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UNIDAD EDUCATIVA MONSEOR LEONIDAS PROAO

TRABAJO DE GRADO PREVIO AL TTULO DE BACHILLER

TEMA:

ESTUDIO Y DESARROLLO DE ROBOT CLASE SUMO PROGRAMADO


EN ARDUINO.

Autores: Luis Alfonso Chuquin Guamn.


Erika Pamela Ramos Lita.

Coordinador: Ing. Eduardo Prez.

Ibarra Ecuador.
2016.

DEDICATORIA

A nuestros padres, porque fueron las personas


que creyeron en nosotros y porque nos sacaron
adelante brindndonos la oportunidad de poder
estudiar sin importar la situacin econmica en
la que a veces se encontraban, dndonos
ejemplos dignos de superacin y entrega,
porque en gran parte gracias a ustedes, a su
total apoyo y paciencia, hoy hemos alcanzada
nuestra meta, ya que siempre estuvieron
impulsndonos en los momentos ms difciles.
Va por ustedes, por lo que valen, por lo que
son y por cmo han sido con nosotros.
Luis y Erika.

AGRADECIMIENTO

La presente Monografa es un esfuerzo de total


entrega y sacrificio en el cual, directa o
indirectamente,

participaron

varias

personas

leyendo, opinando, corrigiendo, con infinita


paciencia, dndonos nimo, acompandonos en
los momentos de crisis y en los momentos de
felicidad. Sobre todo, un especial agradecimiento
a nuestro Dios por habernos brindado la
oportunidad de culminar con xito nuestros
estudios secundarios. Tambin a nuestra querida
institucin, ya que sus maestros nos transmitieron
la sabidura en sus aulas.

Luis y Erika.

NDICE
PORTADA
DEDICATORIA......................................................................................................II
AGRADECIMIENTO...........................................................................................III
NDICE..................................................................................................................IV
Resumen Ejecutivo..................................................................................................1
Introduccin.............................................................................................................2
Marco Terico..........................................................................................................3
Historia de la robtica..............................................................................................3
Importancia de la robtica........................................................................................4
Investigacin en robtica.........................................................................................6
Robtica educativa...................................................................................................7
Robot........................................................................................................................8
Robot sumo..............................................................................................................8
Constitucin del robot sumo....................................................................................9
Los microcontroladores y los micro procesadores.................................................10
Programacin.........................................................................................................10
El programa............................................................................................................11
Arduino..................................................................................................................11
1

PROPUESTA DE TRABAJO.....................................................................13

MEMORIA DESCRIPTIVA......................................................................14

2.1

Descripcin General...................................................................................14

2.2

Descripcin tcnica....................................................................................15

2.3

GLOSARIO.................................................................................................23

RECURSOS.................................................................................................26

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.......................................................30

CONCLUSIONES.......................................................................................31

RECOMENDACIONES.............................................................................32

BIBLIOGRAFA........................................................................................33

ANEXOS.....................................................................................................36

Resumen Ejecutivo
El proyecto de grado que lleva por ttulo: ESTUDIO Y DESARROLLO DE
ROBOT CLASE SUMO PROGRAMADO EN ARDUINO, se enfoc en el
diseo y elaboracin de este tipo de robot, bajo parmetros acertados del arduino
con la finalidad de darle un enfoque diferente y alternativo en funcin de las
necesidades de los adolescentes para que con ello puedan ejercitar no solo de
forma fsica sino intelectual, es decir, para el mejoramiento oportuno y eficaz de
las tablas de multiplicar en los estudiantes. Si bien es cierto est enfocado en esas
acciones se debe maximizar el diseo de este robot, ya que requiere el esfuerzo
irrestricto en el sentido electrnico y de programacin, constituyndose como un
elemento de alta eficiencia de ayuda a la labor formativa de los adolescentes. El
cuerpo del informe contiene varios aspectos, ya que empieza con la pgina de
presentacin en la cual se expresa el tema del proyecto, a continuacin, la parte de
los preliminares, para luego pasar a la propuesta de trabajo en donde se expresa
los detalles de lo planteado y su importancia. Continuando se realiza una memoria
descriptiva de su utilidad y funcionamiento, as como sus componentes necesarios
para el correcto diseo y elaboracin con su lenguaje de programacin que para
este caso en particular es el arduino. Luego se describe la lnea de accin del
trabajo. Es importante tambin mencionar los recursos y elementos bsicos
requeridos para su delineacin, pues de estos depende su presupuesto y el tiempo
de elaboracin, por ello fue menester realizar un cronograma de actividades
acorde con las acciones en tiempo y espacio. Otro punto importante del trabajo
fue la determinacin de conclusiones y recomendaciones enfocadas en el diseo y
concordantemente con el enfoque al cual se hizo realidad que para este caso en
particular encaj en el apoyo didctico de los estudiantes adolescentes y la
utilizacin de su tiempo correctamente. Siguiendo con el proceso en el informe de
grado se estableci la correspondiente bibliografa que verdaderamente mantuvo
una contextualizacin coherente a las normas y polticas de la institucin a la cual
se representa, es decir bajo normas APA para documentos de tipo formal. Para
culminar se apart un segmento para los correspondientes anexos del trabajo, esta

