tehnologia de producie, fiind deficitar, a dus
la foarte multe suprapuneri de fire n cadrul cablurilor produse, care la rndul su a fost
urmat de cedarea prematur a firelor datorit apariiei forelor locale destul de mari.

a)

b)

Figura 1.4 Structura cablurilor metalice [10]: a) cu un strat (7 fire). b) cu dou straturi.
n jurul anului 1884, inginerul american Tom Seale a dezvoltat primul cablu metalic cu
dispunere paralel a firelor. Cablurile cu aceast structur au fost folosite pentru transportul
vagonetelor pe cabluri din San Francisco. Sistemul de traciune pe cabluri este nc n uz n
San Francisco. Acesta presupune un sistem de cabluri subterane, care sunt n permanent
micare, la care se cupleaz sau de la care se decupleaz vagoanele. Din [12] rezult c
problema cu care se confrunta compania condus de Seale era sigurana n exploatare sczut
a cablurilor, care se rupeau des i comportau costuri ridicate de reparaie. Dup un studiu al
structurii interne a cablurilor existente Seale a testat mai multe structuri construite manual de
ctre el i, dup mai multe eecuri, a ajuns la o structur din dou straturi avnd acelai numr
de fire, iar firele din stratul interior avnd un diametru de aproximativ fa de diametrul
firelor stratului exterior. Pentru a evita ncruciarea firelor celor dou straturi, firele erau
dispuse n paralel, iar firele mari din stratul extern se aezau astfel pe o suprafa destul de
neted format de suprafaa firelor subiri din care era compus stratul intern. Structura
cablului este ilustrat n Figura 1.5.
20

Figura 1.5 Structura cablului metalic dezvoltat de Seale, redesenat din [10].
Tom Seale a patentat cablul inventat de el i mai multe patente pentru invenia lui au
fost cumprate de productori. Cei care nu au avut licen au ncercat dezvoltarea altor
structuri pentru a evita costurile cu patentul lui Seale. Astfel, dup civa ani, inginerul
american James Stone a propus o alt structur pentru un cablu mai uor de produs, acesta
fiind compus din fire metalice cu acelai diametru i aducea un element de noutate: firele de
umplutur sau de aport. Cablul metalic era compus din 19 fire cu diametru egal, dispuse n
dou straturi, iar ntre straturi erau dispuse fire de aport cu diametru mult mai mic. Acest tip
de cablu este probabil cel mai utilizat pn n zilele noastre. n Figura 1.6a este prezentat
structura intern a cablului Filler, reprodus din [13].

a)

b)

Figura 1.6 a) Structura cablului Filler. b) Structura cablului Warrington [13].


Urmtorul pas n dezvoltarea cablurilor metalice a fost adus de apariia oelului de
nalt rezisten, care, dei permitea construirea de cabluri cu o capacitate portant mult mai
ridicat, crea mari probleme n ceea ce privete torsadarea din cauza rigiditii crescute a
oelului. Astfel, s-au pus bazele unei tehnici numite preformarea cablurilor cu fire din oel.
Tehnica presupune utilizarea unui echipament de presare care, nainte ca firele individuale s
fie dispuse n form torsadat n cablul final, spiraleaz firele individual pentru a le conferi
forma elicoidal permanent n timpul construciei cablului torsadat. Principalele avantaje ale
utilizrii acestei tehnici sunt reducerea tensiunilor interne din cablu, acest lucru fcnd mai
facil manipularea, instalarea i aezarea pe rolele de ghidaj a cablurilor, crearea unei
distribuii uniforme a eforturilor n cablu pe toroane i pe fire individuale ceea ce confer o
via mai lung cablurilor, o rezisten mai bun la uzur i la ncrcri dinamice, facilitnd
tendina cablurilor de a-i pstra forma iniial i cnd sunt torsionate [14].
Urmtorul progres n dezvoltarea cablurilor a fost legat de producia de fire cu alte
seciuni dect seciunea clasic circular. Principiul din spatele noilor seciuni a aprut n
21

urma studierii modurilor n care cablurile metalice se uzeaz i ajung s se deterioreze la un


aa nivel nct s cedeze. Uzura suprafeei cablului presupune aplatizarea seciunii firelor
dispuse la exteriorul cablului i reducerea seciunii. Astfel, s-au dezvoltat forme ale firelor cu
suprafee aplatizate, dispuse spre exteriorul toroanelor, precum cele prezentate n Figura 1.7.
Urmtorul punct de cotitur n producia cablurilor a fost apariia n jurul anilor 19601970 a cablurilor cu strat intermediar din plastic. Prima faz a presupus un simplu procedeu
de mbrcare a cablului metalic final cu un strat din material plastic care s protejeze
mpotriva coroziunii i mpotriva altor factori de uzur prezeni n medii agresive.
Dezavantajul inerent al acestei prelucrri este faptul c nu mai pot fi detectate firele rupte prin
inspectarea vizual a cablului i nu se mai respect astfel normativele internaionale care
specific faptul c un anumit tip de cablu trebuie nlocuit dac se depete numrul critic de
fire rupte. Totui, faza a doua a protejrii cablurilor a dus doar la izolarea toronului central n
cablurile compuse, obinndu-se astfel protecia inimii mpotriva coroziunii. Cablurile
construite utiliznd acest model sunt cabluri cu strat intermediar, iar avantajele suplimentare
ale utilizrii unor astfel de cabluri constau n stabilitate structural mai ridicat la nivelul
ntregului cablu, reducerea presiunilor interne i a abraziunii dintre inim i toroanele cu care
ar fi avut contact direct i o protecie ridicat mpotriva rupturilor interne ale firelor
componente ale toroanelor [10].

Figura 1.7 Exemple de cabluri cu fire aplatizate.


Tendinele viitoare de dezvoltare n structura cablurilor sunt legate de nlocuirea n
multe domenii de utilizare a cablurilor metalice cu cabluri compuse din fibre cu rezisten
foarte ridicat la traciune. Principalele avantaje ale acestor noi tipuri de cabluri implic
rezistena ridicat la uzur i oboseal, eliminarea apariiei coroziunii i reducerea greutii cu
meninerea, sau chiar cu mbuntirea condiiilor de rezisten.
Totui, cablurile metalice beneficiaz de un set propriu de avantaje care le recomand
pentru utilizarea n multe domenii de activitate. Aceste avantaje sunt rezistena la abraziune i
la ocuri de natur mecanic mai ridicate dect la cablurile compuse din fibre, modulul de
elasticitate mai ridicat, rezistena la uzur cauzat de expunerea la razele ultraviolete i
apariia mai clar a urmelor de degradare, cel puin la suprafaa cablului.

1.6 Clasificarea cablurilor metalice


Organizaia Internaional pentru Standardizare ISO este implicat de mai bine de 40
de ani n dezvoltarea de standarde pentru cabluri. Romnia este afiliat la ISO prin
intermediul comitetelor locale, alturi de ri din Europa de vest precum Germania sau Frana,
22

dar i de ri din Asia cum sunt India, sau Japonia. Conform [15] i [16] clasificarea cablurilor
se poate face dup mai multe criterii. Cele mai importante criterii de clasificare sunt:
1. Forma seciunii firelor;
2. Numrul de toroane;
3. Forma seciunii toroanelor;
4. Numrul de straturi;
5. Tipul inimii;
6. Felul, direcia i pasul nfurrii;
7. Tipul/calitatea materialului din compoziia firelor/ toroanelor.
Conform standardului ISO2532:1974 [15], n funcie de forma seciunii firelor,
cablurile pot fi mprite n urmtoarele categorii:
1. Cu form rotund;
2. Cu form n Z;
3. Cu forma trapezoidal;
4. Cu form de I sau X, semi-blocat sau de tip in;
5. Cu alte forme.
n funcie de numrul de toroane, exist cabluri compuse dintr-un singur toron, cum
sunt cele din Figura 1.4a, sau cu 2, 3 (Figura 1.3), 4, 6, 7, 13, 14, 15, 16, 18, 19, 23, 35, 36,
sau 40 de toroane, dar n mod constant laboratoarele de cercetare dezvolt cabluri cu diferite
numere de toroane pentru aplicaii speciale. n Figura 1.8 sunt prezentate exemple de cabluri
cu 4 (a), 13 (b), 14 (c), 15 (d), 19 (e), 23 (f), 35 (g) i 40 (h) de toroane.

Figura 1.8 Structuri de cabluri cu mai multe toroane, adaptare dup [13] i [17].
Conform standardului ISO17893:2004 [18], n funcie de forma seciunii toroanelor, cablurile
pot fi clasificate astfel:
1. Seciune rotund (Figura 1.9a);
2. Seciune triunghiular (Figura 1.9b);
3. Seciune oval (Figura 1.9c);
4. Seciune dreptunghiular sau de form paralelogram (Figura 1.9d).
23

a)

b)

c)

d)

Figura 1.9 a) seciune rotund. b) seciune triunghiular. c) seciune oval. d) seciune


dreptunghiular, adaptare dup [18].
Conform standardului ISO2532:1974 [15], clasificarea cablurilor n funcie de numrul
de straturi componente se face astfel:
1. Cabluri cu un singur strat,
1.1. Cu 7 fire (Figura 1.4a).
2. Cabluri cu dou straturi,
2.1. Seale (Figura 1.5).
2.2. Filler (Figura 1.6a).
2.3. Warrington (Figura 1.6b).
3. Cabluri cu straturi multiple.
3.1. Cabluri cu structur combinat, de ex. de tip WarringtonSeale, Seale
Filler, sau SealeWarringtonSeale (Figura 1.10).

Figura 1.10 Structura de tip: 49 SealeWarringtonSeale [1-8-8-(8+8)-16], reprodus din


[17].
In funcie de tipul de inim folosit n structur, conform standardului ISO4345:1988
[19], cablurile pot fi cu inim:
1. Compus dintr-un fir metalic;
2. Compus din fibre
2.1. de polipropilen;
2.2. vegetale, sau de tip FC (Fiber Core), construite din fibre de sisal, manila,
cnep, iut, bumbac pescresc etc.;
3. Format dintr-un cablu independent (cablul este la rndul su format din toroane si
inima proprie) sau de tip IWRC (Independent Wire Rope Core) [20];
24

4. Compus dintr-un singur toron de fire sau de tip WSC (Wire Strand Core).
n funcie de direcia firelor componente i de pasul de cablaj, conform [ISO17893,
2004], cablurile pot fi cu firele individuale nfurate spre dreapta (Z) sau spre stnga (S) n
toron, sau din toroane nfurate spre dreapta sau spre stnga, dup cum urmeaz:
1. Pas de cablaj regulat la dreapta tip sZ (right hand regular lay) (Figura 1.11a);
2. Pas de cablaj regulat la stnga tip zS (left hand regular lay) (Figura 1.11b);
3. Pas de cablaj de tip LANG la dreapta tip zZ (Figura 1.11c);
4. Pas de cablaj de tip LANG la stnga tip sS (Figura 1.11d);
5. Pas de cablaj alternant (combinaie de un toron de tip LANG si unul de tip regulat)
(Figura 1.11e);
6. Pas de cablaj alternant special (combinaie de dou toroane LANG si unul regulat)
(Figura 1.11f).

\
Figura 1.11 Clasificarea cablurilor n funcie de pasul i sensul de cablaj.
Conform standardului ISO2408:2004 [20], din punct de vedere al tipului de material
folosit, al calitii i al finisajului firelor din componena cablului, acesta se clasific astfel:
1. Din oel de nalt rezisten;
2. Din oel de nalt rezisten, galvanizat;
3. Din oel de nalt rezisten de tip extra;
4. Din oel de nalt rezisten de tip extra, galvanizat;

25

1.7 Degradrile cablurilor


Cablurile metalice fabricate respectnd recomandrile tehnice n vigoare, supuse
operaiilor de ntreinere cu periodicitatea recomandat de fabricant, pot beneficia de o durat
de funcionare lung n condiii de siguran, ajungnd s parcurg un proces de mbtrnire
constant i, n cele din urm, s fie nlocuite corespunztor.
Cronologia duratei de via a unui cablu prezentat mai sus este cea ideal i, n cele
mai multe cazuri, se ntmpl ca din cauza abraziunilor, coroziunii sau a altor efecte de natur
mecanic sau structural, cablurile s se deterioreze i s se uzeze prematur, fiind necesar
nlocuirea lor. Pentru cablurile utilizate la traciune, de cele mai multe ori componentele din
structura sistemului de transport, de ghidaj sau de depozitare a cablului sunt cele responsabile
pentru deteriorrile ce apar. Deteriorrile la nivelul cablurilor pot fi locale, afectnd anumite
pri componente ale cablurilor, sau pot fi degradri care duc la colapsul cablului prin ruperea
acestuia [16].

1.7.1 Deteriorri locale


Cele mai ntlnite degradri/deteriorri locale ale cablurilor metalice sunt:
1. Coroziunea cablului la nivel:
1.1. Intern (Figura 1.12a),
1.2. Extern (Figura 1.12b).
2. Abraziunea cablului la nivel:
2.1. Intern (Figura 1.12a),
2.2. Extern (Figura 1.13).
3. Fire individuale rupte (Figura 1.14 i Figura 1.15);
4. Uzura la nivelul firelor individuale:
4.1. Prin reducerea seciunii firului (Figura 1.16a),
4.2. Prin deformarea metalului i, ca urmare, a seciunii firului (Figura 1.16b).
5. Reducerea seciunii totale a cablului, n special n zona periferic (Figura 1.17);
6. Rupturi totale la nivelul toroanelor:
6.1. La nivelul interfeei dintre toroanele exterioare i inim (Figura 1.18),
6.2. La nivelul unuia sau mai multor toroane exterioare (Figura 1.19),
6.3. La nivelul inimii (Figura 1.20 i Figura 1.21).
7. Deformaii ale cablului:
7.1. Locale cu deformare redus (Figura 1.22),
7.2. Tip colivie (Figura 1.23).
8. Ieirea n exterior a inimii, ntre celelalte toroane, de obicei la inimi de tip FC sau
IWRC (Figura 1.24).

26

a)

b)

Figura 1.12 a) Exemplu de coroziune intern a cablului n seciune. b) Coroziune extern.

Figura 1.13 Exemplu de abraziune extern.

Figura 1.14 Exemplu de fire individuale rupte.

27

Figura 1.15 Exemplu de fire individuale rupte datorit oboselii, reprodus din [21].

a)

b)

Figura 1.16 a) Reducerea seciunii firului. b) Modificarea seciunii firului prin deformare.

Figura 1.17 Exemplu de uzur cu reducerea seciunii cablului.

28

Figura 1.18 Exemplu de toron rupt la interfaa cu inima.

Figura 1.19 Exemplu de ruptur la nivelul unui toron extern.

Figura 1.20 Exemplu toron-inim rupt i toroane exterioare intacte, reprodus din [22].

Figura 1.21 Exemplu de cedare a unui toron de tip inim.


29

Figura 1.22 Exemplu de deformare locala a cablului, reprodus din [17].

Figura 1.23 Exemplu de deformare a cablului de tip colivie, reprodus din [17].

Figura 1.24 Cablu cu inima ieit spre exterior, reprodus din [8].

1.7.2 Cedare total


Degradrile locale la nivelul cablurilor metalice, n marea lor majoritate, sunt foarte
periculoase pentru sigurana structural. n situaiile n care cablurile nu beneficiaz de
sisteme de monitorizare permanente sau periodice, sau cnd inspeciile vizuale sau de alt
natur a strii cablurilor sunt efectuate la intervale prea ndelungate, poate aprea fenomenul
nedorit de cedare total a cablului. Cedarea total presupune ruperea tuturor firelor i
toroanelor componente ale acestuia i echivaleaz cu dispariia elementului structural pe care
l echivala cablul. n cazul n care cablul era de tip portant, colapsul lui conduce la colapsul
structurii din care acesta face parte [10]. Un exemplu de degradare local, care n 4 faze
produce cedarea total a cablului, este prezentat astfel: n prima faz apar deformaii locale
reduse; faza a doua const n apariia unor fire individuale rupte n urma uzurii premature
cauzate de deformaiile locale i avnd ca efect direct diminuarea rezistenei cablului; faza a
treia este nmulirea rapid a numrului de fire rupte urmat de faza a patra, cea a cedrii
totale a cablului.

30

Figura 1.25 Fazele premergtoare i cedarea total a unui cablu, reprodus din [23].

1.8 Surse generatoare ale deteriorrilor i degradrilor cablurilor


Exerciiul determinrii surselor de degradare i de deteriorare a strii cablurilor
presupune identificarea lor pornind de la degradrile i deteriorrile constatate la cablurile
studiate n literatura de specialitate i prezentate n subcapitolul 1.7.
Coroziunea firelor i a cablului
Coroziunea este fenomenul de oxidare a materialului din componena firelor cablului n
contact cu umezeala, sruri, acizi n prezena oxigenului. n ceea ce privete apariia
coroziunii la nivel extern, n cele mai multe cazuri sursa este strns legat de mediul n care
opereaz cablul metalic (Figura 1.12). Majoritatea mediilor n care pot fi utilizate cablurile
metalice provoac un anumit nivel de coroziune i este destul de dificil de prevzut ct de
avansat este degradarea cablului. Din [24] rezult c fenomenul de coroziune apare datorit
prezenei n mediul cablului a substanelor precum srurile, acizii sau apa n diferite stri de
agregare. Acestea duc la apariia unor reacii chimice cu materialul din care este construit
cablul. Substanele chimice care apar la suprafaa sau n interiorul cablurilor n urma
coroziunii sunt oxizii care acioneaz sub forma unor particule mici abrazive ducnd la uzura
firelor cablului i n final la ruperea lor [25].
31

Coroziunea intern apare n cazul cablurilor care sunt supuse rsucirilor repetate sau
altor fore de torsiune permind astfel ptrunderea n interior a substanelor corozive.
Conform [26] coroziunea intern este, pe de-o parte mai periculoas pentru integritatea
structural a cablului dect cea extern i, pe de alt parte mai dificil de detectat.
Coroziunea are efecte mult mai accelerate asupra cablurilor metalice avnd n vedere c
suprafaa expus la coroziune este de aproximativ 16 ori mai mare dect suprafaa unei bare
metalice avnd diametrul egal cu cel al cablului [27].
Abraziunea la nivelul cablului
Abraziunea este fenomenul de uzur a cablului n urma frecrii firelor/toroanelor
componente, unele de celelalte sau de elemente externe. Una dintre cauzele des ntlnite ale
abraziunii interne a cablurilor (ilustrate n Figura 1.12a) este tocmai apariia coroziunii n
interiorul cablului, particulele rezultate n urma reaciilor de oxidare devenind nite mici
elemente de lefuire.
n medii cu multe particule n atmosfer, cum este mineritul, n timpul utilizrii i
micrii cablurilor sunt antrenate n structura intern a cablului particule de nisip, sau
fragmente mici de roc care produc i accelereaz abraziunea intern dar i cea extern [23].
O alt surs de abraziune intern este numrul de fire din cadrul toroanelor. Cablurile care au
rezisten mai ridicat la fenomenul de oboseal sunt de obicei compuse la exterior dintr-un
numr mai mare de toroane cu diametru mai mic care, n timpul utilizrii, vor avea o frecare
mai ridicat la suprafaa de contact cu firele din interiorul cablului. Rezultatul este o abraziune
intern mai ridicat [28], [17]
Abraziunea extern, avnd un exemplu prezentat n Figura 1.13, apare n special la
cablurile de transport din cauza contactului suprafeei exterioare a cablului cu sistemul
complicat de ghidaj format din rolele de ghidaj i, n timpul operaiilor de stocare/nfurare a
cablurilor pe tamburi, abraziunea prin contactul cu spirele bobinate adiacente.
Conform [23], n cazul sistemelor de ridicare a sarcinilor bazate pe cabluri n industria
minier, uzura prin abraziune apare din cauza contactului exterior dintre cabluri i flanele
scripeilor n cazul unor unghiuri de atac mai ascuite.
Alte cauze ale abraziunii externe sunt utilizarea cablurilor n suprasarcin fa de
specificaiile productorului, sau greeli n operaiunile de nfurare pe tamburi n vederea
stocrii [29].
Fire individuale rupte
Firele individuale rupte sunt una dintre cele mai ntlnite deteriorri la nivelul
cablurilor i numrul de fire individuale rupte sunt un indice important n decizia de nlocuire
a unui cablu. Firele rupte apar cel mai adesea la suprafaa exterioar a cablurilor i pot fi
observate n timpul inspeciilor vizuale. Totui, exist o categorie aparte de fire rupte, care
apar n literatura de specialitate sub denumirea de fire rupte n rosturi i care sunt fire rupte
interne, ntre toroane, i care uneori strpung printre firele i toroanele intacte spre exteriorul
sau spre interiorul cablului [18].
Principalele cauze ale ruperii firelor sunt:
1. diminuarea seciunii firelor prin uzur (Figura 1.26a),
32

2. supunerea cablurilor la eforturi de ntindere care depesc limita de rezisten a


cablurilor (Figura 1.26b),
3. oboseala materialului supus la cicluri repetate de ncovoiere (Figura 1.26c),
4. influena coroziunii asupra elasticitii materialului (Figura 1.26d),
5. uzura plastic a firelor (Figura 1.26e),
6. prezena n exces a martensitei n aliajul firului (Figura 1.26f),
7. forfecarea prin contact cu suprafee ascuite (Figura 1.26g),
8. deplasarea cablurilor de transport, n timpul unor ncrcri ridicate, pe role cu
dimensiuni ale canelurii nepotrivite diametrului cablului.

Figura 1.26 Fire individuale rupte, preluat din [30].


Reducerea seciunii cablului
n urma folosirii ndelungate a cablurilor sau n urma folosirii acestora n condiii
precare apare reducerea seciunii cablului prin uzuri locale cauzate de abraziunea cu
suprafeele de suport (Figura 1.17).
Rupturi ale toroanelor
Cauza rupturilor la nivelul toroanelor de la interfaa cu inima, este pierderea suportului
oferit de inim. Inima cablului este elementul structural pe care se construiete ntreaga
structur a cablului. n momentul cedrii inimii dispare suportul pentru celelalte toroane i
rezistena cablului se diminueaz datorit dispunerii tangeniale a toroanelor intacte. n urma
dispunerii tangeniale apare fenomenul de sprijinire a toroanelor unul pe cellalt i efectul
33

acestui fenomen este faptul c firele toroanelor se ntreptrund i blocheaz micarea


toroanelor n cadrul cablului. Conform [31], din cauza acestui fenomen vor aprea ruperi ale
firelor n punctele de tangen ale toroanelor, din cauza obosirii acestora. Aceste fire rupte
sunt n rosturi, adic n spaiile dintre toroanele exterioare, precum este ilustrat n Figura 1.27.

Figura 1.27 Caz de fire rupte n rosturi, reprodus din [32].


Ruperea unuia sau mai multor toroane exterioare este cauzat de nceperea apariiei
firelor individuale rupte la nivelul toroanelor externe. Apariia firelor rupte duce n condiii de
sarcin la nmulirea firelor rupte i, ulterior, la cedarea toronului afectat. Procesul are un efect
de cascad, deoarece, dac toronul extern cedat nu este observat, rezistena cablului fiind
diminuat, vor aprea cedri la nivelul altor fire ale toroanelor exterioare i ulterior toroanele
vor ceda [33].
n ceea ce privete cedarea toronului de inim, cel mai des a celui de tip IWRC,
principala cauz este supunerea cablului la eforturi de traciune variabile, de tip impuls.
Astfel, firele exterioare ale toronului de tip inim sunt forate n mod continuu s ptrund n
vile dintre firele aparinnd toroanelor externe, iar apoi s fie eliberate dintre acestea. Din
[32] i [34] rezult c procesul acesta este repetitiv i cauzeaz tensiuni de ncovoiere
secundare care conduc la apariia firelor rupte la nivelul inimii cablului. Ca rezultat final,
inima se dezintegreaz complet n buci de cteva zeci de centimetri.
Deformaiile cablului
Cele mai des ntlnite deformaii ale cablului sunt cele locale reduse, precum cea din
Figura 1.22. Una dintre cele mai dese cauze ale apariiei acestui tip de deformaie este
manipularea, operarea sau instalarea incorect a cablurilor metalice. Primul pas n apariia
deformaiei este apariia unei tensiuni de rsucire n cablu, care va conduce la formarea unei
bucle. Strngerea cablului prin tragere produce reducerea diametrului buclei i apariia unui
nod. La apariia nodului deformaia este deja instalat i, n cele mai multe cazuri, este
permanent [17].
Conform normelor ASME B30 [35], un cablu care manifest astfel de deformaii
trebuie nlocuit pentru c prezint un pericol ridicat n exploatare. Deformaia permanent
aprut la nivelul firelor exterioare are forma unui cot i, de fiecare dat cnd n timpul
funcionrii ncrcarea cablului variaz, firele cotite se ndreapt parial dup care i reiau
forma cotit. n urma unor astfel de cicluri repetitive de ndoire n acelai punct, firele se vor
rupe din cauza oboselii i vor crea spaii ntre ele n cadrul toroanelor care vor permite
umezelii i altor factori de mediu s ptrund n interiorul cablului, cauznd corosiune [23].
Efectele coroziunii vor conduce n mod accelerat la cedarea cablului, acesta trecnd prin
fazele prezentate n Figura 1.25.
34

Deformaiile de tip colivie ntlnite la cabluri, precum cea din Figura 1.23, au dou
cauze principale. Prima cauz ine de neechilibrarea forelor de torsiune. Astfel, n situaiile n
care cablul este rsucit n jurul axei sale, va avea tendina s se scurteze pe o parte, iar pe
partea diametral opus s se alungeasc. n structura intern rsucirea va determina ca, pe o
parte toroanele de la exterior s se alungeasc, iar pe partea diametral opus toroanele de la
interior s se alungeasc, determinnd efectul de mpingere spre exteriorul cablului sub forma
unei colivii.
A doua cauz este situaia n care un cablu este tensionat n sarcin i se elibereaz
brusc sarcina, producndu-se o destindere imediat a cablului. Aceast destindere are ca efect
ptrunderea toroanelor din stratul/straturile interioare ale cablului spre exterior, printre
toroanele din stratul de la exteriorul cablului.
In cazul cablurilor de traciune, apariia deformaiilor de tip colivie este n majoritatea
cazurilor determinat de rolele pentru cabluri, cu diametre nepotrivite diametrului cablului pe
care-l ghideaz, sau de role cu defeciuni la rulmeni, care sunt blocate sau care funcioneaz
ncetinit sau frnat. Astfel, cablurile sunt supuse unor rsuciri inadecvate, sau are loc
producerea martensitei pe suprafaa firelor [36].
Ieirea inimii n exteriorul cablului
Ieirea spre exterior a toronului de inim de tip FC sau IWRC are ca principal cauz
dispariia echilibrului de torsiune. De cele mai multe ori, fenomenul apare n cazul n care au
loc ncrcri de tip oc ale cablului. Alte situaii care produc aceast deteriorare sunt legate de
dimensionarea greit a diametrului cablului n raport cu celelalte componente ale sistemului
bazat pe cabluri, sau aplicarea de tehnici de instalare greite ale cablului. De exemplu, n
cazul cablurilor cu un numr mare de fire i toroane, care se utilizeaz n componena
sistemelor de transport pe cabluri, dac direcia de torsadare a cablului nu corespunde
canelurii rolelor de ghidaj, apare fenomenul de rulare spiralat a cablului (n locul celui de
glisare pe rol) care produce ieirea inimii spre exterior [37].

1.9 Monitorizarea nedistructiv a cablurilor


In conformitate cu [38], din punct de vedere nedistructiv, monitorizarea vizual a
cablurilor este cea mai des utilizat, chiar dac ea se bazeaz n mod considerabil pe
subiectivitatea expertului uman. n cazul monitorizrii vizuale a cablurilor din componena
construciilor civile, exist de cele mai multe ori obstacole n accesul la toate cablurile din
componena sistemului structural. n ceea ce privete monitorizarea vizual a cablurilor din
componena sistemelor de transport pe cablu, categoria cablurilor tractoare este mai facil de
inspectat i tehnicile propuse n [39], [40] i [41] nu necesit prezena expertului uman n
apropierea cablului, datorit sistemelor fixe de camere foto digitale pentru achiziia
imaginilor, a sistemului de transmisie a datelor la distan i datorit componentelor aplicaiei
software de inferen a prezenei i gravitii degradrilor.
Totui, n ceea ce privete monitorizarea cablurilor fixe, de suport, sau a cablurilor
portante din componen podurilor, este necesar utilizarea unor dispozitive mobile, a unor
roboi precum cel prezentat n [42]. Principalul neajuns al monitorizrii vizuale este
35

imposibilitatea examinrii firelor i a prilor din toroane care nu se afl la suprafa. Acestea
pot fi firele i toroanele interne ale cablului sau pot fi cele de la exterior mascate de prezena
lubrifianilor, vaselinei, sau a mizeriilor depuse pe cablu (ex. praf, noroi, resturi vegetale).
La nivelul International Society for Standardization (ISO), a crei membr este i
Romnia, sunt n vigoare o serie de standarde, precum ISO4309:2010 [43], care specific
criteriile de nlocuire a cablurilor cu un singur strat n cazul deteciei prin inspecie vizual a
deteriorrilor manifestate prin fire rupte. Tot n [43] sunt prevzute criteriile de nlocuire a
cablurilor la care s-a detectat diminuarea seciunii cablului.
In S.U.A., n cazul instalaiilor de ridicare cu cabluri, grupul de standarde ale ASME
(American Society of Mechanical Engineers) [35] specific att criteriile conform crora se
efectueaz monitorizarea nedistructiv a cablurilor, ct i condiiile minimale de degradare
care necesit scoaterea din uz a cablului afectat.
Un standard similar, referitor la monitorizarea i criteriile de nlocuire a cablurilor
utilizate pentru transportul persoanelor i sarcinilor n industria minier din Africa de Sud,
este prezentat n [33].
Tehnicile de monitorizare vizual sunt dezvoltate i automatizate n ultimii ani prin
utilizarea de echipamente digitale de achiziie a imaginilor suprafeelor exterioare ale
cablurilor i procesarea imaginilor cu ajutorul aplicaiilor bazate pe procesarea imaginilor i
recunoaterea formelor, precum este experimentul prezentat n [44].
A doua categorie de metode folosite predominant n monitorizarea nedistructiv a
cablurilor sunt cele bazate pe detecia scurgerilor de flux magnetic (MFL Magnetic Flux
Leakage) [45]. Prin aplicarea acestor metode se pot determina, n principal, dou clase de
degradri: defectele locale (LF Local Faults), cum sunt firele rupte, i reducerea seciunii
cablului (LMA Loss of Metallic Cross-Sectional Area). n plus, cu ajutorul senzorilor
magnetici se pot msura eforturile de ntindere din cabluri.
In ceea ce privete standardizarea, n [46] se prezint principiile monitorizrii
magnetice a cablurilor, aplicabilitatea acesteia, echipamentele, procedurile, standardele de
calibrare, criteriile de nlocuire etc., la nivelul S.U.A.
La nivelul rilor membre ale Uniunii Europene, este n vigoare normele europene EN
12927-7 i EN 12927-8, care specific condiiile i metodele de efectuare a monitorizrii
magnetice a cablurilor [47], [48].
Inspecia cablurilor prin metode electromagnetice este descris n detaliu i n
standardul ISO 4309:2010 [43], unde este recomandat efectuarea unei monitorizrii
magnetice la structurile nou construite de ndat ce este tehnic posibil. Aceast monitorizare
iniial va fi folosit ca punct de referin pentru viitoarele inspecii ale cablului, prin metode
bazate pe fluxul magnetic.
Din punct de vedere al metodelor de monitorizare a cablurilor prin electromagnetism,
n [49] se prezint detaliile procesului de identificare, nregistrare i evaluare a evoluiei
degradrilor, cum sunt: degradrile de la suprafa (coroziune, abraziune local), defectele
geometrice (reducerea diametrului cablului, modificri la nivelul torsadrii), degradrile sau
defectele interne (coroziune, fire slbite, fire rupte, fire deformate), sau degradrile aprute la
nivelul zonelor de ancorare a cablurilor.

36

n [50] se prezint o metod hibrid de detecie a deteriorrilor ce apar la cablurile cu


fire paralele utilizate n structura podurilor suspendate pe cabluri.

1.10 Coninutul tezei


n urmtoarele paragrafe este descris pe scurt coninutul fiecrui capitol din cele 7
capitole componente ale tezei:
Capitolul 1
n cadrul primului capitol sunt definite n primul rnd scopul i obiectivele cercetrii
apoi sunt definite comparativ conceptele de monitorizare nedistructiv i de monitorizare
distructiv din punct de vedere al avantajelor i dezavantajelor. Totodat se furnizeaz o
introducere n axiomele fundamentale ale monitorizrii structurale ale unui sistem structural.
Capitolul continu cu o clasificare a structurilor cu cabluri care pot beneficia de
monitorizare nedistructiv. Pentru o descriere clar a cerinelor impuse monitorizrii este
ilustrat structura intern a cablurilor i diferitele criterii de clasificare a acestora. Punctul
central al capitolului este detalierea degradrilor care se manifest la cabluri i a surselor care
genereaz aceste degradri. La final este prezentat un scurt istoric al evoluiei cablurilor
metalice ncepnd cu primul cablu metalic folosit n Europa n minerit.
Capitolul 2
n cel de-al doilea capitol se prezint stadiul actual al metodelor existente pentru
monitorizarea nedistructiv a cablurilor. Prima metod tratat este monitorizarea vizual a
cablurilor care este i din punct de vedere cronologic prima metod utilizat pe scar larg. n
continuare sunt prezentate metodele de monitorizare magnetic a cablurilor, cele bazate pe
ultrasunete, cele care utilizeaz emisiile acustice i la final metoda de monitorizare termal
prin unde infraroii.
Pentru fiecare metod s-a ntreprins o abordare similar ncepnd cu prezentarea
istoricului dezvoltrii metodei i a principiilor de baz ale acesteia, urmat de o discuie
asupra tehnicilor i a echipamentelor utilizate n cadrul metodei, de evaluarea rezultatelor
obinute n urma aplicrii metodei, de prezentare a avantajelor i dezavantajelor metodei. La
final s-au prezentat studii de caz cu aplicri ale metodelor pe structuri.
Capitolul 3
n capitolul 3 este prezentat n primul rnd modul n care s-a ntreprins dezvoltarea
prototipului sistemului integrat de monitorizare nedistructiv a cablurilor. Dezvoltarea ncepe
cu evaluarea cerinelor impuse de ctre structura cu cabluri care face obiectul monitorizrii. n
continuare sunt prezentate degradrile i scenariile de degradare urmrite de ctre
37

monitorizare. Totodat sunt considerate att condiiile operaionale i de mediu ct i


limitrile impuse achiziiei de date in situ. Punctul central al capitolului este prezentarea
arhitecturii propuse pentru sistemul de monitorizare.
Fiecare component hardware a sistemului de monitorizare este prezentat n detaliu
acordndu-se atenie deosebit caracteristicilor senzorilor i sistemului de comunicaie a
datelor.
Capitolul 4
Acest capitol este dedicat prezentrii tehnicilor software utilizate pentru detecia
degradrilor i deteriorrilor aprute la cabluri. Tehnicile sunt legate de procesarea imaginilor
digitale ale cablurilor. n prima etap este prezentat modelul geometric 3D de referin a
cablului metalic. Descrierea parametric a geometriei firelor i a toroanelor n cadrul cablului
este fundamentul pe care sunt aplicai algoritmii de detecie a formelor n cadrul imaginilor.
Totodat sunt calculate proieciile 2D ale modelului geometric 3D care vor fi elementele de
referin utilizate n comparaiile cu imaginile cablurilor surprinse in situ.
Procesul de estimare a proprietilor fizice a cablurilor este prezentat aplicat pe
proieciile modelului geometric. n partea final a capitolului sunt analizate pe rnd
caracteristicile fiecrei degradri a cablurilor. Accentul este pus pe un set de trei clase de
degradri pe care s-au efectuat cele mai multe experimente, i anume: coroziunea extern a
cablului, abraziunea extern a cablului i firele individuale rupte.
Capitolul 5
n acest capitol este detaliat funcionarea subsistemului de detecie i evaluare a
integritii structurale prezentat n cadrul arhitecturii sistemului de monitorizare. Metodele de
recunoatere a deteriorrilor i metodele de clasificare automat a imaginilor sunt prezentate
att din perspectiva nvrii supervizate ct i din perspectiva nvrii nesupervizate. Sunt
dedicate subcapitole pentru prezentarea celor dou metode principale testate experimental
pentru nvarea supervizat.
Prima metod prezentat descrie utilizarea reelelor neuronale artificiale pentru
procesele de nvare. Cea de-a doua metod folosete inferena cu mulimi vagi. Se prezint o
scurt introducere n terminologia fuzzy urmat de modelul de inferen Sugeno, utilizat n
cadrul aplicaiei software. La final sunt prezentate conceptele testate pentru nvarea
nesupervizat. Principala metod de detecie nesupervizat a deteriorrilor este bazat pe
modelele Markov cu stri ascunse.
Capitolul 6
Acest capitol este dedicat prezentrii rezultatelor calitative i cantitative ale
experimentelor pe seturi de imagini cu defecte. O structur a experimentelor este prezentat
mpreun cu informaiile cu privire la ratele de detecie a erorilor n seturi de imagini
38

coninnd att eantioane afectate de deteriorri ct i eantioane ale unor cabluri noi sau
intacte. Rezultatele deteciei degradrilor sunt prezentate att grafic ct i sub form tabelar.
Capitolul se ncheie cu o discuie a cauzelor care influeneaz detecia fals-pozitiv sau falsnegativ a unor eantioane din seturile de test.
Capitolul 7
n capitolul final sunt prezentate concluziile cercetrii, contribuiile proprii aduse prin
intermediul tezei la domeniul monitorizrii structurale a cablurilor, modul de valorificare a
rezultatelor prin intermediul publicaiilor i direciile viitoare de cercetare.

