Abstract.

Se presenta un sistema de diseo interactivo que permite a los no expertos los usuarios crear
personajes animados mecnicos. Dado un articulado personaje como entrada, el usuario crea de
forma iterativa una animacin dibujando curvas de movimiento que indica cmo las diferentes
partes de la personaje debe moverse. Para cada curva de movimiento, nuestro marco crea un
mecanismo optimizado que reproduce lo ms estrechamente posible. Los mecanismos resultantes se
unen al carcter y a continuacin, conectados entre s mediante trenes de engranajes, que se crean
de una manera semi-automatizado. Los conjuntos mecnicos generados con nuestro sistema puede
ser accionado con un solo controlador de entrada, tal como una manivela o un motor elctrico, y
pueden ser fabricados de accionamiento manual el uso de dispositivos de prototipado rpido. Se
demuestra la versatilidad de nuestro enfoque mediante el diseo de una amplia gama de caracteres
mecnicos, varios de los cuales hemos fabricado utilizando la impresin 3D. Si bien nuestro
oleoducto est diseado para los personajes impulsados por mecanismos planos, partes
significativas de que se extienden directamente a mecanismos no planas, permitiendo a crear
personajes convincentes con movimientos en 3D.

Introduccin.
Animacin de personajes permite a los artistas para llevar a los personajes de ficcin la vida como
actores virtuales en las pelculas de animacin, videojuegos, y Live Action pelculas. Bien
establecidos paquetes de software ayudan a los artistas en la realizacin de su visin creativa, por lo
que casi cualquier personaje digital y el movimiento posible. En el mundo fsico, animatronic
figuras juegan un papel equivalente en los parques temticos y los efectos especiales como
en el cine y la televisin. Mientras que estos robots sofisticados son lejos de convertirse en artculos
para el hogar, juguetes que exhiben mecnica el movimiento es extremadamente popular como
productos de consumo. Sin embargo,a diferencia de los personajes virtuales, compleja creacin y el
movimiento detallada para caracteres mecnicos, cuyo movimiento est determinado por fsica
asambleas de los engranajes y los vnculos, sigue siendo un escurridizo y difcil tarea. Aunque
caracteres mecnicos han sido parte de la industria del juguete desde el siglo XIX [Peppe 2002],
diseo tecnologa para estos personajes ha cambiado poco y se limita a diseadores e ingenieros
expertos. Incluso para ellos, el proceso de diseo es en gran medida de ensayo y error, con muchas
iteraciones necesarios para producir un resultado aceptable. Desde los tiempos de iteracin
aumentan en gran medida como el complejidad de los espacios de diseo aumenta, caracteres
mecnicos son limitada en su alcance y complejidad, que a su vez limita la gama de posible el
movimiento y la libertad creativa de los diseadores.
Presentamos un sistema de diseo computacional que permite no experto los usuarios disear y
fabricar personajes animados mecnicas complejas (Figura 1). Nuestro sistema automatiza los pasos
tediosos y difciles en el proceso de diseo, y los personajes mecnicos resultantes puede ser
fabricados utilizando mtodos de fabricacin rpida como la impresin 3D. La interactividad es un
principio de diseo bsico de nuestro sistema, permitiendo a los usuarios para explorar rpidamente
muchas diferentes opciones de diseo mecnico, como el se crea de forma iterativa el movimiento
de los personajes. Con el fin de hacer que el problema de diseo computacional tratable, que

limitar el alcance de este trabajo a los caracteres que realizan movimientos cclicos y que no tienen
que sentir o responder al entorno externo. Sin embargo, dentro de estas restricciones, deseamos
apoyar una amplia gama de movimientos complejos, definidos por el usuario. Con el fin de lograr
este objetivo, comenzamos con una biblioteca de parametrizado mecnica tipos de montaje. Nuestro
sistema primero pre-calcula un muestreo escaso de sus espacios de parmetros, lo que resulta en un
conjunto representativo de las mociones para cada tipo de montaje mecnico. Despus de esto
precomputation paso ha sido completado, nuestras tuberas de diseo interactivo procede
como sigue (vase la Fig. 2 para un resumen visual)