parte, fij fotografas, documentos y ms elementos importantes dentro del


proyecto.
Introduccin
Es importante mencionar que en la actualidad se vive en un mundo lleno de
tecnologa que ha ido creciendo conforme a desarrollado la ciencia. En este
contexto es determinante mencionar que las personas viven en un universo donde
la informacin y el desarrollo de las capacidades intelectuales se vuelven cada vez
ms relevantes. En este sentido, la robtica ha despuntado en los ltimos aos,
pues, debido al adelanto de los sistemas y elementos computacionales adems de
la informacin referida a la programacin en diferentes tipos de lenguaje ha
desembocado en que las personas y profesionales miren con aliciente a un futuro
mejor en donde los robots jueguen un papel importante dentro de la vida de los
seres humanos y consecuentemente mejoren el nivel de vida de las personas.
La robtica por su parte constituye ser una rama de la ingeniera mecnica,
elctrica y electrnica, adems como base de las ciencias computacionales que se
dedican de su diseo y construccin de sus operaciones. Es decir, la robtica
combina diversas disciplinas y dentro de ellas tambin se encuentra la Fsica y la
Matemtica, por ello es determinante darle un uso de carcter basado en las
ciencias exactas.
El trmino robot est definido desde sus inicios como un concepto de trabajos
forzados y traducido al idioma ingls como robot, por lo expuesto va unido a la
construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de
crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo
Por todo lo dicho la idea del diseo, desarrollo programtico y creacin de un
robot de sumo es de vital importancia para la aplicacin educativa en funcin de
la optimizacin del tiempo correctamente de los adolescentes y sobre todo su
funcin de carcter didctico es muy relevante, pues hay que recordar que la
creacin de robots siempre deben estar enfocado en mejorar el nivel de vida de las

personas en general hacia un mundo esquematizado y globalizado con adelantos


tecnolgicos diarios en donde el nico fin es programar y buscar formas cada vez
ms eficientes y por ello se considera que el arduino es lo requerido para la causa.
Marco Terico
Es importante determinar un contexto terico que ayude al entendimiento de lo
que se requiere en para el diseo y elaboracin de un robot tipo sumo. Hay que
tener muy en cuenta que el robot sumo nace como la idea bsica de enfocarlos en
la lucha, sin embargo, es coherente pensar que se los puede dar otro tipo de usos
como el educativo, en este contexto, se debe tener muy en cuenta la forma de
programacin bsica en arduino pero enfocada en un aspecto diferente de uso.
Historia de la robtica

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene


una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin
embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las
aplicaciones tiles de la robtica como ciencia.1
Imagen: Historia de la robtica

1 http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm (Molina).

La robtica como hoy en da se la conoce, tiene sus orgenes hace muchos aos.
Se basar en hechos registrados a travs de la historia, adems se comenzar
aclarando
que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la
robtica no era reconocida como ciencia, es ms, la palabra robot surgi hace
mucho despus del origen de los autmatas.
Desde el principio de los tiempos el hombre ha deseado crear vida artificial, se ha
empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres
que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser
humano. Se consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn creado
por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes
creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que
debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos
sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el primer hombre
y la primera mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta
manera se da cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial
desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de
entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance
de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y
cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn
tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas.
Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder
realizar sus movimientos. A las primeras mquinas herramientas que ayudaron al
hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms
bien se les reconoca como artefactos o simples mquinas.
Importancia de la robtica

En la robtica subyace la idea de sustituir equipos capaces de automatizar


operaciones concretas por mquinas de uso ms general que puedan realizar
distintas tareas.2

La Robtica es una ciencia fsica aplicada con un enfoque experimental es decir


prueba y error, cuya meta es el diseo, construccin, desarrollo y aplicaciones de
los robots en actividades varias.
Esta es una actividad educativa de carcter interdisciplinaria, en el que confluyen
varias disciplinas tcnicas del pensum seguido en la UPS-G, tales como:
Electricidad.
Fsica.
Electrnica analgica.
Electrnica Digital.
Lenguaje de Programacin.
Mecnica.
2 Batorune. La historia robtica. Madrid Espaa. 2014. (p.5).