39

2 Studiul actual al metodelor de testare nedistructiv a


cablurilor
2.1 Monitorizarea vizual a cablurilor
Monitorizarea vizual este metoda de monitorizare structural nedistructiv care, din
punct de vedere cronologic, a fost prima metod utilizat n procesele industriale i n
monitorizarea structural a cablurilor, dar care din punct de vedere formal a fost printre
ultimele recunoscute. Monitorizarea vizual se bazeaz ntr-o foarte mare msur pe factorul
uman i poate fi considerat subiectiv pentru c se bazeaz pe raionamentul individual al
fiecrui expert uman [42], [51].
Un studiu efectuat printre inspectorii tehnici din Statele Unite ale Americii reflect
faptul c majoritatea acestora prefer, cnd forma structurii permite, ca s efectueze inspecii
vizuale ale hobanelor sau ale cablurilor de suspendare. n plus, prefer ca proiectanii s
dezvolte forme structurale care s permit accesul la cabluri pentru inspecia vizual [38],
[52].

2.1.1 Istoric i principii de baz


Din punct de vedere formal, metodele de monitorizare vizual au fost standardizate n
S.U.A. la nceputul anilor 1980 de ctre Electric Power Research Institute (EPRI) prin centrul
su de examinare nedistructiv (Nondestructive Examination Center NDE). Nevoia iniial
de standardizare a monitorizrii vizuale a fost propus de ctre Societatea American a
Inginerilor Mecanici (ASME), pentru a fi aplicat inspeciilor efectuate la componentele
instalaiilor de energie nuclear. Societatea avea nevoie de personal tehnic specializat dup un
standard clar, care apoi s fie capabil ca s efectueze examinarea vizual a condiiilor
structurale generale i a condiiilor mecanice ale componentelor. Ca rezultat, a fost elaborat
standardul ANSI N45.2.6. [53]. Monitorizarea vizual are un caracter periodic, expertul uman
nefiind prezent permanent n zona de monitorizare. Periodicitatea monitorizrii este n general
bivalent. Pe de-o parte, sunt recomandate inspecii de rutin la intervale de cel mult 2 ani,
iar pe cea de-a doua parte, au loc inspecii n detaliu la intervale de timp mai mari. Un
exemplu mai restrictiv este n cazul podului Faroe care unete Sealand i Falster n
Danemarca, unde este utilizat un proces de monitorizare vizual cu 3 faze. Zilnic, controlorul
podului execut o inspecie vizual prin parcurgerea ntregului pod de la nivelul ci de rulare,
anual se efectueaz inspecia prilor componente majore ale podului (cum sunt cele alctuite
din cabluri) i, n cele din urm, inspecii speciale detaliate (n cazul n care se detecteaz
degradri n timpul celorlalte dou tipuri de inspecii) [54].
Din punct de vedere al standardelor nord-americane, monitorizarea vizual poate fi
direct sau de la distan. Conform [5], monitorizarea direct presupune examinarea cu ochiul
liber, sau utiliznd instrumente precum oglinzi, aparate de mrit optice (e.g. lupa), telescoape,
microscoape, sau alte instrumente optice specifice. Distana de la ochiul expertului uman pn
40

la suprafaa examinat, nu trebuie s fie mai mic de 150 mm sau mai mare de 610 mm, iar
unghiul de vizualizare sa nu fie mai mic de 30 (dup cum este ilustrat n Figura 2.1).

Figura 2.1 Condiiile monitorizrii directe [55].


Aspectele monitorizate vizual difer n funcie de cele dou mari categorii de poduri cu
cabluri: poduri cu hobane i poduri cu cabluri suspendate.
Pentru podurile cu hobane, n timpul monitorizrii vizuale a cablurilor, ntreaga
suprafa a acestora este ndeaproape inspectat, dup care se continu cu inspecia
manoanelor din neopren i a a garniturilor de neopren, urmat de inspecia prilor exterioare
ale cmii din polietilen utilizate la ghidajul cablurilor, apoi de inspecia suprafeelor i a
elementelor unde are loc ancorarea. Monitorizarea vizual a cablurilor podurilor cu hobane
trebuie s implice cel puin urmtoarele aspecte [5]:

Identificarea existenei oricrui tip de fisuri longitudinale sau transversale, sau a


existenei unor ridicturi pronunate ale mantalei de nfurare a cablurilor, respectiv a
oricrui tip de deteriorare a conexiunilor cu amortizoarele sau a firelor torsadate;

Inspectarea n vederea detectrii oricrui tip de neregularitate la alinierea cablurilor, n


special apariia ondulaiei suprafeelor sau a ncovoierii excesive (mrirea excesiv a
sgeii). Sgeata se msoar prin utilizarea de dispozitive optice, sau prin calcul
utiliznd algoritmi de procesare a imaginilor digitale. nclinarea cablurilor se msoar
cu ajutorul unui inclinometru poziionat n puncte specifice ale structurii;

Identificarea schimbrilor la valoarea elevaiei tablierului podurilor;

Examinarea i identificarea oricror deteriorri ale benzilor protectoare nfurate (e.g.


rupturi, crpturi sau exfolieri);

Identificarea oricrui tip de deteriorare a mantalei protectoare, n special n zonele cu


solicitri ridicate, mai ales cnd materialul din care este compus mantaua nu este pe
baz de fluorur de polivinil;

Identificarea unor posibile deteriorri n punctele de conexiune dintre elementele de


ancorare i mantaua cablurilor;
41

Inspectarea apariiei eventualelor avarii, lsri, pierderi ale etaneitii sau deteriorri
ale manoanelor de neopren i ale colierelor de prindere;

Identificarea, dac este cazul, a deteriorrilor sau a dislocrilor garniturilor de neopren,


sau ale garniturilor de fixare;

Identificare existenei golurilor dintre garniturile de neopren i mantaua cablului;

Verificarea fisurrii, crprii, sau a apariiei altor tipuri de deteriorri la evile de


ghidaj, sau a unor urme ale impactului dintre componentele din cabluri i evile de
ghidaj;

Examinarea suprafeelor mantalei dinuntrul evilor de ghidaj, cu ajutorul unui


alezoscop sau al unui echipament similar, pentru a detecta eventualele deteriorri sau
deformaii ale mantalei n apropierea ancorajului;

Examinarea suprafeelor componentelor vizibile din zona de ancoraj, incluznd


piuliele inelare, capacele de nchidere i plcile de baz;

Examinarea componentelor vizibile ale


deteriorrilor, coroziunii sau crpturilor;

Verificarea prin ridicarea capacelor de nchidere a prezenei umezelii, sau a vaselinei


amestecate cu ap n zona componentelor de ancorare;

Verificarea deteriorrii, a lsrii, detensionrii


de nlocuire sau de retensionare a acestora;

Examinarea cablurilor de susinere, n vederea deteciei oricror urme de oboseal a


materialului sau a celor rezultate din coroziunea prin frecare;

Examinarea amortizoarelor conectate la cablurile transversale i eventuala nlocuire a


acestora dac nu mai funcioneaz.

plcii de

baz

vederea

detectrii

cablurilor de susinere i a necesitii

n ceea ce privete inspecia podurilor cu cabluri suspendate, sunt recomandate


inspecii vizuale de rutin ale componentelor exterioare ale cablurilor de ctre personalul de
ntreinere ori de cte ori se efectueaz lucrri uzuale, cum sunt ndeprtarea stratului de
ghea, a reziduurilor, sau revopsirea anumitor componente structurale metalice [56]. Cele
mai potrivite perioade ale anului pentru efectuarea inspeciilor vizuale sunt, fie dup sfritul
iernii (n lunile martie sau aprilie) cnd se pot observa eventualele deteriorri cauzate de
nghe i de soluiile de deszpezire i dejivrare, fie dup sfritul verii (n lunile septembrie
sau octombrie) cnd se pot observa eventualele deteriorri ale stratului de protecie (e.g.
vopsea), sau ale elementelor de mbinare, cauzate de cldura extrem.
Al doilea tip de inspecie vizual, care, cel puin n S.U.A. este obligatorie o dat la
maxim 2 ani, este inspecia vizual detaliat i complet (de tip hands-on) a tuturor
segmentelor de cablu din componena podului [57]. Monitorizarea vizual trebuie s fie una
direct, persoana care face inspecia trebuind s fie suficient de aproape de cablurile
inspectate ca s le poat atinge, s le sondeze sau s le inspecteze prin intermediul unui
instrument optic de mrire.
Pe lng inspectorii autorizai care observ cablurile doar o dat la doi ani, echipele
care efectueaz inspecia vizual bienal trebuie s includ i membrii din echipa de
ntreinere care efectueaz inspeciile vizuale din timpul operaiilor de ntreinere a cablurilor
n mod curent. Motivul principal pentru includerea acestora n echipa de monitorizare este dat
42

de faptul c aceti tehnicieni vizualizeaz mult mai des cablurile, au informaii cu privire la
istoricul i la evoluia lor, i pot detecta mai rapid apariia anumitor transformri, probleme,
sau deteriorri. n urma monitorizrii bienale pot s ias la iveal modificri ale strii
cablurilor (e.g. coroziunea) care s fie instrumentale n efectuarea unor inspecii n structura
intern a componentelor bazate pe cabluri.
Monitorizarea vizual bienal a cablurilor podurilor suspendate trebuie s implice cel
puin urmtoarele aspecte [56]:

Examinarea strii vopselelor i a altor elemente de protecie a suprafeei externe a


cablurilor, n vederea deteciei apariiei uscrii i/sau decojirii vopselei, a exfolierii
straturilor de protecie, a neprii, guririi sau ruperii proteciilor (Figura 2.2).

Verificarea apariiei unor guri sau crpturi la nivelul bandajelor de cablu (Figura 2.2).

Inspectarea tuturor nfurtorilor de spire de cabluri, n vederea detectrii anomaliilor


de tipul tensiunilor inegale n spire (de obicei indicate prin neuniformiti la suprafa),
spaii n nfurare, cabluri de nfurare corodate sau rupte (Figura 2.3).

Verificarea existenei ncreiturilor la suprafaa grupului de cabluri de bandaj, care sunt


un indicator al suprapunerii unor fire i al apariiei zonelor interne goale (Figura 2.4).

Examinarea apariiei strpungerilor la nivelul cablurilor portante i al ancorajelor,


detecia eventualelor manoane deteriorate sau a ondulrilor.

Inspectarea punctelor de contact din zona ancorajelor dintre componentele metalice ale
barelor de suspendare i elementele din beton, n vederea detectrii apariiei coroziunii.

Examinarea la nivelul ancorajelor a apariiei firelor rupte, sau a coroziunii, a ptrunderii


apei n zonele etane, a semnelor existenei de condens.

Inspectarea strii elementelor sistemului de mn curent alctuit din cabluri, pentru


detecia firelor rupte, a ntinderilor sau a coroziunii (dac acesta exist), cum este cazul
podurilor suspendate pentru traversarea conductelor de utiliti.

Figura 2.2. Crptur, vopsea uscat sau exfoliat [56].


43

Figura 2.3. Neuniformitate a nfurrii [51].

Figura 2.4. ncreitur, fire ncruciate [56].


A treia faz a monitorizrii vizuale const din inspeciile la nivelul structurii interne a
legturilor din cabluri. Aceast monitorizare se efectueaz la intervale de cel puin 10 ani n
cazurile n care nu au fost constate semne de eroziune la suprafa, i la intervale de 4-5 ani n
cazurile n care s-au constatat semne de coroziune la mai mult de 10% din numrul de fire ale
cablurilor [58]. Inspeciile interne la nivelul structurii trebuie efectuate n zone ale cablurilor
unde au fost detectate semne de deteriorare la suprafa. Semnele externe ale posibilelor
deteriorri externe sunt: nfurtori de cabluri slbite, prelingeri i scurgeri de ap din
interiorul cablurilor, pete de rugin, sunete goale la testarea prin impact cu ciocanul, sau
prezena unor deteriorri precum cele ilustrate n Figura 2.2, Figura 2.3 i Figura 2.4.

44

2.1.2 Tehnici i echipamente


Prima problem pe care o creeaz monitorizarea vizual a cablurilor, este modul de
acces la acestea. Cele mai des folosite soluii sunt elevatoarele, ascensoarele, macaralele cu
nacele, crucioarele sau vagonetele. Nu toate aceste soluii se preteaz la diferitele tipuri de
poduri cu hobane sau cu cabluri suspendate. Pentru podurile cu cabluri suspendate utilizarea
unui crucior cu role (care s fie deplasat pe cabluri) permite meninerea n timpul
monitorizrii a traficului parial pe pod. Cruciorul este format dintr-un asiu tubular de care
este ataat o nacel. Astfel de crucioare sunt folosite n S.U.A., de exemplu la podul cu
hobane Hale Boggs Memorial Bridge din statul Louisiana [59].
Un astfel de crucior poate fi ncrcat cu o mas util de aproximativ 200 kg, permind
accesul a 2 inspectori i a ctorva echipamente mici. Cruciorul este tractat cu ajutorul unui
alt cablu transportor i beneficiaz de sistem propriu de frnare. Dezavantajul utilizrii unor
astfel de crucioare pentru accesul la cabluri este c ele sunt utile doar n cazul cablurilor cu
diametru mai mare i trebuie personalizate pentru fiecare tip de pod n parte. Exemple de
dispozitive similare se regsesc i n Europa, n Danemarca, unde inspectorii au dezvoltat un
sistem similar de crucior pe role [38].
Pentru monitorizarea vizual, inspectorii trebuie s aib la ndemn i un set de unelte
i echipamente mici, pentru testarea, vizualizarea sau culegerea de probe de la suprafa.
Acest set trebuie s includ cel puin urmtoarele: lantern (este util n special pentru
iluminarea prilor inferioare ale cablurilor, pentru o mai bun vizualizare sau pentru
furnizarea de lumin suplimentar pentru camerele de luat vederi), rulet i rigl metalic
(pentru msurarea distanelor sau a zonelor), benzi metalice flexibile (pentru msurarea
diametrului nfurrilor de cabluri), un instrument metalic similar unei urubelnie rotunjite
la capt (utilizat la testarea firelor slbite sau pentru ridicarea firelor deteriorate sau corodate
de la suprafa, n vederea inspectrii straturilor de fire interne), micrometru (tradiional sau
digital, util la msurarea modificrilor n seciunea firelor sau nfurrilor de fire), camer de
fotografiat digital cu rezoluia de minim 7 megapixeli + o mic rigl de lungime fix (pentru
nregistrarea imaginilor digitale a deteriorrilor i pentru raportarea dimensiunilor n imaginile
digitale la rigl), hrtie special pentru testarea pH-ului (util n determinarea aciditii
lichidelor, n zonele unde acestea apar pe cabluri), oglind (de preferabil cu bra telescopic,
pentru observarea poriunilor din cablu unde poziiile de acces sunt dificile), recipiente de
dimensiuni mici (de civa mililitri, cu nchidere ermetic, pentru luarea de probe ale
lichidelor care provoac umezeal).

2.1.3 Evaluarea rezultatelor


Pentru fiecare proprietate monitorizat vizual trebuie s existe o scar sau un set de
msurtori sau valori de referin, astfel nct s se poat realiza o clasificare a unei posibile
deteriorri a cablului. Stabilirea unei discretizri a setului de valori de referin presupune
acumularea prealabil a unui set amplu de informaii.
De exemplu,
cabluri i a gradului
stadiul 0, cnd firul
deteriorrii stratului

standardele nord-americane pentru clasificarea apariiei coroziunii la


acesteia, folosesc o scar cu 6 stadii de coroziune, n urmtorul mod:
este nou, izolat i nu exist coroziune; stadiul 1, cnd apare nceputul
izolator de zinc (deteriorare minim); stadiul 2, cnd firele devin
45

acoperite de rugina alb (de obicei cauzat de un mediu umed); stadiul 3, cnd pn la 30%
din suprafaa unui cablu este acoperit de coroziune metalic; stadiul 4, cnd peste 30% din
suprafaa unui cablu este acoperit de coroziune metalic; i stadiul 5, cnd din cauza
coroziuni s-a produs ruperea firului.
n urma monitorizrii vizuale a cablurilor se disting o serie de avantaje. Principalul
avantaj al inspeciei vizuale este faptul c aceasta este ntreprins de un expert uman, cu
pregtire minuioas n domeniu, care poate evalua structura pe cabluri nu doar din punct de
vedere al deteriorrilor locale sau a defectelor aprute la diferite seciuni de cablu, ci i din
punct de vedere general.
Dei, majoritatea informaiilor despre starea cablurilor se refer la zona exterioar a
acestora, operatorul poate obine informaii i despre starea interioar a cablurilor, prin
dezvelirea anumitor toroane sau prin observarea efectelor deteriorrilor interne la suprafa.
Totui, rezultatele monitorizrii vizuale a cablurilor conin n principal informaii
despre starea extern a cablurilor i necesit efectuarea de investigaii suplimentare cu alte
metode, cum sunt, de exemplu, cele magnetice sau acustice, pentru a obine rezultate
complete despre starea i condiia general a cablurilor.
Un al doilea dezavantaj al efecturii inspeciei vizuale de ctre experii umani este
faptul c inspecia necesit prezena expertului la nlime, n zone greu accesibile sau n zone
care prezint pericole pentru sigurana acestuia. Faptul c specialitii trebuie s aib asupra lor
echipamente de msur, recipiente pentru colectarea probelor, camer de fotografiat,
echipamente de securitate i de protecie etc., le limiteaz micrile i nivelul de siguran. Pe
lng acesta, se mai adaug dezavantajul c, n zonele unde se efectueaz inspecia la
nlime, se amplaseaz n cele mai multe cazuri nacele sau echipamente similare, care
necesit interzicerea parial a accesului utilizatorilor structurii.
Nu n ultimul rnd, costurile efecturii monitorizrii vizuale a cablurilor sunt ridicate
din cauza efortului financiar generat de asigurarea accesului personalului la nlime i de
luarea msurilor de asigurare a securitii i sntii n munc.

2.2 Monitorizarea magnetic a cablurilor


2.2.1 Istoric i principii de baz
Din punct de vedere al siguranei n exploatare, primul cablu din istorie [60] (Figura
1.3), fabricat n 1834 de ctre inginerul minier german Wilhelm Augustus Julius Albert, avea
marele avantaj de a nu avea fire ascunse. Astfel, fiecare srm component a cablului putea fi
inspectat vizual. n urma dezvoltrilor ulterioare, n zilele noastre se folosesc cabluri de oel
a cror suprafa este n mare parte ascuns, nefiind posibil o inspecie vizual, dect pentru
aproximativ 20% din aria cablului [60].
Pentru a nltura acest neajuns, au fost dezvoltate metode de testare nedistructive
(precum monitorizarea electromagnetic) nc de la nceputul secolului XX. La nceput,
aparatele concepute pentru inspecia electromagnetic a cablurilor puteau fi operate numai de
ctre persoane foarte specializate. n zilele noastre, datorit dezvoltrii masive a acestor
aparate, s-a ajuns ca ele s poat fi operate de ctre un spectru mult mai larg de utilizatori.
46

Aparatele de testare magnetic a cablurilor pot detecta neregulariti n aezarea


srmelor sau a toroanelor, srme i toroane rupte, sau reduceri de seciune cauzate de
coroziune sau abraziune, pe ntreaga lungime a cablului. Rezultatele testelor sunt n funcie de
lungimea cablului, i permit localizarea oricrei degradri. Mai mult, nregistrrile succesive
pot fi comparate pentru a monitoriza comportamentul cablului n timp.
Se evideniaz dou tipuri de defecte care pot fi identificate cu ajutorul aparatelor de
msur: defecte locale (LF) i reducerea seciunii cablului (LMA). Prin LF se nelege o
discontinuitate n cablul de oel, cum ar fi un fir rupt sau degradat, puncte de rugin sau
reduceri de seciune cauzate de abraziune. LMA este o mrime calitativ i indic raportul
dintre aria de oel dintr-un anumit punct al cablului i aria maxim a cablului msurat ntr-o
seciune fr degradri. Aparatele de msur sunt concepute n aa fel, nct s detecteze una,
sau ambele tipuri de degradri (LF i LMA).
Principiile de funcionare a acestor aparate sunt urmtoarele [46]:
Aparatele
care folosesc electromagnei (Figura 2.5) funcioneaz pe principiul
transformatorului, avnd bobine principale i secundare. Cablul de oel are rol de miez al
transformatorului. Bobina principal se alimenteaz cu un curent alternativ de joas frecven,
de obicei de la 10 la 30 de Hz, iar bobina secundar msoar caracteristicile magnetice ale
cablului. Orice schimbri n caracteristicile cmpului magnetic sunt reflectate prin variaii de
tensiune n bobina secundar. Aceste tipuri de aparate sunt folosite pentru detectarea
reducerilor de arie secional a cablurilor.
Aparatele care folosesc magnei permaneni i curent continuu (Figura 2.6 i Figura
2.7) funcioneaz prin generarea unui flux continuu care magnetizeaz o poriune a cablului
pe msur ce acesta trece prin capul de testare. Fluxul magnetic total este msurat cu ajutorul
unei bobine, sau a unor senzori capabili s msoare cmpul magnetic sau variaii ale acestuia.
Semnalele date de senzori sunt procesate, iar rezultatele indic informaii referitoare la
reducerile de arie secional a cablurilor.
Aparatele care detecteaz scurgeri de flux magnetic (Figura 2.8 [46]) folosesc curent
continuu, sau un magnet permanent. Scurgerile de flux magnetic sunt nregistrate de senzori
(de exemplu, senzori de tip Hall), bobine, sau alte aparate. Aceste scurgeri de flux indic
defecte locale n cablul de oel.

Figura 2.5. Reprezentare schematic a senzorului [46].

47

Figura 2.6. Senzor cu magnet permanent i bobin de nregistrare [46].

Figura 2.7. Senzor cu magnet permanent i dispozitive Hall [46].

Figura 2.8. Fluxul magnetic creat de o srm rupt [46].

2.2.2 Tehnici i echipamente


Modul de desfurare a inspeciei unui cablu, calibrarea aparatelor i etapele care
trebuie urmate sunt reglementate de standarde.
Inspecia unui cablu de oel este, de regul, precedat de calibrarea aparatului. n unele
situaii se pot face dou treceri cu aparatul de msur peste aceleai poriuni de cablu, pentru a
valida datele nregistrate. Trebuie inut cont de faptul c, la determinarea LMA, seciunea de
reper (de pe cablu) poate fi i ea afectat de degradri i, prin urmare, rezultatele pot s fie
viciate.

48

Majoritatea aparatelor pentru inspecia magnetic a cablurilor au capacitatea de a


detecta att degradrile locale, ct i reducerea seciunii metalice. n prezent, pe pia exist o
serie de astfel de aparate, produse de firme precum Intron, sau NDT Technologies. Aceste
firme ofer mai multe tipuri de aparate, n funcie de dimensiunea cablului i de aplicaiile
acestuia.
Urmtoarele date sunt extrase i traduse din materialele de prezentare ale aparatelor
Intron i NDT Technologies [61], [62].
Model:

Imagine:

Utilizare:

Cabluri cu seciuni circulare,


cu diametre cuprinse ntre 8 - 24 mm,

MB 8-24

folosite la lifturi, macarale, sau alte


sisteme de transport pe cabluri.
Figura 2.9
Cabluri cu seciuni circulare,
cu diametre cuprinse ntre 6 - 24 mm,
folosite la lifturi, macarale, sau alte
sisteme de transport pe cabluri.
MH 6-24

Figura 2.10
Cabluri cu seciuni circulare,
cu diametre cuprinse ntre 20 - 40 mm,
folosite la utilaje miniere, macarale, sau
utilaje pentru antiere navale.
MH 20-40

Figura 2.11

49

Cabluri cu seciuni circulare,


cu diametre cuprinse ntre 40 - 64 mm,
folosite la utilaje miniere, macarale, sau
utilaje pentru antiere navale.
MH 40-64

Figura 2.12
Cabluri cu seciuni circulare,

MH 100-150

cu diametre cuprinse ntre 100 - 150 mm,


folosite la poduri.

Figura 2.13
MH 124,

Cabluri plate,

MH 233

cu limea de pn la 124 / 233 mm,


folosite n industria minier

Figura 2.14
MH 233R,

Cabluri plate nglobate n cauciuc,

MH 450R

cu limea de pn la 233 / 450 mm,


folosite n industria minier.

Figura 2.15
Tabel 2.1 Aparate INTRON
50

Model:
LMA-75

Imagine:

Utilizare:
Cabluri cu seciuni circulare,
cu diametre de pn la 19 mm.

Figura 2.16
Cabluri cu seciuni circulare,

LMA-125

cu diametre de pn la 32 mm.

Figura 2.17
Cabluri cu seciuni circulare,

LMA-175 L

cu diametre de pn la 45 mm.

Figura 2.18

51

Cabluri cu seciuni circulare,

LMA-300

cu diametre de pn la 83 mm.

Figura 2.19
Cabluri cu seciuni circulare,

LMA-450

cu diametre de pn la 120 mm.

Figura 2.20
Tabel 2.2 Aparate NDT Technologies
Aceste aparate se conecteaz la un dispozitiv de interpretare a datelor, care poate
furniza informaiile referitoare la degradrile cablurilor testate.

2.2.3 Evaluarea rezultatelor


Majoritatea aparatelor de inspecie magnetic din zilele noastre au posibilitatea de a fi
conectate la un calculator pe care ruleaz o aplicaie software de interpretare a datelor citite
(acesta fiind oferit de productorul aparatului). Astfel, rezultatele analizelor pot fi stocate i,
mai trziu, comparate pentru a urmri comportamentul cablurilor n timp.
Interpretarea datelor este o munc specializat i necesit mult experien. Factorii
care pot vicia rezultatele unei investigaii cu aparate de inspecie magnetic sunt multipli. Prin
urmare, firmele productoare de aparate de testare a cablurilor ofer cursuri de pregtire
pentru personalul care urmeaz s le foloseasc.
Testarea magnetic a cablurilor ofer informaii extrem de importante privind starea de
uzur intern a cablurilor metalice pe care inspecia vizual nu le poate da. ns, conform
52

standardelor, este recomandat ca testarea magnetic s aib ntotdeauna loc alturi de testarea
vizual.
Testarea magnetic a cablurilor metalice permite evaluarea cantitativ a reducerii
seciunii transversale i evaluarea calitativ a degradrilor locale din structura elementului.
Metoda are i limitri care trebuie luate n considerare.

Testarea magnetic se preteaz doar pentru cabluri din metale feroase;


Identificarea degradrilor din zonele de ancorare i n zonele de mbinare este dificil
sau chiar imposibil;
Degradrile de natur fizic ale materialului (ex. oboseala) sunt greu de identificat i
de cuantificat;
Un aparat de testare poate lucra cu un interval limitat de diametre;
Informaiile referitoare la reducerea ariei secionale sunt raportate la o seciune n care
se face calibrarea aparatului, ns aceasta, la rndul ei, poate prezenta degradri;
Sensibilitatea metodelor de inspecie magnetic scade odat cu profunzimea
degradrilor;
Exist posibilitatea de a nu fi detectate srme rupte de diametru foarte mic, sau rupturi
apropiate. De asemenea, se face greu diferena ntre rupturi i degradri locale cauzate
de coroziune;
Odat cu detecia srmelor rupte, frecvena testrilor trebuie mrit pentru a se putea
determina rata de degradare a cablului i astfel, durata de exploatare a acestuia.

Metoda magnetic de testare a cablurilor a fost folosit cu succes pe o serie de structuri.


n lucrarea [63] autorii prezint metodologia de lucru i unele rezultate obinute pe macaralele
unor nave de transport i nave macara n Olanda i pe un sistem de ridicare a navelor situat
intr-un antier naval n Malaezia. n referina [64]autorii prezint aplicarea metodei (respectiv
a aparatelor INTRON) pe 53 de cabluri ale unei platforme de foraj, inspecia rezultnd n
nlocuirea a 13 dintre aceste cabluri. n lucrarea [65] autorii studiaz eficacitatea metodei i
exemplific un numr de aplicaii ale metodei alturi de avantajele financiare ale acesteia. Se
arat testele fcute pe o macara din Paraburdoo Australia (Figura 2.21), la o telegondol n
Sochi Russia (Figura 2.22) i podul Yeongjong din Coreea de Sud (Figura 2.23).

Figura 2.21
53

Figura 2.22

Figura 2.23

2.3 Monitorizarea bazat pe ultrasunete


Monitorizarea cu ultrasunete este o metod nedistructiv de testare, msurare i
identificare a defectelor n diferite materiale. Metoda se bazeaz pe studiul propagrii
sunetelor de nalt frecven n diverse medii. n general, se folosete pentru inspectarea
metalelor i a diferitelor aliaje de metal. ns poate produce rezultate bune i n cazul
betonului, a lemnului sau a materialelor compozite.

2.3.1 Istoric i principii de baz


Descoperirea sonarului (primele patente pentru astfel de dispozitive fiind nregistrate n
1912 de ctre meteorologul englez Lewis Richardson i n 1913 de ctre fizicianul german
54

Alexander Behm) a dus la un interes crescut pentru implementarea principiului acestuia n


medicin, pentru diverse investigaii.
Sergey Y. Sokolov (numit de ctre unii, tatl testrii cu ultrasunete) a avansat n anii
1920 ideea c, folosind aceast metod, ar fi posibil detectarea degradrilor i
imperfeciunilor n metale. ns, aparatele concepute de el nu erau destul de performante
pentru a putea fi folosite n practic.
n 1931 Mulhauser a patentat o metod de detectare a defectelor n solide, folosind doi
traductori.
Dup al doilea rzboi mondial, cercettorii japonezi au nceput s investigheze
aplicaiile ultrasunetelor n diagnoza medical. S-au conceput aparate care depistau diferite
pietre i tumori. Japonezii au fost primii care au introdus analiza cu ultrasunete de tip
Doppler, care are capacitatea de a detecta micarea sngelui pentru analize cardiovasculare.
nceputul anilor 1970 a constituit un punct de cotitur n domeniul testrii nedistructive.
Avntul tehnologic a permis detectarea pn i a micilor imperfeciuni, situaie care conducea
la tot mai multe piese respinse n faza de control al calitii produselor. Cu toate acestea, rata
de cedare a acestora nu a sczut. n acest context, s-a dezvoltat puternic disciplina numit
mecanica ruperii. S-a constatat c, elementele cu mici imperfeciuni pot fi folosite, ns era
nevoie de monitorizarea acestora i de stabilirea unei relaii ntre mrimea defectelor i
rezistena pieselor. Astfel, a aprut nevoia evalurii cantitative a defectelor, i nu doar
calitative. Pe aceast cale, s-au dezvoltat teorii referitoare la apariia i propagarea fisurilor n
timp sub ncrcri ciclice.
n zilele noastre, prezena computerului a uurat mult munca de testare cu ultrasunete.
Aparatele sunt din ce n ce mai mici i mai uor de utilizat. De asemenea, datele nregistrate
pot fi stocate i consultate la o dat ulterioar inspeciei.
Metoda testrii cu ultrasunete folosete sunete de nalt frecven, pentru a face
investigaii cu privire la defectele din anumite materiale solide. De asemenea, prin aceast
metod se pot face i anumite msurtori i se pot obine informaii cu privire la
caracteristicile fizice ale materialului inspectat.
Defectoscopia cu ultrasunete folosete dou tipuri de unde ultrasonice:

Unde longitudinale n cazul acestora, direcia de propagare a undei i direcia pe care


au loc oscilaiile sunt paralele (se formeaz att n solide ct i n lichide);
Unde transversale n cazul acestora, direcia de propagare a undei este
perpendicular pe direcia de oscilaie a particulelor (se formeaz numai n solide).

Un aparat tipic de investigare cu ultrasunete este format din urmtoarele componente:


generator de nalt frecven, traductor i dispozitiv de afiare a rezultatelor (ecran).
Generatorul de nalt frecven este un dispozitiv electronic capabil s produc
impulsuri electrice de tensiune ridicat. Acestea sunt transmise traductorului care le
transform n unde (vibraii) ultrasonice. Vibraiile sunt transmise elementului testat n care se
propag sub form de unde. La ntlnirea unui defect, o parte din aceste unde vor fi reflectate
de suprafaa degradat, iar apoi nregistrate i transformate n impulsuri electrice de ctre un
traductor. Aceste impulsuri vor genera o imagine pe ecran, urmnd sa fie interpretate.
Principul de funcionare al unui astfel de aparat este ilustrat n Figura 2.24.
55

Figura 2.24 Principiul de funcionare a aparatelor de detecie cu ultrasunete.


