Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEZ DE DOCTORAT
DETERMINRI NEDISTRUCTIVE LA
STRUCTURI PORTANTE PE CABLURI
Conductor tiinific,
Prof.dr.ing. Ludovic Gheorghe Kopenetz
2014
i
Cuprins
Lista Figurilor..iv
Lista Tabelelorvii
Abrevieri....viii
1
Introducere ............................................................................................................... 9
1.1
1.2
1.3
1.6
1.7
Degradrile cablurilor..................................................................................... 26
1.8
1.9
1.10
3.1
Evaluarea cerinelor sistemului supus monitorizrii i definirea obiectivelor
monitorizrii 70
3.1.1 Beneficiile monitorizrii ............................................................................ 71
3.1.2 Stabilirea degradrilor i a scenariilor de degradare .................................. 71
3.1.3 Condiiile operaionale i de mediu............................................................ 73
3.1.4 Limitrile achiziiei de date n situ ............................................................. 73
3.2
3.3
3.4
3.5
5.3
6.2
6.3
7.2
7.3
7.4
iii
Lista Figurilor
Figura 1.1 Clasificarea structurilor pe cabluri. ......................................................................... 17
Figura 1.2 Structura unui cablu metalic, adaptare dup [6]. .................................................... 18
Figura 1.3 Structura primului cablu metalic, redesenat din [8]................................................ 19
Figura 1.4 Structura cablurilor metalice [8]: a) cu un strat (7 fire). b) cu dou straturi........... 20
Figura 1.5 Structura cablului metalic dezvoltat de Seale, redesenat din [8]. ........................... 21
Figura 1.6 a) Structura cablului Filler. b) Structura cablului Warrington [11]. ...................... 21
Figura 1.7 Exemple de cabluri cu fire aplatizate. ..................................................................... 22
Figura 1.8 Structuri de cabluri cu mai multe toroane, adaptare dup [11] i [15]. .................. 23
Figura 1.9 a) seciune rotund. b) seciune triunghiular. c) seciune oval. d) seciune
dreptunghiular, adaptare dup [16]......................................................................................... 24
Figura 1.10 Structura de tip: 49 SealeWarringtonSeale [1-8-8-(8+8)-16], reprodus din
[15]. .......................................................................................................................................... 24
Figura 1.11 Clasificarea cablurilor n funcie de pasul i sensul de cablaj. ............................. 25
Figura 1.12 a) Exemplu de coroziune intern a cablului n seciune. b) Coroziune extern. .. 27
Figura 1.13 Exemplu de abraziune extern. ............................................................................. 27
Figura 1.14 Exemplu de fire individuale rupte. ....................................................................... 27
Figura 1.15 Exemplu de fire individuale rupte datorit oboselii, reprodus din [19]................ 28
Figura 1.16 a) Reducerea seciunii firului. b) Modificarea seciunii firului prin deformare. .. 28
Figura 1.17 Exemplu de uzur cu reducerea seciunii cablului. ............................................... 28
Figura 1.18 Exemplu de toron rupt la interfaa cu inima. ........................................................ 29
Figura 1.19 Exemplu de ruptur la nivelul unui toron extern. ................................................. 29
Figura 1.20 Exemplu toron- inim rupt i toroane exterioare intacte, reprodus din [20].......... 29
Figura 1.21 Exemplu de cedare a unui toron de tip inim. ...................................................... 29
Figura 1.22 Exemplu de deformare locala a cablului, reprodus d in [15]................................. 30
Figura 1.23 Exemplu de deformare a cablului de tip colivie, reprodus din [15]. .................... 30
Figura 1.24 Cablu cu inima ieit spre exterior, reprodus din [6]............................................ 30
Figura 1.25 Fazele premergtoare i cedarea total a unui cablu, reprodus din [21]. .............. 31
Figura 1.26 Fire individuale rupte, preluat din [28]. ................................................................ 33
Figura 1.27 Caz de fire rupte n rosturi, reprodus din [30]. ..................................................... 34
Figura 2.1 Condiiile monitorizrii directe [53]. ..................................................................... 41
Figura 2.2. Crptur, vopsea uscat sau exfoliat [54]. .......................................................... 43
Figura 2.3. Neuniformitate a nfurrii [51]. .......................................................................... 44
Figura 2.4. ncreitur, fire ncruciate [54]. ............................................................................ 44
Figura 2.5. Reprezentare schematic a senzorului [44]. .......................................................... 47
Figura 2.6. Senzor cu magnet permanent i bobin de nregistrare [44].................................. 48
Figura 2.7. Senzor cu magnet permanent i dispozitive Hall [44]. .......................................... 48
Figura 2.8. Fluxul magnetic creat de o srm rupt [44]. ........................................................ 48
Figura 2.9 ................................................................................................................................. 49
Figura 2.10 ............................................................................................................................... 49
Figura 2.11 ............................................................................................................................... 49
Figura 2.12 ............................................................................................................................... 50
Figura 2.13 ............................................................................................................................... 50
Figura 2.14 ............................................................................................................................... 50
iv
vi
Lista Tabelelor
Tabel 2.1 Aparate INTRON ..................................................................................................... 50
Tabel 2.2 Aparate NDT Technologies ..................................................................................... 52
Tabel 3.1 Specificaiile optice ale camerei............................................................................... 79
Tabel 3.2 Specificaiile mecanice i electrice ale camerei. ...................................................... 80
Tabel 5.1 Descrierea variabilei lingvistice "Coroziune extern". .......................................... 117
Tabel 5.2 Descrierea variabilei ligvistice "Abraziune extern". ............................................ 117
Tabel 5.3 Descrierea variabilei lingvistice "Fire rupte". ........................................................ 117
Tabel 5.4 Descrierea variabilei lingvistice "Gravitate fire rupte". ......................................... 118
Tabel 6.1 ................................................................................................................................. 122
Tabel 6.2 ................................................................................................................................. 123
Tabel 6.3 ................................................................................................................................. 124
Tabel 6.4 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.5 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.6 ................................................................................................................................. 125
Tabel 6.7 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.8 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.9 ................................................................................................................................. 126
Tabel 6.10 ............................................................................................................................... 127
Tabel 6.11 ............................................................................................................................... 127
Tabel 6.12 ............................................................................................................................... 128
Tabel 6.13 ............................................................................................................................... 128
Tabel 6.14 ............................................................................................................................... 128
vii
Abrevieri
1D
One-dimensional
2D
Bi-dimensional
3D
Three-dimensional
4D
Four-dimensional
ASME
CCD
Charge-Coupled Device
FC
Fiber Core
GLCM
GPRS
HSI
IEC
ISMB
ISO
IWRC
LF
Local Fault
LMA
MFL
PoE
PR
Pattern Recognition
RGB
SIM
TDI
UMTS
WiFi
Wireless Fidelity
WSC
WSN
viii
1 Introducere
1.1 Motivaia cercetrii ntreprinse
In prezent, lumea depinde n funcionarea de zi cu zi de sisteme mecanice bazate pe
cabluri cum sunt podurile, instalaiile de transport pe cablu sau structurile uoare cu cabluri
portante. Dei structurile enumerate mai sus au fost proiectate avnd n vedere o durat de
exploatare clar specificat n documentaiile tehnice, multe dintre ele se afla nc n uz, chiar
daca s-a depit aceast durat. Cauzele sunt dintre cele mai diverse, totui una dintre cele mai
importante cauze fiind cea de natur economic, n ultimii ani diminundu-se investiiile
datorit scderii fluxurilor de capital.
Soluia direct pentru structurile care si-au depit durata de exploatare proiectat ar fi
demolarea i nlocuirea lor cu alte structuri noi. De cele mai multe ori, din considerentele
economice menionate anterior, beneficiarii acestor structuri recurg la implementarea de
soluii pentru monitorizarea structural n vederea deteciei deteriorrilor, avariilor i
defectelor care pot s apar n cadrul structurilor. Astfel structurile pot rmne n uz i pot fi
meninute astfel nct s prezente siguran pentru perioade de timp mai lungi dect durata de
exploatare specificat n proiectul iniial.
n plus, n vederea asigurrii siguranei n exploatare a structurilor, monitorizarea poate
ncepe deja de pe parcursul duratei de exploatare proiectate putndu-se astfel surprinde
modificrile comportamentale, fizice sau materiale ale structurii care pot rezulta din
interaciunea cu elementele naturii sau cu alte structuri cu care relaioneaz.
Printr-un simplu exerciiu de folosire a motoarelor de cutare web se descoper un
numr ridicat de tragedii umane cauzate de cedarea cablurilor. Cele mai des ntlnite
accidente au loc la instalaiile de transport pe cabluri a persoanelor. O scurt list cronologic
a celor mai grave accidente este prezentat mai jos :
09.04.1947: Monte Serrate, Santos, So Paulo, Brazilia (funicular): 1 mort, 6 rnii.
Descriere succint: La ora 13.45, la 20 de ani de la construcie, cablul funicularului Monte
Serrate care transporta 30 de persoane la acel moment a cedat. Ca urmare, 1 persoan a
decedat i 6 au fost grav rnite.
26.07.1956: Rowe Mountain, New Hampshire, SUA (telescaun): 1 mort, 7 rnii.
Descriere succint: Probabil primul accident fatal de telescaun, cnd 1 persoan a decedat i
7 au fost rnite deoarece cablul de oel al telescaunului din Rowe Mountain a cedat. La acel
moment, 30 de persoane se aflau pe instalaie.
12.07.1972: Bettmeralp, Elveia (telecabin): 12 mori, 2 rnii.
Descriere succint: Telecabina de la Bettmeralp avea o capacitate de 120 oameni i
parcurgea un traseu cu o diferen de nlime de 1000m. n ziua accidentului, telecabina se
ntorcea la baz cnd cele 2 cabluri tractoare au cedat, determinnd accelerarea necontrolat a
cabinei i zdrobirea acesteia de peretele de beton al cldirii de la baz. Din cei 14 pasageri, 12
au decedat iar 2 au fost grav rnii.
9
Axioma nr.2: Evaluarea strii de degradare a unei componente sau a unui sistem
necesit o comparaie ntre dou stri cunoscute ale sistemului.
Axioma nr.3: Identificarea existenei i a locaiei unei deteriorri sau a unui defect
poate fi fcut ntr-un mod de nvare nesupervizat, dar identificarea tipului de
14
deteriorare/defect sau a severitii deteriorrii/defectului poate fi fcut, n general, doar ntrun mod de nvare supervizat.
Axioma nr.4: Senzorii nu sunt capabili s msoare direct deteriorarea, acetia au
nevoie de extragerea caracteristicilor/trsturilor prin intermediul procesrii semnalelor, i
apoi de clasificare statistic n vederea conversiei informaiilor captate de senzori n
informaii despre deteriorri.
Axioma nr.5: n situaia n care nu se utilizeaz extragerea inteligent a trsturilor,
msurtorile unei deteriorri vor fi n mod proporional sensibile cu ct este de sensibil
sistemul de msurare la condiiile schimbtoare ale mediului de operare.
Axioma nr.6: Durata de la apariia deteriorrii i evoluia deteriorrii pn la
momentul iniierii monitorizrii structurale dicteaz proprietile necesare pentru componenta
de msurare a sistemului de monitorizare structural.
Axioma nr.7: Acurateea deteciei deteriorrilor la un sistem de monitorizare va fi tot
timpul n compensaie cu capacitatea sistemului de a avea o toleran ridicat la sursele de
zgomot.
Axioma nr.8:
sistemului.
supus monitorizrii, de cele mai multe ori este necesar utilizarea unei combinaii dintre cele
dou metode.
18
srm. Tot el a efectuat primele teste asupra cablurilor pentru a determina oboseala la
ncovoiere. Caracteristicile prezentate mai sus au dus la rspndirea rapid n Europa i n
America de Nord a cablurilor din srm [11].
Urmtoarele dezvoltri n structura cablurilor au presupus apariia cablurilor metalice
cu rezisten mai ridicat la rupere i cu flexibilitate mai ridicat dect modelul lui Albert.
Aceste cabluri erau compuse din 6 fire nfurate n jurul unui fir central, toate avnd
diametrul identic (Figura 1.4a). Dezavantajele inerente al acestei structuri sunt faptul c nu a
mai fost posibil inspectarea tuturor firelor din componena cablului metalic, firul central fiind
complet izolat, iar firele din cabluri au nceput s aib lungimi diferite i grosimi diferite
datorit dispunerii lor n spiral n structura cablului.
