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FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE AERONAUTICA
CONTROL Y GUIADO
Trabajo Prctico n 4
Compensacin Clsica
CONTROL Y GUIADO
TP n 4: Compensacin Clsica
Fecha de entrega:
1) OBJETIVO
Disear un controlador utilizando compensacin en el plano s y compensacin en
frecuencia, el cual permita arrancar y detener el equipo sin carga al menos una vez al
da, manteniendo la velocidad de giro constante en la condicin de operacin normal (con
carga).
2) INTRODUCCIN
Para el desarrollo de este trabajo se considera que el controlador va a ser diseado para
una turbina hidrulica de tipo Kaplan, de la Central Hidroelctrica Binacional de Salto
Grande. En una determinada hora del da hay un aumento en el consumo, lo cual est
representado por el torque de carga. Ese aumento en la carga sobre el eje de la turbina
implica una variacin del ngulo de las palas; se busca que a la turbina mantenga su
velocidad de rotacin an en esa condicin de carga.
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TP n 4: Compensacin Clsica
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Ecuacin de estados:
= () + () + ()
= ()
= () ()
() = (() ()),
= ()
En donde:
Matriz de estados:
{ } =
0
[ 1
{ } +
[
]
0
0
{ }
0
0]
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Fecha de entrega:
Se necesita determinar la relacin entre la variable del ngulo de las palas y la velocidad
de la turbina para as poder hallar la funcin transferencia G1.
Sabiendo que la matriz D est compuesta por ceros y que la matriz C es la siguiente:
1
1
{2 } = [0
3
0
0
1
0
0
0] { }
1
1 =
634
3 + 12,48 2 + 222,1 + 81,82
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Para que el error en estado estacionario sea cero, como se especific anteriormente, se
agrega un polo en el origen o integrador. Luego, para llevar al diagrama de lugar de races
a la forma buscada, fue necesario la adicin de otro polo y un cero para que se alcancen
los valores deseados para el amortiguamiento y la frecuencia.
Integrador
Polo Real
Cero Real
= 0,10532
(1 + 1,6)
(1 + 0,5)
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TP n 4: Compensacin Clsica
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5) CONCLUSIONES
Mediante la implementacin del comando SISOTOOL es posible el diseo de un
controlador compensado en frecuencia y en el plano S con bastante facilidad y con
resultados satisfactorios.
Para este caso el sobrepaso esta dentro de los lmites esperables y el tiempo de
respuesta es de aproximadamente 14 segundos, lo que se considera como tiempo
suficiente para que el sistema responda al aumento en la demanda, sin comprometer la
dinmica elstica del eje.
6) BIBLIOGRAFA
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