Traductorii utilizai la aparatele de detecie cu ultrasunete sunt oscilatoare
piezoelectrice. Acestea transform impulsurile electrice n vibraii mecanice, i invers, prin
fenomenul piezoelectric. Astfel, aplicnd tensiune pe feele unor anumite cristale (cuar,
titanat de bariu, tartrat dublu de sodiu etc.) acestea se contract, sau se dilat. Dac tensiunea
este alternativ, atunci se obin vibraii dependente de tensiunea aplicat.
Exist numeroase tipuri de traductori piezoelectrici, n funcie de domeniul de aplicare
(Figura 2.25).

Figura 2.25 Tipuri de traductori, reprodus din [66].


n funcie de mediul de legtur dintre traductor i elementul inspectat, se difereniaz
traductori de contact i traductori pentru imersiune. Traductorii de contact vin n contact
direct cu elementul inspectat i sunt manipulai de regul cu mna. Pentru a elimina stratul de
aer dintre traductor i element, se folosesc diferite substane, precum vaseline sau uleiuri.
Traductorii pentru imersiune nu au contact direct cu elementul inspectat. Sunt proiectai
pentru a fi folosii n medii lichide (n spe ap), fiind prin urmare impermeabili.
Pentru cabluri, metoda folosit este cea a undelor longitudinale (guided wave testing).
Diferena fa de metodele tradiionale de testare cu ultrasunete este c aceast metod
folosete ultrasunete de frecven mai joas (sub 200 kHz). Undele se propag pe distane
mari, cu viteze de peste 4 km/s. Astfel, exist posibilitatea de a inspecta un numr mare de
cabluri ntr-un interval rezonabil de timp i la costuri acceptabile.
Munca de pionierat n acest domeniu a fost fcut de Institutul SwRI (Southwest
Research Institute) din Statele Unite. Aici, ncepnd cu anii 1990, s-a propus i perfecionat
56

folosirea senzorilor magnetostrictivi (MsS Technology), pentru testarea nedistructiv a


cablurilor podurilor suspendate [67]. Tehnologia de testare a fost extins i spre alte domenii,
precum inspecia conductelor petroliere, inspecia ancorajelor la turnuri i stlpi i inspecia
rezervoarelor.

2.3.2 Tehnici i echipamente


SwRI a dezvoltat i echipamentul necesar pentru testarea cu ultrasunete de joas
frecven, care a fost folosit cu succes pentru a monitoriza numeroase structuri pe cabluri.
Funcionarea sistemului este ilustrat n figura Figura 2.26.

Figura 2.26 Sistemul Cable-Scan, reprodus din [61].


n Figura 2.26 sunt ilustrate cele trei faze ale funcionrii sistemului Cable-Scan: (1)
generarea undelor ultrasonice dintr-un singur punct de test (folosind tehnologia Ms), (2)
defectele sau modificarea ariei seciunii transversale provoac unde reflectate care sunt
detectate de senzorii magnetostrictivi i (3) ntocmirea rapoartelor referitoare la degradrile
sau defectele detectate i la poziionarea acestora.
n Figura 2.27 se prezint o imagine cu amplasarea n situ a senzorilor. Acetia sunt
legai la aparatul de msur i apoi, la un dispozitiv de calcul mobil (ex. laptop, notebook)
care afieaz rezultatele testelor.
Interpretarea rezultatelor obinute n urma unor astfel de testri a cunoscut o mare
dezvoltare. Ultrasunetele returnate de senzori pot fi filtrate pentru izolarea celor de interes i,
prin diferii algoritmi de recunoatere, pentru identificarea naturii degradrilor sau defectelor
prin comparaie cu o baz de date. n [68] autorii propun o astfel de metod de izolare a
informaiei, care prezint interes pentru a identifica degradrile structurale din cabluri. Pentru
o bun rat de detecie a degradrilor, este extrem de important, ca frecvena ultrasunetelor s
fie corespunztoare situaiei date. n [69] autorii studiaz capacitatea de detecie a metodei
ultrasonice a rupturilor succesive ale aceleiai srme. Se constat c, n cazul unui cablu cu un
fir rupt n 3 locuri dea lungul acestuia, metoda folosit cu ultrasunete de 50 kHz este capabil
ca s detecteze toate cele 3 rupturi, spre deosebire de cazul n care ultrasunetele au frecvena
de 320 kHz, cnd se detecteaz un singur defect. Acest studiu s-a fcut pe cabluri de
pretensionare.

57

Figura 2.27 Amplasare n situ a sistemului Cable-Scan, reprodus din [70].

2.3.3 Evaluarea rezultatelor


Figura 2.28 prezint rezultatul testelor pe 4 dintre cablurile unui pod din New York.
Primul este un cablu nou, nlocuit chiar nainte de testare, iar urmtoarele 4 sunt cabluri cu
defecte aflate n uz. SK, Si, Gi reprezint elemente de fixare ale cablurilor, iar D indic
defecte. Datele au fost culese printr-o singur amplasare a aparaturii pe fiecare cablu, sistemul
fiind capabil sa analizeze un cablu cu o lungime de aproximativ 100 m (n acest caz), nefiind
necesar parcurgerea acestuia (ca la alte metode de testare nedistructiv).

Figura 2.28 Rezultate testrii pentru cablurile unui pod suspendat, reprodus din [70].

58

Monitorizarea cu ultrasunete este o metod extrem de folositoare i de versatil, avnd


numeroase avantaje, printre care:

Este capabil sa detecteze att defecte de suprafa, ct i defecte n profunzime;


Detectarea defectelor n profunzime se face cu o acuratee mai bun dect la celelalte
metode nedistructive;
Este suficient accesarea unei singure pri a elementului testat;
Nu prezint riscuri pentru operator i personalul sau echipamentele din imediata
vecintate;
Rezultatele sun instantanee;
Are i alte capabiliti, cum ar fi msurarea grosimilor elementelor;
Pregtirea suprafeelor de test este minimal.
Unele dintre dezavantajele metodei sunt urmtoarele:

Suprafaa de test trebuie s transmit ultrasunetele;


Pregtirea i experiena operatorului este mai important dect n cazul altor metode
de testare;
n general, este nevoie de un mediu de cuplare pentru a asigura transmiterea
ultrasunetelor n elementul testat;
n cazul materialelor rugoase, de form neregulat, foarte mici, sau subiri i
neomogene, obinerea unor rezultate satisfctoare este dificil;
Degradrile sau defectele liniare, aezate paralel cu direcia de deplasare a
ultrasunetelor, sunt dificile de detectat;
Elementele analizate trebuie s fie rezistente la ap n cazul n care acesta este mediul
de cuplare.

Investigarea cu ultrasunete a fost folosit pe un numr mare de structuri printre care se


numr: podurile George Washington [71], Bronx-Whitestone [71] i Throgs Neck din New
York, podul Americilor din Panama [72], podul Walt Whitman din Pennsylvania etc. Cele
mai rspndite aplicaii ale metodei sunt la cabluri de poduri suspendate sau hobanate i
cabluri de oel pretensionate ale unor elemente de beton.
n cazul podului suspendat George Washington s-a fcut o investigaie preliminar n
care s-a constatat c rezultatele au fost mai bune dect cele obinute anterior prin alte metode
de investigare. Astfel s-a trecut la o investigare amnunit a elementelor podului
dezvoltndu-se un sistem de monitorizare care a fost ulterior aplicat i pe podul Bayonne din
New York. n cazul podului George Washington s-au folosit unde longitudinale de 10 kHz
care au permis inspectarea unui cablu de 100 de metri dintr-o singur locaie

2.4 Monitorizarea bazat pe emisii acustice


Emisiile acustice sunt sunete emise la redistribuirea brusc a eforturilor ntr-un anumit
material supus la aciuni externe (variaie de temperatur, ncrcare mecanic etc.). Aceste
sunete pot fi nregistrate cu un echipament adecvat, interpretate, iar rezultatele pot da
informaii referitoare la starea de degradare a materialului.
59

2.4.1 Istoric i principii de baz


Emisiile acustice preced ntotdeauna cedarea elementelor de rezisten (exemple fiind:
ruperea unei crengi, sau cedarea stratului de ghea). Acest fenomen a fost observat nc din
cele mai vechi timpuri. Cu mult naintea erei noastre, olarii cutau s identifice sunete n
timpul uscrii vaselor din ceramic, acestea anticipnd cedarea structural a acestora. O serie
de texte de la sfritul secolului al XIX-lea fac referire la sunetele emise de materiale precum
plumbul, fierul, zincul i cadmiul.
O lucrare de referin n domeniul emisiilor acustice este teza de doctorat a
cercettorului german Joseph Kaiser, intitulat Rezultate i Concluzii ale msurtorilor
efectuate asupra unor metale supuse la eforturi de ntindere (1950).

Figura 2.29 Echipamente pentru investigaii ale emisiilor acustice [73].


n Figura 2.29 este prezentat aparatura improvizat din echipamente militare din cel
de-al Doilea Rzboi Mondial, care a fost folosit pentru primele experimente ale
cercettorului n 1947. Totodat, se observ o pres cu pendul, care era acionat manual, un
microfon aezat la partea superioar a elementului testat, dou amplificatoare, i un
osciloscop.
n anii 1960, investigarea folosind emisiile acustice a captat interesul cercettorilor.
Odat cu evoluia tehnologiei, investigarea cu emisii acustice a devenit o metod de
monitorizare nedistructiv recunoscut i acceptat.
Aceast metod se difereniaz de celelalte metode nedistructive de investigare, prin
urmtoarele dou aspecte. Primul, se refer la faptul c, n timpul monitorizrii se identific
60

sunetele emise de material fr a introduce energie n acesta. Al doilea, este faptul c, aceast
metod identific procesele active (dinamice).
Emisia acustic este cauzat de iniierea i extinderea unor fisuri n material, de
dislocarea sau alunecarea acestuia. Mai precis, emisia acustic este o urmare a efortului din
material. Emisiile acustice cel mai uor detectabile sunt nregistrate n cazul deformaiilor
plastice ale materialului.
Testarea folosind emisiile acustice are la baz detecia sunetelor i transformarea
acestora n semnale electrice. Analiza acestor semnale poate duce la informaii privind
originea i natura defectelor nregistrate.
n practic, elementul de test este ncrcat pn la un anumit nivel i, folosind senzori,
emisiile acustice sunt nregistrate, iar apoi analizate. Emisiile acustice la diferite nivele de
ncrcare, dau informaii referitoare la starea de degradare a materialului testat.

Figura 2.30 Reprezentarea grafic a efectelor Kaiser i Felicity.


In teza sa de doctorat, Joseph Kaiser a artat c o ncrcare care a fost aplicat anterior
nu produce emisii acustice. Acestea apar la depirea acestei ncrcri. Altfel spus,
discontinuitile (fisurile) din material nu se extind i nici nu se mic, pn n momentul n
care nu este depit ncrcarea care le-a produs. Acest fenomen se numete efectul Kaiser, i
este ilustrat n Figura 2.30:
Curba AB reprezint evoluia emisiilor acustice, pe msur ce elementul este ncrcat.
Dac ncrcarea este nlturat i reaplicat, atunci comportamentul este descris de segmentul
BC; nu apar emisii acustice. Acestea reapar la depirea nivelului de ncrcare B. Dac se
ajunge la o ncrcare suficient de mare, atunci efectul Kaiser nu mai apare n totalitate. n
punctul F apar emisii acustice, cu toate c nivelul de ncrcare D nu a fost depit. Acest
fenomen poart numele de Efectul Felicity. Cunoaterea (identificarea) celor dou efecte ntrun material de test, duce la informaii despre starea de degradare a acestuia. n cazul n care o
ncrcare reaplicat produce emisii acustice, se poate trage concluzia c defectele structurale
sunt importante.
61

Emisiile acustice sunt influenate de zgomotul provocat de diferite surse din apropierea
senzorilor. Astfel, nregistrrile pot fi viciate de vibraii mecanice cauzate de vnt, precipitaii
etc. Pentru a elimina acest tip de zgomot, s-au dezvoltat o serie de proceduri. Astfel, exist
senzori speciali, care filtreaz zgomotul de fundal; s-au conceput o serie de aplicaii software
capabile s filtreze nregistrrile senzorilor.

2.4.2 Tehnici i echipamente


Pentru detecia emisiilor acustice se folosesc n principal senzori piezoelectrici. Acetia
nu au nevoie de o surs de alimentare, deoarece undele captate din materialul de test
genereaz cureni care sunt nregistrai n vederea analizei. Fixarea senzorilor este crucial
pentru obinerea unor rezultate satisfctoare. Acetia se fixeaz cu ajutorul unor substane de
cuplare care pot fi adezivi, vaseline sau alte substane vscoase.
Exist n literatur un mare numr de lucrri care abordeaz investigarea cablurilor
folosind emisiile acustice. n lucrarea [74], autorii investigheaz cabluri ncercate la oboseal
i afectate de coroziune, aflate n serviciu vreme de 18 ani n structura podului Tianjin
Yonghe din China. S-a constatat c, modulul de elasticitate al acestora nu este afectat de
apariia coroziunii, spre deosebire de limita de curgere i de rezistena la rupere care sunt
puternic afectate. S-a mai constatat faptul, c avansarea degradrilor la oboseal ale cablurilor
corodate poate fi exprimat n funcie de curbele energetice de emisii acustice cumulate. n
lucrarea [75], autorii au investigat necesitatea monitorizrii cablurilor folosind metoda
emisiilor acustice. S-a constatat faptul, c este suficient testarea periodic, pentru a
determina gradul de degradare a unui cablu nefiind nevoie de monitorizarea permanent a
acestuia. De asemenea, s-a concluzionat c energia i amplitudinea undelor emise permit o
difereniere clar ntre rupturi ale srmelor i alte surse de emisii acustice. La aceast
concluzie au ajuns i autorii lucrrii [76], care au investigat comportamentul unor cabluri de
lift la fore de ntindere. Un studiu care evideniaz capacitatea metodei de monitorizare cu
ajutorul emisiilor acustice, de a detecta defecte ale cablurilor n zonele de ancorare, este
prezentat n [77]. Autorii testeaz cabluri cu fire rupte n ancoraj i arat c acestea pot fi
identificate cu metoda de fa.
Aparatura necesar este format din senzori, amplificatoare de semnal, dispozitive de
achiziie a datelor i un calculator cu software specializat, toate interconectate. Astfel de
sisteme sunt oferite de ctre mai multe companii. Figura 2.31, Figura 2.32, Figura 2.33 i
Figura 2.34 exemplific un astfel de sistem oferit de ctre compania Vallen Systeme din
Germania. (senzori, aparat de achiziie a datelor, conectate la un calculator)

62

Figura 2.31 Senzori piezoelectrici i cabluri [78].

Figura 2.32 Senzori piezoelectrici [78].

Figura 2.33 Dispozitiv de achiziie de date, conectat la calculator [78].

63

Figura 2.34 Amplificator de semnal [78].

2.4.3 Evaluarea rezultatelor


Prelucrarea datelor se face n mod obinuit cu ajutorul unui software specializat,
rezultnd reprezentri grafice ale semnalelor transmise de senzori. Specialistul care conduce
investigaia, este n msur s interpreteze aceste rezultate.
Figura urmtoare exemplific un rezultat obinut de ctre autorii lucrrii [79]. Liniile
verticale indic rupturi ale unor fire dintr-un element al unei platforme petroliere. Linia
orizontal reprezint poziia ideal a unui filtru de zgomot.

Figura 2.35 Energia acustic emis de ruperea firelor dintr-un cablu supus la ntindere [79].
Printre avantajele metodei de monitorizare folosind emisiile acustice se numr:

Nu este sensibil la forma elementului testat;


Permite monitorizarea global a unei structuri;
Monitorizarea i evaluarea se fac n timp real;
Permite monitorizarea de la distan;
Este avantajoas din punct de vedere economic.
Unele dintre dezavantajele metodei sunt enumerate n continuare:

Funcioneaz cu dificultate n medii cu mult zgomot de fundal;


64

Pentru a obine informaii referitoare la mrimea i locaia defectelor, trebuie apelat la


alte metode de testare;
Grad redus de repetabilitate pentru ncrcri similare;
Testele au relevan mai ales dac se cunoate istoricul ncrcrilor anterioare;
Atenuarea emisiilor acustice poate limita relevana rezultatelor.

Monitorizarea folosind emisiile acustice a fost testat pe o serie de structuri printre


care: podul Bronx-Whitestone din New York, Statele Unite, viaductul Milau din Frana [71],
podul Forth Road din Scoia [71], podul Penang din Malaezia etc. Structurile sunt dotate cu
senzori amplasai n puncte cheie care capteaz sunetele produse de rupturi de fire sau alte
evenimente de interes. nregistrrile sunt procesate cu software specializat astfel localiznduse defectele i determinndu-se amploarea acestora [72].

2.5 Monitorizare termal prin infrarou


Monitorizarea termal prin infrarou este o metod de monitorizare nedistructiv, care
presupune msurarea temperaturilor de suprafa a obiectului inspectat.

2.5.1 Istoric si principii de baz


Corpul uman, dei are capacitatea de a detecta cldura, nu o poate i cuantifica. Primul
termometru cu mercur, inventat de G. Fahrenheit n 1714, a fost precedat de termoscopul
inventat de Santorio Santorii (1612). Meritul descoperirii radiaiei infraroii este atribuit
astronomului William Herschel care, n 1800, a descompus lumina solar cu ajutorul unei
prisme i a msurat cea mai mare temperatur, dincolo de culoarea roie a spectrului.
Urmtoarea realizarea remaracabil a fost inventarea termocuplului, n 1829, de ctre Nobili.
Legnd mai multe termocupluri n serie, Melloni a creat un dispozitiv care, bazat pe efectul
termoelectric, era capabil s detecteze un om de la 10 metri distan. n timpul celui de al 2lea Rzboi Mondial, tehnologia detectoarelor de infraroii a fost folosit pentru o serie de
aplicaii militare. ncepnd cu anii 1960, imagistica cu infraroii dezvoltat pentru aplicaii
militare a devenit disponibil pe pia. Primele sisteme portabile pentru testare nedistructiv
au aprut n anii 1970. n 1992, ASNT (American Society for Nondistructive Testing) a
adoptat metoda testrii folosind radiaia infraroie, ca metod standard de test.
Orice obiect care are temperatura peste 0 grade Kelvin, emite radiaie infraroie.
Cantitatea de radiaie este dependent de temperatura obiectului i de emisivitatea acestuia.
Detectoarele (senzorii) de radiaie infraroie se mpart n senzori termici i senzori
cuantici (de fotoni). Senzorii termici absorb radiaia infraroie, acesta ducnd la o cretere de
temperatur. Aceast cretere de temperatur genereaz o diferen de potenial care este
dependent de temperatura nregistrat. Senzorii cuantici identific fotonii din radiaia
infraroie, sunt mult mai sensibili la diferene de temperatur i necesit o rcire adecvat a
aparatului n care sunt incorporai.
Sistemele de termoviziune ncorporeaz astfel de senzori, pentru a crea hri termice. O
hart termic real este compus din nuane de gri. Albul marcheaz zonele cele mai calde iar
65

negrul cele reci. Culorile de pe hrile generate de aparatele de msur sunt generate artificial,
pentru a facilita interpretarea rezultatelor.
Principiul de funcionare al unui aparat de termoviziune este urmtorul. Radiaia emis
de obiectul investigat este direcionat prin intermediul unui sistem optic spre senzorii
aparatului de msur. Acetia produc semnale electrice care sunt preluate de dispozitivele
electronice ale aparatului, i transformate n informaie vizibil pe un dispozitiv de afiare.

2.5.2 Tehnici i echipamente


Sistemele de termoviziune sunt variate ca i alctuire, sensibilitate i scop de utilizare,
ns, n toate se gsesc urmtoarele componente comune: lentile (sistem optic de focalizare a
radiaiei), senzori, componente electronice de procesare, butoane de control, afiaj digital,
memorie pentru stocarea informaiilor, i aplicaii software pentru filtrare i generare de
rapoarte.
Metodele i tehnicile de testare nedistructiv a materialelor sunt n continu dezvoltare,
impulsionate de progresul tehnologic i de nevoile industriei. n lucrarea [80], autorii propun
o metod nou de investigare a golurilor din interiorul cordoanelor de sudur, folosind metode
termografice. n lucrarea [81], metoda de detecie a defectelor propus de autori este
termoviziunea n cmp magnetic alternant de joas frecven.
n literatura de specialitate se poate observa un anumit interes pentru investigarea
degradrilor i a defectelor n cabluri, cu ajutorul aparatelor de termoviziune. Teoretic, n
punctele n care apar concentrri de eforturi, temperatura este mai ridicat, prin urmare ea
putnd fi detectat. nregistrarea acestor temperaturi poate s duc la identificarea defectelor
dintr-un cablu. n lucrarea [82], autorii au studiat acest subiect, concluzionnd c, metoda
poate fi aplicat n anumite condiii, pentru a detecta defecte n cabluri i lanuri, n locurile
unde celelalte metode tradiionale nedistructive nu dau rezultate. De asemenea, s-a constatat
c este nevoie de o aparatur foarte sensibil i de personal calificat, pentru a ajunge la
rezultate concludente. Metoda aplicat n cadrul acestui studiu are dezavantajul necesitii de
a tensiona cablurile de test pn la 72% din fora de rupere a acestora. n lucrarea [83], autorii
investigheaz, folosind termoviziunea, deteriorrile unor cabluri n zona de ancorare.
Concluzia este c, metoda se preteaz la detectarea deteriorrilor din cabluri (n zona de
ancorare), dar necesit aparatur foarte sensibil. De asemenea, se propune continuarea
studiului, n vederea realizrii unor experimente n diferite condiii meteo, pentru facilitarea
introducerii n practica curent de monitorizare nedistructiv a cablurilor. n referina [84],
autorul evideniaz aplicaiile metodei de detecie a radiaiilor infraroii n domeniul industriei
maritime. O aplicaie se refer la verificarea cablurilor macaralelor instalate pe vase de
transport sau pe platformele de ncrcare din porturi. Procedura de verificare cuprinde
ridicarea repetat a unei greuti prestabilite, n paralel cu scanarea cablurilor cu aparate cu
termoviziune. n cazul n care se identific puncte cu temperatura mai ridicat, acestea se
marcheaz i, ulterior, se trece la o investigaie amnunit folosind metode de inspecie
vizual, magnetic etc.
Aparatele de detectare a radiaiilor infraroii sunt extrem de diverse, ncepnd de la
simple termodetectoare, pn la sisteme complete de termoviziune, n funcie de domeniul de
utilizare. Figura 2.36, Figura 2.37 i Figura 2.38 reprezint exemple de aparatur de detecie
cu infraroii.
66

Figura 2.36 Detector termic [85].

Figura 2.37 Camer termoviziune [86].

Figura 2.38 Sistem complex de termoviziune pentru inspecia fuzelajului avioanelor [66].

67

2.5.3 Evaluarea rezultatelor


Folosirea echipamentelor disponibile n zilele noastre, presupune cunoaterea
principiilor de baz ale transferului de cldur i ale radiaiilor. Cu toate c, aparatura este
extrem de avansat din punct de vedere tehnic, capacitile acesteia pot fi puse n valoare
numai de ctre un operator calificat.
Figura 2.39 reprezint imaginea n infrarou a unui cablu testat n lucrarea [83]. n
Figura 2.40 se prezint termograme, la nivele diferite de tensionare, pentru aceeai seciune.
Fora de tensionare crete de la (a) la (d).

Figura 2.39 Termograma unui cablu, imediat dup rupere [83].

Figura 2.40 Termograme la diferite trepte de tensionare [82].


Printre avantajele metodei se numr:

Timp scurt de testare;


Operare facil a aparaturii;
Nu exist contact ntre aparatul de msur i suprafaa testat;
Nu este necesar pregtirea suprafeei testate;
Rezultate cantitative.
Dezavantajele metodei costau n:

Rezultate influenate de radiaia solar, de umbr, de umiditate;


Necesitatea calibrrii aparatelor (n funcie de emisivitatea materialelor testate) pentru
evaluri cantitative;
Interpretarea rezultatelor necesit expertiz.
68

Monitorizarea termal n infrarou a fost aplicat pentru inspecia cablurilor fixe de la


instalaiile miniere i de la instalaiile metalurgice n Slovacia la Koice. In lucrarea [87]
autorii prezint rezultate pozitive obinute cu aceast metod.

69

3 Modelul
sistemului
integrat
de
nedistructiv a structurilor pe cabluri

monitorizare

3.1 Evaluarea cerinelor sistemului supus monitorizrii i definirea


obiectivelor monitorizrii
Motivul principal pentru care se efectueaz monitorizarea integritii structurale a
cablurilor este evitarea pierderilor de viei omeneti. Totodat, exist i motivaii secundare,
cu o importan economic ridicat, care implic evitarea pagubelor materiale cauzate de
cedarea cablurilor din cadrul structurilor.
Prin monitorizarea cablurilor se poate determina starea lor de sntate i se poate
prelungi perioada de utilizare a cablurilor care, chiar dac au o anumit perioad de serviciu i
ar fi programate pentru nlocuire pe baza unor intervale de timp prestabilite, se afl din punct
de vedere al rezistenei n parametrii siguri pentru funcionare. La polul opus prelungirii
utilizrii, rezultatele monitorizrii pot trage semnale de alarm cu privire la degradri
premature, sau pot releva defecte aprute la unele cabluri care nc nu au ajuns la finele
intervalului previzionat pentru nlocuire.
Nu n ultimul rnd, monitorizarea cablurilor ofer informaii care pot influen modul
n care se execut operaiile de ntreinere, att din punct de vedere al momentului n timp, ct
i din punct de vedere al reducerii costurilor asociate.
Avnd n vedere c, majoritatea structurilor pe cabluri au un caracter de unicitate, cum
sunt, de exemplu, podurile suspendate/hobanate, instalaiile de transport pe cabluri, instalaiile
de ridicare sau instalaiile de pe platformele marine de extracie, proiectarea sistemului de
monitorizare nedistructiv difer de fiecare dat, cel puin la nivelul componentelor sale care
sunt responsabile cu achiziia datelor i cu transmisia acestora spre componentele de
procesare.
Prima faz a procesului de proiectare a sistemului de monitorizare implic efectuarea
evalurii operaionale a sistemului. Conform [6], evaluarea operaional implic gsirea
rspunsului la urmtoarele ntrebri:
1. Care sunt beneficiile, din punct de vedere al siguranei oamenilor i din punct de
vedere al ctigului economic, rezultate n urma instalrii unui sistem de monitorizare
al structurii date;
2. Care sunt degradrile, sau defectele structurale monitorizate, i care sunt scenariile de
degradrilor cele mai importante de detectat i de evaluat;
3. Care sunt condiiile, att operaionale, ct i de mediu, n care opereaz sistemul supus
monitorizrii;
4. Care sunt limitrile achiziiei de date n situ.
Rspunsurile exacte la aceste ntrebri fac diferena dintre un sistem de monitorizare
utilizat doar n scopuri de cercetare-dezvoltare i un sistem de monitorizare cu o evaluare
precis a condiiilor n situ. Pentru gsirea rspunsurilor la aceste ntrebri, este necesar
70

aportul informaional al proiectanilor structurii supuse monitorizrii, al operatorilor acesteia,


al personalului de ntreinere, al organismelor independente de control (ex. ISCIR), al
experilor din domeniul informaional/electric/electronic/automatizri, precum i al altor
categorii de specialiti.

3.1.1 Beneficiile monitorizrii


n ceea ce privete rspunsul la prima jumtate a primei ntrebri, este dificil de
cuantificat sigurana oamenilor sau efectele lipsei acesteia, n raport cu cuantificarea
beneficiilor economice. n urma prezentrii listei restrnse de tragedii de la pagina 9,
interpretarea gravitii din punct de vedere al numrului de viei omeneti pierdute sau a
numrului de rnii, ine de fiecare individ n parte. Totui, n majoritatea cazurilor, pierderile
de viei omeneti sunt urmate de costuri ridicate rezultate din litigiile n care sunt implicai
operatorul sau proprietarul structurii i victimele tragediilor.
Costurile asociate cu dezvoltarea sistemului de monitorizare depind de condiiile n
care se dezvolt acesta i, conform [88] se pot distinge dou situaii: sistemul de monitorizare
este dezvoltat n acelai timp cu structura monitorizat, sau sistemul este instalat ulterior
dezvoltrii structurii, ca parte a procesului de ntreinere a structurii.
Prima situaie are avantajul economic al faptului c bugetul sistemului de monitorizare
poate fi inclus n bugetul total alocat dezvoltrii structurii, buget care este n majoritatea
cazurilor mult mai mare dect bugetul destinat ntreinerii ulterioare a structurii. n a doua
situaie, cheltuielile asociate cu: procurarea componentelor fizice ale sistemului de
monitorizare (diferitele tipuri de senzori, amplificatoare, componentele de comunicaie,
filtrare a datelor, componentele de procesare i alarmare etc.), cu determinarea i simularea
tipurilor de degradri i ale scenariilor de apariie ale acestora, cu dezvoltarea aplicaiilor
software de procesare i de evaluare, i nu numai, pot deveni mult prea mari pentru a putea fi
suportate de ctre un buget obinuit de ntreinere.

3.1.2 Stabilirea degradrilor i a scenariilor de degradare


Performana sistemului de monitorizare a integritii cablurilor depinde ntr-o mare
msur de abilitatea proiectanilor sistemului, de a defini mulimea degradrilor care trebuie
detectate de sistem i de scenariile de apariie i evoluie a acestora. n al doilea rnd, depinde
de capacitatea sistemului de a detecta setul de degradri stabilit n faza de proiectare. n al
treilea rnd, sistemul trebuie s fie proiectat n aa fel, nct s conin o component software
capabil s nvee i despre alte tipuri de degradri dect cele proiectate i s-i actualizeze
modelul degradrilor, cu, sau fr intervenia unor experi umani.
La nivelul sistemului de monitorizare proiectat i testat prin experimente, sunt urmrite
urmtoarele tipuri de degradri, n conformitate cu cele prezentate n (subcapitolul 1.7
Degradrile cablurilor):
1. Coroziunea extern a cablului;
2. Abraziunea extern a cablului;
3. Fire (srme) individuale rupte;
4. Reducerea seciunii cablului;
71

5. Ruptura total a unuia sau mai multor toroane exterioare;


6. Deformaiile locale reduse;
7. Deformaii locale tip colivie;
8. Ieirea n exterior a inimii.
n conformitate cu algoritmii prezentai n [89], degradrile de la punctele 1, 2, 3 i 4
sunt ncadrate n diferite clase de gravitate, ncepnd de la o gravitate neglijabil, pn la o
clas de gravitate ridicat care necesit nlocuirea seciunii de cablu afectat.
Pentru fiecare degradare enumerat mai sus, sistemul este responsabil cu:
1. Detectarea prezenei degradrii, cu un grad de certitudine ct mai ridicat;
2. Detectarea locaiei (pe lungimea cablului) unde a aprut degradarea;
3. Stabilirea nivelului de gravitate;
4. Aproximarea evoluiei degradrii n urmtorul interval de timp.
n ceea ce privete degradrile de la punctele 5, 6, 7 i 8, acestea sunt degradri critice
care necesit n cel mai scurt timp posibil ntreruperea operrii cablului i nlocuirea lui.
Pentru aceste tipuri de degradri, sistemul este responsabil cu:
1. Detectarea prezenei degradrii, cu un grad de certitudine ct mai ridicat;
2. Detectarea locaiei (pe lungimea cablului) unde a aprut degradarea.
Determinarea tipurilor de degradri a fost efectuat folosind trei metode. Prima metod
este determinarea ad hoc a defectelor, bazat pe informaiile i experienele furnizate de
experii n domeniul structurilor pe cablu [16], [90]. Aceste informaii au fost obinute n urma
mai multor edine de discuii i au multiple avantaje, incluznd faptul c au fost observate n
situ i au rezultat prin acumularea observaiilor cablurilor derulate pe mai multe decenii.
A doua metod a presupus studiul literaturii de specialitate n domeniul tipurilor de
degradri i deteriorri ale cablurilor din [91], [21], [31], [92], [44], [32], [22], [8] i [17].
Costurile cu aceast metod sunt cuantificate n timp.
A treia metod este determinarea degradrilor i defectelor cablurilor prin experimente
efectuate sub supravegherea experilor n domeniu. Aceast metod presupune eforturi n
urmtoarele direcii:
1. Analiza cablurilor scoase din uz datorit defectelor detectate n urma diferitelor
tipuri de inspecii (ex. vizuale sau prin procedee magnetice);
2. Analiza cablurilor aflate n serviciu n cadrul sistemelor structurale ;
3. Efectuarea de ncercri la nivelul cablurilor, inducerea de deteriorri la nivelul
cablurilor i ncercarea lor ulterioar.
n urma stabilirii degradrilor, innd cont de faptul c mecanismele degradrilor pot
aprea n paralel i c unele degradri mai grave sunt rezultatul apariiei a priori a unor
degradri minore, s-au stabilit scenariile de apariie a acestora i s-a efectuat o ordonare a
acestora n baza prioritii pe care o are fiecare scenariu n procesul de detecie.
Stabilirea tipurilor de degradri/defecte urmrite de ctre sistemul de monitorizare i a
scenariilor de apariie asociate acestora, furnizeaz cele mai importante informaii cu privire
la arhitectura general a sistemului de monitorizare, la proprietile sistemului de achiziie a
72

datelor, la setul de trsturi extrase din modelul fiecrui defect i la proiectarea algoritmilor de
eliminare a rezultatelor fals-pozitive.

3.1.3 Condiiile operaionale i de mediu


Att condiiile operaionale, ct i cele de mediu n care se instaleaz sistemul de
monitorizare, influeneaz cerinele care trebuie ndeplinite de ctre componenta de achiziie a
datelor i de ctre componenta de filtrare i de normalizare a datelor. n timpul testelor
efectuate n laborator, pentru definirea tipurilor de deteriorri, a simulrii scenariilor de
apariie, sau pentru detecia i localizarea lor, condiiile sunt dintre cele mai blnde i permit
concentrarea eforturilor pe dezvoltarea componentelor de procesare a datelor.
Totui, condiiile de mediu n situ difer considerabil, componenta de achiziie a datelor
fiind cea mai puternic influenat de acestea [93]. Influene negative se ntlnesc i asupra
componentelor de transmisie a datelor, conform [88]. Structurile pe cabluri, a cror
monitorizare se efectueaz cu modelul sistemului propus n lucrare, fie c sunt sisteme de
transport pe cablu sau elemente ale podurilor suspendate/hobanate, se afl n condiii tipice
mediului extern cu temperaturi temperat continentale. Dac sistemul de monitorizare este
proiectat ca s fie utilizat permanent, pe un interval de timp de ordinul anilor, atunci sunt
necesare msuri de protecie a senzorilor:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

mpotriva prafului i particulelor fine;


mpotriva umiditii;
Pentru controlul variailor de temperatur;
mpotriva trsnetului;
mpotriva ocurilor mecanice;
mpotriva vibraiilor;
mpotriva interferenelor electromagnetice.

