Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
12
a)
b)
c)
Fig. II.1
n continuare se vor considera astfel de mici deplasri ale sistemului fa de poziia de
echilibru stabil. Se dezvolt energia potenial a sistemului, U(x), n serie Taylor n jurul
punctului de echilibru stabil. n urma unei translaii convenabil alese, acesta poate fi adus n
punctul de coordonat x=0. Se pstreaz doar primii trei termeni ai dezvoltrii n serie Taylor:
dU
dx
U ( x ) U ( 0)
x
x0
1 d 2U
2 ! dx 2
x 2 ...
(1)
x 0
Deoarece punctul x=0 este un punct de minim, derivata nti a energiei poteniale calculat n
acest punct
dU
dx
x 0
dx 2
1 2
kx ,
2
(2)
unde s-au neglijat termenii de ordin superior lui x 2 . Din punct de vedere matematic aceasta
nseamn c, n jurul poziiei de echilibru stabil funcia energie potenial U(x) se poate
aproxima printr-o parabola. Unei energii poteniale de aceast form i corespunde o for:
dU ( x )
F x grad U x
i kx ,
(3)
dx
adic o for de tip elastic. Fora elastic provine dintr-o energie potenial i deci este o
for conservativ. Fiind orientat totdeauna spre poziia de echilibru stabil, fora elastic
tinde s readuc sistemul n aceast poziie. Din aceast cauz mai este denumit i for de
revenire. Datorit forei de revenire i ineriei sistemului acesta se mic de o parte i de alta
a poziiei de echilibru stabil, adic oscileaz.
13
k
. Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul doi, liniar, omogen,
m
cu coeficieni constani. Ea admite o soluie analitic exact. Pentru gsirea ei se ncearc nti
o soluia de forma:
x ( t ) e t ,
(6)
unde reprezint o constant ce urmeaz a fi determinat. Dac relaia (6) este ntr-adevr o
soluie a ecuaiei (5), atunci ea trebuie s verifice aceast ecuaie. Impunnd aceast condiie
se obine urmtoarea ecuaie caracteristic a ecuaiei (5):
2 02 0
(7)
ale crei soluii, distincte, sunt
i 0 .
(8)
n acest caz, soluia general se scrie sub forma unei combinaii liniare a celor dou soluii
adic:
x(t ) C1e
i 0t
C2 e
i 0 t
(9)
(12)
C"
sin
(13)
i cu
arctg
C'
,
C"
(14)
14
mx 2 kx 2
.
2
2
(16)
Dei valoarea ambelor energii depinde de timp suma lor este o constant. Energia total a
oscilatorului armonic este constant n timp, este direct proporional cu ptratul
amplitudinii i este egal cu:
E
1
m 02 A 2 .
2
(17)
1
T
K (t )dt .
(18)
unde medierea se face pe intervalul de timp 0,T. n baza acestei definiii, valorile medii
temporale ale energiei cinetice respectiv poteniale, calculate pentru o perioad, sunt:
1
E c
T
2 mx
dt
1
m 02 A 2
4
(19)
1 1
1
E p kx 2 dt m 02 A 2
(20)
T 02
4
2
unde T
i reprezint perioada micilor oscilaii. Aa cum se observ, ele sunt egale ntre
0
1
m 02 A 2
2
(21)
15
k
2
2 i
0 , atunci ecuaia de micare se scrie sub forma:
Dac se noteaz
m
x 2 x 02 x 0 ,
(24)
unde s-a notat cu factorul de amortizare al oscilaiilor. i ecuaia (24) este o ecuaie
diferenial de ordinul al doilea, liniar, omogen, cu coeficieni constani, aa nct soluia ei
se va gsi urmnd aceeai pai ca i n rezolvarea ecuaiei (5).
Astfel, se caut o soluie de forma x (t ) e t . Ecuaia caracteristic a ecuaiei
difereniale (24) este:
2 2 02 0 .