Evoluia a continuat cu dispunerea n mai multe straturi a firelor. Astfel, n jurul unui
strat interior de 7 fire, a fost nfurat un strat exterior de 12 fire cu acelai diametru (Figura
1.4b). Pentru a avea o ncrcare uniform a tuturor elementelor cablului, firele din
componena stratului exterior trebuiau s aib exact aceiai lungime ca i cele din componena
stratului interior, acest lucru se ntmpla doar dac firele aparinnd celor dou straturi erau
nfurate la acelai unghi fa de firul central. Tehnologia de producie, fiind deficitar, a dus
la foarte multe suprapuneri de fire n cadrul cablurilor produse, care la rndul su a fost
urmat de cedarea prematur a firelor datorit apariiei forelor locale destul de mari.
a)
b)
Figura 1.4 Structura cablurilor metalice [10]: a) cu un strat (7 fire). b) cu dou straturi.
n jurul anului 1884, inginerul american Tom Seale a dezvoltat primul cablu metalic cu
dispunere paralel a firelor. Cablurile cu aceast structur au fost folosite pentru transportul
vagonetelor pe cabluri din San Francisco. Sistemul de traciune pe cabluri este nc n uz n
San Francisco. Acesta presupune un sistem de cabluri subterane, care sunt n permanent
micare, la care se cupleaz sau de la care se decupleaz vagoanele. Din [12] rezult c
problema cu care se confrunta compania condus de Seale era sigurana n exploatare sczut
a cablurilor, care se rupeau des i comportau costuri ridicate de reparaie. Dup un studiu al
structurii interne a cablurilor existente Seale a testat mai multe structuri construite manual de
ctre el i, dup mai multe eecuri, a ajuns la o structur din dou straturi avnd acelai numr
de fire, iar firele din stratul interior avnd un diametru de aproximativ fa de diametrul
firelor stratului exterior. Pentru a evita ncruciarea firelor celor dou straturi, firele erau
dispuse n paralel, iar firele mari din stratul extern se aezau astfel pe o suprafa destul de
neted format de suprafaa firelor subiri din care era compus stratul intern. Structura
cablului este ilustrat n Figura 1.5.
20
Figura 1.5 Structura cablului metalic dezvoltat de Seale, redesenat din [10].
Tom Seale a patentat cablul inventat de el i mai multe patente pentru invenia lui au
fost cumprate de productori. Cei care nu au avut licen au ncercat dezvoltarea altor
structuri pentru a evita costurile cu patentul lui Seale. Astfel, dup civa ani, inginerul
american James Stone a propus o alt structur pentru un cablu mai uor de produs, acesta
fiind compus din fire metalice cu acelai diametru i aducea un element de noutate: firele de
umplutur sau de aport. Cablul metalic era compus din 19 fire cu diametru egal, dispuse n
dou straturi, iar ntre straturi erau dispuse fire de aport cu diametru mult mai mic. Acest tip
de cablu este probabil cel mai utilizat pn n zilele noastre. n Figura 1.6a este prezentat
structura intern a cablului Filler, reprodus din [13].
a)
b)
dar i de ri din Asia cum sunt India, sau Japonia. Conform [15] i [16] clasificarea cablurilor
se poate face dup mai multe criterii. Cele mai importante criterii de clasificare sunt:
1. Forma seciunii firelor;
2. Numrul de toroane;
3. Forma seciunii toroanelor;
4. Numrul de straturi;
5. Tipul inimii;
6. Felul, direcia i pasul nfurrii;
7. Tipul/calitatea materialului din compoziia firelor/ toroanelor.
Conform standardului ISO2532:1974 [15], n funcie de forma seciunii firelor,
cablurile pot fi mprite n urmtoarele categorii:
1. Cu form rotund;
2. Cu form n Z;
3. Cu forma trapezoidal;
4. Cu form de I sau X, semi-blocat sau de tip in;
5. Cu alte forme.
n funcie de numrul de toroane, exist cabluri compuse dintr-un singur toron, cum
sunt cele din Figura 1.4a, sau cu 2, 3 (Figura 1.3), 4, 6, 7, 13, 14, 15, 16, 18, 19, 23, 35, 36,
sau 40 de toroane, dar n mod constant laboratoarele de cercetare dezvolt cabluri cu diferite
numere de toroane pentru aplicaii speciale. n Figura 1.8 sunt prezentate exemple de cabluri
cu 4 (a), 13 (b), 14 (c), 15 (d), 19 (e), 23 (f), 35 (g) i 40 (h) de toroane.
Figura 1.8 Structuri de cabluri cu mai multe toroane, adaptare dup [13] i [17].
Conform standardului ISO17893:2004 [18], n funcie de forma seciunii toroanelor, cablurile
pot fi clasificate astfel:
1. Seciune rotund (Figura 1.9a);
2. Seciune triunghiular (Figura 1.9b);
3. Seciune oval (Figura 1.9c);
4. Seciune dreptunghiular sau de form paralelogram (Figura 1.9d).
23
a)
b)
c)
d)
4. Compus dintr-un singur toron de fire sau de tip WSC (Wire Strand Core).
n funcie de direcia firelor componente i de pasul de cablaj, conform [ISO17893,
2004], cablurile pot fi cu firele individuale nfurate spre dreapta (Z) sau spre stnga (S) n
toron, sau din toroane nfurate spre dreapta sau spre stnga, dup cum urmeaz:
1. Pas de cablaj regulat la dreapta tip sZ (right hand regular lay) (Figura 1.11a);
2. Pas de cablaj regulat la stnga tip zS (left hand regular lay) (Figura 1.11b);
3. Pas de cablaj de tip LANG la dreapta tip zZ (Figura 1.11c);
4. Pas de cablaj de tip LANG la stnga tip sS (Figura 1.11d);
5. Pas de cablaj alternant (combinaie de un toron de tip LANG si unul de tip regulat)
(Figura 1.11e);
6. Pas de cablaj alternant special (combinaie de dou toroane LANG si unul regulat)
(Figura 1.11f).
\
Figura 1.11 Clasificarea cablurilor n funcie de pasul i sensul de cablaj.
Conform standardului ISO2408:2004 [20], din punct de vedere al tipului de material
folosit, al calitii i al finisajului firelor din componena cablului, acesta se clasific astfel:
1. Din oel de nalt rezisten;
2. Din oel de nalt rezisten, galvanizat;
3. Din oel de nalt rezisten de tip extra;
4. Din oel de nalt rezisten de tip extra, galvanizat;
25
26
a)
b)
27
Figura 1.15 Exemplu de fire individuale rupte datorit oboselii, reprodus din [21].
a)
b)
Figura 1.16 a) Reducerea seciunii firului. b) Modificarea seciunii firului prin deformare.
28
Figura 1.20 Exemplu toron-inim rupt i toroane exterioare intacte, reprodus din [22].
Figura 1.23 Exemplu de deformare a cablului de tip colivie, reprodus din [17].
Figura 1.24 Cablu cu inima ieit spre exterior, reprodus din [8].
30
Figura 1.25 Fazele premergtoare i cedarea total a unui cablu, reprodus din [23].
Coroziunea intern apare n cazul cablurilor care sunt supuse rsucirilor repetate sau
altor fore de torsiune permind astfel ptrunderea n interior a substanelor corozive.
Conform [26] coroziunea intern este, pe de-o parte mai periculoas pentru integritatea
structural a cablului dect cea extern i, pe de alt parte mai dificil de detectat.
Coroziunea are efecte mult mai accelerate asupra cablurilor metalice avnd n vedere c
suprafaa expus la coroziune este de aproximativ 16 ori mai mare dect suprafaa unei bare
metalice avnd diametrul egal cu cel al cablului [27].
Abraziunea la nivelul cablului
Abraziunea este fenomenul de uzur a cablului n urma frecrii firelor/toroanelor
componente, unele de celelalte sau de elemente externe. Una dintre cauzele des ntlnite ale
abraziunii interne a cablurilor (ilustrate n Figura 1.12a) este tocmai apariia coroziunii n
interiorul cablului, particulele rezultate n urma reaciilor de oxidare devenind nite mici
elemente de lefuire.
n medii cu multe particule n atmosfer, cum este mineritul, n timpul utilizrii i
micrii cablurilor sunt antrenate n structura intern a cablului particule de nisip, sau
fragmente mici de roc care produc i accelereaz abraziunea intern dar i cea extern [23].
O alt surs de abraziune intern este numrul de fire din cadrul toroanelor. Cablurile care au
rezisten mai ridicat la fenomenul de oboseal sunt de obicei compuse la exterior dintr-un
numr mai mare de toroane cu diametru mai mic care, n timpul utilizrii, vor avea o frecare
mai ridicat la suprafaa de contact cu firele din interiorul cablului. Rezultatul este o abraziune
intern mai ridicat [28], [17]
Abraziunea extern, avnd un exemplu prezentat n Figura 1.13, apare n special la
cablurile de transport din cauza contactului suprafeei exterioare a cablului cu sistemul
complicat de ghidaj format din rolele de ghidaj i, n timpul operaiilor de stocare/nfurare a
cablurilor pe tamburi, abraziunea prin contactul cu spirele bobinate adiacente.
Conform [23], n cazul sistemelor de ridicare a sarcinilor bazate pe cabluri n industria
minier, uzura prin abraziune apare din cauza contactului exterior dintre cabluri i flanele
scripeilor n cazul unor unghiuri de atac mai ascuite.
Alte cauze ale abraziunii externe sunt utilizarea cablurilor n suprasarcin fa de
specificaiile productorului, sau greeli n operaiunile de nfurare pe tamburi n vederea
stocrii [29].
Fire individuale rupte
Firele individuale rupte sunt una dintre cele mai ntlnite deteriorri la nivelul
cablurilor i numrul de fire individuale rupte sunt un indice important n decizia de nlocuire
a unui cablu. Firele rupte apar cel mai adesea la suprafaa exterioar a cablurilor i pot fi
observate n timpul inspeciilor vizuale. Totui, exist o categorie aparte de fire rupte, care
apar n literatura de specialitate sub denumirea de fire rupte n rosturi i care sunt fire rupte
interne, ntre toroane, i care uneori strpung printre firele i toroanele intacte spre exteriorul
sau spre interiorul cablului [18].
Principalele cauze ale ruperii firelor sunt:
1. diminuarea seciunii firelor prin uzur (Figura 1.26a),
32
Deformaiile de tip colivie ntlnite la cabluri, precum cea din Figura 1.23, au dou
cauze principale. Prima cauz ine de neechilibrarea forelor de torsiune. Astfel, n situaiile n
care cablul este rsucit n jurul axei sale, va avea tendina s se scurteze pe o parte, iar pe
partea diametral opus s se alungeasc. n structura intern rsucirea va determina ca, pe o
parte toroanele de la exterior s se alungeasc, iar pe partea diametral opus toroanele de la
interior s se alungeasc, determinnd efectul de mpingere spre exteriorul cablului sub forma
unei colivii.
A doua cauz este situaia n care un cablu este tensionat n sarcin i se elibereaz
brusc sarcina, producndu-se o destindere imediat a cablului. Aceast destindere are ca efect
ptrunderea toroanelor din stratul/straturile interioare ale cablului spre exterior, printre
toroanele din stratul de la exteriorul cablului.
In cazul cablurilor de traciune, apariia deformaiilor de tip colivie este n majoritatea
cazurilor determinat de rolele pentru cabluri, cu diametre nepotrivite diametrului cablului pe
care-l ghideaz, sau de role cu defeciuni la rulmeni, care sunt blocate sau care funcioneaz
ncetinit sau frnat. Astfel, cablurile sunt supuse unor rsuciri inadecvate, sau are loc
producerea martensitei pe suprafaa firelor [36].
Ieirea inimii n exteriorul cablului
Ieirea spre exterior a toronului de inim de tip FC sau IWRC are ca principal cauz
dispariia echilibrului de torsiune. De cele mai multe ori, fenomenul apare n cazul n care au
loc ncrcri de tip oc ale cablului. Alte situaii care produc aceast deteriorare sunt legate de
dimensionarea greit a diametrului cablului n raport cu celelalte componente ale sistemului
bazat pe cabluri, sau aplicarea de tehnici de instalare greite ale cablului. De exemplu, n
cazul cablurilor cu un numr mare de fire i toroane, care se utilizeaz n componena
sistemelor de transport pe cabluri, dac direcia de torsadare a cablului nu corespunde
canelurii rolelor de ghidaj, apare fenomenul de rulare spiralat a cablului (n locul celui de
glisare pe rol) care produce ieirea inimii spre exterior [37].
imposibilitatea examinrii firelor i a prilor din toroane care nu se afl la suprafa. Acestea
pot fi firele i toroanele interne ale cablului sau pot fi cele de la exterior mascate de prezena
lubrifianilor, vaselinei, sau a mizeriilor depuse pe cablu (ex. praf, noroi, resturi vegetale).
La nivelul International Society for Standardization (ISO), a crei membr este i
Romnia, sunt n vigoare o serie de standarde, precum ISO4309:2010 [43], care specific
criteriile de nlocuire a cablurilor cu un singur strat n cazul deteciei prin inspecie vizual a
deteriorrilor manifestate prin fire rupte. Tot n [43] sunt prevzute criteriile de nlocuire a
cablurilor la care s-a detectat diminuarea seciunii cablului.
In S.U.A., n cazul instalaiilor de ridicare cu cabluri, grupul de standarde ale ASME
(American Society of Mechanical Engineers) [35] specific att criteriile conform crora se
efectueaz monitorizarea nedistructiv a cablurilor, ct i condiiile minimale de degradare
care necesit scoaterea din uz a cablului afectat.
Un standard similar, referitor la monitorizarea i criteriile de nlocuire a cablurilor
utilizate pentru transportul persoanelor i sarcinilor n industria minier din Africa de Sud,
este prezentat n [33].
Tehnicile de monitorizare vizual sunt dezvoltate i automatizate n ultimii ani prin
utilizarea de echipamente digitale de achiziie a imaginilor suprafeelor exterioare ale
cablurilor i procesarea imaginilor cu ajutorul aplicaiilor bazate pe procesarea imaginilor i
recunoaterea formelor, precum este experimentul prezentat n [44].