Creatividad.
Tecnologa de los materiales etc.

Esta es importante ya que es la rama de la tecnologa que se ocupa del diseo,


construccin, operacin y aplicacin de robots, as como los sistemas informticos
para su control, retroalimentacin sensorial y procesamiento de la informacin. El
diseo de un sistema robtico dado a menudo incorporar los principios de la
ingeniera mecnica, ingeniera
sobre

todo la

electrnica y ciencias

de

la

computacin

inteligencia artificial. El estudio de los sistemas biolgicos a

menudo desempea un papel clave en la ingeniera de sistemas de un proyecto y


tambin forma el campo de la binica. La expresin matemtica de un sistema
biolgico puede dar lugar a controlar algoritmos, por ejemplo, o mediante la
observacin de cmo un proceso es manejado por naturaleza, por ejemplo, el
sistema de visin bifocal, un sistema anlogo se puede formar usando la
electrnica.
El concepto de la creacin de mquinas que pueden funcionar de forma autnoma
se remonta a la poca clsica, pero la investigacin sobre la funcionalidad y los
posibles usos de los robots no creci sustancialmente hasta el siglo XX. A lo largo
de la historia, la robtica se ha visto a menudo para imitar el comportamiento
humano, y, a menudo gestionar las tareas de una manera similar. Hoy en da, la
robtica es un campo de rpido crecimiento, como los avances tecnolgicos
continan, investigacin, diseo y construccin de nuevos robots sirven varios
propsitos prcticos, ya sea a nivel nacional, en el comercio, o militarmente.
Muchos robots realizan trabajos que son peligrosos para las personas, tales como
bombas de desactivacin, minas y restos de naufragios que exploran.
Investigacin en robtica
Gran parte de la investigacin en robtica no se centra en tareas industriales
especficos, sino en la investigacin de nuevos tipos de robots, maneras
alternativas de pensar o robots de diseo y nuevas maneras de fabricarlos. La
nueva innovacin en particular en el diseo del robot es el sistema elctrico

abierto de robot-proyectos.3
Describir el nivel de avance de un robot se puede utilizar, en trmino generacin
de robots. Debido a que el proceso a menudo requiere muchas generaciones de
robots que se desea simular, esta tcnica se puede ejecutar en su totalidad o en su
mayora en la simulacin, entonces probado en robots reales una vez que los
algoritmos evolucionados son lo suficientemente buenos. En la actualidad, hay
alrededor de 1 milln de robots industriales se afanan en todo el mundo, y Japn
es el primer pas que tiene una alta densidad de la utilizacin de robots en la
industria manufacturera

Robtica educativa
Un objetivo tecnolgico primordial de la robtica educativa es, mediante un uso
pedaggico de los entornos tecnolgicos, que permite a los estudiantes la
integracin de distintas reas del conocimiento para la adquisicin de habilidades
generales y de nociones cientficas, involucrndose en un proceso de resolucin
de problemas con el fin de desarrollar en ellos un pensamiento sistemtico,
estructurado, lgico y formal.4
Imagen: La robtica educativa

3 Jcome, W, La era nueva, Kapela 2012. Buenos Aires Argentina.


(p.15).
4 Ruiz y Snchez, La robtica en la actualidad, Kapeluz, Madrid Espaa, 2011. (p.114)

La Robtica Educativa constituye una forma de aprendizaje cuya principal


motivacin es el diseo y la construccin de prototipos experimentales con
creatividad y diseo propio.
Esta creatividad es un enfoque mental producto de mucha observacin de parte
del interesado y que luego se transforma en prototipo fsico que es la
construccin, en el que se emplean materiales, mecanismos chips conexiones y
accesorios que sern controlados por un sistema computacional.
Este sistema se traduce en aprender haciendo y este aprendizaje activo se
traducir en competencias profesionales del fututo profesional egresado de UPS,
puesto que se dan las siguientes actividades: redactar el trabajo, observar diseos,
investigar y aplicar fenmenos fsicos, realizar esquemas elctricos y mecnicos,
programar, probar resultados y retroalimentar hasta conseguir el objetivo.
Robot
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo
general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos,
ofrece la sensacin de tener un propsito propio. La independencia creada en sus

