1.

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

1.1. Introducere
Secolul XX va rmne n istoria tiinei ca secolul electronicii i informaticii, al
biologiei i geneticii [1.8].
Secolul XX va rmne n istoria tiinei ca secolul primilor pai n cosmos,
secolul roboticii i a mecatronicii, a realizrilor deosebite la grania diverselor domenii
tradiionale.
Pe parcursul timpului s-a pus deseori ntrebarea: ce este primordial, construirea
unei complexiti sau funciile complexitii ? n ultima perioad viaa de zi cu zi a
demonstrat c funciile unei complexiti devin primordiale. n acelai timp se poate
afirma c evoluia n timp a unui sistem neles ca o complexitate este
determinat de funciile acestuia.

1.2. Evoluia sistemelor

Se consider c patru elemente au fost definitorii pentru dezvoltarea omenirii n
decursul timpului [1.12]:
preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului;
revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea);
debutul comunicaiei de mas i primul i al doilea rzboi mondial (1910
1945);
debutul n spaiu i anul computerului (1957).
O analiz a unei evoluii n acest sens este destul de dificil dar prezentm n
continuare cteva dintre realizrile mai deosebite.
Ceasul cu ap (water clocks) a fost printre cele mai timpurii supraveghetoare de
timp. Una dintre cele mai vechi variante a fost gsit n mormntul lui Amenhotep I
ngropat n jurul anului 1500 nainte de Hristos. Curgerea apei printr-un circuit ntr-un
rezervor determina o cretere a nivelului funcie de timp. n acest mod se punea n
eviden pe cale mecanic trecerea timpului (fig.1.1). Se utilizeaz cu succes
regulatorul cu plutitor (float regulator) inventat de grecul Ktesibios.
Unul dintre binecunscutele sisteme automate din antichitate este cel al lui Heron
din Alexandria (fig.1.2). Acesta a fost proiectat pentru a deschide uile templului n

1.2 - Evoluia sistemelor

mod automat dac focul a fost aprins n afara templului i s nchid uile dac focul a
fost stins [1.17].

a)

b)
Fig. 1.1 Ceasul cu ap

Ua templului
Altar

Aer
fierbinte

Recipient 1
ap
ap
Recipient 2

Contragreutate

Fig. 1.2 Regulatorul lui Heron din Alexandria

J. Watt inventeaz locomotiva cu abur n 1769, dat care marcheaz i debutul

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - 1

revoluiei industriale. Regulatorul lui Watt realizat n 1787 a fost denumit n faza
iniial governor. Aplicarea iniial a acestuia la maina cu vapori a deschis irul
lung al unor destinaii utile, eficiente i ingenioase ntr-o mulime de aplicaii tehnice.
n figura 1.3 se prezint aplicaia iniial a regulatorului pentru reglarea turaiei la
locomotiva cu aburi.

Fig. 1.3 Regulatorul Watt

Principiul de funcionare are la baz fora centrifug care aioneaz asupra

contragreuttilor E. Un mecanism cu bare permite acionarea clapetei V de admisie a
aburului spre cilindrul mainii (fig.1.4, fig.5).

Fig. 1.4 Principiul de funcionare a regulatorului Watt

1.2 - Evoluia sistemelor

10

Axa de rotaie

Viteza Cazan
unghiular

Bil metalic

Abur
Clapet

Regulator

Arbore de ieire
Motor

Fig. 1.5 Regulatorul lui Watt i motorul cu abur

O serie de probleme de rezolvat s-au asociat cu inventarea locomotivei cu abur.

Una dintre acestea a fost meninerea presiunii n cazan n limitele dorite. n 1681 D.
Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor i o utilizeaz n 1707
pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur. Regulatorul de presiune este legat de
anul 1799 i numele inventatorilor: R Delap i M. Murray. Abia n 1803 Boulton i
Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul de nivel pentru locomotiva cu
abur.
Rzboiul de esut creat de Jacquard (sec.18) i-a adus contribuia att la prima
ct i la cea de-a doua revoluie industrial. Prima contribuie a constat la mecanizarea
industriei textile engleze (fig.1.6).

