Diseo de Sistemas de

Control en tiempo Discreto

Ctedras: - Control Avanzado y Automatismo
- Control de Procesos (segundo cuatrimestre)
Carrera: Bioingeniera
Facultad de Ingeniera - UNER

Objetivos de la clase
y

Repasar los conceptos bsicos de la

transformada Z

Estudiar la estabilidad de sistemas discretos

Comprender los parmetros crticos en el

diseo de sistemas discretos

Disear sistemas discretos a partir de

sistemas continuos

Simular sistemas discretos

Estructura General del los sistemas

de Control Digital
Muestreo,
retenedor y
convertidor
A/D

Computadora
digital

Convertidor
D/A

Circuito
retenedor

Actuador

Planta o
proceso

Transductor

Muestreo y
Retencin:

f * (t ) = f (k .T ). (t k .T )
k =0

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Tipos de RETENCIN:
y

De orden cero
(zoh)
Gzoh ( s ) =

1 e T .s
s

De orden uno
(z1h)

1 e T .s (T.s + 1)

Gz1h ( s) =
T
s

Transformada Z
Mtodo operacional que surge a partir de la
necesidad de estudiar los sistemas en tiempo
discreto:

k =0

k =0

Aplicando LAPLACE
f * (t ) = f ( k .T ). (t k .T )

F * ( s ) = f (k .T ).e k .T .s

Si hacemos un cambio de variable por z=e(T.s)

obtenemos la transformada Z unilateral

F ( z ) = f (k .T ).z k
k =0

Tabla de Transformadas Z

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Propiedades de la Transformada Z
y

Linealidad

Traslacin Real

Multiplicacin por una exponencial:

Teorema del valor final

Teorema del valor inicial:

Transformada Z INVERSA:
Existen varios mecanismos (tablas, fracciones parciales,
integral de la transformada inversa, serie de potencias, etc.)

pero en el curso desarrollaremos los siguientes:

y

Mediante Matlab: a)utilizando el toolbox de

simblico y b) haciendo uso de la instruccin
filter

Mediante Ecuaciones en Diferencia

Encontrar las transformada inversa de G(z) por los

mtodos antes enunciados (considerar X(z) como la
delta de Kronocker):
G( z) =

Y ( z)
0,467.z 1 0,3393.z 2
0.467.z 0.3393
=
=
X ( z ) 1 1,5327.z 1 + 0,6607.z 2 z 2 1,5327.z + 0,6607

Funciones de transferencia en el
plano Z:
En las funciones de transferencia de sistemas digitales se
deben considerar que idealmente la entrada y la salida estan
muestreadas al mismo tiempo para simplificar las expresiones
matemticas de C(z):

C ( z ) = G ( z ).R( z )
La expresin de C(z)=G(z).R(z) solo es aplicable si
existe muestreo a la entrada y a la salida

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Funciones de transferencia en el
plano Z: Diagramas de bloques

Siempre se puede colocar un muestreador fantasma a la

salida de cualquier subsistema que tenga una entrada
muestreada, siempre que la naturaleza de la seal enviada a
cualquier otro subsistema no cambie

Efecto de la Retencin en la
transformada Z:
Si consideramos una retencin de orden cero
se obtiene:
X ( s) =

1 e T . s
G(s) ( z 1) G(s)
X ( z ) = (1 z 1 ).
. G(s)
.
=

s
z
s
s

Encuentre la transformada Z de G(s) en cascada con

un retn de orden cero para un perodo de muestreo
(T) de 0,5
G ( s) =

( s + 2)
( s + 1)

Estabilidad en el plano Z
Si consideramos s=+j y siendo z=e(T.s) el mapeo
del semiplano izquierdo del plano s en el plano Z es:

La estabilidad en el plano Z depende de los polos y del

tiempo de muestreo. Un sistema digital es estable si
TODOS sus polos entran dentro de un crculo unitario.

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Estabilidad en el plano Z
y

Otros Mapeos del Plano s al plano Z, con

z=e(T.s)

Lugar de Races (LR) en el plano Z

Una vez obtenida la funcin de Bucle Abierto del
sistema digital, mediante Matlab, se realiza el lugar de
races utilizando la instruccin rlocus
Se puede obtener del diagrama:
y

polos de bucle cerrado para un valor de ganancia,

el/los valores de K crtico/s

zita (relacin de amortiguamiento)

Wn (frecuencia natural).