movimientos hace que sus acciones sean la razn de un estudio razonable y


profundo en el rea de la ciencia y tecnologa.5
Por lo manifestado anteriormente el diseo y desarrollo de robots encaja
directamente en la creatividad de los individuos capacitadas para hacerlo y
constituyen ser elementos reales con sistemas electrnicos y mecnicos eficientes
que facilitan la vida de las personas como objetivo bsico.
Robot sumo
En el pensamiento de Garca (2012) en relacin a este tipo de mquinas dice: la
forma o constitucin de un robot para SUMO es muy parecida a la de un carrito
de juguete, con botones de encendido y apagado para empezar o finalizar su
trabajo. Las medidas reglamentarias para ambas categoras son especficamente de
30 cm de largo por 30 cm de ancho o menor. El peso especfico es de 1,5kg para
la categora liviano y de 3kg para la categora pesado, el mencionado peso consta
dentro del reglamento del C.E.R. 2012 en el cual se basa el desarrollo de este
proyecto.6
Imagen: Robot Sumo

5 https://es.wikipedia.org/wiki/Robot
6 Garca Juan, El robot sumo, Buena Fe, Bogot Colombia, 2012. (p.8).

Por tanto y en criterio propio, su estructura es hecha de material resistente, que


pueda ser capaz de proteger su parte electrnica, consta de motores elctricos
que ponen en funcionamiento sus llantas, las mismas que desarrollan su mximo
potencial cuando estn en competencia robot contra robot.

Constitucin del robot sumo


Para Garca dentro de la constitucin del robot sumo se distingue lo siguiente:

Sistema general del robot para SUMO.

Sistema de Control.

Sistema de Sensores de Pista.

Sistema elctrico.

Sistema mecnico.

Carrocera.

Ingeniera social.7

Los microcontroladores y los micro procesadores


Para Palls y Valds este tipo de dispositivos se caracterizan por que: Los
microcontroladores estn concebidos fundamentalmente para ser utilizados en
aplicaciones puntuales 8
Por lo expuesto, las aplicaciones donde el microprocesador debe realizar un
pequeo nmero de tareas, al menor costo posible. En estas aplicaciones, el
microprocesador ejecuta un programa de almacenamiento permanentemente en su
memoria, el cual trabaja con algunos datos almacenados temporalmente e
interacta con el exterior a travs de las lneas de entrada y salida de que dispone.
7 Garca Juan, El robot sumo, Buena Fe, Bogot Colombia, 2012. (p.8).
8 Palls y Valdz, Circuitos para robots, Bogot Colombia, 2011, (p.8).

10

Un microcontrolador es un Chip o circuito integrado que encapsula todas las


caractersticas de una computadora en su pequea unidad, el mismo cuenta con su
propia unidad central de proceso CPU, memoria y perifricos (Figura 6), que le
permiten trabajar como dispositivos inteligentes que toman decisiones por s
mismos y pueden llevar a cabo funciones complejas sin la intervencin de la mano
del hombre. Como ejemplo de lo dicho anteriormente el control de un ascensor
que tiene que recorrer varios pisos, que responde a mltiples llamados de usuarios
y prioriza las llamadas
Programacin
Se define programar como planear, es decir, preparar de antemano las actividades
que se van a desarrollar en el futuro para llevar a cabo una tarea determinada
como objetivo. Entonces que la programacin es un proceso normal en la vida
moderna, en la que la rutina de los seres humanos que esta preestablecida para
realizarse semana por semana, mes por mes, ao por ao etc.9
En este sentido la programacin representa ser el medio eficaz de programar una
programacin, es decir, anteriormente se debe estableces los lenguajes y
desarrollarlos a futuro y posteriormente sern razn del programa en los
elementos computacionales.
El programa
Se denomina programa al conjunto ordenado de instrucciones que indican a la
computadora las operaciones que se deben llevar a cabo para realizar una
determinada tarea.10
En el programa se puede identificar cuatro elementos importantes como son: el
9 Brejan Andrs, La programacin del futuro, Madrid Espaa 2014, (p.184)
10Garrido Juan, El futuro encuntralo, Madrid Espaa, 2011, (p.2)

11

objetivo, el programador, las instrucciones y el ejecutor.


El objetivo: es la tarea que se debe realizar cuando se ejecute el programa. Para
satisfacer el objetivo, debe encontrarse con las herramientas y con los
medios adecuados para la actividad propuesta; y cuando se prepara el
programa, es necesario tener en cuenta cules son los recursos que se
utilizarn.
El programador: es el encargado de preparar el plan o programa. Normalmente,
se trata de una persona o conjunto de personas, aunque tambin podra ser
una mquina. Para el caso de este proyecto los programadores son los
autores.
Las instrucciones: constituyen el ncleo de programa y tienen las siguientes
caractersticas:

Arduino
Brion (2014) dice: Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con
un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares11 (p.3). El hardware consiste en una
placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los
microcontroladores ms usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280,
y Atmega 8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de mltiples
diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje de programacin Processing / Wiring y el cargador de
arranque que es ejecutado en la placa. Se programa en el ordenador para que la
placa controle los componentes electrnicos.
Imagen: El arduino.