1. Dado un carcter articulado como una entrada, el usuario selecciona un conjunto de los puntos de
actuacin sobre el carcter y bocetos asociado curvas de movimiento.
2. Para cada curva de entrada, la base de datos precomputed se consulta encontrar una asamblea que
coincida con el movimiento indicado por el usuario. Esto nos da tanto el tipo de conjunto mecnico
que es el ms adecuado para cada curva de movimiento, y un buen conjunto inicial de valores de los
parmetros (Sec. 4).
3. Mecanismos de conduccin apropiadas se crean instancias, conectados al personaje, y sus valores
de los parmetros se optimizan an ms utilizando una formulacin a base de gradiente (Sec. 4.2).
4. Una vez que todos los mecanismos de conduccin se establecen, los engranajes que accionan
ellos estn conectados entre s a travs un tren de engranajes en unamoda semiautomtico (Sec.
6.1).
5. Para los personajes planos, nuestro sistema y luego reposiciona la mecnica componentes para
asegurarse de que no hay colisiones ocurren durante operacin (Sec. 6.2).
6. Finalmente, las estructuras de apoyo se generan para mantener los componentes de la asamblea
en el lugar (Sec. 6.3). El carcter completo modelo y el montaje mecnico de conduccin que son
continuacin listo para la fabricacin (Sec. 6.4).

2 Trabajo relacionado
Asambleas mecnicos han cambiado enormemente nuestro camino de la vida desde la revolucin
industrial - para una amplia introduccin en los mecanismos y dispositivos mecnicos remitimos al
lector interesado en el libro de texto de Sclater y Chironis [2001]. La posibilidad de utilizar un
software especializado para el anlisis y diseo de mecanismos ha sido reconocida desde los
primeros das de las computadoras [Freudenstein 1954]. Por consiguiente, una variedad de enfoques

para la representacin de estructuras mecnicas se han presentado. Un poco de sistemas de

modelado, por ejemplo, la funcin orientada a implementar y enfoques de forma orientada, donde
los objetos, conjuntos y posicional relaciones se representan como nodos en una estructura grfica,
y una representacin explcita o de procedimiento se utiliza para las primitivas de forma [Wesley et
al. 1.980; Gui y Mantyl un 1994]. Nologa similares tc- se utilizan para implementar la
funcionalidad bsica para comercialmente herramientas CAD / CAM disponibles. A pesar de los
importantes beneficios presentados por este tipo de herramientas, la creacin de mecanismos
complejos, tales como las necesaria para animar personajes mecnicos, actualmente requiere
experto diseadores.
Cinemtica Sntesis. Varios mtodos existentes apuntan a la automatiz acinel diseo de
dispositivos que transforman un movimiento de entrada especificadoen un movimiento de salida
especificada. Chiou y Sridhar [1999], por ejemplo, utilizar matrices simblicas que representan una
biblioteca de mecanismo como bloques de construccin bsicos. A partir de una funcin prevista, el
sistema de forma recursiva descompone en simples subfunciones hasta que se encuentra una
coincidencia en la base de datos. Del mismo modo, Subramanian y Wang [1,995] definir espacios
de configuracin vlidos para la construccin bloques y utilizar una bsqueda profundizacin
iterativa para generar mecanismo topologas y geometras que satisfacen las restricciones de
movimiento dado. Alternativamente, algoritmos genticos u otros mtodos de bsqueda estocstica
se puede aplicar [Cabrera et al. 2,002]. Recientemente, Zhu et al. [2012] sugiere seleccionar un
mecanismo de un conjunto de acuerdo con parmetros a un conocimiento a priori de su
movimiento. El mecanismo es seleccionado luego refinado mediante la optimizacin sobre ambas
variables discretas y continuas utilizando recocido simulado. Si bien este enfoque puede
efectivamente manejar, por ejemplo, lineales, elipsoidales o circulares movimientos, creando
caracteres mecnicos que presentan movimientos complejos requiere un mayor formulacin
general. En nuestro trabajo, utilizamos un enfoque basado en el muestreo- para generar un conjunto
escaso pero representativa de las mociones que diferentes tipos de mecanismos pueden generar.
Esto nos permite determinar cul de los tipos de mecanismo disponibles se adaptan bien a
crear un movimiento deseado, y se utiliza un mtodo basado en el gradiente en Para optimizar an
ms los mecanismos generados por nuestro marco.
Movimiento y Anlisis de Interaccin. Existe una variedad demtodos para analizar la geometra
de los mecanismos con el fin de extraer las restricciones cinemticas que definen sus movimientos.
Por ejemplo, Mitra et al. [2010] presentan una tcnica semi-automtico para que representa el
funcionamiento de los conjuntos mecnicos. su mtodo determina la relacin de causalidad entre las
diferentes partes de un ensamblaje basado nicamente en la geometra. Tales procesos tambin son
investigados para la ingeniera inversa de los dispositivos escaneados [Demarsin et al. 2007].
Trabajos recientes tambin explora la creacin de un imprimible articulado modelo a partir de la
geometra de entrada mediante el anlisis de una piel de malla [Bacher et al. 2012] u ofrecer una
interfaz de usuario intuitiva para controlar la colocacin y el rango de movimiento de las
articulaciones [Cal` et al. 2012]. Mientras que los caracteres resultantes pueden ser planteados,
estos mtodos no abordan el reto de animar ellos. Sin embargo, en principio los personajes
diseados utilizando estos mtodos podran ser utilizados como entrada para nuestro marco.
Sistemas de diseo y fabricacin personalizada son rpidamente ganando inters en la comunidad
grficos por ordenador. Interactivo sistemas permiten a los usuarios no expertos para disear, por