Aceste msuri determin nivelul de rezisten al sistemului de monitorizare la influena


zgomotului n detecia degradrilor. Pentru primele dou categorii prezentate mai sus sunt
efectuate urmtoarele aciuni de protecie:
1. Instalarea componentelor de achiziie a datelor, a senzorilor n cutii industriale
care corespund cel puin standardului de protecie IP66 al IEC (International
Electrotechnical Commission), similar cu sistemul prezentat n [94].
2. Pentru eliminarea umiditii, se folosesc componente electronice cu circuite de
control al umiditii. Concret, pentru camerele de luat vederi, acestea sunt dotate
cu un dispozitiv anti-umiditate care, folosind procesul de electroliz, descompune
celule de ap n ioni de hidrogen i oxigen. Ionii de hidrogen sunt evacuai n
afara carcaselor de protecie a dispozitivelor electronice, unde, n contact cu
oxigenul din aer, formeaz la loc molecule de ap. Ionii de oxigen ies din zona
circuitelor, n urma transformrii lor n oxigen molecular stabil.

3.1.4 Limitrile achiziiei de date n situ


Cele mai importante limitri impuse achiziiei de date sunt induse de urmtoarele surse
de natur tehnic:
73

1. Dimensiunea structurii monitorizate;


2. Lipsa accesul fizic al tehnicienilor la zonele critice ale structurii monitorizate n
vederea montrii senzorilor, n special, cnd sistemul de monitorizare este
instalat ulterior dezvoltrii structurii, cu scopul de a o menine la standarde de
operare sigure;
3. Efectul montrii senzorilor asupra funcionrii structurii.
n urma dezvoltrii modelului sistemului de monitorizare s-a constatat i o limitare de
natur mai puin obinuit. Exist multe cazuri, n care operatorul sau proprietarul structurii se
teme de reacia public, a utilizatorilor structurii, n momentul n care acetia observ
componentele hardware de achiziie a datelor, ce se monteaz pe structur. Aceasta se
concretizeaz prin percepia utilizatorilor, c structura nu mai prezint siguran n exploatare,
i pierderea ncrederii n integritatea i sigurana structurii supuse monitorizrii.
Nu n ultimul rnd, sunt luate n considerare limitrile de natur financiar. Sistemul de
monitorizare, a crui parte integrant este componenta de achiziie a datelor, trebuie s fie
profitabil, s aduc proprietarului structurii avantaje tangibile din punct de vedere economic.
De exemplu, costurile asociate cu achiziia i cu instalarea senzorilor nu trebuie s
dezechilibreze bugetele anuale de mentenan a structurii.

3.2 Arhitectura sistemului de monitorizare nedistructiv


n scopul validrii conceptelor de monitorizare nedistructiv prin metodele prezentate
i n [39], a fost propus construirea unui sistem bazat pe arhitectura prezentat n Figura 3.1.
Componentele de achiziie a datelor sunt compuse dintr-un sistem de senzori cablai
(sau wireless) i din liniile de legtur la componentele de filtrare i de agregare a datelor.
Componentele de filtrare i de agregare a datelor reprezint primele elemente de procesare a
informaiilor senzoriale i primesc informaiile de la componentele de achiziie a datelor. Ele
realizeaz n primul rnd filtrarea zgomotului, reconstrucia structurilor de date, ordonarea
cronologic a datelor senzoriale. iar apoi nainteaz informaiile subsistemului de transmisie a
datelor. Subsistemul de transmisie a datelor este format din totalitatea componentelor
hardware i software ale terminalului prezent la locul structurii de monitorizat, responsabile
cu naintarea datelor ctre modulele de procesare a datelor i de control al ntregului sistem de
monitorizare.
Componentele prezentate mai sus, sunt prezente fizic la locaia structurii monitorizate,
sau n imediata vecintate a acesteia, n funcie de posibilitile de alimentare cu energie a
componentelor hardware. n ceea ce privete modulele de procesare a datelor i de control al
sistemului, acestea sunt localizate la distan, n cadrul unui laborator de cercetare, n cadrul
birourilor specialitilor care urmresc rezultatele monitorizrii, sau pe o unitate de calcul
mobil conectat la reeaua Internet.
Modulul de procesare a datelor primete date din dou direcii. Pe de o parte, sunt
datele obinute de la componentele de achiziie a datelor de pe structur, iar pe de alt parte,
sunt necesare datele despre degradri, defecte i modelele de cabluri, pe care le obine de la o
baz de date. Fizic, baza de date se poate afla pe aceiai gazd ca i modulul de procesare, dar
pentru a conferi generalitate sistemului de monitorizare, este mai avantajos ca aceste date s
74

se afle la o alt locaie, chiar i n cloud. n urma rulrii algoritmilor de la nivelul modulului
de procesare, unele rezultate se stocheaz n baza de date i informaiile existente se
actualizeaz.

COMPONENTELE
DE ACHIZIIE A
DATELOR

COMPONENTELE
DE PREZENTARE
A
REZULTATELOR

COMPONENTELE
DE FILTRARE SI
AGREGARE A
DATELOR

SUBSISTEMUL DE
TRANSMISIE A
DATELOR

SUBSISTEMUL DE
DETECIE I
EVALUARE A
INTEGRITII
STRUCTURALE

MODULELE DE
PROCESARE A
DATELOR I
CONTROL AL
SISTEMULUI

Consultare si actualizare date

Consultare si actualizare date

Informaii de configurare si control

BAZA DE DATE
CU MODELE,
DETERIORRI
& DEFECTE

Figura 3.1 Arhitectura sistemului de monitorizare nedistructiv.


Modulul de control al sistemului este componenta responsabil cu interpretarea
cerinelor de configurare primite de la operatorii sistemului de monitorizare. Aceste
configurri sunt de mai multe tipuri, incluznd posibilitatea de modificare i de recalibrare a
senzorilor, modificarea setrilor componentelor de filtrare, reconfigurarea opiunilor de
transmisie a datelor. Informaiile de control sunt transportate spre componentele periferice ale
sistemului de monitorizare prin intermediul componentelor intermediare, iar n Figura 3.1
fluxul de informaii de control este simbolizat prin sgeile cu linii ntrerupte.
Subsistemul de detecie i de evaluare a integritii structurale este compus din toate
componentele software care ruleaz algoritmii de extragere a caracteristicilor discriminatorii,
a celor de interes pentru detecia deteriorrilor i defectelor modelate n baza de date.
Totodat, n urma deteciei caracteristicilor unei deteriorri prezente n baza de date, conine
algoritmii de inferen utilizai pentru evaluarea gravitii deteriorrii structurale i a modului,
respectiv a nivelului la care aceasta afecteaz integritatea structural a ntregului cablu.
Componenta se bazeaz n mod permanent pe comunicaia cu baza de date care conine
modelele cablurilor, a defectelor i a deteriorrilor acestora.

75

n plus, n momentul n care algoritmii de detecie produc rezultate care nu corespund


nici modelului unui cablu sntos (care nu prezint modificri structurale fa de model),
dar care nici nu prezint n mod concludent caracteristicile unei deteriorri sau ale unui defect,
modulul de detecie si de evaluare ruleaz algoritmi de nvare a noilor caracteristici ale
cablului. Situaia prezentat necesit n majoritatea cazurilor inclusiv intervenia experilor
umani, n vederea clasificrii precise a noilor tipuri de deteriorri sau defecte i ncadrarea lor
n structura informaiilor din baza de date.
Componentele de prezentare a rezultatelor sunt interfaa cu
sistemului de monitorizare. Rezultatele sunt prezentate n form grafic
la terminalele prezente fizic n incinta subsistemului de detecie i de
structurale, ct i la echipamentele aflate la distan (componentele
posibilitatea transmiterii rezultatelor ctre dispozitive mobile sub forma
imagini etc.).

utilizatorii cureni ai
i prin rapoarte, att
evaluare a integritii
de prezentare ofer
de emailuri, rapoarte,

Nu n ultimul rnd, fiecare dintre componentele sau subsistemele din arhitectura


sistemului de monitorizare, ofer o interfa de administrare care permite configurarea fizic
individual a fiecrei componente. Aceast facilitate exist independent de modulul de control
prezentat mai sus, i este necesar n situaiile de pierdere a conectivitii modulelor sau
subsistemelor distribuite n mai multe locaii fizice.

3.3 Componentele de achiziie a datelor


Elementele principale din care este alctuit setul de componente de achiziie a datelor
sunt senzorii. Pe lng senzori, n cadrul componentelor de achiziie a datelor se numr cel
puin urmtoarele: elementele de fixare sau de prindere a senzorilor de structur, carcasele de
protecie i sursele de alimentare.
Senzorii sunt montai pe structur pentru a ndeplinii una, sau mai multe, dintre
urmtoarele funcii:
1.
2.
3.
4.

Msurarea mrimilor fizice de interes i urmrirea evoluiei acestora;


Detectarea deteriorrilor;
Furnizarea de date, pentru construirea i validarea modelelor;
Cuantificarea incertitudinilor.

n funcie de etapa din via structurii la care are loc instalarea componentei de achiziie
a datelor, se deosebesc dou scenarii. Primul, n cazul structurilor deja existente, pe care se
monteaz componentele de achiziie a datelor n vederea nglobrii n cadrul sistemului de
monitorizare a unor deteriorri sau defecte observate prin alte metode (de ex. prin inspecie
vizual). Al doilea scenariu este n cazul structurilor noi, cnd, nc din fazele de proiectare sau stabilit zonele, sau elementele structurii, care prezint un interes mai ridicat, sau care pot
deveni surse ale unor degradri n timp i care trebuie monitorizate de la nceput. Un astfel de
scenariu permite i dezvoltarea unui model iniial al structurii monitorizate, din punctul de
vedere al sistemului de monitorizare. Conform [95], modelul iniial este utilizat ca element de
referin, pentru comparaii ulterioare ale strilor detectate n timpul monitorizrii cu starea
iniial, de referin.
76

3.3.1 Caracteristicile senzorilor


Cea mai dificil faz n proiectarea, achiziia i montarea componentelor de achiziie a
datelor, este stabilirea caracteristicilor senzorilor din cadrul sistemului de achiziie. Conform
[96], acest lucru este rezultatul direct al faptului, c mrimile fizice i proprietile structurii
urmrite de ctre sistemul de monitorizare, se stabilesc n faza de proiectare a acestuia i nu
vor mai permite modificri semnificative, odat ce componentele de achiziie sunt montate pe
structur.
Cele mai importante caracteristici ale senzorilor sunt: tipul, interfeele de
interconectare, numrul lor, locaia de amplasare, sensibilitatea, acurateea, stabilitatea,
funcionarea ct mai corect i mai ndelungat, costul i, nu n ultimul rnd, consumul de
energie. n general, componentele de achiziie a datelor din sistemele actuale de monitorizare
se bazeaz pe senzori i circuite generale, disponibile pe pia. Totui, sistemele de
monitorizare necesit arhitecturi ale componentelor de achiziie personalizate, de cele mai
multe ori avnd la baz o plac electronic cu multiple porturi de extensie la care s fie
montai senzori necesari aplicaiei curente de monitorizare.
Tipul senzorilor
n etapa de testare, senzorii furnizeaz informaii vizuale sub forma de imagini ale
cablurilor inspectate. Pentru un sistem complet de monitorizare, n cadrul componentelor de
achiziie a datelor trebuie s mai existe senzori care furnizeaz:
1. Date despre condiiile de mediu (senzori de temperatur i umiditate);
2. Date despre condiiile dinamice ale structurii (senzori de mas);
3. Date despre comportamentul dinamic (pentru analize avansate d.p.d.v. dinamic
liniar i neliniar) [97], [98] i [99].
Principalele dou tehnologii de obinere a imaginilor, care au fost luate n considerare
n aceast etap, au fost camerele de scanare linie cu linie i camerele de achiziie direct a
cadrelor (Figura 3.2).
Camerele de scanare a liniilor folosesc o tehnologie de achiziie a imaginii, care
dispune de un singur rnd de senzori. Imaginea obinut ntr-o singur expunere a cablului dat
este o imagine 1D a unui singur rnd de pixeli. Datele secveniale ale fiecrei linii 1D sunt
furnizate unui dispozitiv de tip frame grabber, care este responsabil cu asamblarea liniilor
pentru a obine o imagine final bidimensional [100], [101]. Pentru imaginile color se
utilizeaz 2 rnduri de senzori pe care sunt dispuse elemente capabile s surprind culorile
RGB (red, green, blue) rou, verde i albastru, numrul senzorilor pentru culoarea verde
fiind egal cu numrul senzorilor pentru culorile rou i albastru la un loc. Aceast repartiie,
patentat de ctre Bryce Bayer [102], simuleaz anatomia ochiului uman care are o
sensibilitate mai ridicat pentru culoarea verde.
Principalele avantaje oferite de utilizarea acestei tehnologii sunt legate de condiiile
operaionale ale cablului inspectat. Pentru viteze ridicate de deplasare ale cablurilor, de
exemplu, n cazul cablurilor de transport, timpul de expunere al fiecrui rnd de imagine este
scurt. Camerele de scanare a liniilor se adapteaz la aceste restricii de timp, n mod automat,
77

avnd n componen un comutator rotativ care e capabil s acioneze achiziia mai multor
imagini simultan [103].
n plus, n situaiile n care condiiile de iluminare ale cablului sunt precare, camerele
compenseaz timpii de expunere redui, prin utilizarea iluminrii concentrate i a tehnicii TDI
(Time Delay Integration) integrarea prin ntrziere. Aceast tehnic permite creterea
timpului de expunere, utiliznd mai multe linii de senzori pentru a obine imaginile 1D ale
aceleiai linii, pentru un interval de timp proporional cu numrul de linii de senzori. Conform
[104], imaginile unei linii sunt deplasate la o vitez aproximativ egal cu a cablului
secvenial, din linie n linie, i nsumate n aa fel, nct la final se obine imaginea liniei dintrun cablu, pentru un timp de expunere egal cu timpul necesar deplasrii imaginii 1D prin liniile
de senzori.
n concluzie, utilizarea camerelor de scanare a liniilor este avantajoas n cazul
aplicaiilor de inspecie a cablurilor cu viteze de deplasare ridicate, aflate n condiii de
iluminare sczut, care necesit rezoluii ridicate, la viteze de achiziie ridicate.

Figura 3.2 Tehnologii de achiziie a imaginilor.


n ceea ce privete camerele bazate pe achiziia cadrelor, acestea utilizeaz o matrice
bidimensional de senzori, astfel nct o imagine complet este surprins n timpul unei
singure expuneri. Camerele construite utiliznd aceast tehnologie sunt capabile s produc
imagini ntr-un ritm rapid, cu o acuratee destul de bun a distanei dintre pixeli. Sistemul
electronic din construcia camerei este mai simplu dect n cazul camerelor cu scanarea
liniilor [105].
Aria de aplicabilitate a acestor camere n cazul cablurilor fixe sau a cror vitez de
deplasare este redus. Iluminarea obiectelor trebuie s fie constant pe ntreaga suprafa
fotografiat i, n cazul imaginilor a cror rezoluie trebuie s fie ridicat, timpii de expunere
sunt mai mari. De asemenea, conform [104], timpul necesar transferului informaiei de la
senzor la componentele de transmisie a datelor din cadrul camerei, se situeaz, pentru
camerele cu performane medii, n jurul valorii de 50 de milisecunde. Acest aspect
restricioneaz numrul de cadre/imagini (ale cablului) care pot fi obinute n jurul valorii de
20 cadre/secund.
Tehnologiile de producie a camerelor cu rezoluii mari prezint un dezavantaj
suplimentar. La nivelul fizic, senzorii CCD ai camerelor cu rezoluii ridicate au defecte
minore ale matricei n dreptul unor pixeli . Aceste defecte sunt mascate prin preprocesarea
78

software ce are loc n controlerul camerei, prin interpolarea valorii pixelului, pe baza valorii
pixelilor din imediata vecintate a pixelului/pixelilor corespunztori senzorului defect. O
situaie delicat poate interveni aici n cazul deteriorrilor de mici dimensiuni care se gsesc
n imagine chiar n dreptul pixelilor defeci aproximai de controlerul camerei la valori
necorespunztoare. Totui, n fazele experimentale curente, s-au considerat inexistente astfel
de defecte ale camerelor.
Toate aceste aspecte adaug complexitate sistemului de achiziie a imaginilor cablului,
dar ntrzierile induse la nivelul sistemului hardware pot fi diminuate prin intermediul
optimizrii arhitecturii sistemului nglobat de procesare din cadrul camerei [106]. Totui, n
faza de ncercri experimentale, avantajul principal al folosirii unor astfel de camere rmne
costul de achiziie sczut.
Pentru achiziia imaginilor unui cablu de din cadrul unui sistem de transport pe cabluri,
este necesar utilizarea unui sistem format din 2 camere plasate n aa fel, nct s permit
obinerea concomitent a imagini celor dou jumti ale seciunii circulare a cablului,
conform modului de dispunere ilustrat n Figura 3.3.

Figura 3.3 Dispunerea camerelor n raport cu cablul.


Cele dou camere utilizate pentru testare au fost de tipul Giganetix Plus2753C, produse
de compania Smartek Vision. Din punct de vedere al performanelor achiziiei de date,
camera prezint urmtoarele caracteristici tehnice [107]:
Rezoluie (nlime x lime)
Rata maxim de cadre
Adncimea de culoare
Dimensiunea pixelului (m)
Consum de energie
Tipul senzorului

2752 x 2208 pixeli


18/8 cadre/secund
8/16 bii/pixel
4.54 x 4.54
4.8W
CCD ( Charged-Coupled Device)
Dispozitiv cu cuplaj de sarcin

Tabel 3.1 Specificaiile optice ale camerei.


n ceea ce privete caracteristicile fizice ale camerei, n conformitate cu manual tehnic
[108], acestea sunt :

79

Dimensiuni externe ( x l x L)
Masa
Carcasa
Temperatur operaional
Conectori
Intrri digitale
Ieiri digitale
Alimentare

50 x 50 x 48 [mm]
150g
Aluminiu
-30C +60C
RJ45 1 Gbit/s
Hirose circular cu 12 pini
2 canale, opto-izolate
2 canale, opto-izolate
12V 24V DC, inclusiv PoE

Tabel 3.2 Specificaiile mecanice i electrice ale camerei.


n Figura 3.4 este prezentat camera Smartek Vision Giganetix Plus2753C, echipat cu
carcas standard.

Figura 3.4 Camera Smartek Vision Giganetix Plus2753C


n ceea ce privete achiziia datelor despre condiiile de mediu, aceasta se face prin
intermediul nodurilor unei reele de senzori fr fir (o reea de tip WSN Wireless Sensor
Network). Nodurile utilizate pentru testare au fost noduri de tip Libelium Waspmote, echipate
cu senzori pentru msurarea temperaturii ambientale, a umiditii, i a acceleraiilor pe cele 3
direcii. n plus, conform documentaiei tehnice [108], productorul ofer posibilitatea
montrii pe nod a unor senzori pentru msurarea deplasrilor.
Datele obinute prin intermediul nodurilor sunt folosite n scopul asistrii i calibrrii
algoritmilor de detecie a anumitor tipuri de degradri ale cablurilor, n conformitate cu [109].
Principalele caracteristici ale nodurilor Waspmote, ilustrat n Figura 3.5 sunt:

Carcase cu protecie IP65;


Alimentare cu energie solar prin mini-panouri externe sau interne;
Comunicaie fr fir, prin intermediul standardelor ZigBee, 802.15.4, WiFi, 900
MHz, 3G/GPRS;
Posibilitatea de configurare de la distan, de tip OTAP (Over the air
programming);
Interfa grafic disponibil pentru programare.
80

Figura 3.5 Nod WSN dotat cu mini-panou solar intern.


Conform [110], exist experimente de utilizare a unor camere digitale n cadrul
reelelor de senzori fr fir, amplasate n spitale pentru monitorizarea strii pacienilor
nesupravegheai de personalul medical, sau pentru aplicaii de localizare a persoanelor i de
urmrire a deplasrii acestora ntr-o anumit locaie [111]. Principala caracteristic a celor
dou aplicaii este faptul c elementele detectate n imagini sunt de mari dimensiuni i nu
necesit obinerea din cadrul imaginilor de informaii foarte precise despre conturul
obiectelor.
Dei, nodul WSN poate fi echipat i cu o camer foto digital, cel puin n prezent,
exist urmtoarele dezavantaje care mpiedic utilizarea ei n vederea detectrii unor
deteriorri, precum srmele rupte din componen cablurilor: rezoluiile disponibile (aprox.
640 x 480 pixeli) la modelele de pe pia sunt prea reduse pentru a furniza imagini utile pentru
acurateea necesar detectrii i, consumul ridicat de energie, asociat cu obinerea imaginilor
i cu transmiterea lor n vederea procesrii, este prea mare pentru sistemele de alimentare ale
nodurilor.
Interfeele pentru interconectarea senzorilor
Modul n care se conecteaz senzorii din cadrul componentei de achiziie a datelor la
celelalte subsisteme i componente ale sistemului de monitorizare, trebuie stabilit nc din
primele faze de dezvoltare a monitorizrii. Viteza de transmisie a datelor, volumul datelor
transmise i periodicitatea cu care are loc transmisia sunt principalele considerente care
influeneaz procesul de alegere a interfeelor de interconectare.
Principala informaie furnizat de achiziia datelor sunt imaginile cablului. Aceste
imagini cu un nivel ridicat al detaliilor au rezoluii ntre 3,2 5 megapixeli, cu dimensiuni
ntre 4 8 Megaoctei i sunt eantioane multiple pe secund. Numrul de eantioane difer n
funcie de tipul de cablu inspectat i n funcie de distana la care sunt plasate camerele fa de
81

cablu. n plus, sistemul de achiziie este format din dou camere, motiv pentru care cantitatea
de informaie transmis se dubleaz. Viteza necesar comunicrii imaginilor se ncadreaz
ntr-un interval ncepnd cu 200 Mbps (megabii pe secund). Aceste viteze sunt cel mai bine
asigurate de prezena unei interfee care permite viteze de 1 Gbps (gigabii per secund).
Din considerentele prezentate mai sus, s-a considerat necesar echiparea camerelor cu
interfa de reea cablat cu viteza de 1 Gbps. Aceasta permite transmiterea ntregii cantiti
de date cu respectarea intervalelor de timp.
n ceea ce privete interfaarea nodurilor reelei de senzori fr fir, interfaarea oferit
de acetia prezint mai multe variante, toate avnd avantajul folosirii mediilor de comunicare
fr fir. Noduril Waspmote permit conectarea n urmtoarele tipuri de reele: WiFi, ZigBee
(802.15.4) i GSM/GPRS.
n reele WiFi, principalul avantaj este faptul c nodul poate comunica direct cu orice
tip de router WiFi de pe pia. n plus, dac este necesar, nodul poate comunica informaia
direct unui dispozitiv mobil, precum un laptop sau un Smartphone. Pe pia exist i routere
specializate pe obinerea i comunicarea mai departe a informaiilor obinute de la mai multe
noduri ale reelei WSN. Productorul nodului utilizat n experimente ofer un astfel de
dispozitiv router de interconectare a mai multor senzori la o reea extern. Acesta este n
detaliu prezentat n [112]. Singura restricie impus este ca distana n linie dreapt ntre dou
noduri ale reelei, sau ntre un nod i un router, s nu fie mai mare de 500 m n condiiile n
care antenele din componena nodurilor au o putere de transmisie de cel puin 12 dBm i nu
exist obstacole n linia direct de vizare.
n cazul interfeelor ZigBee/802.15.4, acestea beneficiaz de sensibilitate i putere de
transmisie ridicate. n plus, modulele comunic ntr-o band de frecvene neliceniat, mai
exact n banda ISMB (Industrial Scientific Medical Band). Distanele la care pot fi dispuse
nodurile variaz ntre 2 km 12 km, n funcie de protocolul folosit, de obstacolele dintre
nodurile de comunicaie i de puterea antenei. Conform [108], antena trebuie s fie dipol cu
un factor de amplificare de minim 5 dBi.
Prin adugarea unui modul de interfa GSM (Global System for Mobile
Communications) / GPRS (General Packet Radio Service) cu o cartel SIM asociat, senzorul
fr fir se poate conecta n reeaua unui furnizor de servicii de telefonie mobil atta timp, ct
este ntr-o zon de acoperire cu semnal a unui turn, n benzile de frecven de 950 MHz, 900
MHz, 1800 MHz sau 1900 MHz. Exist i o variant mbuntit a modulului, care permite
conectarea la reele UMTS (Universal Mobile Telecommunication System) / GPRS cu viteze
mai ridicate de transmisie a datelor.
Numrul senzorilor i amplasarea lor
Aceast caracteristic a componentei de achiziie a datelor depinde ntr-o mare msur
i de nivelul de cerine pentru alte caracteristici. De exemplu, dac sistemul de monitorizare
trebuie s manifeste stabilitate ridicat, redundan, funcionare ct mai corect i mai
ndelungat, i bugetul alocat nu este unul minimal, atunci numrul senzorilor va fi unul mai
ridicat. Dac exist limitri impuse de cost, sau criterii mai relaxate de stabilitate i
redundan, atunci numrul lor va fi mai sczut.
82

Numrul senzorilor depinde n mare msur i de tipul de structur pe cabluri supus


monitorizrii. Conform [39] i [41], n scenariul de test implementat pentru monitorizarea
cablurilor de traciune de la instalaiile de transport pe cablu, tip teleschi sau telescaun, sunt
suficieni urmtorii senzori:
1. Dou camere tip Smartek Vision Giganetix Plus2753C, amplasate pe un suport
confecionat din inox, ataat la un stlp de susinere n zona rolelor de ghidaj
ale cablului metalic tractor, conform ilustraiei din Figura 3.3.
2. Un nod fr fir Waspmote montat pe acelai stlp de susinere,
3. Un nod fr fir Waspmote montat la urmtorul stlp de susinere n amonte, la
o distan mai mic de 500 m.
Pentru situaiile n care are loc monitorizarea cablurilor din componena unei structuri
fixe, precum sunt podurile suspendate/hobanate, sistemele de ancorare pe cabluri a antenelor
sau a altor structuri, este necesar montarea camerelor i a nodului WSN pe un dispozitiv
robotic mobil, similar cu cel prezentat n [42]. n acest caz, dispozitivul este echipat cu dou
camere i cu un nod Waspmote.
Sensibilitatea i acurateea senzorilor
Stabilitatea i acurateea senzorilor, sunt dou mrimi care depind de procesul de
calibrare al senzorilor. Calibrarea este procesul n care se determin relaia dintre mrimile
msurate n situ i datele care ajung, prin intermediul componentele de filtrare i de agregare a
datelor transmise, la modulele de procesare a datelor i la subsistemul de detecie i de
evaluare a integritii structurale.
Conform [113], stabilitatea senzorului este msurat prin modul n care calibrarea
senzorului variaz n funcie de timp. Calibrarea este necesar pentru a putea extrage
informaii despre distane i dimensiuni n spaiul 3D din cadrul imaginilor 2D. Calibrarea
include urmtoarele faze: poziionarea corect a centrului imaginii n cadrul imaginii
fotografiate, reglarea distanei focale, reglarea factorilor de scalare pentru pixeli pe orizontal
i pe vertical, reglarea factorului de nclinare, eliminarea efectului de distorsiune indus de
ctre sistemul de lentile.
Datorit faptului c procesarea imaginilor n vederea detectrii deteriorrilor implic
printre alte operaii i comparaii ale imaginilor aceleiai seciuni de cablu, care au fost
surprinse la diferite momente de timp, stabilitatea este o caracteristic critic a senzorilor
CCD din cadrul camerei. Stabilitatea senzorului este influenat i de abilitatea acestuia de a
avea erori la fotografierea aceleiai seciuni din cablu n condiii diferite de temperatur,
umiditate sau de variaii rapide ale acestora.
Acurateea este o caracteristic strns legat de caracteristicile senzorului CCD i
reprezint precizia cu care se reflect forma real a cablului n imaginile acestuia obinute cu
ajutorul camerei.

83

3.3.2 Alimentarea cu energie a senzorilor


Sursele tradiionale de energie pentru componentele de achiziie a datelor, utilizate n
actualele sisteme de monitorizare a integritii structurale, sunt:
1. Conexiune la reelele permanente ale furnizorilor
2. Conectarea la baterii de acumulatori;
3. Soluii combinate, prin conectarea la reelele
energie electric i dotarea cu sisteme auxiliare
acumulatori;
4. Baterii de acumulatori conectate la sisteme de
energie eolian, vibraii);
5. Soluii de alimentare fr fir.

de energie electric;
permanente ale furnizorilor de
de alimentare de la baterii de
regenerare (ex. energie solar,

n cadrul scenariului de test, pentru alimentarea camerelor digitale s-a folosit funcia de
PoE (Power over Ethernet) a interfeei Ethernet cu care este echipat camera. Funcia de PoE
permite transmiterea de energie electric continu, prin acelai cablu prin care se face
transmisia datelor de la camer. Cablul de date este conectat la un comutator de reea (switch)
compatibil PoE, care furnizeaz o putere de 15,4 W, conform [114]. Datorit liniilor lungi de
cablu RJ45 (de cateva zeci de metri), apare fenomenul de disipare a puterii prin cablu. Totui,
camera necesit doar 4,8 W n modul cel mai performant de operare, iar n testele efectuate de
la 50-60 de metri camera funcioneaz corect. Soluia adoptat pentru alimentarea camerelor
presupune existena n situ, n imediata apropiere a structurii monitorizate, a unei reele fixe
de furnizare a energiei electrice i a unui comutator compatibil PoE.
Pentru alimentarea nodului Waspmote, se folosete un mini-panou solar intern, inclus
n carcasa nodului. Acesta furnizeaz o tensiune ntre 7,2 12 V, la o intensitate maxim a
curentului de 280 mA. Panoul este conectat la o baterie de acumulatori pe care o ncarc.
Valorile operaionale ale tensiunii bateriei de acumulatori se ncadreaz ntre 3,3 V i 4,2 V,
iar capacitatea de stocare a energiei este de 6600 mAh. Soluia de alimentare a nodului este
una combinat (prezentat la punctul 4 de mai sus) i confer independen energetic nodului
pe intervale de timp de ordinul anilor.

3.4 Componentele de filtrare i de agregare a datelor


Componentele de filtrare a datelor sunt de dou tipuri. Prima categorie sunt
componentele hardware incluse n cadrul nodului senzorial fr fir, iar cea de-a doua
categorie sunt cele de filtrare a imaginilor. Acestea sunt, pe de o parte, hardware (n cadrul
circuitelor integrate ale camerei digitale), puse la dispoziie de ctre productor, iar pe cealalt
parte, sunt algoritmi de filtrare inclui n cadrul aplicaiilor de preprocesare a imaginilor.
La nivelul filtrrii efectuate n aplicaie, ndeprtarea zgomotului de tip pixeli albi, sau
cu aspect granular, se obine prin aplicarea de filtre mediane cu medii ponderate. n urma
aplicrii acestui filtru imaginile devin neclare i este necesar aplicare unor filtre de redefinire
a liniilor. Conform [115], aplicarea unui filtru de tip trece-sus mbuntete conturul liniilor
prin convoluie liniar.
84

Din cauza vibraiilor elementelor structurale de care sunt ataate camerele, pot aprea
distorsiuni sau neclariti suplimentare n cadrul imaginilor. Efectul acestora este ndeprtat
de ctre algoritmii de preprocesare inclui n cadrul modulelor de procesare a datelor.
Conform [116], procesul de agregare a datelor presupune integrarea datelor provenind
de la mai multe surse, cu scopul mbuntirii activitilor de procesare a datelor. Principalele
motive pentru care are loc agregarea datelor sunt:
1. mbuntirea raportului semnal-zgomot;
2. Redundana i sigurana mbuntit a datelor;
3. Tolerana la erori, prin posibilitatea funcionrii sistemului de monitorizare
chiar i n situaia defectrii uneia sau mai multor componente de achiziie a
datelor;
4. Rezoluia mbuntit a datelor;
5. Creterea siguranei i a certitudinii rezultatelor evalurii, n special n cazurile
n care rezultatele procesrii datelor provenite de la mai multe componente de
achiziie a datelor, ce msoar aceiai mrime sau fenomen, sunt apropiate
calitativ [6];
6. O modelare mai detaliat a ntregului sistem monitorizat.
La nivelul componentei de agregare a datelor, folosit n experimente, agregarea
datelor are loc centralizat, la nivelul unui singur modul hardware/software, pentru toate
sursele provenite de la componentele de achiziie a datelor. Aceasta este o agregare brut,
potrivit sistemului experimental, datorit numrului redus de senzori din cadrul acestuia.
Sistemele cu numr ridicat de componente de achiziie a datelor necesit tehnici mai elaborate
care i-au n considerare agregarea la nivelul caracteristicilor modelului sistemului structural
monitorizat sau la nivelul algoritmilor de recunoaterii a formelor.

3.5 Subsistemul de transmisie a datelor


Opiunile de transmisie a datelor de la nivelul componentelor de achiziie sunt de dou
feluri: prin medii de transmisie cablate (cu fir) sau prin sisteme fr fir (de tip wireless).
Sistemul experimental testat prezentat folosete o structur hibrid. Avnd n vedere, c
transmisia datelor este responsabil la nivelul unei componente de achiziie cu aproximativ
75% din consumul local de energie, pentru datele a cror volum este ridicat, a cror livrare
trebuie s fie sigur i a cror vitez de transmisie trebuie s fie ridicat, s-a optat pentru
soluia mediului cablat de transmisie.
Imaginile digitale se ncadreaz n aceast categorie, pentru c trebuie s respecte toate
cele trei constrngeri prezentate mai sus. n ceea ce privete datele despre condiiile
operaionale i de mediu furnizate de ctre nodul Waspmote, acestea pot fi transmise prin
sistemul fr fir, pentru c au un volum redus i pentru c au o variaie redus n timp. Este
evident faptul, c umiditatea sau temperatura nu variaz n interval de cteva secunde, pe
cnd, n acelai interval de timp, camerele transmit multiple imagini ale cablului.
Pentru interconectarea celor dou sisteme, cu fir i fr fir, s-a utilizat o component de
tip gateway, care furnizeaz ambele posibiliti de comunicare i, n plus, este capabil s fac
legtura la Internet. Echipamentul folosit n test este un gateway ZyXEL UAG5100, descris
85

pe larg n [117] i care permite conectarea ambelor camere digitale, i conectarea unui numr
ridicat de noduri Waspmote, similar cu arhitectura de comunicaie prezentat n Figura 3.6.
Baze de date
Camera 1
Retea 1Gbps
Cablu
Procesare
(Laborator)

Camera 2
Sensor
Wireless

Sensor
Wireless

Retea 1Gbps

Gateway

Internet

Figura 3.6 Arhitectura reelelor de comunicaie.