11https://www.google.com.ec/search?
q=arduino&biw=1366&bih=623&tbm=isch&imgil=EIh28y_ojDHEoM
%253A%253Byr0KEttLjB2W-M%253Bhttp%25253A%25252F
%25252Fwww.electronicaestudio.com
%25252Farduino_productos.htm&source=iu&pf=m&fir=EIh28y_ojDHEo
M%253A%252Cyr0KEttLjB2W-M

12

PROPUESTA DE TRABAJO

La propuesta se encuentra enmarcada en el diseo y realizacin de un robot tipo


sumo con el lenguaje de programacin Arduino. Este constituye ser una
plataforma de robot de bajo perfil, consiste en construir un robot mvil cuya
finalidad es ayudar a los adolescentes en la incorporacin del procesos didcticos
y matemticos referidos a las tablas de multiplicar. Como todas las personas
saben, los estudiantes mal utilizan su tiempo en elementos computacionales y de
internet, pues, su nico fin constituye ser la utilizacin de las redes sociales y

13

otros canales de informacin como el Google para efectos nada pertinentes en


relacin con el aspecto educativo.
En el contexto anterior, es importante mencionar que la propuesta se enfoca a la
construccin de este tipo de robot, pero en el sentido netamente educativo y
consecuentemente para la correcta utilizacin del tiempo de los adolescentes. Hay
que tener en cuenta que este diseo se debe realizar con un tipo de lenguaje de
programacin adecuado que brindar las condiciones necesarias para su
construccin y de acuerdo con los parmetros informticos requeridos para ello.
Uno de los aspectos determinantes a la hora de construir este robot es la eleccin
del motor, pues de ello depender su autonoma, tambin la electrnica necesaria,
las bateras y de ello concordantemente van los costos de produccin de los
mismos.
Lo importante del diseo de un robot sumo es la determinacin clara de los que se
busca y en este caso ser un enfoque no solo de carcter fsico sino de tipo
educativo para hacerle de su construccin con una realidad diferente y enfocada a
las verdaderas necesidades de los adolescentes y relativamente el tamao y la
forma son aspectos de forma en tanto que la practicidad, velocidad, clculo
matemtico y otros factores a fines son de fondo y dependen mucho de la
programacin que este obtendr de acuerdo al arduino.

MEMORIA DESCRIPTIVA

2.1

Descripcin General
El robot sumo en su esencia bsica es un dispositivo de carcter tecnolgico
propio del nuevo milenio y que cuenta con caractersticas relevantes propias de
este tipo de aparatos. Es un robot autnomo, es decir, sin la intervencin del

14

creador capaz de establecer relaciones con el humano de una forma didctica y


educativa, no solo de lucha como originalmente se le idealiz, lo importante es
determinar su accin bajo parmetros de programacin, pero con un diferente
enfoque.
Por lo expuesto anteriormente, es fcil entender que su verdadera utilidad es
variada y se lo puede orientar a fines netamente educativos, es decir, no solo de
carcter recreativo como originariamente lo interpretaron los diseadores, ya que
se los utilizaba para luchar con otros robots de este tipo y se los pona en rines de
lucha y ganaban los ms eficientes. Este enfoque que representa el carcter
didctico, brinda a estos dispositivos una nueva visin en la cual su utilizacin va
ms all de una simple lucha que prcticamente queda solo en eso, en tanto que
cuando se habla de la didctica se convierte su uso en algo importante y
correspondientemente su lenguaje de programacin est enfocado en ello tambin,
lo cual genera expectativas acertadas y diferenciadas. El funcionamiento del robot
tipo sumo est contextualizado bajo parmetros informticos en un lenguaje de
programacin no complicado como es el arduino. En este sentido, su diseo se
basa en una plataforma que sirve de base para aquellos componentes como son las
bateras,

sensores,

conexiones

ms

elementos

necesarios

para

su

funcionamiento, tambin en esta placa ir el dispositivo arduino en el centro de


ella, este contendr la informacin de programacin que se requiere para el
funcionamiento del robot. Es importante mencionar tambin que en la plaqueta de
metal se disear una carrocera con la finalidad de ubicar en ella la pantalla de
clculo matemtico de tablas de multiplicar y elegancia al dispositivo,
consecuentemente, los materiales sern de tipo reciclable y de carcter ecolgico;
con todos estos criterios el proyecto posee una connotacin tambin de tipo
ambiental y cuidado de ella.
2.2

