CINTICA DE UN ROBOT

Inteligencia Artificial

24 DE SEPTIEMBRE DE 2014
UNSLG-ICA

Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................................... 3
El brazo o manipulador ......................................................................................................................................... 3
Campo de accin ................................................................................................................................................. 4
Cintica o Cinemtica .......................................................................................................................................... 5
Grados de Libertad ............................................................................................................................................... 6
Tipos de configuraciones morfolgicas ........................................................................................................... 8
Cartesiana / Rectilnea................................................................................................................................... 9
Cilndrica ........................................................................................................................................................ 10
Esfrica / Polar............................................................................................................................................... 11
De Brazo articulado / Articulacin esfrica / Articulacin coordinada / Rotacin / Angular ............. 11
SCARA ............................................................................................................................................................ 12
Espacio (volumen) de trabajo ............................................................................................................................ 13
Cinemtica Directa ............................................................................................................................................. 14
El problema cinemtico directo ..................................................................................................................... 16
La representacin de Denavit-Hartenberg ................................................................................................... 17
Cinemtica Inversa.............................................................................................................................................. 18
Cinemtica inversa: Mtodos ......................................................................................................................... 21
Mtodo Geomtrico .................................................................................................................................... 21
Resolucin a partir de matrices de transformacin homognea ........................................................... 21
Desacoplamiento cinemtico .................................................................................................................... 22
Diseo y sensores del manipulador .................................................................................................................... 22
El mando adaptable de un manipulador remoto. .......................................................................................... 22
Bibliografa ............................................................................................................................................................ 24

Cintica del R obot

Introduccin
Los robots clsicos presentan una arquitectura antropomrfica serial, semejante
al brazo humano. Consisten de una serie de barras rgidas unidas entre s a travs
de articulaciones de un grado de libertad del tipo rotacional o prismtica. En
general cada articulacin logra su movimiento a travs de un accionamiento de
potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y
sensores de posicin o velocidad.
Aunque al definir las relaciones cinemticas de un robot no se suelen consideran
los aspectos dinmicos, nada ms alejado de la realidad cuando se quiere
disear un robot ya que existe una inevitable relacin causa-efecto entre la
cinemtica y la dinmica.
Las arquitecturas de los robots clsicos presentan una serie de propiedades
dinmicas y estructurales caracterizadas por una gran rigidez estructural,
repetitividad y elevado peso propio. El elevado peso propio de los robots clsicos
limita la capacidad carga til y las velocidades de trabajo, las cuales usualmente
estn en torno a los 60 grados/seg. Para las primeras tres articulaciones de los
robots industriales (robots de soldadura) y 250 grados/seg. Para los robots
pequeos de altas prestaciones como el STUBLI RX90.

El brazo o manipulador
La estructura mecnica del manipulador puede ser tan variada como los
fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro partes
principales en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el brazo y el antebrazo.

Figura 1.1: Brazo robtico jugador de baloncesto(Universidad Nacional de Chiao-Tung).

Las articulaciones entre las distintas partes rgidas del brazo pueden ser giratorias
(como las del brazo humano) o deslizantes (si hay traslacin de las partes). El
nmero de elementos del brazo y sus articulaciones determinan una
caracterstica propia de cada robot. Al nmero de movimientos espaciales
independientes entre s se le denomina grados de libertad.

Campo de accin
Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas existente, el brazo
del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero nunca todos.
Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede alcanzar con su
herramienta se le denomina campo de accin, y es una caracterstica propia de
cada robot.
Los fabricantes nos ofrecen en sus catlogos todo un montn de dibujitos en los
que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las que no.
Hay otras tres caractersticas que definen la calidad del movimiento de un robot:

Resolucin (o precisin). Es el mnimo movimiento que puede realizar el

robot expresado en milmetros.

Repetitividad. Es una medida estadstica del error que comete un robot al

colocarse repetidas veces en un mismo punto.

Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el punto donde se

ha colocado el extremo del brazo y el punto real donde debera haberlo
hecho.

