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Mahecha G
omez, Jorge
Mec
anica cl
asica avanzada / Jorge Mahecha Gomez.
Medelln : Editorial Universidad de Antioquia, 2006.
xiv, 608 p. : il., diagrs. ; 24 cm.
Incluye bibliografa e ndice.
ISBN: 958-655-847-9
1. Mec
anica 2. Est
atica 3. Cinematica 4. Din
amica
I. Tt.
531 cd 19 ed.
A1072576
CEP-Banco de la Rep
ublica-Biblioteca Luis-Angel
Arango
Ciencia y Tecnologa
Colecci
on Ciencia y Tecnologa
c Jorge Mahecha G
omez
c Editorial Universidad de Antioquia
ISBN: 958-655-847-9
Primera edici
on: enero de 2006
Dise
no de cubierta: Erledy Arana Grajales, Imprenta Universidad de Antioquia
Diagramaci
on: Patricia Arredondo
Correcci
on de textos: Arley C
ardenas
Coordinaci
on editorial: Gonzalo Montoya Vel
asquez
Impresi
on y terminaci
on: Imprenta Universidad de Antioquia
Impreso y hecho en Colombia / Printed and made in Colombia
Prohibida la reproducci
on total o parcial, por cualquier medio o con cualquier
prop
osito, sin autorizaci
on escrita de la Editorial Universidad de Antioquia
Editorial Universidad de Antioquia
Telefono: (574) 210 50 10. Telefax: (574) 263 82 82
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P
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Apartado 1226. Medelln. Colombia
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Telefono: (574) 210 53 30. Telefax: (574) 210 53 32
E-mail: imprenta@quimbaya.udea.edu.co
Indice general
1. Fundamentos de la mec
anica newtoniana
1.1. Conceptos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de referencia. Estado de un sistema mecanico. Ligaduras. Ecuaciones de movimiento para un sistema de partculas. Variables dinamicas.
Problemas separables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ecuaciones generales de la est
atica y la din
amica
2.1. Las ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Las coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. La ecuaci
on general de la est
atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Las ecuaciones de la est
atica en coordenadas generalizadas . . . . . . . .
2.6. La ecuaci
on general de la dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Las ecuaciones de la din
amica en coordenadas generalizadas para sistemas
hol
onomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Las ecuaciones de la din
amica en coordenadas generalizadas para sistemas
no hol
onomos. Uso de coordenadas no independientes . . . . . . . . . .
3. El principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange
3.1. Forma integral de la ecuaci
on general de la dinamica para un sistema
hol
onomo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. El principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Algunas propiedades de la funci
on lagrangiana . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Simetras de la lagrangiana y teoremas de conservaci
on . . . . . . . . .
3.5. El teorema del virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. La formulaci
on hamiltoniana
4.1. Las variables hamiltonianas de estado . . . . . . . . . .
4.2. Simetras y el teorema de conservaci
on . . . . . . . . . .
4.3. La segunda forma del principio de Hamilton . . . . . .
4.4. Las transformaciones puntuales. Las transformaciones en
4.5. Las transformaciones can
onicas
o de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v
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. . . . . . . . . . 97
el espacio de fases101
. . . . . . . . . . 107
vi
4.6. La funci
on generatriz
de una transformaci
on canonica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.7. La evoluci
on temporal de un sistema
considerada como una transformaci
on
can
onica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.8. El teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5. Movimiento de dos partculas
que interact
uan por medio de una fuerza central
5.1. Coordenadas de centro de masa
y coordenadas relativas . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. El oscilador armonico tridimensional . . . . . . . .
5.3. El potencial 1/r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. El problema de la dispersi
on bajo fuerzas centrales
125
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136
140
156
6. Peque
nas oscilaciones de sistemas
de varios grados de libertad
167
6.1. Modos normales de oscilacion. Caso
no degenerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.2. Modos normales de oscilacion. Caso
degenerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.3. Un campo mecanico unidimensional:
la cuerda uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7. Cinem
atica del cuerpo rgido
7.1. Definici
on de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Sistemas de coordenadas espacial
y del cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Los cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. El teorema de Euler acerca del movimiento de un cuerpo rgido
7.5. El rotador rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Los
angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7. Descripci
on de las rotaciones en terminos de n
y . Parametros
7.8. Representacion del grupo de rotaciones
por medio de matrices 2 2. Los par
ametros
de Cayley-Klein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9. Las rotaciones infinitesimales. Cinematica de las rotaciones . .
205
. . . . . . 205
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de Euler
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. . . . . . 241
8. Din
amica del cuerpo rgido
253
8.1. El tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8.2. Diagonalizacion del tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.3. Las ecuaciones de movimiento de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
8.4. El movimiento de un cuerpo rgido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.5. El trompo con el punto inferior fijo en un campo gravitacional homogeneo 295
8.6. Movimiento en un sistema de referencia no inercial . . . . . . . . . . . . . 310
vii
9. Las
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
transformaciones can
onicas
La accion en funci
on de las variables de estado . . . . .
La integral invariante de Poincare-Cart
an . . . . . . . .
El principio de mnima accion y expresiones equivalentes
El teorema de Li Hua Chung . . . . . . . . . . . . . . .
Las transformaciones can
onicas . . . . . . . . . . . . . .
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . .
Las transformaciones can
onicas infinitesimales . . . . . .
Los corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pruebas del car
acter can
onico de una transformaci
on . .
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364
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378
400
10.La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables de acci
on-
angulo
10.1. Los invariantes adiabaticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Los toroides invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Las variables accion-
angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Problema de Kepler (coordenadas esfericas) . . . . . . . . . . . . .
10.5. Problema de Kepler (coordenadas parabolicas) . . . . . . . . . . .
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11.Teora de perturbaciones
11.1. Teora de perturbaciones dependiente del tiempo . . . . . . . . . . . . .
11.2. Teora de perturbaciones independiente del tiempo . . . . . . . . . . . .
11.3. Multiplicidad de conjuntos de variables accion-
angulo en los sistemas degenerados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4. Teora de perturbaciones de sistemas degenerados . . . . . . . . . . . .
11.5. Perturbaciones adiabaticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.6. Sistema de osciladores lineales con acoplamiento no lineal . . . . . . . .
11.7. Movimiento cerca de una resonancia aislada . . . . . . . . . . . . . . .
11.8. Movimientos regulares e irregulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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580
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A Isabel.
A Clara.
A Eduardo y Andres.
Prefacio
No tratare de exponer razones para la aparici
on de un nuevo texto de mecanica
clasica. La acogida que reciba mi trabajo en la comunidad universitaria indicara si en
su concepci
on y realizaci
on satisface una necesidad existente en este campo.
Hay bellas canciones tradicionales, pero ello no impide que aparezcan nuevas composiciones. Tampoco se pide a un compositor que diga las necesidades del p
ublico que
pretende complacer. Tal vez en toda obra que se realice sin interes de lucro, la principal
motivaci
on este en el placer experimentado por el autor al superar paulatinamente el
reto que voluntariamente se ha impuesto. Considero que estas reflexiones son validas
respecto al presente trabajo.
Aunque la redacci
on del manuscrito y el trabajo mecanografico se realizaron fuera de
la Universidad, es justo reconocer que el origen y la finalidad del texto, as como su
reproduci
on, est
an dentro de ella. He dictado el curso de Mecanica Clasica Avanzada
en varias ocasiones y el presente trabajo tiene como n
ucleo los manuscritos de las clases
distribuidos a los alumnos. Con sus discusiones muchos estudiantes colaboraron positivamente. Algunos colegas me contribuyeron con sugerencias y discusiones u
tiles, como
los se
nores Fernando Medina, Alberto S
anchez, Augusto Montes, Rom
an Casta
neda y
Roberto Martnez. Debo reconocer que la idea de escribir un libro de mecanica clasica
la recib del profesor Fabio Machado.
He tratado de hacer una presentacion de los temas en forma muy clara, lo cual desafortunadamente ha resultado en contra de la concisi
on. Especialmente en los ejemplos,
no aconsejo una lectura sino un desarrollo de los problemas por parte del lector. Por
tratarse de un texto de estudio y no de una obra divulgativa, no he considerado necesario esforzarme por suprimir algunas formulas y frases redundantes. He tratado mas
bien de evitar los errores en el contenido. De antemano pido excusas a los lectores por
las deficiencias estilsticas de mi trabajo, y especialmente por los errores que puedan
encontrar.
El plan de la obra consiste en desarrolar los temas tradicionales (formulaciones dalambertiana, lagrangiana y hamiltoniana, fuerzas centrales, cuerpo rgido, pequeas oscilaciones,
transformaciones can
onicas, el metodo de Hamilton-Jacobi y la teora clasica de perturbaciones), con la elaboraci
on de ciertos puntos en los que no se profundiza en los textos
usuales, y especialmente en buscar ilustraciones concretas. He tratado tambien algunos
problemas de la mecanica cl
asica que son objeto de investigacion en la actualidad. El
lector encontrar
a una presentacion mas completa que en los textos tradicionales de muchas cuestiones como: el tratamiento de sistemas hol
onomos, el uso de las coordenadas
generalizadas, las transformaciones canonicas, el oscilador isotropico, el metodo variacional, la cuerda uniforme, los par
ametros de Euler y los par
ametros de Cayley-Klein,
las funciones elpticas de Jacobi, las ecuaciones de Euler en sistemas de referencia rotantes, la br
ujula de Foucault, la formulaci
on de la mecanica seg
un Poincare, el teorema
de Liouville sobre los sistemas integrables, un tratamiento exhaustivo del problema de
Kepler con variables accion-
angulo, la teora canonica de perturbaciones, el teorema
de K.A.M, los movimientos caoticos en sistemas hamiltonianos, una formulaci
on de la
mecanica cl
asica con matrices, dos presentaciones de los fundamentos de la mecanica
x
cuantica, y muchos otros temas que yo no soy el llamado a valorar.
El tratamiento de la mecanica basado en la teora matematica de las variedades diferenciales y en el c
alculo diferencial e integral de Cartan ha sido excluido por obvias
razones. Esto no implica que le reste valor al uso de las matematicas contemporaneas.
El matematico A. N. Kolmogorov deca que es mucho mas importante obtener resultados correctos que rigurosos. Para un fsico lo anterior es profundamente valido: no hay
nada menos riguroso desde el punto de vista teorico que un resultado experimental, pero
tampoco nada que sea mas cierto ni bello.
La aplicacion de la teora de grupos a las vibraciones moleculares, los campos mecanicos, los sistemas con vnculos, los fractales y el caos en sistemas disipativos, son algunos
temas importantes de la mecanica clasica contemporanea que no han sido incluidos. Tal
vez si es posible una segunda edici
on?
Mis obras de consulta son excelentes textos (ver bibliografa) como los de Whittaker,
Landau-Lifshitz, Arnold, Gantmacher, Goldstein, Born, Corben-Stehle, Marion, Lanczos, etc., as como numerosas monografas y artculos especializados. Mi trabajo se
alimenta en gran parte de estas obras aunque me he esforzado por evitar el plagio. Dejo
a los lectores la determinacion del grado de originalidad del libro que tienen en sus manos.
Esta es una obra de referencia para profesores y estudiantes de cursos de pregrado y
posgrado en fsica, y puede servir como texto gua mediante una adecuada selecci
on de
los temas, complementado con ejercicios. Con los captulos I, II, III, IV, V y VI, y un
resumen del VII, puede cubrirse el curso de pregrado. Con un resumen de unas quince
horas del curso de pregrado, los captulos VIII y IX, y una selecci
on de temas de los
captulos X, XI, XII y XIII puede cubrirse el curso de postgrado. La comprensi
on de
este material facilita la solucion de problemas de investigacion y escuchar sin grandes
dificultades conferencias en el campo de la dinamica clasica.
1
Fundamentos de la mec
anica newtoniana
1.1.
Conceptos preliminares
Mec
anica. Es la ciencia que estudia el comportamiento de la materia a partir
del movimiento de las partculas constituyentes. En la mecanica la maxima informacion
acerca de un sistema de partculas consiste en obtener las posiciones y velocidades de
cada una de ellas en cada instante de tiempo, respecto a un sistema de referencia dado.
Para la solucion de cualquier problema mecanico es necesario: definir un sistema de referencia, hallar las coordenadas mas adecuadas para describir el sistema y plantear las
ecuaciones de movimiento de cuya solucion se obtendr
an las coordenadas y velocidades
en funci
on del tiempo.
Importancia. El mundo percibido por el hombre directamente a traves de sus sentidos se denomina macroscopico. La mecanica clasica brinda la formulaci
on mas completa
del comportamiento de la mayora de fenomenos macroscopicos, por ello es el instrumento teorico por excelencia en ramas como: arquitectura e ingeniera de construcciones,
ingeniera mecanica que est
a en la base de la moderna industria de la maquinaria, la aeron
autica y la astronautica, la geofsica, etc. Podemos decir que la ciencia de la mecanica
ha sido estimulada por el desarrollo de la gran industria y a la vez le ha contribuido a
esta de manera importante.
La mecanica cl
asica no es una ciencia acabada. En primer lugar, hay muchos problemas fundamentales que son estudiados en la actualidad (Arnold, Abraham, Maslov,
etc. son nombres asociados a desarrollos contemporaneos de la mecanica). En segundo
lugar, hay problemas fundamentales de la fsica (entendida como la ciencia o conjunto de
ciencias que estudian las propiedades elementales de la materia) que utilizan la mecanica
clasica como teora b
asica en el grado de validez de la misma (metrologa, fsica de los
plasmas, estado solido, astrofsica, sistemas atomicos, sistemas nucleares y de partculas elementales en estados altamente excitados, etc.). Una revision de los temas en que
trabaja una inmensa mayora de los fsicos contemporaneos nos muestra que sus objetos
de investigacion no son las teoras fundamentales sino problemas especficos referentes a
las propiedades de sistemas fsicos reales (n
ucleos, solidos, atomos, gases, lquidos, luz,
1
2 / Mec
anica cl
asica avanzada
etc.). Una vision historica nos muestra que los virajes en el desarrollo de la fsica se
han producido a partir de las investigaciones en problemas especficos que se salen del
rango de validez de las teoras existentes. O sea que las modernas teoras fsicas no han
invalidado la mecanica clasica sino que simplemente han restringido su rango de validez.
Por u
ltimo, en la mecanica clasica est
a el germen de las teoras mas completas como
la mecanica cuantica o la relatividad general. Tales teoras utilizan los conceptos de la
mecanica cl
asica y los introducen en sus formalismos cambiandoles el contenido. Las nociones de energa, momentum, velocidad, posicion, etc., tienen su origen en la mecanica
cl
asica, pero mantienen una importancia relevante dentro de las nuevas teoras. Podemos
concluir que un conocimiento riguroso de la mecanica clasica es indispensable para el
estudio cabal de la mecanica cuantica y dem
as teoras contemporaneas.
Rango de validez. La mecanica clasica no relativstica es aplicable cuando las
velocidades involucradas son mucho menores que la velocidad de la luz.1 La aplicabilidad
de la mecanica cuantica a sistemas microscopicos como atomos y moleculas est
a restringida a los estados en los cuales el producto del momento lineal de las partculas por la
dimensi
on caracterstica de la region que ocupan sea del orden Hde la constante de Planck
(o mas exactamente, la mecanica clasica es aplicable cuando pdq h). No es exacto
afirmar que la mecanica clasica es aplicable solo en el mundo macroscopico. Hay problemas de microfsica como: atomos en estados excitados, la dispersi
on de electrones por
una radiaci
on LASER, el movimiento de electrones en algunas moleculas, el movimiento
de electrones en campos electricos y magneticos, etc., en los cuales se puede utilizar la
mecanica cl
asica. En fin, solo un analisis del problema especfico que se tenga permite
decidir si la mecanica clasica es aplicable, si se puede usar como una aproximacion o si
es completamente inadecuada.
Modelos fundamentales en la mec
anica. En las teoras mecanicas los cuerpos
reales son representados por medio de nociones abstractas como las de punto material(partcula), s
olido rgido, etc. Un punto material es un cuerpo cuyas dimensiones,
forma y estructura interna carecen de importancia para la resolucion de un determinado
problema; esto ocurre cuando las dimensiones que aparecen en el problema son mucho
mas grandes que las de los cuerpos involucrados y cuando la estructura interna de lugar
a efectos secundarios en el contexto en que se trabaja. Un solido rgido es un cuerpo
que se considera formado por gran cantidad de partculas, de tal modo que la distancia
entre dos cualesquiera es constante y que la forma y dimensiones del cuerpo no cambian
cuando este se mueve. Usualmente un solido rgido se considera formado de un n
umero muy grande de partculas, que con muy buena aproximacion se pueden considerar
formando una distribuci
on continua de masa. En la interacci
on de dos cuerpos rgidos
por contacto se asumen dos modelos: el contacto perfectamente liso y el perfectamente
rugoso. Lo anterior es importante en el analisis de las fuerzas internas llamadas de ligadura. Otro modelo es el de cuerpo deformable, b
asico en las teoras de campos mecanicos.
Partes de la mec
anica. Tradicionalmente se divide en est
atica, cinem
atica y
1 Estamos
1.2.
Sistema de referencia. Se entiende por tal a un cuerpo rgido real o ficticio que
sirve de referencia para estudiar el movimiento del sistema mecanico considerado. Se
supone que tal sistema de referencia est
a rgidamente unido con un sistema de coordenadas; esto permite ubicar la posicion de cada partcula del sistema mecanico respecto
del sistema de referencia.
Ademas en el sistema de referencia hay un cronometro que permite determinar
los instantes en que cada partcula del sistema ocupa una posicion dada del espacio. El
sistema de referencia no tiene ninguna propiedad que pueda afectar al sistema mecanico,
aunque s es de esperarse que la descripci
on obtenida dependa del estado del movimiento
del sistema de referencia.
As como para especificar la longitud de un objeto se requiere un patron de longitud con una unidad de medida asociada, la descripcion del movimiento de un sistema
mecanico requiere de un patr
onmecanico que no es mas que el sistema de referencia.
La unidad de medida es analoga al sistema de coordenadas. La eleccion del sistema de
coordenadas en un sistema de referencia es cuestion de comodidad. Hay un n
umero infinito de sistemas de coordenadas posible. Con una eleccion de sistema de coordenadas
se busca que las ecuaciones de movimiento sean facilmente solubles y que la solucion
sea lo mas simple posible. En cualquier sistema de coordenadas es posible escribir las
ecuaciones de movimiento, pero puede ocurrir que no sean solubles. Encontrar el adecuado sistema de coordenadas que permita resolver las ecuaciones de movimiento es un
importante problema matematico que llega a involucrar la teora de grupos, la geometra
diferencial y otras ramas de las matematicas.
Estado de un sistema mec
anico. Es necesario distinguir los conceptos de estado
y de descripci
on de estado. La nocion de estado es intuitiva (analoga a las nociones de
longitud, duraci
on, etc.), involucra solo aspectos cualitativos, de car
acter objetivo. La
descripci
on del estado implica nociones geometricas a traves del sistema de referencia
4 / Mec
anica cl
asica avanzada
y el sistema de coordenadas que es necesario elegir (hay analoga con las nociones de
distancia, intervalo de tiempo, etc., que implican aspectos cuantitativos). Clasicamente para la especificaci
on o descripcion completa del estado de un sistema mecanico se
requiere, por ejemplo, conocer la posicion y velocidad de cada una de las partculas en
un tiempo dado. Es imposible obtener la descripcion del estado sin tener un sistema
de referencia y un sistema de coordenadas. En cualquier rama de la fsica, y en general
cualquier ciencia cuantitativa, se requiere de la nocion de estado. El tipo de descripcion
depende del sistema que se trate: el estado de un sistema de partculas en mecanica
cl
asica se describe mediante posiciones y velocidades; en mecanica cuantica se describe mediante la funci
on de onda del sistema. El estado termodinamico de un sistema
macroscopico se describe mediante un conjunto de variables termodinamicas como P ,
V , T , etc. En economa, el estado finanaciero de una empresa, por ejemplo, se describe
mediante una serie de par
ametros que evolucionan con el tiempo; que par
ametros son
relevantes, depende del modelo, as como de la ecuaci
on de evoluci
on.
El sistema de referencia se denomina a veces espacio fsico de representacion. El
sistema de coordenadas permite representar cada estado del sistema por un punto. La
representacion de los estados ya forma parte de la teora fsica, pero siempre existe el
supuesto de que hay una correspondencia que permite asociar a cada estado de movimiento del sistema un punto del espacio de representacion, o, para ser mas exactos, una
trayectoria en dicho espacio. A un sistema de N partculas se le asocian 3N coordenadas
y 3N velocidades. Los estados del sistema se pueden representar por puntos del espacio
de representacion, llamado espacio de configuracion, y sus vectores tangente y velocidades. Tambien los estados se pueden representar por puntos del espacio de fases 6N
dimensional. Una descripcion puede ser por medio de las 6N cantidades:
{ x1 (t), y1 (t), z1 (t); x2 (t), y2 (t), z2 (t); ...xN (t), yN (t), zN (t);
(1.1)
x 1 (t), y 1 (t), z1 (t); x 2 (t), y 2 (t), z2 (t); ...x N (t), y N (t), zN (t) }
Tambien es posible una descripcion en terminos de las coordenadas en dos tiempos
diferentes, t y t . No basta, pues, conocer los valores iniciales de las coordenadas ya
que ademas se requiere informacion acerca de c
omo cambian con el tiempo para poder
predecir cual sera la configuracion del sistema en otro tiempo. Para lo anterior desde el
punto de vista meramente matematico, se requerira conocer todas las derivadas temporales de las coordenadas y velocidades que en un tiempo determinan los valores de las
mismas en cualquier otro instante. En conclusi
on, el espacio de representacion para un
sistema de N partculas tiene 6N dimensiones. Los distintos formalismos de la mecanica
se caracterizan, entre otras cosas, por el tipo de espacio de representacion que emplean.
La formulaci
on newtoniana utiliza las posiciones y velocidades de las partculas. La formulaci
on lagrangiana, las coordenadas y velocidades generalizadas. Las formulaciones
de Hamilton y Poisson, las coordenadas y momentos generalizados. La formulaci
on de
Hamilton-Jacobi utiliza constantes de movimiento. La mecanica cuantica utiliza otro
tipo de descricion del estado: los vectores de estado del espacio de Hilbert del sistema.
Ligaduras. Si con solo cambiar las fuerzas y las condiciones iniciales las partculas del sistema pueden ocupar cualquier posicion en el espacio o cualquier velocidad,
N
X
~
Fij
j=1
(1.2)
~r1 , ~r2 , ...~rN ; ~r 1 , ~r 2 , ...~r N ; t
N
X
~
Fij (~ri ,
~rj , ~r i , ~r j )
(1.3)
j=1
~
Fij
~ri , ~rj , ~r i , ~r j + F~ei ~ri , ~r i ; t = mi~r i
i = 1, 2, ...N
(1.4)
Este u
ltimo es un sistema de N ecuaciones diferenciales, en general no lineales, de
segundo orden, acopladas, con N inc
ognitas (~r1 , ~r2 , ...~rN ), o si se quiere, de 3N ecuaciones diferenciales escalares con 3N inc
ognitas. La solucion de estas ecuaciones contiene
6N constantes de integraci
on, que pueden tomarse como las 3N coordenadas y las 3N
velocidades en el tiempo t = t0 , y proporciona directamente la especificaci
on completa
del estado del sistema.
6 / Mec
anica cl
asica avanzada
Variables din
amicas. Cualquier funci
on del estado del sistema y del tiempo se
denomina una variable dinamica. Las coordenadas o las velocidades mismas son variables din
amicas. Tambien lo son el momento angular, la energa, el momento lineal, las
coordenadas del centro de masa, etc. Un conjunto de 6N funciones (independientes entre
s) de las coordenadas y las velocidades constituye un conjunto completo de variables
din
amicas y sirve para especificar completamente el estado del sistema. Una clase especial de variables din
amicas es constituida por las constantes de movimiento. Un conjunto
maximo de constantes de movimiento, 6N , permite describir completamente el estado
del sistema. En mecanica cuantica pueden haber a lo sumo 3N constantes de movimiento
independientes, exactamente definidas; entonces las otras 3N constantes seran completamente indefinidas. La mecanica newtoniana en su forma original es adecuada para el
estudio de sistemas libres. Para sistemas con ligaduras es mas conveniente el formalismo lagrangiano. Desde el punto de vista teorico es deseable un formalismo en el cual
las ecuaciones del movimiento sean covariantes y en el cual la mecanica se deduzca de
principios mas generales (variacionales); en este sentido tambien es mas u
til la mecanica
lagrangiana.
Problemas separables. Son aquellos en los cuales el sistema de ecuaciones de
movimiento acopladas, es posible mediante alg
un cambio de variables reducirlo a un
sistema de 3N ecuaciones diferenciales desacopladas, o sea, 3N ecuaciones donde en
cada ecuaci
on hay solo una inc
ognita. En principio algunos problemas mecanicos son
separables, pero en la mayora de los casos esto es un problema muy difcil (o imposible)
de resolver matematicamente.
Algunos problemas que han sido resueltos matematicamente son: el de N partculas
en un campo externo pero no interactuantes entre s; N partculas en un campo externo
interactuando entre s con fuerzas restauradoras lineales (cadena de osciladores acoplados, molecula lineal poliat
omica, etc.); dos partculas interactuando entre s a traves de
un potencial central (problema de dos cuerpos, por ejemplo); solido rgido con un punto
fijo en un campo gravitacional homogeneo. Pero la mayor parte de los problemas mecanicos no se han podido resolver analticamente, por ejemplo, el problema de tres partculas
interactuando entre s a traves de un potencial central de tipo gravitacional (problema
de los tres cuerpos), o el problema de una partcula cargada en presencia del campo
electrost
atico de una carga fija y un campo magnetico homogeneo. Los problemas solubles cl
asicamente lo son tambien cuanticamente; en cuanto a la b
usqueda de soluciones
analticas exactas, la mecanica cuantica no aporta mucho en relacion con la mecanica
cl
asica, sin embargo, la mecanica cuantica ha alcanzado una mayor flexibilidad en la
b
usqueda de soluciones aproximadas al problema de muchas partculas interactuantes
entre s.
2
Ecuaciones generales de la est
atica y la
din
amica
2.1.
Las ligaduras
Esta noci
on aparece en fsica macroscopica con frecuencia y raras veces en fsica
microscopica. Es de interes en las aplicaciones tecnicas, como el dise
no de maquinaria.