Descripcin tcnica
Es muy importante mencionar que lo esencial es brindar a la juventud un
dispositivo alternativo. Para su descripcin tcnica en referencia al desarrollo del

15

robot se debe tener en cuenta primero los pasos generales, expresados de la


siguiente manera:
En primera instancia se arma la estructura, asegurndola con tornillos para poder
colocar los motores y dems implementos.
En segundo lugar, colocamos las llantas en los motores.
Soldamos cables macho macho en las salidas de los motores.
Asegurar los motores a la estructura.
Realizar la programacin en arduino.
Cargar el programa al dispositivo (arduino) y hacer una simulacin.
Aseguramos el puente h.
Aseguramos el arduino.
Conectamos los motores al puente h con cables macho hembra.
Conectamos el puente h al arduino con cables macho hembra.
Aseguramos el sensor ultrasnico a la estructura.
Conectamos el sensor ultrasnico al arduino con cables macho hembra.
Vemos el lugar ms visible y se asegura la pantalla.
Hay que asegurar las bateras.
Conectar todo el circuito a las bateras.
Poner silicona en lugares donde pueda haber cortocircuito.
Hacer una prueba con los componentes armados.
Si hay un error se debe corregir inmediatamente.

Se debe dar la forma que se quiere, en este caso el de un carro.


Consecuentemente, el diseo en las diferentes vistas de tipo arquitectnico y el
lenguaje de programacin en arduino que se utiliz se detalla a continuacin:

16

Diseo tipo arquitectnico: Vista area


Grfico: Vista area
20 cm

5 cm

A
B

12
cm
E

G
F
17

Vista frontal

12 x 12 = 144

12 cm

18

Vista lateral

5
cm

4, 5
cm
2,5 cm
20 cm

19

Lenguaje de programacin

//Declaracin de los pines

pinMode (motorR2, OUTPUT);

int motorR1 = 3;

pinMode (motorL1, OUTPUT);

int motorR2 = 4; //motor derecho delantero

pinMode (motorL2, OUTPUT);

int motorL1 = 5;

pinMode (sensFder, INPUT);

int motorL2 = 6; //motor izquierdo delantero

int motorR1 = 3;

void loop()

//----------- ACCIONES
IMPACTO------------if(digitalRead (sensFder)==HIGH )
{ golpeFder();
}
if(digitalRead (sensFizq)==HIGH)
{ golpeFizq(); }

int motorR2 = 4; //motor derecho trasero

{ float buf1, buf2, valord, valort;

int motorL1 = 5;

valord=analogRead(sensDel);

if(digitalRead (sensTder)==HIGH)
{ golpeTder(); }

int motorL2 = 6; //motor izquierdo trasero

valort=analogRead(sensTras);

if(digitalRead (sensTizq)==HIGH)
{ golpeTizq(); }

int sensDel = 0; //sens

buf1=valord*500/1024;
buf2=valort*500/1024;

//Declaracin de I/O's void setup()


{ pinMode (motorR1, OUTPUT);

//El bot se activa al presionar cualquier sensor


de impacto

20

//------- MOVIMIENTOS-----------//

digitalWrite (motorR1, LOW);

//-------TABLAS DE MULTIPLICAR

{ int adelante()

digitalWrite (motorR2, HIGH);

Int tabaM()

{ digitalWrite (motorR1, LOW);

digitalWrite (motorL1, LOW);

digitalWrite (motorR2, HIGH);

digitalWrite (motorL2, HIGH);

int numero=0;

digitalWrite (motorL1, HIGH);

delay(100); }

int aciertos=0;

digitalWrite (motorL2, LOW); }

int derecha() {

int atras() {

digitalWrite (motorR1, HIGH); //L

int numAleUno,
numAleDos;

digitalWrite (motorR1, HIGH);

digitalWrite (motorR2, LOW);

digitalWrite (motorR2, LOW);

digitalWrite (motorL1, HIGH);

digitalWrite (motorL1, LOW);

digitalWrite (motorL2, LOW);//L

digitalWrite (motorL2, HIGH);

delay(100); }

int i, j;

21

// Se escoge un
nmero inferior o
igual a 10:

numAleUno =
rand()%11;

numAleDos =
rand()%11;

//Se genera un conjunto de nmeros


aleatorios:

// Se imprime la
incgnita:

srand((unsigned
int)time(NULL));

printf( "\n%i x %i = ",


numAleUno, numAleDos
);

printf("\v Vamos a empezar la ronda


de 10 preguntas:\n\n");

int izquierda() {

for( i=0; i<10; i++ ){

// Se comprueba la respuesta dada:

};

atras(); delay(1000) ;

adelante();

for( j=0;
numAleUno*numAleDos != numero
; j++ ){

};

izquierda();

delay(1000);

};

delay(300);

derecha();

printf();

adelante(); }

delay(300);

};

int golpeTder() {

atras(); }

//--------------DIRECCION ------------

adelante();

printf( "Correcto, a la primera!\n" );

int golpeFder() { atras();

delay(1000);

aciertos++;

delay(1000);

izquierda();

}else if( numAleUno*numAleDos


== numero ){printf( "Correcto\n" );

derecha();

delay(300);

delay(300);

atras(); }

adelante(); }

int golpeTizq() {

scanf( "%i", &numero );


if( numAleUno*numAleDos ==
numero && j == 0 ){

}
else{
printf( "Mal!, prueba de nuevo\n" );

int golpeFizq() {

};

22

8.
.

#include <Ultrasonic.h>
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5,
6, 7);
// ultrasonic(8,9); // (Trig
PIN,Echo PIN)
int in1 = 10;
int in2 = 11;
int in3 = 12;
int in4 = 13;
int distancia=0;
int numero=1;
int contador=1;
void setup()
{

lcd.begin(16, 2);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}
void adelante()
{
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
}
void alto()
{

23

distancia=ultrasonic.Rangi
ng(CM);
if(distancia<100)
{
adelante();
contador=random(99);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(numero);
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print("*");
lcd.setCursor(3, 1);
lcd.print(contador);
lcd.setCursor(5, 1);
lcd.print("=");
lcd.setCursor(8, 1);

lcd.print(numero*contador);
}
else
{
lcd.clear();
numero = random(99);
alto();
}
delay(500);
}

2.3

GLOSARIO

ESTUDIO
Ejercicio o esfuerzo del entendimiento para comprender o aprender algo, e
specialmente una ciencia o un arte.

DESARROLLO
Crecimiento intelectual del individuo adquirido por el ejercicio mental del
aprendizaje de la enseanza emprica.

ROBOT
Es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse,
manipular objetos y realizar trabajos.

SUMO
Lo ms, al mayor grado, nmero, cantidad, etc., a que puede llegar una per
sona o cosa.

PROGRAMACIN
Es el proceso de disear, codificar, depurar y mantener el cdigo fuente de
programas computacionales.

ARDUINO
Que recibe una de los hardwares (con su software) libres ms usados del
mundo para configuracin bsica y elemental de un objeto electrnico.

24

PROGRAMADOR
Es aquella persona que escribe, depura y mantiene el cdigo fuente de
un programa informtico, es decir, el conjunto de instrucciones que ejecuta
el hardware de una computadora, para realizar una tarea determinada.

MOTOR: es la parte sistemtica de una mquina capaz de hacer funcionar el


sistema, transformando algn tipo de energa (elctrica, de combustibles fsiles,
etc.), en energa mecnica capaz de realizar un trabajo.

CIRCUITO
Es una red elctrica (interconexin de dos o ms componentes, tales
como resistencias, inductores, condensadores, fuentes, interruptores y semi
conductores) que contiene al menos una trayectoria cerrada.

LENGUAJE
Es el sistema a travs del cual el hombre o los animales comunican sus
ideas y sentimientos, ya sea a travs del habla, la escritura u otros signos
convencionales, pudiendo utilizar todos los sentidos para comunicar.

PLAQUETA
Laca de metal que sirve para asentar los elementos del robot.

PUENTE
Conexin entre dos cables que permite el paso de la corriente elctrica.

25

SENSOR
Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables
elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser, por ejemplo:
temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin,
desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc.

ULTRASNICO
Se aplica a la onda sonora que vibra con una frecuencia superior a la ms a
lta frecuencia audible por el odo humano.

26

RECURSOS

Para la construccin de este tipo de robot se ha utilizado:

4 motores ductores $10 c/u como el que se indica a continuacin.

4 llantas $4 c/u

1 arduino 1 $20

27

Puente h dual $11

Bateras recargables 9 v.

Sensor ultrasnico $ 6.

28

Pantalla LCD $ 7.

Estructura $20.

Cables macho hembra $6.

29

Cables macho macho $6.

Silicona.

Tornillos.