A doua categorie de metode folosite predominant n monitorizarea nedistructiv a
cablurilor sunt cele bazate pe detecia scurgerilor de flux magnetic (MFL Magnetic Flux
Leakage) [45]. Prin aplicarea acestor metode se pot determina, n principal, dou clase de
degradri: defectele locale (LF Local Faults), cum sunt firele rupte, i reducerea seciunii
cablului (LMA Loss of Metallic Cross-Sectional Area). n plus, cu ajutorul senzorilor
magnetici se pot msura eforturile de ntindere din cabluri.
In ceea ce privete standardizarea, n [46] se prezint principiile monitorizrii
magnetice a cablurilor, aplicabilitatea acesteia, echipamentele, procedurile, standardele de
calibrare, criteriile de nlocuire etc., la nivelul S.U.A.
La nivelul rilor membre ale Uniunii Europene, este n vigoare normele europene EN
12927-7 i EN 12927-8, care specific condiiile i metodele de efectuare a monitorizrii
magnetice a cablurilor [47], [48].
Inspecia cablurilor prin metode electromagnetice este descris n detaliu i n
standardul ISO 4309:2010 [43], unde este recomandat efectuarea unei monitorizrii
magnetice la structurile nou construite de ndat ce este tehnic posibil. Aceast monitorizare
iniial va fi folosit ca punct de referin pentru viitoarele inspecii ale cablului, prin metode
bazate pe fluxul magnetic.
Din punct de vedere al metodelor de monitorizare a cablurilor prin electromagnetism,
n [49] se prezint detaliile procesului de identificare, nregistrare i evaluare a evoluiei
degradrilor, cum sunt: degradrile de la suprafa (coroziune, abraziune local), defectele
geometrice (reducerea diametrului cablului, modificri la nivelul torsadrii), degradrile sau
defectele interne (coroziune, fire slbite, fire rupte, fire deformate), sau degradrile aprute la
nivelul zonelor de ancorare a cablurilor.
36
coninnd att eantioane afectate de deteriorri ct i eantioane ale unor cabluri noi sau
intacte. Rezultatele deteciei degradrilor sunt prezentate att grafic ct i sub form tabelar.
Capitolul se ncheie cu o discuie a cauzelor care influeneaz detecia fals-pozitiv sau falsnegativ a unor eantioane din seturile de test.
Capitolul 7
n capitolul final sunt prezentate concluziile cercetrii, contribuiile proprii aduse prin
intermediul tezei la domeniul monitorizrii structurale a cablurilor, modul de valorificare a
rezultatelor prin intermediul publicaiilor i direciile viitoare de cercetare.
39
la suprafaa examinat, nu trebuie s fie mai mic de 150 mm sau mai mare de 610 mm, iar
unghiul de vizualizare sa nu fie mai mic de 30 (dup cum este ilustrat n Figura 2.1).
Inspectarea apariiei eventualelor avarii, lsri, pierderi ale etaneitii sau deteriorri
ale manoanelor de neopren i ale colierelor de prindere;
plcii de
baz
vederea
detectrii
de faptul c aceti tehnicieni vizualizeaz mult mai des cablurile, au informaii cu privire la
istoricul i la evoluia lor, i pot detecta mai rapid apariia anumitor transformri, probleme,
sau deteriorri. n urma monitorizrii bienale pot s ias la iveal modificri ale strii
cablurilor (e.g. coroziunea) care s fie instrumentale n efectuarea unor inspecii n structura
intern a componentelor bazate pe cabluri.
Monitorizarea vizual bienal a cablurilor podurilor suspendate trebuie s implice cel
puin urmtoarele aspecte [56]:
Verificarea apariiei unor guri sau crpturi la nivelul bandajelor de cablu (Figura 2.2).
Inspectarea punctelor de contact din zona ancorajelor dintre componentele metalice ale
barelor de suspendare i elementele din beton, n vederea detectrii apariiei coroziunii.
44
acoperite de rugina alb (de obicei cauzat de un mediu umed); stadiul 3, cnd pn la 30%
din suprafaa unui cablu este acoperit de coroziune metalic; stadiul 4, cnd peste 30% din
suprafaa unui cablu este acoperit de coroziune metalic; i stadiul 5, cnd din cauza
coroziuni s-a produs ruperea firului.
n urma monitorizrii vizuale a cablurilor se disting o serie de avantaje. Principalul
avantaj al inspeciei vizuale este faptul c aceasta este ntreprins de un expert uman, cu
pregtire minuioas n domeniu, care poate evalua structura pe cabluri nu doar din punct de
vedere al deteriorrilor locale sau a defectelor aprute la diferite seciuni de cablu, ci i din
punct de vedere general.
Dei, majoritatea informaiilor despre starea cablurilor se refer la zona exterioar a
acestora, operatorul poate obine informaii i despre starea interioar a cablurilor, prin
dezvelirea anumitor toroane sau prin observarea efectelor deteriorrilor interne la suprafa.
Totui, rezultatele monitorizrii vizuale a cablurilor conin n principal informaii
despre starea extern a cablurilor i necesit efectuarea de investigaii suplimentare cu alte
metode, cum sunt, de exemplu, cele magnetice sau acustice, pentru a obine rezultate
complete despre starea i condiia general a cablurilor.
Un al doilea dezavantaj al efecturii inspeciei vizuale de ctre experii umani este
faptul c inspecia necesit prezena expertului la nlime, n zone greu accesibile sau n zone
care prezint pericole pentru sigurana acestuia. Faptul c specialitii trebuie s aib asupra lor
echipamente de msur, recipiente pentru colectarea probelor, camer de fotografiat,
echipamente de securitate i de protecie etc., le limiteaz micrile i nivelul de siguran. Pe
lng acesta, se mai adaug dezavantajul c, n zonele unde se efectueaz inspecia la
nlime, se amplaseaz n cele mai multe cazuri nacele sau echipamente similare, care
necesit interzicerea parial a accesului utilizatorilor structurii.
Nu n ultimul rnd, costurile efecturii monitorizrii vizuale a cablurilor sunt ridicate
din cauza efortului financiar generat de asigurarea accesului personalului la nlime i de
luarea msurilor de asigurare a securitii i sntii n munc.
47
48
Imagine:
Utilizare:
MB 8-24
Figura 2.10
Cabluri cu seciuni circulare,
cu diametre cuprinse ntre 20 - 40 mm,
folosite la utilaje miniere, macarale, sau
utilaje pentru antiere navale.
MH 20-40
Figura 2.11
49
Figura 2.12
Cabluri cu seciuni circulare,
MH 100-150
Figura 2.13
MH 124,
Cabluri plate,
MH 233
Figura 2.14
MH 233R,
MH 450R
Figura 2.15
Tabel 2.1 Aparate INTRON
50
Model:
LMA-75
Imagine:
Utilizare:
Cabluri cu seciuni circulare,
cu diametre de pn la 19 mm.
Figura 2.16
Cabluri cu seciuni circulare,
LMA-125
cu diametre de pn la 32 mm.
Figura 2.17
Cabluri cu seciuni circulare,
LMA-175 L
cu diametre de pn la 45 mm.
Figura 2.18
51
LMA-300
cu diametre de pn la 83 mm.
Figura 2.19
Cabluri cu seciuni circulare,
LMA-450
Figura 2.20
Tabel 2.2 Aparate NDT Technologies
Aceste aparate se conecteaz la un dispozitiv de interpretare a datelor, care poate
furniza informaiile referitoare la degradrile cablurilor testate.
standardelor, este recomandat ca testarea magnetic s aib ntotdeauna loc alturi de testarea
vizual.
Testarea magnetic a cablurilor metalice permite evaluarea cantitativ a reducerii
seciunii transversale i evaluarea calitativ a degradrilor locale din structura elementului.
Metoda are i limitri care trebuie luate n considerare.
Figura 2.21
53
Figura 2.22
Figura 2.23
57
Figura 2.28 Rezultate testrii pentru cablurile unui pod suspendat, reprodus din [70].
58
sunetele emise de material fr a introduce energie n acesta. Al doilea, este faptul c, aceast
metod identific procesele active (dinamice).
Emisia acustic este cauzat de iniierea i extinderea unor fisuri n material, de
dislocarea sau alunecarea acestuia. Mai precis, emisia acustic este o urmare a efortului din
material. Emisiile acustice cel mai uor detectabile sunt nregistrate n cazul deformaiilor
plastice ale materialului.
Testarea folosind emisiile acustice are la baz detecia sunetelor i transformarea
acestora n semnale electrice. Analiza acestor semnale poate duce la informaii privind
originea i natura defectelor nregistrate.
n practic, elementul de test este ncrcat pn la un anumit nivel i, folosind senzori,
emisiile acustice sunt nregistrate, iar apoi analizate. Emisiile acustice la diferite nivele de
ncrcare, dau informaii referitoare la starea de degradare a materialului testat.
Emisiile acustice sunt influenate de zgomotul provocat de diferite surse din apropierea
senzorilor. Astfel, nregistrrile pot fi viciate de vibraii mecanice cauzate de vnt, precipitaii
etc. Pentru a elimina acest tip de zgomot, s-au dezvoltat o serie de proceduri. Astfel, exist
senzori speciali, care filtreaz zgomotul de fundal; s-au conceput o serie de aplicaii software
capabile s filtreze nregistrrile senzorilor.
62
63
Figura 2.35 Energia acustic emis de ruperea firelor dintr-un cablu supus la ntindere [79].
Printre avantajele metodei de monitorizare folosind emisiile acustice se numr:
negrul cele reci. Culorile de pe hrile generate de aparatele de msur sunt generate artificial,
pentru a facilita interpretarea rezultatelor.
Principiul de funcionare al unui aparat de termoviziune este urmtorul. Radiaia emis
de obiectul investigat este direcionat prin intermediul unui sistem optic spre senzorii
aparatului de msur. Acetia produc semnale electrice care sunt preluate de dispozitivele
electronice ale aparatului, i transformate n informaie vizibil pe un dispozitiv de afiare.
Figura 2.38 Sistem complex de termoviziune pentru inspecia fuzelajului avioanelor [66].
67
69
3 Modelul
sistemului
integrat
de
nedistructiv a structurilor pe cabluri
monitorizare
datelor, la setul de trsturi extrase din modelul fiecrui defect i la proiectarea algoritmilor de
eliminare a rezultatelor fals-pozitive.
se afle la o alt locaie, chiar i n cloud. n urma rulrii algoritmilor de la nivelul modulului
de procesare, unele rezultate se stocheaz n baza de date i informaiile existente se
actualizeaz.
COMPONENTELE
DE ACHIZIIE A
DATELOR
COMPONENTELE
DE PREZENTARE
A
REZULTATELOR
COMPONENTELE
DE FILTRARE SI
AGREGARE A
DATELOR
SUBSISTEMUL DE
TRANSMISIE A
DATELOR
SUBSISTEMUL DE
DETECIE I
EVALUARE A
INTEGRITII
STRUCTURALE
MODULELE DE
PROCESARE A
DATELOR I
CONTROL AL
SISTEMULUI
BAZA DE DATE
CU MODELE,
DETERIORRI
& DEFECTE
75
utilizatorii cureni ai
i prin rapoarte, att
evaluare a integritii
de prezentare ofer
de emailuri, rapoarte,
n funcie de etapa din via structurii la care are loc instalarea componentei de achiziie
a datelor, se deosebesc dou scenarii. Primul, n cazul structurilor deja existente, pe care se
monteaz componentele de achiziie a datelor n vederea nglobrii n cadrul sistemului de
monitorizare a unor deteriorri sau defecte observate prin alte metode (de ex. prin inspecie
vizual). Al doilea scenariu este n cazul structurilor noi, cnd, nc din fazele de proiectare sau stabilit zonele, sau elementele structurii, care prezint un interes mai ridicat, sau care pot
deveni surse ale unor degradri n timp i care trebuie monitorizate de la nceput. Un astfel de
scenariu permite i dezvoltarea unui model iniial al structurii monitorizate, din punctul de
vedere al sistemului de monitorizare. Conform [95], modelul iniial este utilizat ca element de
referin, pentru comparaii ulterioare ale strilor detectate n timpul monitorizrii cu starea
iniial, de referin.
76
avnd n componen un comutator rotativ care e capabil s acioneze achiziia mai multor
imagini simultan [103].
n plus, n situaiile n care condiiile de iluminare ale cablului sunt precare, camerele
compenseaz timpii de expunere redui, prin utilizarea iluminrii concentrate i a tehnicii TDI
(Time Delay Integration) integrarea prin ntrziere. Aceast tehnic permite creterea
timpului de expunere, utiliznd mai multe linii de senzori pentru a obine imaginile 1D ale
aceleiai linii, pentru un interval de timp proporional cu numrul de linii de senzori. Conform
[104], imaginile unei linii sunt deplasate la o vitez aproximativ egal cu a cablului
secvenial, din linie n linie, i nsumate n aa fel, nct la final se obine imaginea liniei dintrun cablu, pentru un timp de expunere egal cu timpul necesar deplasrii imaginii 1D prin liniile
de senzori.
n concluzie, utilizarea camerelor de scanare a liniilor este avantajoas n cazul
aplicaiilor de inspecie a cablurilor cu viteze de deplasare ridicate, aflate n condiii de
iluminare sczut, care necesit rezoluii ridicate, la viteze de achiziie ridicate.
software ce are loc n controlerul camerei, prin interpolarea valorii pixelului, pe baza valorii
pixelilor din imediata vecintate a pixelului/pixelilor corespunztori senzorului defect. O
situaie delicat poate interveni aici n cazul deteriorrilor de mici dimensiuni care se gsesc
n imagine chiar n dreptul pixelilor defeci aproximai de controlerul camerei la valori
necorespunztoare. Totui, n fazele experimentale curente, s-au considerat inexistente astfel
de defecte ale camerelor.
