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Problema 5.14
El motor D.C. es un actuador muy popular en los sistemas de control, ya que su
movimiento rotatorio, mediante acoples adecuados en su eje, puede convertirse
fcilmente en movimiento de traslacin como por ejemplo, en fajas
transportadoras y en brazos manipuladores. La figura 4.3 muestra el circuito de
armadura del motor y el diagrama de cuerpo libre de su rotor.
Las ecuaciones que gobiernan el comportamiento dinmico del motor fueron
derivadas en el ejemplo 4.1. Disear dos sistemas de control adaptivo con auto
sintonizacin. El primero para estabilizar la velocidad angular del eje del motor con
las especificaciones siguientes: tiempo de estabilizacin menor que
4 s, error en estado estable menor al 1% y sobre impulso en la salida menor al
5%. El segundo sistema de control adaptivo a disear debe estabilizar la posicin
del eje del motor con las mismas especificaciones de diseo.
Solucin:
Los sistemas de control adaptivo ajustan su comportamiento a las cambiantes
propiedades del proceso controlado y de las seales que interactan sobre dicho proceso.
Por el contrario, los sistemas de control fijos se caracterizan por la presencia de una ley
de control invariable con el tiempo.
En este ejercicio se emplea la configuracin de un sistema de control adaptivo con auto
sintonizacin mostrado en la figura. Tal sistema combina en su diseo un mtodo de
estimacin de parmetros (el de los mnimos cuadrados recursivos mejorados), una
tcnica de estimacin de estados, una representacin lineal del modelo del proceso, y una
ley de control (el controlador proporcional integral ptimo cuadrtico con realimentacin
de estados). El objetivo del control es determinar una fuerza de control capaz de
minimizar la diferencia entre la salida del proceso y la seal de referencia.
End
% FIN DEL LAZO DE CONTROL **********************
% GRAFICOS
ejex = linspace(0,MM*T,MM);
subplot(2,1,1)
plot(ejex,Yo(3:MM+2),ejex,Y(3:MM+2)); grid
ylabel(Velocidad (rad/s))
subplot(2,1,2)
plot(ejex,U(3:MM+2)); grid
xlabel(Tiempo en seg)
ylabel(Voltaje de control)
print -deps -f p11adap1