ejemplo, su propios juguetes de peluche [Mori y Igarashi 2007] o muebles [Lau et al. 2011;
Umetani et al. 2012]. Dispositivos de prototipado rpido permiten la fabricacin de los objetos
fsicos con propiedades deseadas basadas en la costumbre microgemetry [Weyrich et al. 2009], las
funciones de reflectancia [Malzbender et al. 2012], bajo la superficie de dispersin [Hasan et al.
2010; Dong et al. 2,010] y comportamiento de deformacin [Bickel et al. 2010]. Asegurar que los
objetos impresos son estructuralmente estable, Stava et al. [2012] propone para aliviar el estrs
mediante la deteccin automtica y corregir partes problemticas de los modelos. En nuestro
trabajo, centrarse en el problema de disear conjuntos mecnicos.
Sistemas diseo y fabricacin personalizada quicklygaining inters en la comunidad grficos por
ordenador. Sistemas Interac-tivos permiten a los usuarios no expertos para disear, por ejemplo,
theirown juguetes de peluche [Mori y Igarashi 2007] o muebles [Lau et al.2011; Umetani et al.
2012]. Dispositivos de prototipado rpido permiten forthe fabricacin de objetos fsicos con
propiedades deseadas BasedOn microgemetry encargo [Weyrich et al. 2009], reflectancia funcciones [Malzbender et al. 2012], la dispersin del subsuelo [Hasan et al.2010; Dong et al. 2,010] y
comportamiento de deformacin [Bickel et al.2010]. Asegurar que los objetos impresos son
estructuralmente estable, Stavaet al. [2012] propone para aliviar el estrs de forma automtica
detectingand corregir partes problemticas de los modelos. En nuestro trabajo, wefocus sobre el
problema de diseo de conjuntos mecnicos. Inspirar

Figura 3: Los mecanismos de accionamiento que utilizamos como bloques de construccin

pueden generar un espacio continuo de muy diferentes movimientos. Para
generateoptimized conjuntos que mejor responden a un movimiento de entrada, primero
realizamos una exploracin gruesa del espacio de las posibles propuestas de
eachmechanism, seguida de una optimizacin de parmetros continua.

3 mtodo reciente Asamblea simulationThe propuesto por Zhu et al. [2012] simula conjuntos de
me-mecni- en un proceso de dos etapas. En primer lugar, la configurationof el conjunto de
accionamiento se calcula utilizando la cinemtica hacia delante: byassuming una representacin
basada en rbol del mecanismo de [Mitra et al.2010], la configuracin de un componente determina
completamente la con-figuracin de todos los otros componentes que estn conectados a l . En
segundo lugar, el movimiento de los juguetes se calcula utilizando cinemtica inversa. En contraste,

se emplea una simulacin basada en restricciones de mechanicalassemblies. Esto nos permite