Por ejemplo, en la definicion de solido rgido aparece el concepto de ligadura. Este sistema
se define por la condicion que la distancia entre cualquier par de partculas permanece
fija. Para N = 2, el cuerpo rgido consiste de dos partculas a una distancia fija entre s;
la condicion de ligadura es:
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = constante
(2.1)
El sistema posee seis coordenadas, pero la ligadura permite expresar una de ellas
en terminos de las otras, quedando solo 6 1 = 5 coordenadas independientes. Por tales
coordenadas pueden tomarse las tres del centro de masa y dos angulos que especifican
la orientacion respecto al centro de masa.
Para N = 3 hay nueve coordenadas y tres condiciones de ligadura que pueden
expresarse en forma vectorial como:
|r~1 r~2 | = a
|r~2 r~3 | = b
(2.2)
|r~3 r~1 | = c
Hay solo 9 3 = 6 coordenadas independientes que pueden tomarse as: tres para
especificar la posicion del centro de masa del sistema total y tres angulos que especifican
la orientacion del plano de las partculas con el centro de masa fijo.
Para un solido rgido en general se requieren 3N coordenadas pero habr
a cierto n
umero
de condiciones de ligadura independientes. El n
umero total de coordenadas independientes requeridas para especificar la posicion de un solido rgido son seis, que pueden
7
8 / Mec
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tomarse as: las tres coordenadas del centro de masa y tres angulos que especifican la
orientacion del cuerpo con el centro de masa fijo.
Se dice que un solido rgido de N partculas tiene seis grados de libertad y 3N 6
condiciones de ligadura. Otros tipos de ligaduras son las siguientes:
(a) Hay alguna condicion que obliga a las partculas a moverse sobre una superficie o
en una lnea. En una superficie cada partcula posee solo dos coordenadas independientes,
o sea que el sistema tendra N condiciones de ligadura y 2N grados de libertad. Para un
sistema de partculas sobre un plano las condiciones de ligadura son las siguientes, si se
toma en el plano x y:
zi = 0 ;
i = 1, 2, ... N
(2.3)
Para una esfera de radio a y tomando el centro de la esfera como origen de coordenadas las ligaduras son:
x2i + yi2 + zi2 a2 = 0 ;
i = 1, 2, ... N
(2.4)
(b) Si hay cuerpos rgidos en contacto que ruedan sin deslizarse sobre un plano.
Sea un cilindro de radio a que rueda sin deslizar sobre el plano z = 0. El cilindro requiere
de seis coordenadas para especificar su posicion, pero hay dos condiciones de ligadura.
zCM = a
2
x 2CM + y CM
= a2 2
(2.5)
~ CM y R
~ CM son la posicion y velocidad del centro de masa y es la velocidad
donde R
angular de rotacion alrededor del eje del cilindro. Si se escoge el sistema de coordenadas
de modo que el eje del cilindro sea paralelo al eje x, la ecuaci
on (2.5) puede integrarse
para dar:
yCM = a
(2.6)
La ecuaci
on (2.5) puede tambien integrarse directamente para obtener una relacion
entre el
angulo de giro del cilindro y el desplazamiento del centro de masa. En (2.6) se
ha escogido a de modo que yCM = 0 cuando = 0.
Las ligaduras de rodar relacionan las velocidades entre s y con las coordenadas,
y en general son no hol
onomas, o sea no integrables. Son los casos de un disco o una
esfera rodando sobre un plano.
Para un disco rodando sobre un plano se requieren dos coordenadas para especificar
la posicion del centro de masa, una para especificar el giro alrededor del eje y dos para
especificar la posicion del plano del disco. Hay dos ligaduras de rodar que relacionan
las componentes de la velocidad del centro de masa con la velocidad angular de rotacion
al rededor del eje (vease la figura 2.1).
Una de las coordenadas necesarias para especificar el plano del disco puede tomarse
como el
angulo que hace el eje del disco con la direcci
on x. La otra coordenada la
especificamos exigiendo que el plano del disco sea siempre perpendicular al plano x y.
Una condicion de ligadura es zCM = a. Las otras dos coordenadas del centro de masa
son las mismas del punto de contacto del disco con el plano. Las condiciones de ligadura
de rodar son: que la magnitud de la velocidad del centro de masa sea proporcional a ,
v = a
(2.7)
y que la direcci
on de la velocidad del centro de masa siempre este en el plano de rotacion
del disco,
x = v sen
y = v cos
(2.8)
=0
dy + a cos d
=0
(2.9)
Las ecuaciones (2.9) no se pueden integrar para obtener relaciones que involucren
solo cantidades finitas. Para poder hacer esto sera necesario hallar ciertas funciones
f (x, ; ) y g(y, ; ) tales que al multiplicar por ellas las ecuaciones (2.9) se obtengan
diferenciales exactos. Lo anterior no es posible, o sea que las relaciones (2.9) no pueden
usarse para expresar una coordenada en terminos de las dem
as; esto implica que las
condiciones de ligadura deben considerarse simult
aneamente con la solucion del problema
mecanico, que contendra solo tres coordenadas independientes.
Los anteriores ejemplos nos muestran que un sistema de N partculas y k condiciones de ligadura tendra 3N k grados de libertad. Un cuerpo rgido tendra 6 k grados
10 / Mec
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de libertad. Las condiciones de ligadura para un sistema de partculas pueden siempre
expresarse en la forma:
f (~r1 , ~r2 , ... ~rN ; ~r 1 , ~r 2 , ... ~r N ; t) = 0;
= 1, 2, ... k
(2.10)
Ligaduras holon
omicas. Tambien se llaman integrables, finitas o geometricas. Su
nombre se deriva de las races griegas nomos (ley) y holo (entero, todo). Estas ligaduras
solo restringen las posiciones posibles del sistema, o sea que se pueden expresar por
medio de igualdades que no involucran las velocidades. Para un sistema de N partculas
son de la forma:
f (~r1 , ~r2 , ... ~rN ; t) = 0
= 1, 2, ... h
(2.11)
= 1, 2, ... h
(2.12)
~ denota la posicion del centro de masa, , , son tres angulos que especifican
donde R
la orientacion del cuerpo con el centro de masa fijo y h es el n
umero de condiciones de
ligadura hol
onomas. Un sistema se dice que es hol
onomo si no tiene ligaduras diferenciales no integrables.
Ligaduras no holon
omicas. Tambien se llaman no integrables, diferenciales o
cinem
aticas. Son aquellas que no pueden integrarse. Para un cuerpo rgido son de la
forma:
,
;
t) = 0 ;
~ R,
~ , , , ,
f (R,
= 1, 2, ... n
(2.13)
donde n es el n
umero de ligaduras no hol
onomas. En la mayora de los casos (por ejemplo
el de la figura 2.1), se pueden expresar en la forma:
~l R
~ + m + n + + P = 0 ;
= 1, 2, ... n
(2.14)
~ , , , t. La generalizaci
donde ~l , m , n , , P , son funciones de R,
on de (2.12),
(2.13) y (2.14) para sistemas de cuerpos rgidos es inmediata. Para un sistema de N
partculas usualmente son de la forma:
N
X
i=1
~l r~i + D = 0 ;
i
= 1, 2, ... n
(2.15)
(2.16)
Ligaduras escleron
omicas. Del griego esclero (duro). Son las ligaduras rgidas
o que no cambian con el tiempo. Es el caso de dos partculas unidas entre s por una
(2.17)
= k (r l)
u
F~2
= k (r l)
u
(2.18)
donde E es la energa del movimiento, que consideraremos tiene un valor finito dado.
Cuando k , la frecuencia de las oscilaciones aumenta, en tanto que r l tiende
a cero, obteniendose la relaci
on cinem
atica r = l. Por otra parte, como la energa E
depende de otras condiciones fuerzas externas y condiciones de ligadura, es realmente
indeterminada a priori. S
olo un modelo microscopico nos permitira estimar el valor de
12 / Mec
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k . Por lo tanto las fuerzas de ligadura F~ 1 y F~ 2 son indeterminadas; su valor depende
de la solucion al problema mecanico completo. Es claro que la indeterminacion en las
fuerzas de ligadura no proviene de la omision de los detalles microscopicos, pues aun a
escala microscopica las interacciones dependeran del movimiento completo del sistema.
2.2.
Grados de libertad. El n
umero de grados de libertad de un sistema mecanico
es igual al n
umero de coordenadas independientes necesarias para especificar completamente cada configuracion del sistema. Entendemos por configuracion la posicion que
ocupa cada una de las partculas del sistema. Si hay h condiciones de ligadura hol
onomas
y n condiciones de ligadura no hol
onomas (o sea si hay k = n + h condiciones de ligadura
independientes), el n
umero l de grados de libertad sera:
l = 3N h n
(2.20)
Clasificaci
on de los grados de libertad. Sea un sistema de partculas sin ligaduras, k = 0. Sus 3N coordenadas se pueden clasificar en traslacionales y rotacionales
(cuando describen el movimiento del centro de masa y las rotaciones del sistema respecto
al centro de masa), y en vibracionales (cuando describen los movimientos relativos de
las partculas que no trasladan el centro de masa y no rotan el sistema). Por ejemplo,
sea un sistema de dos partculas molecula diatomica, las seis coordenadas se pueden
clasificar en tres grados de libertad traslacionales, dos grados de libertad rotacionales y
un grado de libertad vibracional; en el caso de tratarse de una molecula de H2 , ademas
hay grados de libertad internos a las dos partculas: seis grados de libertad correspondientes a los dos electrones, un grado de libertad interno, el espn para cada n
ucleo y
para cada electron. Las modernas teoras de las partculas elementales consideran que a
su vez el proton y el electron poseen otros grados de libertad internos.
Gran parte de los modelos que se construyen en la fsica consisten en hallar cuales
son los grados de libertad que tienen mas relevancia para una situaci
on dada. As por
ejemplo, en la mecanica se omiten los grados de libertad microscopicos.
Las coordenadas generalizadas. Sea un sistema de N partculas con h condiciones de ligadura hol
onomas, dadas por las ecuaciones (2.11). Estas ecuaciones permiten
expresar a h coordenadas en terminos de 3N h coordenadas, que solo seran independientes en el caso en que no haya ligaduras no hol
onomas. Es conveniente realizar una
transformaci
on de coordenadas de modo que se eliminen del problema las h coordenadas
superfluas; para ello basta exigir que la transformaci
on anule identicamente las funciones
f en las ecuaciones (2.11) y (2.12). Es decir, si:
xi =
yi =
zi =
(2.21)
i = 1, 2, ... N
(2.22)
para = 1, 2, ... h
(2.23)
el sistema tiene una coordenada superflua que se puede eliminar introduciendo unas
coordenadas en la superficie de la esfera. Si tomamos como coordenadas generalizadas
los angulos y definidos por:
x(, , t) = a(t) sen cos
y(, , t) = a(t) sen sen
(2.24)
z2 =
(2.25)
14 / Mec
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l2
m2
1
l1
m1
l1 cos 1 ,
x2 =
l2 cos 2 ,
z1 0
y1 y2 =
l1 sen 1 ,
y2 =
l2 sen 2 ,
z2 0
(2.26)
son unas coordenadas generalizadas, ya que reducen las ecuaciones (2.25) a la identidad
0 = 0.
Las coordenadas generalizadas se refieren al sistema como un todo y no a las
partculas individuales. Ademas, no necesitan tener dimensiones de longitud. En general, cualquier conjunto de 3N h variables dinamicas independientes del sistema puede
servir de sistema de coordenadas generalizadas.
Velocidades generalizadas. Son las derivadas totales de las coordenadas generalizadas respecto al tiempo:
(q)
= (q1 , q2 , ... q3N h )
(2.27)
2.3.
~l d~ri + D dt = 0
i
N
X
f
i=1
~ri
d~ri +
= 1, 2, ... n
f
dt = 0 = 1, 2, ... h
t
(2.28)
(2.29)
que se siguen de (2.11) y (2.15). /~ri denota el gradiente respecto a las coordenadas
de la partcula i.
Desplazamientos virtuales. Son los desplazamientos posibles cuando se dejan
fijas las ligaduras durante el desplazamiento. Por ejemplo, si en la situaci
on representada
por la figura 2.1 se permite que el plano xy se mueva de manera conocida, las ligaduras
seran re
onomas; supongamos que se trate solo de un movimiento del plano en la direcci
on
z. En un desplazamiento virtual del disco se deja el plano x y fijo mientras se efect
ua
16 / Mec
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el desplazamiento. En un desplazamiento posible, el centro de masa del disco tiene
movimiento en la direcci
on z y en el plano x y; en un desplazamiento virtual el centro
de masa solo se mueve en el plano x y.
Para hallar la condicion para que los desplazamientos virtuales sean compatibles
con las ligaduras, consideremos dos conjuntos de desplazamientos posibles durante un
tiempo dt, d~ri = ~vi dt y d~ri = ~vi dt, donde ~vi y ~vi son dos conjuntos de velocidades
posibles. Los d~ri satisfacen las ecuaciones (2.28) y (2.29) y d~ri satisface,
N
X
i=1
~l d~ri + D dt = 0 ;
i
N
X
f
i=1
~ri
d~ri +
f
dt = 0 ;
t
= 1, 2, ... n
= 1, 2, ... h
(2.30)
(2.31)
(2.32)
~l ~ri = 0 ;
i
N
X
f
i=1
~ri
~ri = 0 ;
= 1, 2, ... n
= 1, 2, ... h
(2.33)
(2.34)
Ejemplo 2.3.1 Sea una partcula sometida a una fuerza externa F~ (x, y, t) y constre
nida
a moverse solamente sobre una superficie descrita por la ecuaci
on
(x, y, z) = 0
(2.35)
x +
y +
z = 0
x
y
z
(2.36)
O sea que x, y, z no pueden ser arbitrarios; solo dos de ellos pueden serlo. En
otras palabras, hay dos grados de libertad. La ecuaci
on de movimiento, F~ = m ~r, y la
ecuaci
on de ligadura (2.35), deben ser compatibles. En efecto, (2.35) impone condiciones
a las velocidades posibles y a las aceleraciones posibles:
~r = 0
~r
(2.37)
(2.38)
la ecuaci
on de movimiento sera compatible con (2.38) solo si:
d
F~
~r
+
=0
dt ~r
m ~r
(2.39)
Como F~ puede darse arbitrariamente, vemos que solo por accidente se cumplira
(2.39).
Por tanto concluimos que la superficie debe reaccionar sobre la partcula con una
~ que dependera de las condiciones iniciales, de la fuerza aplicada
fuerza suplementaria R
~ se llama fuerza de reaccion de la ligadura y ha de
y de la ecuaci
on de la superficie. R
ser tal que:
~
m~r = F~ + R
(2.40)
(2.42)
o tambien,
Rx x + Ry y + Rz z = 0
(2.43)
Rx Rz
/x
/z
/y
x + Ry Rz
y = 0
/z
(2.44)
18 / Mec
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~ ha de satisfacer
Como x, y son diferentes de cero y arbitrarios, se sigue que R
ademas las ecuaciones:
/x
/z
Rx =
Rz
Ry =
/y
Rz
/z
(2.45)
complet
andose as las seis ecuaciones requeridas.
Las ligaduras ideales. Se dice que las condiciones de ligadura sobre un sistema
mecanico son ideales si se cumple que el trabajo realizado por las fuerzas de reaccion de
las ligaduras al efectuar desplazamientos virtuales de todas las partculas es cero:
N
X
i=1
~ i ~ri = 0
R
(2.46)
Las fuerzas de friccion dependen del tipo de ligadura, sin embargo para este tipo de
fuerzas deben emplearse metodos que no impliquen la nocion de ligadura ideal.
Ensambles y desplazamientos virtuales. Entenderemos por ensamble a
un conjunto de replicas iguales de un sistema dinamico, donde la u
nica diferencia entre
las replicas es la configuracion, que debe ser compatible con las condiciones de ligadura,
ademas, en estas replicas las ligaduras est
an en identica condicion; es decir, entre un
sistema y otro, para un tiempo dado, las ligaduras son identicas. Podemos imaginar las
configuraciones de estos sistemas formando una red o matriz bidimensional: los elementos
de las filas constituyen un ensamble y las columnas dan los distintos estados de
un sistema cuando evoluciona el tiempo; cada fila est
a caracterizada por un valor del
tiempo y cada columna por una configuracion. Al cambiar t a un valor vecino t + dt
los sistemas del ensamble experimentan desplazamientos reales (de una fila a otra). Al
realizarse un desplazamiento virtual, un sistema se convierte en otro vecino (de una
columna pasa a otra).
Ejemplo 2.3.2 Sean dos partculas de masas m1 y m2 que interact
uan entre s a traves
de una varilla rgida sin masa. Est
an sometidas a una fuerza externa y en un estado de
movimiento arbitrario. Se trata de mostrar que la ligadura es ideal.
Todos los desplazamientos infinitesimales que no cambian la longitud de la varilla
son virtuales.
Las fuerzas ejercidas por la varilla sobre las partculas son de ligadura y dependeran
del estado de movimiento y de las fuerzas aplicadas sobre las partculas. Por ejemplo, si
rotan al rededor del centro de masa, las fuerzas de ligadura dependeran de la velocidad
angular de rotacion.
~1 y R
~ 2 las fuerzas ejercidas por la varilla sobre las partculas, y G
~1 y G
~2
Sean R
las fuerzas ejercidas por las partculas sobre la varilla, por la tercera ley de Newton se
~ 1 = R
~1 y G
~ 2 = R
~ 2.
cumple que G
(2.47)
(2.48)
(2.49)
~ 2 est
~ 1 ~r2 = 0 concluyendose por tanto que la
pero R
a a lo largo de la varilla, luego R
~ 1 ~r1 y R
~ 2 ~r2 no son cero por separado, pero s su suma.
ligadura es ideal. R
2.4.
La ecuaci
on general de la est
atica
i = 1, 2, ...N
(2.50)
F~i ~ri =
N
X
i=1
(a)
F~i ~ri +
N
X
i=1
~ i ~ri = 0
R
(2.51)
(a)
F~i ~ri = 0
(2.52)
La ecuaci
on (2.52) se llama la ecuaci
on general de la est
atica o tambien el principio
de los trabajos virtuales. El contenido de la ecuaci
on (2.52) es el siguiente: para que
alguna configuracion del sistema, compatible con las ligaduras, sea una posicion de
equilibrio, es necesario y suficiente que en esa posicion la suma de los trabajos virtuales
de las fuerzas efectivas sea cero. Este enunciado se llama la regla de oro de la mecanica
y fue formulado por J. Bernoulli en 1717.
20 / Mec
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La compatibilidad de los desplazamientos virtuales con las ligaduras se expresa
a traves de las ecuaciones (2.34). Por lo tanto los desplazamientos virtuales ~ri en la
ecuaci
on (2.52) no seran independientes, por lo que se pueden expresar k de ellos en
terminos de los 3N k restantes.
Las coordenadas generalizadas independientes permiten hallar una expresion a
partir de (2.52) que contenga los desplazamientos independientes e igualar a cero los
coeficientes. Este procedimiento hace posible hallar la configuracion de equilibrio pero
no las fuerzas de ligadura.
Sistema de ecuaciones de la est
atica. La solucion de un problema de est
atica
consiste en hallar la configuracion de equilibrio (xi , zi , yi para i = 1, 2, ... N ), y las
fuerzas de reaccion de las ligaduras (Rxi , Ryi , Rzi para i = 1, 2, ... N ). Son seis inc
ognitas
que se obtienen resolviendo simult
aneamente las siguientes ecuaciones algebraicas:
(a)
~i = 0 ;
F~i + R
N
X
i=1
i = 1, 2, ... N
(2.53)
~ i ~ri = 0
R
(2.54)
= 1, 2, ... k
(2.55)
(a)
~ i en la posicion
Como las F~i son funciones conocidas de las coordenadas, las R
de equilibrio se hallan con solo conocer dicha posicion, o sea que en (2.53) son 3N
~ i . Para hallar la configuracion de equilibrio basta resolver
ecuaciones que determinan las R
las ecuaciones:
N
X
i=1
(a)
F~i ~ri = 0
= 1, 2, ... k
(2.56)
Como (2.55) debe cumplirse en las configuraciones ~r1 , ~r2 , ... ~rN y ~r1 + ~r1 , ~r2 +
~r2 , ... ~rN + ~rN , es cierto que:
N
X
f
i=1
~ri
~ri = 0 ;
= 1, 2, ... k
(2.57)
Con lo cual es posible expresar k desplazamientos en terminos de 3N k. Escribamos el conjunto de 3N coordenadas x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , ...xN , yN , zN , en la forma
u1 , u2 , ... u3N de modo que tomamos a u1 , u2 , ... uk como k coordenadas que se pueden expresar en terminos de las coordenadas uk+1 , uk+2 , ... u3N que tomaremos como
(a)
3N k coordenadas independientes. Llamaremos analogamente Fs a las componentes
(a)
atica pueden escribirse como:
Fus . Con estas modificaciones las ecuaciones de la est
3N
X
Fs(a) us = 0
(2.58)
s=1
3N
X
f
s=1
us
us = 0 ;
= 1, 2, ... k
(2.59)
(2.60)
us = 0
Fs(a) +
us
=1
s=1
(2.61)
k
X
=1
f
= 0;
us
s = 1, 2, ... k
(2.62)
k
X
=1
f
= 0;
us
s = 1, 2, ... 3N
(2.63)
La ecuaci
on general de la est
atica (2.58) queda convertida en las 3N ecuaciones
(2.63). Ahora hay k inc
ognitas adicionales, o sea 3N + k en total. Pero hay 3N + k
ecuaciones que son las (2.55) y las (2.63). La solucion nos dar
a la posicion de equilibrio
del sistema. Las fuerzas de ligadura se hallan de cualquiera de las expresiones:
Rs = Fs(a) (u1 , u2 , ... u3N ) ;
Rs =
k
X
=1
s = 1, 2, ... 3N
(2.64)
s = 1, 2, ...k
(2.65)
Ejemplo 2.4.1 Sean dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una varilla rgida sin
masa y colocadas dentro de un cascaron esferico, en presencia de la gravedad (vease
figura la 2.3). Hallar la posicion de equilibrio y las fuerzas de reaccion de las ligaduras.
Las ecuaciones de ligadura, cuando se toma el origen de coordenadas en el centro
de la esfera, son:
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 l2 =
(2.66)
22 / Mec
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Donde a es el radio de la esfera y l 2a la longitud de la varilla. Tomando el eje
z en la direcci
on vertical, las fuerzas aplicadas son:
(a)
F~1 = m1 g k ;
(a)
F~2 = m2 g k
(2.67)
Ecuaci
on de equilibrio (2.58):
m1 g z1 m2 g z2 = 0
(2.68)
a
m
Figura 2.3 Masas m1 y m2 unidas por una varilla rgida sin masa y colocadas dentro de un
cascaron esferico
Compatibilidad de los desplazamientos virtuales con las ligaduras:
(x1 x2 )x1 + (x2 x1 )x2 + (y1 y2 )y1
(2.69)
x1 x1 + y1 y1 + z1 z1 = 0
x2 x2 + y2 y2 + z2 z2 = 0
Las ecuaciones (2.69) indican que solo tres desplazamientos virtuales pueden darse independientemente. Escogeremos independientes a y1 , y2 , z2 y dependientes a
x1 , x2 , z1 . Las seis ecuaciones correspondientes a las dadas por la expresion (2.63)
se obtienen usando la matriz de tres filas y seis columnas f /us donde = 1, 2, 3 y
a a b c c b
x
0
z
y
0
0
=
(2.70)
1
1
1
us
0 x2 0 0 y2 z2
donde a = x1 x2 , b = z1 z2 y c = y1 y2 .
Las ecuaciones (2.63) seran:
0 + 1 (x1 x2 ) + 2 x1 + 0 = 0
(2.71)
0 + 1 (x2 x1 ) + 0 + 3 x2 = 0
(2.72)
m1 g + 1 (z1 z2 ) + 2 z1 + 0 = 0
(2.73)
0 + 1 (y1 y2 ) + 2 y1 + 0 = 0
(2.74)
0 + 1 (y2 y1 ) + 0 + 3 y2 = 0
(2.75)
m2 g + 1 (z2 z1 ) + 0 + 3 z2 = 0
(2.76)
x1
;
x2 z1 x1 z2
2 = m1 g
x2 x1
x2 z1 x1 z2
x1 x1 x2
3 = m1 g
x2 x2 z1 x1 z2
(2.77)
x1 x2 y1 x1 y2
=0
x2 x2 z1 x1 z2
x1 x2 z1 x1 z2
m2
+
=0
m1
x2 x2 z1 x1 z2
(2.78)
x2 z1 x1 z2 = 0
(2.79)
(2.81)
24 / Mec
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O sea que los vectores de posicion de las partculas son paralelos, independientemente de las masas y la longitud de la varilla. Esta solucion podra ser aceptable en los
casos lmites en que l = 0 o l = 2a. La solucion (2.80) da:1
y1
m2
=
;
y2
m1
x1
m2
=
x2
m1
(2.82)
Las relaciones (2.82) implican que el centro de masa se encuentra siempre sobre el
eje z. Las ecuaciones de ligadura se pueden escribir como:
2a2 2x1 x2 2y1 y2 2z1 z2 l2 = 0
(2.83)
(2.84)
(2.85)
m2 2
m2 2
x +2
y 2z1 z2 l2 = 0
m1 2
m1 2
(2.86)
(2.87)
(2.88)
(2.89)
(2.90)
Se ve f
acilmente que al intercambiar las partculas, o sea en (2.88) al reemplazar
m2 por m1 y viceversa se obtiene (2.90).
1 En
(2.77) resulta entonces que las son infinitas, o sea que las fuerzas de ligadura son infinitas.
(2.91)
Observando la proyeccion de las partculas sobre el plano xy, vemos que la varilla
debe cortar el eje z, lo cual est
a de acuerdo con el hecho de que el centro de masa
est
a sobre el eje z en la posicion de equilibrio. Lo anterior nos dice que la proyeccion de
la varilla sobre el plano xy es una lnea recta que pasa por el origen.
