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mcanique
Prhenseur tactile
VERSION 1.3
13/01/2012
FLOHIC Joackim
LE SCOAZEC Vincent
ENSIBS
Mcatronique
Anne 2011/2012
LORIENT
Prhenseur tactile
Rf. :
FLOHIC-LE_SCOAZEC.conception_mcanique.doc
Organisme metteur :
ENSIBS M. BOCHARD
Date dmission :
FLOHIC Joackim
LE SCOAZEC Vincent
03/01/2012
Tl : 06.77.82.43.49
06.30.45.83.61
Mail : flohic.joackim@gmail.com
FLOHIC J
LE SCOAZEC V
Signature
Vrification
Nom
Date
Signature
LE SCOAZEC. V
13/01/2012
Vincent LE SCOAZEC
Approbation
Nom
Date
Signature
FLOHIC. J
13/01/2012
Joackim FLOHIC
Date
Etat
Description de la modification
1.0
02/12/2011 Achev
1.1
27/12/2011 Achev
1.2
06/01/2012 Achev
1.3
13/01/2012 Achev
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I.
II.
III.
Notice de calcul
3.1 Notice de calcul de la force.8
3.2 Notice de calcul du temps douverture et de fermeture.11
IV.
V.
VI.
VII.
VIII.
Estimation du cot....20
IX.
Conclusion...21
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Choix du capteur :
Principe du capteur :
La jauge de contrainte ou extensomtres fils repose sur le principe d'un fil que l'on
dforme. Le but est de traduire la dformation des doigts en variation de rsistance
lectrique. Plus les extensomtres s'tirent et plus leurs rsistances augmentent.
Les jauges de contraintes sont souvent associes par 4 sur un pont de Wheastone.
Quatre jauges identiques sont places sur le doigt :
- Deux sont actives, les rsistances R2 et R3 varient en fonction de la dformation.
-
Deux sont passives, elles sont places de telle sorte quelles ne se dforment pas en
fonction de la pression, les rsistances R1 et Rx varient seulement en fonction de la
temprature.
Implantation du capteur :
La jauge de contrainte sera implant sur la longueur de serrage de lun des deux doigts du
prhenseur. Elle sera colle et elle subira des dformations du fait de la pression. Voici
comment le capteur sera implant :
Jauge de contrainte
Doigt
Longueur de serrage
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Alors :
Schma du doigt :
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Calcul de la force F1 :
Calcul de la force F2 :
Calcul de la force F3 :
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Ainsi, nous pouvons en dduire aux diffrents points dapplication les forces pour chaque
doigt :
Conclusion : Nous pouvons voir que les forces exercs dans le cas le plus dfavorable pour
un doigt est :
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Avec : Rayon primitif de la roue dente Z4 = 25 mm, une vitesse de rotation dentre
Ne = 130 tr/min et un rapport de rduction r = 0.04.
Soit :
Conclusion : Nous pouvons voir que le temps douverture des pinces dans le cas le plus
dfavorable est de 2.203 s. Nous sommes dans lintervalle de tolrance de la spcification du
temps douverture de la pince.Ainsi, nous rpondons favorablement lexigence du client.
Avec : Rayon primitif de la roue dente Z4 = 25 mm, une vitesse de rotation dentre
Ne = 70 tr/min et un rapport de rduction r = 0.04.
Donc :
Maintenant que nous avons le temps de fermeture des pinces avant accostage et pendant
accostage, nous pouvons en dduire le temps de fermeture totale :
Conclusion : Nous pouvons voir que le temps de fermeture des pinces dans le cas le plus
dfavorable est de 2.8331 s. Nous sommes dans lintervalle de tolrance de la spcification
du temps de fermeture des pinces. Ainsi, nous rpondons favorablement lexigence du
client.
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IV.
Dans cette partie, nous allons vous prsenter le systme en 2D. Cest pourquoi, nous avons
ralis une vue densemble du systme sans le systme daccroche et une autre vue
densemble avec le systme daccroche :
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V. Modle CAO en 3D
Nous avons ralis le modle CAO en 3D du systme.
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VI.
Dans cette partie, nous allons voir si nous avons respect les spcifications clients. Cest
pourquoi, nous avons ralis deux matrices de validation. Une matrice de validation sans le
systme daccroche et une autre matrice avec le systme daccroche Toutes les valeurs
estimes des spcifications sont justifies dans les parties prcdentes de ce dossier de
conception ainsi que dans les fichiers CAO et PDF joints ce dossier.