Fig. 1.6 Rzboiul de esut

A doua contribuie s-a datorat faptului c sistemul cartelei perforate (cartel cu

orificii pe linie i coloan detectabile pe cale mecanic) (punch_card) - utilizat i n
pianul ambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelor calculatoare.

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - 1

11

Elias Howe este cel care a realizat la nceputul anilor 1800 prima variant a
mainii de cusut (patentele dateaz din 1845 i 1854). S-a pus bazele unei noi etape n
mecanizarea activitii din industria textil. n scurt timp diverse variante ale mainii
au fost introduse pe pia: Fanton 1860 (fig.1.7), Flora 1870 (fig.1.8) [1.10].

Fig. 1.7 Maina Fanton

Fig. 1.8 Maina Flora

Primul patent pentru maina de scris l ntlnim n 1713 dar prima realizare
practic poate fi citat abia peste aproape un secol (1808) i aparine lui Pellegrino
Turri. O idee semnificativ de a construi o main care poate scrie alfabetul dateaz din
1868 (modelul patentat fig.1.9 i respectiv schema mecanismului de baz fig.1.10)
i aparine unui publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee,
Wisconsin)[1.18].

Fig. 1.9 Maina de scris

Fig. 1.10 Mecanismul mainii de scris

1.2 - Evoluia sistemelor

12

ntre 1874-1878 E. Remington & Sons (Ilion, NY) produce prima variant de
main (cu pedal de picior) de scris Sholes & Glidden Type Writer (fig.1.11). Sunt
utilizate i influene de la maina de cusut Remington [1.18].

Fig. 1.11 Maina de scris cu pedal

Wilhelm Schickard construiete primul calculator mecanic n 1623 ntr-o

localitate neprecizat. Se consider ns cert c Blaise Pascal construiete prima main
de adunat (Pascaline) n 1642 dup o descriere a lui Hero din Alexandria (fig.1.12a).
Mult mai trziu (n jurul lui 1900) se va dezvolta ns o construcie de maini de
adunat. Modelul Burroughs Class 1 (1904 1915) este modelul cel mai spectacular
(fig.1.12b) [1.19].

a)

b)

Fig. 1.12 a) Primul calculator mecanic; b) main de adunat

Perioada dintre revoluia industrial i cele dou rzboaie mondiale este

nominalizat ca i perioada extrem de important n dezvoltare. J.C. Maxwell
realizeaz n 1868 pentru prima oar n mod riguros matematic o analiz a controlului
sistemelor. Perioada precedent lui 1868 se consider perioada preistoric pentru
controlul automat. Perioada dintre 1868 i 1900 este perioada primitiv. Perioada
clasic a controlului automat se refer la perioada 1900 1960. Dup 1960 se vorbete
despre perioada modern a controlului.

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - 1

13

Cteva dintre momentele mai importante n aceast evoluie sunt prezentate n

mod succint n tabelul 1.1 [1.12].
Tabelul 1.1

1624
1728
1769
1840
1868
1877
1890
1920
1927
1932
1938
1942
1947
1948
1956
1960
1969

Incubatorul, C. Drebble
Governatorul cu bile, J. Watt
Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale
Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy
Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell
Criteriul de stabilitate, E. J. Routh
Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov
Giroscopul i pilotul automat, Sperry
Amplificatorul electronic cu reacie, Black
Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.)
Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.)
Regulatorul PID, Ziegler-Nichols
Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale,
Hurewicz
Locul geometric al rdcinilor, Evans
Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin
Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii
Microprocesorul, Hoff