Debido a que de las tres ecuaciones (2.78) solo se obtienen dos relaciones independientes, vemos que habr
a una indeterminacion en los valores de x1 y y1 (y correspondientemente de x2 , y2 ), lo cual es debido a la simetra del problema bajo rotaciones en
el eje z. Podemos determinar solamente a ax21 + y12 y ax22 + y22 :
y
1
x
x22 + y22 =
x21
y12
l2
l 2 a2
4
2
m2
m2 2
a2 1 +
l
m1
m1
m2
m1
2
(2.92)
(x22 + y22 )
De (2.86) y (2.68) obtenemos la siguiente expresion que nos permite analizar los
signos de z1 y z2 :
2
m2
l4
m1
l2
1+
+
a2 a2
2
m1
m2
4
z1 z2 =
2
m2
m1
a2 1 +
l2
m1
m2
(2.93)
26 / Mec
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Supongamos que l = 2a, con m1 6= m2 . Entonces,
z1 z2 = a2
(2.94)
De tal forma que (2.88), (2.90) y (2.83) a (2.85) dan z12 = z22 = a2 . Hay para este
caso, pues, dos soluciones posibles: z1 = a, z2 = a o z1 = a, z2 = a, que corresponden
a la varilla vertical. Si ademas m1 = m2 , (2.88), (2.89) y (2.90) conducen a valores
indeterminados de z1 y z2 : cualquier posicion es de equilibrio, lo cual est
a de acuerdo
con que el centro de masa est
a en O para todas las posiciones de la varilla. Para m1 = m2 ,
con l arbitrario, se obtiene de (2.88), (2.89) y (2.90):
z12 = z22 = a2
l2
4
(2.95)
y de (2.93) se obtiene:
z 1 z 2 = a2
l2
4
(2.96)
que indica que z1 y z2 deben tener el mismo signo. Las condiciones de ligadura no
contienen informaci
on acerca de si las partculas est
an dentro del cascaron o pegadas a el
(pudiendo moverse sin friccion); por esto (2.96) admite dos soluciones: z1 = z2 = a2 l2 /4
o z1 = z2 = (a2 l2 /4). Es claro que la segunda solucion es la u
nica aceptable cuando
las partculas est
an colocadas simplemente dentro del cascaron. La posicion del centro
de masa en un caso general es:
zCM =
m1 z 1 + m2 z 2
=
m1 + m2
m2
m2
m2 l 2
l2
2
2
m1 1 +
m2 1 +
a
a
m1
m 2
m1
2
s1
2
m2 2
m2
l
a2
1+
(m1 + m2 )
m1
m1
(2.97)
(2.99)
m1
=
m1 + m2
s
m2
1+
m1
2
a2
m2 2
l
m1
(2.100)
Las ecuaciones (2.98), (2.99) y (2.100) seran la expresion correcta para zCM dependiendo del signo de z1 z2 en la ecuaci
on (2.93). Estas ecuaciones pueden tambien
escribirse como:
zCM =
zCM =
m1 m2
r
m1 + m2
a2
m2 m1
r
m1 + m2
a2
zCM =
r
a2
a2
(2.101)
1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2
a2
(2.102)
1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2
1
m1 m2 2
l
m1 + m2 m1 + m2
(2.103)
Cuando
p m1 = m2 solo es valida (2.103). En ese caso, como es de esperarse zCM =
z1 = z2 = a2 l2 /4. En general (2.101) y (2.102) solo seran validas cuando se cumple
una de las desigualdades siguientes:
m1
m2
a2 o l 2 > 2 1 +
a2
(2.104)
l2 > 2 1 +
m1
m2
Para el c
alculo de las fuerzas de reaccion de las ligaduras se requiere evaluar los
. Los denominadores en las ecuaciones (2.77) se calculan usando las ecuaciones (2.80):
x2
m1
z2 + z1
(2.105)
= zCM 1 +
x1
m2
Con lo cual las ecuaciones (2.77) nos dan:
1 =
m1 m2
g
;
m1 + m2 zCM
2 = m2
g
;
zCM
3 = m2
g
zCM
(2.106)
1 (~r2 ~r1 );
2~r1 ;
3~r2
(2.107)
(1 + 3 )~r2 1~r1
(2.108)
28 / Mec
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Utilizando las expresiones para los , las fuerzas ejercidas separadamente por la
varilla y el cascaron sobre las partculas de masas m1 y m2 respectivamente, son:
m1 m2 g ~r1 ~r2
;
m1 + m2 zCM
m1 m2 g ~r1 ~r2
;
m1 + m2 zCM
m1 g
~r1
;
zCM
m2 g
~r2
zCM
(2.109)
2m1 m2 g
k
m1 m2
a2 k =
m1 (m1 + m2 )
gk
m1 m2
(2.111)
m2 (m1 + m2 )
gk
a3 k =
m1 m2
(2.112)
Las ecuaciones (2.111) y (2.112) nos dicen que la fuerza ejercida por el cascaron
sobre m2 no es cero y que la fuerza ejercida por el cascaron sobre m2 es diferente
de (m1 + m2 )g, lo cual contradice nuestra idea intuitiva de que las partculas estan
colocadas dentro del cascaron (vease figura 2.3). El resultado que acabamos de obtener
nos dice que las partculas est
an agarradas del cascaron de alguna manera. Esto nos
ilustra una propiedad de las ecuaciones de ligadura del tipo (2.88), (2.89), (2.90), o sea
de las ligaduras hol
onomas bilaterales: las fuerzas de ligadura asociadas a las ligaduras
bilaterales se pueden ejercer en dos direcciones. Por esto en la parte mas alta del cascaron,
ecuaci
on (2.112), este ejerce sobre la partcula de masa m2 una fuerza en la direcci
on
z negativa. La fuerza total sobre m1 y la fuerza total sobre m2 , usando las ecuaciones
(2.100) y (2.106), son respectivamente:
m1 g
~ CM
R
;
zCM
m2 g
~ CM
R
zCM
(2.113)
Cuando l = 2a, la fuerza neta ejercida por las ligaduras sobre m1 es m1 g k y sobre m2
Es decir, las ligaduras ejercen sobre cada partcula una fuerza que contrarresta
es m2 g k.
su peso, como debe ser cuando las partculas est
an agarradas al cascaron.
El estudio del caso en que las partculas est
an simplemente colocadas en el
cascaron requiere reemplazar (2.66) por dos condiciones de ligadura unilaterales: r1 a,
r2 a. La solucion se obtiene facilmente a partir de la hallada cuando las ligaduras son
bilaterales.
2.5.
Las ligaduras hacen que los desplazamientos virtuales de las partculas (x1 , y1 ,
z1 ; ... xn , yn , zn ) no sean todos independientes. Por esto en la ecuaci
on general de
l
X
~ri
q
q
=1
(2.114)
donde l es el n
umero de grados de libertad; l = 3N k, con k = h, puesto que en est
atica
no hay ligaduras no hol
onomas.
Entonces la ecuaci
on (2.52) toma la forma:
!
l
N
N
l
X
X
X
X
~
r
~
r
i
i
(a)
(a)
F~i
F~i
q = 0
(2.115)
q =
q
q
=1
=1 i=1
i=1
En la ecuaci
on (2.115) se tiene una combinaci
on lineal de los desplazamientos
virtuales independientes q igualada a cero. Por esto se debe cumplir que:
Q(a)
(a)
N
X
ri
(a) ~
= 0;
F~i
q
i=1
= 1, 2, ... l
(2.116)
N
X
N
X
~ri
~ i . ~ri =
R
F~i (a)
q
q
i=1
i=1
= 1, 2, ... l
(2.117)
Se sigue de (2.117) que solo seran diferentes de cero las fuerzas asociadas a las
3N l = k coordenadas superfluas. Como en coordenadas generalizadas desaparecen
las ecuaciones de ligadura, se sigue que las fuerzas de ligadura tambien se anulan, de
acuerdo con la idea de que en el espacio de configuracion no euclidiano, definido por
las coordenadas generalizadas, el efecto de las ligaduras es asociado con la propiedad
geometrica de curvatura del espacio.
Fuerzas derivables de un potencial. Si las fuerzas aplicadas se pueden obtener
a partir de una funci
on V (~
rl , r~2 , ... ~rN , t) en la forma:
V
(a)
;
F~i =
~ri
i = 1, 2, ... N
(2.118)
N
X
V
i=1
~ri
~ri
V
=
;
q
q
i = 1, 2, ... l
(2.119)
30 / Mec
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Las ecuaciones (2.119) dicen que la posicion de equilibrio est
atica es aquella para
la cual la funci
on de energa potencial tiene un mnimo o un maximo respecto a todas
las coordenadas generalizadas. Sin definir estrictamente la estabilidad de un sistema,
podemos decir que un mnimo en V corresponde a equilibrio estable, y un maximo a
equilibrio inestable; las condiciones rigurosas de estabilidad est
an dadas por el teorema
de Lagrange y los teoremas de Liapunov y Chetayev (vease el captulo 5 del libro Lectures
in analytical mechanics de Gantmacher).
A manera de ilustraci
on, consideraremos una partcula colocada sobre una esfera de
radio a que puede variar con el tiempo. Las coordenadas generalizadas pueden tomarse
como , , de acuerdo con la ecuaci
on (2.24). A las fuerzas aplicadas se les pueden
asociar las fuerzas generalizadas Q , Q . La condicion de equilibrio es Q = Q = 0, o sea
que no haya torques externos en las direcciones de y . En el equilibrio, la partcula se
mover
a sobre la superficie de la esfera sin aceleraci
on o permanecer
a en reposo respecto
a la misma. Con coordenadas generalizadas no es posible obtener la fuerza de ligadura
en la direcci
on radial.
Ejemplo 2.5.1 Hallar la configuracion de equilibrio para el problema del ejemplo 2.4.1
en coordenadas generalizadas.
La figura 2.5 muestra una configuracion general del sistema. Se requiere hallar
tres par
ametros independientes compatibles con las ligaduras y expresar en terminos de
ellos las coordenadas de las partculas. Luego, hallar las fuerzas generalizadas asociadas
a esos par
ametros. La configuracion de equilibrio estar
a dada por los valores de los
par
ametros que anulan las fuerzas generalizadas. Las coordenadas generalizadas seran
tres par
ametros que ubican la posicion del triangulo rgido: 012. Como el vector de
posicion del centro de masa ~rCM es fijo respecto al triangulo 012, dos par
ametros podran
ser CM , CM y el tercer par
ametro sera un angulo de rotacion del triangulo alrededor de
~rCM . Sin embargo, resultan mas convenientes los tres angulos de Euler que determinan
la ubicacion de un sistema de coordenadas cartesianas x , y , z , fijo al triangulo, respecto
al sistema de coordenadas espacial x, y, z.
Los
angulos de Euler permiten mediante tres rotaciones sucesivas obtener los ejes
x , y , z a partir de los ejes x, y, z: primero se rota alrededor del eje z por un angulo
, con lo cual el eje x pasa a ser cierto eje ; luego se rota alrededor del eje por un
angulo , con lo cual z pasar
y1 =
a sen
z1 =
a cos
x2 = 0
y2 = a sen
z2 = a cos
+
2
+
2
(2.120)
2
l
r1
r2
y
1
x
Figura 2.5 Configuracion de equilibrio del sistema de dos masas unidas por una varilla rgida
(del ejemplo 2.4.1)
z,
zi
yi
xi
~rCM ~rm =
a2
(1 + cos ) = rCM rm cos
2
(2.121)
32 / Mec
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z
zi
z i
1
y i
CM
2
CM
xi
y i
l2
4a2
l2
cos = 1 2 ;
2a
(2.122)
(2.123)
l
sen =
;
2
2a
cos =
2
l2
4a2
(2.124)
l m1 m2
s
2a m1 + m2
1
v
u
u
u
cos = u
u
t
1
m1 m2
l2
(m1 + m2 )2 a2
l2
1 2
4a
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2
(2.125)
De (2.120), (2.124) y (2.125) se deducen las siguientes expresiones para las coordenadas de las partculas respecto a los ejes x , y y z :
x1 = x2 = 0
(2.126)
y1 = l
u
m1 + m2 t
l2
4a2
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2
1
l2
m2
1 2
2a m1 + m2
z1 = a s
m1 m2
l2
1
(m1 + m2 )2 a2
v
u
l2
u
u
1 2
m
1
u
4a
y2 = l
u
m1 + m2 t
m1 m2
l2
1
2
(m1 + m2 ) a2
m1
l2
1 2
4a m1 + m2
z2 = a s
l2
m1 m2
1
(m1 + m2 )2 a2
(2.127)
(2.128)
(2.129)
(2.130)
y =
z
(2.131)
c c s s c s c c s c s s
x
c s + c c s s s + c c c s c y
s s
s c
c
z
Como las componentes del vector de posicion del centro de masa en los ejes x , y ,
z son:
xCM = yCM
= 0;
= rCM ,
zCM
(2.132)
se deduce de (2.131) que respecto a los ejes x, y, z las coordenadas del centro de masa
son:
xCM = rCM sen sen
yCM
zCN
= rCM cos
(2.133)
34 / Mec
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Las fuerzas generalizadas se obtienen usando las ecuaciones (2.67) y (2.116):
Q = m1 g
z1
z2
zCM
m2 g
= g(m1 + m2 )
q
q
q
(2.134)
(2.135)
0 = 0,
sen = 0
(2.136)
Se sigue de (2.136) que las configuraciones de equilibrio son aquellas para las cuales
= 0 o = , donde y pueden tomar cualquier valor. Como para = 0 y = ,
y est
an en el mismo plano, realmente solo hay un angulo arbitrario: todas las
configuraciones que se obtienen por rotar alrededor del vector de posicion del centro de
masa son de equilibrio, donde el centro de masa est
a sobre el eje z.
Las configuraciones de equilibrio respecto a los ejes x, y, z se obtienen de (2.131)
con y arbitrarios:
x
cos( ) sen( ) 0
x
y = sen( ) cos( )
0 y
(2.137)
z
0
0
1
z
Donde el signo superior se refiere al caso en que = 0 y el inferior a = .
Explcitamente (2.137) da:
x
= x cos( ) y sen( )
= x sen( ) + y cos( )
= z
(2.138)
m1
l2
1 2
2a m1 + m2
z2 = a s
m1 m2
l2
1
(m1 + m2 )2 a2
(2.139)
de acuerdo con los resultados obtenidos anteriormente [ecuaciones (2.88) y (2.90)]. Los
resultados (2.80) tambien se obtienen directamente de (2.138).
2.6.
La ecuaci
on general de la din
amica
Si un sistema no est
a en equilibrio, la fuerza neta sobre cada una de las partculas
no es cero sino, de acuerdo con la segunda ley de Newton, es igual al producto de su
masa por su aceleraci
on:
(a)
~ i = mi~ri ;
F~i = F~i + R
i = 1, 2, ...N
(2.140)
(a)
F~i mi~r i ~ri = 0
(2.141)
(a)
La cantidad F~i mi~r i ~ri no es cero, pero su suma s lo es. La formula (2.141)
se llama la ecuaci
on general de la dinamica o tambien el principio de Dalembert. Esta
ecuaci
on establece lo siguiente: en todo instante en un sistema dinamico la suma de
(a)
las fuerzas efectivas F~i y de las fuerzas de inercia mi~ri no realiza trabajo al efectuar
desplazamientos virtuales del sistema, o mas en general establece que: la ecuaci
on
general de la din
amica expresa una condicion necesaria y suficiente para que un movimiento compatible con las ligaduras sea a la vez compatible con las fuerzas aplicadas.
Esta ecuaci
on es aplicable a cualquier sistema ideal, hol
onomo o no hol
onomo.
Como hay 3N k desplazamientos virtuales independientes, la ecuaci
on general
de la din
amica proporciona 3N k ecuaciones, al igualar a cero los coeficientes de los
desplazamientos virtuales independientes, que junto con las k ecuaciones de ligadura
constituye un sistema de 3N ecuaciones con 3N inc
ognitas. Esta vez, a diferencia del
caso est
atico, las ecuaciones no seran algebraicas sino diferenciales.
(a)
(a+f )
on (2.141) queda as:
= F~i mi~ri la ecuaci
Si llamamos F~i
N
X
i=1
(a+f )
~ri = 0
F~i
(2.142)
36 / Mec
anica cl
asica avanzada
Cuando ~a = 0, la u
nica fuerza aplicada sobre cada elemento de volumen es la de
gravedad; las fuerzas ejercidas por el resto del lquido pueden asumirse como de reaccion.
La forma de la superficie en el caso est
atico es plana y horizontal, perpendicular a la
fuerza aplicada.
dm
dma
F ( a) = dmgk
Figura 2.8 Diagrama de fuerzas ejercidas sobre el elemento de masa dm
En el caso din
amico, a cada elemento de masa dm se le aplica adicionalmente una
fuerza ficticia dm ~a. La superficie del agua sera ahora un plano perpendicular a la
fuerza F~ (a+f ) . La inclinacion de la superficie estar
a dada por:
tan =
a
g
(2.143)
Ejemplo 2.6.2 Sean dos partculas en un doble plano inclinado, unidas por una cuerda
inextensible sin masa (vease figura 2.9). Hallar la condicion de equilibrio. Resolver el
problema din
amico.
Las ligaduras son:
z1 =
0 z2 = 0
y1 =
x1 tan 1
y2 =
x2 tan 2
(2.144)
p
p
x21 + y12 + x22 + y22 =
m1
Figura 2.9 Dos partculas en un doble plano inclinado, unidas por una cuerda inextensible
sin masa.
(2.145)
m1 tan x1 + m2 tan 2 x2 = 0
(2.146)
es decir:
cos 1
x2
cos 2
(2.147)
(2.148)
(2.149)
(2.150)
Las aceleraciones deben ser compatibles con las ligaduras, con lo cual se obtienen
las siguientes relaciones:
a1x = a2x
cos 1
;
cos 2
(2.151)
38 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ademas, entre los desplazamientos virtuales hay estas tres relaciones:
cos 2
sen2
y1 = x1 tan 1 ; x2 = x1
; y2 = x1
cos 1
cos 1
(2.152)
Al expresar en la ecuaci
on general de la dinamica todas las componentes de las
aceleraciones en terminos de a1x y todos los desplazamientos virtuales en terminos de
x1 , obtenemos:
"
sen2
m1 g tan 1 + m2 g
sen1
(2.153)
#
(m1 sec2 1 + m2 sec2 1 ) a1 x x1 = 0
Con lo cual se obtiene a a1x y por consiguiente a a1y . La magnitud de ~a1 sera:
a1 =
(2.154)
La aceleraci
on a2 tiene igual magnitud. Las componentes x de las aceleraciones
son iguales y de signos contrarios.
Sistema de ecuaciones de la din
amica. Para sistemas hol
onomos, el principio
de Dalembert permite usar los resultados obtenidos en el caso estatico. Las ecuaciones
(a)
(2.63) nos permiten obtener las ecuaciones de movimiento con solo reemplazar a F~i
(a)
por F~i mi~r i :
(a)
F~i mi~r i +
N
X
=1
f
=0
~ri
(2.155)
~l ~ri = 0 ;
i
= 1, 2, ... n
(2.156)
i=1 =1
~li ~ri = 0
(2.157)
Claramente se ve que en este caso las ecuaciones de movimiento tomaran la siguiente expresion:
(a)
mi~ri = F~i +
h
X
=1
f X ~
+
li ;
~ri
=1
i = 1, 2, ... N
(2.158)
h
X
=1
f X ~
+
li ;
~ri
=1
i = 1, 2, ... N
(2.159)
(2.160)
y
t
0
Figura 2.10 Alambre largo y rgido que gira uniformemente alrededor de un eje perpendicular
a el. La masa m se desliza sobre el sin fricci
on.
Las ecuaciones (2.158) y (2.159) para este caso son:
m
x = tan t
(2.161)
m
y =
(2.162)
Rx = tan t ;
R y =
(2.163)
40 / Mec
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La ecuaci
on de ligadura nos proporciona la siguiente ecuaci
on diferencial, que junto
con (2.161) y (2.162) nos permite obtener a x, y, :
y = x
tan t + 2x
sec2 t + 2 2 x sec2 t tan t
(2.164)
La ecuaci
on diferencial para x es:
x
+ 2 x tan t + 2 2 x tan2 t = 0
(2.165)
(2.166)
(2.167)
y = A cosh t sent
(2.168)
(2.169)
(2.170)
(2.171)
2.7.
Al introducir las coordenadas generalizadas independientes las ecuaciones de ligadura se satisfacen identicamente. El paso a coordenadas generalizadas de la ecuaci
on
general de la din
amica se puede realizar en forma analoga al caso de la est
atica en virtud del principio de Dalembert. De acuerdo con las ecuaciones (2.142) y (2.116) las
ecuaciones de movimiento en coordenadas generalizadas son:
)
Q(a+f
=
N
X
ri
(a+f ) ~
= 0;
F~i
q
i=1
= 1, 2, ... l
(2.172)
o, mas explcitamente,
N
~r
X
i
(a)
= 0;
F~i mi~r i
q
i=1
= 1, 2, ... l
(2.173)
N
X
ri
(a) ~
F~i
q
i=1
(2.174)
N
X
d~ri ~ri
dt q
i=1
N
X
d ~ri
d ~ri
mi
~ri
mi~ri
dt
q
dt q
mi
(2.175)
i=1
l
X
~ri
~ri
q +
q
t
=1
(2.176)
l
X
2~ri
d ~ri
2~ri
=
q +
dt q
q q
tq
=1
(2.177)
(2.178)
d ~ri
~ri
=
dt q
q
(2.179)
~
r
d ~r i
mi~r i
=
~ri
mi
dt
q
q
i=1
(2.180)
N
N
d X1
2 X 1 2
mi
~ri +
~r
mi
dt i=1 2 q
2 q i
i=1
T
d T
+
= 0;
dt q
q
= 1, 2, ... l
(2.181)
42 / Mec
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Igual que en el caso est
atico las fuerzas generalizadas de ligadura se anulan, seg
un
una ecuaci
on analoga a la (2.117).
Las ecuaciones (2.181) se denominan las ecuaciones de Lagrange de la segunda
clase. En esas ecuaciones T es la energa cinetica del sistema. Una vez resueltas las ecuaciones (2.181) mediante las formulas de transformaci
on (2.21) y (2.23) se hallan los ~ri (t)
(a)
~
con los cuales se pueden hallar Fi (t) y ~ri que permiten obtener de (2.140) las fuerzas
de reaccion de las ligaduras.
Fuerzas derivables de un potencial. Si todas las fuerzas aplicadas se pueden obtener de una funci
on V mediante las formulas (2.118), las fuerzas generalizadas
tomaran la forma:
Q(a)
=
V (q, t) ;
q
= 1, 2, ... l
d (T V )
(T V ) = 0 = 1, 2, ... l
dt
q
q
(2.182)
(2.183)
(2.184)
= 0;
dt q
q
= 1, 2, ... l
(2.185)
q = q (q, t) ;
= 1, 2, ... l
(2.186)
Esta transformaci
on que no mezcla coordenadas con velocidades se denomina puntual. Queremos hallar si en las coordenadas (q) las ecuaciones de Lagrange toman la
forma de (2.185) en las coordenadas (q). Mediante la transformaci
on (2.186) tenemos
que:
l
l
X
X
L
L q
L q
=
=
q q
q
q
=1
=1
(2.187)
(2.189)
=
=0
dt q
q
dt q
q q
=1
(2.190)
Es decir, la forma de las ecuaciones de Lagrange es la misma en cualquier sistema de coordenadas generalizadas. Es interesante la siguiente relacion que se obtiene
directamente usando la transformaci
on puntual (2.186):
l
l
X
X
L
L
q
q =
=1
=1
(2.191)
Sistema sin ligaduras. Si no hay ligaduras las formulas (2.185) siguen siendo
validas, donde l = 3N . Se sigue de (2.190) que cuando el sistema no tiene ligaduras las
ecuaciones de Lagrange (2.185) constituyen la forma de las ecuaciones de movimiento
en cualquier sistema de coordenadas, propiedad que no cumplen las ecuaciones de la
segunda ley de Newton, que son de naturaleza vectorial: las ecuaciones de Lagrange
contienen la misma informaci
on que la segunda ley de Newton con la ventaja adicional
de ser ecuaciones completamente covariantes.
En coordenadas cartesianas las fuerzas generalizadas son de la forma Qxi , Qyi ,
Qzi .
Qxj =
T =
N
X
X (a)
ri
(a)
(a) ~
x ij = Fix
F~i
=
F~i
x
j
i=1
i=1
N
X
1
i=1
mi x 2i + y i2 + zi2
(2.192)
(2.193)
mi x
i = Fix
(2.194)
44 / Mec
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Comparaci
on de los formalismos newtoniano y lagrangiano. Llamaremos
newtoniano al formalismo basado en la ecuaci
on general de la dinamica directamente.
Este formalismo tiene la ventaja de su generalidad. Sin embargo, para sistemas hol
onomos con fuerzas derivables de un potencial, el formalismo basado en las ecuaciones de
Lagrange presenta algunas ventajas: las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir
de una sola funci
on escalar, la lagrangiana L, en tanto que en el formalismo newtoniano
se trabaja con las fuerzas que act
uan sobre las partculas. El uso de coordenadas generalizadas permite en el formalismo lagrangiano eliminar del problema las fuerzas de
ligadura y las coordenadas superfluas. En el formalismo lagrangiano se trabaja con l parametros independientes que no se refieren a las partculas sino al sistema como un todo,
en cambio en el formalismo newtoniano se trabaja necesariamente con coordenadas de
las partculas. Finalmente, la covariancia de las ecuaciones de Lagrange es claramente
una ventaja del formalismo lagrangiano.
Ejemplo 2.7.1 Sea un alambre largo y rgido que rota uniformemente alrededor de un
punto O como se muestra en la figura 2.11. Una partcula de masa m est
a sometida
a la ligadura de permanecer sobre el alambre. No hay friccion y act
ua la fuerza de
gravedad en el plano de rotacion del alambre. Resolver el problema usando coordenadas
generalizadas y las ecuaciones de Lagrange.
A
c
t
t
O
mgj
Figura 2.11 Alambre largo y rgido que gira uniformemente alrededor de un punto O
Suponer que en t = 0 la partcula parte del punto C con velocidad cero a lo largo
del alambre. La ligadura es hol
onoma y reonoma, dada por la ecuaci
on de la linea del
alambre:
y = x tan + OA
(2.195)
(2.196)
q sent + h cos t
y(q, t) =
q cos t + h sent
(2.197)
Al reemplazar (2.197) en (2.196) se obtiene la identidad 0 = 0. El lagrangiano del
problema es:
L=
1
m(x 2 + y 2 ) mgy
2
(2.198)
L(q, q,
t) = 21 m(q2 + q 2 2 + h2 2 2qh)
(2.199)
L
= m(q h)
q
(2.200)
(2.201)
(2.202)
g
(cosh t cos t)
2 2
(2.203)
m
x
Ry =
mg + m
y
(2.204)
46 / Mec
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Las ecuaciones (2.197) y (2.203) permiten calcular a x
y y:
x
= q sent + 2q
cos t q 2 sent h 2 cos t
(2.205)
y = q cos t + 2q
sent + q 2 cos t h 2 sent
Con lo cual se obtiene para Rx y Ry:
Rx = mg(senht + 2sent) cos t mh 2 cos t
Ry
(2.206)
El vector ~l est
a dirigido a lo largo del alambre:
~l = isent j cos t
(2.207)
~ es cero: ~l R
~ = 0 o sea que R
~ es siempre perpendicular
El producto escalar de ~l con R
al alambre. Su magnitud es:
R = mg(senht + 2sent) mh 2
(2.208)
2.8.