Transmisia datelor ntre camere i gateway se face la o vitez de 1 Gbps, iar dac
distana dintre camere i gateway este mai mare de 100 m, este necesar utilizarea de
repetoare. De asemenea, gateway-ul este echipat cu interfa WiFi care permite comunicarea
cu senzorii din nodurile wireless. Prin intermediul unei conexiuni n band larg, datele sunt
retransmise de la gateway spre locaia unde are loc procesarea i evaluarea integritii
structurale a cablurilor. Baza de date cu modelele deteriorrilor i cu celelalte informaii
necesare n procesul de monitorizare, poate fi la aceiai locaie fizic unde are loc procesarea
datelor, cum este ilustrat n Figura 3.6, sau poate fi la alt locaie fizic i conectat prin
Internet la modulele de procesare a datelor.
n cazul n care sistemul supus monitorizrii are n componen cabluri metalice de
lungimi de ordinul mai multor mii de metri, se va utiliza o dispunere a nodurilor wireless n
aa fel, nct acestea s i poat transmite informaia celor mai apropiai vecini, care o vor
retransmite mpreun cu informaia achiziionat de ei mai departe, spre alt nod, sau spre un
echipament de agregare, de tipul unui router sau gateway. n situaia n care nodurile sunt
poziionate la distane prea mari unul de cellalt sau nu pot comunica direct cu vecinii, se va
folosi modulul de 3G/GPRS pentru conectarea n reelele de telefonie mobil, pentru
transmisia datelor spre echipamentele de procesare. Un astfel de scenariu este prezentat n
Figura 3.7 .

86

3G/GPRS
Retransmisie prin WiFi sau ZigBee

Cablu
metalic

Internet

Exemplu de Instalatie de
Transport prin Cablu

Router

Figura 3.7 Scenariul comunicaiei prin retransmisii WiFi i/sau reele UMTS.
n prezent, sistemele de transmisie fr fir a datelor sunt preferate sistemelor cu cabluri,
din mai multe motive. n primul rnd, sunt mult mai uor de instalat, costurile cu liniile de
comunicaie sunt practic inexistente, preluarea i transmiterea semnalului la distane mari se
poate face prin intermediul nodurilor vecine i, nu n ultimul rnd, impactul vizual i
posibilitile de ntrerupere a comunicaiei sunt dramatic reduse [118]. ns, cnd cantitatea de
informaii transmise este ridicat i exist restricii importante n ceea ce privete timpul de
transmisie i sigurana transmisiei, reelele de comunicaie cablate sunt soluia. Dac se
consider i faptul c alimentarea i datele pot fi transmise pe aceleai cabluri, varianta
cablat devine acceptabil.

87

4 Tehnici de detecie a degradrilor i a defectelor


cablurilor
n cadrul modulelor de procesare a datelor, n primul rnd este ntreprins construcia
modelului 3D al unui cablu, pentru a putea analiza secvena de imagini 2D ale cablului.
Imaginile 2D ajung de la componentele de achiziie a datelor, prin intermediul subsistemului
de transmisie a datelor. Construcia modelului 3D al cablului este strns legat de obinerea de
imagini ale unui cablu metalic nou, fr degradri sau defecte, care s permit construirea
unui model de referin corect.
n cazul experimentelor efectuate n cadrul studiului, s-au folosit segmente de cablu din
oel galvanizat de nalt rezisten, cu diametre de 12 mm i construcie 6 x 19 + FC i de 16
mm cu construcie 6 x 37 + FC. Cablul de 12 mm este compus din 6 toroane externe (a cte
19 fire fiecare) i cu o inim din fibre (Figura 4.1), iar cablul de 16 mm este compus din 6
toroane externe (a cte 37 de fire fiecare) i inima din fibre.
Principala problem n construcia modelului este lipsa contextului geometric din
imagini, acestea coninnd preponderent informaii despre aspectul exterior al cablului i
despre textura acestuia. Datorit gradului ridicat al incertitudinii din imagini, s-a folosit o
abordare compus. Aceasta este obinut prin agregarea unui model structural geometric cu un
model statistic bazat pe aspectul cablului. n acest fel, s-a putut obine o rat mai bun de
difereniere ntre o degradare, sau un defect real i variaii ale aspectului cablului, cauzat de
factorii externi. Sunt considerai i factori externi, i alte componente ale structurii pe cabluri,
cum sunt, de exemplu, rolele de la sistemele de ghidaj ale cablurilor de transport, care pot
afecta aranjarea toroanelor n cadrul cablului provocnd astfel variaii ale ariei seciunii
cablului.
Factorii externi de mediu, care diminueaz calitatea imaginilor, sunt murdria de pe
cablu, vaselinele, apa, sau pot fi cauzai de condiii nefavorabile de iluminare. Iluminare joac
un rol foarte important n imaginile cablurilor, deoarece acestea au suprafee care reflect
puternic lumina, i un grad ridicat de strlucire.

Figura 4.1 Seciune de cablu din oel, tip 6 x 19 + FC, utilizat n experimente.

88

4.1 Modelarea geometric a cablului


Soluii pentru problema modelrii cablului pe baza informaiilor din imagini 2D au fost
cutate i de echipe de cercetare din Germania. n [119] se prezint un exemplu de construire
a modelului cablului, utiliznd metoda analizei prin sintez. Metoda obine un model 3D
parametrizat, pe baza adaptrii imaginilor 2D ale cablurilor, prin minimizarea diferenelor
dintre ele i genernd o proiecie sintetic pentru modelul 3D. Autorii se bazeaz pe dou
considerente n utilizarea acestei metode: pe de o parte, pentru ei, problema identificrii
defectelor cablurilor este interpretat ca o aciune de estimare a parametrilor cablurilor, iar pe
cealalt parte, compararea imaginilor de intrare cu un model 3D al unui cablu perfect uureaz
detecia, localizarea i cuantificarea gravitii degradrilor, n raport cu proprietile cablului.

4.1.1 Modelul 3D al cablului metalic


Pentru msurarea caracteristicilor cablului, n vederea identificrii deteriorrilor i a
localizrii acestora, n cadrul tezei s-a folosit un model parametric 3D, similar cu cel din
studiile ntreprinse n [120] i [121]. Modelul cablului este construit conform structurii interne
a cablurilor metalice (prezentat n subcapitolul 1.4.1 n Figura 1.2) i conform tipului de
cablu (6 x 19 + FC) utilizat n cadrul experimentelor din laborator.
Cablul este compus din 6 toroane a cte 19 fire individuale (modelul este prezentat n
seciune n Figura 4.2). Inima este din fibre i nu este modelat ca atare. Toroanele sunt
grupate n jurul inimii i sunt compuse dintr-un numr fix de fire. n model, att toroanele ct
i firele, sunt modelate sub forma unor curbe spaiale elicoidale nfurate n jurul inimii
cablului n cazul toroanelor, sau n jurul axei fiecrui toron n cazul firelor individuale.
n baza acestor ipoteze s-a determinat geometric poziia centrului fiecrui fir n raport
cu centrul camerei, centrul camerei fiind considerat punctiform, plasat n centrul lentilei
camerei.

Figura 4.2 Seciunea modelului 3D al cablului.


Dispunerea geometric a toroanelor n raport cu centrul inimii FC a cablului este
ilustrat n Figura 4.3, iar dispunerea geometric a firelor n cadrul unui toron n raport cu
centrul toronului este ilustrat n Figura 4.4. Linia central a oricrui fir Fi,j, unde i este firul
din toronul j, se descrie prin intermediul a dou curbe elicoidale ntreesute. Se noteaz prima
curb cu Tj, care descrie curba spaial a toronului j, i a doua cu Fi, care descrie curba
spaial a firului i.
89

Din punct de vedere parametric, firul i din cadrul toronului j, n raport cu timpul se
descrie conform ecuaiei 4.1, validate i n alte experimente, cum este cazul celui din [119].

, ( , , ) =

2
sin ( + + )

0
2

sin (

[ cos ( + + )]

+ + )

cos (

(4.1)

+ + )
]

unde:


= ( , )
= ( , )

- distana de la centrul inimii cablului la centrul unui toron extern,


- distana de la centrul toronului la centrul unui fir exterior al toronului,
- defazajul toronului j n cadrul cablului,
- defazajul firului i n cadrul fiecrui toron,
- vectorul parametric al toronului,
- vectorul parametric al firului n cadrul toronului j,

- lungimea nfurrii toronului,


- lungimea nfurrii firului n toronul j,

- poziia toronului n raport cu defazajul su,


- poziia firului n cadrul toronului j, n raport cu defazajul su,

- timpul.

Distana de la centrul inimii FC a cablului la centrului unui toron extern - (ilustrat i


n Figura 4.3) s-a calculat pentru fiecare tip de cablu de test, n funcie de specificaiile
productorului i n funcie de msurtorile cablurilor noi, nefolosite. Msurtorile efectuate
conin valorile diametrului unui fir - , diametrul unui toron - i diametrul cablului - .
n ceea ce privete defazajul toronului j n cadrul cablului, formula de calcul este
prezentat n ecuaia de mai jos:
2

(4.2)

Pentru experimentele ntreprinse, cablurile au avut un numr de 6 toroane, conform


geometriei din Figura 4.2. n Figura 4.3 se prezint geometria toroanelor n raport cu inima
cablului i n raport cu punctul C care reprezint modelul punctiform al camerei digitale. n
plus, sunt ilustrate distanele i unghiurile de interes n calculele trigonometrice.

90

Figura 4.3 Geometria toroanelor n raport cu centrul inimii cablului.


Distana de la centrul toronului la centrul unui fir de pe suprafaa exterioar a unui
toron ilustrat n Figura 4.4, s-a calculat pentru fiecare tip de cablu de test n funcie de
specificaiile productorului i n funcie de msurtorile cablurilor noi de acelai tip.
Defazajul firului individual i n cadrul toronului - este calculat pe baza formulei din
ecuaia 4.3.

Figura 4.4 Geometria firelor n cadrul unui toron, n raport cu centrul toronului,
2

(4.3)

Experimentele efectuate au folosit valori de 19, respectiv 37 de fire n toron. Conform


mrimilor ilustrate n Figura 4.4 i prin aplicarea formulelor trigonometrice, se obine ecuaia
distanei de la centrul toronului la centrul unui fir de pe suprafaa exterioar a unui toron .
Ecuaia 4.4 este descris astfel:
=

sin()
sin ()

(4.4)

4.1.2 Calculul proieciilor 2D ale modelului 3D


Datele achiziionate de camerele digitale sunt 2D i pe baza lor trebuie efectuat
comparaia cu modelul unui cablu neavariat. Din acest motiv, a fost necesar determinarea
91

proieciilor modelului 3D n plan 2D, pentru a putea fi aplicai algoritmii de detecie a


degradrilor. Este foarte important ca s se hotrasc tehnologia de achiziie la nivelul fizic a
imaginilor, nainte de etapa de stabilire a modului n care se execut operaiile de investigare a
imaginilor cablului n raport cu modelul matematic.
Indiferent de tipul de tehnologie de surprindere a imaginilor, n timpul procedurii de
achiziie a imaginilor s-a considerat c are loc una dintre urmtoarele ipoteze:
1. deplasarea cu vitez constant a cablului ntr-o direcie perpendicular pe axa
optic principal a sistemului de lentile a camerei, sau
2. deplasarea cu vitez constant a unui sistem de camere cu orientarea axei optice
principale perpendicular pe axul cablului, montate pe un dispozitiv mobil ataat
prin intermediul unui sistem de role de cablul inspectat (un exemplu testat
pentru cablurile de la podurile suspendate se regsete n [42]).
n [51], autorul prezint un experiment de obinere a imaginilor cablului cu ajutorul
unei camere digitale dotate cu senzori de tip linie. Acest tip de camer produce proiecii 1D
ale cablului. Tehnica poate fi adaptat imaginilor 2D, prin considerarea liniilor din cadrul unui
imagini de sus n jos n corelaie cronologic cu momentul achiziiei.
n condiiile unei deplasri cu vitez constant a cablului sau al sistemului de camere i
considernd studiile derivate din [100], proiecia punctului - , ( , , ) din modelul 3D
al cablului pentru un punct 2D (, ) se descrie cu ecuaia:
1

1 0

( ) () = (0

0 0

0
)
1

0 1

0
1 0 (, ( , , ) + (0 ))

0 1
)

(4.5)

unde:

- distana focal,
- centrul proieciei pe direcia de deplasare,

- viteza pe axa x a proieciei,


- viteza pe axa y a proieciei,

- viteza pe axa z a proieciei,


- distana fix de la camer la cablu.

Datorit faptului c deplasarea cablului, sau a camerei, se produce n lungul axei


cablului, rezult c = 1, iar = 0 i = 0. n plus, punctul din modelul 3D este proiectat
cu o distan focal = 1 i un centrul al proieciei = 0. Distana d de la camer la cablu
se calculeaz la fiecare experiment n funcie de poziiile fizice ale camerelor, conform
modelului pushbroom prezentat n [122].
Din ecuaiile (4.1) i (4.5), proiecia unui punct este sintetizat cu urmtoarea ecuaie:

92

( )=

2
2
sin( + + ) + sin(
+ + )

2
2
( cos( + + ) + cos(
+ + ))+

(4.6)
)

4.1.3 Estimarea proprietilor fizice ale cablurilor


Estimarea proprietilor fizice ale cablurilor s-a efectuat n dou faze. n prima faz,
toroanele din cadrul modelului 3D si proieciile lor sunt aliniate prin optimizarea parametrilor
din cadrul vectorului parametric al unui toron - . n a doua faz, firele individuale ale
fiecrui toron sunt aliniate, conducnd astfel la estimarea parametrilor vectorului parametric
al firului - n cadrul toronului j.
Conform studiului modelrii din [123], cea mai potrivit strategie pentru o aliniere
combinat a tuturor toroanelor este cea bazat pe conturul cablului, pentru c acesta conine

toate informaiile necesare. Conturul superior al cablului n raport cu timpul -


() i

conturul inferior al cablului n raport cu timpul


() sunt extrase din imaginile de intrare.
Pentru contururile superioare i inferioare din cadrul proieciilor 2D ale cablului s-a
determinat pe cale analitic o descriere. Ilustraia geometric este prezentat n Figura 4.3.

n cadrul imaginii, centrul toronului este definit prin unghiul i raza a curbei
spaiale a toronului, conducnd la determinarea punctului de contur din cadrul proieciei 2D,
conform ecuaiei:
2

= + +

(4.7)

Pentru descrierea punctelor din modelul 3D de pe suprafaa toroanelor, cum este ,


se definesc pe Figura 4.3 dou noi mrimi: unghiul i distana . Pe baza acestora se
calculeaz trigonometric poziia punctului de contur n proiecia 2D volumetric.
n urma calculelor, proiecia curbei descrise n spaiu de toronul j, notat cu , este
descris prin urmtoarea ecuaie:
2 ( , ) = (

(
)
)
( (
))+

(4.8)

Efectuarea operaiilor de minim/maxim pe coordonata y a proieciei 2


din ecuaia de

mai sus ntr-un interval de timp = [1 , 2 ], furnizeaz ecuaiile conturului pentru modelul
volumetric, prezentate mai jos:

(
( , ) ,

, ) = min 2

(4.9)

(
( , ) ,

, ) = max 2

(4.10)

Pentru optimizarea vectorului parametric al toronului , se utilizeaz coeficientul de


intercorelare a dou semnale (prezentat pe larg n [124]). Coeficientul notat se
93

aplic ambelor contururi pentru obinerea vectorului parametric optimizat descris n


ecuaia de mai jos:
( ) (
( ) (
= arg max [
, , )] + [
, , )] (4.11)

Estimarea vectorului parametric al unui fir oarecare din toronul j, se obine prin
calcule similare. Procesul de optimizare a parametrilor are loc separat pentru fiecare fir din
cadrul unui toron, deoarece nu toate firele sunt identice. n cazul firelor, coeficientul
normalizat de intercorelare este folosit pentru alinierea proieciilor reale i sintetice
, , pentru intervalul de timp T. Vectorul parametric optimizat al unui fir din cadrul
unui toron j este descris prin ecuaia de mai jos:
= arg max [ , ( , , )]

(4.12)

n ceea ce privete proprietile fizice ale cablului, sunt msurate i interpolate valori
pentru pasul de nfurare al fiecrui toron i pentru pasul de nfurare al firelor individuale,
dar pentru alte proprieti i distane, sunt necesare estimri fixe din punct de vedere temporal,
care depinde de fiecare tip de cablu n parte.

4.2 Determinarea caracteristicilor deteriorrilor cablului


Avnd n vedere c monitorizarea cablurilor are loc la sisteme n funciune, majoritatea
deteriorrilor detectate vor fi deteriorri de mici dimensiuni i cu efect imediat redus n
micorarea nivelului de siguran n utilizarea cablurilor, dar care vor semnaliza din timp
evoluii ctre deteriorri cu gravitate mai ridicat care pot conduce la cedarea cablurilor.
Pe baza deteriorrilor urmrite de sistemul de monitorizare propus, a scenariilor de
apariie a acestora i identificarea lor, din subcapitolul 3.1.2 se vor analiza individual
caracteristicile care prezint interes, din cadrul modelului geometric al cablului i din cadrul
imaginilor cablului.

4.2.1 Caracteristicile coroziunii externe a cablului


n cazul oelului galvanizat, aspectul suprafeelor firelor din cablu este neted. n
general, efectul de coroziune a oelului galvanizat, utilizat la fabricarea cablurilor, se
manifest prin modificarea aspectului suprafeelor afectate ntr-unul rugos, cu asperiti.
Pentru detecia acestei modificri, este necesar analiza texturii n cadrul imaginilor, pentru a
putea ncadra suprafaa ntr-unul din mai multe nivele de rugozitate. Conform [125], textura
este definit ca repetiia, cu un set redus de variaii, a unui model, pe o regiune din cadrul unei
imagini. De obicei, textura poate fi definit prin intermediul unei funcii matematice. n plus,
o a doua manifestare a coroziunii este modificarea culorii metalului n zonele afectate. Aceste
modificri presupun efectuarea unei analize din punct de vedere cromatic a imaginilor
cablului, pentru detecia coroziunii.
Conform [126], detecia coroziunii cablurilor este ngreunat de prezena pe cabluri a
murdriei fluide, prafului, vaselinelor, sau a apei, i de condiiile de iluminare schimbtoare,
94

precare, sau variabile n timp. n plus, textura n zonele corodate are aspect aleatoriu, datorit
variaiei modelului texturii n ceea ce privete mrimea, forma, orientarea sau alte proprieti.
Din studiile prezentate n [127] rezult c exist 4 tipuri de metode de analiz a
texturilor, i anume: statistice, structurale, bazate pe model i bazate pe transformate. Metoda
utilizat n cadrul deteciei coroziunii externe a cablurilor este una hibrid i se bazeaz pe
utilizarea nivelurilor de gri (grey levels) din cadrul unei imagini. Analiza distribuiei
intensitii nivelurilor de gri din cadrul unei imagini a cablului este fondat pe ipoteza c
informaia despre textur este coninut de relaia n spaiu dintre intensitatea de gri a unui
pixel i a vecinilor lui [128]. Informaiile despre textur sunt coninute n matricea de coocuren a nivelurilor de gri (GLCM Gray Level Co-occurrence Matrix).
n cadrul GLCM, distribuia nivelurilor de gri este specificat printr-o matrice de
frecvene relative, n care dou elemente de textur etichetate i i j, aflate la o distan d unul
de cellalt i avnd o orientare q, apar n cadrul imaginii unul cu proprietatea i, iar cellalt
cu proprietatea j.
Modelul matricei GLCM prezentat n [129], prezint un set de 14 proprieti ale texturii
analizate. n cadrul algoritmilor implementai, pentru experimentele aferente sistemului de
monitorizare a fost folosit un set de 5 caracteristici cuprinse n cadrul GLCM, i anume:
contrastul, corelaia, momentul unghiular de ordin 2, omogenitatea local i momentul de
ordin 2.
Ecuaiile de mai jos descriu formulele de calcul pentru cele 5 caracteristici:
= 2 (, ),
= ,

( ,)

= , 2 (, ),
( ,)

(4.13)
(4.14)
(4.15)

= , 1+()2 ,

(4.16)

= ( )2 (, ).

(4.17)

unde:

,
(, )

- dimensiunea matrice GLCM 2,


- indicele liniei, indicele coloanei din matricea GLCM,
- matricea GLCM,
- valoarea mediei nivelelor de gri, pe linia i din matricea GLCM,
- valoarea mediei nivelelor de gri, pe coloana j din matricea GLCM,
- deviaia standard pe linia i din matricea GLCM,
- deviaia standard pe coloana j din matricea GLCM.

Conform definiiilor furnizate n [130], contrastul msoar variaia nivelurilor de


intensitate ntre pixelii vecini i este opusul omogenitii locale. Corelaia msoar gradul de
dependen liniar a valorilor de intensitate i i j a pixelilor aflai la distana relativ d unul de
cellalt. Pixeli nvecinai au o corelaie mai ridicat dect cei mai ndeprtai. Momentul
95

unghiular de ordin 2, denumit i energie total, reprezint gradul de ordonare al texturii.


Omogenitatea local este msura uniformitii valorilor de intensitate, furniznd valori
sczute pentru imagini neomogene. Momentul de ordin 2 rafineaz calculul omogenitii
[131].
Prin intermediul omogenitii i a contrastului se identific structurile organizate din
cadrul imaginii. Energia i corelaia caracterizeaz complexitatea i natura tranziiilor
nivelelor de gri. Chiar dac aceste proprieti conin informaii detaliate despre textur,
procesul de asociere a fiecrei proprieti la o anumit caracteristic a texturii este foarte
dificil. Din aceast cauz, proprietile definite n ecuaiile de mai sus sunt stocate n
componenta modelului cablului din baza de date, pentru a fi utilizate n cadrul procesului de
clasificare.
n urmtoarea faz a procesului de clasificare este necesar utilizarea atributelor de
culoare. n mod tradiional, imaginile surprinse de camerele digitale folosesc sistemul cu 3
canale de culoare, de tip RGB, asociate culorilor rou, galben i albastru. Totui, pentru
extragerea informailor de culoare din cadrul imaginilor cablului, este mai potrivit sistemul
HSI (Hue Saturation Intensity) - (Nuan Saturaie Intensitate) adaptat modului n care ochiul
uman percepe informaia de culoare. Sistemul HSI permite descrierea caracteristicilor de
culoare, separat de cele despre luminozitate i crominan.
Transformarea informaiilor de culoare din modelul RGB n modelul HSI, se face
conform formulelor de mai jos:
++

=
=

3
++

= cos 1

(4.18)

[ (, , )],
[( ) +( ) ]2

( ) 2+( ) ( )

(4.19)
.

(4.20)

Nuana este proporional cu frecvena culorii, iar n cadrul culorilor care nsoesc
fenomenul de coroziuni aceasta se situeaz ntre lungimea de und aferent culorii galben i
cea aferent culorii roii.
Saturaia se refer la nuana dominant n cadrul unei culori. n imaginea unui cablu
afectat de coroziune extern, suprafeele firelor sau toroanelor acoperite de coroziune au o
valoare a saturaiei mai ridicat dect n zonele neafectate. Acest lucru se datoreaz faptului
c, cel mai adesea suprafeele firelor i ale toroanelor intacte sunt de culori deschise,
strlucitoare, care tind spre culoarea oelului galvanizat curat.
Intensitatea descrie ct de apropiat este luminozitatea suprafeelor de lumina alb
pur. Cu ct valoarea intensitii este mai ridicat, cu att este apropierea mai mare.
Suprafeele afectate de coroziune au intensiti reduse, spre deosebire de cele neafectate care
au valori mai ridicate ale acesteia.
Atributele de culoare s-au obinut prin extragerea momentelor statistice din fiecare
histogram a canalelor H, S i I. Histogramele s-au calculat pe baza unei adncimi de culoare
de 24 de bii/pixel, fiecare culoare avnd 256 de valori posibile i, n consecin, existnd 256
de valori normalizate i pentru nuan (H), saturaie (S) i intensitate (I).
96

Histograma s-a definit pe fiecare canal, ca setul de frecvene , unde i= 0..N (n cazul
de test N = 255). Momentul statistic de ordinul 1 indic poziia culorii individuale n cadrul
spaiului HSI. Momentul statistic de ordinul 2 conine informaii despre dispersia distribuiei
de culoare i despre mrimea acesteia. n cazul suprafeelor de cablu corodate, mrimea
acestui moment are variaii ridicate. Momentul statistic de ordinul 3 indic asimetria
informaiilor de culoare n jurul mediei pe imagine i indic situaiile cnd valorile HSI se afl
n zonele de nceput, sau de sfrit ale scalei HSI. Momentul statistic de ordinul 4 indic
zonele de planitate (de valori aproximativ monotone) i zonele de vrfuri din cadrul
distribuiei de culoare. Cele 4 momente sunt descrise prin ecuaiile de mai jos:
() =
2

(( ()) ) =
3

(( ()) ) =
4

(( ()) ) =

=1 ,

(4.21)
2

=1 ( ( ) ) ,
3

=1 ( ( ) ) ,
4

=1 ( ( ) ) .

(4.22)
(4.23)
(4.24)

unde:

- variabila aleatoare corespunztoare intervalului de frecvene.

n concluzie, n baza de date aferent descrierii proprietilor n imagine a coroziunii


externe, s-au utilizat 3 clase de caracteristici: cele 5 caracteristici ale texturii, caracteristicile
de culoare (conform modelului HSI) i caracteristici mixte de textur-culoare. Procesul de
clasificare i de analiz discriminant a acestor proprieti s-a bazat pe logica fuzzy [89] i
este descris n subcapitolul 5.1.2 al lucrrii.

4.2.2 Caracteristicile abraziunii externe


Principiul aplicat pentru detecia abraziunii externe a cablului presupune efectuarea
unor operaii de analiz a informaiilor despre culoare, iar apoi operaii de msurare a
diametrului i de calcul a ariei seciunii cablului.
In cazul imaginilor cablurilor afectate de abraziunea extern, s-a observat c datorit
aplatizrii i lefuirii suprafeelor exterioare ale firelor apare un fenomen de descoperire al
metalului din interiorul firelor individuale. Acest fenomen determin o modificare n culoarea
cablului, care este asociat cu fenomenul de abraziune extern. Spectrul de frecvene al
zonelor afectate de coroziune este n zona frecvenelor nuanelor de gri deschis.
Caracteristicile de culoare sunt cele ale modelului de culoare HSI i se calculeaz similar cu
cele din subcapitolul 4.2.1, referitor la tratarea caracteristicilor de culoare ale coroziunii
externe a cablurilor.
Pentru efectuarea operaiilor de msurare a diametrului i pentru calculul ariei seciunii
cablului este necesar efectuarea deteciei muchiilor. Detecia muchiilor este procesul prin
care din imagina 2D se extrage doar un set de curbe. Din cadrul acestor curbe se extrage
informaia despre linii, coluri, schimbri de direcie etc. Aceast informaie coninut de
97

muchii este mult mai compact dect informaia coninut n pixelii individuali i este folosit
de algoritmii de recunoatere a formelor, pentru a determina caracteristicile dimensionale ale
elementelor din imagine.
n cadrul imaginii, muchiile sunt determinate de o varietate de factori, cei mai
importani fiind:
1.
2.
3.
4.
5.

Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti

aprute pe suprafee;
in percepia adncimii n imagini;
de culoare, schimbri de culoare;
de iluminare;
n texturi.

Pentru detecia muchiilor sunt parcurse patru faze. n prima faz are loc o netezire a
imaginii, pentru ndeprtarea zgomotului, dar fr a deteriora muchiile. A doua faz este
amplificarea imaginii prin aplicarea unui filtru care s produc un efect de ascuire a
muchiilor. n a treia faz are loc detecia propriu-zis a muchiilor, prin mprirea pixelilor din
zonele de discontinuitate ale imaginii n pixeli care aparin muchiei i sunt pstrai i pixeli
care vor fi considerai zgomot i vor fi ulterior eliminai. n a patra faz are loc procesul de
localizare exact a muchiei, prin procedee care folosesc i rezoluii la nivel de subpixel [125].
Fiecare punct al muchiei are 4 descriptori:
1. Vectorul unitate, normal la muchie - are direcia perpendicular pe muchie i sensul
spre valoarea maxim a discontinuitii de intensitate.
2. Vectorul unitate de direcie a muchiei are direcia perpendicular pe vectorul
unitate normal la muchie.
3. Poziia muchiei locaia pixelului de pe muchie n cadrul imaginii.
4. Intensitatea muchiei valoarea local a contrastului, pe direcia normalei la poziia
pixelului muchiei.
n cadrul imaginii, o muchie separ dou regiuni ale imaginii de intensitate diferit.
Muchia este cel mai clar definit n zona de variaie maxim a intensitii. Avnd n vedere
faptul c, din punct de vedere matematic, o imagine este o funcie (, ), modul cel mai
simplu de a calcula poziia muchiei este prin utilizarea derivatelor. Punctele de pe muchie se
detecteaz prin calcularea valorilor maxime i minime ale derivatelor pariale de ordinul 1 pe
direciile x i y i prin calcularea punctelor n care derivatele pariale de ordinul 2 sunt nule.
Din punct de vedere matematic, derivatele pariale de ordinul 1 pe cele dou direcii
definesc gradientul. Gradientul indic sensul n care are loc cea mai brusc schimbare n
valoarea intensitii i este definit prin ecuaia de mai jos:

= [ , ]

(4.25)

Direcia gradientului este furnizat prin intermediul unghiului i este ntotdeauna


perpendicular pe direcia muchiei. Formula de calcul este descris prin ecuaia urmtoare:

= tan1 ( )

(4.26)

98

Intensitatea muchiei este determinat de magnitudinea gradientului, descris n ecuaia


urmtoare:
2

= () + ()

(4.27)

Dei, matematic gradientul se calculeaz pentru un spaiu continuu al funciei (, ),


n cadrul imaginilor digitale se folosesc diferenele finite. Datorit faptului c ntr-o imagine
digital diferenele minime pe direciile x i y sunt = 1 i = 1, componentele
gradientului pe direciile x i y sunt definite prin ecuaiile de mai jos:

= lim 0
= lim 0

( +,) ( ,)

(,+ ) ( ,)

= ( + 1, ) (, ),

(4.28)

= (, + 1) (, )

(4.29)

Urmtorul pas presupune aplicarea pe matricea imaginii a operaiei de convoluie.


Convoluia presupune scanarea fiecrui pixel dintr-o imagine, sau dintr-o poriune
dreptunghiular a acesteia, cu ajutorul unei ferestre, iar pentru fiecare pixel se calculeaz o
valoare de ieire care este egal cu media ponderat a pixelilor de intrare din cadrul ferestrei.
Fereastra se numete filtru sau masc de convoluie, iar fiecrui pixel din fereastr i este
atribuit o pondere. Pixelul de ieire a crui valoare se calculeaz pe baza mtii de
convoluie, poart numele de nucleu de convoluie.
Cea mai simpl aproximare a gradientului se realizeaz cu ajutorul filtrelor de detecie
a muchiei de tip Roberts, ale cror mti de convoluie sunt descrise mai jos:
= [

1
0
]
0 1

= [

0
1

1
]
0

(4.30)

Dei, operatorul Roberts permite efectuarea cu rapiditate a calculelor n domeniul 2D,


furnizeaz rezultate ale deteciei cu acuratee ridicat doar pentru muchiile cu o orientare de
45 i 135 pe cercul trigonometric [132]. n plus, calculul are loc pentru o poziie
interpolat a pixelului [ + 12 , + 12], aflat ntre pixelul curent [ , ] i urmtorul
pixel de la poziia [ + 1 , + 1].
Pentru eliminarea dezavantajelor legate de poziia interpolat a punctului i de limitarea
unghiurilor de orientare, pentru calculul gradientului sunt introdui operatori care folosesc o
fereastr de minim 3 x 3 pixeli n jurul pixelului curent. Primul astfel de operator este
operatorul Prewitt. Acesta este capabil s detecteze cu acuratee 8 orientri ale muchiei, n
jurul valorilor de 0, 45, 90, 180 i 135 pe cercul trigonometric [133]. Mtile
aferente filtrului Prewitt sunt descrise astfel:
1
= [1
1

0
0
0

1
1
]

=
[
1
0

1
1

1
1
0
0]
1 1

(4.31)

99

Al doilea operator care folosete o masc de 3 x 3 pixeli este operatorul Sobel.


Aplicarea deteciei muchiilor cu ajutorul operatorului Sobel presupune urmtorii 3 pai
(descrii n detaliu n [134]):
1. Efectuarea operaiilor de convoluie folosind filtrele Sobel;
2. Calcularea magnitudinii gradientului pe baza pasului 1;
3. Aplicarea pragului.
Pentru primul pas, mtile aferente filtrului Sobel pe cele 2 direcii sunt descrise astfel:
1
= [2
1

0
0
0

1
1
2] = [ 0
1
1

2
0
2

1
0]
1

(4.32)

Valoarea nucleului de convoluie n punctul P(x,y) este calculat pe baza formulei de


mai jos:
(, ) = 1=1 1=1 (, ) ( + , + )

(4.33)

unde:
- poziia corespunztoare interseciei diagonalelor filtrului S x ,

- indicele liniei n filtrul Sx , (valoare -1 corespunde primei linii, 0 celei de a doua,


1 celei de a treia),

- indicele coloanei n filtrul Sx , (valoare -1 corespunde primei coloane, .a.m.d.),


(, ) - valoarea pixelului din imaginea surs,
(, ) - valoarea pixelului de ieire, corespunztor nucleului de convoluie.
,

n practic,
rezultatului aplicrii
operatorului Sobel
intermediul valorilor
de poziia nucleului

valoarea de ieire a pixelului P(x,y) se normalizeaz prin mprirea


formulei de mai sus la valorile 4 2 sau 8. Principala deosebire a
fa de operatorul Prewitt este faptul c acesta pune accent, prin
ponderilor, pe pixelii vecini orientai pe direciile 0, 90 i 180 fa
de convoluie pe cercul trigonometric.

Dei, pe parcursul etapelor de documentare au fost testai operatorii de detecie a


muchiilor descrii mai sus, pentru detecia conturului cablurilor metalice a fost utilizat
metoda Canny, descris pe larg n [135] i sintetizat n paragrafele de mai jos.
Soluia propus de Canny [135] este axat pe trei probleme majore pe care le au
majoritatea tehnicilor de detecie a muchiilor. Prima, este rata ridicat de eroare a tehnicilor
de detecie a muchiilor care, fie nu identific toate muchiile din zona de interese a imaginii,
fie furnizeaz muchii duble. A doua problem este legat de localizarea muchiilor i const n
existena unor diferene de poziie ntre poziia pixelilor de pe muchie returnat de majoritatea
algoritmilor de detecie i poziia real a acestora pe imagine. Aceste diferene scad gradul de
acuratee a msurtorilor efectuate n imagine pe baza poziiilor determinate pentru muchii.
Aceasta problem a fost i principalul motiv pentru care, n cadrul experimentelor pentru
determinarea performanelor sistemului de monitorizare structural a cablurilor, s-a decis
utilizarea metodei Canny pentru detecia muchiilor. A treia problem este existena
rspunsurilor multiple n timpul deteciei muchiilor, adic, a liniilor multiple pentru aceiai
muchie detectat [136].
100

Aplicarea metodei Canny pentru detecia muchiilor presupune 4 etape, prezentate mai
jos:
1. Filtrarea sau netezirea imaginii cu ajutorul unui filtru Gaussian, n vederea
eliminrii zgomotelor [137].
2. Efectuarea calculelor de magnitudine i de direcie a gradientului.
3. Aplicarea suprimrii non-maximelor pe magnitudinea gradientului.
4. Efectuarea operaiilor de binarizare adaptiv cu dou praguri a punctelor de pe
muchie i de prelungire a acestora prin operaia de histerez.
Apariia zgomotului n imaginile digitale este un proces inerent procesului de achiziie
a imaginilor. Zgomotul care trebuie filtrat n prima etap, se manifest ca o informaie cu
frecven nalt, care se suprapune peste imaginea original. Acest zgomot produce apariia
unor puncte de muchie false i are un model Gaussian [137]. Zgomotul Gaussian modeleaz
cel mai bine procesele naturale care induc zgomot n imagini, cum ar fi: natura discret a
radiaiei, procesul de conversie al semnalului optic n semnal electric la nivelul CCD,
amplificarea etc.
Zgomotul Gaussian are o funcie a densitii de probabilitate descris prin ecuaia de
mai jos:
=

( )2
22

(4.34)

unde:

- nivelul de gri,
- media,
- deviaia standard.