O perioad extrem de important n evoluie este cea premergtoare zborului

cosmic. Este o perioad care a generat o explozie n domeniul electronicii i mai
trziu n tehnologia informaiilor. Iat cteva dintre momentele mai semnificative,
[1.14], [1.15], [1.16], [1.20], [1.21] [1.23]:
1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizrii jonciunii p-n pe
baz de siliciu;
1943: se d startul la proiectul de realizare ENIAC, maina de calcul construit
de John Mauchly i Presper Eckert (finalizare n 1946), 5000 operaii pe
secund;
23 decembrie: William Shockley, Walter Brattain i John Bardeen pun, prin
invenia lor amplificator ntr-un cristal de germaniu - bazele crerii
tranzistorului (AT&T Bell Laboratories);
1950: National Bureau of Standards (USA) construiete la Washington SEAC-ul
(Standards Eastern Automatic Computer) n laboratorul pentru testarea
componentelor i a sistemelor pentru computerele standard. SEAC este primul
computer cu logic pe baz de diode i program nmagazinat;
1953: John Backus aduce contribuii n domeniul softului pentru computerul
IBM 701;
1956: (luna necunoscut) Primul computer tranzistorizat TX - O transistorized
Experimental computer la Massachusetts Institute of Technology. IBM
introduce prima unitate de disc RAMAC 305 cu capacitatea de 5 MB;

14

1.3 - Mecatronica i sinteza sistemelor tehnice

1960: (luna necunoscut) Digital Equipment introduce primul minicomputer

PDP-1, pentru un pre de 120,000 $. Este primul computer comercial echipat
cu tastatur i monitor;
1969: Intel anun realizarea cip-ului de 1 kB memorie RAM;
1969: cercettori ai firmei Yasukawa Electric Company au introdus
noiunea de mechatronics ca o abreviere bazat pe mecha mechanism
+ tronics electronics[1.2], [1.3], [1.9], [1.13];
1971: (iunie) Texas Instruments (TI) anun obinerea un CPU on a chip; (luna
necunoscut) Intel introduce cip-ul 1101 de 256 bit memorie programabil i
cip-ul 1701 de 256 bit memorie EROM; (noiembrie) Intel introduce oficial
sistemul de calcul MCS-4 (Microcomputer System 4 bit) avnd faciliti de
60.000 operaii / sec, microprocesor 4004, frecven de sicronizare 108 kHz;
1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 [1.15] este pus n
circulaie;
1975: Digital Equipment introduce microcomputerul LSI-11 (plac cu
microprocesor), cu 8 KB RAM. Este primul microcomputer american pe o
arhitectur de 16-bit;
1976: Intel introduce microcontrolerul pe 8 bit MCS-48; (iunie) Texas
Instruments introduce primul microprocesor pe 16-bit (TMS9900) utilizat
puin mai trziu (iulie) n minicomputerul TI 990 (Zilog);
1979: Motorola anun microcontrolerul 68000;
1980: Intel introduce microcontrolerul 8051 (pe 8 bit) cu memorie EPROM;
1984: Motorola produce microprocesorul pe 32-bit (tehnologie CMOS) 68020,
cu 200.000 de tranzistoare;
1985: Intel anun microprocesorul 80386 (pe 32-bit) cu 275.000 de tranzistoare;
1986: Firma Compaq este prima companie care produce un PC 386;
1987: Firma Zilog scoate pe pia microprocesorul Z280, versiunea pe 16-bit a
lui Z80;
1989 (aprilie): Intel anun microprocesorul 80486, pe 32-bit, 1,2 milioane
tranzistoare, coprocesor matematic;
1992: Este anunat PowerPC 601 (pe 32 bit, bus 64-bit) ca o aciune comun a
firmelor Motorola, IBM i Apple;
1993: Intel introduce procesorul Pentium (3 milioane tranzistoare, 32-bit, bus
64-bit).