(a)
F~i +
Q =
+
~li
~
r
q
i
=1
=1
i=1
= 1, 2, ... 3N
(2.209)
a =
N
X
f
i=1
~ri
~ri
f
=
q
q
para = 1, 2, ... h
(2.210)
d = D ;
a =
N
X
~l ~r1
q
i=1
para = h + 1, h + 2, ... h + n = k
(2.211)
k
X
(2.212)
=1
= Q(a) +
a ;
dt q
q
=1
= 1, 2, ... 3N
(2.213)
a q + d = 0 ;
= 1, 2, ... h, h + 1, h + 2, ... h + n = k
(2.214)
=1
que junto con las 3N ecuaciones de Lagrange nos proporcionan 3N + k ecuaciones con
las 3N + k inc
ognitas siguientes: q1 , q2 , ... q3N , 1 , 2 , ... h , 1 , 2 , ... n . Las fuerzas
de
reacci
o
n
de
las ligaduras en estas coordenadas no independientes estar
an dadas por
Pk
a
,
o
m
a
s
expl
citamente:
=1
h
X
f X
+
a
R =
q =1
=1
(2.215)
Ejemplo 2.8.1 Resolver el problema del ejemplo 2.7.1 usando multiplicadores de Lagrange y coordenadas no independientes.
Tomaremos a q y h como coordenadas generalizadas no independientes. En la
ecuaci
on de ligadura escribiremos a la distancia OC como h0 :
f (x, y, t) = x cos t + y sent h0
(2.216)
Haciendo la transformaci
on de las coordenadas x, y a las coordenadas q, h, ecuaci
on
(2.197), obtenemos para ~r y f :
f (q, h, t) = h h0
(2.217)
(2.218)
48 / Mec
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con lo cual se obtienen las siquientes expresiones para los coeficientes aq , ah , d, seg
un
(2.210):
aq =
f
=0
q
ah =
f
=1
h
(2.219)
f
=0
t
Las fuerzas aplicadas generalizadas seran:
d=
~r
Q = mg i
q
(2.220)
con lo cual:
Qh = mg sent ;
Qq = mg cos t
(2.221)
(2.222)
m(
q h)
= mg cos t
(2.223)
+ q)
m(h
m(h 2 q)
= mg sen t +
La ecuaci
on (2.214) sera:
h = 0 h = h0
(2.224)
(2.225)
= 2q
h 2 + g sent
m
La solucion de las ecuaciones (2.225) de acuerdo con (2.224) sera:
g
(cosh t cos t)
q =
2 2
= mg(senht + 2sent) mh
(2.226)
Rq = 0
(2.227)
(2.228)
y + R cos = 0
obtenemos las siquientes expresiones para los coeficientes a que aparecen en (2.214):
a1x = 1
a1y = 0
a1 = 0
a1 = R sen
a2x = 0
a2y = 1
a2 = 0
a2 = R cos
(2.229)
1
1
1
m(x 2 + y 2 ) + mR2 2 + mR2 2
(2.231)
2
4
8
Tomaremos los ejes xy de modo que el eje x este horizontal y el eje y haciendo un
angulo con la horizontal. Las fuerzas generalizadas seran entonces:
T =
(a)
Q(a)
= Q = 0 ;
Q(a)
x = 0;
Q(a)
y = mg sen
(2.232)
Usando las ecuaciones (2.229), (2.231) y (2.232), las ecuaciones (2.213) se transforman en:
m
x = 1
m
y = mg sen + 2
1 2
R m
= 0
4
(2.233)
1 2
R m = 1 R sen + 2 R cos
2
La tercera de las ecuaciones (2.233) nos da:
= t + 0
2 Para
una justificaci
on rigurosa de (2.231) ver secci
on 8.3.
(2.234)
50 / Mec
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Las dos primeras ecuaciones (2.233) junto con las (2.228) nos dan las siguientes
expresiones para 1 y 2 en terminos de :
1 = mR cos( t + 0 ) + mR cos( t + 0 )
(2.235)
2 = mR sen( t + 0 ) mR cos( t + 0 ) mg sen
Ahora, reemplazando a 1 y 2 en la u
ltima de las (2.233) obtenemos:
2
g
=
sen cos( t + 0 )
3 R
que al ser integrada nos da:
2g
sen cos( t + 0 ) + At + B
=
3R2
= 0, (2.237) sera:
Tomando la condicion inicial (0) = 0 y (0)
2g
sen[cos( t + 0 ) cos0 + t sen0 ]
=
3R2
(2.236)
(2.237)
(2.238)
= t
1
2
2gsen
t
sen2
3R2
2
2
= mg sensen2 t
3
2
= mg 1 cos 2 t
3
g sen
=
32
(2.239)
1
t sen2 t
2
gsen
sen2 t
32
(2.240)
x=
y=
1
gsen t2
3
g sen 2
t
3R
Rx =
Ry =
1
mg sen
3
R =
(2.241)
1
mgR sen
3
R=
Si en vez de un disco se tuviera una masa que baja sin rozamiento a lo largo del eje
y, la fuerza a lo largo del plano sera mg sen. En este caso se tiene que el plano ejerce
sobre la rueda una fuerza en y dada por (1/3)mg sen y que la hace rodar hacia abajo
en la direcci
on de y positiva. R es el torque que produce la rotacion. La aceleraci
on del
centro de masa sera (2/3)g sen con lo cual y = (1/3) sen t2 y = (1/3)g sen t2 /R.
Ejemplo 2.8.3 Sean dos partculas de masas m1 = m2 = 1 unidas por una varilla rgida
de longitud l, sin masa. El sistema de alguna manera est
a constre
nido a moverse en un
plano vertical, de modo que la velocidad del centro de masa siempre est
a en la direcci
on
de la varilla (vease figura 2.12). Hallar y resolver las ecuaciones de movimiento.
x
r1
r
r2
2
y
Figura 2.12 Partculas de masas m1 = m2 = 1 unidas por una varilla rgida y constrenidas a
moverse en un plano vertical
52 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ligadura hol
onoma es:
|~r1 ~r2 | = l
(2.242)
La ligadura no hol
onoma es:
x
= tan
y
(2.243)
(2.244)
~l
2
(2.245)
~l
~r2 = ~r
2
La energa cinetica se puede escribir como:
1
T = x 2 + y 2 + l2 2
4
(2.246)
ay = 1 ;
a = 0
(2.247)
Qy = 2g ;
Q = 0
(2.248)
tan
2
y 2g =
1 2
l
=
2
(2.249)
Para se halla:
= t +
(2.250)
tan(t + )
2
y=
2g +
y x tan(t + ) =
(2.251)
(2.252)
g
(1 + cos 2) + A cos
2
(2.253)
A
g
(2t + sen2) + sen + B
A 2
(2.254)
A
g
cos 2
cos + C
2
4
(2.255)
(2.256)
2g sen2 2A sen
Ry =
4g cos 2 + 2A cos
R =
(2.257)
Se sigue que si al sistema se aplica una fuerza dada por (2.257), se movera con
la condicion de ligadura (2.243). , , A, B, y C son constantes de integraci
on que
dependen de las condiciones iniciales.
54 / Mec
anica cl
asica avanzada
3
El principio de Hamilton y las ecuaciones de
Lagrange
3.1.
(3.1)
tambien sera cero el promedio de los trabajos virtuales realizados por las fuerzas de
55
56 / Mec
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z
Trayectoria variada
ri
mi
1
Trayectoria real
ri
y
x
ligadura entre t1 y t2 :
1
t2 t1
N
t2 X
t1
i=1
(3.2)
N h
t2 X
t1
i=1
i
(a)
F~i (t) mi~r i (t) ~ri (t)dt = 0
(3.3)
(3.4)
d
d
(~ri ) =
[~ri v (t) ~ri r (t)] = ~r i v ~r i r = ~r i
dt
dt
(3.6)
(3.7)
N
X
N
X
d
mi~r i ~ri =
dt
i=1
i=1
mi~r i ~ri
N
X
1
i=1
mi~r i
~
mi~ri dt = 0
Fi ~ri
mi~ri ~ri +
dt i=1
t1
i=1
i=1
(3.8)
(3.9)
1 X 2
mi~ri
2 i=1
(3.10)
mi~ri r~i = 0
(A + T )dt
t1
(3.11)
A =
i=1
(a)
F~i ~ri ;
i=1
T =
t1
Podra pensarse que la presencia de condiciones de ligadura hara que ~ri (t1 ) =
~ri (t2 ) = 0 no es posible imponerla para todas las coordenadas sino solo para las independientes, quedando la posibilidad de que no se cumpla para las coordenadas dependientes.
1 Como para pasar de r a r +~
ri se requiere realizar un trabajo, la energa en cada trayectoria variada
i
i
es diferente. Esto caracteriza al principio de Hamilton, a diferencia de otros principios variacionales como
el de mnima acci
on (v
ease secci
on 9.3).
58 / Mec
anica cl
asica avanzada
Sin embargo este no es el caso, pues de una transformaci
on a coordenadas generalizadas
independientes q1 , q2 , ...ql se sigue que:
~ri =
l
X
~ri
q
q
=1
(3.13)
Basta pues que se imponga la condicion siguiente sobre los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas:
q (t1 ) = q (t2 ) = 0 ;
= 1, 2, ...l
(3.14)
para que se satisfaga la condicion requerida para los desplazamientos virtuales ~ri .
En el caso particular en que las fuerzas aplicadas se pueden obtener como el gradiente de una funci
on de las coordenadas y del tiempo, V (~r, t) vemos que:
V (~r, t) =
N
X
V
i=1
~ri
.~ri =
N
X
i=1
(a)
F~i .~ri = A
(3.15)
t1
(3.16)
t1
t1
t1
t1
(3.17)
t1
Esta ecuaci
on es equivalente a la ecuaci
on general de la dinamica y de ella se
pueden obtener tambien las ecuaciones de Lagrange usando el c
alculo variacional. A la
integral S se la denomina integral de acci
on
3.2.
El principio de Hamilton
t1
(3.20)
= F (x1 , x2 , ...xn )
entonces:
F (x1 , x2 , ...xn ) =
N
X
F
xi + 0(x2i ) = 0
x
i
i=1
(3.21)
Se sigue que F (x1 , x2 , ...xn ) sera extremal para aquellos valores de x1 , x2 , ...xn que
hacen que se anulen todas las derivadas parciales de primer orden de F :
F
=0
xi
i = 1, 2, ...n
(3.22)
X
1 (k)
f (x0 )(x x0 )k
k! i
(3.23)
k=0
(k)
on fi (x) en x = x0 y
donde fi (x0 ) denota el valor de la derivada k-esima de la funci
(n)
(0)
ametros fi (x0 ) para k = 0, 1, 2, ... se obtiene una
fi (x0 ) fi (x0 ). Variando los par
funci
on diferente.
S es una funcional de q (t), pues a cada posible solucion q1 (t), q2 (t), ...ql (t) le
corresponde un valor definido a la integral de accion S. El principio de Hamilton dice
que al variar las funciones q (t) se obtiene el conjunto de funciones verdaderas que
describen la evoluci
on del sistema por hallar que conjunto es el que hace que S sea una
extremal. Para la mayora de las situaciones fsicas se encuentra que S es mnima para
2 El m
aximo o mnimo de una funci
on se halla resolviendo el sistema de ecuaciones algebraicas (3.22),
como en la est
atica. Los extremales de una funcional se hallan resolviendo un sistema de ecuaciones
diferenciales, como en la din
amica.
60 / Mec
anica cl
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la solucion correcta. En otras palabras, S tiene un valor mnimo cuando las funciones
q (t) describen las trayectorias reales.3 El n
umero S asignado a cualquier trayectoria
variada es mayor que el n
umero S asociado a la trayectoria real.
Ejemplo 3.2.1 Ilustrar el principio de Hamilton con el problema del tiro parabolico en
presencia del campo gravitacional (vease figura 3.2).
Sabemos que la trayectoria real est
a descrita por:
1 2
gt
2
Eliminando el par
ametro t se obtiene que la trayectoria es parabolica:
g 2
x
y=
2Vx2
x(t) = Vx t ;
y(t) =
(3.24)
(3.25)
(3.26)
ex/x2 1
e1
Se trata de mostrar que la integral de accion tiene menor valor para la trayectoria
real que para esta trayectoria variada.
El lagrangiano del problema es:
1
m(x 2 + y 2 ) + mgy
2
Sobre la trayectoria real L es:
L=
1
m(Vx2 + g 2 t2 ) +
2
La integral de accion es:
Z t2
1
L dt = mVx2 t2 +
2
0
L=
(3.27)
1
1
mg 2 t2 = mVx2 + mg 2 t2
2
2
(3.28)
1
1
x2y2
mg 2 t32 = mVx x2 + 0, 666 mg
3
2
Vx
(3.29)
y2 Vx
eVx t/x
x2 (e 1)
(3.30)
(3.31)
acuerdo con el principio de DAlembert esto equivale a decir que las posiciones verdaderas son
de equilibrio estable.
P1
P2 (x2,y2)
g
t2
L dt =
1
81e 60 mgx2 y2
mVx x2 +
2
72(e 1)
Vx
(3.32)
mgx2 y2
1
= mVx x2 + 0,689
2
Vx
Vemos que la accion en la trayectoria real es menor que la accion en la trayectoria
variada.
Cuando no se conoce la trayectoria, es decir cuando no se ha resuelto el problema,
el principio de Hamilton directamente no proporciona un metodo practico: se requiere
un metodo de ensayo y error; suponer una solucion y evaluar S; obtener una tabla
de soluciones posibles en funci
on de la accion. La solucion correcta sera aquella para la
cual S es mnima.
Ejemplo 3.2.2 Resolver el problema del oscilador armonico lineal usando directamente
el principio de Hamilton, con las siguientes condiciones en t = 0 y t = t1 :
x(0) = 0 ,
x(t1 ) = x1 ,
x(0)
= v0
(3.33)
62 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las posibles funciones de t las asumiremos de la forma:
X
x(t) =
a n tn
(3.34)
n=0
X
a n tn
(3.35)
x(t) =
n=1
(3.36)
(3.37)
nm
1
1XX
n+m1
n+m+1
t
t
k
an am
2 n=1 m=1
n+m1 1
n+m+1 1
(3.38)
(3.39)
En la ecuaci
on (3.39) los an son los cambios de los coeficientes an que dar
an lugar
a la variaci
on x(t). Los an no son independientes, pues se debe ademas cumplir la
condicion x(t1 ) = 0:
n
X
x(t1 ) =
an tn1 = 0
(3.40)
n=1
X X
mn
t1n+m1
n
+
m
1
n=1 m=1
(3.41)
1
tn+m+1 am + tn1 an = 0
k
n+m+1 1
4 La
ecuaci
on (3.34) constituye una representaci
on multiparam
etrica de la trayectoria en el espacio
de configuraci
on.
k
am + t1 = 0
t
1
m+2 1
m=1
(3.42)
En la ecuaci
on (3.41) quedara una combinaci
on lineal de los a2 , a3 , ...a , igualada a cero. Como estas cantidades son ahora independientes, se debe cumplir que sus
coeficientes se anulen. Igualando a cero los coeficientes de a2 , a3 , ...a y reemplazando el valor de que se obtiene de (3.42), llegamos a:
X
m1 m
1
m+2
am = 0
(3.43)
t +k
t
m+n1 1
(m + 2)(m + n + 1) 1
m=1
De (3.43) se obtiene la siguiente relacion de recurrencia para coeficientes, por igualar a cero los coeficientes de las tm
1 :
am =
k
1
am2 ;
m(m 1)
m = 2, 4, ...
(3.44)
(3.45)
= v0 :
a1 = v0
(3.46)
m = 1, 3, ...
(3.47)
o tambien en la forma:
a2n+1 = (1)n
n
k
1
v0 ;
(2n + 1)!
n = 0, 1, 2, ...
(3.48)
1
X
(1)n
k n=0
(2n + 1)!
Llamando =
x(t) =
s !2n+1
k
p
k/m llegamos a:
v0
sen(t)
(3.49)
(3.50)
64 / Mec
anica cl
asica avanzada
Deducci
on de las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton generalizado. La ecuaci
on (3.12) se denomina el principio de Hamilton generalizado. Es aplicable a cualquier sistema hol
onomo independientemente de la naturaleza
de las fuerzas aplicadas. Como T es una funci
on de (q), (q),
t,
T (q, q,
t) =
l
X
T
=1
T
q +
q
q
q
(3.51)
N
X
i=1
(a)
F~i ~ri =
l
X
Q q
(3.52)
=1
(3.53)
l
t1 X
Q q +
t1 =1
d
T
q
dt
T
q
dt
(3.54)
t2
q = 0
+
=1
l
X
T
t1
q
dt q
t1
=1
Como las q son arbitrarias, el integrando es una funci
on arbitraria del tiempo;
si la integral es cero, es necesario entonces que el integrando sea cero. Ahora queda una
combinaci
on lineal de las cantidades independientes q igualada a cero,
l
X
=1
T
d
Q +
q
dt
T
q
q = 0
Q +
q
dt q
(3.56)
(3.57)
i = 1, 2, ...N
(3.58)
d V
V
+
+ f ;
q
dt q
= 1, 2, ...l
(3.59)
donde f es la fuerza generalizada correspondiente a las fuerzas F~i . Es posible con este
tipo de fuerzas definir una funci
on lagrangiana asociada a las fuerzas derivables del
potencial generalizado. f contiene las fuerzas no incluidas en L.
Las ecuaciones de Lagrange toman la forma:
d L
L
+ f = 0 ;
q
dt q
= 1, 2, ...l
(3.60)
donde L est
a definido como:
L(q, q,
t) = T (q, q,
t) V (q, q,
t)
(3.61)
~r
c t
~ r , t) =
E(~
~ r , t) =
B(~
~ r , t)
A(~
~r
~ ri , t)
F~i (~ri , ~r i , t) = qi
+ r~i
A(~
~ri
c
t
c
~ri
(3.63)
(3.64)
66 / Mec
anica cl
asica avanzada
Algunas manipulaciones con el rotacional nos llevan a:5
~
~
~ ri , t) = ~r i A
~ i dAi + Ai
~r i
A(~
~ri
~ri
dt
t
(3.65)
(3.66)
Como no depende de ~r i :
F~i ~ri , ~r i , t =
(3.67)
~
1
~ ri , t) 1 d
qi
~ri A(~ri , t)
(~ri , t) ~r i A(~
~ri
c
c dt ~r i
qi
~ri
1
1 d
1 ~
i ~ri Ai
i ~ri Ai +
c
c dt ~r i
c
Si se define la funci
on V :
"
#
N
X
i
~
r
~ ri , t) ,
qi (~ri , t) A(~
V ~r1 , ~r2 , ...~rN , ~r 1 , ~r 2 , ...~r N , t =
c
i=1
(3.68)
(3.69)
(3.71)
Se define la funci
on de disipacion de Rayleigh como:
N
5 Ver
1X
F=
kx x 2i + ky y i2 + kz zi2
2 i=1
el texto Mec
anica cl
asica de Goldstein, 1a ed, secci
on 1.5.
(3.72)
F
F~i =
~r i
(3.73)
N
X
i=1
Fi
N
X
~ri
F ~r i
F
=
=
i q
q
~
r
i=1
(3.74)
Para el caso en que las fuerzas no potenciales sean todas viscosas, las ecuaciones
de Lagrange toman la forma:
L
F
d L
+
= 0;
dt q
q
q
= 1, 2, ...l
(3.75)
de modo que deben darse dos funciones escalares, L y F , para obtener las ecuaciones de
movimiento. Estas seran las ecuaciones a aplicarse en el caso de un sistema de osciladores
amortiguados por ejemplo; L contiene las fuerzas de resorte y F las fuerzas disipativas.
3.3.
d
f (g, t)
dt
(3.76)
(3.77)
68 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 3.3.1 Sea una partcula libre, descrita en un sistema de referencia inercial O
mediante el lagrangiano.
L=
1 2
m~r
2
(3.78)
(3.79)
3.4.
Simetra. Se dice que L posee una simetra cuando no cambia bajo una transformaci
on de las coordenadas y del tiempo. Por ejemplo, sea una partcula libre, cuyo
lagrangiano este dado por (3.78). Se le realiza un desplazamiento de la partcula por una
cantidad arbitraria ~a,
~r ~r + ~a
(3.84)
como ~a = 0, se sique que L no cambia. Se dice que este lagrangiano es simetrico bajo
translaciones. Veremos que esta simetra est
a asociada a la conservaci
on del momento
lineal. Si se realiza una rotacion arbitraria de la partcula, digamos alrededor del eje z
por un
angulo ,
x
x cos + y sen
x sen + y cos
(3.85)
(3.86)
1 2
m~r + Fz z
2
(3.87)
(3.88)
mi~r i ;
N
X
i=1
mi~r i ;
~li = mi~ri ~r i ;
~ =
L
N
X
i=1
mi~ri ~r i ;
(3.89)
T =
N
X
1
i=1
2
mi~r i
(3.90)
70 / Mec
anica cl
asica avanzada
conjunto de 2l constantes de movimiento, si el sistema es integrable.
Constantes de movimiento. Las ecuaciones de Lagrange dan lugar a un sistema
de l ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden con 2l inc
ognitas, q1 , q2 , ...ql ,
q1 , q2 , ...ql , independientes entre s. La solucion a las ecuaciones de movimiento contendra 2l constantes de integraci
on arbitrarias que determinan los valores iniciales de
(q) y (q).
En el captulo 1 se definio la especificaci
on del estado del sistema mecanico en
un tiempo t por medio de los valores de las coordenadas y velocidades en ese instante.
Ahora vemos que las constantes de integraci
on determinan no solo el estado en el tiempo inicial, sino ademas todos los estados subsiguientes. Con solo dar valores a t, para
unos valores dados de las constantes de integraci
on, se obtienen los valores correspondientes de las variables de estado. Las constantes de integraci
on suministran una nocion
global de estado: se dice que a cada conjunto de valores de las constantes de integraci
on le corresponde un estado de movimiento del sistema. El tiempo inicial, o comienzo
del movimiento, siempre puede tomarse como una de las constantes de integraci
on. La
integraci
on de las ecuaciones de movimiento dar
a lugar a 2l funciones de la forma:
q = q (c1 , c2 , ...c2l1 , t + t0 )
(3.91)
q = q (c1 , c2 , ...c2l1 , t + t0 ) ;
= 1, 2, ...l
c = c (q, q)
;
= 1, 2, ..,2l 1
(3.92)
(3.93)
(3.94)
(3.95)
(3.96)
l
X
L
q L
q
=1
l
X
=1
f q
L
t
(3.97)
l
X
=1
f q
L
t
(3.98)
De las condiciones (a) y (c) y del hecho de que V no depende de t se sigue que
f = 0 y L/t = 0, con lo cual:
h(q, q,
t) = constante
(3.99)
(3.100)
xi
F
= rF
xi
(3.101)
72 / Mec
anica cl
asica avanzada
La prueba es la siguiente: derivando ambos lados en (3.101) respecto a ,
d
F (x1 , x2 , ...xN ) = rn1 F (x1 , x2 , ...xn )
d
(3.102)
i=1
(3.103)
(xi )
i=1
xi = n1 rF (x1 , x2 , ...xn )
(3.104)
T =
1 X 2
mi~ri =
2 i=1
" l l
2 #
l
N
X X ~ri ~ri
X
~ri ~ri
~ri
1X
mi
q q + 2
q +
2 i=1
q q
q t
t
=1 =1
=1
(3.105)
l X
l
X
A (q, t)q q +
=1 =1
l
X
(3.106)
=1
O sea que T se puede escribir como la suma de tres funciones homogeneas de las
velocidades generalizadas de grados 2, 1 y 0:
T = T2 + T1 + T0
(3.107)
l X
l
X
A (q, t)q q
(3.108)
=1 =1
(3.109)
(3.110)
Conservaci
on de la energa total T + V. Si se cumple (b), como L = T V
se sigue que:
L
T
=
q
q
(3.111)
l
X
T
q T + V = T + V
q
=1
(3.112)
X
dE
L
dh
=
=
f q
dt
dt
t
=1
(3.113)
donde la dependencia que tiene L de t puede provenir solo de que V dependa del tiempo.
Si las fuerzas f son viscosas y se pueden obtener de la funci
on de disipacion de Rayleigh,
que es una funci
on homogenea cuadratica de las velocidades, en virtud de las ecuaciones
(3.72), (3.74) y (3.101), se sigue que:
l
X
=1
f q =
l
X
F
q = 2F
q
=1
(3.114)
E
V
= 2F +
t
t
(3.115)
En (3.115) resulta claro que la rata de cambio de la energa total consta de la rata
de disipacion de energa 2F y de la rata de suministro de energa debida a la variacion
temporal de V .
Ejemplo 3.4.1 Hallar la constante de Jacobi y la rata de cambio de la energa total para
una partcula cargada en presencia de un campo electromagnetico.
74 / Mec
anica cl
asica avanzada
De acuerdo con la ecuaci
on (3.70):
L=
1 2
q
~
m~r q + ~r A
2
c
(3.116)
La funci
on energa sera:
h=
L
1 2
~r L = m~r + q
2
~r
(3.117)
(3.118)
O sea que en general h sera constante de movimiento solo si los campos no dependen
~ tengan una forma tal que h sea
del tiempo, ademas del caso particular en que y A
cero, como:
q
~
E = h ~r A
c
Se sigue que para un campo electromagnetico est
atico:
q
d
~
~r A
E =
dt
c
(3.119)
(3.120)
(3.121)
(3.122)
(3.123)
~ lo
lB se conserva si L es simetrico bajo rotaciones alrededor del eje determinado por B,
cual en general no se cumplir
a; para ello basta que tenga simetra cilndrica alrededor
~
de B.
Ejemplo 3.4.2 Una partcula est
a sometida al efecto de la gravedad y a la condicion
de ligadura de moverse siempre sobre un alambre circular de radio a. El alambre rota
uniformemente con velocidad angular alrededor de un eje vertical en el plano del
alambre que pasa por el centro. Calcular h y E y analizar su significado.
y = x sent + y cos t ;
z = z
(3.124)
y = a senq cos t ;
z = a cos q
(3.125)
1
ma2 (q2 + 2 senq) + mga cos q
2
(3.126)
(3.127)
76 / Mec
anica cl
asica avanzada
es T = (1/2)ma2 q2 y la energa potencial consta de dos partes, la energa potencial
gravitacional y la energa potencial centrfuga que resulta debido a que el sistema de
referencia x , y y z es no inercial, es decir:
T =
1
ma2 q2 ;
2
1
V = ma2 2 senq mga cos q
2
(3.130)
(3.131)
O sea que (1/2)ma 2 es la fuerza centrfuga; es como si existiera un campo gravitacional homogeneo en la direcci
on x .
