Para Ip poscion indicada ea que ONS" Is ban (O° del sistema atculad gira en sentido horas a 10 rad/s. Halla la velocidad de Ala velocidad de D y la velocidad angular de Ia barra AB ea el instante representado Resp. v LSet vp Respectoa su CIR, lamémosle E, un sélido rigido tal como la barra AB describe una rotacién pura y por lo tanto todo punto de ese sélide, como por ejemplo el B: vp = Wan “EB Desde el punto & ( ci de La barra Ae ): VA =WaB xX GA; en modulo VA =wae : GA Ve =war x EB; en médulo Ve =wae- EB TAP | Pua ln posicion indicadh en que OS. bars ‘OB del sistema aticlado gira en seid horario a radi Halla la velocidad de Ala velocidad de D y la velocidad angular de Ia bara AB ea el insiaute represeniado, Resp. vg 1 Sm’, vp:l.682 ms Respectoa su CIR, amémosle E, un sélido rigido tal como la barra AB describe una rotacion ura y por Io tanto todo punto de ese sélido, como por ejemplo el B: vy = Way EB 41. Niimero de CIR: n{n-1)/2 En este caso n=4 eslabones porlo que tenemos 4(4-1)/2=6 CIR. 2.A simple vista podemos identifica las uniones entre barras como CIR. En nuestro caso las articulaciones A y B y puntos de rodadura O y 0". Nos faltan dos CIR 3. Aplicamos el teorema de Aronhold-Kenhedy : Los CIR ( Centros instanténeos de rotacién ) de 3 cuerpos e encuentran sobre una misma recta. A mm D 20mm B3. Aplicamos el teorema de Aronhold-Kennedy : Los CIR ( Centros instantaneos de rotacién ) de 3 cuerposse encuentran sobre una misma recta E Punto E es el CIR de AB. B= (3508 + 350!%mm £2 = 495 mm = ED = 150? + 3502mm_ Punto € es el CIR de AB. p= (350° F350" mm EB = 495 mm = 0,495 m 150? +3507 mm ED = 381mm = 0,381 m ED asv2 Gaeg Tad/s = 429 rad/s 1s21 a4 S131 25 4145 32 63 28 61 56 45 62 53 chew (uayets st a1 a5 oo 2 48 82 53 1 2 ch at2 NINA)=s | Oe * 45 A a OS < a at a eepi ap oe Too oo IE eed