1.3. Mecatronica i sinteza sistemelor tehnice

Sinteza sistemelor tehnice are la baz dezvoltarea inginereasc de maini sau
sisteme tehnice de la funcii abstracte (de ex. modelul black-box) pn la forme
concrete i de detaliu (form grafic desenat). Metodele acestui nivel au la baz
caracteristicile sistemului tehnic. Acest nivel presupune metode care iau n considerare
transformri de materiale, energie i informaie, efecte fizice, forme diverse etc.
n mod tradiional conceptul de Machine Design proiectarea elementelor
constructive - este considerat echivalent cu Mechanical Engineering Design. Acest

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - 1

15

concept este definit prin transformrile impuse unor parametri ce definesc un proces
fizic din componentele concrete ale unei maini. Aceasta, prin elementele/
componentele sale se presupune mecanic.
n ultimii ani au aprut n mod inerent unele discrepane ntre aceast definiie i
apariia de maini din ce n ce mai sofisticate. O atenie special trebuie acordat n
zona de grani cu alte domenii. Aceste cerine impun reconsiderri de esen
curricular i instruire industrial. Machine Design este un proces de selectare a
componentelor unei maini pentru funcii predefinite. Pentru a clarifica aceast
definiie trebuie avut n vedere definiia mainii ca sistem de elemente constructive.
O clasificare simpl a elementelor constructive este dat n tabelul 1.2 i ilustrat
n tabelul 1.3. Machine Design include toate caracteristicile impuse de definirea
mainii, proiectrii i ingineriei.
Tabelul 1.2

ELEMENTE CONSTRUCTIVE
Roi dinate, arcuri, tifturi,
Motor electric, releu, .
Senzori optici, senzori tactili, .
Circuite de control, .
Microprocesoare, ..
Software,
Tabelul 1.3

ELEMENTE CONSTRUCTIVE

Mecanice

Hidraulice,
pneumatice

Electrice

Electronice,
hardware

Software

Din cele expuse se observ complexitatea noii noiuni referitoare la elementele

constructive. n plus, trebuie specificat c aceste componente intr n sistem cu
specificaiile corespunztoare domeniului restrns de activitate.
Literatura japonez ia n considerare existena a cinci tipuri de organe pe baza
crora se poate realiza orice sistem mecatronic: Senzor; Sistem de calcul; Actuator;
Surs de energie; Mecanism - adic toate clasele de transformare mecanic a energiei
i semnalelor (roi, prghii, mecanisme cu bare etc.).
ntr-o form ierarhic, pe mai multe nivele, structura sistemelor mecatronice este
organizat astfel [1.7]:
a) modul funcional mecatronic (MFM) (mechatronic function module);
b) sistem mecatronic autonom (SMA) (Autonomous Mechatronic system);
c) reea de sisteme mecatronice (RSM) (Networked Mechatronic Systems).
Un exemplu edificator la cele evideniate anterior este prezentat n figura 1.13 cu
referire la mecatronica automobilului. Reeaua sistemic mecatronic coordoneaz
traficul din sistem prin procesarea informaiilor referitoare la volumul de automobile,
vitez, clase etc. Sistemul autonom mecatronic considerat este compus dintr-o serie de
module mecatronice: ABS, TCS (Traction Control Systems), VDC (Vehicle Dynamics

16

1.3 - Mecatronica i sinteza sistemelor tehnice

Control) etc. n ierarhizarea considerat, structura inteligent a suspensiei constituie

nivelul inferior organic din punct de vedere mecatronic echivalent modulului
mecatronic.
Reea de Sisteme Mecatronice
PROCESARE INFORMAIE

RSM_1

RSM_n

Sistem Autonom Mecatronic

PROCESARE INFORMAIE

MFM_1

MFM_2

MFM_n

MFM_3

Modul Funcional Mecatronic

IIN

PROCESARE INFORMAIE

EIN
MIN

ACTUATOR

IIE

SENZOR

SISTEM MECANIC

EIE
MIE

Fig. 1.13 Reea mecatronic

n [1.3] aplicabilitatea sistemelor mecatronice este structurat n trei nivele:

macrotehnic aparate, transmisii, maini etc. caracterizate dimensional n
domeniul [cm....m ] (fig.1.14);
microtehnic domeniul mecanicii fine i microsistemelor (fluidice, optice,
magnetice, electrice),caracterizate dimensional n intervalul [m...m] (fig.1.15);
nanotehnic.