Cintica o Cinemtica
La cinemtica es la rama de la fsica que estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. La
aceleracin es el ritmo con el que cambia la velocidad. La velocidad y la
aceleracin son las dos principales magnitudes que describen cmo cambia la
posicin en funcin del tiempo.
Para controlar la posicin debemos conocer las propiedades dinmicas del
sistema con el fin de saber cunta fuerza se requiere para lograr moverlo, ya sea
poca fuerza, el sistema responder de na forma muy lenta; encambio si
aplicamos demasiada fuerza, el sistema puede golpear contra objets u oscilar
sobre la posicion deseada.
La cinemtica de robots industriales y de brazos manipuladores hace referencia
al estudio de su movimiento respecto de un sistema de coordenadas fijo (o
global) en funcin del tiempo, independientemente de las causas que lo
producen (sean fuerzas o momentos).
La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra
del movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia fijo como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos
que originan dicho movimiento.
Un robot industrial es un manipulador que puede realizar diversas tareas, dentro
de un espacio de trabajo determinado. Como cualquier otro mecanismo, est
formado por varios elementos relacionados entre s mediante pares cinemticos,
R y P (rotacin traslacin),en la mayora de los casos. La estructura empleada en
los robots es, habitualmente, disponer, slo, dos pares cinemticos en cada
elemento. De este modo, uno de los elementos (el primero) se une al soporte o
base fija, mientras que el otro (el ltimo) est libre y dispone de una herramienta
o mano de sujecin que le permite manipular y/o trabajar sobre los objetos.

Obtener las ecuaciondes de movimiento no es tarea sencilla debido al gran

nmero de grados de libertad y no linealidades del sistema. Existen dos problemas
fundamentales en la cinemtica del robot.

Problema cinemtico directo.

Problema cinemtico inverso.

Grados de Libertad
Generalmente un brazo mecnico o manipulador. Est formado por una serie de
elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros
que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento
terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado
por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las
articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con
un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir
con el nmero de articulaciones que lo componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l
la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se
precisar al menos seis grados de libertad.

Fig. 1.2: En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna

con 6 GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio
(q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).
Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad
en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las
aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado
y palatizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en
las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al
robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no
hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar
al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo
de un carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder.
Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y
palatizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL.

Fig. 1.3: Brazos robticos en fabricacin de vehculos.

Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el
nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el
brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los
tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente
relacionados con su anatoma o configuracin.

Tipos de configuraciones morfolgicas

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros
que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que
se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y
que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el
brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

Cartesiana

Cilndrica

Esfrica

De brazo articulado o angulares

Y una no clsica:

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones morfolgicas, con caractersticas a tener en cuenta
tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las
combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones, que son las ms
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. A
continuacin se presentan las caractersticas principales de las configuraciones
del brazo manipulador.
Cartesiana / Rectilnea
El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones
prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es
grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y
a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

Fig. 1.4: manipulador cartesiano

Cilndrica
El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a
los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por
articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta
puede realizar un movimiento rotacional.

Fig. 1.5: manipulador cilndrico

Esfrica / Polar
Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin.

Fig. 1.6: manipulador Esfrico o Polar.

De Brazo articulado / Articulacin esfrica / Articulacin coordinada / Rotacin

/ Angular
El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de
trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una
cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede
realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Fig. 1.7: manipulador angular.

SCARA
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por
uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de
mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de
configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su
tercera articulacin).

Fig. 1.8: manipulador tipo SCARA.

Espacio (volumen) de trabajo

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de
seleccin e implantacin del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo
de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites de giro y
desplazamiento que existen en las articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del
cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen
de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la
mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de
trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares.
El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a

un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Cinemtica Directa
La cinemtica es la ciencia que trata el movimiento sin considerar las fuerzas que
lo ocasionan. Dentro de la cinemtica se estudian la posicion, velocidad,
aceleracin y todas las derivadas de mayor orden de las variables de posicion
(respecto al tiempo o a cualquier otra variable). Por ende, el estudio de la
cinemtica de los maipuladores se refiere a las propiedades del movimiento, las
geomtricas y las basadas en tiempo.

Figura 1.9: El sistema de coordenadas o Trama se adjunta a los manipuladores y a los

objetos e el ambiente.

Los manipuladores consisten de vinculos casi rigidos, los cuales estn conectados
por articulaciones que permiten el movimeinto relativo de los vinculos
adyacentes.
Estas articulaciones generalmente se instrumentan con sensores de posicion, los
cuales permiten medir la posicion relativa de los vinculos adyacentes. En el caso
de las articulaciones giratorias o angulares, estos desplazamientos se conocen
como ngulos articulados.
Un problema muy bsico en el estudio de la manipulacin mecnica se conoce
como cinemtica directa, que es el problema geomtrico esttico de calcular la
posicin y orientacion del efector final del manipulador. Especficamente, dado
un conjunto de ngulos articulares, el problema de la cinemtica directa es
calcular la pososicin y orientacion de la trama de la herramienta relativa a la
trama base. Imaginemos que es como cambiar la representacin de la posicion
del manipulador: de una descripcion en el espacio de la articulacion a una
descripcion en el espacio cartesiano.