El marco de estabilidad ser en el plano Z el crculo

unitario con centro en el origen del plano.

Ejemplo para resolver con LR: En el siguiente

sistema de control determine si el sistema es estable para
K=20 y K=100. El tiempo de muestreo es T=0,1seg

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Ejemplo para resolver con LR : Para el

siguiente sistema de control realizar el lugar de
races para T=0,1 T=1 y T=2. Determinar para cada
caso: el Kcrtico y el valor de los polos de bucle
cerrado cuando K=0,6

Realizar la respuesta temporal para un escaln unitario para

cada caso. Analizar el efecto de T en la estabilidad y la
respuesta transitoria.

Errores en estado estacionario de

sistemas digitales
Para el siguiente sistema de control:

Errores estacionario en sistemas

digitales
y

Error de posicin (entrada escaln):

Error de velocidad (entrada rampa):

Error de aceleracin (entrada parbola):

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Muestreo de Seales y Sistemas

Seleccin del periodo de muestreo (Tm):
x Segn la seal: El muestreo tiene que cumplir el criterio
de Nyquist:
Tm < T
2

x Segn el sistema a controlar: a)1/6 del tiempo de subida

b) entre 0,1 y 0,5 la inversa de la frecuencia donde el
Bode de magnitud de bucle abierto cruza los 0[dB]
(Astrom y Wittenmark) c) entre 0,05 y 0,1 de la inversa
de la frecuencia de corte de bucle cerrado

Diseo de Compensadores en
tiempo discreto
x Mediante realizacin DIRECTA en el plano Z

x Mediante discretizacin de compensadores

diseados en el plano s (tiempo continuo)

Discretizacin de sistemas continuos

Transformaciones diferenciales aplicando
aproximaciones
lineales
mediante
polinomios de Taylor:
1.

Transformacin de Euler o Forward difference

z = eT .s 1 + T .eT .0 ( s 0) = 1 + T .s
Despejando :

z 1
T

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Discretizacin de sistemas continuos

Transformacin Backward difference

2.

1
1
1

=
e T .s 1 T .eT .0 ( s 0) 1 T .s
z 1
Despejando :
s
z.T
z = eT . s =

3.

Transformacin Bilineal (tambin denominada

Trapezoidal o de Tustin)
T

z = eT . s =

e2
e

.s

T
.s
2

Despejando :

T
1 + .s
1 + T .eT .0 ( s 0)
2 = 2+T
=
1 T .eT .0 ( s 0) 1 T .s 2 T
2
2 z 1
s
T z +1

Mapeos del semiplano a parte Re0 del

plano S al plano Z de cada aproximacin:

x Todas las aproximaciones preservan el orden del

sistema.
x La Transformacin de Euler o Forward puede hacer
que un sistema estable en tiempo continuo sea
inestable en tiempo discreto.
x La aproximacin Backward siempre resulta en la
regin de estabilidad del plano Z pero con
distorsiones en las respuestas dinmicas

Transformacin de TUSTIN:
x La transformacin de Tustin tiene la ventaja que
todo el semiplano izquierdo del plano S se mapea
exactamente en el crculo unitario del plano Z.
x Como desventaja: si la velocidad de muestreo no es
lo suficientemente alta existe una diferencia, a
frecuencia altas, entre la respuesta en frecuencia
analgica y digital. Este efecto se denomina
predistorcin o Prewarping

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Pasos para obtener un Controlador

digital a partir de una analgico
1. Disear el controlador en el plano S para las
especificaciones de diseo solicitadas
2. Mapear el controlador analgico a
utilizando una transformacin adecuada

digital

3. Ajustar la ganancia en el plazo Z mediante Lugar

de Races para lograr las especificaciones
solicitadas.
4. Verificar la respuesta del sistema digital y en caso
de no cumplirse realizar nuevamente los puntos
del 1 al 3 hasta lograr las especificaciones
requeridas.

Ejemplo:
Disear un compensador digital de adelanto de fase para
el control de posicin de un motor de corriente continua.
La planta (motor-masa-posicin) se modeliza mediante
G(s). La realimentacin es a travs de un potencimetro
acoplado al eje de motor con H(s)=1. El sistema en bucle
cerrado debe cumplir los siguientes requisitos: tiempo de
establecimiento (ts criterio 2%) de 2[seg] y un zita de
0,5. Perodo de muestreo T=0.025 [seg].

FIN !!!!
Dudas
Preguntas???

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