(25)
2
2
Cazul 1. Dac discriminantul ecuaiei caracteristice (25) este 0 0 , atunci
ecuaia admite dou rdcini reale, egale sau diferite ntre ele dup cum se realizeaz
egalitatea sau inegalitatea din condiia impus. Acestea sunt:
1, 2 2 02 .
n cazul rdcinilor reale i egale soluia ecuaiei difereniale (24) se scrie sub forma :
x t Ce t ,
(26)
iar n cazul rdcinilor reale i distincte sub forma:
( 0 ) t
( 0 ) t
.
(27)
x t C1 e
C2e
Att ntr-o situaie ct i n cealalt, din cauza frecrii foarte mari, micarea efectuat de
sistem nu este una oscilatorie. Sistemul nu va oscila de o parte i de alta a poziiei sale de
echilibru stabil, ci se va ndrepta asimptotic ctre aceast poziie. Acesta este cazul
amortizrii critice. Din punct de vedere matematic aceasta se traduce prin faptul c soluiile
sunt funcii exponeniale descresctoare n timp.
2
16
Fig. II.1
2
2
Cazul 2. Dac discriminantul ecuaiei caracteristice (25) este 0 0 , atunci
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complex conjugate iar soluia general va fi o
combinaie liniar de forma:
( i ( 02 2 ) t
x C1e
sau mai simplu:
C2e
t ti ti
1 2
(tx ) e C e C e
( i ( 02 2 ) t
(28)
(29)
2
2
T0 .
02 2
(34)
Aa cum se vede din (34), frecarea duce la creterea perioadei oscilatorului amortizat fa de
cea oscilatorului neamortizat. n figura de mai jos s-a reprezentat grafic relaia (30).
17
Fig. II.2
Decrementul logaritmic. Gradul de amortizare a micrii se apreciaz cu ajutorul mai
multor mrimi. Una dintre ele este decrementului logaritmic al amplitudinii. Acesta se
definete ca fiind logaritmul natural al raportului oricror dou amplitudini consecutive:
ln
an
Ae t
ln
T .
a n 1
Ae t T
(34)
1
, ca fiind timpul dup
care amplitudinea micrii scade de e ori, unde e reprezint baza logaritmului natural. O alt
mrime specific oscilaiilor amortizate este factorul de atenuare, Q 0 . Pentru cazul
Q 1 , micarea este aperiodic iar pentru cazul Q 1 , micarea este periodic. n tabelul de
mai jos sunt date ordinile de mrime pentru factorul de atenuare al ctorva oscilatori
amortizai:
Oscilatorul amortizat
Pmntul (micri seismice)
Struna de vioar
Atomul excitat
Nucleul excitat ( F 47 )
Factorul de atenuare Q
250-1400
1000
10 7
3 1012
Tabelul II.1.
Pornind de la definiia timpului de relaxare, s se defineasc timpul de
njumtire al amplitudinii, i s se gseasc o formul de calcul a acestuia.
S se gseasc timpul de relaxare pentru energia total a oscilatorului amortizat.
O mas m=150g suspendat la captul unui resort de constant elastic k=50N
efectueaz oscilaii verticale amortizate. tiind c dup n=15 oscilaii amplitudinea micrii
scade de e=2.71... ori s se afle: a) decrementul logaritmic al micrii; b) perioada oscilaiilor
amortizate i constanta .
Un oscilator are m=0,01kg, k=0,49N/m, =0,001N.s/cm. Se tie n plus c la
momentul t=0, elongaia micrii are valoarea x=0,02m iar viteza micrii are valoare v=0.
a) S se gseasc expresia elongaiei x n funcie de timp; b) Care este timpul de relaxare
pentru amplitudinea oscilaiilor? c) Care este valoarea factorului de calitate Q a oscilatorului?
II.1.4. Micarea oscilatorie forat. Rezonana.
18
(38)
unde
x o A0 e t sin( t 0 )
x no A sin(t ) .