Toate aceste aspecte adaug complexitate sistemului de achiziie a imaginilor cablului,
dar ntrzierile induse la nivelul sistemului hardware pot fi diminuate prin intermediul
optimizrii arhitecturii sistemului nglobat de procesare din cadrul camerei [106]. Totui, n
faza de ncercri experimentale, avantajul principal al folosirii unor astfel de camere rmne
costul de achiziie sczut.
Pentru achiziia imaginilor unui cablu de din cadrul unui sistem de transport pe cabluri,
este necesar utilizarea unui sistem format din 2 camere plasate n aa fel, nct s permit
obinerea concomitent a imagini celor dou jumti ale seciunii circulare a cablului,
conform modului de dispunere ilustrat n Figura 3.3.
79
Dimensiuni externe ( x l x L)
Masa
Carcasa
Temperatur operaional
Conectori
Intrri digitale
Ieiri digitale
Alimentare
50 x 50 x 48 [mm]
150g
Aluminiu
-30C +60C
RJ45 1 Gbit/s
Hirose circular cu 12 pini
2 canale, opto-izolate
2 canale, opto-izolate
12V 24V DC, inclusiv PoE
cablu. n plus, sistemul de achiziie este format din dou camere, motiv pentru care cantitatea
de informaie transmis se dubleaz. Viteza necesar comunicrii imaginilor se ncadreaz
ntr-un interval ncepnd cu 200 Mbps (megabii pe secund). Aceste viteze sunt cel mai bine
asigurate de prezena unei interfee care permite viteze de 1 Gbps (gigabii per secund).
Din considerentele prezentate mai sus, s-a considerat necesar echiparea camerelor cu
interfa de reea cablat cu viteza de 1 Gbps. Aceasta permite transmiterea ntregii cantiti
de date cu respectarea intervalelor de timp.
n ceea ce privete interfaarea nodurilor reelei de senzori fr fir, interfaarea oferit
de acetia prezint mai multe variante, toate avnd avantajul folosirii mediilor de comunicare
fr fir. Noduril Waspmote permit conectarea n urmtoarele tipuri de reele: WiFi, ZigBee
(802.15.4) i GSM/GPRS.
n reele WiFi, principalul avantaj este faptul c nodul poate comunica direct cu orice
tip de router WiFi de pe pia. n plus, dac este necesar, nodul poate comunica informaia
direct unui dispozitiv mobil, precum un laptop sau un Smartphone. Pe pia exist i routere
specializate pe obinerea i comunicarea mai departe a informaiilor obinute de la mai multe
noduri ale reelei WSN. Productorul nodului utilizat n experimente ofer un astfel de
dispozitiv router de interconectare a mai multor senzori la o reea extern. Acesta este n
detaliu prezentat n [112]. Singura restricie impus este ca distana n linie dreapt ntre dou
noduri ale reelei, sau ntre un nod i un router, s nu fie mai mare de 500 m n condiiile n
care antenele din componena nodurilor au o putere de transmisie de cel puin 12 dBm i nu
exist obstacole n linia direct de vizare.
n cazul interfeelor ZigBee/802.15.4, acestea beneficiaz de sensibilitate i putere de
transmisie ridicate. n plus, modulele comunic ntr-o band de frecvene neliceniat, mai
exact n banda ISMB (Industrial Scientific Medical Band). Distanele la care pot fi dispuse
nodurile variaz ntre 2 km 12 km, n funcie de protocolul folosit, de obstacolele dintre
nodurile de comunicaie i de puterea antenei. Conform [108], antena trebuie s fie dipol cu
un factor de amplificare de minim 5 dBi.
Prin adugarea unui modul de interfa GSM (Global System for Mobile
Communications) / GPRS (General Packet Radio Service) cu o cartel SIM asociat, senzorul
fr fir se poate conecta n reeaua unui furnizor de servicii de telefonie mobil atta timp, ct
este ntr-o zon de acoperire cu semnal a unui turn, n benzile de frecven de 950 MHz, 900
MHz, 1800 MHz sau 1900 MHz. Exist i o variant mbuntit a modulului, care permite
conectarea la reele UMTS (Universal Mobile Telecommunication System) / GPRS cu viteze
mai ridicate de transmisie a datelor.
Numrul senzorilor i amplasarea lor
Aceast caracteristic a componentei de achiziie a datelor depinde ntr-o mare msur
i de nivelul de cerine pentru alte caracteristici. De exemplu, dac sistemul de monitorizare
trebuie s manifeste stabilitate ridicat, redundan, funcionare ct mai corect i mai
ndelungat, i bugetul alocat nu este unul minimal, atunci numrul senzorilor va fi unul mai
ridicat. Dac exist limitri impuse de cost, sau criterii mai relaxate de stabilitate i
redundan, atunci numrul lor va fi mai sczut.
82
83
de energie electric;
permanente ale furnizorilor de
de alimentare de la baterii de
regenerare (ex. energie solar,
n cadrul scenariului de test, pentru alimentarea camerelor digitale s-a folosit funcia de
PoE (Power over Ethernet) a interfeei Ethernet cu care este echipat camera. Funcia de PoE
permite transmiterea de energie electric continu, prin acelai cablu prin care se face
transmisia datelor de la camer. Cablul de date este conectat la un comutator de reea (switch)
compatibil PoE, care furnizeaz o putere de 15,4 W, conform [114]. Datorit liniilor lungi de
cablu RJ45 (de cateva zeci de metri), apare fenomenul de disipare a puterii prin cablu. Totui,
camera necesit doar 4,8 W n modul cel mai performant de operare, iar n testele efectuate de
la 50-60 de metri camera funcioneaz corect. Soluia adoptat pentru alimentarea camerelor
presupune existena n situ, n imediata apropiere a structurii monitorizate, a unei reele fixe
de furnizare a energiei electrice i a unui comutator compatibil PoE.
Pentru alimentarea nodului Waspmote, se folosete un mini-panou solar intern, inclus
n carcasa nodului. Acesta furnizeaz o tensiune ntre 7,2 12 V, la o intensitate maxim a
curentului de 280 mA. Panoul este conectat la o baterie de acumulatori pe care o ncarc.
Valorile operaionale ale tensiunii bateriei de acumulatori se ncadreaz ntre 3,3 V i 4,2 V,
iar capacitatea de stocare a energiei este de 6600 mAh. Soluia de alimentare a nodului este
una combinat (prezentat la punctul 4 de mai sus) i confer independen energetic nodului
pe intervale de timp de ordinul anilor.
Din cauza vibraiilor elementelor structurale de care sunt ataate camerele, pot aprea
distorsiuni sau neclariti suplimentare n cadrul imaginilor. Efectul acestora este ndeprtat
de ctre algoritmii de preprocesare inclui n cadrul modulelor de procesare a datelor.
Conform [116], procesul de agregare a datelor presupune integrarea datelor provenind
de la mai multe surse, cu scopul mbuntirii activitilor de procesare a datelor. Principalele
motive pentru care are loc agregarea datelor sunt:
1. mbuntirea raportului semnal-zgomot;
2. Redundana i sigurana mbuntit a datelor;
3. Tolerana la erori, prin posibilitatea funcionrii sistemului de monitorizare
chiar i n situaia defectrii uneia sau mai multor componente de achiziie a
datelor;
4. Rezoluia mbuntit a datelor;
5. Creterea siguranei i a certitudinii rezultatelor evalurii, n special n cazurile
n care rezultatele procesrii datelor provenite de la mai multe componente de
achiziie a datelor, ce msoar aceiai mrime sau fenomen, sunt apropiate
calitativ [6];
6. O modelare mai detaliat a ntregului sistem monitorizat.
La nivelul componentei de agregare a datelor, folosit n experimente, agregarea
datelor are loc centralizat, la nivelul unui singur modul hardware/software, pentru toate
sursele provenite de la componentele de achiziie a datelor. Aceasta este o agregare brut,
potrivit sistemului experimental, datorit numrului redus de senzori din cadrul acestuia.
Sistemele cu numr ridicat de componente de achiziie a datelor necesit tehnici mai elaborate
care i-au n considerare agregarea la nivelul caracteristicilor modelului sistemului structural
monitorizat sau la nivelul algoritmilor de recunoaterii a formelor.
pe larg n [117] i care permite conectarea ambelor camere digitale, i conectarea unui numr
ridicat de noduri Waspmote, similar cu arhitectura de comunicaie prezentat n Figura 3.6.
Baze de date
Camera 1
Retea 1Gbps
Cablu
Procesare
(Laborator)
Camera 2
Sensor
Wireless
Sensor
Wireless
Retea 1Gbps
Gateway
Internet
86
3G/GPRS
Retransmisie prin WiFi sau ZigBee
Cablu
metalic
Internet
Exemplu de Instalatie de
Transport prin Cablu
Router
Figura 3.7 Scenariul comunicaiei prin retransmisii WiFi i/sau reele UMTS.
n prezent, sistemele de transmisie fr fir a datelor sunt preferate sistemelor cu cabluri,
din mai multe motive. n primul rnd, sunt mult mai uor de instalat, costurile cu liniile de
comunicaie sunt practic inexistente, preluarea i transmiterea semnalului la distane mari se
poate face prin intermediul nodurilor vecine i, nu n ultimul rnd, impactul vizual i
posibilitile de ntrerupere a comunicaiei sunt dramatic reduse [118]. ns, cnd cantitatea de
informaii transmise este ridicat i exist restricii importante n ceea ce privete timpul de
transmisie i sigurana transmisiei, reelele de comunicaie cablate sunt soluia. Dac se
consider i faptul c alimentarea i datele pot fi transmise pe aceleai cabluri, varianta
cablat devine acceptabil.
87
Figura 4.1 Seciune de cablu din oel, tip 6 x 19 + FC, utilizat n experimente.
88
Din punct de vedere parametric, firul i din cadrul toronului j, n raport cu timpul se
descrie conform ecuaiei 4.1, validate i n alte experimente, cum este cazul celui din [119].
, ( , , ) =
2
sin ( + + )
0
2
sin (
[ cos ( + + )]
+ + )
cos (
(4.1)
+ + )
]
unde:
= ( , )
= ( , )
- timpul.
(4.2)
90
Figura 4.4 Geometria firelor n cadrul unui toron, n raport cu centrul toronului,
2
(4.3)
sin()
sin ()
(4.4)
1 0
( ) () = (0
0 0
0
)
1
0 1
0
1 0 (, ( , , ) + (0 ))
0 1
)
(4.5)
unde:
- distana focal,
- centrul proieciei pe direcia de deplasare,
92
( )=
2
2
sin( + + ) + sin(
+ + )
2
2
( cos( + + ) + cos(
+ + ))+
(4.6)
)
n cadrul imaginii, centrul toronului este definit prin unghiul i raza a curbei
spaiale a toronului, conducnd la determinarea punctului de contur din cadrul proieciei 2D,
conform ecuaiei:
2
= + +
(4.7)
(
)
)
( (
))+
(4.8)
mai sus ntr-un interval de timp = [1 , 2 ], furnizeaz ecuaiile conturului pentru modelul
volumetric, prezentate mai jos:
(
( , ) ,
, ) = min 2
(4.9)
(
( , ) ,
, ) = max 2
(4.10)
Estimarea vectorului parametric al unui fir oarecare din toronul j, se obine prin
calcule similare. Procesul de optimizare a parametrilor are loc separat pentru fiecare fir din
cadrul unui toron, deoarece nu toate firele sunt identice. n cazul firelor, coeficientul
normalizat de intercorelare este folosit pentru alinierea proieciilor reale i sintetice
, , pentru intervalul de timp T. Vectorul parametric optimizat al unui fir din cadrul
unui toron j este descris prin ecuaia de mai jos:
= arg max [ , ( , , )]
(4.12)
n ceea ce privete proprietile fizice ale cablului, sunt msurate i interpolate valori
pentru pasul de nfurare al fiecrui toron i pentru pasul de nfurare al firelor individuale,
dar pentru alte proprieti i distane, sunt necesare estimri fixe din punct de vedere temporal,
care depinde de fiecare tip de cablu n parte.
precare, sau variabile n timp. n plus, textura n zonele corodate are aspect aleatoriu, datorit
variaiei modelului texturii n ceea ce privete mrimea, forma, orientarea sau alte proprieti.
Din studiile prezentate n [127] rezult c exist 4 tipuri de metode de analiz a
texturilor, i anume: statistice, structurale, bazate pe model i bazate pe transformate. Metoda
utilizat n cadrul deteciei coroziunii externe a cablurilor este una hibrid i se bazeaz pe
utilizarea nivelurilor de gri (grey levels) din cadrul unei imagini. Analiza distribuiei
intensitii nivelurilor de gri din cadrul unei imagini a cablului este fondat pe ipoteza c
informaia despre textur este coninut de relaia n spaiu dintre intensitatea de gri a unui
pixel i a vecinilor lui [128]. Informaiile despre textur sunt coninute n matricea de coocuren a nivelurilor de gri (GLCM Gray Level Co-occurrence Matrix).
n cadrul GLCM, distribuia nivelurilor de gri este specificat printr-o matrice de
frecvene relative, n care dou elemente de textur etichetate i i j, aflate la o distan d unul
de cellalt i avnd o orientare q, apar n cadrul imaginii unul cu proprietatea i, iar cellalt
cu proprietatea j.