El problema cinemtico directo

El problema cinemtico directo se plantea en trminos de encontrar una matriz
de transformacin que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en
movimiento respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia.
Para lograr esta representacin se usan las matrices de transformacin
homognea 4x4, la cual incluye las operaciones de traslacin y la orientacin.
La matriz de transformacin homognea es una matriz de 4x4 que transforma un
vector expresado en coordenadas homogneas desde un sistema de
coordenadas hasta otro sistema de coordenadas.
La matriz de transformacin homognea tiene la siguiente estructura:

Donde los vectores n, s, a, son vectores ortogonales unitarios y p es un vector que

describe la posicin x, y, z del origen del sistema actual respecto del sistema de
referencia.
Para entender las propiedades de la matriz de transformacin homognea nos
fijamos en el siguiente grfico.

Figura 1.10: Interpretacin geomtrica de la matriz de transformacin homognea.

Al analizar las columnas de la submatriz de rotacin de la matriz de

transformacin homognea iTj , un observador localizado en el origen de sitemai, puede ver como estn orientados los ejes x, y, z del sistema-j, adems tambin
observa como se ha desplazado en coordenadas cartesianas el origen del
sistema-j respecto del origen del sistema de referencia con la informacin del
vector de posicin.

La representacin de Denavit-Hartenberg
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y
representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica,
y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este
mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la
relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el
problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin
homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con respecto
al sistema de coordenadas de su base.
La representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica abierta y
consiste en una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada
eslabn del robot. Antes de aplicar el mtodo de D-H es importante tener en
cuenta los siguientes comentarios:

Se parte de una configuracin cualesquiera del robot, si bien es

aconsejable colocarlo en una posicin sencilla de analizar.

Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el ltimo

eslabn, siendo n el nmero de grados de libertad del robot.

El sistema de coordenadas orto normal dextrgiro de la base (0 ,0 ,0 ) se

establece con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la

articulacin 1 y apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.

El sistema de referencia de cada eslabn se coloca al final del mismo, en

el extremo de la articulacin a la cual est conectado el eslabn siguiente.

El ngulo o desplazamiento de cada eslabn siempre se mide tomando

como base el sistema de referencia del eslabn anterior.
La matriz de transformacin homognea propuesta por DenavitHartenberg para la solucin de este modelo es la que se muestra a
continuacin:

De esta matriz ai representa lo largo del eslabn al que se est haciendo

referencia en el subndice i, di es la distancia entre articulaciones, es decir,
es cuando el eslabn no est unido exactamente a la base del motor,
existe una distancia representada por este parmetro, si este perno o
distancia est desfasado un determinado ngulo este se representa
mediante i, finalmente i representa el ngulo de giro de la articulacin,
es decir, el ngulo que gira el motor del eslabn i.

Cinemtica Inversa
En Robtica, la Cinemtica inversa (IK) es la tcnica que permite determinar el
movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final
se ubique en una posicin concreta. El clculo de la cinemtica inversa es un
problema complejo que consiste en la resolucin de una serie de ecuaciones
cuya solucin normalmente no es nica.
Este problema se plantea de la siguiente manera: dada la posicin y orientacin
del efector final del manipulador, calcule todos los conjuntos posibles de ngulos
articulares que podran utilizarse para obtener esta posicin y orientacin dadas.
El problema de la cinemtica inversa no es tan simple como el de la cinemtica
directa. Debido a que las ecuaciones cinemticas son no lineales, su solucin no

es siempre sencilla en una forma cerrada. Adems, surgen preguntas sobre si

existe una solucin o existen mltiples soluciones.
El estudio de estas cuestiones hace que apreciemos lo que la mente humana y
el sistema nervioso logran realizar cuando, al parecer, movemos y manipulamos
objetos con nuestros brazos y manos.
La existencia o inexistencia de una solucin cinemtica define el espacio de
trabajo de un manipulador dado. La falta de una solucin significa que el
manipulador que el manipulador no puede obtener la posicin y orientacin
deseadas, ya que se encuentran fuera del espacio de trabajo del manipulador.

Figura 1.11: Brazo Robot SCARA.