30

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Tabla: Cronograma de actividades


AO: 2015 - 2016

TIEMPO

Responsables: docentes y estudiantes


Noviembre

ACTIVIDADES
1

Elaboracin del banco


de temas

Recepcin de solicitudes

Aprobacin de temas
Capacitacin y rbricas
de directores
Recopilacin de
informacin

4
5
6

Lnea de accin

Informe de avance

Memoria descriptiva

10
12
13

4
al
10

17
al
20

23
al
25

Diciembre
25
al
26

1
al
17

1
al
17

1
al
17

Enero
1
al
17

5
al
14

5
al
14

18
al
28

Organizacin de
memoria descriptiva
Entrega de memoria
tcnica
Sustentacin

Elaborado por: Luis

31

Febrero
18
al
28

1
al
26

1
al
26

1
al
26

Marzo
1
al
26

1
al
31

1
al
31

1
al
31

Abril
1
al
31

4
al
14

4
al
14

15
al
24

Mayo
15
al
24

24
Al
30

CONCLUSIONES

Se concluye que la programacin de un robot se debe basar en la planificacin


contextualizada en un diseo adecuado que contemple los elementos bsicos
necesarios. Es decir, se debe preparar de antemano las actividades requeridas de
acuerdo a la estructura de la mquina y un objetivo eficiente que cumpla con el
lenguaje de programacin con que estuvo estructurado, siendo de eta manera un
proceso de carcter actual que va de la mano con la tecnologa existente.

Es concluyente que la programacin en arduino es un lenguaje de fcil


elaboracin y que va suficiente con los requerimientos del diseo y construccin
de un robot tipo sumo.

En el diseo y desarrollo de los proyectos de robtica se suman las actividades de


diversas reas como la mecnica, la programacin, electricidad y particularmente
el desarrollo de la programacin como elemento bsico para poner en
funcionamiento el robot y sus diversas actividades.

La aplicacin del robot sumo es primariamente enfocada a la lucha, sin embargo,


se lo puede dar diversas aplicaciones dependiendo de las necesidades del
diseador como es el caso de orientarlo hacia la educacin. En este sentido, el
desarrollo del robot puede ser de tipo sumo, pero con elementos educativos y
contextualizados especficamente a las tablas de multiplicar con la finalidad de
potenciar aspectos relacionados al desarrollo de habilidades en el clculo.

RECOMENDACIONES

32

La programacin de un robot en la actualidad ha constituido una base para futuras


generaciones de programadores, en este contexto, la realizacin de y diseo de
mquinas siempre debe estar de acorde con los requerimientos tecnolgicos
existentes. Por lo expresado se recomienda a todas aquellas personas que realizan
este tipo de acciones profesionales preparar con anticipacin planes programables
efectivos en base a la estructura y lo deseado en referencia al aspecto tcnico que
este necesita.

Se recomienda a todos los programadores realizar este tipo de actividad en


arduino, ya que este constituye ser un lenguaje de fcil elaboracin y que va de
acuerdo a las bases necesarias para la construccin de robots tipo sumo pero
enfocados en situaciones programables de forma alternativa.

Es recomendable a los estudiantes de la Unidad Educativa Monseor Leonidas


Proao realizar diseos de robots tipo sumo pero orientados a otras actividades en
los diferentes proyectos que se ejecute en la institucin, teniendo en cuenta de
forma clara las diversas reas como la mecnica, la programacin, electricidad y
particularmente el desarrollo de la programacin como elemento bsico para las
actividades.

Es pertinente mencionar adems la recomendacin que no solo es necesario


orientar este tipo de robot y su programacin a la lucha, sino que se puede
enfocarla tambin en otros aspectos de la vida como puede ser en el ambiente
educativo, pues hay que recordar que una de las cualidades de la robtica es
facilitar la vida del hombre. En este sentido, el desarrollo de aspectos de clculo
mental y rapidez de la misma juega un papel determinante en la educacin,
consecuentemente, es importante recomendar a maestros y educandos tener
realizar acciones en este sentido y por ende ponerlas en ejecucin.

BIBLIOGRAFA

33

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Wiki. (2016, enero 19). Retrieved from https://es.wikipedia.org/wiki/Robot

Wiki. (2016, enero 28). Retrieved from https://es.wikipedia.org/wiki/Programaci


%C3%B3n

35

ANEXOS

ANEXOS

Foto 1: Robot en construccin


36

Foto

2:
Cautn
utilizado

Foto

3:
Batera
utilizada

Foto

4:

Preparacin informtica

Foto

5:
Preparando el
sistema
elctrico

37

Foto 6: Realizando la conexin a las llantas

Foto 7: Fachada lateral del robot

38

Foto 8: Fachada frontal

Foto

9: Foto
integrantes del
grupo
de
trabajo

39

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