La energa total respecto a los ejes x, y y z sera E y constara de dos terminos: h
y el trabajo realizado por el alambre. Como h = 0, de (3.128) se sigue que:
E = T1 + 2T0 = ma2 2 cos q q
(3.132)
ma2 3 q0 sent,
Para peque
nas oscilaciones alrededor de q = 0, E es de la forma E=
o sea que E = h (ma2 3 /)q0 cos t, lo cual nos muestra que la energa total
tendra fluctuaciones periodicas.
Conservaci
on del momento lineal. Sea un sistema que cumple las siguientes
condiciones: (a) se describe completamente a partir de un lagrangiano; (b) L no depende
de alguna de las coordenadas generalizadas. Entonces se cumple:
L
=0
q0
(3.133)
on
donde la coordenada q0 que no aparece en L se llama cclica o ignorable. La ecuaci
de Lagrange para la coordenada q0 implica que:
d
L
= f0
(3.134)
dt q0
O sea que si f0 = 0 la siguiente cantidad se conserva:
P0
L
= constante
q0
(3.135)
L
;
q
= 1, 2, ...l
(3.136)
~ri ~ri + ~ ;
(3.137)
N
N
X
X
L
L
~ri = ~
~
r
~
qi
i
i=1
i=1
(3.138)
Por hip
otesis no hay ligaduras, con lo cual las ecuaciones de Lagrange nos dan:
L = ~
N
N
X
d X
d L
dP~
= ~
p~i = ~
,
dt ~r i
dt i=1
dt
i=1
(3.139)
donde P~ es el momento total del sistema. Se sigue que si hay homogeneidad espacial,
L = 0, entonces se sigue que la variable dinamica ~ P~ se conserva. Como E es arbitrario,
se sigue que P~ es una constante. Si solo hay simetra de translaci
on en determinada
direcci
on ~ se sigue que solo se conserva la componente de P~ en la direcci
on de ~. Como
L = T V y T solo depende de las velocidades de las partculas,
V
L
=
= F~i
~ri
~ri
(3.140)
N
X
F~i
(3.141)
i=1
N
X
L
L
~r i
=
~ CM
~ CM
r i R
R
i=1 ~
(3.143)
~ CM est
Como R
a dado por
N
1X
~ CM
R
=
mi~ri
2 i=1
(3.144)
78 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se sigue que:
~r i
~
= ~1
~
RCM
(3.145)
X
X L
L
mi~r i = P~CM
=
=
~
r
i
RCM
i=1
i=1
(3.146)
Conservaci
on del momento angular. Sea un sistema que se describe completamente a partir de un lagrangiano y ademas tal que no depende de alguna coordenada
angular q0 , entonces su momento canonico conjugado sera un momento angular que se
conserva. Por ejemplo, sea una partcula cuyo lagrangiano es:
1 2
m~r V (~r)
(3.147)
2
Sea n
un eje arbitrario y una rotacion alrededor de ese eje (vease figura 3.3).
L=
r
r
r + r
(3.148)
(3.149)
El momento can
onico conjugado de sera:
p =
L
~r
~r
= m~r (
n ~r) = n
m~r ~r
= m~r
= m~r
(3.150)
~r i ~r i + n
~r i
el cambio en L sera:
X
N
N
X
L
L
p~ i ~ri + p~i ~r i
~ri =
~ri +
L =
~ri
~r i
i=1
i=1
(3.151)
(3.152)
Usando (3.151) y usando la invariancia del triple producto escalar bajo permutacion
cclica de los factores:
L =
N
X
d
n
~ri p~ i + p~i ~r i = n
~ri p~i
dt
i=1
i=1
N
X
(3.153)
Con lo cual
~
L =
nL
(3.154)
N
X
i=1
F~i ~ri + p~i ~ri =
(3.155)
N
N
X
X
~ki =
~
nK
n
~ri F~i + ~r i p
~i =
n
i=1
i=1
(3.156)
80 / Mec
anica cl
asica avanzada
~ en esa direcci
componente de L
on.
Integrales de movimiento aditivas. Para un sistema aislado la energa total
~ y el momento lineal P~ se conservan: hay siete constantes de
E, el momento angular L
movimiento. Quedan a
un otras 6N 7 constantes de movimiento. Estas siete constantes
de movimiento tienen la caracterstica de ser aditivas. Es decir, si el sistema consta de
varias partes que no interact
uan, cada parte tendra valores determinados de la energa,
el momento angular y el momento lineal totales. Las correspondientes cantidades del
sistema total se pueden obtener adicionando las respectivas constantes de movimiento
de las partes.
3.5.
(3.157)
i=1
~p i ~ri
p~i ~ri
pi ~ri =
~
2T =
dt i=1
i=1
i=1
N
X
2T =
N
N
X
d X
F~i ~ri
pi ~ri
~
dt i=1
i=1
(3.159)
N
X
i=1
!
Z N
1 X~
p~i ~ri lm
Fi ~ri dt
0
0
(3.158)
(3.160)
i=1
N
X
i=1
F~i ~ri ,
(3.161)
N
X
i=1
F~i ~ri =
N
X
V
i=1
~ri
~ri = kV = 2T
(3.162)
kT + kV = kE
(3.163)
2
E;
2+k
T =
k
E;
2+k
T =
k
V
2
(3.164)
(3.165)
(3.167)
F~ig
donde
es la fuerza ejercida por todas las otras partculas del gas sobre la partcula i
~
y Ri es la fuerza ejercida por las paredes del recipiente sobre la partcula i. Si llamamos
I a:
I=
N
X
F~ig .~ri
(3.168)
i=1
F~i .~ri = I +
N
X
i=1
~ i .~ri
R
(3.169)
82 / Mec
anica cl
asica avanzada
~ i act
Las fuerzas R
uan solo cuando la partcula i choca con las paredes del recipiente.
Estas fuerzas representan la reaccion del muro a la colisi
on ejercida por los atomos sobre
la pared. Esto es lo que se denomina la reaccion a la presi
on P que ejerce el gas sobre el
recipiente.
PN ~
En un tiempo t dado, en i=1 R
ri solo contribuyen los terminos correspondientes
i ~
a las partulas que en ese instante chocan con las paredes del recipiente. Podemos dividir
el
area de las paredes en elementos infinitesimales de area dA. Todas las dN partculas
que choquen sobre un dA dado tendran aproximadamente el mismo radio vector ~ri que
llamaremos ~r. La contribucion de las dN partculas a la sumatoria sera aproximadamente
~ dN ~r, donde R
~ es la fuerza que ejerce el elemento de area sobre cada una de las dN
R
~ dN = dR,
~ entonces tenemos que:
partculas que inciden sobre ella. Si llamamos R
N
X
i=1
~ i ~ri =
R
~
~r dR
(3.170)
~ en terminos de la
Si n
es un vector normal a la superficie, podemos escribir a dR
presi
on de la siguiente manera:
~ =
dR
nP dA
(3.171)
Como la presi
on es constante escribimos:
N
X
i=1
~ i ~ri = P
R
n
~r dA
(3.172)
Entonces:
N
X
i=1
~ i ~ri = 3P V
R
(3.174)
F~i ~ri = I 3P V
(3.175)
En virtud del teorema del virial, que es valido en este caso porque el movimiento
es acotado, y usando (3.162) y (3.166) se sigue que:
3N KB = I + 3P V
(3.176)
Llegandose a la ecuaci
on de estado para un gas real:
1
P V = N KB + I
3
(3.177)
84 / Mec
anica cl
asica avanzada
4
La formulaci
on hamiltoniana
4.1.
L(q, q,
t)
;
q
= 1, 2, ...l
(4.1)
Las variables (q, p, t) se llaman variables hamiltonianas. Las ecuaciones (4.1) constituyen las f
ormulas de transformaci
on de las variables (q, q,
t) a las variables (q, p, t).
En (4.1) hay l ecuaciones que relacionan las l cantidades p con las l cantidades q . En
principio se pueden expresar las (q)
en terminos de las (p) por la transformaci
on inversa:
q = (q, p, t) ;
= 1, 2, ...l
(4.2)
Es claro que el estado del sistema puede ser descrito indistintamente por las variables lagrangianas o por las hamiltonianas. Decimos que L genera la transformaci
on
(q, q,
t) (q, p, t). Seg
un (3.106) y (3.107) T se puede escribir como:
T = T2 + T1 + T0
(4.3)
p =
l
X
T
L
=
=
A q + A ;
q
q
=1
= 1, 2, ...l
(4.4)
l
X
b p + b ;
= 1, 2, ...l
=1
85
(4.5)
86 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si V depende de las (q), (q)
en la forma:
V (q, q,
t) =
l
X
(4.6)
=1
que sera por ejemplo la forma que tomara el potencial electromagnetico (3.68) al ser
expresado en coordenadas generalizadas, entonces p sera:
p =
l
X
=1
A q + A ;
= 1, 2, ...l
(4.7)
Notaci
on. Usaremos L para denotar a T V , expresada en funci
on de las variables
lagrangianas. Es claro que al expresarla en terminos de las variables hamiltonianas la
funci
on es diferente, aunque a veces, sin mucho rigor, se le escribe tambien como L. Lo
correcto es:
L(q, q,
t) = L [q, q(q,
p, t), t] = L(q, p, t)
(4.8)
(4.9)
El momento can
onico sera:
p=
~
~
L
~ ~r = p~ +
= m~r
m
~r
(4.10)
Con lo cual:
L(~r, p~, t) =
~2
~2
p
2m
(4.11)
La funci
on hamiltoniana. Se definio en (3.97) la funci
on energa como:
h(q, q,
t) =
l
X
L(q, q,
t)
q L(q, q,
t)
=1
(4.12)
A la funci
on energa expresada en terminos de las variables hamiltonianas se le
llama la funci
on hamiltoniana:
H(q, p, t) h(q, p, t) = h[q, q (q, p, t), t] =
l
X
=1
p q L(q, p, t)
(4.13)
X
;
xi
i = 1, 2, ...n
(4.14)
La formulaci
on hamiltoniana / 87
entonces existe una transformaci
on de las variables y1 , y2 , ...yn a las variables x1 , x2 ,
...xn , la transformaci
on inversa, generada por cierta funci
on Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 ,
...m ):
xi =
Y
;
yi
i = 1, 2, ...n
(4.15)
(4.16)
xi yi X(x1 , x2 , ...xn ; 1 , 2 , ...m )
i = 1, 2, ...n
(4.17)
k=1
(4.18)
yk fk X(f1 , f2 , ...fn , 1 , 2 , ...m )
Entonces:
n
X
Y
=
yi
k=1
fk
yk + fk ik
yi
n
X
fk
k=1
fk
yk yk
yi
yi
n
X
X fk
=
fk yi
k=1
(4.19)
+ fi = xi
i = 1, 2, ...m
(4.20)
k=1
k=1
X fk
X X fk
X
Y
=
yk
i
i
fk i
i
(4.21)
(4.22)
88 / Mec
anica cl
asica avanzada
Y = Y (y1 , y2 , ...yn ; 1 , 2 , ...m )
yi =
X
;
xi
Y =
X
k
xi =
Y
;
yi
xk yk X ;
(4.23)
i = 1, 2, ...n
X
Y
=
;
i
i
(4.24)
i = 1, 2, ...m
(4.25)
l
X
=1
p q L(q, q,
t)
(4.26)
q =
H(q, p, t)
p
(4.27)
= 1, 2, ...l
(4.28)
H
L
=
t
t
(4.29)
teniendo en cuenta que el conjunto (q), t, hace el papel de las (). De las ecuaciones de
Lagrange se sigue que:
L
d L
=
f = p f ;
q
dt q
= 1, 2, ...l
(4.30)
H
;
p
p =
H
+ f ;
q
= 1, 2, ...l
(4.31)
La formulaci
on hamiltoniana / 89
La funci
on hamiltoniana. H no solo permite escribir las ecuaciones de movi
miento sino que tiene significado fsico directo. Veamos que es H:
l
X
H
H
H
H=
q +
p +
q
p
t
=1
=
l
X
[(f p ) q + q p ] +
l
X
f q +
=1
=1
H
t
(4.32)
H
t
Si las ligaduras re
onomas no dan lugar a que t aparezca en H y el potencial no
depende del tiempo, H/t = 0, y si ademas no hay fuerzas no derivables del potencial,
se sigue que H = 0, o sea que H es una constante de movimiento. Si ademas las fuerzas
son derivables de un potencial que no depende de las velocidades, sabemos de (3.112)
que H = T + V . O sea que bajo estas condiciones la energa total E = T + V se conserva,
de lo contrario se cumple que H es constante pero no es cierto que H = E. Si V no
depende de (q)
ni de t y las ligaduras reonomas no dan lugar a que t aparezca en H se
cumple que H/t = 0 y que H = T + V . En este caso:
l
d(T + V ) X
dE
=
=
f q
dt
dt
=1
(4.33)
Luego, dE/dt es igual a la rata a la cual las fuerzas no conservativas realizan trabajo sobre el sistema. Si estas son nulas, la energa total se conserva.
Por otra parte, si las f son cero, o bien V depende de t, o las ligaduras reonomas
dan lugar a que t aparezcan en H,
dH
H
=
dt
t
(4.34)
H
;
p
p =
H
;
q
= 1, 2, ...l
(4.35)
La transformaci
on de Legendre inversa es (p) (q)
y est
a generada por H:
q =
H(q, p, t)
;
p
= 1, 2, ...l
(4.36)
El generador de la transformaci
on (q)
(p) es L:
L(q, q,
t) =
l
X
=1
q p H(q, p, t)
(4.37)
90 / Mec
anica cl
asica avanzada
En virtud del teorema dado por (4.20):
L
H
=
;
q
q
= 1, 2, ...l ;
L
H
=
t
t
(4.38)
O sea:
L
= p ;
q
= 1, 2, ...l
(4.39)
L
;
q
= 1, 2, ...l
(4.40)
= 1, 2, ...l
(4.41)
Ejemplo 4.1.3 Hallar las ecuaciones de movimiento correspondientes a las variables (p),
(p)
y t obtenidas mediante una transformaci
on de Legendre.
El generador de la transformaci
on (q) (p)
es H:
p =
H
;
q
= 1, 2, ...l
(4.42)
l
X
(p )q H(q, p, t)
(4.43)
=1
= 1, 2, ...l;
L
H
=
t
t
(4.44)
= 1, 2, ...l
(4.45)
L
;
p
= 1, 2, ...l
(4.46)
= 1, 2, ...l
(4.47)
La formulaci
on hamiltoniana / 91
Entonces las ecuaciones de movimiento lagrangianas para las variables (p) y (p)
son:
t)
L (p, p,
t)
d L (p, p,
= 0;
p
dt
p
= 1, 2, ...l
(4.48)
Esta es la representacion de momentos, que nos dice que mediante las variables
(p), (p)
es posible describir completamente el sistema.
Ejemplo 4.1.4 Hallar las ecuaciones de movimiento lagrangianas y hamiltonianas para
una partcula de masa m en el potencial V = k/r (r distancia del origen a la partcula).
L=T V =
1 2 k
mr +
2
r
(4.49)
k
1
m(r 2 + r2 2 ) +
2
r
(4.50)
El sistema, para ~l dado, tiene en esencia dos grados de libertad, luego hay dos
ecuaciones de Lagrange:
k
m
r mr + 2 = 0 y
r
mr2 = constante
(4.51)
Como ~l vale:
~l = m~r ~r = mr2 k
(4.52)
donde k es un vector unitario normal al plano del movimiento, se sigue de (4.51) y (4.52)
que:
m
r
k
l2
+ 2 =0
mr3
r
(4.53)
l
mr2
(4.54)
L
= mr ;
r
p =
L
= mr2 = l = constante
(4.55)
92 / Mec
anica cl
asica avanzada
El hamiltoniano sera:
H(r, , pr , p ) = pr r + p L =
p2
p2r
1
+ 2 m
m
r
2
p2
p2r
2
+
r
m2
m2 r 4
k
r
(4.56)
Con lo cual:
H=
p2
p2r
k
=T +V
+
2m 2mr2
r
(4.57)
H
pr
=
;
pr
m
p
H
=
;
p
mr2
p r =
p2
k
H
= 3 + 2
r
mr
r
(4.58)
H
p =
=0
Las ecuaciones (4.58) de la izquierda no son mas que las ecuaciones de la transformaci
on inversa a (4.55). Al reemplazar estas en las ecuaciones (4.58) de la derecha,
se obtienen las ecuaciones (4.51), como es de esperarse. Es decir, el formalismo hamiltoniano no aporta nada nuevo en cuanto a las ecuaciones de movimiento se refiere.
Notamos que es cclica tanto en L como en H. En consecuencia p se conserva.
H presenta las mismas simetras que L y por tanto tiene los mismos teoremas de conservaci
on.
Ejemplo 4.1.5 Hallar el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento para una partcula
en un sistema de coordenadas que rota uniformemente con velocidad angular ~ .
En el sistema de ejes espaciales:
1
L ~r, ~r = m~r2 V (~r)
2
(4.59)
Si instant
aneamente coinciden los ejes espaciales y los ejes rotantes, se cumple que:
~r = ~r
~r = ~r + ~
~r
(4.60)
~
~
~
~
~
~
V ~r
L r, r = m r + 2r ~ r + ~ r
(4.61)
2
Las componentes del momento canonico son:
px =
L
...
x
(4.62)
La formulaci
on hamiltoniana / 93
O vectorialmente:
~p = L = m ~r + ~
~r
~r
(4.63)
(4.64)
(4.65)
El hamiltoniano sera:
H ~r, ~p =
p q L = ~p
~p
~ ~r
m
Con lo cual:
H=
1 p2 ~
~r + V ~r
p ~
2m
1 p2
+ V ~r
2m
(4.66)
(4.67)
H es:
En terminos de ~r y ~r,
h=
2
1 ~ 2 1
mr m ~
~r + V ~r
2
2
(4.68)
N
otese que el hamiltoniano correspondiente a L(~r, ~r ) difiere de h por el termino
~
m(~ r)2 /2. Comparando las ecuaciones (4.61) y (4.68) vemos que h no es T + V . De
acuerdo con (3.124), h es T + V solo si T es funci
on cuadratica de las velocidades, en
tanto que en este caso hay en T terminos de las formas T1 y T0 .
T2 =
1 2
mr
2
T1 = m~r (~
~r )
T0 =
(4.69)
1
m(~
~r)2
2
(4.70)
94 / Mec
anica cl
asica avanzada
est
a asociada con la fuerza de Coriolis y T0 con la fuerza centrfuga. H puede escribirse
como:
H=
p2
~
~r ~p + V ~r
2m
(4.71)
p2
~
~l + V ~r
2m
(4.72)
~p =
~r =
~p
H
=
~ ~r
m
~p
(4.73)
m
m
m ~r
(4.74)
(4.75)
Vemos que la fuerza en el sistema rotante no es masa por aceleracion, sino que tiene
dos terminos adicionales, el centrfugo y el de Coriolis, que caracterizan el movimiento
de una partcula descrito desde un sistema de referencia no inercial.
4.2.
p =
f +
p =
H
;
f
q
(4.76)
= 1, 2, ...l
= 1, 2, ...l
(4.77)
La formulaci
on hamiltoniana / 95
que en realidad es una propiedad general de la transformaci
on de Legendre (q)
(p)
seg
un (4.28). Se sigue que todos los resultados obtenidos para L en cuanto a la relacion
entre simetras y teoremas de conservaci
on se aplican directamente en el formalismo
hamiltoniano.
De (4.32) se sigue que si no hay fuerzas disipativas y H no contiene el tiempo
explcitamente (o, de (4.29), cuando L no contiene el tiempo explcitamente):
dH
H
=
=0
dt
t
(4.78)
Ademas, si la transformaci
on a coordenadas generalizadas no contiene el tiempo
explcitamente y V no depende de las velocidades, H = T + V = E, o sea que la energa
se conserva. Si H no depende de t pero hay fuerzas disipativas:
l
X
dA
dH
=
f q =
dt
dt
=1
(4.79)
Si ademas H = T + V = E, se sigue:
dA
dE
=
dt
dt
(4.80)
Si la transformaci
on de coordenadas depende del tiempo explcitamente, V no
depende de (q)
y f = 0,
T = T0 + T1 + T2
(4.81)
l
X
A q + A ;
= 1, 2, ...l
(4.82)
=1
con lo cual
H = T2 T0 + V = E T1 2T0
(4.83)
(4.84)
(4.85)
96 / Mec
anica cl
asica avanzada
Supongamos la siguiente transformaci
on de cambio de escala en las longitudes y
tiempos:
~ri
t
~ri ;
i = 1, 2, ...N
(4.86)
Entonces:
V k V ; T
2
(4.87)
El cambio en H sera:
2
T + k V
H
(4.88)
H sera funci
on homogenea de grado k bajo la transformaci
on (4.86) si:
2
= k ;
2
H k H
(4.89)
Esta transformaci
on no cambia la forma de las ecuaciones de Hamilton:
2
1 2 H
1 H
~r i =
;
~r i =
m ~r i
m ~r i
i = 1, 2, ...N
H
2 H
m 2 ~r i =
m~ri =
~ri
~ri
(4.90)
(4.91)
Esta transformaci
on pertenece a la clase de las transformaciones can
onicas, o sea
a las transformaciones que no cambian la forma de las ecuaciones canonicas.
La ecuaci
on (4.86) dice que si las longitudes l se cambian por l = l y los tiempos
La formulaci
on hamiltoniana / 97
Para el oscilador armonico simple V es funci
on homogenea de grado k = 2. En este
caso:
t
=1
t
(4.94)
3/2
l
l
(4.95)
4.3.
=0
(4.96)
f (y, y , x)dx = 0 implica que
dx
y
y
x1
Sea la funci
on:
p, q,
L(q,
p,
t) =
l
X
=1
p q H(p, q, t)
(4.97)
es funci
L
on de las variables se
naladas tomadas independientemente. En particular
(p) y (q)
toman todos los valores compatibles con las ligaduras, independientemente de
que se puedan relacionar mediante una transfomacion de Legendre. Sea ahora el siguiente
principio variacional en el espacio de fases:
t2
p, q,
L(q,
p,
t) dt = 0
(4.98)
t1
q = 0
en
t = t1
t = t2 ;
= 1, 2, ...l
(4.99)
98 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son:
d L
L
= 0;
dt q
q
= 1, 2, ...l
d L
L
= 0;
dt p
p
= 1, 2, ...l
(4.100)
L
q
= 1, 2, ...l
(4.101)
(4.102)
pz = mz
(4.103)
(4.104)
El hamiltoniano sera:
H =T +V =
1
p2
p2z
+ kz 2
+
2
2m 2mR
2
(4.105)
La formulaci
on hamiltoniana / 99
donde hemos suprimido una constante aditiva. Planteando las ecuaciones de Hamilton
e integrandolas se llega a la solucion:
= 0 + at
z = z0 sen
(4.106)
r
k
t+
m
(4.107)
(4.109)
= at ;
z = z0 sen t ; z = z0 sen
a
x
R
R
m
z
z0
z0
R
R
w=a
100 / Mec
anica cl
asica avanzada
, es una lnea recta, como tambien la proyeccion de la trayectoria
diagrama de fases ,
de fases sobre el plano , p .
La proyeccion de la trayectoria de fases en el subespacio tridimensional , z, pz , es
una helice elptica. Esto es representado en la figura 4.2.
pz
Ez = cte
p = cte
p = mR2a
pz2 1
Ez =
+
kz 2
zm i2
pz
p = cte
z
Superficie Ez = cte
Figura 4.2 Arriba: diagramas de fases sobre los planos z-pz y -p respectivamente. Abajo:
Proyecci
on de la trayectoria de fases en el subespacio tridimensional , z, pz .
Para este ejemplo, el principio de Hamilton dice que la trayectoria correcta en el
espacio de configuracion es aquella para la cual la integral de accion es extremal:
#
Z t2 "X
Z t2
l
L
L(q, q,
t) dt =
q h(q, q,
t) dt = 0
q
t1
t1
=1
(4.110)
{q (t1 ) = q (t2 ) = 0}
En tanto que el principio de Hamilton en el espacio de fases (segunda forma del
principio de Hamilton) dice que la trayectoria correcta en el espacio de fases es aquella
(vease figura 4.2):
para la cual es extremal la integral sobre dt de L
t2
q,
L(q,
p, p,
t) dt =
l
t2 X
t1 =1
t1
[p q H(q, p, t)] dt = 0
q (t1 ) =
q (t2 ) = 0
p (t1 ) =
p (t2 ) = 0
(4.111)
La formulaci
on hamiltoniana / 101
4.4.
= 1, 2, ...l
(4.112)
l
X
q
q
t) ;
q + = q (q, q,
q
t
=1
= 1, 2, ...l
(4.113)
Bajo estas transformaciones, tanto las ecuaciones de Lagrange como las de Hamilton son covariantes.
Transformaciones en el espacio de fases. Son transformaciones mas generales
que las puntuales. Si para definir el estado del sistema se requiere todo el espacio de
fases, podemos pensar que cualquier conjunto de variables (2l) sirve equivalentemente
para describir el estado. Un cambio de variables en el espacio de fases involucra no solo
las coordenadas generalizadas sino tambien los momentos:
q , p q = q (q, p, t) ;
p = p (q, p, t) ;
= 1, 2, ...l
(4.114)
Ejemplo 4.4.1 Un oscilador armonico unidimensional. El espacio de fases es bidimensional, definido por las coordenadas cartesianas x px . Definir en el espacio de fases
una transformaci
on a coordenadas polares; hallar a H y las ecuaciones de Hamilton
en esas variables (vease figura 4.3). Nota: es irrelevante reemplazar a px por px /m.