reconstruir el movimiento de la carac-ter y los conjuntos de accionamiento de una manera unificada
y permite usto simular una gama mucho ms amplia de mecanismos, como Assem-blies con bucles
cinemticos, que no puede ser simulado utilizando el enfoque cinemtica theforward empleado por
[Zhu et al. 2012]. Asdiscussed poco, este enfoque tambin nos permite de manera eficiente
gradientes com-Pute necesarios para optimizar subconjuntos individuales.
Los conjuntos mecnicos simulamos consisten compo-nentes rgidas que estn conectadas entre s.
El coordinatesxof mundo apointxexpressed en las coordenadas locales del givenbyx componentiare
(x) i = Ti + RiRiRix. Del mismo modo, el mundo-coordinatesvof un vectorvexpressed en las
coordenadas locales del componentiarev (v) i = RiRiRiv. Estado The6-dimensional de la componente se define assi = fTTi;
yo; i;? IGT, whereTi2R3denotesthe posicin global del componente, i; i;? iare Euler an-gles
parametrizacin orientacin del componente Andri; RiandRiare las matrices de rotacin
correspondientes. El axesnandnare rotacin inicialmente establecido en thexandy ejes
respectivamente. Para avoidnumerical problemas debido al bloqueo de ejes, que (junto con los
correspondientes grados de rotacin de freedomand) pueden ser re-calculan descomponiendo
orientacin neto del componente cuando-vez que se acerca una singularidad. El eje de rotacin
forRiis setto localz eje del componente, y nos referimos a los angleas rotacin thephaseof los
componentes component.The de una asamblea se vinculan entre s tipos throughdifferent de
conexiones. Cada connectioncoutputs un conjunto ofscalar constraintsCc. Hemos implementado
cuatro tipos de conexio-nes que, al combinarse, nos permiten simular una amplia variedad
asambleas ofmechanical
en Connectionsare utilizado para modelar las juntas de articulacin entre componentsiandj pairsof.
La salida de las restricciones por este tipo de con-conexin tomar el formCc = f (x (xi) ix (xj) j) T (v
(vi) iv (vj) j) TGT. El parametersxi; xj; viandvjdefine el eje de rotacin de la articulacin
positionand pin. Tenga en cuenta que mientras que la produccin de las conexiones Pin Con-seis
limitaciones, que slo eliminan cinco grados offreedom del sistema: los dos componentes
conectados pueden stillrotate libremente con respecto a la otra sobre la axisv (vi) i (orequivalentlyv
(vj) j). Colocacin de dos conexiones de las patillas entre thesame par de componentes resultados en
ellos se est soldando entre s
Punto en Lnea Connectionsensure que un alfiler en componentialways se encuentra en una lnea
definida en componentj. Este tipo de salidas con-conexin constraintsCc = v (vj) j (x (xi) ix (xj) j),
wherexirepresents las coordenadas locales del pin en componenti y la vectorvjand pointxjdefine la
lnea que el shouldlie pines en. El uso de dos puntos en las conexiones de la lnea entre los mismos
componentes pairof nos permite modelar articulaciones prismticas. En cuanto a los
PinConnections, podemos crear tres restricciones escalares adicionales para-en asegurarse de que
los dos componentes slo pueden girar con respecto a unos de otros alrededor de un eje
ase Connectionsare normalmente utiliza para conectar los engranajes a unos de otros, y que limitan
directamente la fase de los compo-nentes afectados. En su forma ms general, la salida de
restriccin escalar por theseconnections tiene la forma: Cc = if (j). Los functionfde-pende sobre los
tipos de engranajes que estn conectados. Para espoln y bevelgears, f () = r, whereris la relacin