(39)
Semnificaia constantelor din soluia omogen este cea cunoscut. n soluia particular x no ,
A reprezint amplitudinea micrii oscilatorii forate iar este diferena dintre faza forei
excitatoare i faza elongaiei. Ele sunt mrimi constante n timp iar expresiile lor urmeaz a fi
determinate.
Deoarece amplitudinea soluiei omogene scade exponenial n timp, contribuia ei
devine repede neglijabil astfel nct comportarea sistemului pe termen lung va fi descris de
soluia ecuaiei neomogene.
Dac soluia (39) este ntr-adevr o soluie a ecuaiei (37) atunci ea trebuie s verifice
aceast ecuaie. Se calculeaz derivata nti i a doua a soluiei neomogene (39) i se introduc
n ecuaia diferenial a micrii (37). Se grupeaz pe lng sin t i cos t i se
identific cantitile corespunztoare din membrul drept i membrul stng al identitii. Se
obine sistemul:
A 02 2 cos 2 A sin
tg
2
.
2 02
F0
A 02 2 sin 2 A cos 0
Din ecuaia (41) dup mprirea cu A se obine faza micrii oscilatorii:
(40)
(41)
(42)
Apoi se ridic ambele relaii la ptrat i se adun membru cu membru. Se obine astfel
pentru amplitudinea soluiei urmtoarea expresie:
F0
A
(43)
2
m 02 2 4 2 2
19
(45)
i se obine
rez 02 2 2 .
(46)
Pentru aceast valoare a pulsaiei forei externe, numit pulsaie de rezonan,
amplitudinea ia valoarea maxim egal cu:
F0
Amax
(47)
2m 02 2
Fig. II.3.
Se observ c valoarea maxim a amplitudinii crete pe msur ce frecarea este din ce n ce
mai mic, tinznd la infinit pe msur ce coeficientul de amortizare tinde la zero. n absena
frecrii, din relaia (46) rezult c pulsaia de rezonan devine egal cu pulsaia proprie a
sistemului, asfel nct valoarea amplitudinii oscilaiilor forate dat de (44) tinde i n acest
caz la infinit.
Rezonana energetic.
20
v0
(48)
egale. n acest caz se realizeaz condiiile optime pentru transferul maxim de energie ntre
sursa extern i oscilator. Fora extern realizeaz un lucru mecanic pozitiv de-a lungul
ntregii perioade de oscilaie. S-a realizat astfel rezonana energetic.
S se identifice cteva situaii, din diferite domenii de activitate, n care rezonana
i face simit prezena (construcii, electronic, mecanic, acustic, etc.).
II.1.5. Oscilaii neliniare.
Oscilaiile armonice, liniare, descrise de ecuaiile (5), (24) i (37) reprezint doar un
posibil model, cu limite inerente de aplicabilitate (cazul micrilor de amplitudine mic).
Aceste ecuaii sunt, din punct de vedere matematic, ecuaii difereniale de ordinul doi, liniare
(funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul nu apar n ecuaie dect la puterea
nti). Marele avantaj al acestui model este c ecuaiile menionate admit soluii analitice
exacte, respectiv soluiile (15), (30) i (39).
Ori de cte ori funcia x(t) precum i derivatele ei n raport cu timpul apar n ecuaia
diferenial a micrii la o puterea diferit de unu sau ca argument al unei funcii neliniare,
ecuaia diferenial devine neliniar i nu mai admite soluie analitic exact.
n continuare, se va gsi ecuaia diferenial a micrii n cazul unui pendul simplu
care oscileaz neliniar n jurul poziiei sale de echilibru stabil. Pendulul simplu const dintrun corp punctiform de mas m, atrnat la captul unui fir subire sau al unei bare subiri, a
cror mas poate fi neglijat n raport cu cea a corpului i a cror lungime
nu se modific n
dt
iar acceleraia
a
dv
d
L
L .
dt
dt
sau nc
21
g
sin 0 .