Spcification
Valeur
Tolrance
Longueur
180 mm
+ 10 mm
164.10 mm
Oui
Largeur
90 mm
+ 5mm
94.36 mm
Oui
Hauteur
60 mm
+ 5 mm
56.19 mm
Oui
Longueur serrage
40 mm
- 10 mm
39.68 mm
Oui
Ouverture
50 mm
Aucune
50 mm
Oui
Fermeture
20 mm
Aucune
20 mm
Oui
25 N
-5N
29.27 N
Oui
Temps douverture
2s
+1s
2.203 s
Oui
Temps de fermeture
2s
+1s
2.8331 s
Oui
Vitesse daccostage
10 mm/s
10 mm/s
Oui
Conclusion : Daprs la matrice, nous pouvons voir que nous avons rpondu favorablement
toutes les spcifications client.
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Spcification
Valeur
Tolrance
Longueur
180 mm
+ 10 mm
199.11 mm
Non
Largeur
90 mm
+ 5mm
134.05 mm
Non
Hauteur
60 mm
+ 5 mm
63.81 mm
Oui
Conclusion : Nous remarquons que nous ne respectons pas les spcifications de longueur et
de largeur. A cause du poids de la Brique NXT, nous voulions un systme daccroche fiable
car lorsque la pince saisira un objet, il faut que le prhenseur tactile reste accroch la
Brique NXT sans que celle-ci ne cde sous le poids de lobjet.
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VII.
Nomenclature
Numro des pices
Quantit
32525
6558
3705
3647
3706
3649
3713
120
3749
3673
32065
3713
41239
32039
9842
Moteur
3
1
1
2
3
3
2
2
8
10
1
1
2
3
1
Conclusion : Avec laide du logiciel Solidworks, nous avons estim le poids du systme, cest-dire le poids des pices et le poids du moteur. Ainsi, nous obtenons un poids total de
124.13 grammes.
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VIII.
Estimation du cot
Chiffrage du cot
Pices
32525 Bras Technic 1x11
6558 Pion Technic long avec friction
3705 Barre Technic 4L
3647 Engrenage 8 dents
3706 Technic Axle 6
3649 Technic Gear 40 Tooth
3713 Technic Bush
120 Bras Technic 1x9
3749 Barre 1L avec pion
3673 Pion Technic 2L
32065 Bras Technic_troit 1x7
3713 Clips pour barre
41239 Bras Technic 1x13
32039 Connecteur deux axes
perpendiculaires
Moteur 9842
Cot Total
Volume (cm3)
2,55572
0,23211
0,39078
0,17685
0,58629
3,63709
0,1296
2,07676
0,19027
0,16824
0,72047
0,1296
3,03
Qt
3
1
1
2
3
3
2
2
8
10
1
1
2
Remise
0
0
0
0
0
0
0
0
5
10
0
0
0
Prix unitaire
0,30
0,07
0,09
0,07
0,11
0,40
0,06
0,25
0,06
0,06
0,12
0,06
0,35
Prix
0,90
0,07
0,09
0,14
0,33
1,20
0,12
0,50
0,48
0,60
0,12
0,06
0,70
0,29
0,08
0,24
20,00
20,00
43
25,55
Conclusion : Nous pouvons voir que nous avons un cot total comprenant le prhenseur tactile, le systme daccroche ainsi que le moteur le
tout pour un montant de 25.55.
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IX.
Conclusion
Dans ce projet nous avons conu un prhenseur tactile base de pices de Lgo. Tout
dabord, nous avons fait le choix technologique dutiliser un train dengrenages deux
tages. Ainsi, nous avons jou sur les diffrentes tailles dengrenages qui existaient afin
davoir le bon couple ainsi que les vitesses douverture et de fermeture exiges par le client.
Pour le mode de prhension, nous avons voulu concevoir un systme simple. Cest pourquoi,
nous avons utilis deux doigts. Ainsi, nous pourrons ajouter des adaptateurs selon le type de
pice saisir.
Cependant, nous avons rencontrs quelques difficults avec le respect du dimensionnement,
car nous nous sommes rendu compte que le client voulait que le systme daccroche soit
compris dans les exigences de dimensionnement, alors que cela ntait pas dcrit
clairement dans le besoin. Cest pourquoi, nous avons prfr dpasser les tolrances afin
dtre sr que la Brique NXT reste fixe par rapport au prhenseur tactile lorsque ce dernier
sert un objet.
La suite du projet sera de concevoir le capteur permettant notre pince de serrer, avec un
couple souhait, un objet compris entre 20mm et 50mm.