entre el nmero de dientes Ofthe dos engranajes. Para engranajes no circulares, FIS poco ms
complicado, tal como se describe en la Sec. 4.3. Como caso especial de la conexin de fase,
permitimos engranajes para conectar directamente a un actuador virtual, whichwe llamar a la
entrada Driver.Fixed Estado Connectionsaffect componentes individuales y fuera pone seis
limitaciones: Cc = ssd, wheresis el estado de la affectedcomponent, andsdis el estado deseado. La
variable de fase beoptionally puede omitido de la lista de restricciones, permitiendo componentsto
girar libremente alrededor de un eje. Estas conexiones se utilizan para Sim-Ulate estructuras de
apoyo, como paredes o rboles, y permitir usersto congelar temporalmente las piezas de los
personajes.
.3.2 SimulationTo ejecutar un paso de simulacin, lo primero que avanzamos la fase de la
InputDriver adelante en el tiempo. A continuacin, resolvemos lo siguiente optimizacin
problema con el fin de calcular los valores de estado de los componentes que satisfagan allthe
limitaciones: mins12CTC; (1) whereCis un vector de la recogida de la salida limitaciones escalar
byall las conexiones en la asamblea. Utilizamos un mtodo estndar de Newton-Raphson para
resolver la ecuacin. (1), suponiendo que la fase de theInput controlador determina completamente
la configuracin de la totalidad de assem-Bly. Los conjuntos mecnicos que se simula, sin embargo,
pueden Beunder o ms restringida, si el usuario emplea demasiado o demasiado pocos manydriving
mecanismos. Nuestro marco detecta estos problemas (si thesystem es demasiado limitada, la
ecuacin (1) tiene un mnimo distinto de cero;. Si itis bajo con limitaciones, los of12CTCis arpillera
singulares) y allowsthe usuario editar el montaje segn se requiera.
4 Mecanismo DesignOur sistema de diseo interactivo permite a los usuarios esbozar un conjunto
de curvesthat especificar el movimiento de las diferentes partes de la entrada character.For cada una
de las curvas de entrada, nuestras salidas del sistema optimizado mecanismos que estn conectados
con el carcter y el control itsmotion ing driv. Dos problemas deben ser abordados con el fin de
achievethis. En primer lugar, de una biblioteca de entrada de conducir tipo de mecanismo,
oursystem debe elegir uno apropiado. En segundo lugar, los parmetros Ofthe mecanismo
seleccionado deben optimizarse con el fin de mejor movimiento matchthe especificado a travs de
la animacin de entrada curves.For trayectorias de movimiento simples especificados por circular,
curvas orstraight lnea elpticas, el mapa para una conduccin adecuada mechanismcan
especificarse manualmente [Zhu et al. 2012]. Sin embargo, como la com-complejidad de los
mecanismos de conduccin aumenta, el espacio de los movimientos possibleoutput crece
significativamente (vase, por ejemplo, la Fig. 3), y esto ap-abordaje se convierte muy rpidamente
imprctico. Adems, a fin toaccommodate arbitrarias, mecanismos de recuadro negro, no
assumethat existen expresiones analticas que describen la relacin ser-entre un conjunto dado de
parmetros y el movimiento que conducen hacer. Themethods describimos en esta seccin nos
permitir abordar los Chal-retos de trabajar con mecanismos de accionamiento complejas
problema con el fin de calcular los valores de estado de los componentes que satisfagan allthe
limitaciones: mins12CTC; (1) whereCis un vector de la recogida de la salida limitaciones escalar
byall las conexiones en la asamblea. Utilizamos un mtodo estndar de Newton-Raphson para
resolver la ecuacin. (1), suponiendo que la fase de theInput controlador determina completamente
la configuracin de la totalidad de assem-Bly. Los conjuntos mecnicos que se simula, sin embargo,
pueden Beunder o ms restringida, si el usuario emplea demasiado o demasiado pocos manydriving