L
(49)
Ecuaia de mai sus este o ecuaie diferenial de ordinul doi, neliniar, omogen, cu
coeficieni constani. Pentru a gsi o soluie a acestei ecuaii se va descompune funcia sin
n serie Taylor i se va reine din aceast dezvoltare att termenul liniar ct i primul termen
neliniar diferit de zero:
1
sin 3 ...
6
(50)
g
, ecuaia (49) se poate aproxima cu urmtoarea ecuaie
L
diferenial neliniar:
2
2 0 3 0 .
(51)
0
6
Pentru aceast ecuaie se va cuta o soluie aproximativ de forma:
0 sin t 0 sin 3 t ,
(52)
unde este un parametru adimensional, presupus mult mai mic dect unitatea, 1, atunci
cnd amplitudinea micrii este mult mai mic dect unitatea adic
0 1
. Soluia (52)
3
1
sin x sin 3 x .
4
4
(53)
unde s-au neglijat termenii n i . Se calculeaz apoi derivnd de dou ori n raport
cu timpul relaia (52) i se obine:
2 0 sin t 9 2 0 sin 3t .
(55)
3
Se introduc apoi expresiile pentru , i n relaia (51). Se folosete identitatea
trigonometric (53) pentru nlocuirea termenului sin 3 t . n acest moment se grupeaz
termenii pe lng sin t i respectiv sin 3t i se obine urmtoarea egalitate:
sin t ( 2 02
3 2 2
1 2 2
0 0 ) sin 3t (9 2 02
0 0 ) 0 .
24
24
(56)
22
5 * 10 3
(58)
0
0
iar pentru 0 0.8 rad , adic ceva mai puin de 45 , modificarea relativ a frecvenei este
0
4 * 10 2 .
(59)
0
0
Din anularea coeficientului termenului n sin 3t se poate evalua ordinul de mrime al
2
2
parametrului adimensional . Astfel, dac se consider c 0 , atunci rezult c
02
.
(60)
192
Cum reprezint contribuia relativ a termenului sin 3t din soluia (52) a ecuaiei de
micare, rezult c, pentru 0 0.3 rad , 10 3 . Cu alte cuvinte, pentru amplitudini mici,
Oscilaia cu frecvena 3
, numit i frecven fundamental.
2
3
, numit i armonica a treia, devine din ce n ce mai
2
23
aceasta nseamn c orice stare a sistemului dinamic, trecut sau viitoare, poate fi calculat cu
precizie maxim dac se cunoate o stare oarecare a sistemului precum i legea de evoluie a
acestuia. n acest caz sistemul se mai numete sistem determinist.
Oscilatorii reprezint exemple dintre cele mai des ntlnite de sisteme dinamice. Iat
cteva dintre ele: un corp atrnat la captul unui resort, un circuit electric format dintr-un
rezistor, o bobin i un condensator legate n serie (circuit RLC serie), o particul aflat ntr-o
groap de potenial, un pod suspendat aflat sub aciunea rafalelor de vnt, o cladire sub
aciunea undei seismice, etc.
Cel mai simplu dintre oscilatori are un singur grad de libertate i ca urmare energia lui
potenial depinde de o singur variabil, fiind, de exemplu, de forma: U U (x) . Pentru a
descrie complet comportarea acestui oscilator este nevoie de doar dou mrimi fizice
independente una de cealalt. Acestea pot fi, de exemplu, poziia i viteza oscilatorului la un
moment dat. Cu ajutorul lor se construiete un spaiu matematic numit spaiul fazelor sau al
strilor.
n cazul simplu al oscilatorului cu un singur grad de libertate spaiul strilor are
dimensiunea doi i deci este un plan. Pentru a studia de exemplu, comportarea unui ansamblu
de doi astfel de oscilatori dar cuplati ntre ei, va fi nevoie de un spaiu al strilor de
dimensiune egal cu patru, un hiperspaiu, pentru care nu mai exist corespondent fizic i nici
posibilitatea de a-l reprezenta.