Proiectarea dimensiunii w a filtrului Gaussian se face n funcie de dimensiunea


deviaiei standard a zgomotului Gaussian care afecteaz imaginea i are de obicei valori de
ordinul 6 x . Pentru a obine timpi de execuie scuri, n experimente s-au folosit valori w = 5
sau w = 7, care corespund unor deviaii standard = 0,83 i = 1,16.
De exemplu, pentru filtrul Gaussian cu dimensiunea mtii de convoluie de 5 x 5, cu
deviaia standard de = 0,83 i cu nucleul mtii de convoluie situat la intersecia
diagonalelor mtii n poziia ( , ) = (3, 3) , formula de calcul pentru masc de
convoluie este:
(, ) =

1
22

( 0 )2 + (0 ) 2
22

(4.35)

unde:
,

- au valori cuprinse ntre 1 i 5.

101

n etapa a doua se calculeaz cele dou proprieti ale gradientului, magnitudinea


bazat pe formula din ecuaia (4.27) i orientarea bazat pe unghiul , calculat cu ajutorul
formulei din ecuaia (4.26).
Etapa a treia const n suprimarea non-maximelor din mrimea gradientului, care are ca
efect subierea muchiilor prin pstrarea doar a acelor puncte de pe muchie care au
magnitudinea maxim a gradientului pe direcia de variaie a intensitii de-a lungul direciei
gradientului.
Pentru dimensiunea w = 5 a filtrului Gaussian, pe cercul trigonometric se obin 16
intervale de cte 2230 (n conformitate cu Figura 4.5). Astfel, fragmentele de muchie pot
avea 16 orientri, ncepnd de la 0 i continund cu incrementuri de 2230. Cele 16 zone de
aproximare la valoarea unghiului din mijlocul intervalului sunt numerotate de la 1 la 16.

Figura 4.5 Cuantificarea direciilor gradientului pentru w = 5.

Pentru creterea preciziei orientrii muchiilor, s-au efectuat i experimente utiliznd un


filtru Gaussian cu dimensiunea w = 7 care a furnizat 32 de intervale a cte 1115 pe cercul
trigonometric. Conform repartiiei din Figura 4.6, rezult 32 de zone de aproximare,
corespunztoare fragmentelor de muchii cu orientri ncepnd de la 0 i continund cu
incrementuri de 1115.

102

Figura 4.6 Cuantificarea direciilor gradientului pentru w = 7.


Imaginea rezultat n urma parcurgerii celei de a treia etape este o imagine n care
intensitatea pixelilor este egal cu valoarea magnitudinii gradientului n fiecare punct. n plus,
n mod ideal, grosimea liniilor de muchie trebuie s fie de doar 1 pixel. Pentru restul pixelilor
care nu sunt pe muchii, magnitudinea calculat a gradientului trebuie s fie zero.
A patra etap presupune mai nti efectuarea operaiilor de binarizare adaptiv cu dou
praguri, care are ca rezultat unirea punctelor de muchie de pe contur. Binarizarea adaptiv are
ca scop extragerea unui numr relativ constant de puncte de muchie pentru o dimensiune dat
a imaginii. n acest fel, se compenseaz iluminarea i contrastul diferit ntre imagini, prin
intermediul a dou praguri a cror valoare se calculeaz n aa manier, nct s se evite un
numr prea ridicat de muchii sau lipsa total a acestora.
Algoritmul de binarizare adaptiv execut urmtorii pai [137]:
1. Se stabilesc mai nti dou praguri i ,
2. Se parcurge fiecare pixel din imagine i, dac:
a. magnitudinea gradientului su < , se eticheteaz pixelul ca fiind
N_AFARA_MUCHIEI,
b. magnitudinea gradientului este situat ntre i , se eticheteaz
ca fiind PUNCT_SLAB_DE_MUCHIE,
c. magnitudinea
gradientului
>
,
se
eticheteaz
cu
PUNCT_TARE_DE_MUCHIE.
3. Se aplic un algoritm similar celui de etichetare, pentru marcarea punctelor
etichetate PUNCT_SLAB_DE_MUCHIE n situaia n care acestea sunt conexe
103

cu puncte etichetate PUNCT_TARE_DE_MUCHIE i eliminarea punctelor care


nu sunt conexe cu cele etichetate PUNCT_TARE_DE_MUCHIE.
Ultima operaie a acestei etape este extinderea muchiilor prin histerez. Aceasta este
necesar datorit faptului c, n urma binarizrii adaptive nu este garantat completitudinea
muchiilor. Rezultatul operaiei de binarizare adaptiv este o imagine cu foarte multe muchii
fragmentate. Scopul operaiei este prelungirea fragmentelor de muchii bine definite, cu
fragmente de muchii mai puin clare sau mai umbrite, care nu sunt etichetate de operaia de
binarizare ca fiind PUNCT_TARE_DE_MUCHIE.
Un
fragment
de
muchie,
compus
din
puncte
etichetate
ca fiind
PUNCT_TARE_DE_MUCHIE, se extinde cu un fragment de muchie compus din puncte
etichetate ca PUNCT_SLAB_DE_MUCHIE, dac unul dintre primele puncte este vecin cu
unul din punctele din a doua categorie. Operaia de vecintate se aplic pe vecinti de 24 de
pixeli, sau pe vecinti de 48 de pixeli. In cazul vecintilor mai mari, sunt tolerate distane
de 1-2 pixeli, deoarece din cauza fenomenului de zgomot, muchiile pot fi ntrerupte de
distane mici [125].
n urma efecturi operaiilor de detecie a muchiilor, se efectueaz operaii de analiz a
conturului cablurilor metalice. Conturul cablurilor depinde ntr-o mare msur i de unghiul
de inciden al camerei asupra cablului. n cazul ideal, cnd axa focal a camerei este
perpendicular pe axa cablului, conturul unui cablu neafectat de abraziune este format din
arce eliptice simetrice, att n partea superioar ct i n partea inferioar. n condiii diferite
de cele ideale, conturul este format tot din arce eliptice, dar cu diferite raze i orientri.
n cazul cablurilor deteriorate prin abraziune extern, n forma conturului se constat o
aplatizare care se manifest prin mrirea razelor arcelor eliptice i reducerea raportului dintre
lungimea arcului eliptic i coarda cuprins. n cazurile de abraziune avansat, se ajunge la
situaia n care conturul proieciei 2D a cablului poate fi aproximat cu o curb rectilinie.
In Figura 4.7 este ilustrat cu culoarea verde conturul (ngroat) rezultat n urma aplicrii
algoritmilor de extragere pe o seciune de cablu neafectat de abraziune. n Figura 4.8 este
ndeprtat poriunea de cablu i se poate observa forma conturului n condiiile n care
unghiul camerei la achiziia imaginii este diferit de condiia ideal.

Figura 4.7 Conturul unui cablu neafectat de abraziune.


Pentru efectuarea operaiilor de clasificare a cablului pe baza conturului extras este
necesar efectuarea operaiei de calcul a lungimii arcelor eliptice pe segmentul de contur
analizat. Pentru calcul s-a folosit formula prezentat n [138], care utilizeaz dimensiunea
coardei pentru determinarea lungimii arcului.
104

=
unde:

2 2

(Ecuaie 4.36)

- lungimea coardei.

Figura 4.8 Conturul extras al cablului.

4.2.3 Caracteristicile firelor individuale rupte


Din punct de vedere al firelor individuale rupte n sistemele cu cabluri, acest tip de
degradare se manifest n principal n dou moduri. n primul mod, firul rupt rmne ataat la
structura toronului din care face parte, iar n al doilea mod, acesta se desprinde de toronul din
care face parte i iese n exteriorul cablului (dup cum se poate observa n Figura 1.14).
Primul mod de manifestare este ilustrat n Figura 4.9 i se ntlnete, n general, la
cablurile tractoare ale instalaiilor de transport pe cablu. La aceste instalaii cablurile sunt
ghidate n zonele de retur pe roi cu diametre de ordinul metrilor i nu sunt supuse la curbare
sub unghiuri ascuite, situaie care previne desprinderea firelor rupte de pe toronul din care fac
parte.

Figura 4.9 Fir individual rupt, atasat la toron.


Pentru detecia firelor rupte, rmase ataate toronului, este necesar determinarea
relaiei implicite dintre textura cablului i modelul geometric al acestuia (deschis pe larg n
subcapitolul 4.1). Relaia este determinat prin analiza mai multor eantioane de imagini ale
unor cabluri care nu prezint fire individuale rupte. Modelul geometric repetitiv al cablului
mpreun cu relaia spaial fix dintre sursa de iluminare i camer, permit determinarea unui
model probabilistic al aspectului observat al cablului. Modelul probabilistic al aspectului
observat al cablului accept includerea n el a unor variaii locale de la modelul geometric
repetitiv, cauzate de impuriti prezente pe suprafaa cablului, cum sunt vaselina, murdria,
105

urmele de coroziune etc. Modelul probabilistic al aspectului se descrie prin intermediul


ecuaiei de rendering.
Ecuaia de rendering este o ecuaie integral care descrie modul n care se propag
lumina de pe o suprafa. Ecuaia este formulat n [139], nc din 1986, i cuantific radiana
ntr-un punct al obiectului. Radiana este suma intensitii luminii emise i a luminii reflectate
de ctre un punct sau de ctre suprafaa unui obiect. Radiana unui punct al suprafeei pe
direcia 0 , este descris prin ecuaia urmtoare:
(, 0 ) = (, 0 ) + (, , 0 ) (, )( )

(4.37)

unde:
(, 0 )

- radiana spectral total a unei lungimi de und date, pe direcia 0 , la


poziia ,

(, 0 )

- cantitatea de lumin emis de punctul al suprafeei, pe direcia 0 ,

- direcia luminii emise,

- opusul direciei luminii incidente i reflectate,

- emisfera tuturor valorilor posibile pentru direcia ,

(, , 0 ) - funcia de distribuie bidirecional a reflexiei,


(, )

- radiana spectral a unei lungimi de und date, primit n punctul de pe


direcia ,
- produsul scalar dintre i normala la suprafa n punctul .

Datorit faptului c suprafaa cablului metalic nu este o suprafa emitent, termenul


(, 0 ) din ecuaia de mai sus este neglijat. Datorit operaiei de integrare, ecuaia
radianei este simplificat cu ajutorul tehnicilor Monte Carlo (prezentate n [140]).
Din cauza faptului c achiziia imaginilor are loc in situ, n diferite condiii de
iluminare i avnd diferite direcii de amplasare a camerelor, este foarte dificil s se furnizeze
algoritmilor de estimare a ecuaiei de rendering informaiile de calibrare corecte. Din acest
motiv, n mod practic, 0 i sunt necunoscute. Totui, relaia dintre camer, cablu i
poziia sursei de lumin rmne fix pe parcursul achiziiei imaginilor. Ca efect, rezult faptul
c, direcia de vizualizare, ct i unghiul de inciden al luminii, depind doar de punctul de
pe suprafa.
innd cont de aceast ipotez, se obine descrierea parametric a punctului de pe
suprafa, prin intermediul a dou unghiuri de faz i , i prin distana (n sistemul
de coordonate 3D) de la punctul la axa optic (la dreapta care conecteaz centrul optic cu
centrul seciunii unui fir individual). Descrierea geometric este ilustrat n Figura 4.10.
Ecuaia descrierii parametrice a punctului este definit mai jos:
0

( ( ), ( ) , ) = , ( , ) + (
)
2
2
0.5

(4.38)

106

Dei nu este cunoscut din cauza lipsei informaiei volumetrice, se efectueaz o


aproximare ntre distana i proiecia 2D, notat n Figura 4.10. Distana este distana
de la un pixel din imagine pn la centrul proieciei firului. n urma acestei simplificri,
fiecare punct de pe suprafaa cablului se descrie parametric cu ajutorul expresiei de mai jos:
= ( ( ), ( ) , )

(4.39)

Figura 4.10 Schi de coresponden pixeli.


Folosind notaia din ecuaia 4.39, ecuaia 4.37 devine:
() = (()) = ((), ) ((), ) ( ( ()))

(4.40)

Aceast parametrizare permite exprimarea ecuaiei de rendering, n funcie de


parametrizarea a punctului de pe suprafaa cablului. Datorit caracterului periodic al
modelului cablului care furnizeaz eantioane repetate pentru acelai punct al suprafeei, se
poate estima un model de densitate pentru relaia dintre geometrie i aspectul observat al
cablului. Reprezentarea aspectului observat al cablului este efectuat prin estimarea
distribuiei ( , ) dintre nivelurile de gri observate n imaginea cablului ( ) i valoarea
parametrizrii oricrui punct de pe suprafa (). Densitatea este estimat cu ajutorul unei
histograme 4D, iar prin aplicarea unui operator de estimare 4D de tip Parzen [141], se obine
reprezentarea densitii din ecuaia de mai jos (adaptat dup [141]):

107

( = ( , ) =

=1

1
|2 |

1
2

( ( ) 1 ( ))

(4.41)

unde:

- matricea de covarian,

- numrul total de pixeli,

- numrul de pixeli aparinnd nivelului de intensitate ,

- numrul de nivele de intensitate din histogram.

Matricea de covarian are masca de convoluie furnizat mai jos:


12 0
0 22
=
0
0
0
(0

0
0
0
0
32 0
0 42 )

(4.42)

Coeficienii 12 , 22 , 32 i 42 au fost alei prin procedee de testare repetat pe


eantioane de imagini, urmate de evaluarea rezultatelor. Imaginile utilizate n testare au
histograme ale nivelelor de gri cu 256 de valori. n acelai timp, distanele dintre pixelii
individuali i centrele firelor de la suprafaa toroanelor, sunt plasate ntr-un interval cu un
ordin de mrime mai mic. Din aceste considerente, s-a efectuat o cuantificare a nivelelor de
gri din histogram, reducndu-se numrul lor la aproximativ numrul distanelor.
Detecia firelor individuale rupte este o problem de identificare a regiunilor din
imagine, care prezint anomalii n raport cu modelul probabilistic al aspectului. Prin alinierea
imaginii investigate a cablului la modelul cablului, fiecare punct din model este parametrizat
cu un pixel din imagine. Se calculeaz o hart de probabilitate cu ajutorul funciilor
likelihood, descris prin ecuaia:
( |) =

( ,)
( )

(4.43)

Ecuaia 4.43 descrie i care este probabilitatea, ca pixelul s aib n imagine nivelul
de gri , dat fiind parametrizarea a acestuia. Probabilitatea se extrage din reprezentarea
densitii ( , ), din ecuaia 4.41.
Exist o problem care apare la alinierea modelului matematic al cablului, att al celui
3D, ct i a proieciei cu imaginile cablului, datorit diferenei de comportament al cablului
real. Cablul real este o structur flexibil, a crui toroane i fire se deplaseaz n funcie de
eforturile din cablu, sau sub influena elementelor externe de ghidaj al cablului. n schimb,
modelul geometric este un model rigid, iar acest lucru cauzeaz erori sistematice n zonele de
contact dintre toroane. n aceste zone nu se poate face o estimare cu un nivel bun de acuratee
al modelului parametric al aspectului, iar densitatea distribuiei devine prea mic.
Din acest motiv, modelul parametric al aspectului este normalizat n raport cu aceste
erori. Cu ajutorul unghiurilor i suprafaa cablului poate fi mprit n mai multe
regiuni. Suprafaa cablului este mprit n clase discrete de regiuni , i probabilitatea
fiecrei regiuni este normalizat. Normalizarea este efectuat prin calcularea probabilitii
108

medii ( ), pentru fiecare regiune i pentru toi pixeli aparinnd acestei regiuni,
conform formulei de mai jos:
( ) =

=1
( | )

(4.44)

n Figura 4.11 sunt prezentate cele 3 faze ale procesrii unei imagini ce prezint un fir
individual rupt. n poriunea a) este prezentat o zon din cablu n care apare firul rupt, n
poriunea b) se prezint rezultatul determinrii claselor de regiuni i a regiunilor pe fiecare
toron, iar n poriunea c) este identificat incluziunea unei regiuni mai mici ntr-o regiune a
toronului, cu alt densitate de probabilitate, care semnalizeaz prezena firului individual rupt.

Figura 4.11 Fazele deteciei firului rupt.


Pentru cel de-al doilea mod de manifestare a firelor individuale rupte, i anume, firele
desprinse de pe suprafaa toronului, se utilizeaz tehnica de detecie a muchiilor. n acest caz
sunt urmrite neregularitile ce apar pe conturul cablului. Dac considerm profilul
conturului unui cablu care nu este afectat de fire individuale rupte, acesta arat precum cel din
Figura 4.7, de la pagina 104. n cazul apariiei firelor individuale rupte, pe contur vor aprea
muchii suplimentare (cum sunt cele din Figura 4.12).

Figura 4.12 Fire individuale rupte desprinse de pe toron


Muchiile suplimentare semnalizeaz apariia anomaliilor n contur, anomalii care
necesit analize suplimentare pentru a determina gravitatea deteriorrii. Primul nivel de
gravitate l reprezint chiar situaia firelor individuale rupte. Cnd anomaliile conturului se
manifest prin muchii multiple, zimat, algoritmii identific cu multiple niveluri de
109

aproximare degradarea, ncepnd de la 2 fire individuale rupte, multiple fire individuale rupte,
pn la detecia unui ntreg toron rupt.

110

5 Recunoaterea degradrilot i clasificarea automat a


imaginilor
n urma procesrii imaginilor i a identificrii caracteristicilor tipice fiecrui tip de
degradare a cablului, au loc procesele de evaluare a gravitii strii de degradare. De aceste
procese este responsabil subsistemul de detecie i de evaluare a integritii structurale,
component al arhitecturii prezentate n Figura 3.1 de la pagina 75. Subsistemul de detecie
este proiectat sub forma unor module inteligente, capabile s efectueze detecia degradrilor
observate a priori i, n plus, capabile s nvee caracteristicile unor noi forme de manifestare
ale degradrilor deja cunoscute.
Problema identificrii deteriorrilor i a evalurii gravitii degradrilor presupune
efectuarea ierarhic a urmtoarelor faze:
1. Faza 1: detectarea caracteristicilor deteriorrii;
2. Faza 2: localizarea deteriorrii, prin determinarea poziiei acesteia n cadrul
cablului;
3. Faza 3: clasificarea deteriorrii, conform definiiei claselor;
4. Faza 4: evaluarea deteriorrii, prin estimarea efectelor deteriorrii asupra
sntii/ condiiei structurii;
5. Faza 5: efectuarea prognozei evoluiei degradrilor i a efectelor acestora asupra
structurii.
Din perspectiva fluxului de informaii, fiecare faz are nevoie de informaia furnizat
din faza anterioar. Din punct de vedere al modulelor de procesare a datelor prezentate n
subcapitolul 4.2, acestea realizeaz operaiile specifice fazelor 1 i 2. Informaiile furnizate de
ctre aceste module sunt folosite ca intrare pentru faza 3. Informaiile rezultate din aceast
faz sunt vitale pentru evaluarea efectiv a defectelor din fazele 4 i 5. n ceea ce privete faza
3, efectuarea acesteia este bazat pe algoritmii de recunoatere a formelor (pattern recognition
PR). Algoritmii de PR primesc ca date de intrare imagini cu eantioane de cabluri i, n urma
procesrii acestora, le atribuie o clas de apartenen dintr-un set finit de clase definit a priori.
Subsistemul de detecie trebuie s manifeste capacitatea de nvare i de detectare a
elementelor de noutate. Aceast caracteristic se datoreaz faptului c tot setul de degradri
poate aprea ntr-o multitudine de scenarii, ncepnd de la forma de manifestare a degradrii,
continund cu poziia n care aceasta apare pe cablu i pn la gravitatea manifestrii acesteia.
Inteligena artificial ofer n prezent dou categorii de metode prin care un sistem
inteligent poate s nvee. Primele metode sunt cele de nvare supervizat, iar celelalte
metode presupun nvarea nesupervizat sau detectarea elementelor de noutate (din expresia
n limba englez: novelty detection).
n cadrul dezvoltrii sistemului de monitorizare structural a cablurilor, a fost necesar
o abordare hibrid compus, att din metode de nvare nesupervizat, ct i din metode de
nvare supervizat. Aceast decizie a fost luat innd cont de aspectele prezentate n
continuare. Existena unui set redus de imagini cu scenariile de manifestare a deteriorrilor
mpiedic evaluarea rezultatelor doar pe baza cunotinelor rezultate n urma nvrii
111

supervizate. Fazele 4 i 5, prezentate anterior, pot fi efectuate doar pe baza unor informaii
nvate n prealabil, i doar pe baza unor modele de predicie modelate i stocate n bazele de
date.
n subcapitolele urmtoare sunt analizate metodele folosite n cadrul dezvoltrii
subsistemul de detecie i de evaluare a integritii structurale, prin prisma celor dou
posibiliti de nvare i a modului n care acestea relaioneaz n implementarea sistemului
de monitorizare structural a cablurilor.

5.1 Clasificarea deteriorrilor prin nvare supervizat


Clasificarea deteriorrilor prin tehnici de nvare supervizat presupune
disponibilitatea informaiilor detaliate cu privire la fiecare tip de deteriorare. Din punct de
vedere al descrierii teoretice i a modelelor de deteriorri, informaia a fost prezentat n
detaliu n subcapitolul 1.7. Pornind de la aceste informaii i coroborat cu o vast experien
n domeniu, o echip de specialiti din cadrul Departamentului de Mecanica Construciilor din
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca a realizat suportul teoretic pentru ierarhizarea fiecrui
tip de deteriorare, n mai multe clase de gravitate [89], [141], [142], [16].
Pentru a realiza detecii ale degradrilor cu grade ridicate de acuratee este necesar
existena mai multor eantioane de imagini specifice fiecrui tip de degradare i fiecrei clase
de gravitate asociate cu acesta. Pentru a putea recunoate o degradare, algoritmii trebuie s
poat accesa o baz de date unde, pe baza expertizei specialitilor, au fost clasificate i stocate
imagini specifice claselor de deteriorri definite. Toate aceste imagini i informaiile asociate
sunt stocate n baza de date cu modele, deteriorri i defecte (ilustrat n Figura 3.1). n
structura de date specific fiecrei clase se regsesc implicit informaii despre tipul
deteriorrii, nivelul su de gravitate i locaia acesteia.
Pentru ca algoritmii de PR s returneze rezultate mulumitoare, acetia trebuie s aib
capacitatea de adaptare la variaiile n modurile de manifestare a defectelor din cadrul datelor
de intrare. Dac subsistemului de detecie i de evaluare a integritii structurale i se pot
furniza un numr ridicat de imagini, cu ct mai multe instane ale deteriorrilor, a modurilor
de apariie a acestora, a localizrii acestora etc., atunci algoritmii pot produce rezultate bune
n urma nvrii supervizate.
O problem ridicat de acest tip de nvare, este cea a disponibilitii imaginilor care
surprind toate manifestrile posibile a degradrilor i a nivelelor de gravitate. Mai mult dect
att, ar trebui s fie disponibil cte un set de imagini specifice fiecrui tip de construcie a
cablului. Obinerea acestora n faza de proiectare a sistemului de monitorizare structural a
fost dificil i rezultatul a fost un numr sczut de imagini cu scenarii de deteriorare. n cadrul
activitii de obinere a imaginilor cu deteriorri, nu au fost puine cazurile, cnd
reprezentanii unor societi care dispuneau de mostre ale unor cabluri deteriorate, utilizate n
cadrul instalaiilor de transport pe cablu, sau de ridicare a sarcinilor, au fost foarte reticeni la
solicitarea doctorandului, de a pune la dispoziia lui a acestor cabluri, n vederea utilizrii lor
n scop de cercetare. Pentru a compensa acest neajuns, s-a recurs la includerea informaiilor
despre degradri i despre manifestrile acestora n modelul cablului, care este descris pe larg
n capitolul 4.1
112

5.1.1 Utilizarea reelelor neuronale


n ceea ce privete metodele luate n considerare pentru algoritmii de nvare
supervizat, prima categorie de algoritmi studiai a fost cea bazat pe reele neuronale
artificiale (RNA). Cele mai simple model de RNA sunt proiectate pe principiul utilizrii unor
componente de baz cu structur similar, denumite neuroni artificiali. Aceti neuroni primesc
la intrare un set de semnale, n cazul de fa informaiile grafice din imagini, i furnizeaz un
singur rspuns la ieire. Intrrile acestor neuroni sunt binare, inspirate din comportamentul
neuronilor biologici. Valorilor intrrilor le sunt atribuite un set de ponderi, nainte de a fi
furnizate ca intrri unui bloc de nsumare care genereaz un semnal de activare.
Structura unui astfel de neuron se numete structur McCulloch-Pitts [143] i este
ilustrat n Figura 5.1, unde 1 , 2 sunt intrrile neuronului, 1 , 2 sunt ponderile
asociate acestora, iar este rspunsul de ieire.

Figura 5.1 Neuron McCulloch-Pitts.


Rspunsul la ieire depinde, n general, de un factor constant , i este binar,
meninndu-i valoarea de ieire nul, att timp, ct funcia de transfer nu a returnat o
valoare mai mare, dect un prag prestabilit . Odat pragul atins i depit, neuronul se
activeaz, furniznd un rezultat ne-nul. Urmtoarea ecuaie descrie funcia de activare a
neuronului:
= =1

(5.1)

Neuronul prezentat mai sus are capacitate computaional extrem de redus i este
integrat ntr-o structur stratificat, denumit perceptron. Perceptronul este deja o reea de
neuroni neomogen, prezentnd spre exterior doar dou straturi de neuroni, un strat de input i
un strat de output. Perceptronul prezint n interior cel puin un strat de neuroni, denumit
asociativ responsabil cu procesarea datelor. Dac ntre cele dou straturi responsabile cu
primirea datelor de intrare i furnizarea rezultatelor exist un numr de n straturi intermediare
ascunse care execut procesarea datelor, atunci perceptronul este de tip MLP (multilayer
perceptron) [144].
Perceptronul MLP este o reea neuronal cu reacie pozitiv, n care datele de intrare
sunt furnizate stratului de input, dup care acestea avanseaz prin straturile ascunse ale reelei
de procesare i sunt furnizate rezultatele de ctre stratul i (conform ilustraiei din Figura 5.2).
Fiecare nod i este conectat la un nod j din stratul anterior i din stratul posterior, prin
intermediul unei conexiuni cu pondere . Semnalele avanseaz prin noduri n felul urmtor:
n stratul k se calculeaz o sum ponderat pentru fiecare nod i, bazat pe toate semnalele
(

( )

1 provenite de la stratul anterior k-1. Rezultatul calculului furnizeaz excitaia a


nodului. Rezultatul funciei este folosit ca intrare pentru funcia de activare f, pentru a
113

( )

furnizare ieirea final a nodului , care va fi, la rndul ei, furnizat mai departe stratului
k+1, conform ecuaiei de mai jos:
( )

( )

( ) (

= ( ) = ( 1 )

(5.2)

Figura 5.2 Perceptronul MLP.


Unul dintre avantajele
furniza doar rezultate binare,
Al doilea avantaj este faptul
din reea este special, acesta
la stratul de output. Ieirea
ponderi constante n excitaie

folosirii perceptronului MLP este faptul c neuronii nu vor mai


ci vor putea furniza orice valoare din intervalul continuu [-1, 1].
c nu mai exist praguri prestabilite asociate neuronilor. Un nod
este elementul bias care este conectat la toate straturile ascunse i
acestui element de control este meninut fix, pentru a furniza
fiecrui nod.

Principala dificultate n utilizarea RNA bazate pe perceptronul MLP pentru a efectua


clasificarea defectelor, corespunde fazei de calibrare a ponderilor a fiecrei conexiuni
dintre noduri. Aceasta faz presupune furnizarea ctre RNA a unor imagini de calibrare care
sunt considerate semnale bidimensionale. Pentru fiecare dintre aceste imagini, rezultatul
deteciei i al clasificrii sunt cunoscute prin prisma determinrii anterioare a acestora de ctre
specialiti. Pe baza metodei aproximrilor succesive (trial and error) informaia avanseaz de
la input, prin straturile ascunse ale reelei, i furnizeaz rezultatele ncercrii. Aceste rezultate
sunt comparate cu rezultatele corecte, stabilite anterior. Se calculeaz erorile din rezultatele de
detecie i de clasificare i din rezultate corecte. Aceste erori sunt introduse, la rndul lor, prin
intermediul unui algoritm de tip backpropagation n RNA, pentru a ajusta valorile
ponderilor.
Rezultatele experimentale obinute prin testarea RNA pe imaginile cablurilor au
generat n primul rnd ntrzieri mari in timpii de execuie, fapt care nu face potrivit
folosirea RNA pentru monitorizarea cablurilor n timp real. Aceste ntrzieri au fost generate
din cauza unei utilizri ample a memoriei i a unitii centrale de procesare. Totui, pentru
sisteme de monitorizare offline, o soluie bazat pe RNA poate fi ulterior mbuntita. n al
114

doilea rnd, erorile calculate n timpul operaiei de calibrare au avut procentaje cu pn la


50% diferite de rezultatele considerate clasificate corect de ctre experii umani.
O alternativ la nvarea supervizat cu RNA este folosirea unei abordri bazate pe
logica vag (fuzzy), care reduce considerabil cerinele de memorie i de putere de procesare.

5.1.2 Metode bazate pe logica fuzzy


Logica fuzzy prezint proprietile necesare modelrii n subsistemul de detecie i de
evaluare a integritii structurale a unor procese de clasificare, similare modului uman de
clasificare a unei colecii de date de intrare. Cu ajutorul acestui tip de logic se pot trata seturi
de date aproximative, pentru probleme de detecie clar definite. Un avantaj suplimentar, este
posibilitatea procesrii n paralel a unui set voluminos de date, cum sunt imaginile cablurilor.
Logica fuzzy a fost formulat teoretic de ctre matematicianul Lofti A. Zadeh n [145].
Aceasta este o logic care opereaz cu multiple valori de ieire, distribuite ntre cele dou
valori de ieire (0 si 1) asociate cu logica clasic sau binar. Conform [145], o mulime vag
(fuzzy) A din cadrul unui univers de discurs , conine elemente notate cu x. Mulimea A
utilizeaz pentru definire suportul unei funcii de apartenen: ( ) [0,1]. Astfel, o
mulime A este complet definit de mulimea tupletelor:
= {(, ( )) | }

(5.3)

Pentru o submulime vag a universului de discurs A, se numete suportul lui A


submulimea strict a lui ale crei elemente au grade de apartenen nenule pozitive n A.
Suportul este definit astfel:
() = { | ( ) > 0}

(5.4)

nlimea submulimii A este definit, ca fiind cea mai mare valoarea a funciei de
apartenen, astfel: () = max ( ). Submulimea a lui este normal, dac
a. . ( ) = 1. n caz contrar, submulimea este subnormal. Nucleul lui este
submulimea strict a lui ale crei elemente au grade de apartenen unitare n .
Din punct de vedere al operaiilor cu mulimi vagi, acestea sunt o extensie a celor din
logica clasic. Dac mulimile fuzzy au grade de apartenen egale 0 sau 1, atunci
semnificaia operaiilor este aceeai ca n teoria clasic a mulimilor. Operaiile cu mulimi
vagi se definesc cu ajutorul a dou funcii, numite t-norm (T) i t-conorm (S), definite mai
jos. O funcie [0,1]2 [0,1] se numete t-norm, dac, i numai dac respect
urmtoarele 4 condiii:
1. Dac , (, ) (, ) (este monoton);
2. (, ) = (, ) (este comutativ);
3. ( (, ), ) = (, (, )) (este asociativ);
4. (0,0) = 0 i (, 1) = (respect condiiile de limit).
O funcie [0,1]2 [0,1] se numete t-conorm, dac, si numai dac este
comutativ, asociativ, monoton nedescresctoare n raport cu ambele argumente i satisface
115

condiiile de limit (, 0) = i (1,1) = 1. Funcia (, ) = 1 (1 , 1 ) se


numete t-conorma dual a lui .
Intersecia i reuniunea a dou mulimi vagi se calculeaz conform expresiilor de mai
jos:
( ) = ( ( ), ( )) = { ( ), ( )} = ( ) ( )

(5.5)

( ) = ( ( ), ( )) = { ( ), ( )} = ( ) ( )

(5.6)

Reprezentarea cunotinelor despre modelul cablului, a deteriorrilor i, n general, a


cunotinelor furnizate de ctre experii umani, se face prin intermediul regulilor de inferen
fuzzy. Aceste reguli se bazeaz pe variabile lingvistice. De exemplu, pentru dou variabile
lingvistice x i y i dou valori lingvistice A i B, o regul fuzzy poate avea forma simplificat
de mai jos:

n cadrul regulii de mai sus, " " poart denumirea de antecedent, iar "
poart denumirea de consecvent. Acetia pot fi expresii logice de complexitate ridicat care s
implice folosirea mai multor operatori logici.
Trei dintre tipurile de inferen care produc rezultate bune sunt inferena Mamdani,
inferena Sugeno i inferena Larsen [146]. Inferena Mamdani utilizeaz pentru implicaie
operatorul minimum, adic = ( , ) [147]. n cazul inferenei Sugeno sunt utilizate
diferite funcii matematice. Inferena Larsen utilizeaz pentru implicaie operatorul produs,
adic = .
n procesul de nvare supervizat prin aplicarea raionrii fuzzy, au fost urmai
urmtorii pai:
1.
2.
3.
4.
5.

Definirea variabilelor lingvistice i a valorilor lingvistice ale acestora;


Determinarea mulimilor vagi;
Construirea regulilor fuzzy;
Codificarea mulimilor vagi, a regulilor i a procedurilor de inferen;
Evaluarea prin intermediul inferenei Sugeno.

Pentru modelarea deteriorrilor au fost alese urmtoarele variabilele lingvistice:


Coroziune extern, Abraziune extern, Fire rupte, Reducere seciune, Ruptur toron,
Deformaii locale, Deformaie de tip colivie, Gravitate fire rupte etc. n urmtoarele
paragrafe se vor prezenta n detaliu doar primele trei variabile lingvistice. Celelalte variabile
lingvistice se definesc similar, pe baza descrierilor teoretice a degradrilor.
Descrierea variabilei lingvistice Coroziune extern cu valorile lingvistice, notaia i
intervalele numerice asociate sunt prezentate n Tabel 5.1.
Variabila lingvistic: Coroziune extern
Notaie

Interval numeric normalizat

Inexistent

IN

[0.0, 0.1]

Puncte izolate

PI

[0.0, 0.2]

Valori lingvistice

116

Suprafee mai mici de 1 cm2

S1

[0.05, 0.25]

Suprafee > 1cm2 i < 5 cm2

S5

[0.1, 0.4]

Suprafee > 5cm2 i < 25 cm2

S25

[0.15, 0.65]

Suprafee > 25cm2 i < 100 cm2

S100

[0.35, 0.85]

SC

[0.65, 1.0]

Suprafee continue

Tabel 5.1 Descrierea variabilei lingvistice "Coroziune extern".