MECATRONIC I TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE - 1

17

Fig. 1.14 Mecatronica n macrotehnic [1.3_pag.6]

Fig. 1.15 Mecatronica n microtehnic [1.3_pag.6]

1.4. Concluzii
Aspectele prezentate anterior scot n eviden dificultatea i putem spune chiar
imposibilitatea - de a prezenta modulul funcional mecatronic, sistemul autonom
mecatronic sau reeaua mecatronic fr a apela la teoria sistemelor. Iat nc un
argument pentru titlul acestei cri Mecatronic. Teoria sistemelor.

18

1.5 - Bibliografie capitolul 1

1.5. Bibliografie capitolul 1

[1.1]Auslander, D.M., Mechatronics: A Design and Implementation Methodology for
Real Time Control Software, Berkely University, 1997
[1.2]Bishop, H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New YorkWashington, 2002
[1.3]Czichos, H., Mechatronik, Vieweg+Teubner Verlag, 2008
[1.4]Devdas, S., Kolk A.R., Mechatronics System Design, PWS Publis. Comp.,
Boston, 1997
[1.5]Dolga, V., Proiectarea sistemelor mecatronice, Editura Politehnica, ISBN 978973-625-573-1, Timioara, 2007
[1.6]Eykhoff, P., Identificarea sistemelor, Editura Tehnic, Bucureti, 1977
[1.7]Gausemeier, J., From Mechatronics to Self-optimizing Concepts and Structures in
Mechanical
Engineering,
http://wwwhni.uni-paderborn.de/rip/sonstiges/From_
Mechatronics_To_Selfoptimization_Gausemeier.pdf
[1.8]Iancu, t., Dezvoltarea tiinei i tehnologiei informaiei i comunicaiilor n
Romnia, Noema, vol.VI, 2007
[1.9]Isermann, R., Mechatronische Systeme, Springer-Verlag , Berlin,1999
[1.10]Jacquard Loom, http://www.victorianweb.org/technology/jacquard2.html
[1.11]Kopplin,J.,
An
Illustrated
History
of
Computers,
http://www.computersciencelab. com/index.htm
[1.12]Lewis, F., A brief history of feedback control, http://arri.uta.edu/acs/history. htm
[1.13]Miu, K.D., Mechatronics. Electromechanics and Contromechanics, SpringerVerlag, New York 1992
[1.14]Polsson, K., Chronology of Personal Computers, http://www.islandnet.com/
~kpolsson/comphist/
[1.15]Woolley , S.I., A Brief History of Microprocessors, http://www.eee. bham.ac.uk/
woolleysi/teaching /microhistory.htm
[1.16]Woolley, I. S., Microprocessor History, http://www.eee.bham.ac.uk/
woolleysi/Sandra I_ Woolley - Microprocessor History.htm
[1.17]Paraskevopoulos, P, N., Modern Control Engineering, 2002, Marcel Dekker Ag,
ISBN -0-8247-8981-4
[1.18] ***, A brief history of typewriters, http://site.xavier.edu/polt/typewriters/twhistory.html
[1.19]***, The first mechanical calculator, http://www.eingang.org/Mechanical_adding
/ History of Computing Science The First Mechanical Calculator.htm
[1.20]***,Internet History and Microprocessor Timeline, http:// www.
computerhistory.org/ exhibits/microprocessors/up.2.page
[1.21]***, What is mechatronics, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.1,
nr.1, march 1996
[1.22]***,Microprocessor
History,
http://electronics.howstuffworks.com/
microprocessor1.htm
[1.23]***, Timeline of Computer History, http://www.computerhistory.org/timeline/
timeline.php
[1.24] ***, A brief history of typewriters, http://site.xavier.edu/polt/typewriters/