La transformaci
on a coordenadas polares est
a dada por:
p2x
= r2
m2 2
px
tan =
mx
x+
(4.115)
(4.116)
p2x
1
p2
1
1
+ m 2 x2 = m 2 x2 + 2x 2 = m 2 r2
2m 2
2
m
2
(4.117)
H px
1
H
=
+
r m2 2 r
mx sec2
(4.118)
(4.119)
102 / Mec
anica cl
asica avanzada
px / m
p x =
H
x
=
=
H
H r
+
r x
x
px
H x H
+
r r
mx2 sec2
(4.120)
(4.121)
H
H
H sen
=
cos
x
r
r
Por otra parte se tiene para x y p x :
x =
x
x
= cos r r sen
r +
r
(4.122)
px =
px
px
= m sen r + mr cos
r +
r
(4.123)
La formulaci
on hamiltoniana / 103
H
H sen
m sen r + mr cos =
cos +
r
r
(4.124)
El resultado se
Podemos resolver simult
aneamente a (4.123) y (4.124) para r y .
obtiene f
acilmente con notaci
on matricial:
r
cos sen
sen cos
r
H
sen
cos
r
1
1 H
m
cos sen
r
(4.125)
r
cos sen
cos sen
sen cos
sen cos
r
H
cos +sen
sen
cos
r
1
m
1 H
sen cos
cos sen
r
De donde:
H
r
0 1
= 1
m
1 H
1 0
r
r
(4.126)
1 H
r
=
m H
(4.127)
1 H
;
mr
1 H
=
mr r
(4.128)
Vemos que en las variables (r, ) las ecuaciones de movimiento no toman la misma
forma que las ecuaciones can
onicas (no son r = H/; = H/r, por ejemplo).
En general, una transformaci
on de variables en el espacio fasico cambia la forma de las
ecuaciones de movimiento. En general, las ecuaciones de Hamilton no son covariantes
bajo transformaciones arbitrarias en el espacio de fases. Notemos sin embargo, que hay
una transformaci
on can
onica en terminos de (r, ). Hagamos ahora el nuevo cambio de
variables:
(r, ) (r2 , )
(4.129)
104 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si llamamos = r2 , tenemos que:
H
H
=
2r ;
r
= 2r r
(4.130)
O sea que las ecuaciones de Hamilton para las variables (, ), que obtenemos de
(4.128) y (4.130), son:
m
H
=
;
2
2 H
=
m
(4.131)
(4.132)
H
q =
p
(4.133)
2p
cos q ;
x=
px = 2p senq
m
(4.134)
2
m
p
p
x
p=
x2 + 2x 2 ; q = tan1
2
m
mx
deja covariantes las ecuaciones de Hamilton, donde el nuevo hamiltoniano se obtiene del
anterior simplemente expresando a x y px en funci
on de q y p mediante las formulas
(4.134):
H = (q, p) = H [x(q, p), px (q, p)]
(4.135)
La formulaci
on hamiltoniana / 105
Las f
ormulas de la transformaci
on y su inversa son:
p
q = q cos at + sen at ; p = cq sen at + p cos at
c
q
q = q cos at sen at ; p = cq sen at + p cos at
c
donde a y c son par
ametros de la transformaci
on que permanecen constantes.
Es simple probar que:
q
q
cos at sen at
=
p
p
sen at cos at
c
c
q
sen at cos at
+a
p
cos at sen at
c
y que:
H
H
cos at sen at
p
p
1 H
1 H
sen at cos at
c q
c q
Igualando los lados derechos de (4.137) y (4.138) obtenemos:
H
q
q
0
1
= + a
p
1 H
q
1 0
c
c
c q
(4.136)
(4.137)
(4.138)
(4.139)
H
= p acq
q
(4.140)
p
q + q cos at
=
c
sen at
(4.142)
as ciertos
general una transformaci
on dependiente del tiempo es can
onica si H es igual a H m
t
erminos adicionales.
106 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si F es la funci
on de q, q y t siguiente:
F (q, q, t) = c
2qq (q 2 + q 2 ) cos at
2 sen at
(4.143)
F (q, q, t)
;
q
p=
F (q, q, t)
q
(4.144)
F
t
(4.145)
puesto que,
F (q, q, t)
2qq cos at + q 2 + q 2
ca
= ca
=
2
t
2 sen at
2
p2
2
q + 2
c
(4.146)
m
c
2 c2
m
Si escogemos el valor de c tal que:
c2 = km
(4.148)
Obtenemos que:
H(q, p) =
k
q2
a p2
+ q 2 + ( + cq 2 )
2m 2
2 c
(4.149)
k + ac = 0
(4.150)
Es decir, si a =
c/m = k/c, valor que es compatible con el valor de c dado por
(4.148). Como c = km, a debe valer:
r
k
(4.151)
a=
m
Tomamos negativo
el valor de c para que a sea positiva y coincida con la frecuencia
p
del oscilador = k/m. Notamos que H = 0 implica que q y p son constantes, o sea
que las f
ormulas (4.136) nos dan directamente la solucion en terminos de q y p que se
La formulaci
on hamiltoniana / 107
determinan por las condiciones iniciales de q y p.2 Es simple verificar que F satisface la
ecuaci
on diferencial llamada de Hamilton-Jacobi para el oscilador armonico:
2
F
1
F
1
+ kq 2 +
=0
(4.152)
2m q
2
t
F es una solucion de (4.152) que no posee la propiedad de ser la suma de una
funci
on de t y una funci
on de q. Posteriormente veremos que (4.152) posee otra solucion
por el metodo de separacion de variables (llamada solucion completa) que genera otra
trasformaci
on can
onica que anula el hamiltoniano para un oscilador armonico.
4.5.
q = q ;
p = p ;
6= 0 ,
6= 0 ;
= 1, 2, ...l
(4.153)
H
H
=
p
p
1
p = p ;
(4.154)
= 1, 2, ...l
H
;
p =
q
= 1, 2, ...l
(4.155)
(4.156)
2 Tambi
en H = 0 si tomamos C = m, a = . Como el punto representativo del estado del oscilador
en el espacio f
asico (v
ease figura 4.3), rota en el sentido de las agujas del reloj con velocidad angular ,
a el punto estacionario. H describe pues, un problema de equilibrio.
con las coordenadas q y q se ver
108 / Mec
anica cl
asica avanzada
Este ejemplo, al igual que los dos anteriores, ilustra el hecho de que el car
acter
can
onico de una transformaci
on es algo inherente a la transformaci
on misma, independientemente de la forma del hamiltoniano, en particular, independientemente de sus
propiedades de simetra. Por esto cualquier sistema de l grados de libertad posee ecuaciones de movimiento covariantes bajo la transformaci
on (4.153), aunque solamente si el
potencial es funci
on homogenea de las coordenadas el sistema posee simetra de semejanza mecanica, ecuaci
on (4.92). As mismo las transformaciones (4.115) y (4.116), no
can
onicas, y (4.134), canonica, pueden hacerse sin referencia alguna a la forma del hamiltoniano. Sin embargo, para un hamiltoniano dado, solo cierta transformaci
on canonica
permite obtener un nuevo hamiltoniano de forma simple. As, para un oscilador armonico
lineal la transformaci
on canonica (4.134) conduce a que H = p, o sea a que sea cclica
en H. Sin embargo (4.134) es aplicable a cualquier sistema de un grado de libertad. De
forma similar (4.136) conduce a H = 0 para el oscilador.
Ejemplo 4.5.2 Mostrar que es canonica la transformaci
on:
q = p ;
p = q ;
6= 0 ,
6= 0 ;
= 1, 2, ...l
(4.157)
En este caso:
H = H
(4.158)
En particular, la transformaci
on con = 1, = 1:
q = p ;
p = q ;
= 1, 2, ...l,
(4.159)
es can
onica con H = H.
Este ejemplo muestra que las nociones de coordenada y momento pierden su
sentido inicial, pues mediante una transformaci
on canonica (T.C.) es posible hacer que
los momentos pasen a hacer el papel de coordenadas y viceversa.
Como en general q = q (q, p, t) y p = p (q, p, t), con las formulas inversas
q = q (q, p, t); p = p (q, p, t), se ve que se requieren tanto (q) como (p) para poder especificar la posicion del sistema en el espacio de configuracion. (q) y (p) no son
pues coordenadas y momentos generalizados, sino simplemente pares de cantidades
can
onicamente conjugadas. En conclusi
on, en el espacio de fases el estado del sistema
se especifica mediante un conjunto completo (de 2l) de cantidades canonicamente conjugadas.
4.6.
La funci
on generatriz
de una transformaci
on can
onica
p q H dt = 0 q =
p
t1
=1
(4.160)
H
;
= 1, 2, ...l
p =
q
La formulaci
on hamiltoniana / 109
que:
Si la transformaci
on (q, p) (q, p) es canonica, entonces debe tambien cumplirse
t2
t1
l
X
p q H
=1
H
;
p =
q
H
dt = 0 q =
;
p
(4.161)
= 1, 2, ...l
Las ecuaciones (4.160) y (4.161) indican que hay dos expresiones variacionales de las
cuales pueden deducirse las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con la propiedad enunciada en (3.76), se sigue que los integrandos en las variacionales deben diferir a lo sumo
por la derivada total respecto al tiempo de una funci
on arbitraria de las coordenadas
de que depende dicho integrando y del tiempo, o sea de (q, p, t), o de (q, p, t):
l
X
=1
p q H =
l
X
=1
p q H +
d
F (q, p, t)
dt
(4.162)
l
X
=1
p dq
l
X
=1
p dq + H H dt
(4.163)
(4.165)
l
l
X
X
F1
F1
F1
dq +
dq +
dt
q
q
t
=1
=1
(4.166)
Como las 2l + 1 cantidades (dq, dq, dt) son independientes, vemos que para una
transfomaci
on can
onica libre de la primera clase, de (4.163) y (4.166) se sigue que:
p =
F1 (q, q, t)
;
q
p =
F1 (q, q, t)
;
q
= 1, 2, ...l
(4.167)
110 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ademas se sigue que:
F1 (q, q, t)
(4.168)
dt
La ecuaci
on (4.167) dice que a cada transformaci
on canonica libre de la primera clase le corresponde una funci
on F1 y viceversa. F1 se llama la funci
on generatriz de la
transformaci
on can
onica.3
H(q, p, t) H(q, p, t) =
l
X
q q
(4.169)
=1
En (4.169) est
a implcito que (q) y (q) son independientes. Por lo tanto las formulas
de la transformaci
on canonica seran:
F1
(4.170)
p =
= q q = p ; = 1, 2, ...l
q
p =
F1
= q p = q ;
q
= 1, 2, ...l
(4.171)
(4.172)
(4.173)
(4.174)
funci
on del ejemplo 4.4.2, (4.143), es la funci
on generatriz de la transformaci
on can
onica (4.136).
La formulaci
on hamiltoniana / 111
Debemos expresar a p en terminos de q y q lo cual se obtiene directamente de
(4.173):
p = mq tan q
(4.176)
dF1
(4.177)
(4.178)
Podemos probar directamente, usando las formulas (4.167), que F1 dada por (4.178)
efectivamente genera la transformaci
on dada por (4.172) y (4.173):
F1
= mq tan q ;
q
F1
1
= mq 2 sec2 q
q
2
(4.179)
O sea que:
p = mq tan q ;
p=
1
mq 2 sec2 q
2
(4.180)
p2
aq
2m
(4.181)
(4.182)
q = constante
(4.183)
La transformaci
on ha de ser tal que se cumpla para F1 , seg
un (4.167) y (4.168):
F1
= p;
q
F1
= p ;
q
H =
F1
t
(4.184)
112 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se sigue de (4.181) y (4.184) que F1 debe ser solucion a la ecuaci
on diferencial de
Hamilton-Jacobi:
2
1
F1 (q, q, t) aq = F (q, q, t)
(4.185)
2m q
t
La ecuaci
on diferencial es de primer orden e involucra derivadas respecto a q y
respecto a t. La solucion debe contener constantes de integraci
on arbitrarias; una de
ellas puede ser aditiva. Podemos tomar a q como la constante no aditiva de integraci
on.
La ecuaci
on (4.185) tiene una solucion de la forma:
F1 (q, q, t) = qt + f (q, q)
(4.186)
La ecuaci
on (4.186) equivale a tomar la constante q igual a la energa, puesto que
H en (4.181) es constante, H = E:
q=E
(4.187)
2 2m
(q + aq)3/2 + constante
f (q, q) =
3 a
Con lo cual, omitiendo la constante aditiva:
2 2m
F1 (q, q, t) = qt
(q + aq)3/2
3 a
(4.188)
(4.189)
(4.190)
La ecuaci
on (4.190) genera la siguiente transformaci
on canonica, de acuerdo con las
f
ormulas (4.167):
p
2m p
p = t
q + aq
(4.191)
p = 2m(q + aq) ;
a
Explcitamente la transformaci
on es:
a
q
(t p)2
q(q, p, t) = +
a 2m
p(q, p, t) = (t p)a ;
p(q, p, t) = t
p
;
a
q(q, p, t) =
p2
aq
2m
(4.192)
(4.193)
Como q y p son constantes, (4.192) proporciona la solucion al problema del movimiento descrito por (4.181). En particular describe el problema del movimiento de una
partcula en presencia de la gravedad (a = mg , q = z , p = mz).
z=
1
E
g(t p) ;
mg 2
mz mg(t p)
(4.194)
La formulaci
on hamiltoniana / 113
Las constantes E y p tienen las siguientes expresiones en funci
on de los valores de
z y z en t = 0:
E=
1
mv 2 + mgz0 ;
2 0
p=
v0
g
(4.195)
obtenemos:
1
z = z0 + v0 t gt2 ; z = v0 gt
(4.196)
2
de acuerdo con el resultado obtenido usando metodos elementales.
Es claro que la transformaci
on dada por (4.192) y (4.193) es canonica independientemente de la forma de H y aplicable a cualquier sistema de un grado de libertad;
sin embargo, solo para H dado por (4.181) mediante (4.192) se consigue H = 0 y por
tanto que q y p sean constantes. Este problema ilustra el metodo de resolver un problema mecanico mediante una transformaci
on canonica sin integrar las ecuaciones de
Hamilton.
4.7.
La evoluci
on temporal de un sistema
considerada como una transformaci
on
can
onica
Sean q0 y p0 los valores de q y p en t = t0 ( = l, 2, ...l). Estos valores determinaran todos los valores sucesivos de las (q, p), de modo que en un tiempo t podemos
escribir:
q (t) = q (q 0 , p0 , t t0 ) ;
= 1, 2, ...l
(4.197)
p (t) = p (q 0 , p0 , t t0 )
La ecuaci
on (4.197) puede considerarse como una cierta transformaci
on en el espacio de fases, donde (q 0 , p0 ) son las viejas variables y (q, p) las nuevas. Esta transformacion es can
onica pues tanto (q 0 , p0 ) como (q, p) satisfacen las ecuaciones de Hamilton.
La funci
on generatriz de esta transformaci
on satisface:
dF =
l
X
=1
p0 dq0
l
X
=1
p dq + (H 0 H) dt
(4.198)
Si no hay fuerzas disipativas y las ecuaciones que definen las coordenadas generalizadas no dependen del tiempo, H se conserva, H = H 0 , luego:
t
l
l
l
X
X
X
0
0
dF =
p dq
p dq =
p dq
(4.199)
=1
=1
=1
t0
(4.200)
114 / Mec
anica cl
asica avanzada
Una variaci
on de las (q) nos conduce a:
Z tX
l
L
L
S =
q +
q dt
q
t0 =1 q
Z tX
l
d L
d L
L
q dt
q +
q
=
dt q
dt q
t0 =1 q
=
Xl
=1
(4.201)
t
#
Z t "X
l
L
L
L
d
q dt
q +
q
dt q
t0 =1 q
t0
=1
t0
(4.203)
En conclusi
on, la accion es la funci
on generatriz de la transformaci
on canonica
de evoluci
on temporal del sistema. Esta
es una transformaci
on del espacio de fases en
s mismo: cambia el punto del espacio de fases (q 0 , p0 ) por el punto del espacio de fases
(q, p). En el ejemplo del oscilador armonico lineal, la figura 4.3 es una circunferencia.
La evoluci
on temporal consiste simplemente en una rotacion del vector de posicion del
punto del espacio f
asico que representa al sistema, lo cual tambien puede verse en las
f
ormulas (4.172), y mas claramente a
un mediante el ejemplo 4.4.2.
4.8.
El teorema de Liouville
La formulaci
on hamiltoniana / 115
Ejemplo 4.8.1 Analizar un oscilador armonico lineal cuando solo se conoce exactamente
su energa.
Mediante la transformaci
on canonica (4.172), la dinamica del oscilador est
a descrita
por:
q=
2p
cos q ;
m
p=
p
2mp senq ;
H = p = E
(4.204)
donde es una constante arbitraria. La otra constante arbitraria es E. O sea que dados
E y queda determinado completamente el estado de movimiento:
r
2E
cos (t + )
q(E, , t) =
m 2
(4.206)
p=
p / m
t>0
(2E / m 2 ) 1/2
t=0
Figura 4.4 Espacio de fases del oscilador armonico lineal para E conocida
E define el radio de la trayectoria y el tiempo inicial de la misma (vease figura 4.4).
on accesible la constituyen todos los puntos de una circunferencia de radio
p La regi
2E/(m 2 ). Las diferentes trayectorias est
an definidas por los valores de .
116 / Mec
anica cl
asica avanzada
La figura 4.2 muestra que cada valor de Ez determina un cilindro en el espacio
de fases. La energa total es, de acuerdo con la ecuaci
on (4.105):
L2z
(4.207)
2mR2
Parte de la energa est
a asociada al movimiento en z y parte a la rotacion, siendo
ambas constantes por separado.
Para Lz arbitrario, la region accesible del espacio fasico est
a definida por el cilindro E = constante. Todos los puntos interiores a este cilindro son accesibles.
Para Lz y Ez dados, habr
a un conjunto infinito de trayectorias de fase en espiral,
caracterizada cada una por los valores de 0 y [ecuaciones (4.106) y (4.107)], que pueden
estar entre 0 y 2. En el caso en que se conozcan Lz y Ez , la distribuci
on uniforme para
este sistema es aquella en la cual todos los valores de 0 y tienen igual probabilidad.
En general cuando solo se conocen exactamente la energa total, el momento lineal
total y el momento angular total del sistema, ademas de las ligaduras, la region del
espacio de fases accesible al sistema est
a definida por las ecuaciones:
E = Ez +
E(q, p) = E0 ;
~ p) = L
~0 ;
L(q,
P~ (q, p) = P~0
(4.208)
(4.209)
4 Estas constantes tienen la propiedad de ser aditivas. La variedad puede reducirse si tomamos en
cuenta que asociadas a la posici
on del centro de masa de un sistema libre hay tres constantes; quedaran
en ese caso 6N 10 constantes no determinadas.
5 Un conjunto estad
stico tiene analoga con los ensambles que mencionamos en la secci
on 2.3.
La formulaci
on hamiltoniana / 117
el n
umero de sistemas dentro de d. A (q, p, t) se le llama la funci
on de distribuci
on
estadstica y hace el papel de funci
on de densidad de probabilidad en el espacio de fases.
satisface la condicion de normalizaci
on:
Z
dq dp = 1
(4.210)
donde la integral abarca todo el espacio de fases. Matem
aticamente el teorema dice que:
l
= 0
d X
=
dt
=1
q +
p
q
p
=0
t
(4.211)
Una forma cualitativa de visualizarlo se da a continuacion. Sea un volumen arbitrario del espacio de fases en t = t0 . Como el n
umero de sistemas es muy grande, en la
frontera de tal volumen habr
a un gran n
umero de puntos representativos de sistemas del
conjunto, de modo que aproximadamente podemos decir que la frontera del elemento
de volumen est
a definida por un conjunto de puntos representativos del conjunto estadstico. Cuando transcurre el tiempo, el volumen se mueve al moverse los puntos de
la frontera. El tama
no del volumen podra cambiar, pero no el n
umero de puntos que
lo constituyen. En efecto, sea (q, p) un punto arbitrario de la frontera. Todo punto que
entre o salga del elemento de volumen debera pasar por la frontera, pero al llegar a
la frontera tendra los mismos (q, p) de un punto de la misma. Ambos puntos tendran
las mismas condiciones iniciales para el movimiento posterior, en consecuencia deberan
seguir moviendose juntos. En conclusi
on, el n
umero de puntos en cualquier region del
espacio f
asico es constante. Se puede demostar que:
Z
Z
(4.212)
dq dp = dq dp
donde la transformaci
on (q, p) (q, p) es canonica. Como la evoluci
on temporal es una
T.C., se sigue que:
Z
Z
dq0 dp0 = dq dp
(4.213)
Como no cambian con el tiempo ni el volumen ni el n
umero de puntos dentro de
el, la densidad sera constante.
Demostraci
on del teorema de Liouville. Sea un conjunto estadstico de sistemas de un grado de libertad, entonces el espacio fasico es bidimensional y d = dq dp.
Ademas, dN = dq dp es el n
umero de sistemas en d. Consideremos que cada uno de
los sistemas del conjunto tiene energa entre E y E + E.
La figura 4.5 muestra la region accesible, definida por las lneas E = constante y
E + E =p
constante (depser osciladores armonicos, tal region sera una corona circular
de radios 2E/m 2 y 2(E + E)/m 2 ). Cuando el tiempo transcurre, los puntos
representativos del conjunto se mueven dentro de esta region. Entre t y t + dt entran al
elemento de volumen d todos los puntos que se mueven hacia el frente a las caras de
la izquierda e inferior. El n
umero de los puntos que entran a d durante el tiempo dt
118 / Mec
anica cl
asica avanzada
p
E + dE
t + dt
dp
pdt
(q,p)
dq
qdt
Figura 4.5 Espacio fasico. Region accesible definida por las lneas E = constante y E +E =
constante.
sera igual a:
q dt dp + p dt dq
(4.214)
O sea que el n
umero de puntos que entran a d por unidad de tiempo es:
q dp + p dq = (q dp + p dq)
(4.215)
Para hallar los puntos que salen, debemos considerar los que se mueven dentro de
d hacia las caras derecha y superior y que las alcanzar
an en el tiempo dt. Esto se puede
obtener de (4.215) mediante una expansi
on de Taylor alrededor de (q, p), para hallar
(4.215) en (q + dq, p + dp):
(q)|
q+dq dp + (p)|
p+dp dq =
(q)
dq dp + p +
(p)
dp dq
q +
q
p
(4.216)
La variaci
on del n
umero de puntos dentro de d es igual a lo que entra menos lo
que sale por unidad de tiempo, o sea a (4.215) menos (4.216):
(q)
+
(p)
dq dp
(4.217)
q
p
Dentro de d la rata de incremento temporal de la densidad sera /t y el cambio
del n
umero de puntos en d por unidad de tiempo es (/t).dq dp y debe ser igual a
(4.217):
dq dp =
(q)
+
(p)
dq dp
(4.218)
t
q
La formulaci
on hamiltoniana / 119
Se sigue entonces que:
q
p
+
+
q +
+
p = 0
t
q
q
p p
(4.219)
=0
q
p
qp pq
(4.220)
d
+
q +
p =
=0
t
q
p
dt
(4.221)
La generalizaci
on a sistemas de varios grados de libertad es analoga. En ese caso
debemos reemplazar el plano p q por el plano p q correspondiente al grado de
libertad . d dq dp es la proyeccion del elemento de volumen dq dp sobre el
plano .
Las lneas E y E + dE son el corte del plano con las hipersuperficies en el espacio
de fases E = constante, E + dE = constante. d sera:
d = dp dq = dq1 dq2 ...dq1 dq+1 ...dql dp1 dp2
(4.222)
...dp1 dp+1 ...dpl dq dp = d dq dp ;
= 1, 2, ...l
d q +
( d q ) dq dp
q
+ d p +
( d p ) dp dq
p
(4.223)
(4.224)
( d q ) +
( d p ) dq dp =
q
p
(4.225)
(q ) +
(p ) d
q
p
La variaci
on del n
umero de puntos en todo el volumen d es igual a la suma de las
variaciones de los n
umeros de puntos sobre sus proyecciones q1 p1 , q2 p2 , ...ql pl .
Esta
sera:
l
X
(q ) +
(p ) d
(4.226)
q
p
=1
Usando el resultado (4.220) para cada grado de libertad e igualando (4.226) a
/t d obtenemos el teorema de Liouville, ecuaci
on (4.211).
120 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 4.8.3 Sea un conjunto de cuatro partculas iguales que se lanzan hacia arriba
en un campo gravitacional uniforme, con las siguientes condiciones iniciales:
z10 = z0 ,
z20 = z0 + z0
z30 = z0 ,
z40 = z0 + z0
pz10 = p0 ,
pz20 = p0
(4.227)
pz30 = p0 + p0 , pz40 = p0 + p0
(a) Hallar la region que inicialmente ocupa el conjunto en el espacio de fases.
(b) Hallar las trayectorias de fase de las partculas.
(c) Considerar c
omo cambia la region ocupada por el conjunto para t > 0.
El espacio f
asico de cada sistema es 6-dimensional, pero solo hay variaciones en
la proyeccion bidimensional z pz . x, px , y y py permanecen constantes, ya que por
definicion las partculas no interact
uan entre s. La energa de cada partcula es constante.
Entonces:
Hi =
p2zi
+ mgzi = Ei = constante ;
2m
i = 1, 2, 3, 4
(4.228)
La ecuaci
on de la trayectoria de cada partcula en el espacio de fases sera parabolica:
p
(4.229)
pzi = 2m(Ei mgzi )
p20
+ mg(z0 + z0 )
2m
E1 =
p20
+ mgz0 ;
2m
E3 =
(p0 + p0 )2
+ mgz0
2m
E4 =
(p0 + p0 )2
+ mg(z0 + z0 )
2m
E2 =
(4.230)
E4 > E2 ;
E3 > E1 ;
E2 > E1
(4.231)
Ademas, para precisar, asumamos que p0 y z0 son tales que E3 > E2 , de modo
que:
E4 > E3 > E2 > E1
(4.232)
zi = zi0 +
pzi0
1
t gt2 ;
m
2
i = 1, 2, 3, 4
(4.233)
La formulaci
on hamiltoniana / 121
De modo que:
pz 1 =
z1 =
pz 3 =
pz2 = p0 mgt
p0 mgt ;
z0 +
p0
1
t gt2 ;
m
2
p0 + p0 mgt ;
z2 = z0 + z0 +
p0
1
t gt2
m
2
pz4 = p0 + p0 mgt
(4.234)
1
p0 + p0
t gt2
m
2
z3 =
z0 +
z4 =
z0 + z0 +
1
p0 + p0
t gt2
m
2
p0
t
m
Pz3 = pz4 = p + p0
(4.235)
p0
t;
z4 = z2 +
m
z4 = z3 + Z0
z1 = z
La figura 4.6 muestra la regi
on ocupada por el conjunto en el espacio de fases, en
t = 0 y en t > 0. Vemos que el
area (volumen) del espacio fasico ocupada por el conjunto
de sistemas permanece constante en el tiempo y es igual a:
z0 p0
(4.236)
Dicha regi
on se mueve distorsionandose pero sin cambiar el valor del area. El
resultado es el mismo en el caso en que dentro del area en menci
on haya un n
umero
arbitrario de puntos: el
area de la region limitada por las lneas 1 2, 2 4, 3 4 y 1 3
permanecera constante y todos los puntos quedaran dentro. La densidad de puntos en
el espacio de fases tambien es una constante; en este caso.