Spaiul strilor are axele de coordonate respectiv perpendiculare, fiecare din ele
reprezentnd cte una din variabilele independente necesare caracterizrii strii sistemului
dinamic. Starea sistemului la un moment dat se reprezint printr-un punct n spatiul strilor iar
evoluia sistemului dintr-o stare n alta printr-o succesiune de puncte care mpreun formeaz
o traiectorie n spaiul strilor. Studierea traiectoriei parcurs de sistem n spaiul strilor
completeaz studiul comportrii sistemului. Traiectoria se construiete punct cu punct n urma
rezolvrii numerice a ecuaiei difereniale a micrii i a reprezentrii punctelor obinute n
spaiul strilor.
O proprietate important a traiectoriilor este proprietatea de neintersectare. Dou
traiectorii ce pornesc din condiii iniiale orict de apropiate ca valoare nu se vor ntlni dect
dac ele converg ctre o aceeai stare de echilibru a sistemului. Aceast proprietate deriv din
faptul c strile trecute i viitoare ale unui sistem determinist, sunt determinate n mod unic de
starea sistemului la un moment dat.
n continuare se consider cazul oscilatorului armonic a crui ecuaie de micare este
dat de (15): x t A sin 0 t sau, alegnd 0 , x t A sin 0 t . Este mai convenabil
pentru calculul ce urmeaz s se scrie aceast ecuaie sub forma:
x
sin 0 t .
A
(61)
cos 0 t .
(62)
0 A
Dac cele dou relaii se ridic la ptrat i se adun membru cu membru, atunci se obine
urmtoarea egalitate:
x2
v2
1
(63)
A 2 02 A 2
care nu este altceva dect ecuaia unei elipse reprezentat ntr-un spaiu definit de
coordonatele x i v , avnd semiaxele egale cu A respectiv 0 A . n Fig. II.4. este
reprezentat aceast traiectorie. n abscis sunt trecute valorile poziiei iar n ordonat cele ale
vitezei oscilatorului.
24
I (0.4,0.4)
Fig. II.4.
Se observa forma de elips a traiectoriei, sensul n care aceasta este parcurs de
oscilator precum i starea iniial din care acesta pornete, I (0.4, 0.4).
Ori de cte ori traiectoria sistemului n spaiul fazelor este o linie curb nchis,
micarea efectuat de sistem este una periodic: dup un anumit timp sistemul revine n starea
iniial. Strile prin care trece oscilatorul au fost calculate i reprezentate pentru un timp cu
puin mai mic dect perioada acestuia, de aceea traiectoria nu este nc nchis.
i n cazul oscilatorului amortizat, descris de ecuaia (24) cu soluia (30), se poate
determina, prin calcul analitic, forma traiectoriei descris de sistem n spaiul strilor. Astfel,
n ipoteza unei faze iniiale 0 i a unei amortizri slabe,
oscilatorului la un moment dat se vor scrie sub forma:
x
sin t ,
Ae t
v
cos t .
Ae t
0 , elongaia i viteza
(64)
(65)
Dac cele dou relaii se ridic la ptrat i se adun membru cu membru, atunci se obine
urmtoarea egalitate:
x2
v2
1.
A 2 e 2 t 2 A 2 e 2 t
(66)
Relaia obinut seamn cu cea gsit pentru oscilatorul armonic (63) sugernd de asemenea
o elips. Spre deosebire de cazul anterior ns, semiaxele acestei aparente elipse scad n timp
treptat la zero A e t , A e t i ca urmare, traiectoria sistemului n spaiul strilor va
fi o spiral al crei punct final va fi originea planului strilor. Acest punct are coordonatele
x 0, v 0 i corespunde deci poziiei de echilibru stabil a sistemului. n Fig. II.5. este
reprezentat aceast traiectorie. n abscis sunt trecute valorile poziiei iar n ordonat cele ale
vitezei oscilatorului. Se observa forma de spiral a traiectoriei, sensul n care aceasta este
parcurs de oscilator, starea iniial din care acesta pornete, punctul I (0.4, 0.4) precum i
starea final ctre care oscilatorul tinde asimptotic, punctul O (0,0).