Modelul matricei GLCM prezentat n [129], prezint un set de 14 proprieti ale texturii
analizate. n cadrul algoritmilor implementai, pentru experimentele aferente sistemului de
monitorizare a fost folosit un set de 5 caracteristici cuprinse n cadrul GLCM, i anume:
contrastul, corelaia, momentul unghiular de ordin 2, omogenitatea local i momentul de
ordin 2.
Ecuaiile de mai jos descriu formulele de calcul pentru cele 5 caracteristici:
= 2 (, ),
= ,
( ,)
= , 2 (, ),
( ,)
(4.13)
(4.14)
(4.15)
= , 1+()2 ,
(4.16)
= ( )2 (, ).
(4.17)
unde:
,
(, )
=
=
3
++
= cos 1
(4.18)
[ (, , )],
[( ) +( ) ]2
( ) 2+( ) ( )
(4.19)
.
(4.20)
Nuana este proporional cu frecvena culorii, iar n cadrul culorilor care nsoesc
fenomenul de coroziuni aceasta se situeaz ntre lungimea de und aferent culorii galben i
cea aferent culorii roii.
Saturaia se refer la nuana dominant n cadrul unei culori. n imaginea unui cablu
afectat de coroziune extern, suprafeele firelor sau toroanelor acoperite de coroziune au o
valoare a saturaiei mai ridicat dect n zonele neafectate. Acest lucru se datoreaz faptului
c, cel mai adesea suprafeele firelor i ale toroanelor intacte sunt de culori deschise,
strlucitoare, care tind spre culoarea oelului galvanizat curat.
Intensitatea descrie ct de apropiat este luminozitatea suprafeelor de lumina alb
pur. Cu ct valoarea intensitii este mai ridicat, cu att este apropierea mai mare.
Suprafeele afectate de coroziune au intensiti reduse, spre deosebire de cele neafectate care
au valori mai ridicate ale acesteia.
Atributele de culoare s-au obinut prin extragerea momentelor statistice din fiecare
histogram a canalelor H, S i I. Histogramele s-au calculat pe baza unei adncimi de culoare
de 24 de bii/pixel, fiecare culoare avnd 256 de valori posibile i, n consecin, existnd 256
de valori normalizate i pentru nuan (H), saturaie (S) i intensitate (I).
96
Histograma s-a definit pe fiecare canal, ca setul de frecvene , unde i= 0..N (n cazul
de test N = 255). Momentul statistic de ordinul 1 indic poziia culorii individuale n cadrul
spaiului HSI. Momentul statistic de ordinul 2 conine informaii despre dispersia distribuiei
de culoare i despre mrimea acesteia. n cazul suprafeelor de cablu corodate, mrimea
acestui moment are variaii ridicate. Momentul statistic de ordinul 3 indic asimetria
informaiilor de culoare n jurul mediei pe imagine i indic situaiile cnd valorile HSI se afl
n zonele de nceput, sau de sfrit ale scalei HSI. Momentul statistic de ordinul 4 indic
zonele de planitate (de valori aproximativ monotone) i zonele de vrfuri din cadrul
distribuiei de culoare. Cele 4 momente sunt descrise prin ecuaiile de mai jos:
() =
2
(( ()) ) =
3
(( ()) ) =
4
(( ()) ) =
=1 ,
(4.21)
2
=1 ( ( ) ) ,
3
=1 ( ( ) ) ,
4
=1 ( ( ) ) .
(4.22)
(4.23)
(4.24)
unde:
muchii este mult mai compact dect informaia coninut n pixelii individuali i este folosit
de algoritmii de recunoatere a formelor, pentru a determina caracteristicile dimensionale ale
elementelor din imagine.
n cadrul imaginii, muchiile sunt determinate de o varietate de factori, cei mai
importani fiind:
1.
2.
3.
4.
5.
Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti
Discontinuiti
aprute pe suprafee;
in percepia adncimii n imagini;
de culoare, schimbri de culoare;
de iluminare;
n texturi.
Pentru detecia muchiilor sunt parcurse patru faze. n prima faz are loc o netezire a
imaginii, pentru ndeprtarea zgomotului, dar fr a deteriora muchiile. A doua faz este
amplificarea imaginii prin aplicarea unui filtru care s produc un efect de ascuire a
muchiilor. n a treia faz are loc detecia propriu-zis a muchiilor, prin mprirea pixelilor din
zonele de discontinuitate ale imaginii n pixeli care aparin muchiei i sunt pstrai i pixeli
care vor fi considerai zgomot i vor fi ulterior eliminai. n a patra faz are loc procesul de
localizare exact a muchiei, prin procedee care folosesc i rezoluii la nivel de subpixel [125].
Fiecare punct al muchiei are 4 descriptori:
1. Vectorul unitate, normal la muchie - are direcia perpendicular pe muchie i sensul
spre valoarea maxim a discontinuitii de intensitate.
2. Vectorul unitate de direcie a muchiei are direcia perpendicular pe vectorul
unitate normal la muchie.
3. Poziia muchiei locaia pixelului de pe muchie n cadrul imaginii.
4. Intensitatea muchiei valoarea local a contrastului, pe direcia normalei la poziia
pixelului muchiei.
n cadrul imaginii, o muchie separ dou regiuni ale imaginii de intensitate diferit.
Muchia este cel mai clar definit n zona de variaie maxim a intensitii. Avnd n vedere
faptul c, din punct de vedere matematic, o imagine este o funcie (, ), modul cel mai
simplu de a calcula poziia muchiei este prin utilizarea derivatelor. Punctele de pe muchie se
detecteaz prin calcularea valorilor maxime i minime ale derivatelor pariale de ordinul 1 pe
direciile x i y i prin calcularea punctelor n care derivatele pariale de ordinul 2 sunt nule.
Din punct de vedere matematic, derivatele pariale de ordinul 1 pe cele dou direcii
definesc gradientul. Gradientul indic sensul n care are loc cea mai brusc schimbare n
valoarea intensitii i este definit prin ecuaia de mai jos:
= [ , ]
(4.25)
= tan1 ( )
(4.26)
98
= () + ()
(4.27)
= lim 0
= lim 0
( +,) ( ,)
(,+ ) ( ,)
= ( + 1, ) (, ),
(4.28)
= (, + 1) (, )
(4.29)
1
0
]
0 1
= [
0
1
1
]
0
(4.30)
0
0
0
1
1
]
=
[
1
0
1
1
1
1
0
0]
1 1
(4.31)
99
0
0
0
1
1
2] = [ 0
1
1
2
0
2
1
0]
1
(4.32)
(4.33)
unde:
- poziia corespunztoare interseciei diagonalelor filtrului S x ,
n practic,
rezultatului aplicrii
operatorului Sobel
intermediul valorilor
de poziia nucleului
Aplicarea metodei Canny pentru detecia muchiilor presupune 4 etape, prezentate mai
jos:
1. Filtrarea sau netezirea imaginii cu ajutorul unui filtru Gaussian, n vederea
eliminrii zgomotelor [137].
2. Efectuarea calculelor de magnitudine i de direcie a gradientului.
3. Aplicarea suprimrii non-maximelor pe magnitudinea gradientului.
4. Efectuarea operaiilor de binarizare adaptiv cu dou praguri a punctelor de pe
muchie i de prelungire a acestora prin operaia de histerez.
Apariia zgomotului n imaginile digitale este un proces inerent procesului de achiziie
a imaginilor. Zgomotul care trebuie filtrat n prima etap, se manifest ca o informaie cu
frecven nalt, care se suprapune peste imaginea original. Acest zgomot produce apariia
unor puncte de muchie false i are un model Gaussian [137]. Zgomotul Gaussian modeleaz
cel mai bine procesele naturale care induc zgomot n imagini, cum ar fi: natura discret a
radiaiei, procesul de conversie al semnalului optic n semnal electric la nivelul CCD,
amplificarea etc.
Zgomotul Gaussian are o funcie a densitii de probabilitate descris prin ecuaia de
mai jos:
=
( )2
22
(4.34)
unde:
- nivelul de gri,
- media,
- deviaia standard.
1
22
( 0 )2 + (0 ) 2
22
(4.35)
unde:
,
101
102
=
unde:
2 2
(Ecuaie 4.36)
- lungimea coardei.
(4.37)
unde:
(, 0 )
(, 0 )
( ( ), ( ) , ) = , ( , ) + (
)
2
2
0.5
(4.38)
106
(4.39)
(4.40)
107
( = ( , ) =
=1
1
|2 |
1
2
( ( ) 1 ( ))
(4.41)
unde:
- matricea de covarian,
0
0
0
0
32 0
0 42 )
(4.42)
( ,)
( )
(4.43)
Ecuaia 4.43 descrie i care este probabilitatea, ca pixelul s aib n imagine nivelul
de gri , dat fiind parametrizarea a acestuia. Probabilitatea se extrage din reprezentarea
densitii ( , ), din ecuaia 4.41.
Exist o problem care apare la alinierea modelului matematic al cablului, att al celui
3D, ct i a proieciei cu imaginile cablului, datorit diferenei de comportament al cablului
real. Cablul real este o structur flexibil, a crui toroane i fire se deplaseaz n funcie de
eforturile din cablu, sau sub influena elementelor externe de ghidaj al cablului. n schimb,
modelul geometric este un model rigid, iar acest lucru cauzeaz erori sistematice n zonele de
contact dintre toroane. n aceste zone nu se poate face o estimare cu un nivel bun de acuratee
al modelului parametric al aspectului, iar densitatea distribuiei devine prea mic.
Din acest motiv, modelul parametric al aspectului este normalizat n raport cu aceste
erori. Cu ajutorul unghiurilor i suprafaa cablului poate fi mprit n mai multe
regiuni. Suprafaa cablului este mprit n clase discrete de regiuni , i probabilitatea
fiecrei regiuni este normalizat. Normalizarea este efectuat prin calcularea probabilitii
108
medii ( ), pentru fiecare regiune i pentru toi pixeli aparinnd acestei regiuni,
conform formulei de mai jos:
( ) =
=1
( | )
(4.44)
n Figura 4.11 sunt prezentate cele 3 faze ale procesrii unei imagini ce prezint un fir
individual rupt. n poriunea a) este prezentat o zon din cablu n care apare firul rupt, n
poriunea b) se prezint rezultatul determinrii claselor de regiuni i a regiunilor pe fiecare
toron, iar n poriunea c) este identificat incluziunea unei regiuni mai mici ntr-o regiune a
toronului, cu alt densitate de probabilitate, care semnalizeaz prezena firului individual rupt.
aproximare degradarea, ncepnd de la 2 fire individuale rupte, multiple fire individuale rupte,
pn la detecia unui ntreg toron rupt.
110
supervizate. Fazele 4 i 5, prezentate anterior, pot fi efectuate doar pe baza unor informaii
nvate n prealabil, i doar pe baza unor modele de predicie modelate i stocate n bazele de
date.
n subcapitolele urmtoare sunt analizate metodele folosite n cadrul dezvoltrii
subsistemul de detecie i de evaluare a integritii structurale, prin prisma celor dou
posibiliti de nvare i a modului n care acestea relaioneaz n implementarea sistemului
de monitorizare structural a cablurilor.
(5.1)
Neuronul prezentat mai sus are capacitate computaional extrem de redus i este
integrat ntr-o structur stratificat, denumit perceptron. Perceptronul este deja o reea de
neuroni neomogen, prezentnd spre exterior doar dou straturi de neuroni, un strat de input i
un strat de output. Perceptronul prezint n interior cel puin un strat de neuroni, denumit
asociativ responsabil cu procesarea datelor. Dac ntre cele dou straturi responsabile cu
primirea datelor de intrare i furnizarea rezultatelor exist un numr de n straturi intermediare
ascunse care execut procesarea datelor, atunci perceptronul este de tip MLP (multilayer
perceptron) [144].
Perceptronul MLP este o reea neuronal cu reacie pozitiv, n care datele de intrare
sunt furnizate stratului de input, dup care acestea avanseaz prin straturile ascunse ale reelei
de procesare i sunt furnizate rezultatele de ctre stratul i (conform ilustraiei din Figura 5.2).
Fiecare nod i este conectat la un nod j din stratul anterior i din stratul posterior, prin
intermediul unei conexiuni cu pondere . Semnalele avanseaz prin noduri n felul urmtor:
n stratul k se calculeaz o sum ponderat pentru fiecare nod i, bazat pe toate semnalele
(
( )
( )
furnizare ieirea final a nodului , care va fi, la rndul ei, furnizat mai departe stratului
k+1, conform ecuaiei de mai jos:
( )
( )
( ) (
= ( ) = ( 1 )
(5.2)
(5.3)
(5.4)
nlimea submulimii A este definit, ca fiind cea mai mare valoarea a funciei de
apartenen, astfel: () = max ( ). Submulimea a lui este normal, dac
a. . ( ) = 1. n caz contrar, submulimea este subnormal. Nucleul lui este
submulimea strict a lui ale crei elemente au grade de apartenen unitare n .