La cinemtica inversa ms sencilla es la que se aplica al brazo robot tipo SCARA

y brazo robot cilndrico. En el brazo SCARA tenemos que resolver los dos ngulos
de las articulaciones. En este tipo de brazos el eje Z no interviene en la cinemtica
inversa porque es un resultado en s mismo. Desde el punto de vista del clculo
slo tenemos en cuenta los ejes X e Y, y la longitud de las articulaciones.

El tringulo formado por LongBrazo, LongAntBr e Hipotenusa suele ser del tipo
irregular, sobre todo si los dos catetos (LongBrazo y LongAntBr) no son iguales.
Para resolver los ngulos de este tipo de tringulo hay que aplicar el Teorema del
Coseno.

Cinemtica inversa: Mtodos

Mtodo Geomtrico
-

Se suele utilizar las primeras variables articulares.

Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos).

Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de
que se consideren solo los primeros grados de libertad para posicionar el
extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones
geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del
robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus
elementos.

Robot con 3 GDL.

Coordenas Px, Py, Pz

Robot con estructura planar.

La orientacin del ltimo enlace es la suma de las variables articulares.

Resolucin a partir de matrices de transformacin homognea

-

Se despejan las n variables en funcin de las componentes de los vectores.

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un robot

a partir del conocimiento de su modelo directo.

Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin

y orientacin del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares,
obtener por manipulacin de aquellas las relaciones inversas. Sin embargo, en la
prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que
obliga a desecharla.

Desacoplamiento cinemtico
-

En robots de 6 GDL.

Separacin y posicionamiento.

Diseo y sensores del manipulador

Aunque los manipuladores son, en teora, dispositivos universales que se aplican
a muchas situaciones, la economa generalmente dicta que el dominio de la
tarea deseada ejerce una influencia sobre el diseo mecnico del manipulador.
Junto a otras cuestiones como el tamao, la velocidad y la capacidad de carga,
el diseador debe tambin considerar el nmero de articulaciones y su arreglo
geomtrico. Estas consideraciones afectan el tamao y la calidad del espacio
de trabajo del manipulador, la rigidez de la estructura del manipulador y dems
atributos.
Entre ms articulaciones contenga el brazo de un robot, ms destreza y
capacidad tendr. Desde luego que tambin ser ms difcil de construir y ms
costoso.

El mando adaptable de un manipulador remoto.

Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una
trayectoria de referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano
en el espacio de trabajo, sin el recurso a un modelo matemtico intensivo de
dinmica del robot y sin el conocimiento del robot y parmetros de carga. El
sistema, derivado de la teora lineal multivariable, utiliza a los manipuladores
delanteros relativamente simples y controladores de retroalimentacin con
modelo y adaptable de referencia del mando. El sistema requiere dimensiones
de posicin y velocidad del extremo manipulador del efector. stos pueden

obtenerse directamente de los sensores pticos o por clculo que utiliza las
relaciones de la cinemtica conocidas entre el manipulador modelado y el
extremo de la juntura de la posicin del efector. Derivando las ecuaciones de
control, las ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinmica del
robot, expresan primero la forma general de la cinemtica, entonces la
linealizacin por clculo de perturbaciones sobre una especfica operacin del
punto en las coordenadas Cartesianas del extremo del efector. El modelo
matemtico resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde
n = es el nmero de coordenadas espaciales independientes del manipulador)
esto expresa la relacin entre los incrementos del actuador de n voltajes de
control (las entradas) y los incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria
de extremo del efector (los rendimientos). La trayectoria del efector incrementa
la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere la retroalimentacin
independiente y controladores de manipulacin. Para este propsito, le basta
aplicar posicin y retroalimentacin de velocidad a travs de la matriz de n x n
posicin y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentacin.

Bibliografa

Robtica 3ra edicin 2006 John J. Craig Editorial Pearson

http://forums.parallax.com/attachment.php?attachmentid=40183&d=1138274073

http://www.academia.edu/5241556/Practicas_de_Robotica_utilizando_Matlab_

http://www.noticiasinteresantes.info/brazo-robotico-jugador-de-baloncesto/

http://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robotica.shtml#fuerza

http://html.rincondelvago.com/robotica_8.html

bit.ly/Zdi8La

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https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/cinematica-inversa-i

http://www.uaz.edu.mx/cippublicaciones/ricvol4num2tom1/Ingenierias/Cinematica.pdf

http://es.wikipedia.org/wiki/Cinemtica