25
I (0.4,0.4)
Fig. II.5.
Aa cum s-a vzut n seciunea II.1.4, pentru a menine n micare un oscilator
amortizat se folosete o for extern, al crei rol este de a compensa periodic pierderile de
energie ale sistemului. Un anumit timp, numit timp de tranzit, oscilaiile amortizate coexist
cu cele forate. Amplitudinea oscilaiilor amortizate scade ns n timp astfel nct, pe termen
lung, sistemul va ajunge s oscileze cu amplitudine constant i cu o frecven egal cu
frecvena forei externe (39). n acest caz, starea final nu va fi una de echilibru stabil (
x 0, v 0 ) ci una de echilibru dinamic, corespunztoare unei micri oscilatorii cu
amplitudine i perioad constante n timp.
I (0.4,0.4)
Fig. II.6.
I (2,2)
26
Fig. II.7.
n figurile de mai sus, cei doi oscilatori se gsesc sub aciunea unor fore de frecare
egale i a unor fore excitatoare de amplitudini i frecvene de asemenea egale ntre ele.
Diferite sunt doar strile iniiale din care cei doi oscilatori pornesc i ca urmare strile finale
pe care ei le ating.
Astfel, pentru oscilatorul din Fig. II.6. perioada de tranzit corespunde unei amplificri
a micrii. Energia oscilatorului crete pe baza energiei primite de la fora extern. n spaiul
strilor spirala descris de oscilator i mrete raza, tinznd asimptotic la o elips. Aceasta
corespunde soluiei de echilibru dinamic a sistemului: o micare armonic a crei energie
total (constant) este mai mare dect energia iniial a oscilatorului.
Spre deosebire de acesta, oscilatorul din Fig.II.7 pierde din energia sa n perioada de
tranzit, spirala descris de acesta n spaiul strilor i micoreaz raza dar tinde i ea
asimptotic tot la o elips, tot la o micare armonic, de echilibru, dar a crei energie total
(constant), este mai mic dect energia iniial a oscilatorului.
Aa cum s-a artat, n cazul oscilatorului liniar armonic traiectoria este o elips
perfect. n cazul n care oscilatorul este unul neliniar, ca de exemplu cel descris de ecuaia
diferenial (51), elipsa se va deforma cu att mai tare cu ct neliniaritatea sistemului va fi mai
mare.
Fig. II.7. U x x 2 x 4
Fig. II.8.
n Fig. II.7. este reprezentat schematic forma funciei energie potenial pentru
oscilatorul neliniar a crui micare este descris de ecuaia (51). Este vorba de o groap de
potenial ai crei pereti au o nlime finit. n Fig.II.8 este reprezentat traiectoria din spaiul
strilor. Se observ c ea nu mai are forma unei elipse. Dup cum s-a artat deja, micarea
este una periodic, fiind de fapt o suprapunere de oscilaii armonice cu frecvene diferite: ,
3, .a.m.d. (52).
Dac energia iniial a oscilatorului este mai mare dect nlimea pereilor, acesta va
prsi groapa de potenial, ndeprtndu-se n mod ireversibil de poziia de echilibru stabil
corespunztoare minimului energiei poteniale. Micarea nu va mai fi oscilatorie.
Energia potenial reprezentat n Fig.II.9 se caracterizeaz prin prezena a dou
minime, simetrice n raport cu un punct de maxim local. Pereii exteriori ai gropii sunt practic
infinit de nali. n funcie de condiiile iniiale alese, corpul se va gsi ntr-una din cele dou
gropi de potenial, executnd o micare oscilatorie.
27
Fig. II.9. U x x 2 x 4
Fig.II.10.
Dac energia acestuia crete astfel nct ajunge s depeasc nlimea maximului
central corpul va executa tot o micare oscilatorie, dar de aceast dat extins la groapa mare
de potenial, aa cum reiese din Fig.II.10.