4
= constante
z0 p0
(4.237)
De haber inicialmente en el centro del rectangulo una quinta partcula, esta permanecera en el centro del cuadril
atero en t > 0.
La figura 4.7 muestra las trayectorias de fase.
Ejemplo 4.8.4 Sea una partcula que se lanza hacia arriba en presencia de un campo
gravitacional uniforme. Sus condiciones iniciales se conocen con cierta indeterminacion:
122 / Mec
anica cl
asica avanzada
pz
p0 + p0
p0t / m
p0
3
p + p0
p
1
z0 + z0
z0
2
z + z0
z
z0
z0 + z0
2
1
3
1
2
3
4
Figura 4.7 Trayectorias de fase. Caso en que dentro del area hay un numero arbitrario de
puntos
z(0) = z0
z0
;
2
pz (0) = p0
p0
2
(4.238)
La formulaci
on hamiltoniana / 123
p0 /2 ; z0 + z0 /2 , p0 + p0 /2), que coinciden con las condiciones iniciales (4.227)
del ejemplo anterior, cambiando z0 por z0 + z0 /2 y p0 por p0 + p0 /2. Se concluye
inmediatamente que para una partcula se cumple:
z(t) pz (t) = z(0) pz (0) = constante = z0 p0
(4.239)
h
2
(4.240)
La ecuaci
on (4.240) se denomina la desigualdad de Heisenberg.
El resultado (4.239) es valido en general, de acuerdo con el teorema de Liouville.
La proyeccion del volumen del espacio fasico dentro del cual inicialmente se encuentra la partcula, 0 = p10 q10 p20 q20 ...pl0 ql0 , sobre el plano q p ,
tiene un
area p0 q0 . Se tiene entonces que:
p (t) q (t) = p0 q0 = constante
(4.241)
O sea que, cuanticamente se cumple que para cualquier par de variables can
onicamente conjugadas:
p q
h
2
(4.242)
124 / Mec
anica cl
asica avanzada
5
Movimiento de dos partculas
que interact
uan por medio de una fuerza
central
Este
es un problema que en principio es soluble de manera exacta para cualquier
fuerza central. Pertenece a los pocos problemas de la mecanica clasica en que es posible
la separacion de las variables. Como se sabe, no existen soluciones analticas exactas para
el problema general de mas de dos partculas interactuando mutuamente por fuerzas de
dos partculas.
5.1.
(5.2)
Las f
ormulas (5.1) permiten escribir la energa cinetica as:
T =
2
2
1
1 ~ 2 1 2
1
m1~r 1 + m2~r 2 = M R
+ ~r
2
2
2
2
125
(5.3)
126 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde M es la masa total y la masa reducida:
m1 m2
m1 + m2
Entonces en vez de L ~r1 , ~r2 , ~r 1 , ~r 2 podemos escribir:
M = m1 + m2 ;
2
~ + 1 ~r 2 V (r)
~ ~r , R
~ = 1 M R
L ~r, R;
2
2
(5.4)
(5.5)
~ es cclica y por lo tanto el momento lineal del centro de masa es una constante de
R
movimiento. L consta de terminos desacoplados, es decir, describe un sistema equivalente
de dos partculas, una libre de masa M colocada en el centro de masa y otra de masa
colocada por ejemplo en la posicion de la partcula 2, y sometida al efecto de un centro
de fuerzas inmovil colocado en la posicion de la partcula 1, y exactamente sometida a
la misma energa potencial de interacci
on de las dos partculas originales:
LCM =
1 ~ 2
MR ;
2
Lrel =
1 2
~r V (r)
2
(5.6)
L
= ~r ;
~r
L
~
= MR
P~ =
~
R
(5.7)
P~2
p~2
+
+ V (r)
2M
2
(5.8)
m2
m2
~r
(~r1 ~r2 ) =
M
m1
m1
m1
=
(~r2 ~r1 ) =
~r
M
M
(5.9)
~r2c ~r1c = ~r
No existen f
ormulas que expresen a ~r1 , ~r2 en funci
on de ~r1c y ~r2c .
(5.10)
2
2
1
1
1 2
m1~r 1c + m2~r 2c + V (r) = ~r + V (r)
2
2
2
(5.11)
(5.12)
1
r1c
r2c
r1
2
R
r2
O
Figura 5.1 Sistema de coordenadas de centro de masa para dos partculas
Se ve que la energa total en el sistema del centro de masa coincide con la energa total
de la partcula de masa reducida, y el movimiento angular total coincide con el momento
angular de la partcula de masa reducida.
El momento angular total en el sistema de referencia del laboratorio es:
~ R
~ + ~r ~r
~ = ~r1 m1~r 1 + ~r2 (m2~r 2 ) = M R
(5.13)
L
vemos que es igual al momento angular del centro de masa mas el momento angular
respecto al sistema de referencia del centro de masa. Finalmente podemos afirmar que
los aspectos no triviales del problema est
an en el movimiento de la partcula de masa
reducida.
Ecuaciones de Lagrange para las coordenadas relativas. Tomemos un sistema de coordenadas esfericas para ubicar la partcula de masa reducida (vease figura
128 / Mec
anica cl
asica avanzada
z
e =
sen i + cos j
e =
(5.14)
y las f
ormulas inversas:
i =
j =
k =
cos er + sen e
(5.15)
estos son dos conjuntos ortonormales de vectores de base (vease figura 5.2). Entonces ~r
y ~r tienen las siguientes expresiones:
e + r sen
e
~r = r
er ; ~r = r
er r
(5.16)
L
= r2 sen2 = constante
(5.18)
Debido a la simetra de rotacion del lagrangiano, todas las componentes del momento angular son constantes de movimiento. Las componentes esfericas, o sea, a lo
largo de los vectores unitarios er , e , e , son:
lr = 0 ,
l = r2 ,
l = r2 sen
(5.19)
(5.20)
lz = r2 sen2
Los otros momentos can
onicos conjugados son:
pr =
L
= r ;
r
p =
L
= r2
(5.21)
l =
p
;
sen
l2 = p2 +
p2
sen2
(5.22)
(5.23)
lz = p
N
otese la similitud de (5.23) con las correspondientes expresiones cuantico-mecanicas, y aun con las componentes l = lx ily :
l+ = (ip p cot )ei ;
(5.24)
lz = p ;
l2 = p2 +
p2
= 2 r4 (2 + sen2 2 )
sen2
(5.25)
130 / Mec
anica cl
asica avanzada
de lo anterior se sigue que existe un valor mnimo de dado por:
p
senmin =
;
max = min
l
(5.26)
l2
1
V (r)
r +
2
2r2
(5.27)
En esta forma se nota la completa simetra esferica del lagrangiano, ya que solo
depende de r pues ~l es una constante. El hamiltoniano es:
H=
p2r
l2
+ V (r)
+
2 2r2
(5.28)
En esta expresion para H podemos tomar ventaja del hecho de depender solo de
la parte radial: H describe el movimiento unidimensional equivalente de una partcula
de masa en un potencial efectivo:
Vef (r) =
l2
+ V (r)
2r2
(5.29)
(5.30)
(5.31)
Nos dice que la velocidad areolar es constante para cualquier movimiento bajo
fuerzas centrales (segunda ley de Kepler, descubierta empricamente en 1609 en observaciones planetarias. La primera y la tercera leyes de Kepler valen solo para potenciales
de la forma 1/r).
El problema unidimensional equivalente. Del lagrangiano (5.27) se sigue la
ecuaci
on de movimiento:
l2
d
d
V +
= Vef = fc + f
(5.32)
r=
dr
2r2
dr
r
de (5.33) en principio puede obtenerse a r en funci
on del tiempo, para cada conjunto de
valores de t0 , r0 , , E y l. Es de interes encontrar a r en funci
on de , o sea, hallar la
ecuaci
on de la
orbita en coordenadas polares en el plano de la misma. De (5.30) podemos
notar que:
r =
l dr
r2 d
de donde:
0 =
(5.34)
r0
l
r2
dr
1/2
l2
2 E V
2r2
(5.35)
(5.36)
Las f
ormulas (5.34) y (5.35), recordemos, valen si se eligen las coordenadas de modo
que el eje z coincide con la direcci
on de ~l. Para una eleccion general de las coordenadas,
las expresiones para hallar la ecuaci
on de la orbita y la dependencia temporal de
y resultan mas complicadas: estas formulas las consideramos mas adelante usando
el formalismo de Hamilton-Jacobi. La formula (5.33) no depende de la eleccion de las
coordenadas.
Hallemos ahora la llamada ecuaci
on diferencial de la orbita. Es una ecuaci
on diferencial para r en funci
on de . Se halla a partir de (5.34) y de:
r =
l d
;
d
r =
l2 2 d2
;
2 d2
donde =
1
r
(5.37)
(5.38)
132 / Mec
anica cl
asica avanzada
Coordenadas de retorno. Son los valores de las coordenadas en que la respectiva
velocidad se anula, o sea, que cambia de signo. Los puntos de retorno en r son aquellos
para los cuales r = 0, o sea, los que satisfacen la ecuaci
on algebraica:
l2
+ V (r) E = 0
2r2
(5.39)
y(t) = Ay sen(Y t + Y )
(5.40)
(5.41)
rmx
rmn
(5.42)
(5.43)
que es la ecuaci
on de una elipse con el eje mayor rotado. La ecuacion (5.43) puede
escribirse como una forma cuadratica no diagonal:
A2y
Ax Ay t
x
= A2x A2y
(x, y)
(5.44)
2
y
Ax Ay t
Ax
x
cos sen
x
(5.45)
y
sen cos
y
134 / Mec
anica cl
asica avanzada
Luego, la matriz de la forma cuadratica sera diagonal si:
tan 2 =
2Ax Ay
t
A2x A2y
(5.46)
Ax Ay
(y x )
A2x A2y
(5.47)
si AX no es del orden de AY (
orbitas muy excentricas).
Ejemplo 5.1.2 Hallar para que valores del momento angular es posible que sea acotado
el movimiento en presencia del potencial:
A
l2
V (r) = er
r
2r2
(5.48)
(5.49)
sea si la ecuaci
on Vef
= 0 tiene solucion, esto es:
l2
A r Aer
=0
e
+
r
r2
r3
(5.50)
l2
A
(5.51)
Hay solucion solamente si la curva f (x) = (x2 + x)ex corta a la recta l2 /(A)
(vease figura 5.5), esto es, si:
f (x0 ) >
l2
A
(5.52)
1+ 5
1,618
x0 =
2
(5.53)
(5.54)
Vef
l2
2r2
E
1/
r
Aer/r
Figura 5.4 Energa potencial efectiva Vef componente de los potenciales centrfugo y de
Yukawa
Entonces:
1+5
f (x0 ) = 2 + 5 e 2 0,84
(5.55)
0, 84 >
l2
A
(5.56)
A
>
h2
(5.57)
136 / Mec
anica cl
asica avanzada
l 2
A
f(x)
x0
Figura 5.5 Solucion f (x) al potencial efectivo
5.2.
El oscilador arm
onico tridimensional
(5.58)
Soluci
on en coordenadas cartesianas. Tomando coordenadas cartesianas en el
plano de la
orbita, la solucion al oscilador armonico bidimensional es (5.40). La ecuaci
on
de la
orbita es:
x2
y2
2xy
cos = sen2 ;
+
A2x
A2y
Ax Ay
= y x
(5.59)
r = sen2 ,
La ecuaci
on (5.59) es la forma cuadratica bidimensional de la forma ~r M~
donde M es la matriz:
a
cos
= A1 A1
; a = Ay
(5.60)
M
x
y
Ax
cos
a1
ci
on ~r = R~r , entonces:
T M
R~
r = sen2
~r R
(5.61)
cos sen
2 cos
=
;
R
tan 2 = 1
a
a
sen cos
(5.62)
T es la transpuesta de R.
R
diagonalizada son:
Por simplicidad tomaremos Ay = Ax (a = 1). Entonces y M
1 cos
1
=
M
A2
0
= (cos > 0) ;
4
0
1 + cos
(5.63)
La ecuaci
on de la
orbita (5.60) se torna la est
andar de la elipse, con semiejes mayor
a y menor b, y excentricidad :
r
r
2 cos
b2
a = A cos ;
= 1 2 =
(5.64)
b = A sen ;
2
2
a
1 + cos
est
a relacionado con el momento angular y A con la energa total:
l=
E
sen ;
E = A2 2
(5.65)
s
2 1
2
2
E
kl
1E
s
1+ 1
(5.66)
E2 =
;
a2 =
2
2
k
E
2
kl
1+
E
Soluci
on en coordenadas polares. En vez de hacer la transformaci
on de coordenadas, usaremos las f
ormulas halladas en el numeral anterior, cuando se toma el eje
Z perpendicular al plano de la
orbita. De la ecuaci
on (5.35) se sigue:
l
0 =
2
r0
r2
dr
l2
1
E kr2
2
2r2
(5.67)
Haciendo la sustituci
on = r2 , (5.67) toma la forma:
l
0 =
2 k
r2
r02
2E
l2
2 +
k
k
(5.68)
138 / Mec
anica cl
asica avanzada
La integral se halla en tablas de integrales. El resultado es:
r2
2
2E 2l
1
l
k
k
0 =
sen1 s
2 k l
4E 2
4l2
k
k2
k 2
(5.69)
r0
Entonces llegamos a:
r2 =
B2
1 e sen2( 0 + 0 )
(5.70)
donde B, e y 0 son:
B=
l2
E
e=
kl2
E 2
20 = arcsen
l2
k
r02 e
r02
(5.71)
La ecuaci
on de la elipse centrada y no rotada en coordenadas polares es:
r2 =
b2
1 cos2
(5.72)
r2 =
1 2 cos2 (
)
4
b2 /(1 2 /2)
2
1
sen2
2 2
(5.73)
B2 =
b2
2
1
2
e=
2
2 2
(5.74)
Las ecuaciones (5.71) y (5.74) conducen a los valores hallados en (5.66) para los par
ametros de la elipse en funci
on de las constantes de movimiento. La orbita es una elipse y
el centro de la misma coincide con el centro de fuerza.
C
alculo de la variaci
on temporal del radio. Para hacer este c
alculo usamos
la ecuaci
on (5.33):
Z r
dr
s
(5.75)
t t0 =
r0
1 2
l2
2
E kr 2 2
2
r
Los puntos de retorno se hallan resolviendo la ecuaci
on (5.39):
s
!
kl2
E
E
2
1 1
= (1 e)
rmax,
min =
k
E 2
k
(5.76)
l
rmin = b = p
E(1 + e)
(5.77)
Esto nos permite escribir la expresion bajo el signo de raz cuadrada en (5.75)
como:
r Z r
rdr
p
t t0 =
(5.78)
2
k r0 (a r2 )(r2 b2 )
Haciendo el cambio de variable p = r2 , llegamos a:
1
t t0 =
2
r 2
r02
d
p
2
(a 1)(1 b2 )
(5.79)
r2
(a2 + b2 ) 2 0
arcsen
k
(a2 b2 ) r2
(5.80)
a2 + b 2
a2 b 2
E
+
sen2(t t0 ) = [1 + e sen2(t t0 )]
2
2
k
(5.81)
(5.82)
La ecuaci
on (5.82) corresponde al comportamiento cuantico, haciendo la correspondencia con los n
umeros cuanticos l lh y E = nh, donde los valores permitidos
del n
umero cuantico orbital l son: 0 l n; o sea l = 0, 1, 2, ...n.
Cuando l = E/, e =p
0 y = 0, la orbita es circular pues seg
un (5.81) el radio de
la orbita es constante: r = E/k.
Cuando l = 0, e = 1 y = 1, la orbita es rectilnea. Seg
un (5.81) la variacion
temporal del radio sera de forma pendular, con frecuencia y no 2 como cuando
e 6= 1:
r=
2E
cos (t t0
)
k
4
(5.83)
140 / Mec
anica cl
asica avanzada
5.3.
El potencial 1/r
(5.84)
(5.85)
1 2
k
l2
r +
2
2r2
r
(5.86)
O sea que:
rmin, max
k
=
2E
2El2
1+
k 2
(5.87)
Cu
al de los signos corresponde a rmin o rmax depende del signo de k y del signo
de E.3 Si rmax es finito, el movimiento sera ligado.
Por otra parte, de (5.85) vemos que:
rmin, max =
l2 /k
1
(5.88)
(5.89)
(5.90)
Directriz
r
S
0
x
Foco
S=a
1 2
;
S = a(1 2 )
(5.94)
142 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on de una elipse en coordenadas polares con foco en el origen es:
r=
a(1 2 )
1 + cos ( 0 )
(5.95)
La ecuaci
on de una elipse en coordenadas polares con centro en el origen es (5.72).
Las directrices
est
an a distancias a/ del centro (vease figura 5.8). Los semiejes son a y
b = a 1 2 .
D
=1
S/2
)0
S
F
D2
S
<1
S
D1
F2
) 0
S
F1
a /
Si > 1, la c
onica es una hiperbola: curva de dos ramas con sus correspondientes
focos, directrices y asntotas. De la definicion (5.90) se sigue la siguiente ecuaci
on para
la rama 2, respecto al origen de coordenadas mostrado, la cual es consistente con (5.85)
<1
2
D2
S
)0
D1
F2
S
a
a
1
a/
F1
= 1 cos ( 0 ) ;
rama 1 (k < 0)
r
(5.96)
rmin =
S
;
1
(2)
rmin =
S
;
1+
(2)
(1)
rmin = rmin 2a
(2)
(5.97)
(1)
2 1
a
(5.98)
cos1 1 0 cos1 1
(5.99)
Relaci
on entre el signo de k y E, y el tipo de c
onica. La excentricidad y el
par
ametro est
an relacionados con la energa y el momento angular:
s
l2
2El2
(5.100)
;
= 1+
S =
|k|
k 2
Si el potencial es repulsivo, k es negativo. En este caso, solo es posible que la
energa sea positiva, pues de lo contrario rmin sera negativo. Entonces es mayor que
144 / Mec
anica cl
asica avanzada
la unidad y la trayectoria de la partcula es hiperb
olica, o sea que el movimiento es
no ligado. Esto es consistente con el analisis de la curva de energa potencial efectiva
cuando k es negativo: la energa potencial no tiene un mnimo y el movimiento resulta
no acotado, con solo un punto de retorno. Es el caso cuando la partcula llega desde el
infinito y rebota en la barrera de potencial. Este comportamiento incluye tambien el
caso lmite en que la energa es cero.
Si el potencial es atractivo, k es positiva. En este caso se presentan tres posibilidades. Si E > 0, entonces > 1 y el movimiento es hiperb
olico. No hay lmite al valor
maximo que puede tomar l:
0l<
si
E>0
(5.101)
si
E=0
(5.102)
1
l2
S=
l 6= 0
2
2k
(5.103)
Este caso se presenta cuando la partcula parte del reposo desde el infinito.
Si E < 0, entonces < 1. En este caso:
s
2|E|l2
<1
= 1
k 2
Es claro que el rango de valores posibles de l es finito:
r
0l
k
2|E|
(5.104)
(5.105)
k
(1 ) ;
2|E|
a=
k
2|E|
(5.106)
l2
k
=
=a
k
2|E|
(5.107)
rmax = a
(5.108)
Para < 1 la trayectoria es una elipse rotada en un angulo 0 y con semiejes mayor
y menor dados por:
a=
k
;
2|E|
b=a
p
l
1 2 = p
2|E|
(5.109)
(5.110)
r mn
k<0
(5.111)
Recordando la ecuaci
on (5.31) para la velocidad areolar, obtenemos que:
r
k p
3/2
A
2E = 2
a
(5.112)
=
=
2
2E
k
A
146 / Mec
anica cl
asica avanzada
Vef
r mn
r
k > 0, E > 0
Vef
E
r
rmn
k > 0, E = 0
l = l mx
l=0
r mn
r mx
k > 0, E < 0
La ecuaci
on de Kepler. Encontrar a r(t) es interesante en muchos casos, por
ejemplo para predecir el movimiento de un satelite. Para hallar a r(t) debemos usar
la ecuaci
on (5.33). Por simplicidad, consideraremos solo el caso k > 0, E < 0. Es
conveniente expresar a E y l en terminos de a y :
p
p
k
(5.114)
E= ;
l = ka 1 2
2a
Entonces (5.33) toma la forma:
r
Z
a r
rdr
p
t t0 =
2
k r0 r + 2ar (1 2 )a2
p
t t0 =
2a r0 r2 + 2ar (1 2 )a2
a
a
donde es una constante arbitraria.
Definamos las siguientes variables:
(5.115)
(5.116)
(5.117)
2
ar
(t + ) ;
= cos1
(5.118)
a
Las cantidades M , y reciben los siguientes nombres en astronoma: M , anomala media; , anomala excentrica y , anomala verdadera (vease figura 5.14).
De simples argumentos geometricos se sigue a partir de las formulas de la elipse
que y M tienen la siguiente interpretaci
on geometrica:
M=
148 / Mec
anica cl
asica avanzada
y
R
Q
P
M
es el
angulo del vector de posicion del punto Q, tomando como origen el centro
de la elipse. R es un punto que gira uniformemente sobre una circunferencia de radio a,
con velocidad angular 2/ . y M sirven para describir la posicion del punto p (vease el
texto de Marion, Classical dynamics of particles and systems, segunda edici
on, secci
on
8,8). Expresando a (5.117) en funci
on de (5.118) obtenemos:
r = (1 cos )a ;
M = sen
(5.119)
Jn (n)
n=1
sen(nM )
n
(5.120)
donde Jn son las funciones de Bessel de orden entero. Entonces la expresion para r(t)
es:
(
"
r(t) = a 1 cos 2(t + )+
sen{2n(t + )}
2
Jn (n)
n
n=1
#)
(5.121)
Cn sen(nM )
(5.122)
n=1
La expansi
on de Fourier de la funci
on sen = f (M ) tiene coeficientes dados por:
Z
2
Cn =
f (M ) sen(nM ) dM
(5.123)
0
Utilizando la ecuaci
on de Kepler, el integrando en (5.123) sera:
Z
2
sen sen[n( sen)](1 cos )d
Cn =
0
(5.124)
Efectuando los productos y expresando los productos de funciones seno como suma
de funciones coseno llegamos a:
Z
n
cos[(n 1) nsen] d cos[(n + 1)
Cn =
0
1
(5.125)
nsen] d cos[(n 2)
2
o
1
n sen]d + cos[(n + 2) nsen] d
2
La funci
on de Bessel entera tiene la siguiente representacion integral:
Z
1
J (x) =
cos ( xsen)d ;
: entero
0
(5.126)
(5.127)
2
J (x) J1 (x)
x
(5.128)
2
Jn (n)
n
(5.129)
150 / Mec
anica cl
asica avanzada
las
orbitas son cerradas, o sea que el angulo de precesi
on de los absides es cero. En
el movimiento planetario, por ejemplo, hay efectos perturbadores, que hacen que el
potencial no sea exactamente de la forma k/r, aunque lo sea aproximadamente.
Para el movimiento de la luna alrededor de la tierra, ademas de la interacci
on
gravitacional entre estos dos cuerpos tomados como masas puntuales, hay efectos adicionales como una fuerza externa no central debida al campo gravitacional homogeneo
producido por el sol sobre la orbita de la luna; esto se traduce en peque
nas oscilaciones
del plano de la
orbita. La tierra y la luna no son masas puntuales y por ello la interacci
on
del tipo k/r es solo el primer termino en una expansi
on multipolar, que dependera de
la distribuci
on de masa de los cuerpos; la parte central de esta interacci
on dar
a lugar
a la precesi
on de la
orbita, o sea al giro del semieje mayor de la elipse, y la parte no
central da lugar a movimientos giroscopicos de la tierra y la luna.
En el caso de Mercurio hay efectos de precesi
on de su orbita debidos al efecto
combinado de todos los dem
as cuerpos del sistema solar y efectos residuales que solo son
explicados por la teora general de la relatividad.
Ejemplo 5.3.2 Analizar la precesi
on de la orbita de una partcula que se mueve en presencia del potencial:
V =
C
k
+ 2;
r
2r
C
1
ka
(5.130)
=2
Figura 5.15 Trayectoria para = 2
Tenemos que la fuerza sobre la partcula es central, as que ~l es constante. La
ecuaci
on diferencial de la orbita es:
d2
+ = 2 2 (k 2 + C 3 ) ;
d2
l
1
r
(5.131)
=3
= 1 + cos ( 0 ) ;
r
2 l2
=
;
k
1+
C
l2
(5.132)
2El2 2
rmax, min =
=
1 1+
(5.133)
2E
k 2
1
Se sigue entonces que:
rmax rmin
E=
=
rmax + rmin
1+
2El2 2
;
k 2
a=
k
2E
(5.134)
(5.135)
152 / Mec
anica cl
asica avanzada
=5
= 1,33
que es funci
on de las variables de estado, H(q, p); para cada estado de movimiento (q, p),
H tendra un valor definido. Si se toman q(t) y p(t) no de la solucion exacta sino de una
aproximada, el valor de H siempre sera en promedio mayor que el que tendra tomando
para q(t), p(t), sus valores exactos. Este metodo est
a relacionado con el metodo variacional usado en mecanica cuantica para hallar la energa del estado base de un sistema
usando funciones de onda de ensayo.
Veamos c
omo trabaja por medio de un ejemplo.
Consideremos un
atomo de litio y tratemos de hallar las energas del electron externo usando la vieja mecanica cuantica. De acuerdo con el modelo de capas del atomo,
el Li consta de dos electrones internos y uno externo. E. Schrodinger en 1921 propuso el
siguiente modelo.4 El resto del
atomo los electrones internos es reemplazado por una
capa esferica de distribuci
on uniforme de carga negativa, externa a la cual hay entonces
un campo de fuerza coulombiano, correspondiente a una carga positiva +e del n
ucleo
apantallado por dos electrones, y en el interior hay un campo coulombiano, correspondiente a una carga positiva +3e, la del n
ucleo. Llamemos al radio del cascaron.