Din punct de vedere al operaiilor cu mulimi vagi, acestea sunt o extensie a celor din
logica clasic. Dac mulimile fuzzy au grade de apartenen egale 0 sau 1, atunci
semnificaia operaiilor este aceeai ca n teoria clasic a mulimilor. Operaiile cu mulimi
vagi se definesc cu ajutorul a dou funcii, numite t-norm (T) i t-conorm (S), definite mai
jos. O funcie [0,1]2 [0,1] se numete t-norm, dac, i numai dac respect
urmtoarele 4 condiii:
1. Dac , (, ) (, ) (este monoton);
2. (, ) = (, ) (este comutativ);
3. ( (, ), ) = (, (, )) (este asociativ);
4. (0,0) = 0 i (, 1) = (respect condiiile de limit).
O funcie [0,1]2 [0,1] se numete t-conorm, dac, si numai dac este
comutativ, asociativ, monoton nedescresctoare n raport cu ambele argumente i satisface
115
(5.5)
( ) = ( ( ), ( )) = { ( ), ( )} = ( ) ( )
(5.6)
n cadrul regulii de mai sus, " " poart denumirea de antecedent, iar "
poart denumirea de consecvent. Acetia pot fi expresii logice de complexitate ridicat care s
implice folosirea mai multor operatori logici.
Trei dintre tipurile de inferen care produc rezultate bune sunt inferena Mamdani,
inferena Sugeno i inferena Larsen [146]. Inferena Mamdani utilizeaz pentru implicaie
operatorul minimum, adic = ( , ) [147]. n cazul inferenei Sugeno sunt utilizate
diferite funcii matematice. Inferena Larsen utilizeaz pentru implicaie operatorul produs,
adic = .
n procesul de nvare supervizat prin aplicarea raionrii fuzzy, au fost urmai
urmtorii pai:
1.
2.
3.
4.
5.
Inexistent
IN
[0.0, 0.1]
Puncte izolate
PI
[0.0, 0.2]
Valori lingvistice
116
S1
[0.05, 0.25]
S5
[0.1, 0.4]
S25
[0.15, 0.65]
S100
[0.35, 0.85]
SC
[0.65, 1.0]
Suprafee continue
Inexistent
INE
[0, 0.1]
Abraziune local
AL
[0.05, 0.25]
S2
[0.15, 0.40]
S2_5
[0.3, 0.7]
S5_10
[0.45, 0.85]
S10
[0.8, 1.0]
Valori lingvistice
Niciunul
NC
[0, 0.0.4]
1FT
[0.02, 0.1]
2FT
[0.05, 0.30]
3FT
[0.2, 0.6]
4FT
[0.3, 0.8]
6F
[0.65, 1.0]
Valori lingvistice
ZE
[0, 0.1]
NEG
[0.05, 0.2]
Mic
MI
[0.15, 0.45]
Medie
ME
[0.4, 0.6]
Mare
MA
[0.5, 0.8]
Maxim
MX
[0.8, 1.0]
Valori lingvistice
Zero
Neglijabil
Pentru rapiditatea execuiei, baza de reguli fuzzy este ncrcat n memorie sub forma
unei structuri de date de tip hash table. Aceast structur asociaz unor chei (notaiile
valorilor lingvistice) valorile din intervalul numeric asociat. Pentru execuia rapid s-au
folosit valori unice ale cheilor. n faza de implementare s-au testat i alte opiuni, cum sunt
arborii de cutare, sau tabelele LUT (Lookup table), dar timpii de execuie s-au dovedit, cel
puin pentru computerul de test, prea ridicai pentru procesarea n timp real.
118
inferen
Sugeno
pe
imaginile
cablurilor,
presupune
parcurgerea
utilizarea unui alt model de nvare pentru fazele 1 i 2 prezentate mai sus, i anume
nvarea nesupervizat.
Idea de baz n cazul nvrii nesupervizate este c pentru antrenarea algoritmilor se
folosesc doar imagini corespunztoare tipurilor de cabluri noi, ntr-o stare tehnic neafectat
de nici un tip de degradare. Acest lucru este realizabil cu costuri acceptabile n termeni
materiali, de timp i de munc datorit disponibilitii mostrelor de cablu de diferite tipuri. n
plus, la efectuarea monitorizri unor tipuri de cabluri care nu au mai fost monitorizate, este
posibil introducerea n baza de date cu modele, a unor seturi de imagini ale unor cabluri noi.
Prin folosirea imaginilor de cabluri noi, neafectate de deteriorri se construiete
modelul 3D, modelul parametric al proieciilor i modelul parametric al aspectului pentru un
anumit tip de cablu. Mai trziu, n timpul operaiilor de procesare a imaginilor, informaiile
extrase din imagini sunt utilizate pentru a detecta deviaii semnificative de la modelele
construite n faza de training a algoritmilor. Aceste deviaii reprezint elementele de noutate
aprute n contradicie cu modelul i semnific prezena unor degradri n cadrul modelului
cablului.
Principalul avantaj al folosirii acestui tip de nvare este faptul c setul de imagini i
informaii necesare naintea efecturii monitorizrii este bazat pe eantioane de cablu noi, care
sunt mai uor de obinut. Din punct de vedere al conceptului general de monitorizare
nedistructiv, nu este necesar introducerea artificial de defecte n structura cablului.
Dezavantajul folosirii doar a nvrii nesupervizate este faptul c pentru fiecare tip de
degradare identificat n subcapitolul 3.1.2 la pagina 71, nu pot exista dect dou clase de
ncadrare a degradrii. Prima clas este clasa corespunztoare prezenei degradrii, fr a
exista posibiliti de cuantificare a gravitii acesteia, iar cea de a doua este clasa
corespunztoare lipsei degradrii. Pentru degradri de tipul: rupturii totale a unuia sau mai
multe toroane exterioare, deformaii locale reduse, deformaii locale tip colivie sau ieirea
n exterior a inimii este suficient aceast posibilitate de clasificare cu doar doua clase. Pentru
aceste defecte clasificarea n clasa de prezen a defectului i localizarea acestuia sunt
suficiente pentru a proceda la oprirea utilizrii cablului i nlocuirea acestuia deoarece nivelul
de pericol cauzat de apariia degradrii este foarte grav.
120
6 Rezultate experimentale
Experimentele ntreprinse n cadrul evalurii performanelor sistemului de monitorizare
a integritii structurale a cablurilor au avut ca scop determinarea nivelului capacitii de
identificare vizual automat a degradrilor din imagini.
n cadrul fazei de testare a algoritmilor de detecie a degradrilor s-a procedat la
testarea offline a unor seturi de imagini. Imaginile au provenit din dou surse: mai nti de la
cabluri fotografiate in situ i apoi imagini ale unor cabluri fotografiate n laborator. Pentru
fiecare clas de degradri s-au alctuit colecii de imagini formate din imagini ale unor cabluri
care conin tipul de degradare identificat n prealabil de experii umani i imagini care
prezint cabluri intacte, fr degradri. Imaginile cablurilor intacte s-au obinut la rndul lor
din dou surse astfel: fie s-au folosit imagini ale unor poriuni din cablurile monitorizate care
nu erau afectate de degradare, fie s-au folosit imagini ale unor cabluri noi.
n ceea ce privete metodologia de testare, pentru fiecare tip de degradare au fost
parcuri urmtorii pai:
1. Stabilirea seturilor de imagini de training. Acest set este compus din imagini cu
i fr degradri care sunt furnizate ca input modulelor de procesare a datelor i
subsistemului de detecie i evaluare a integritii structurale. Pentru fiecare
imagine din set, expertul uman a stabilit n prealabil, prezena degradrii,
localizarea acesteia i gravitatea ei. Acest set de imagini este setul de training.
2. Rularea algoritmilor de procesare a imaginilor i de detecie a degradrilor pe
setul de imagini de training.
Rezultatul acestui pas este configurarea
parametrilor modelului algoritmic al cablului.
3. Stabilirea seturilor de imagini de test. Acest pas presupune modificarea setului
de imagini de training prin eliminarea a aproximativ 75% din aceste imagini i
introducerea unor imagini noi. Pentru fiecare imagine din set, expertul uman a
stabilit n prealabil, prezena degradrii, localizarea acesteia i gravitatea ei.
Acest set de imagini este setul de test.
4. Rularea algoritmilor de procesare a imaginilor i de detecie a degradrilor pe
seturile de imagini de test i salvarea rezultatelor. n evaluarea rezultatelor s-au
urmrit urmtoare aspecte
a. Rata de detecie a prezenei degradrii n imagini, prin cuantificarea
numrului de imagini n care prezena degradrii a fost identificat.
b. Precizia localizrii prezenei degradrii.
c. Acurateea determinrii nivelului de gravitate a degradrii.
Datorit lipsei unei aplicaii similare de referin, metodologia de evaluare a
rezultatelor folosete comparaiile ntre detecia efectuat de experii umani i detecia
automat efectuat de aplicaia software. Ca urmare ,evaluarea rezultatelor s-a efectuat prin
compararea rezultatelor evalurii vizuale a imaginilor de ctre experii umani cu rezultatele
furnizate de aplicaia software.
121
n seciunile urmtoare sunt analizate pe rnd scenariile de test pentru trei exemple de
degradri ale cablurilor.
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini cu
cabluri intacte
5
10
15
20
Tabel 6.1
Descrierea rezultatele obinute n urma rulrii aplicaiei de detecie sunt prezentate n
Tabel 6.2. Metricile de evaluare au fost urmtoarele:
122
Set 1
Set 2
Set 3
Set 4
Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca fiind afectat
de coroziune
2/30
3/30
2/30
0/30
Acurateea
absolut a
deteciei
coroziunii ( %)
76%
70%
73,33%
80%
Tabel 6.2
Analiza rezultatelor relev n primul rnd faptul c exist o tendin de deteriorare n
acurateea absolut a deteciei coroziunii proporional cu creterea numrului de imagini din
setul de test n care sunt prezente cabluri afectate de coroziune. Totui, aceast tendin
manifest o excepie pentru rularea pe setul nr. 1. n al doilea rnd se poate observa c
numrul de imagini n care exist coroziune dar sunt clasificate n mod fals ca fiind intacte are
valori care cresc proporional cu numrul de imagini din setul de test n care sunt prezente
cabluri afectate de coroziune.
n figura de mai jos este prezentat modul n care sunt localizate zonele afectate de
coroziune n cadrul imaginilor de ieire ale sistemului de detecie. Peste imaginea original
surprins de sistemul de detecie sunt suprapuse cu culoarea verde locaiile zonelor afectate de
coroziune. Acesta este modul n care componentele de raportare a rezultatelor din cadrul
sistemului de monitorizare a cablurilor prezint vizual detecia coroziunii.
n cazul testrii existenei abraziunii externe a cablurilor s-a folosi n prima faz
experimental un set de 40 de imagini de training. Imaginile au fost obinute prin
fotografierea la sol a unor seciune de cabluri scoase din uz, care au fost n prealabil utilizate
la instalaii de tip de teleschi n staiunea Arieeni din judeul Alba. n cadrul laboratorului sau ncercat i inducerea artificial a abraziunii externe la mai multe segmente de cablu noi dar
nu s-au obinut rezultate similare cu cele din situ i nu s-au putut folosi imagini ale mostrelor
rezultate n experimente.
n tabelul Tabel 6.3 este prezentat structura setului imaginilor de training:
Nr. crt.
Set 1
Set 2
Set 3
Set 4
Nr. de imagini
din set
40
40
40
40
Nr. de imagini cu
cabluri intacte
20
25
30
35
Tabel 6.3
Setul de imagini de test utilizate pentru detecia abraziunii a fost compus din 30 de
imagini, s-au refolosit 15 imagini din setului de training. Abraziunea extern a fost prezent
n 5 dintre ele iar 10 au fost ale unor cabluri intacte. n cadrul celor 15 imagini noi au existat
pe rnd: 0 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 15 intacte, apoi 5 imagini cu cabluri
afectate de abraziune + 10 intacte, apoi 10 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 5 intacte
i n final 15 imagini cu cabluri afectate de abraziune + 0 intacte.
Metricile de evaluare a rezultatelor au fost urmtoarele:
1. Numrul de imagini n care s-a detectat prezena cablurilor cu abraziune n
raport cu numrul de imagini din setul de test n care este confirmat existena
abraziunii externe;
2. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca fiind afectate de abraziune
extern raportat la numrul total de imagini din set;
3. Numrul de imagini clasificate n mod fals ca nefiind afectate de abraziune
extern raportat la numrul total de imagini din set;
4. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei abraziunii n imagini.
Rezultatele rulrii algoritmilor de detecie pe setul de imagini de test sunt prezentate n
Tabel 6.4
Nr.
crt.
Set 1
Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca fiind afectat
de abraziune ext.
3/30
Acurateea
absolut a
deteciei
abraziunii ( %)
80%
124
Set 2
Set 3
Set 4
14/15
9/10
4/5
2/30
1/30
0/30
3/30
2/30
1/30
80%
80%
80%
Tabel 6.4
Rezultatele obinute scot n eviden o acuratee constanta a deteciei pe seturile de
imagini de test. n urma analizei individuale a fiecrei imagini din set s-a constatat c
algoritmii de detecie clasific eronat aproximativ aceleai imagini de fiecare dat. Aceast
manifestare poate avea surse multiple. n imaginile clasificate greit s-au constatat fie condiii
nefavorabile de orientare a camerei fa de cablul fotografiat, fie prezen impuritilor pe
suprafaa cablurilor.