Descrierea variabilei lingvistice Abraziune extern cu valorile lingvistice, notaia i
intervalele numerice asociate sunt prezentate n Tabel 5.2
Variabila lingvistic: Abraziune extern
Notaie

Interval numeric normalizat

Inexistent

INE

[0, 0.1]

Abraziune local

AL

[0.05, 0.25]

Seciune redus cu mai puin de 2%

S2

[0.15, 0.40]

Seciune redus > 2% i < 5%

S2_5

[0.3, 0.7]

Seciune redus > 5% i < 10%

S5_10

[0.45, 0.85]

S10

[0.8, 1.0]

Valori lingvistice

Seciune redus cu mai mult de 10%

Tabel 5.2 Descrierea variabilei ligvistice "Abraziune extern".


Descrierea variabilei lingvistice Fire rupte pentru cablul de tip 6 x 19 + FC (utilizat n
experimente), mpreun cu valorile lingvistice, notaia i intervalele numerice asociate sunt
prezentate n Tabel 5.3
Variabila lingvistic: Fire rupte
Notaie

Interval numeric normalizat

Niciunul

NC

[0, 0.0.4]

Un fir rupt/toron pe o nfurare complet

1FT

[0.02, 0.1]

Maxim 2 fire rupte /toron pe o nfurare


complet

2FT

[0.05, 0.30]

Maxim 3 fire rupte /toron pe o nfurare


complet

3FT

[0.2, 0.6]

Maxim 4 fire rupte /toron pe o nfurare


complet

4FT

[0.3, 0.8]

6F

[0.65, 1.0]

Valori lingvistice

Maxim 6 fire rupte pe o nfurare complet

Tabel 5.3 Descrierea variabilei lingvistice "Fire rupte".


Pentru variabila lingvistic Gravitate fire rupte care descrie efectul degradrii asupra
integritii structurale a cablului, valorile lingvistice notaia i intervalele numerice asociate
sunt prezentate n tabelul de mai jos.
117

Variabila lingvistic: Gravitate fire rupte


Notaie

Interval numeric normalizat

ZE

[0, 0.1]

NEG

[0.05, 0.2]

Mic

MI

[0.15, 0.45]

Medie

ME

[0.4, 0.6]

Mare

MA

[0.5, 0.8]

Maxim

MX

[0.8, 1.0]

Valori lingvistice
Zero
Neglijabil

Tabel 5.4 Descrierea variabilei lingvistice "Gravitate fire rupte".


Fiecare variabil lingvistic este considerat o familie de clase specifice aceluiai tip de
degradare. Pentru determinarea mulimilor vagi sunt folosite numere fuzzy triunghiulare care
simplific procesul de calcul pentru determinarea gradului de apartenen. n Figura 5.3 sunt
prezentate sub form de numere fuzzy triunghiulare gradele de apartenen ale valorilor
lingvistice specificate pentru coroziunea extern, conform datelor din Tabel 5.1., iar n Figura
5.4 gradele de apartenen pentru abraziunea extern, conform datelor din Tabel 5.2.

Figura 5.3 Gradele de apartenen pentru coroziunea extern.


Regulile fuzzy se construiesc pe baza informaiilor specificate de specialiti i de
prescripiile tehnice n vigoare, cum sunt cele din [47] sau [48], pentru fiecare construcie a
cablului.
Un exemplu de regul marginal inclus n baza de reguli este urmtorul:
6

Pentru rapiditatea execuiei, baza de reguli fuzzy este ncrcat n memorie sub forma
unei structuri de date de tip hash table. Aceast structur asociaz unor chei (notaiile
valorilor lingvistice) valorile din intervalul numeric asociat. Pentru execuia rapid s-au
folosit valori unice ale cheilor. n faza de implementare s-au testat i alte opiuni, cum sunt
arborii de cutare, sau tabelele LUT (Lookup table), dar timpii de execuie s-au dovedit, cel
puin pentru computerul de test, prea ridicai pentru procesarea n timp real.
118

Figura 5.4 Gradele de apartenen pentru abraziunea extern.


Procesul de
urmtoarelor etape:
1.
2.
3.
4.

inferen

Sugeno

pe

imaginile

cablurilor,

presupune

parcurgerea

Fuzzificarea datelor de intrare;


Definirea i evaluarea regulilor de inferen;
Agregarea ieirilor regulilor de inferen;
Defuzzificarea.

n prima etap, fuzzificarea se efectueaz astfel: pentru fiecare imagine a defectelor


cunoscute i clasificate de experii umani, se determin gradele de apartenen la mulimile
fuzzy corespunztoare. Rezultatul acestei etape este determinarea caracteristicilor fuzzificate.
n a doua etap se aplic caracteristicile fuzzificate, pe post de input la antecedenii
regulilor fuzzy. Pentru regulile cu antecedeni multipli s-au folosit operatorii fuzzy de
intersecie, reuniune, t-norma i t-conorma. Ieirile determinate n aceast etap sunt
consecvenii fuzzy.
n etapa de agregare a rezultatelor produse anterior, se execut reuniunea tuturor
consecvenilor regulilor fuzzy, rezultnd cte o mulime vag pentru fiecare variabil de
ieire.
n ultima etap, cea a defuzzificrii, are loc transformarea valorilor mulimilor vagi
agregate, n valori concrete, utiliznd metoda centrului de greutate (prezentat pe larg n
[148]).

5.2 Clasificarea deteriorrilor prin nvare nesupervizat


n cazul sistemului prezentat n tez, seturile de imagini cu fiecare clas de deteriorri
sunt reduse. Alternativa existenei unui set cuprinztor de imagini ale deteriorrilor este
modelarea teoretic a acestora. Anticiparea tuturor formelor de manifestare a unor deteriorri
minore, precum este abraziunea extern este aproape imposibil de modelat. Din acest motiv,
n cadrul subsistemului de detecie i evaluare a integritii structurale s-a optat pentru
119

utilizarea unui alt model de nvare pentru fazele 1 i 2 prezentate mai sus, i anume
nvarea nesupervizat.
Idea de baz n cazul nvrii nesupervizate este c pentru antrenarea algoritmilor se
folosesc doar imagini corespunztoare tipurilor de cabluri noi, ntr-o stare tehnic neafectat
de nici un tip de degradare. Acest lucru este realizabil cu costuri acceptabile n termeni
materiali, de timp i de munc datorit disponibilitii mostrelor de cablu de diferite tipuri. n
plus, la efectuarea monitorizri unor tipuri de cabluri care nu au mai fost monitorizate, este
posibil introducerea n baza de date cu modele, a unor seturi de imagini ale unor cabluri noi.
Prin folosirea imaginilor de cabluri noi, neafectate de deteriorri se construiete
modelul 3D, modelul parametric al proieciilor i modelul parametric al aspectului pentru un
anumit tip de cablu. Mai trziu, n timpul operaiilor de procesare a imaginilor, informaiile
extrase din imagini sunt utilizate pentru a detecta deviaii semnificative de la modelele
construite n faza de training a algoritmilor. Aceste deviaii reprezint elementele de noutate
aprute n contradicie cu modelul i semnific prezena unor degradri n cadrul modelului
cablului.
Principalul avantaj al folosirii acestui tip de nvare este faptul c setul de imagini i
informaii necesare naintea efecturii monitorizrii este bazat pe eantioane de cablu noi, care
sunt mai uor de obinut. Din punct de vedere al conceptului general de monitorizare
nedistructiv, nu este necesar introducerea artificial de defecte n structura cablului.
Dezavantajul folosirii doar a nvrii nesupervizate este faptul c pentru fiecare tip de
degradare identificat n subcapitolul 3.1.2 la pagina 71, nu pot exista dect dou clase de
ncadrare a degradrii. Prima clas este clasa corespunztoare prezenei degradrii, fr a
exista posibiliti de cuantificare a gravitii acesteia, iar cea de a doua este clasa
corespunztoare lipsei degradrii. Pentru degradri de tipul: rupturii totale a unuia sau mai
multe toroane exterioare, deformaii locale reduse, deformaii locale tip colivie sau ieirea
n exterior a inimii este suficient aceast posibilitate de clasificare cu doar doua clase. Pentru
aceste defecte clasificarea n clasa de prezen a defectului i localizarea acestuia sunt
suficiente pentru a proceda la oprirea utilizrii cablului i nlocuirea acestuia deoarece nivelul
de pericol cauzat de apariia degradrii este foarte grav.

5.3 Detecia prin intermediul modelelor Markov cu stri ascunse


Pentru clasificarea automat a degradrilor s-au ntreprins cercetri pe modelele
Markov cu stri ascunse (Hidden Markov Models - HMM). Un model Markov cu stri
ascunse este un model grafic probabilistic al unui proces aleatoriu. n contextul analizei
recunoaterii deteriorrilor din imaginile cablului, imaginile sunt tratate ca i secvene
temporale ale seciunilor de cablu surprinse cu ajutorul camerei. Strile ascunse sunt modelate
prin intermediul poziiei degradrilor n cadrul modelului cablului.

120

6 Rezultate experimentale
Experimentele ntreprinse n cadrul evalurii performanelor sistemului de monitorizare
a integritii structurale a cablurilor au avut ca scop determinarea nivelului capacitii de
identificare vizual automat a degradrilor din imagini.
n cadrul fazei de testare a algoritmilor de detecie a degradrilor s-a procedat la
testarea offline a unor seturi de imagini. Imaginile au provenit din dou surse: mai nti de la
cabluri fotografiate in situ i apoi imagini ale unor cabluri fotografiate n laborator. Pentru
fiecare clas de degradri s-au alctuit colecii de imagini formate din imagini ale unor cabluri
care conin tipul de degradare identificat n prealabil de experii umani i imagini care
prezint cabluri intacte, fr degradri. Imaginile cablurilor intacte s-au obinut la rndul lor
din dou surse astfel: fie s-au folosit imagini ale unor poriuni din cablurile monitorizate care
nu erau afectate de degradare, fie s-au folosit imagini ale unor cabluri noi.
n ceea ce privete metodologia de testare, pentru fiecare tip de degradare au fost
parcuri urmtorii pai:
1. Stabilirea seturilor de imagini de training. Acest set este compus din imagini cu
i fr degradri care sunt furnizate ca input modulelor de procesare a datelor i
subsistemului de detecie i evaluare a integritii structurale. Pentru fiecare
imagine din set, expertul uman a stabilit n prealabil, prezena degradrii,
localizarea acesteia i gravitatea ei. Acest set de imagini este setul de training.
2. Rularea algoritmilor de procesare a imaginilor i de detecie a degradrilor pe
setul de imagini de training.
Rezultatul acestui pas este configurarea
parametrilor modelului algoritmic al cablului.
3. Stabilirea seturilor de imagini de test. Acest pas presupune modificarea setului
de imagini de training prin eliminarea a aproximativ 75% din aceste imagini i
introducerea unor imagini noi. Pentru fiecare imagine din set, expertul uman a
stabilit n prealabil, prezena degradrii, localizarea acesteia i gravitatea ei.
Acest set de imagini este setul de test.
4. Rularea algoritmilor de procesare a imaginilor i de detecie a degradrilor pe
seturile de imagini de test i salvarea rezultatelor. n evaluarea rezultatelor s-au
urmrit urmtoare aspecte
a. Rata de detecie a prezenei degradrii n imagini, prin cuantificarea
numrului de imagini n care prezena degradrii a fost identificat.
b. Precizia localizrii prezenei degradrii.
c. Acurateea determinrii nivelului de gravitate a degradrii.
Datorit lipsei unei aplicaii similare de referin, metodologia de evaluare a
rezultatelor folosete comparaiile ntre detecia efectuat de experii umani i detecia
automat efectuat de aplicaia software. Ca urmare ,evaluarea rezultatelor s-a efectuat prin
compararea rezultatelor evalurii vizuale a imaginilor de ctre experii umani cu rezultatele
furnizate de aplicaia software.
121

n seciunile urmtoare sunt analizate pe rnd scenariile de test pentru trei exemple de
degradri ale cablurilor.

6.1 Analiza rezultatelor deteciei coroziunii externe


Pentru detecia coroziunii externe sunt urmai cei patru pai specificai mai sus. La
pasul 1 s-a stabilit un set de imagini de training format din 50 de imagini, din care 35 de
imagini prezint coroziune extern distribuit n 6 nivele de gravitate i 15 imagini nu
prezint semne de coroziune. Aceste 50 de imagini conin toate nivele de gravitate
implementate i n raionarea bazat pe logica fuzzy descrise n Tabelul 5.1.
Imaginile de test au fost obinute de la 2 poduri suspendate pe cabluri utilizate pentru
traversarea conductelor de utiliti peste rul Someul Mic pe strada Porelanului din
Municipiul Cluj-Napoca. Unul dintre podurile de test este prezentat n Figura 6.1:

Figura 6.1Pod suspendat cu cabluri afectate de coroziune


Structura cablului testat a fost de 6 x 19 WSC. Pentru testare au fost folosite 4 seturi a
cte 30 de imagini de test fiecare. Structura seturilor de imagini este prezentat n Tabel 6.1
Nr. crt.
Set 1
Set 2
Set 3
Set 4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini avnd


cabluri corodate
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
cabluri intacte
5
10
15
20

Tabel 6.1
Descrierea rezultatele obinute n urma rulrii aplicaiei de detecie sunt prezentate n
Tabel 6.2. Metricile de evaluare au fost urmtoarele:
122

1. Numrul de imagini n care s-a detectat prezena cablurilor corodate n raport cu


numrul de imagini din setul de test n care este certificat existena coroziunii;
2. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca fiind afectate de coroziune
raportat la numrul total de imagini din set;
3. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca nefiind afectate de coroziune
raportat la numrul total de imagini din set;
4. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei coroziunii n imagini.
Nr.
crt.

Set 1
Set 2
Set 3
Set 4

Nr. img. detectate


cu coroziune / Nr.
real de img. cu
coroziune
21/25
17/20
13/15
8/10

Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca fiind afectat
de coroziune
2/30
3/30
2/30
0/30

Nr. de img. clasificat


in mod fals ca
nefiind afectat de
coroziune
6/30
6/30
4/30
2/30

Acurateea
absolut a
deteciei
coroziunii ( %)
76%
70%
73,33%
80%

Tabel 6.2
Analiza rezultatelor relev n primul rnd faptul c exist o tendin de deteriorare n
acurateea absolut a deteciei coroziunii proporional cu creterea numrului de imagini din
setul de test n care sunt prezente cabluri afectate de coroziune. Totui, aceast tendin
manifest o excepie pentru rularea pe setul nr. 1. n al doilea rnd se poate observa c
numrul de imagini n care exist coroziune dar sunt clasificate n mod fals ca fiind intacte are
valori care cresc proporional cu numrul de imagini din setul de test n care sunt prezente
cabluri afectate de coroziune.
n figura de mai jos este prezentat modul n care sunt localizate zonele afectate de
coroziune n cadrul imaginilor de ieire ale sistemului de detecie. Peste imaginea original
surprins de sistemul de detecie sunt suprapuse cu culoarea verde locaiile zonelor afectate de
coroziune. Acesta este modul n care componentele de raportare a rezultatelor din cadrul
sistemului de monitorizare a cablurilor prezint vizual detecia coroziunii.

Figura 6.2 Rezultatele grafice ale experimentului


123

6.2 Analiza deteciei abraziunii externe

n cazul testrii existenei abraziunii externe a cablurilor s-a folosi n prima faz
experimental un set de 40 de imagini de training. Imaginile au fost obinute prin
fotografierea la sol a unor seciune de cabluri scoase din uz, care au fost n prealabil utilizate
la instalaii de tip de teleschi n staiunea Arieeni din judeul Alba. n cadrul laboratorului sau ncercat i inducerea artificial a abraziunii externe la mai multe segmente de cablu noi dar
nu s-au obinut rezultate similare cu cele din situ i nu s-au putut folosi imagini ale mostrelor
rezultate n experimente.
n tabelul Tabel 6.3 este prezentat structura setului imaginilor de training:
Nr. crt.
Set 1
Set 2
Set 3
Set 4

Nr. de imagini
din set
40
40
40
40

Nr. de imagini cu cabluri


afectate de abraziune
20
15
10
5

Nr. de imagini cu
cabluri intacte
20
25
30
35

Tabel 6.3
Setul de imagini de test utilizate pentru detecia abraziunii a fost compus din 30 de
imagini, s-au refolosit 15 imagini din setului de training. Abraziunea extern a fost prezent
n 5 dintre ele iar 10 au fost ale unor cabluri intacte. n cadrul celor 15 imagini noi au existat
pe rnd: 0 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 15 intacte, apoi 5 imagini cu cabluri
afectate de abraziune + 10 intacte, apoi 10 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 5 intacte
i n final 15 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 0 intacte.
Metricile de evaluare a rezultatelor au fost urmtoarele:
1. Numrul de imagini n care s-a detectat prezena cablurilor cu abraziune n
raport cu numrul de imagini din setul de test n care este confirmat existena
abraziunii externe;
2. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca fiind afectate de abraziune
extern raportat la numrul total de imagini din set;
3. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca nefiind afectate de abraziune
extern raportat la numrul total de imagini din set;
4. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei abraziunii n imagini.
Rezultatele rulrii algoritmilor de detecie pe setul de imagini de test sunt prezentate n
Tabel 6.4
Nr.
crt.

Set 1

Nr. img. detectate


cu abraziune / Nr.
real de img. cu
abraziune extern
19/20

Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca fiind afectat
de abraziune ext.
3/30

Nr. de img. clasificat


in mod fals ca
nefiind afectat de
abraziune extern
4/30

Acurateea
absolut a
deteciei
abraziunii ( %)
80%
124

Set 2
Set 3
Set 4

14/15
9/10
4/5

2/30
1/30
0/30

3/30
2/30
1/30

80%
80%
80%

Tabel 6.4
Rezultatele obinute scot n eviden o acuratee constanta a deteciei pe seturile de
imagini de test. n urma analizei individuale a fiecrei imagini din set s-a constatat c
algoritmii de detecie clasific eronat aproximativ aceleai imagini de fiecare dat. Aceast
manifestare poate avea surse multiple. n imaginile clasificate greit s-au constatat fie condiii
nefavorabile de orientare a camerei fa de cablul fotografiat, fie prezen impuritilor pe
suprafaa cablurilor.

6.3 Analiza deteciei firelor individuale rupte

Pentru detecia firelor individuale rupte s-au stabilit mai multe seturi de imagini de
training formate fiecare din cte 30 de imagini. innd cont de nivelele de gravitate stabilite
conform tabelului 5.3. Au fost construire 5 categorii de seturi de test prezentate mai jos.
Maxim 1 fir rupt/toron
/nfurare complet
Subset 1.1
Subset 1.2
Subset 1.3
Subset 1.4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini
avnd 1 fir rupt
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20

Tabel 6.5
Maxim 2 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 2.1
Subset 2.2
Subset 2.3
Subset 2.4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini
avnd 2 fire rupte
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20

Tabel 6.6
Maxim 3 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 3.1
Subset 3.2
Subset 3.3
Subset 3.4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini
avnd 3 fire rupte
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
125

Tabel 6.7
Maxim 4 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 4.1
Subset 4.2
Subset 4.3
Subset 4.4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini
avnd 4 fire rupte
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20

Tabel 6.8
Maxim 6 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 6.1
Subset 6.2
Subset 6.3
Subset 6.4

Nr. de imagini
din set
30
30
30
30

Nr. de imagini
avnd 6 fire rupte
25
20
15
10

Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20

Tabel 6.9
Imaginile din cadrul seturilor de training au fost obinute din dou surse. Prima surs
sunt imagini ale unor cabluri cu structur de tip 6 x 19 + WSC folosite n cadrul instalaiilor
de ridicare la poduri rulante din cadrul S.C. PREBET AIUD S.A. n perioada anilor 20112012. A doua surs sunt imagini ale unor cabluri crora li s-au cauzat degradri n laborator
pentru a simula degradrile aprute n condiii de operare. Acest set suplimentar a fost necesar
deoarece imaginile obinute n situ au fost insuficiente i nu au acoperit complet seturile
descrise n tabelele de mai sus.
Pentru fiecare dintre cele 5 nivele de gravitate prezentate mai sus s-au efectuat ulterior
rulri pe seturi de imagini de test coninnd 30 de imagini fiecare. Seturile de test au fost
construire pe baza seturilor de training prin nlocuirea a aproximativ 50% din imagini cu
imagini necunoscute pentru algoritmii de detecie. Noile imagini de test au provenit n
proporie de 40% din prima sursa prezentat anterior iar restul au fost obinute n laborator.
Metricile de evaluare a rezultatelor deteciei unui singur fir rupt/toron/nfurare au
fost urmtoarele:
1. Numrul de imagini din subset n care s-a detectat prezena unui singur fir rupt
n raport cu numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena firului rupt;
2. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca prezentnd un singur
fir rupt raportat la numrul total de imagini din subset;
3. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca neavnd un fir rupt
raportat la numrul total de imagini din set;
4. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei unui fir rupt.
Rezultatele obinute n urma rulrii aplicaiei de detecie pe subseturile 1.1 1.4 sunt
prezentate n Tabel 6.10
126

Nr. crt.

Set 1.1
Set 1.2
Set 1.3
Set 1.4

Nr. img. detectate


cu fir rupt / Nr.
real de img. cu fir
rupt
24/25
20/20
14/15
10/10

Nr. de img. clasificat


in mod fals ca
avnd un fir rupr
3/30
2/30
1/30
1/30

Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca neavnd
un fir rupt
4/30
2/30
2/30
1/30

Acurateea
absolut a
deteciei unui
fir rupt ( %)
84%
90%
86,66%
90%

Tabel 6.10
Metricile de evaluare a rezultatelor deteciei a 2 fire rupte/toron/nfurare au fost
urmtoarele:
1. Numrul de imagini din subset n care s-a detectat prezena a 2 fire rupte n
raport cu numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena a 2 fire rupte;
2. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca prezentnd 2 fire rupte
raportat la numrul total de imagini din subset;
3. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca neavnd 2 fire rupte
raportat la numrul total de imagini din set;
4. Numrul de imagini n care s-a detectat doar un fir rupt sau mai mult de 2 fire
rupte raportat la numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena a 2 fire rupte (obs. acest numr este inclus in nr. de la pct. anterior);
5. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei a 2 fire rupte.
Nr. crt.

Set 2.1
Set 2.2
Set 2.3
Set 2.4

Nr. img.
detectate cu 2
fire rupte / Nr.
real de img. cu
2 fire rupte
22/25
18/20
13/15
9/10

Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 2
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30

Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 2 fire
rupte
5/30
3/30
2/30
1/30

Nr. img.
detectate
avnd 1
fir sau > 2
fire rupte
3/25
3/20
1/15
1/10

Acurateea
absolut a
deteciei a 2
fire rupte (%)
80%
85%
86,66%
90%

Tabel 6.11
Analiza rezultatelor relev faptul c acurateea deteciei a dou fire rupte este similar
cu acurateea deteciei unui singur fir rupt pentru seturile care conin imagini afectate de
degradare intr-un procent de pn la 50% din totalul setului. Pentru un numr mai ridicat de
imagini cu degradri n cadrul setului de test, acurateea scade, dar trebuie avute n vedere
informaiile furnizate de metrica nr.4 descris mai sus. Aceasta indic faptul c totui se
detecteaz prezena unui numr mai redus sau mai mare de fire rupte care va fi inclus n
cadrul rapoartelor finale furnizare de ctre componentele de prezentare a rezultatelor.

127

Metricile de evaluare a rezultatelor deteciei a 3, 4 sau 6 fire rupte/toron/nfurare sunt


similare metricilor pentru evaluarea a 2 fire rupte/toron/nfurare. Rezultatele pentru
subseturile 3.1 3.4, 4.1 4.4 i 6.1 6.4 sunt prezentate n urmtoarele 3 tabele.
Nr. crt.

Set 3.1
Set 3.2
Set 3.3
Set 3.4

Nr. img.
detectate cu 3
fire rupte / Nr.
real de img. cu
3 fire rupte
21/25
16/20
12/15
8/10

Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 3
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30

Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 3 fire
rupte
6/30
5/30
3/30
2/30

Nr. img.
detectate
avnd < 3
fire sau >
3 fire rupte
5/25
3/20
3/15
2/10

Acurateea
absolut a
deteciei a 3
fire rupte (%)

Nr. img.
detectate
avnd < 4
fire sau >
4 fire rupte
5/25
5/20
3/15
1/10

Acurateea
absolut a
deteciei a 4
fire rupte (%)

Nr. img.
detectate
avnd < 6
fire sau >
6 fire rupte
6/25
6/20
4/15
3/10

Acurateea
absolut a
deteciei a 6
fire rupte (%)

76%
75%
80,00%
80%

Tabel 6.12
Nr. crt.

Set 4.1
Set 4.2
Set 4.3
Set 4.4

Nr. img.
detectate cu 4
fire rupte / Nr.
real de img. cu
4 fire rupte
19/25
15/20
12/15
9/10

Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 4
fire rupte /nr.
total img. subset
1/30
0/30
0/30
0/30

Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 4 fire
rupte
7/30
5/30
3/30
1/30

72%
75%
80,00%
90%

Tabel 6.13
Nr. crt.

Set 6.1
Set 6.2
Set 6.3
Set 6.4

Nr. img.
detectate cu 6
fire rupte / Nr.
real de img. cu
6 fire rupte
16/25
13/20
10/15
7/10

Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 6
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30

Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 6 fire
rupte
9/30
8/30
5/30
3/30

56%
60%
66,66%
70%

Tabel 6.14
Odat cu creterea numrului de fire rupte pe nfurare apare o scdere a performanei
deteciei absolute, dar situaia este mbuntibil. Acest fapt se datoreaz numrului ridicat
de imaginile clasificate ca avnd mai puine sau mai multe fire rupte dect referina pentru
setul de test (3,4 sau 6).

128

7 Concluzii
7.1 Concluzii generale
Rezultatele cercetrii descrise n tez trebuie analizate prin prisma gradului de
ndeplinire a obiectivelor propuse. n cadrul cercetrii s-a reuit n primul rnd proiectarea
arhitecturii sistemului de monitorizare a integritii structurale a cablurilor.
Componentele de achiziie i de transmisie a datelor din cadrul arhitecturii sistemului
au fost dezvoltate economic folosind echipamente hardware disponibile n comer care i-au
dovedit deja fiabilitate. Acestea au fost configurate n aa fel nct s poat folosi reelele de
comunicaie cablate, de mare vitez, dar i reele fr fir, mai lente, pentru a transmite datele
obinute situ.
n ceea ce privete dezvoltarea componentelor software ale sistemului s-a recurs la
implementarea algoritmilor in limbajul de programare Visual C++ cu folosirea mediului de
dezvoltare Microsoft Visual Studio 2010 si apoi Visual Studio 2012. Librriile din cadrul
pachetelor Microsoft au oferit deja implementri ale unor funcionaliti necesare n interfa
cu utilizatorul.
Analiza rezultatelor furnizate de algoritmii de procesare a imaginilor arat c sistemul
poate n prezent atinge rate de acuratee a detectrii de aproximativ 70% pe seturile de date de
test. Acest procent de acuratee nu este nc suficient pentru a permite sistemului s
funcioneze automat i independent dar ofer un motiv puternic pentru a lua n considerare o
soluie de monitorizare bazat pe acest arhitectura acestui prototip de sistem.
Sensibilitatea algoritmilor de detecie la setul de informaii de training trebuie redus
prin calibrarea algoritmilor conform rezultatelor obinute pe seturi de imagini de test. Orice
set de imagini de test odat rulat va produce rezultate care vor permite ajustarea rezultatelor
produse de sistemul de detecie. La pasul imediat urmtor setul de test trebuie folosit ca set de
training pentru a mri baza de cunotine a sistemului.

7.2 Contribuii personale


Principalele contribuii personale originale nglobate n cadrul tezei de doctorat sunt
urmtoarele:
1. Documentarea i sintetizarea principalelor tipuri de degradri, deteriorri i
scenariile de apariie i evoluie a acestora. Degradrile au fost studiate prin
prisma modului n care acestea se manifest n structura cablurilor utilizate n
cadrul structurilor portante cum sunt podurile suspendate sau hobanate,
instalaiile de transport pe cablu sau instalaiile de ridicat.
2. Studiul i sinteza metodelor i tehnologiilor disponibile n prezent pentru
monitorizarea nedistructiv a cablurilor. n cadrul sintezei s-a efectuat o analiz
a fiecrei metode incluznd: istoricul i principiile de baz, tehnicile i
129

echipamentele utilizate i modul de evaluare a rezultatelor. Pentru fiecare


metod s-au prezentat i exemple de aplicare.
3. Propunerea arhitecturii unui prototip de sistem pentru monitorizarea
nedistructiv a structurilor portante pe cabluri prin intermediul inspeciei
vizuale automate att din punctul de vedere al echipamentelor hardware ct i
din punct de vedere al aplicaiilor software de detecie, evaluare i prezentare a
rezultatelor monitorizrii. Din aceast contribuie deriv urmtoarele 2
contribuii secundare.
4. Proiectarea i implementarea prin intermediul experimentelor a unui sistem de
achiziie in situ a imaginilor cablurilor i configurarea unei reele de senzori fr
fir. Configurarea reelei senzorilor fr fir pentru obinerea de informaii
suplimentare cu privire la condiiile operaionale i de mediu din zona structurii.
5. Configurarea i punerea n funciune a unui sistem de comunicaie la distan a
imaginilor digitale i a datelor despre condiiile operaionale i de mediu din
situ. nglobarea n cadrul sistemului de comunicaie a mai multor tehnologii de
comunicaie, in principal cea bazat pe legturi terestre dar i modaliti de
rezerv prin utilizarea transmisiilor de date n reelele de tip 3G/GPRS sau
ZigBee.
6. Dezvoltarea unui model geometric al cablului att din perspectiva 3D ct i din
perspectiva proieciilor 2D. Scopul dezvoltrii acestui model a fost stabilirea
unui model de referin care s poat fi folosit n cadrul bazelor de date i n
cadrul algoritmilor de procesare a imaginilor ca element de referin pentru
cablurile intacte.
7. Dezvoltarea unei modelri algoritmice a caracteristicilor mai multor tipuri de
degradri ale cablurilor. Modelarea a fost realizat pentru a scoate n eviden
caracteristicile geometrice, de culoare sau de textur ale fiecrei degradri.
Aceste caracteristici au fost principalele abloane cutate i detectate n cadrul
imaginilor.
8. Implementarea unor algoritmi eficieni de procesare a imaginilor incluznd n
principal efectuarea operaiilor de filtrare a zgomotului din imagini, de calcul i
analiz a diferitelor tipuri de histograme, de detecie a muchiilor i de analiz a
texturilor.
9. Implementarea n cadrul aplicaiilor software a metodelor de nvare
supervizat a informaiilor despre noi scenarii de manifestare a setului de
degradri deja detectabile de sistemul de monitorizare. Implementarea nvrii
prin intermediul raionrii fuzzy. Efectuarea unor studii i testri suplimentare a
metodei de nvare supervizat cu ajutorul reelelor neuronale artificiale.
10. Testarea unor algoritmi de nvare nesupervizat pentru situaiile n care n
imagini apar manifestri ale unor degradri ale cror caracteristici nu au fost
nc modelate n baza de date. Scopul acestei nvri fiind includerea n cadrul
sistemului de monitorizare a unei posibiliti de identificare i raportare ctre
experii umani a apariiei elementelor de noutate n imagini.
130

7.3 Valorificarea rezultatelor cercetrii


Rezultatele obinute pe perioada cercetrii s-au concretizat prin publicarea unui numr
de 15 articole n reviste de specialitate sau susinerea acestora n cadrul unor conferine
internaionale:
[1] D. F. Liman i G. Kopenetz, Monitoring The Safety of Cable Bearing Structures, n
Proceedings of the International Conference on Civil Engineering and Materials ICCEM
2012, Paris, Frana, 7-8 Iulie 2012.
[2] D. F. Liman i D. Kopenetz, Cable Monitoring Technique Using Sound Propagation,
n Proceedings of C60 International Conference, Cluj-Napoca, Romania, 7-9 Noiembrie
2013.
[3] D. F. Liman, Wireless sensor network used for structural health monitoring of civil
infrastructure, n Proceedings of the International Scientific Conference CIBv 2014,
Braov, Romania, 7-8 Noiembrie 2014.
[4] D. F. Liman i L. Kopenetz, Nondestructive SHM of wire rope in situ, n
Proccedings of the 2nd International Conference for PhD Students in Civil Engineering
and Architecture , Cluj-Napoca, 10-13 Decembrie 2014.
[5] D. F. Liman i L. G. Kopenetz, Intelligent Sensor Networks Used for the Assessment
of Structural Health, n Proceedings of the 10th International Symposium
Computational Civil Engineering, Iai, Romania, 25 Mai 2012.
[6] D. F. Liman i G. L. Kopenetz, Advanced in situ monitoring techniques for the
behavior of heritage structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2, nr. 15,
pp. 55-58, 2012.
[7] L. Kopenetz i D. F. Liman, Realtime Behavioral Monitoring of Cable Transport
Structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2(15), nr. 1, pp. 49-64, 2012.
[8] L. Kopenetz i D. F. Liman, Aspects concerning complex bearing structures
monitoring, Acta Technica Napocensis: Civil Engineering & Architecture, vol. 52, pp.
05-94, 2009.
[9] G. Kopenetz, A. Ctrig i D. F. Liman, Sigurana podurilor suspendate/hobanate, n
Proceedings of the 14th Romanian Congress of Roads and Bridges, Cluj-Napoca,
Romania, 10-13.09.2014.
[10] G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Monitoring Steel Bearing Cables Using a Sound
Scanning Technique, n Proceedings of the 10th International Symposium
Computational Civil Engineering, Iai, Romania, 25 Mai 2012.
[11] G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Implementation of Intelligent Control Systems for
Bearing Structure Assessment in Seismic Areas Using Fuzzy Logic, Acta Technica
Napocensis: Civil Engineering & Architecture, vol. 51, nr. 1, pp. 147-156, 2008.
[12] A. Ctrig, G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Problems concerning in situ behavior of
complex structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2, nr. 15, pp. 43-48,
131

2012.
[13] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Comparative aspects between linear and non - linear
analysis of cable structures, n Proceedings of the 9th International Symposium
Computational Civil Engineering, Iai, Romania, 13 Mai 2011.
[14] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical aspects concerning nonlinear dynamic
analysis, n Proceedings of the 8th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 28 Mai 2010.
[15] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical Aspects about Linear Dynamic Analysis of
Cable Structures, n Proceedings of the 6th International Symposium Computational
Civil Engineering, Iai, Romania, 30 Mai 2008.