mecanismos. Nuestro marco detecta estos problemas (si thesystem es demasiado limitada, la
ecuacin (1) tiene un mnimo distinto de cero;. Si itis bajo con limitaciones, los of12CTCis arpillera
singulares) y allowsthe usuario editar la asamblea como Mecanismo required.4 DesignOur
interactivo sistema de diseo permite a los usuarios esbozar un conjunto de curvesthat especificar el
movimiento de las diferentes partes de la entrada character.For cada una de las curvas de entrada,
nuestras salidas del sistema optimizado mecanismos ing DRIV-que se adjuntan con el carcter y el
control itsmotion. Dos problemas deben ser abordados con el fin de achievethis. En primer lugar, de
una biblioteca de entrada de conducir tipo de mecanismo, oursystem debe elegir uno apropiado. En
segundo lugar, los parmetros Ofthe mecanismo seleccionado deben optimizarse con el fin de mejor
movimiento matchthe especificado a travs de la animacin de entrada curves.For trayectorias de
movimiento simples especificados por circular, curvas orstraight lnea elpticas, el mapa para una
conduccin adecuada mechanismcan especificarse manualmente [Zhu et al. 2012]. Sin embargo,
como la com-complejidad de los mecanismos de conduccin aumenta, el espacio de los
movimientos possibleoutput crece significativamente (vase, por ejemplo, la Fig. 3), y esto apabordaje se convierte muy rpidamente imprctico. Adems, a fin toaccommodate arbitrarias,
mecanismos de recuadro negro, no assumethat existen expresiones analticas que describen la
relacin ser-entre un conjunto dado de parmetros y el movimiento que conducen hacer.
Themethods que describimos en esta seccin nos permiten abordar los Chal-retos de trabajar con el
sistema de conduccin mechanisms.OverviewOur compleja toma como entrada una biblioteca de
tipos parameterizedmechanism como se ilustra en la Fig. 4. Cada uno de estos mechanismscontains
al menos un engranaje de accionamiento que est ya sea conectados directlyto el controlador de
entrada o a otras velocidades. Una vez instanciado, la Asam-blies se adjuntan al personaje,
normalmente a travs de conexio-nes pines. Mientras que la ubicacin de las juntas de pasador en el
carcter de entrada aregenerally usuario especificar-los puntos de fijacin en los que impulsan
Mech-meca- son parametrizados. Para cada tipo de mecanismo de conduccin, thelocations del
pasador y las conexiones punto-a-lnea entre los componentes indi vidual, as como las posiciones
de los ejes de soporte arealso parametrizado. Como ejemplo, los tipos de mecanismo mostrado
inFig. 4 tienen between6and12parameters.To abordar el desafo de determinar qu tipo de montaje
isbest adecuado para una animacin se desea, se comenzar realizando una coarseexploration de sus
espacios de parmetros a travs de muestreo (Sec. 4.1) .Este pre-procesamiento de resultados de
pasos en una base de datos que almacena un represen-tante conjunto de posibles propuestas de cada
clase de mecanismo, asillustrated en la Fig. 3. En lugar de grabar el movimiento trajectoriesof los
engranajes y los vnculos que comprenden los mecanismos individuales, sin embargo, la base de
datos representa un mapa entre los puntos especficos Inan espacio de parmetros de montaje y las
curvas de movimiento trazadas outby punto de fijacin del mecanismo, ya que estas trayectorias
fullydefine el movimiento de la carcter de entrada.
4.1 Parmetro Espacio ExplorationWe aproximar el espacio de los movimientos que un determinado
tipo de mecha-nismo puede generar mediante el muestreo de su dominio parmetro. Nuestro
objetivo inthis contexto es obtener una buena cobertura del espacio de curvas possiblemotion con
un conjunto de muestras escasa. Este ltimo punto es im-portante, ya que determina el tiempo de
respuesta para la recuperacin de la curva de diseo interactivo ing-dur. Con el fin de generar un
conjunto disperso de cobertura samplesthat una gran variedad de curvas de movimiento, se utiliza
un esquema de Poisson-disksampling en el espacio mtrico. Esto equivale a que requiere thatfor

cualquier par de muestras de parmetros espaciales, la distancia entre thetwo curvas

correspondientes no debe ser inferior a un umbral dado.
4.1 parametro Espacio ExplorationWe aproximar el espacio de los Movimientos Que Un
Determinado tipo de mecha-nismo PUEDE Generar Mediante el muestreo de su Dominio
PARMETRO. Nuestro Objetivo eneste contexto es Obtener Una buena Cobertura del espacio de
curvas possiblemotion con conjunto de las Naciones Unidas de Muestras Escasa. Este ltimo punto
es im-portante, ya Que Determina El Tiempo de Respuesta Para La Recuperacin de la curva de
diseo interactivo ing-dur. Con El Fin de Generar un conjunto disperso de Cobertura samplesthat
Una gran Variedad de curvas de movimiento, se utilizaci ONU Esquema de Poisson-disksampling
en el espacio mtrico. Esto! Equivale una cola Requiere thatfor CUALQUIER par de Muestras de
Parmetros Espaciales, La Distancia Entre thetwo correspondientes Curvas ningn Ser Dbe
inferior un dado umbral de la ONU