Pentru detecia firelor individuale rupte s-au stabilit mai multe seturi de imagini de
training formate fiecare din cte 30 de imagini. innd cont de nivelele de gravitate stabilite
conform tabelului 5.3. Au fost construire 5 categorii de seturi de test prezentate mai jos.
Maxim 1 fir rupt/toron
/nfurare complet
Subset 1.1
Subset 1.2
Subset 1.3
Subset 1.4
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini
avnd 1 fir rupt
25
20
15
10
Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
Tabel 6.5
Maxim 2 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 2.1
Subset 2.2
Subset 2.3
Subset 2.4
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini
avnd 2 fire rupte
25
20
15
10
Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
Tabel 6.6
Maxim 3 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 3.1
Subset 3.2
Subset 3.3
Subset 3.4
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini
avnd 3 fire rupte
25
20
15
10
Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
125
Tabel 6.7
Maxim 4 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 4.1
Subset 4.2
Subset 4.3
Subset 4.4
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini
avnd 4 fire rupte
25
20
15
10
Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
Tabel 6.8
Maxim 6 fire rupte/
toron/nfurare complet
Subset 6.1
Subset 6.2
Subset 6.3
Subset 6.4
Nr. de imagini
din set
30
30
30
30
Nr. de imagini
avnd 6 fire rupte
25
20
15
10
Nr. de imagini cu
toate firele intacte
5
10
15
20
Tabel 6.9
Imaginile din cadrul seturilor de training au fost obinute din dou surse. Prima surs
sunt imagini ale unor cabluri cu structur de tip 6 x 19 + WSC folosite n cadrul instalaiilor
de ridicare la poduri rulante din cadrul S.C. PREBET AIUD S.A. n perioada anilor 20112012. A doua surs sunt imagini ale unor cabluri crora li s-au cauzat degradri n laborator
pentru a simula degradrile aprute n condiii de operare. Acest set suplimentar a fost necesar
deoarece imaginile obinute n situ au fost insuficiente i nu au acoperit complet seturile
descrise n tabelele de mai sus.
Pentru fiecare dintre cele 5 nivele de gravitate prezentate mai sus s-au efectuat ulterior
rulri pe seturi de imagini de test coninnd 30 de imagini fiecare. Seturile de test au fost
construire pe baza seturilor de training prin nlocuirea a aproximativ 50% din imagini cu
imagini necunoscute pentru algoritmii de detecie. Noile imagini de test au provenit n
proporie de 40% din prima sursa prezentat anterior iar restul au fost obinute n laborator.
Metricile de evaluare a rezultatelor deteciei unui singur fir rupt/toron/nfurare au
fost urmtoarele:
1. Numrul de imagini din subset n care s-a detectat prezena unui singur fir rupt
n raport cu numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena firului rupt;
2. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca prezentnd un singur
fir rupt raportat la numrul total de imagini din subset;
3. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca neavnd un fir rupt
raportat la numrul total de imagini din set;
4. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei unui fir rupt.
Rezultatele obinute n urma rulrii aplicaiei de detecie pe subseturile 1.1 1.4 sunt
prezentate n Tabel 6.10
126
Nr. crt.
Set 1.1
Set 1.2
Set 1.3
Set 1.4
Nr. de img.
clasificat in mod
fals ca neavnd
un fir rupt
4/30
2/30
2/30
1/30
Acurateea
absolut a
deteciei unui
fir rupt ( %)
84%
90%
86,66%
90%
Tabel 6.10
Metricile de evaluare a rezultatelor deteciei a 2 fire rupte/toron/nfurare au fost
urmtoarele:
1. Numrul de imagini din subset n care s-a detectat prezena a 2 fire rupte n
raport cu numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena a 2 fire rupte;
2. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca prezentnd 2 fire rupte
raportat la numrul total de imagini din subset;
3. Numrul de imagini din subset clasificate n mod fals ca neavnd 2 fire rupte
raportat la numrul total de imagini din set;
4. Numrul de imagini n care s-a detectat doar un fir rupt sau mai mult de 2 fire
rupte raportat la numrul de imagini din subsetul de test n care este certificat
existena a 2 fire rupte (obs. acest numr este inclus in nr. de la pct. anterior);
5. Valoarea procentual a acurateei absolute a deteciei a 2 fire rupte.
Nr. crt.
Set 2.1
Set 2.2
Set 2.3
Set 2.4
Nr. img.
detectate cu 2
fire rupte / Nr.
real de img. cu
2 fire rupte
22/25
18/20
13/15
9/10
Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 2
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30
Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 2 fire
rupte
5/30
3/30
2/30
1/30
Nr. img.
detectate
avnd 1
fir sau > 2
fire rupte
3/25
3/20
1/15
1/10
Acurateea
absolut a
deteciei a 2
fire rupte (%)
80%
85%
86,66%
90%
Tabel 6.11
Analiza rezultatelor relev faptul c acurateea deteciei a dou fire rupte este similar
cu acurateea deteciei unui singur fir rupt pentru seturile care conin imagini afectate de
degradare intr-un procent de pn la 50% din totalul setului. Pentru un numr mai ridicat de
imagini cu degradri n cadrul setului de test, acurateea scade, dar trebuie avute n vedere
informaiile furnizate de metrica nr.4 descris mai sus. Aceasta indic faptul c totui se
detecteaz prezena unui numr mai redus sau mai mare de fire rupte care va fi inclus n
cadrul rapoartelor finale furnizare de ctre componentele de prezentare a rezultatelor.
127
Set 3.1
Set 3.2
Set 3.3
Set 3.4
Nr. img.
detectate cu 3
fire rupte / Nr.
real de img. cu
3 fire rupte
21/25
16/20
12/15
8/10
Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 3
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30
Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 3 fire
rupte
6/30
5/30
3/30
2/30
Nr. img.
detectate
avnd < 3
fire sau >
3 fire rupte
5/25
3/20
3/15
2/10
Acurateea
absolut a
deteciei a 3
fire rupte (%)
Nr. img.
detectate
avnd < 4
fire sau >
4 fire rupte
5/25
5/20
3/15
1/10
Acurateea
absolut a
deteciei a 4
fire rupte (%)
Nr. img.
detectate
avnd < 6
fire sau >
6 fire rupte
6/25
6/20
4/15
3/10
Acurateea
absolut a
deteciei a 6
fire rupte (%)
76%
75%
80,00%
80%
Tabel 6.12
Nr. crt.
Set 4.1
Set 4.2
Set 4.3
Set 4.4
Nr. img.
detectate cu 4
fire rupte / Nr.
real de img. cu
4 fire rupte
19/25
15/20
12/15
9/10
Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 4
fire rupte /nr.
total img. subset
1/30
0/30
0/30
0/30
Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 4 fire
rupte
7/30
5/30
3/30
1/30
72%
75%
80,00%
90%
Tabel 6.13
Nr. crt.
Set 6.1
Set 6.2
Set 6.3
Set 6.4
Nr. img.
detectate cu 6
fire rupte / Nr.
real de img. cu
6 fire rupte
16/25
13/20
10/15
7/10
Nr. img.
clasificat in mod
fals ca avnd 6
fire rupte /nr.
total img. subset
2/30
1/30
0/30
0/30
Nr. img.
clasificat in
mod fals ca
neavnd 6 fire
rupte
9/30
8/30
5/30
3/30
56%
60%
66,66%
70%
Tabel 6.14
Odat cu creterea numrului de fire rupte pe nfurare apare o scdere a performanei
deteciei absolute, dar situaia este mbuntibil. Acest fapt se datoreaz numrului ridicat
de imaginile clasificate ca avnd mai puine sau mai multe fire rupte dect referina pentru
setul de test (3,4 sau 6).
128
7 Concluzii
7.1 Concluzii generale
Rezultatele cercetrii descrise n tez trebuie analizate prin prisma gradului de
ndeplinire a obiectivelor propuse. n cadrul cercetrii s-a reuit n primul rnd proiectarea
arhitecturii sistemului de monitorizare a integritii structurale a cablurilor.
Componentele de achiziie i de transmisie a datelor din cadrul arhitecturii sistemului
au fost dezvoltate economic folosind echipamente hardware disponibile n comer care i-au
dovedit deja fiabilitate. Acestea au fost configurate n aa fel nct s poat folosi reelele de
comunicaie cablate, de mare vitez, dar i reele fr fir, mai lente, pentru a transmite datele
obinute situ.
n ceea ce privete dezvoltarea componentelor software ale sistemului s-a recurs la
implementarea algoritmilor in limbajul de programare Visual C++ cu folosirea mediului de
dezvoltare Microsoft Visual Studio 2010 si apoi Visual Studio 2012. Librriile din cadrul
pachetelor Microsoft au oferit deja implementri ale unor funcionaliti necesare n interfa
cu utilizatorul.
Analiza rezultatelor furnizate de algoritmii de procesare a imaginilor arat c sistemul
poate n prezent atinge rate de acuratee a detectrii de aproximativ 70% pe seturile de date de
test. Acest procent de acuratee nu este nc suficient pentru a permite sistemului s
funcioneze automat i independent dar ofer un motiv puternic pentru a lua n considerare o
soluie de monitorizare bazat pe acest arhitectura acestui prototip de sistem.
Sensibilitatea algoritmilor de detecie la setul de informaii de training trebuie redus
prin calibrarea algoritmilor conform rezultatelor obinute pe seturi de imagini de test. Orice
set de imagini de test odat rulat va produce rezultate care vor permite ajustarea rezultatelor
produse de sistemul de detecie. La pasul imediat urmtor setul de test trebuie folosit ca set de
training pentru a mri baza de cunotine a sistemului.
2012.
[13] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Comparative aspects between linear and non - linear
analysis of cable structures, n Proceedings of the 9th International Symposium
Computational Civil Engineering, Iai, Romania, 13 Mai 2011.
[14] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical aspects concerning nonlinear dynamic
analysis, n Proceedings of the 8th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 28 Mai 2010.
[15] F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Practical Aspects about Linear Dynamic Analysis of
Cable Structures, n Proceedings of the 6th International Symposium Computational
Civil Engineering, Iai, Romania, 30 Mai 2008.
132
Bibliografie
[1]
R. Bhatia, The Emergency Does anyone know the state of Indias bridges ?, Caravan
Journal of Politics and Culture, [Interactiv]. Available: http://caravanmagazine.in/print/3722.
[Accesat 10 .5. 2014].
[2]
[3]
C. Hellier, Handbook of Nondestructive Evaluation, 2nd ed., McGraw Hill Professional, 2012.
[4]
Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca, Cetre de cercetare ale Facultii de Construcii din
UTC-N - Laboratorul de aciuni n construcii i structuri, [Interactiv]. Available:
http://constructii.utcluj.ro/centre-de-cercetare.html. [Accesat 18 September 2014].
[5]
P. E. Mix, Introduction to Nondestructive Testing: A Training Guide, 2nd ed., Hoboken, New
Jersey: Wiley-Interscience, 2005.
[6]
[7]
[8]
Sothwest Wire Rope Inc., Technical Data Manual Wire Rope, 2014. [Interactiv]. Available:
http://www.southwestwirerope.com/pdf/tmwr.pdf. [Accesat 02 .08. 2014].
[9]
A. Noble & Son LTD, Wire rope and strand, 2014. [Interactiv]. Available:
https://www.nobles.com.au/getattachment/2378a752-1da8-48bc-93eb9e61d093b543/PDF.aspx. [Accesat 08 .07. 2014].
[10]
[11]
W. Heilmann, ber Funde von Oberharzer Eisendrahtseilen aus der Zeit des Erfinders, W.A.J.
Albert, Erzmetall, 1976.
[12]
[13]
Union WireCo, Technical Reference - Wire rope classifications and features, Form No. 1172,
2014.
[Interactiv].
Available:
www.unionrope.com/Resource_/TechnicalReference/2255/Rope%20constructionclassification.pdf. [Accesat 04 .06. 2014].
[14]
E. Forestier-Walker, A History of the Wire Rope Industry of Great Britain, London: Federation
of Wire Rope Manufacturers of Great Britain, 1952.
[15]
[16]
133
Union WireCo, Wire rope Users Handbook, Form No. 1001K, 2014. [Interactiv]. Available:
http://unionrope.com/Resource_/TechnicalReference/2243/WireCoHandbook_Form1001K_fina
l.pdf. [Accesat 01 .06. 2014].
[18]
[19]
[20]
International Organization for Standardization, Standardul ISO2408:2004 Steel wire ropes for
general purposes
Minimum requirements,
2004.
[Interactiv].
Available:
https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:2408:ed-3:v1:en. [Accesat 14 .01. 2014].
[21]
R. Verreet, New wire rope designs for multi layer drums, Wire Rope Technology Aachen,
Aachen, Germania, 2003.
[22]
Matron Rope & Wire Engineering Ltd. Israel, Failure Analysis, [Interactiv]. Available:
http://www.mre-rope.com/PAGE4.asp. [Accesat 01 .07. 2014].
[23]
Deep Mined Coal Industry Advisory Committee, Guidance on the selection, installation,
maintenance and use of steel wire ropes in vertical mine shafts, Her Majestys Stationary
Office, Norwich, UK, 2004.
[24]
F. Stahl i C. Garnon, Cable corrosion in bridges and other structures: causes and solutions,
New York, NY: ASCE Press, 1996.
[25]
[26]
B. Miller, Material selection for failure prevention., n Failure Analysis and Prevention
ASM Handbook , vol. 11, W. Becker, Ed., MetalsPark, OH, S.U.A., ASM International, 2002,
pp. 24-39.