7.4 Direcii viitoare de cercetare


Sistemul de monitorizare nedistructiv a cablurilor prin intermediul inspeciei vizuale
automate trateaz n detaliu doar o parte din scenariile de manifestare a degradrilor
cablurilor. Principalele posibiliti de mbuntire i extindere a capacitilor sistemului de
monitorizare presupun urmtoarele abordri:
1. Implementarea la nivelul componentelor hardware de comunicaie a unor
tehnologii de transmisie bazate pe noile reele mobile 4G care s poat suporta
volumul de date asociat cu transmisia fr fir la distan a imaginilor.
2. Extinderea bazei de date cu imagini de test prin utilizarea sistemului de
monitorizare pe o gam ct mai divers de cabluri din cadrul structurilor civile,
de transport de cablu sau din cadrul instalaiilor de ridicare.
3. Diminuarea prin intermediul calibrrii algoritmilor de detecie a muchiilor a
numrului de rezultate fals negative i fals pozitive obinute n urma
experimentelor. Scopul final al calibrrii este mbuntirii nivelului de
acuratee al deteciei pe seturile de imagini de test.
4. mbuntirea modelului de raionare vag prin adugarea unor noi reguli n
cadrul sistemul de inferen. Aceste reguli de inferen trebuie s fie construite
pe baza informaiilor obinute n urma experimentelor efectuate pe seturile de
imagini de test.
5. Includerea n baza de date a modelelor aferente unor tipuri de degradri nc
nedetectabile cum sunt rupturile firelor i a toroanelor la interfaa cu inima sau
ieirea n exterior a toronului inim. n plus este necesar includerea de reguli
suplimentare n sistemul de inferen fuzzy.
6. Dezvoltarea algoritmilor de nvare nesupervizat bazai pe modele Markov cu
stri ascunse pn la un nivel de performan acceptabil pentru a permite
evaluarea corect a elementelor de noutate din imagini.

132

Bibliografie

[1]

R. Bhatia, The Emergency Does anyone know the state of Indias bridges ?, Caravan
Journal of Politics and Culture, [Interactiv]. Available: http://caravanmagazine.in/print/3722.
[Accesat 10 .5. 2014].

[2]

Suspension Bridges in Vietnam Hold Potential Danger, [Interactiv]. Available:


http://tuoitrenews.vn/features/18042/suspension-bridges-in-vietnam-hold-potential-danger.
[Accesat 06 .07. 2014].

[3]

C. Hellier, Handbook of Nondestructive Evaluation, 2nd ed., McGraw Hill Professional, 2012.

[4]

Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, Cetre de cercetare ale Facultii de Construcii din
UTC-N - Laboratorul de aciuni n construcii i structuri, [Interactiv]. Available:
http://constructii.utcluj.ro/centre-de-cercetare.html. [Accesat 18 September 2014].

[5]

P. E. Mix, Introduction to Nondestructive Testing: A Training Guide, 2nd ed., Hoboken, New
Jersey: Wiley-Interscience, 2005.

[6]

C. Farrar i K. Worden, Structural Health Monitoring: A Machine Learning Perspective, 2nd


ed., John Wiley & Sons, 2013.

[7]

K. Worden, C. Farrar, G. Manson i G. Park, The fundamental axioms of structural health


monitoring, n Proceedings of the Royal Society A: Mathematical, Physical and Engineering
Science, 2007.

[8]

Sothwest Wire Rope Inc., Technical Data Manual Wire Rope, 2014. [Interactiv]. Available:
http://www.southwestwirerope.com/pdf/tmwr.pdf. [Accesat 02 .08. 2014].

[9]

A. Noble & Son LTD, Wire rope and strand, 2014. [Interactiv]. Available:
https://www.nobles.com.au/getattachment/2378a752-1da8-48bc-93eb9e61d093b543/PDF.aspx. [Accesat 08 .07. 2014].

[10]

R. Verreet, A Short History of Wire Rope, PR Gmbh, Aachen, [Interactiv]. Available:


http://www.seile.com/bro_engl/casar_history.pdf. [Accesat 23 .11. 2013].

[11]

W. Heilmann, ber Funde von Oberharzer Eisendrahtseilen aus der Zeit des Erfinders, W.A.J.
Albert, Erzmetall, 1976.

[12]

I. Ridge, The development of rope, O.I.P.E.E.C. Bulletin, nr. 65, 1952.

[13]

Union WireCo, Technical Reference - Wire rope classifications and features, Form No. 1172,
2014.
[Interactiv].
Available:
www.unionrope.com/Resource_/TechnicalReference/2255/Rope%20constructionclassification.pdf. [Accesat 04 .06. 2014].

[14]

E. Forestier-Walker, A History of the Wire Rope Industry of Great Britain, London: Federation
of Wire Rope Manufacturers of Great Britain, 1952.

[15]

International Organization for Standardization, Standardul ISO2532:1974 Steel wire ropes


Vocabulary,
1974,
revizuit
in
2008.
[Interactiv].
Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:7471:en. [Accesat 17 .07. 2013].

[16]

G. Kopenetz and F. Gobesz, "The Structural Expertise of Steel Cables," in Proceedings of

133

Computational Civil Engineering 2007 International Symposium 25 Mai 2007 , Iai,


Romania, 2007.
[17]

Union WireCo, Wire rope Users Handbook, Form No. 1001K, 2014. [Interactiv]. Available:
http://unionrope.com/Resource_/TechnicalReference/2243/WireCoHandbook_Form1001K_fina
l.pdf. [Accesat 01 .06. 2014].

[18]

International Organization for Standardization, Standardul ISO17893:2004 Steel wire ropes


Vocabulary, designation and classification, 2004, revizuit n 2012. [Interactiv]. Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:17893:ed-1:v1:en. [Accesat 14 .12. 2013].

[19]

International Organization for Standardization, Standardul ISO4345:1988 Steel wire ropes


Fiber main cores -- Specification, 1988, revizuit n 2004. [Interactiv]. Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:4345:ed-2:v1:en. [Accesat 19 .01. 2014].

[20]

International Organization for Standardization, Standardul ISO2408:2004 Steel wire ropes for
general purposes

Minimum requirements,
2004.
[Interactiv].
Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:2408:ed-3:v1:en. [Accesat 14 .01. 2014].

[21]

R. Verreet, New wire rope designs for multi layer drums, Wire Rope Technology Aachen,
Aachen, Germania, 2003.

[22]

Matron Rope & Wire Engineering Ltd. Israel, Failure Analysis, [Interactiv]. Available:
http://www.mre-rope.com/PAGE4.asp. [Accesat 01 .07. 2014].

[23]

Deep Mined Coal Industry Advisory Committee, Guidance on the selection, installation,
maintenance and use of steel wire ropes in vertical mine shafts, Her Majestys Stationary
Office, Norwich, UK, 2004.

[24]

F. Stahl i C. Garnon, Cable corrosion in bridges and other structures: causes and solutions,
New York, NY: ASCE Press, 1996.

[25]

Z. Zimerman i H. Reemsnyder, Axial Corrosion Fatigue of Wire Rope., n Offshore


Technology Conference, Houston, TX, S.U.A., 6 Mai 1985.

[26]

B. Miller, Material selection for failure prevention., n Failure Analysis and Prevention
ASM Handbook , vol. 11, W. Becker, Ed., MetalsPark, OH, S.U.A., ASM International, 2002,
pp. 24-39.

[27]

M. Mallick, S. Mitra i D. Basak, Corrosion Behaviour of FLC Wires, International Journal


of Science and Research, vol. 3, nr. 8, 2014.

[28]

Y. Shuto, Y. Tokunaga, T. Mriya, T. Kagoyama, S. Hara i K. Yamakawa, Abrasion


degradation of wire rope and synthetic fiber rope, n OCEANS '04. MTTS/IEEE TECHNOOCEAN '04, 2004.

[29]

C. Chaplin, I. Ridge i A. Tytko, Measurement of abrasive wear on wire ropes using nondestructive electro-magnetic inspection, O.I.P.E.E.C. Bulletin, nr. 78, pp. 67-80, 1999.

[30]

Bridon American, North American Catalog, 2014. [Interactiv].


http://www.bridon.com/x/downloads/BAC.pdf. [Accesat 04 .08. 2014].

[31]

R. Verreet, Wire rope damage due to fatigue and drum crushing, O.I.P.E.E.C. Bulletin, nr. 85,
Iunie, 2003.

[32]

H. Weischedel, Crane Wire Rope Damage and Nondestructive Inspection Methods, NDT
Technologies Inc., [Interactiv]. Available: http://www.slideshare.net/chaari/crane-wire-ropedamage-and-inspection-methods,. [Accesat 01 .02. 2014].

Available:

134

[33]

M. Van Zyl, Discard criteria for mine winder ropes Final Report, Safety in Mines Research
Advisory Committee, Project Nr. 502, 2000.

[34]

S. Mostert i P. Musgrove, Winder rope bottom layer (back end) maintenance, n


O.I.P.E.E.C. Conference How to get the most out of your ropes:Rope -machine interaction,
rope maintenance and lubrication, Johannesburg, Africa de Sud, 12-14 septembrie 2007.

[35]

American Society of Mechanical Engineers, B30 Standards, [Interactiv]. Available:


https://cstools.asme.org/csconnect/CommitteePages.cfm?Committee=L01200000,. [Accesat 24
.02. 2014].

[36]

Cranes Today Magazine, Tying up the loose ends, [Interactiv]. Available:


http://www.cranestodaymagazine.com/features/tying-up-the-loose-ends/. [Accesat 23 .04.
2014].

[37]

Brugg
Wire
Rope, Tech
Tips: Rope
Defects,
[Interactiv].
Available:
http://bruggnorthamericacom.securec7.ezhostingserver.com/CATALOG/15.TechTips_RopeDefects_EN.pdf. [Accesat
18 .07. 2014].

[38]

H. Tabatabai, Inspection and Maintenance of Bridge Stay Cable Systems: A Synthesis of


Highway Practice, National Research Council, American Association of State Highway and
Transportation Officials, 2005.

[39]

D. Liman i G. Kopenetz, Monitoring The Safety of Cable Bearing Structures, n


Proceedings of the International Conference on Civil Engineering and Materials ICCEM 2012 ,
Paris, Frana, 7-8.07.2012.

[40]

D. Liman i D. Kopenetz, Cable Monitoring Technique Using Sound Propagation, n


Proceedings of C60 International Conference, Cluj-Napoca, Romania, 7-9 Noiembrie 2013.

[41]

L. Kopenetz i D. Liman, Realtime Behavioral Monitoring of Cable Transport Structures,


Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2(15), nr. 1, pp. 49-64, 2012.

[42]

H.-B. Yun, S.-H. Kim, L. Wu i J.-J. Lee, Development of Inspection Robots for Bridge
Cables, The Scientific World Journal, vol. 2013, pp. 1-17, 2013.

[43]

International Organization for Standardization, Standardul ISO4309:2010 Cranes -- Wire ropes


-- Care and maintenance, inspection and discard, 2010. [Interactiv]. Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:4309:ed-4:v1:en. [Accesat 17 .03. 2014].

[44]

H. Ho, K. Kim, Y. Park i J. Lee, An efficient image-based damage detection for cable surface
in cable-stayed bridges, NDT & E International, vol. 58, pp. 18-23, 2013.

[45]

A. Mironenko, Nondestructive inspection of steel wire ropes, n International NDT


Conference & Exhibition, Singapore, 3 - 4 Noiembrie 2011.

[46]

ASTM, ASTM E1571-11, Standard Practice for Electromagnetic Examination of


Ferromagnetic Steel Wire Rope, ASTM International, West Conshohocken, PA, 2011.

[47]

EN12927-7:2004, Safety requirments for cableways installations designed to carry persons.


ropes., 2004.

[48]

EN12927-8:2004, Safety requirements for cableways installation designed to carry persons.


Ropes. Magnetic rope testing (MRT), 2004.

[49]

G. Anderson, T. Ruff i P. Sands, Evaluation of Nondestructive Test Instruments for Wire


Rope, Report of Investigations Nr. 9511, United States Department of the Interior, Bureau of

135

Mines, Washington, D.C., 1994.


[50]

J. Xu, X. Wu, C. Cheng i A. Ben, A Magnetic Flux Leakage and Magnetostrictive Guided
Wave Hybrid Transducer for Detecting Bridge Cables, Sensors, vol. 12, nr. 1, pp. 518-533,
2012.

[51]

D. Moll, Innovative procedure for visual rope inspection. Lift Report 29., 2003.

[52]

H. Kim, Y. Kim, W. Chin i H. Yoon, Development of Highly Efficient Construction


Technologies for Super Long Span Bridge, Engineering, vol. 5, nr. 8, pp. 629-636, 2013.

[53]

ASME International;, ANSI N45.2.6: Qualifications of Inspection, Examination & Test,


ASME, 1978.

[54]

M. Bloomstine i E. Stoltzner, The Faroe Cable-Stayed Bridge - Maintenance Experience with


Major Components, n Proceedings of the IABSE Conference Cable-Stayed Bridges, Past
Present and Future, Malmo, Suedia, 1999.

[55]

C. Hellier, Handbook of Nondestructive Evaluation, 1st Edition, McGraw Hill Education, 2001.

[56]

R. Mayrbaurl i S. Camo, Guidelines for Inspection and Strength Evaluation of Suspension


Bridge Parallel Wire Cables, Washington, 2004.

[57]

R. Nickerson, Safety Appraisal of Suspension Bridge Main Cables, NCHRP Report,


Transportation Research Board Workshop, Newark, NJ, USA, 1994.

[58]

B. Chavel i B. Leshko, Primer for the Inspection and Strength Evaluation of Suspension
Bridge Cables, 2012.

[59]

M. Elliot i E. Heymsfield, Inspection of Luling Bridge Cable Stays: Case Study, Journal of
Construction Engineering and Management, vol. 129, 2003.

[60]

R. Verreet, A new method for detecting wire rope defects, n OIPEEC Conference, Athens,
2006.

[61]

http://www.ndttech.com,
2014.
[Interactiv].
http://www.ndttech.com/docs/Specification_USB_12-29-2012.pdf.

[62]

http://www.ndttechnologies.com,
2014.
[Interactiv].
Available:
http://www.ndttechnologies.com/Brochures/Flux%20Leakage/Wire%20Rope%20Testers/INTR
OS_booklet.pdf.

[63]

B. Cook, O. Gronau, V. Sukhorukov i E. Verdegaal, STEEL ROPE NDT IN THE


OFFSHORE INDUSTRY AND SHIPYARDS, n Proceedings of the 8-th European
Conference on NDT, Barcelona, Iunie 2002.

[64]

D. A. Slesarev, V. V. Sukhorukov i A. V. Semenov, Application of MFL nondestructive


testing for automated rope condition monitoring, n Proceedings of the 11th European
Conference on Non-Destructive Testing (ECNDT 2014), Praga, Cehia, 6-10 Octombrie 2014.

[65]

V. V. Sukhorukov, D. A. Slesarev i A. N. Vorontsov, Electromagnetic Inspection and


Diagnostics of Steel Ropes: Technology, Effectiveness and Problems, Materials Evaluation,
vol. 72, nr. 8, pp. 1019-1027, 2014.

[66]

https://www.nde-ed.org,
2014.
[Interactiv].
Available:
https://www.ndeed.org/EducationResources/CommunityCollege/Ultrasonics/EquipmentTrans/transducertypes.ht
m.

[67]

H. Kwun, Waves of the future, Technology Today, 2003.

Available:

136

[68]

R. Piervincenzo, E. Sorrivi, F. Lanza di Scalea i E. Viola, Wavelet-based outlier analysis for


guided wave structural monitoring: Application to multi-wire strands, Journal of Sound and
Vibration, nr. 307, pp. 52-68, 2007.

[69]

J. Xu, X. Wu i P. Sun, Detecting broken-wire flaws at multiple locations in the same wire of
prestressing strands using guided waves, Ultrasonics, nr. 53, pp. 150-156, 2013.

[70]

http://www.gwanalysis.com,
2014.
http://www.gwanalysis.com/suspension_bridge_cable.html.

[71]

Pure
Technologies,
Bridge
Cable
Assessment,
[Interactiv].
Available:
http://marketing.puretechltd.com/acton/attachment/4437/f-0019/0/-/-/-/-/file.pdf. [Accesat 8 .10.
2014].

[72]

Pure Technologies, CableScan - Cable Inspection for Bridges, Pure Technologies,


[Interactiv]. Available: http://www.puretechltd.com/services/cable_scan.shtml. [Accesat 07 .10.
2014].

[73]

H. M. Tensi, THE KAISER-EFFECT AND ITS SCIENTIFIC BACKGROUND, JOURNAL


OF ACOUSTIC EMISSION, vol. 22, 2004.

[74]

J. Ou, H. Li i D. Li, Monitoring and Failure Analysis of Corroded Bridge Cables under
Fatigue Loading Using Acoustic Emission Sensors, Sensors, nr. 12, pp. 3901-3915, 2012.

[75]

G. Drummond, J. Watson i P. Acarnley, Acoustic emission from wire ropes during proof load
and fatigue testing, NDT&E International, vol. 40, pp. 94-101, 2007.

[76]

W. Bai, M. Chai, L. Li, Y. Li i Q. Duan, Acoustic Emission from Elevator Wire Ropes
During Tensile Testing, Advances in Acoustic Emission Technology, vol. 158, pp. 217-224,
2014.

[77]

L. GAILLET, H. ZEJLI, A. LAKSIMI, C. TESSIER, M. DRISSI-HABTI i S.


BENMEDAKHENE, Detection by acoustic emission of damage in cable anchorage, n
NDTCE09, Non-Destructive Testing in Civil Engineering, Nantes, 2009.

[78]

Vallen Systeme, Products, [Interactiv]. Available: http://www.vallen.de/products/. [Accesat


05 .06. 2014].

[79]

R. Jacques, T. Clarke, S. Morikawa i T. Strohaecker, Monitoring the structural integrity of a


flexible riser during dynamic loading with a combination of non-destructive testing methods,
NDT&EInternational, nr. 43, pp. 501-506, 2010.

[80]

T. Swiatczak, M. Tomczyk, B. Wiecek i R. Olbrycht, Defect detection in wire welded joints


using thermography investigations, Materials Science and Engineering B, vol. 177, pp. 12391242, 2012.

[81]

S. Bagavathiappan, B. Lahiri, C. Soumya, V. Mahendran, V. Pillai, J. Philip i T. Jayakumar,


Infrared thermography based defect detection in ferromagnetic specimens using a low
frequency alternating magnetic field, Infrared Physics & Technology, nr. 64, pp. 125-133,
2014.

[82]

P. Peterka, J. Kresak, S. Kropuch i L. Novak, Measurement of tight in steel ropes by a mean


of thermovision, Measurement, vol. 50, pp. 93-98, 2014.

[83]

P. Peterka, S. Kropuch i J. Kresak, Testing methods of steel wire ropes at the anchor, Acta
Montanistica Slovaca, vol. 17, pp. 174-178, 2012.

[84]

http://www.irinfo.org,

[Interactiv].

[Interactiv].

Available:

Available:

137

http://www.irinfo.org/articles/article_6_2004_handlin.html. [Accesat 09 .05. 2014].


[85]

http://www.bosch-ptd1.com/, [Interactiv]. Available: http://www.bosch-ptd1.com/ .

[86]

http://en-us.fluke.com, 2014. [Interactiv]. Available: http://en-us.fluke.com/products/visualir-thermometers/fluke-vt04-visual-ir-thermometer.html .

[87]

J. Krek, S. Kropuch i P. Peterka, Testing methods of steel wire ropes at the anchor, Acta
Montanistica Slovaca, vol. 17, nr. 3, pp. 174-178, 2012.

[88]

Y. Ni, K. Wong i Y. Xia, Health Checks through Landmark Bridges to Sky-high Structures,
Advances in Structural Engineering, vol. 14, nr. 1, pp. 103-119, Februarie 2011.

[89]

G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Implementation of Intelligent Control Systems for Bearing


Structure Assessment in Seismic Areas Using Fuzzy Logic, Acta Technica Napocensis: Civil
Engineering & Architecture, vol. 51, nr. 1, pp. 147-156, 2008.

[90]

L. G. Kopenetz, Contribuii la calculul structurilor portante cu cabluri, Teza de doctorat, IPCN, Cluj-Napoca, 1989.

[91]

H. Wood, A Survey of Publications Dealing with Corrosion in Wire Rope, Report 71-3, Dep.
Of Civil & Mechanical Engineering, The Catholic University of America, Washington, D.C.,
S.U.A, 1971.

[92]

G. Rebel, R. Verreet i B. Schmitz, Degradation mechanisms of wire ropes operating on multilayer crane and mine hoisting drums, n O.I.P.E.E.C. Conference Safe Use of Ropes, College
Station, TX, S.U.A., 22-24 martie 2011.

[93]

K. Wong i Y. Ni, Modular architecture of structural health monitoring system for cablesupported bridges, n Encyclopedia of Structural Health Monitoring, vol. 5, Chichester, UK,
John Wiley & Sons, 2009, p. 20892105.

[94]

Panasonic, Outdoor camera firmware, [Interactiv]. Available: http://ssbu-t.psnweb.net/Library/White_paper/English/outdoor/Tough_outdoor_camera_en.pdf,. [Accesat 15


.08. 2014].

[95]

D. Zimmerman i S. Smith, Model refinement and damage location for intelligent structures,
Intelligent Structural Systems, vol. VIII, pp. 403-452, 1992.

[96]

M. Bement i T. Bewley, Optimal excitaton design for damage detection using adjoint based
optimization Psrt 2. Experimental verification, Mechanical Systems and Signal Processing,
vol. 23, nr. 3, pp. 794-803, 2009.

[97]

F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical Aspects about Linear Dynamic Analysis of Cable


Structures, n Proceedings of the 6th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 30 Mai 2008.

[98]

F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical aspects concerning nonlinear dynamic analysis, n


Proceedings of the 8th International Symposium Computational Civil Engineering , Iai,
Romania, 28 Mai 2010.

[99]

F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Comparative aspects between linear and non - linear analysis
of cable structures, n Proceedings of the 9th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 13 Mai 2011.

[100] R. Gupta i R. Hartley , Linear Pushbroom Cameras, IEEE Transactions on Pattern Analysis
and Machine Intelligence, vol. 19, pp. 963-975, 1997.
[101] Basler AG, Basler user's manual for color line cameras, [Interactiv]. Available:

138

http://www.cosyco.de/kameras/zeilenkameras/basler/xxlpdf/sprint_Color_Handbuch.pdf.
[Accesat 14 .01. 2014].
[102] E. B. Bayer, Color imaginig array. S.U.A. Brevet US 3971065 A, 08 .07. 1976.
[103] Teledyne Dalsa, Line Scan Imaging Basics, Teledyne Dalsa, Boston, S.U.A., 2014.
[104] Teledyne Dalsa, Understanding Line Scan Camera Applications, Teledyne Dalsa, Boston,
S.U.A., 2014.
[105] Truesense imaging, CCD Fundamentals, Revision 1.0 PS-0046, 2012. [Interactiv]. Available:
http://www.truesenseimaging.com/support/application-notes. [Accesat 03 .02. 2014].
[106] T. Noergaard, Embedded Systems Architecture, Newnes, Ed., Oxford: Elsevier, 2005.
[107] Smartek vision, User Manual Giganetix Camera Family, [Interactiv]. Available:
https://smartek.vision/fileadmin/files/Downloads/smartekvision_giganetixusermanual_pdf.pdf.
[Accesat 10 .01. 2014].
[108] Comunicaciones Distribuidas Libelium, Waspmote Technical Guide, [Interactiv]. Available:
http://www.libelium.com/downloads/documentation/waspmote_technical_guide.pdf.
[Accesat
13 .02.].
[109] D. F. Liman i L. G. Kopenetz, Intelligent Sensor Networks Used for the Assessment of
Structural Health, n Proceedings of the 10th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 25 Mai 2012.
[110] A. A. Marakeby, Camera-BAsed Wireless Sensor Networks for E-Health, International
Journal of Advanced Research in Computer and Communication Engineering, vol. 2, nr. 12,
December 2013.
[111] R. J. Martinez-de Dios, A. Jimenez-Gonzales i A. Ollero, Localization and Tracking Using
Camera-Based Wireless Sensor Networks, Sensor Fusion - Foundation and Applications,
InTECH, 2011.
[112] Comunicaciones Distribuidas Libelium, Meshlium eXtreme Technical Guide, [Interactiv].
Available:
http://www.libelium.com/downloads/documentation/meshlium_technical_guide.pdf.
[Accesat 25 .04. 2014].
[113] Z. Zhang, Camera Calibration, n Emerging Topics in Computer Vision, G. Medioni i B. S.
Kang, Ed., Prentice Hall Professional Technical Reference, 2004, pp. 4-43.
[114] The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Standard 802.3af - 2003, 18 Iunie 2003.
[Interactiv]. Available: http://www.lan-power.com/pdf/802.3af-2003.pdf. [Accesat 22 .06.
3024].
[115] M. Petrou i C. Petrou, Image processing: the fundamentals., West Sussex, UK.: John Wiley
and Sons Ltd., 2010.
[116] J. Esteban i A. Starr, Building a data fusion model., n Proceedings of the EuroFusion 99
International Conference on Data Fusion, Stratford-upon-Avon, UK., 1999.
[117] ZyXEL, UAG5100 Unified Access Gateway Users's Guide, [Interactiv]. Available:
ftp://ftp2.zyxel.com/UAG5100/user_guide/UAG5100_V4.00_Ed1.pdf. [Accesat 13 .07. 2014].
[118] D. F. Liman i G. L. Kopenetz, Advanced in situ monitoring techniques for the behavior of
heritage structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2, nr. 15, pp. 55-58, 2012.
[119] E. S. Wacker i J. Denzler, An Analysis-by-Synthesis Approach to Rope Condition

139

Monitoring, n Proceedings of the 6th International Symposium on Visual Computing (ISVC).,


Las Vegas, Nevada, S.U.A., 2010.
[120] E. Rodner, S. E. Wacker, M. Kemmler i J. Denzler, One-Class Classification for Anomaly
Detection in Wire Ropes with Gaussian Processes in a Few Lines of Code, n Proceedings of
the 12th IAPR Conference on MAchine Vision, Nara, Japonia., 2011.
[121] D. Raupp, W. Vogel i K. H. Wehking, Zugschwellverhalten von offenen Spiralseilen,
Bautechnik, vol. 84, nr. 1, pp. 41-46, 01.2007.
[122] P. Sturm, S. Ramalingam, J.-P. Tardif, S. Gasparini i J. Barreto, Camera Models and
Fundamental Concepts Used in Geometric Computer Vision, Journal of Foundations and
Trends in Computer Graphics and Vision, vol. 6, nr. 1-2, pp. 1-183, Ianuarie 2011.
[123] M. Pollefeys, A. Koschan i M. Abidi, 3D Imaging for Safety and Security (Computational
Imaging and Vision), Secaucus, NJ,S.U.A.: Springer-Verlag New York, 2007.
[124] O. Faugeras, Q.-T. Loung i T. Papadopoulou, The Geometry of Multiple Images: The Laws
That Govern The Formation of Images of A Scene and Some of Their Applications, Cambridge,
MA, S.U.A.: MIT Press, 2001.
[125] C. R. Gonzalez i R. E. Woods, Digital Image Processing, Boston, MA, S.U.A.: AddisonWesley Longman Publishing, 2001.
[126] E.-S. Platzer, H. Se, J. Ngele, K.-H. Wehking i J. Denzler, On the Suitability of Different
Features for Anomaly Detection in Wire Ropes, n Computer Vision, Imaging and Computer
Graphics. Theory and Applications, Berlin, Springer, 2010, pp. 296-308.
[127] M. Trujillo i M. Sadki, Sensitivity analysis for texture models applied to rust steel
classification, Electronic Imaging Science and Technology, vol. 5303, pp. 161-169, 2004.
[128] K. Y. Choi i S. S. Kim, Morphological analysis and classification of types of surface
corrosion damage by digital image processing, Corrosion Science, vol. 47, nr. 1, pp. 1-15,
2005.
[129] K. S. Robert, R. M. Haralick i I. Dinstein, Textural features for image classification, IEEE
Transactions on Systems, vol. 3, nr. 6, pp. 610-621, 1973.
[130] S. Cagnoni, Evolutionary image analysis and signal processing, n Proceedings of the 2014
conference companion on Genetic and evolutionary computation companion , Vancouver, BC,
Canada, 2014.
[131] J. Dorsey, H. Rushmeier i F. Sillion, Digital Modeling of Material Appearance, San Francisco,
CA, S.U.A.: Morgan Kaufmann Publishers, 2007.
[132] C. Boguslaw, Object detection and recognition in digital images: theory and practice,
Chichester, West Sussex, UK: John Wiley and Sons, 2013.
[133] M. S. Prewitt, Object enhancement and extraction, Picture Processing and Psychopictorics,
vol. New York: Academic, pp. 75-149, 1970.
[134] S. Dutta, S. K. Pal, S. Mukhopadhyay i R. Sen, Application of digital image processing in
tool condition monitoring: A review, CIRP Journal of Manufacturing Science and Technology,
Elsevier, vol. 6, nr. 3, pp. 212-232, 2013.
[135] J. Canny, A Computational Approach to Edge Detection, IEEE Transactions on Pattern
Analysis and Machine Intelligence, Vol. %1 din %2PAMI-8, nr. 6, pp. 679-698, 1986.
[136] A. R. Webb, Statistical Pattern Recognition, London, UK: John Wiley and Sons, 2002.

140

[137] R. Danescu, Curs Procesarea Imaginilor- Detecia Muchiilor, [Interactiv]. Available:


http://users.utcluj.ro/~rdanescu/PI-L11r.pdf. [Accesat 09 .08. 2014].
[138] M. Farooque Khan, Arc Length of an Ellipticall Curve, International Journal of Scientific
and Research Publications, vol. 3, nr. 8, pp. 1-5, August, 2013.
[139] J. T. Kajiya, The rendering equation, ACM SIGGRAPH Computer, vol. 20, nr. 4, pp. 143150, 1986.
[140] E. Lafortune, Mathematical Models and Monte Carlo Alogrithms for Physically Based
Rendering, PhD Thesis, Faculty of Engineering, Katholieke Universiteit Leuven, Leuven,
1996.
[141] E. Wacker i J. Denzler, Enhanced Anomaly Detection in Wire Ropes by Combining Structure
and Appearance, Pattern Recognition Letters, Elsevier, vol. 34, nr. 8, pp. 942-953, 2013.
[142] G. Kopenetz, A. Ctrig i F. Liman, Sigurana podurilor suspendate/hobanate, n
Proceedings of the 14th Romanian Congress of Roads and Bridges, Cluj-Napoca, Romania, 1013.09.2014.
[143] W. S. McCulloch i W. H. Pitts, A Logical Calculus of the Ideas Immanent in Nervous
Activity, Bulletin of Mathematical Biophysics, vol. 5, pp. 115-133, 1943.
[144] C. M. Bishop, Neural Networks for Pattern Recognition, Oxford, UK: Clarendon Press, 1995.
[145] L. A. Zadeh, Fuzzy sets, Information and Control , vol. 8, nr. 3, pp. 338-353, 1965.
[146] W. L. Tung i C. Quek, A Mamdani-Takagi-Sugeno based linguistic neural-fuzzy inference
system for improved interpretability-accuracy representation, n FUZZ-IEEE'09 Proceedings
of the 18th international conference on Fuzzy Systems, IEEE Press Piscataway, NJ, USA, 2009.
[147] I. Elamvazuthi, P. Vasant i J. Webb, The Application of Mamdani Fuzzy Model for Auto
Zoom Function of a Digital Camera, International Journal of Computer Science and
Information Security, vol. 6, nr. 3, pp. 244-249, 2009.
[148] V. Malik, A. Gautam, A. Sahai i A. Jha, Satellite Image Classification Using Fuzzy Logic,
International Journal of Recent Technology and Engineering, vol. 2, nr. 3, pp. 204-207, 2013.
[149] D. F. Liman, Wireless sensor network used for structural health monitoring of civil
infrastructure, n Proceedings of the International Scientific Conference CIBv 2014 , Braov,
Romania, 7-8 Noiembrie 2014.
[150] G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Monitoring Steel Bearing Cables Using a Sound Scanning
Technique, n Proceedings of the 10th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 25 Mai 2012.
[151] R. Verreet, What we can learn from wire rope failures: Predictable and unpredictable rope
failures, n O.I.P.E.E.C. Conference Safe Use of Ropes, College Station, TX, S.U.A., 22-24
martie 2011.
[152] P. Peterka, K. Kresak, S. Kropuch i G. Fedorko, Failure analysis of hoisting steel wire rope,
Engineering Failure Analysis, Elsevier, vol. 45, pp. 96-105, 2014.
[153] H.-j. Wei, The study on Security Detection Technology Based on Hyper-spectral Image
Rope, International Journal of Digital Content Technology and its Applications, vol. 7, nr. 4,
pp. 108-115, 2013.
[154] A. Ctrig, G. L. Kopenetz i D. F. Liman, Problems concerning in situ behavior of complex
structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2, nr. 15, pp. 43-48, 2012.

141

[155] F. Medeiros, G. Ramalho, M. Bento i L. Medeiros, On the Evaluation of Texture and Color
Features for Nondestructive Corrosion Detection, EURASIP Journal on Advances in Signal
Processing, vol. 2010, 2010.
[156] J. Nagele, K. H. Wehking, E. S. Platzer i J. Denzler, HMM-Based Defect Localization in
Wire Ropes - A New Approach to Unusual Subsequence Recognition, n Pattern Recognition,
Lecture Notes in Computer Science, Volume 5748, Jena, Germany, Springer Berlin Heidelberg,
2009, pp. 442-451.
[157] L. Kopenetz i D. F. Liman, Aspects concerning complex bearing structures monitoring,
Acta Technica Napocensis: Civil Engineering & Architecture, vol. 52, pp. 05-94, 2009.
[158] X. Xie, A Review of Recent Advances in Surface Defect Detection using Texture Analysis
Techniques, Electronic Letters on Computer Vision and Image Analysis, vol. 7, nr. 3, pp. 1-22,
2008.
[159] X. Xie i M. Mirmehdi, TEXEMS: Texture Exemplars for Defect Detection on Random
Textured Surfaces, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 29,
nr. 8, pp. 1454-1464, 2007.
[160] P. R. Roberge, Corrosion Inspection and Monitoring, New York, NY, SU.A.: John Wiley &
Sons, 2007.
[161] J. Zhang, Detection and monitoring of wear using imaging methods, PhD Thesis, University
of Twente, Twente, The Netherlands, 2006.
[162] T. Maenpaa, M. Turtinen i M. Pietikainen, Real-time surface inspection by texture, RealTime Imaging, vol. 9, nr. 5, pp. 289-296, 2003.
[163] H. Zheng, L. X. Kong i S. Nahavandi, Automatic inspection of metallic surface defects using
genetic algorithms, Journal of Materials Processing Technology, Elsevier, Vol. %1 din
%2125-126, pp. 427-433, 2002.
[164] E. Trucco i A. Verri, Introductory Techniques for 3-D Computer Vision, New Jersey, S.U.A.:
Prentice Hall, 1998.
[165] L. A. Zadeh, Outline of a new approach to the analysis of complex systems and decision
processes, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, pp. 28-44, 1973.
[166] D. F. Liman i L. Kopenetz, Nondestructive SHM of wire rope in situ, n Proccedings of the
2nd International Conference for PhD Students in Civil Engineering and Architecture , ClujNapoca, 10-13 Decembrie 2014.

142