5 de Octubre de 2013

Sistemas Dinamicos de Control

Segundo Taller
Escuela Colombiana de Carreras Industriales
Ing. Manuel Jonathan Pinzn Crdenas

1) En la figura anterior se muestra un sistema mecnico rotacional, de este

sistema se obtienen 2 ecuaciones diferenciales (una por cada Masa

a (t ) y la salida de inters es

rotacional, J1 y J2), la entrada es

2 (t) .

Los valores de los coeficientes J1, J2, B1, B2, K1 y K2 son:

J1=30;
J2=20;
K1=12;
K2=14;
B1=8;
B2=12;
A esas 2 ecuaciones deben aplicarles Transformada de Laplace, para
obtener la funcin de transferencia del sistema, que debe tener la forma:

2 (s) num
=
a (s) den
Es decir, deben eliminar

1 (s) , (sugerencia: despejarla en una y

reemplazarla en la otra, para as obtener una sola ecuacin de entradasalida, con trminos de

a (s)

2 (s) ).

Con la informacin anteriormente planteada deben obtener la funcin de

transferencia del sistema y con est, realizar el tratamiento en Matlab
visto en clase (Editor Command Window, y Simulink), para este
numeral debern entregar:
-

Editor (archivo .m) con la lista de los comandos utilizados para

lograr las grficas de rlocus, bode, nyquist y step.

5 de Octubre de 2013
-

El archivo de grafica de matlab con las grficas anteriormente

dichas.
El archivo de simulink con la simulacin del sistema, para entradas
Step, Ramp y Sine Wave.
Los archivos de graficas de los scopes del simulink, con cada una
de las respuestas obtenidas, para cada una de las entradas antes
mencionadas.

2) Realizado el numeral anterior, obtenga la respuesta de estado cero,

sabiendo que la entrada
es

a (t)

a (t)

et , esto en el dominio de Laplace

= 1/(s+1).

Los entregables para este numeral son:

-

La descripcin completa del procedimiento mediante el cual lograron

la descomposicin de la funcin de transferencia por la entrada, en
fracciones parciales.
La transformada inversa de Laplace de la descomposicin
anteriormente dicha.
La respuesta de estado cero (Dominio del tiempo).
La grafica obtenida con el comando ezplot de Matlab, de la
respuesta de estado cero.

El desarrollo de este ejercicio deber

presentarse en un informe en Microsoft Word,
que indique cada uno de los pasos seguidos
para hallar la funcin de transferencia y la
respuesta de estado cero.
El informe, las grficas (Los subplots de
Nyquist,bode,step y rlocus; y la generada por
ezplot) en formato de imagen de matlab, la
simulacin hecha en simulink, la grfica
generadas por el scope en simulink y el Editor
donde trabajaron los comandos de matlab;
deben
ser
enviados
a
mi
correo
(mpinzonc@ecci.edu.co), a ms tardar a las
17:00 horas del Sbado 12 de Octubre de
2013.