[27]
[28]
[29]
C. Chaplin, I. Ridge i A. Tytko, Measurement of abrasive wear on wire ropes using nondestructive electro-magnetic inspection, O.I.P.E.E.C. Bulletin, nr. 78, pp. 67-80, 1999.
[30]
[31]
R. Verreet, Wire rope damage due to fatigue and drum crushing, O.I.P.E.E.C. Bulletin, nr. 85,
Iunie, 2003.
[32]
H. Weischedel, Crane Wire Rope Damage and Nondestructive Inspection Methods, NDT
Technologies Inc., [Interactiv]. Available: http://www.slideshare.net/chaari/crane-wire-ropedamage-and-inspection-methods,. [Accesat 01 .02. 2014].
Available:
134
[33]
M. Van Zyl, Discard criteria for mine winder ropes Final Report, Safety in Mines Research
Advisory Committee, Project Nr. 502, 2000.
[34]
[35]
[36]
[37]
Brugg
Wire
Rope, Tech
Tips: Rope
Defects,
[Interactiv].
Available:
http://bruggnorthamericacom.securec7.ezhostingserver.com/CATALOG/15.TechTips_RopeDefects_EN.pdf. [Accesat
18 .07. 2014].
[38]
[39]
[40]
[41]
[42]
H.-B. Yun, S.-H. Kim, L. Wu i J.-J. Lee, Development of Inspection Robots for Bridge
Cables, The Scientific World Journal, vol. 2013, pp. 1-17, 2013.
[43]
[44]
H. Ho, K. Kim, Y. Park i J. Lee, An efficient image-based damage detection for cable surface
in cable-stayed bridges, NDT & E International, vol. 58, pp. 18-23, 2013.
[45]
[46]
[47]
[48]
[49]
135
J. Xu, X. Wu, C. Cheng i A. Ben, A Magnetic Flux Leakage and Magnetostrictive Guided
Wave Hybrid Transducer for Detecting Bridge Cables, Sensors, vol. 12, nr. 1, pp. 518-533,
2012.
[51]
D. Moll, Innovative procedure for visual rope inspection. Lift Report 29., 2003.
[52]
[53]
[54]
[55]
C. Hellier, Handbook of Nondestructive Evaluation, 1st Edition, McGraw Hill Education, 2001.
[56]
[57]
[58]
B. Chavel i B. Leshko, Primer for the Inspection and Strength Evaluation of Suspension
Bridge Cables, 2012.
[59]
M. Elliot i E. Heymsfield, Inspection of Luling Bridge Cable Stays: Case Study, Journal of
Construction Engineering and Management, vol. 129, 2003.
[60]
R. Verreet, A new method for detecting wire rope defects, n OIPEEC Conference, Athens,
2006.
[61]
http://www.ndttech.com,
2014.
[Interactiv].
http://www.ndttech.com/docs/Specification_USB_12-29-2012.pdf.
[62]
http://www.ndttechnologies.com,
2014.
[Interactiv].
Available:
http://www.ndttechnologies.com/Brochures/Flux%20Leakage/Wire%20Rope%20Testers/INTR
OS_booklet.pdf.
[63]
[64]
[65]
[66]
https://www.nde-ed.org,
2014.
[Interactiv].
Available:
https://www.ndeed.org/EducationResources/CommunityCollege/Ultrasonics/EquipmentTrans/transducertypes.ht
m.
[67]
Available:
136
[68]
[69]
J. Xu, X. Wu i P. Sun, Detecting broken-wire flaws at multiple locations in the same wire of
prestressing strands using guided waves, Ultrasonics, nr. 53, pp. 150-156, 2013.
[70]
http://www.gwanalysis.com,
2014.
http://www.gwanalysis.com/suspension_bridge_cable.html.
[71]
Pure
Technologies,
Bridge
Cable
Assessment,
[Interactiv].
Available:
http://marketing.puretechltd.com/acton/attachment/4437/f-0019/0/-/-/-/-/file.pdf. [Accesat 8 .10.
2014].
[72]
[73]
[74]
J. Ou, H. Li i D. Li, Monitoring and Failure Analysis of Corroded Bridge Cables under
Fatigue Loading Using Acoustic Emission Sensors, Sensors, nr. 12, pp. 3901-3915, 2012.
[75]
G. Drummond, J. Watson i P. Acarnley, Acoustic emission from wire ropes during proof load
and fatigue testing, NDT&E International, vol. 40, pp. 94-101, 2007.
[76]
W. Bai, M. Chai, L. Li, Y. Li i Q. Duan, Acoustic Emission from Elevator Wire Ropes
During Tensile Testing, Advances in Acoustic Emission Technology, vol. 158, pp. 217-224,
2014.
[77]
[78]
[79]
[80]
[81]
[82]
[83]
P. Peterka, S. Kropuch i J. Kresak, Testing methods of steel wire ropes at the anchor, Acta
Montanistica Slovaca, vol. 17, pp. 174-178, 2012.
[84]
http://www.irinfo.org,
[Interactiv].
[Interactiv].
Available:
Available:
137
[86]
[87]
J. Krek, S. Kropuch i P. Peterka, Testing methods of steel wire ropes at the anchor, Acta
Montanistica Slovaca, vol. 17, nr. 3, pp. 174-178, 2012.
[88]
Y. Ni, K. Wong i Y. Xia, Health Checks through Landmark Bridges to Sky-high Structures,
Advances in Structural Engineering, vol. 14, nr. 1, pp. 103-119, Februarie 2011.
[89]
[90]
L. G. Kopenetz, Contribuii la calculul structurilor portante cu cabluri, Teza de doctorat, IPCN, Cluj-Napoca, 1989.
[91]
H. Wood, A Survey of Publications Dealing with Corrosion in Wire Rope, Report 71-3, Dep.
Of Civil & Mechanical Engineering, The Catholic University of America, Washington, D.C.,
S.U.A, 1971.
[92]
G. Rebel, R. Verreet i B. Schmitz, Degradation mechanisms of wire ropes operating on multilayer crane and mine hoisting drums, n O.I.P.E.E.C. Conference Safe Use of Ropes, College
Station, TX, S.U.A., 22-24 martie 2011.
[93]
K. Wong i Y. Ni, Modular architecture of structural health monitoring system for cablesupported bridges, n Encyclopedia of Structural Health Monitoring, vol. 5, Chichester, UK,
John Wiley & Sons, 2009, p. 20892105.
[94]
[95]
D. Zimmerman i S. Smith, Model refinement and damage location for intelligent structures,
Intelligent Structural Systems, vol. VIII, pp. 403-452, 1992.
[96]
M. Bement i T. Bewley, Optimal excitaton design for damage detection using adjoint based
optimization Psrt 2. Experimental verification, Mechanical Systems and Signal Processing,
vol. 23, nr. 3, pp. 794-803, 2009.
[97]
[98]
[99]
F. Lazar-Mand i D. F. Liman, Comparative aspects between linear and non - linear analysis
of cable structures, n Proceedings of the 9th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 13 Mai 2011.
[100] R. Gupta i R. Hartley , Linear Pushbroom Cameras, IEEE Transactions on Pattern Analysis
and Machine Intelligence, vol. 19, pp. 963-975, 1997.
[101] Basler AG, Basler user's manual for color line cameras, [Interactiv]. Available:
138
http://www.cosyco.de/kameras/zeilenkameras/basler/xxlpdf/sprint_Color_Handbuch.pdf.
[Accesat 14 .01. 2014].
[102] E. B. Bayer, Color imaginig array. S.U.A. Brevet US 3971065 A, 08 .07. 1976.
[103] Teledyne Dalsa, Line Scan Imaging Basics, Teledyne Dalsa, Boston, S.U.A., 2014.
[104] Teledyne Dalsa, Understanding Line Scan Camera Applications, Teledyne Dalsa, Boston,
S.U.A., 2014.
[105] Truesense imaging, CCD Fundamentals, Revision 1.0 PS-0046, 2012. [Interactiv]. Available:
http://www.truesenseimaging.com/support/application-notes. [Accesat 03 .02. 2014].
[106] T. Noergaard, Embedded Systems Architecture, Newnes, Ed., Oxford: Elsevier, 2005.
[107] Smartek vision, User Manual Giganetix Camera Family, [Interactiv]. Available:
https://smartek.vision/fileadmin/files/Downloads/smartekvision_giganetixusermanual_pdf.pdf.
[Accesat 10 .01. 2014].
[108] Comunicaciones Distribuidas Libelium, Waspmote Technical Guide, [Interactiv]. Available:
http://www.libelium.com/downloads/documentation/waspmote_technical_guide.pdf.
[Accesat
13 .02.].
[109] D. F. Liman i L. G. Kopenetz, Intelligent Sensor Networks Used for the Assessment of
Structural Health, n Proceedings of the 10th International Symposium Computational Civil
Engineering, Iai, Romania, 25 Mai 2012.
[110] A. A. Marakeby, Camera-BAsed Wireless Sensor Networks for E-Health, International
Journal of Advanced Research in Computer and Communication Engineering, vol. 2, nr. 12,
December 2013.
[111] R. J. Martinez-de Dios, A. Jimenez-Gonzales i A. Ollero, Localization and Tracking Using
Camera-Based Wireless Sensor Networks, Sensor Fusion - Foundation and Applications,
InTECH, 2011.
[112] Comunicaciones Distribuidas Libelium, Meshlium eXtreme Technical Guide, [Interactiv].
Available:
http://www.libelium.com/downloads/documentation/meshlium_technical_guide.pdf.
[Accesat 25 .04. 2014].
[113] Z. Zhang, Camera Calibration, n Emerging Topics in Computer Vision, G. Medioni i B. S.
Kang, Ed., Prentice Hall Professional Technical Reference, 2004, pp. 4-43.
[114] The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Standard 802.3af - 2003, 18 Iunie 2003.
[Interactiv]. Available: http://www.lan-power.com/pdf/802.3af-2003.pdf. [Accesat 22 .06.
3024].
[115] M. Petrou i C. Petrou, Image processing: the fundamentals., West Sussex, UK.: John Wiley
and Sons Ltd., 2010.
[116] J. Esteban i A. Starr, Building a data fusion model., n Proceedings of the EuroFusion 99
International Conference on Data Fusion, Stratford-upon-Avon, UK., 1999.
[117] ZyXEL, UAG5100 Unified Access Gateway Users's Guide, [Interactiv]. Available:
ftp://ftp2.zyxel.com/UAG5100/user_guide/UAG5100_V4.00_Ed1.pdf. [Accesat 13 .07. 2014].
[118] D. F. Liman i G. L. Kopenetz, Advanced in situ monitoring techniques for the behavior of
heritage structures, Journal of Applied Engineering Sciences, vol. 2, nr. 15, pp. 55-58, 2012.
[119] E. S. Wacker i J. Denzler, An Analysis-by-Synthesis Approach to Rope Condition
139
140
141
[155] F. Medeiros, G. Ramalho, M. Bento i L. Medeiros, On the Evaluation of Texture and Color
Features for Nondestructive Corrosion Detection, EURASIP Journal on Advances in Signal
Processing, vol. 2010, 2010.
[156] J. Nagele, K. H. Wehking, E. S. Platzer i J. Denzler, HMM-Based Defect Localization in
Wire Ropes - A New Approach to Unusual Subsequence Recognition, n Pattern Recognition,
Lecture Notes in Computer Science, Volume 5748, Jena, Germany, Springer Berlin Heidelberg,
2009, pp. 442-451.
[157] L. Kopenetz i D. F. Liman, Aspects concerning complex bearing structures monitoring,
Acta Technica Napocensis: Civil Engineering & Architecture, vol. 52, pp. 05-94, 2009.
[158] X. Xie, A Review of Recent Advances in Surface Defect Detection using Texture Analysis
Techniques, Electronic Letters on Computer Vision and Image Analysis, vol. 7, nr. 3, pp. 1-22,
2008.
[159] X. Xie i M. Mirmehdi, TEXEMS: Texture Exemplars for Defect Detection on Random
Textured Surfaces, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 29,
nr. 8, pp. 1454-1464, 2007.
[160] P. R. Roberge, Corrosion Inspection and Monitoring, New York, NY, SU.A.: John Wiley &
Sons, 2007.
[161] J. Zhang, Detection and monitoring of wear using imaging methods, PhD Thesis, University
of Twente, Twente, The Netherlands, 2006.
[162] T. Maenpaa, M. Turtinen i M. Pietikainen, Real-time surface inspection by texture, RealTime Imaging, vol. 9, nr. 5, pp. 289-296, 2003.
[163] H. Zheng, L. X. Kong i S. Nahavandi, Automatic inspection of metallic surface defects using
genetic algorithms, Journal of Materials Processing Technology, Elsevier, Vol. %1 din
%2125-126, pp. 427-433, 2002.
[164] E. Trucco i A. Verri, Introductory Techniques for 3-D Computer Vision, New Jersey, S.U.A.:
Prentice Hall, 1998.
[165] L. A. Zadeh, Outline of a new approach to the analysis of complex systems and decision
processes, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, pp. 28-44, 1973.
[166] D. F. Liman i L. Kopenetz, Nondestructive SHM of wire rope in situ, n Proccedings of the
2nd International Conference for PhD Students in Civil Engineering and Architecture , ClujNapoca, 10-13 Decembrie 2014.
142