Entonces la energa potencial en este modelo sera:
2e2
3e2
+
r<
r
(5.137)
V =
2
e
r>
r
4 V
ease
154 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde la constante 2e2 / asegura la continuidad de V en r = . Para el caso en que la
energa sea lo suficientemente alta, la orbita permanecer
a a distancias del n
ucleo mayores que , con lo cual la solucion sera, para el electron externo, una trayectoria elptica
como en la figura 5.13. Pero cuando el perihelio de la orbita resulta menor que , la
orbita penetra al interior y no sera mas de forma elptica pues sera la correspondiente al
ze2
r
(5.138)
2t = sen
(5.139)
La ecuaci
on (5.139) permite escribir a r y r en la forma:
r = 2a sen2
;
2
r = 2a cot
(5.140)
La ecuaci
on (5.140) permite ahora expresar a H en terminos de la solucion de
ensayo as:
H=
3e2
2e2
2
2
2
2 2
csc
+
2
m
a
cot
2
2a
2
2 2 m 2 a2 cot2 e csc2
2
2a
2
r<
(5.141)
r>
1/(2)
0
2
Hdt =
Hsen2 d
2
(5.142)
2a
(5.143)
+
sen
0
2
2a
2
(5.144)
Z
2
e
2
d
2 2 m 2 a2 cos2
+
1
2
2a
Efectuando las integraciones llegamos a:
2
2
e
e2
e2
e2
hHi =
1 + 1 sen1 + 3 m 2 a2
2a
(5.145)
(5.146)
z2
R
4 n2
n
n 6
r
#
1
z2
z2
6z 2 +
z
n
n
2n 2
(5.148)
(5.149)
z es un par
ametro que se determina por la condicion de que minimice a hHi, es decir,
por la condicion:
hHi
=0
z
(5.150)
1 z
= sen (z 1)
(5.151)
n 6
4
156 / Mec
anica cl
asica avanzada
de (5.151) se sigue que z debe ser positiva. Una vez hallada z de (5.151) se reemplaza
en (5.149) para obtener la energa:
"
R
n
E=
2z(z 1) 1
2
2n
2
#
r
4n
z2
+zn(1 6n) + 6n +
6z 2
(5.152)
n
De acuerdo con el principio variacional, la aproximacion optima por medio de orbitas de Kepler al movimiento bajo el potencial (5.137) se halla por medio del potencial
coulombiano ze2/r, donde z es el n
umero que se obtiene de (5.151) para cada n. Los
resultados que se obtienen al resolver numericamente a (5.151) son aproximados, dando
errores grandes para n = 2 y errores que van disminuyendo a medida que n aumenta;
las energas variacionales siempre seran mayores que las experimentales. As, por ejemplo, algunos resultados son: (n, Evar , Eexp )= (2; 0, 29; 0, 58); (8; 0, 06; -0, 12); (15;
0, 03; 0, 06); (40; -0, 01; 0, 03).
Los resultados no son muy buenos pero ilustran el metodo variacional que es usado extensivamente en muchas ramas de la fsica; las discrepancias se deben en parte al
modelo suponer que el potencial es central y dado por (5.137), en parte al metodo
variacional en s, y en parte al uso de la aproximacion clasica.
5.4.
El problema de la dispersi
on bajo fuerzas centrales
Esta secci
on trata con las soluciones que describen estados no ligados; tales son
los casos k < 0, k > 0 y E > 0 en el movimiento bajo el potencial k/r. Cuando el
problema es causal, es decir se conocen exactamente las constantes de movimiento y
0 , las ecuaciones de la orbita nos dan la evoluci
on de la partcula; este problema es
estrictamente mecanico. En fsica microscopica, cuando se trabaja con atomos, moleculas o electrones, entre otros, una descripcion mecanica es muy difcil; entonces se acude
a conceptos estadsticos. En esta secci
on en gran parte trabajaremos con los conceptos
estadsticos de la secci
on eficaz, aptos para sistemas microfsicos, aunque tambien se
aplican por ejemplo en cosmologa.
La secci
on eficaz de dispersi
on. Un experimento tpico de dispersi
on consiste
en estudiar el efecto de un centro dirpersor sobre un haz de partculas. Se entiende por
dispersi
on el proceso de colisi
on en el cual la direcci
on del movimiento de las partculas
incidentes cambia al azar, como resultado de la interacci
on con el centro dispersor.
En el estudio estadstico se hacen las siguientes suposiciones: todas las partculas
del haz incidente son de la misma naturaleza y tienen la misma energa y direcci
on de
la velocidad inicialmente. La interacci
on es de corto rango, de modo que a partir de
distancias mayores que cierta cantidad es esencialmente cero. El haz de partculas
;
A
= 2
(5.153)
+ d
ds
(5.154)
La probabilidad de dispersi
on dentro del angulo d se expresa en funci
on de la
llamada secci
on eficaz d.
dp =
d
s ds d
=
A
A
(5.155)
N
A t
(5.156)
158 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde N es el n
umero de partculas incidentes que pasan por el area A durante el
tiempo t. De las N que en t pasan a traves de A, solamente dN () incidir
an sobre
el
area d y seran dispersadas dentro de d en el tiempo t.
Entonces la probabilidad de dispersi
on dentro de d durante el tiempo t sera:
dp =
dN ()
d
=
N
A
(5.157)
(5.158)
Definimos la secci
on eficaz diferencial (), como:
() =
d
d
(5.159)
1 dN ()
I()
=
I
I t d
(5.160)
Es decir, () es igual al n
umero total de las partculas dispersadas dentro de d
por unidad de tiempo y unidad de angulo solido, dividido por el n
umero de partculas incidentes por unidad de area por unidad de tiempo. Como esta definicion de ()
incluye solo conceptos macroscopicos, o sea conceptos de cantidades observables experimentalmente, entonces es valido tambien en mecanica cuantica. La siguiente expresion
mecanica que resulta de (5.159) al reemplazar a d y d en funci
on de , y s solo es
valida en mecanica cl
asica,
() =
d
s ds
=
d
sen d
(5.161)
La ecuaci
on (5.161) est
a expresada en funci
on de s, que en microfsica no es accesible directamente al experimento.
La relaci
on entre las tres definiciones de secci
on eficaz (seccion eficaz, secci
on eficaz
total y secci
on eficaz diferencial) es:
Z
Z
= d = () d
(5.162)
Ejemplo 5.4.1 Sea una esfera dura de radio a y masa infinita. Sobre ella incide un haz de
partculas de masa m y radio b tambien duras, que se dispersan elasticamente al chocar.
Hallar la secci
on eficaz diferencial (vease figura 5.20).
El par
ametro de impacto est
a dado por:
s = (a + b) sen = (a + b) cos
(5.163)
z
S
Figura 5.20 El haz partculas de masa m y radio b incide sobre una esfera de masa infinita
y radio a
Entonces:
() =
1
(a + b)2 ;
2
= (a + b)2
(5.164)
() no depende de ni de la energa. Cu
anticamente se halla que es cuatro veces
mayor debido a efectos de difracci
on.
Secci
on eficaz diferencial de Rutherford. Es la secci
on eficaz diferencial de
dispersi
on coulombiana, cuando inciden partculas cargadas sobre un blanco de masa
infinita y cargado electricamente. Asumamos que las cargas son positivas, ze y z e, de
modo que k es negativo, igual a zz e2 . La figura 5.21 muestra la trayectoria de una
de las partculas, que es hiperb
olica. Tomamos por simplicidad a 0 = 0 con lo cual
obtenemos de acuerdo con la figura 5.9, la figura 5.21.
De acuerdo con la definicion de secci
on c
onica, la ecuaci
on de la hiperbola (rama
1 en la figura 5.9) es:
QF2 = QD2
(5.165)
(5.166)
min est
a relacionado con el
angulo de dispersi
on :
+ = min ; + = min = +
2
2
2
(5.168)
160 / Mec
anica cl
asica avanzada
y
ze
/ 2
ze
Entonces:
1
(5.169)
1
m 2
2
(5.170)
Como, seg
un (5.89), 2 = 1 + 2El2 /(mk 2 ), vemos que:
s2 =
k2 2
( 1)
4E 2
(5.171)
cot
2E
2
k
csc4
() =
4E
2
(5.172)
(5.173)
que es la f
ormula de Rutherford.5 Como el resultado no depende del signo de k, la
f
ormula tambien es valida cuando el potencial es atractivo.
5 Hallada
en 1911. En el tomo I del Berkeley physics course, al final del captulo 15, puede verse el
trabajo original de Rutherford.
-v
c.m.
Laboratorio: inicial
M1
vc
x
c.m.
v=0
vc
Laboratorio: final
pBL = 0
(5.175)
~pBC = M (0 ~) = ~
(5.176)
162 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las energas cineticas totales de acuerdo con lo hallado en (5.11) a (5.13) son:
TL =
1
m 2 ;
2
TC =
1 2
(5.177)
1
(M + m) 2
2
(5.178)
De modo que si p
~ es el momento lineal relativo, las energas cineticas est
an conectadas por:
TL =
p~2
P~ 2
+
= TC.M + Tc
2(M + m) 2
(5.179)
EC.M = TC.M =
EL ;
M
EL =
m
EC
(5.180)
~ =0
m~C
+ MV
C
(5.181)
La ecuaci
on de la conservaci
on de la energa total en el centro de masa es:
1
1 ~2
1
1 ~ 2
2
2
m~C
+ MV
C
+ MV
C = m~
C
2
2
2
2
La f
ormula (5.182) se puede escribir, usando (5.181), en la forma:
m
m
~C
+
~C = ~C
~
~C ~C +
M
M C
(5.182)
(5.183)
VC2 = VC2 ;
mC = mC
= M VC = M VC
(5.184)
es decir, las magnitudes de los cuatro momentos lineales, incidentes y emergentes, son
iguales, de modo que en el centro de masa cada partcula queda despues de la colisi
on
con la misma energa inicial.6 En el proceso de colisi
on no interviene el angulo , porque
con fuerzas centrales el movimiento ocurre en un plano (vease figura 5.23). Analicemos
ahora la relaci
on entre los
angulos de dispersi
on L y C . La relacion de las velocidades
de centro de masa y laboratorio es:
~L
= ~C
+ ~ ;
6 Se
V~L = V~C + ~
(5.185)
v2
Vc
m
r
c
vc
C.M.
Centro de mesa
C.M.
vc
v=0
Laboratorio
v2
vc
Sabemos que:
C =
~
M~
~BC
p
=
;
m
m
~C = p~BC = ~
V
M
(5.186)
Como C
= C y VC = VC , la ecuaci
on (5.186) nos dice que:
C
=
M
;
m
VC =
(5.187)
senLmax =
M
C
=
(5.188)
L cos L = + C cos C
(5.189)
senC
;
cos C +
m
M
(5.190)
(5.191)
164 / Mec
anica cl
asica avanzada
v L
viC
>1
Figura 5.24 Relacion entre los angulos de dispersi
on C y L con > 1
v L
L
viC
C
<1
Figura 5.25 Relacion entre los angulos de dispersi
on C y L con < 1
L (L ) = C (C )
d(cos C )
d(cos L )
(5.192)
senL
cos L
1+
(5.193)
Entonces usamos:
d(cos C )
d(cos C )
d(tan C )
=
=
d(cos L )
d(tan C )
d(cos L )
Para obtener finalmente:7
2
p
2 sen2 + cos
1
L
L
d(cos C )
p
= f (L ) =
d(cos L )
1 2 sen2 L
(5.194)
(5.195)
La f
ormula L (L ) = f (L )C (C ) da la conexion entre los c
alculos teoricos,
centro de masa, y las medidas experimentales, laboratorio. Si = 1, vemos que f1 (L ) =
4 cos L , y si = 0, f0 (L ) = 1.
Ejemplo 5.4.2 Hallar la secci
on eficaz diferencial de dispersi
on en el laboratorio para la
colisi
on de dos esferas duras de masas m y M , y radios b y a respectivamente.
En el centro de masa la dispersi
on es como en la figura 5.20, de modo que:
C (C ) =
1
(a + b)2
4
(5.196)
1
(a + b)2 f (L )
4
(5.197)
La secci
on eficaz diferencial en el centro de masa es isotropica, en tanto que en
el laboratorio s habr
a una dependencia angular. En virtud del resultado (5.188), la
funci
on f (L ) debe definirse identicamente igual a cero para angulos L mayores que
L maximo, cuando > 1.
Ejemplo 5.4.3 Hallar la secci
on eficaz diferencial de Rutherford en el laboratorio cuando
la masa de la carga ze es finita.
7 Ver
la demostraci
on en el texto Classical dynamics of particles and systems de Marion, 2a ed.,
secci
on 9.4.
166 / Mec
anica cl
asica avanzada
En el centro de masa C (C ) est
a dada por (5.173):
2
k
C
C (C ) =
csc4
;
k = zz e2
4E
2
En el laboratorio sera:
L (L ) =
k
4E
2
1 +
cos L
1+
sen2 L
2 2
f (L )
(5.198)
(5.199)
6
Peque
nas oscilaciones de sistemas
de varios grados de libertad
En vez de exponer el formalismo general, resolveremos en detalle algunos problemas
que ilustran los aspectos principales del mismo. Veremos que las formulas que se obtienen
en forma de matrices se generalizan facilmente. Al respecto, el lector puede ver los
correspondientes captulos en los textos de Goldstein, Hauser, Marion, Gantmacher,
entre otros, donde ademas se explica en que consiste la peque
nez de las oscilaciones.
6.1.
La mol
ecula triat
omica lineal. Oscilaciones longitudinales. La molecula
triat
omica lineal consta de dos
atomos de masa m y uno de masa M , ligados entre
s por fuerzas interat
omicas de modo que en la configuracion de equilibrio la molecula
es lineal, y al oscilar se conserva la forma lineal (vease figura 6.1). Supondremos que las
interacciones mas importantes se presentan entre los atomos 1 y 2, y 2 y 3; mas adelante
incluiremos una interacci
on un poco mas general. La energa potencial de interacci
on
entre dos
atomos puede variar como un pozo de potencial, a grandes distancias es atractiva y a peque
nas distancias es repulsiva, con un mnimo en una distancia dada. Nos
interesaremos en los movimientos que consisten en peque
nas oscilaciones alrededor de la
posicion en que la energa potencial tiene un mnimo, que es una posicion de equilibrio
estable.
m
x1
x2
x3
167
168 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para estos movimientos se cumple: (a) La energa potencial es del tipo de un resorte con peque
nas elongaciones; (b) La energa cinetica no depende de la posicion, o
sea, es funci
on cuadratica homogenea de las velocidades, con coeficientes que no dependen de la posicion. Ver la discusi
on detallada de lo anterior, por ejemplo en Gantmacher,
numeral 40.
El n
umero de grados de libertad necesarios para especificar las oscilaciones longitudinales es 3 1 = 2 descontando la traslacion del centro de masa. La longitud del resorte
que une los
atomos 1 y 2 es x2 x1 . Supondremos que en la posicion de equilibrio la
longitud de este resorte es b, o sea que x20 x10 = b, siendo xi0 la coordenada de la
partcula i en la configuracion de equilibrio. La elongaci
on del resorte 12 sera entonces:
(x2 x1 ) b = (x2 x20 ) (x1 x10 )
(6.1)
i = xi xi0
(6.2)
3 2
(6.3)
(6.4)
1
2
2
2
k(1 + 22 + 3 21 2 22 3 )
2
donde k es la constante de resorte, cuyo valor depende de factores que no entraremos a
considerar aqu, pero que supondremos conocido. En (6.4) no se incluye interacci
on entre
los
atomos 1 y 3. Las coordenadas 1 , 2 , 3 , no son todas vibracionales pues sabemos
que las vibraciones longitudinales requieren solo dos coordenadas. V puede escribirse en
la forma:
3
1 X
kij i j
(6.5)
V =
2 i,j=1
1 1 0
1
2
1
k = k
0 1 1
(6.6)
3
1 X
mij i j
2 i,j=1
(6.7)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 169
donde mij son los elementos de la matriz 3 3, m,
que es diagonal y por lo tanto
simetrica:
m 0 0
m
= 0 M 0
(6.8)
0 0 m
El lagrangiano del problema es:
L=
3
1 X
(mij i j kij i j )
2 i,j=1
(6.9)
Para hallar las ecuaciones de Lagrange se requiere conocer las derivadas parciales
de L respecto a i y i . Para ello evaluemos a dL:
dL =
3
1 X
(mij d i j + mij i d j kij di j + kij i dj )
2 i,j=1
(6.10)
usando la simetra de k y m,
un cambio adecuado de los ndices mudos de la suma
permite escribir,
3
3
3
X
X
X
mij j di
kij j di
(6.11)
dL =
i=1
j=1
j=1
3
3
X
X
L
L
kij j ;
mij j ; i = 1, 2, 3
=
=
i
i
j=1
j=1
(6.12)
Teniendo en cuenta que las mij son constantes, las ecuaciones de Lagrange son:
3
X
(mij j + kij nj ) = 0; i = 1, 2, 3
(6.13)
j=1
0
1
1
~
=
~
2 ; ~ = 2 ; 0 = 0
0
3
3
(6.14)
(6.15)
170 / Mec
anica cl
asica avanzada
Veremos que (6.15) es la forma de la ecuaci
on de movimiento para cualquier sistema
de muchos grados de libertad con peque
nas oscilaciones. El sistema que consideramos
tiene solo oscilaciones en una dimensi
on; sin embargo, por tener tres grados de libertad
para los movimientos longitudinales, el espacio de configuracion de tales movimientos es
tridimensional. El problema que sigue es buscar las soluciones de (6.15) que describir
an
el movimiento del punto del espacio de configuracion.
La ecuaci
on para el vector ~ , (6.15), es lineal, luego la solucion general puede
expresarse como una combinaci
on lineal de las soluciones linealmente independientes.
Como el vector ~
es tridimensional, existiran tres soluciones linealmente independientes,
en terminos de las cuales puede expandirse a ~ ; tales soluciones las llamaremos ~ con
= 1, 2, 3, de modo que la solucion general de (6.15) sera de la forma:
~ = C1 ~
1 + C2 ~2 + C3 ~3
(6.16)
Como la ecuaci
on de movimiento es de segundo orden, la solucion contendra dos
constantes de integraci
on arbitrarias por cada grado de libertad. En total hay seis constantes de integraci
on que son C1 , C2 , C3 , 1 , 2 , 3 . Busquemos soluciones de la forma:
~ = ~
sen( t + ); = 1, 2, 3
(6.17)
on. Las
componentes de ~
son 1 , 2 , 3 . En terminos de las componentes, (6.17) sera:
i = i sen( t + ) ;
i, = 1, 2, 3
(6.18)
3
X
(2 mij + kij )j = 0;
i, = 1, 2 , 3
(6.19)
j=1
La ecuaci
on (6.19) es un sistema de tres ecuaciones lineales algebraicas homogeneo,
con las tres inc
ognitas 1 , 2 , 3 , que tendra solucion para ciertos valores de .
Hallar a ~
equivale a realizar la siguiente operaci
on con matrices:
1~0
= (2 m
~
+ k)
(6.20)
Vemos que ~
sera no trivial, es decir, diferente del vector ~0 solamente si la matriz
k) es singular, o sea si su determinante es cero. Esto introduce una condicion
que permite determinar las :
(2 m +
=0
det(2 m
k)
(6.21)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 171
La ecuaci
on (6.21) se llama ecuaci
on secular o determinante secular. El termino
secular proviene del latin seculum, o sea, referente a los siglos; se usa a partir de una
ecuaci
on analoga en astronoma que aparece al realizar c
alculos perturbativos que predicen efectos sobre las
orbitas apreciables solo en tiempos muy largos. De acuerdo con
las ecuaciones (6.6) y (6.8) se tiene que:
2 m
m2 k
k =
M 2
2k
m2 k
(6.22)
det 2 m
k = m2 k (M 2 2k)(m2 k) k 2
k
k(m2
k)
(6.23)
M + 2m
k
( 2 0) 2 k
det 2 m
k = m2 M 2
m
Mm
(6.24)
= m2 M ( 2 22 )( 2 12 )( 2 32 )
En conclusi
on, las frecuencias con las cuales puede ocurrir la oscilacion simult
anea
de las tres coordenadas son:
12 = 0; 22 =
k
m
k
1+2
; 32 =
m
m
M
(6.25)
Si m M entonces 2 3 present
andose una cuasidegeneraci
on. Hay una matriz
172 / Mec
anica cl
asica avanzada
de la forma (6.22) por cada una de las frecuencias (6.25):
12 m
k =
22 m
k =
k
k
32 m
k =
k
m
k
M
k
M 2m
k
m
2k
(6.26)
M
m
m
k
M
Entonces las ecuaciones (6.19), que nos dan las relaciones entre las componentes
de los vectores ~
1 ,
~ 2 y ~3 , son:
11
k
12
13
k
2k
k
k
k
k
M
m
k
k
2
21
31
22
k
23
0
M 2m
k
m
m
k
M
k
m
k
M
32
33
0
0
0
0
0
0
(6.27)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 173
Siendo mas explcitos, respectivamente estas ecuaciones toman la forma:
11 = 12 ; 11 212 + 13 = 0; 12 = 13
22 = 0; 21 + 23 = 0; 22 = 0
2
(6.28)
m
M
2m
31 + 32 = 0; 31 +
32 + 33 = 0; 32 +
33 = 0
M
m
M
Las relaciones buscadas entre los componentes de los vectores ~ para los movimientos en que las tres partculas oscilan con la misma frecuencia son:
1 : 11 = 12 = 13
2 : 21 = 23 ; 22 = 0
3 : 31 = 33 ; 32 =
(6.29)
2m
31
M
Cada vector resulta indeterminado por una constante arbitraria, aunque las
relaciones entre sus componentes est
an bien definidas:1
1
1
1
2m
(6.30)
1 = 11 1 ; ~
~
2 = 21 0 ; ~3 = 31
1
1
1
Notamos que ~
1 , ~
2 y ~
3 no son ortogonales, puesto que: ~1 ~2 = 0; ~1 ~3 =
211 31 (1 m/M ); ~
2 ~
3 = 0. Es deseable, sin embargo, trabajar con vectores ortogonales. Los vectores siguientes son ortogonales:
m
m
1/2
1/2
m
~
1 = 11 M ; m
~2 = 21 0
m
m
m
2m
m
1/2
~ 3 = 31
(6.31)
174 / Mec
anica cl
asica avanzada
En vez de trabajar con estos vectores, es c
omodo quedarse con los vectores (6.30),
pero cambiando la definicion del producto escalar. Definiremos el producto escalar de
dos vectores ~
y ~ as:
(~
, ~ ) = (m
1/2 ~).(m
1/2 ~ ) = ~.(m~
) =
3
X
mij i j
(6.32)
i,j=1
1
1
1
1
0
1 ;
1 =
~
~2 =
2m + M
2m
1
1
2m
3 = r
~
m M
2m(1 + 2 )
M
1
1
(6.33)
La definicion (6.32) se hace por comodidad matematica, pero nos aleja un poco
del sentido fsico original. La exigencia de ortonormalidad nos conduce a vectores que
no tienen dimensiones de desplazamiento y a soluciones que no dependen de las condiciones iniciales: contienen informacion sobre la relacion de amplitudes pero no de su
valor absoluto. Por esto se les llama modos normales de oscilacion. Se dice que los
movimientos longitudinales de la molecula triat
omica lineal son no degenerados porque
las frecuencias de los tres modos normales son diferentes; en otras palabras, no hay dos
modos normales diferentes con la misma frecuencia.
La frecuencia w1 , que es nula, no corresponde a una oscilacion. Esto es consistente
con la forma del vector propio correspondiente: las tres partculas se desplazan la misma
cantidad en todo momento, o sea que la molecula se traslada. En sentido estricto solo
2,3 son modos normales de oscilacion, de acuerdo con lo dicho anteriormente acerca de
~
que solo hay dos coordenadas vibracionales longitudinales. En el modo ~2 la partcula 2
se queda quieta y las partculas 1 y 3 oscilan en contrafase. En el modo ~3 las partculas
1 y 3 oscilan en fase, pero la partcula 2 se desplaza respecto a 1 3 una cantidad que
depende de las masas y es en sentido opuesto. En el modo ~2 cada resorte act
up
a independientemente sobre una masa m; por esto la frecuencia correspondiente vale k/m.
Si se quiere indicar la magnitud de las oscilaciones es conveniente definir otras soluciones, llamadas coordenadas normales, que, veremos, representan otro conjunto de
coordenadas generalizadas independientes para describir el estado del sistema y contienen informaci
on sobre las condiciones iniciales.
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 175
Coordenadas normales para la mol
ecula triat
omica lineal. Las ecuaciones
de movimiento (6.13) son tres ecuaciones diferenciales de segundo orden acopladas. La
solucion (6.18) fue obtenida por tanteo. Un metodo directo de solucion consiste en
realizar una transformaci
on de coordenadas donde las nuevas ecuaciones de movimiento
resulten desacopladas.
El lagrangiano (6.9) puede escribirse en forma compacta usando la notaci
on matricial. Si ~ es un vector columna, ~ T es un vector fila:
L=
1 T 1 T
m
~
~
~ k~
2
2
(6.34)
(6.35)
1 ~ T T ~
Am
A
2
1 ~T T ~
Ak A
2
(6.36)
les, es decir, tales que mij = mi ij y kij = ki ij para i, j = 1, 2, 3 de modo que (6.36)
queda as:
3
1 X 2
(m k 2 )
L=
2 =1
(6.37)
La ecuaci
on de movimiento (6.37), sera ahora:
m 2 k 2 = 0
(6.38)
(6.40)
Las coordenadas con = 1, 2, 3, se llaman las coordenadas normales del sistema. El problema matematico ahora consiste en hallar las nueve componentes de la
176 / Mec
anica cl
asica avanzada
que se obtienen resolviendo para las Ai las ecuaciones que resultan de las
matriz A,
condiciones:
(Am
AT )ij = mi ij ; (AkAT )ij = ki ij
(6.41)
A partir de (6.16) y (6.17) vemos que ~i toma la forma:
i =
3
X
C i sen( + )
(6.42)
=1
( , ) = ;
2 =
, = 1, 2, 3
(6.44)
= ;
, = 1, 2, 3
(6.45)
mij i j = ;
, = 1, 2, 3
(6.46)
i,j=1
Notamos la identidad entre las filas de A y los vectores ~T , y por lo tanto podemos
escribir a (6.46) como:
Am
AT = I
(6.47)
donde I es la matriz unidad 3 3, o sea que mi = 1 para i = 1, 2, 3. Entonces las
condiciones que nos definen las frecuencias 2 y la matriz A son de (6.41), (6.43) y
(6.47):
(Am
AT )ij = ij ; (AkAT )ij = i2 ij ; i, j = 1, 2, 3
(6.48)
Las columnas de AT son los vectores ~ y las 2 son los elementos diagonales de la
matriz k = AkAT . La ecuaci
on (6.47) es la condicion de que la matriz A sea ortogonal,
o sea que preserve el producto escalar (6.32) en una transformaci
on de coordenadas
generalizadas. Explcitamente la matriz AT es:
1/2
1/2
M
2m
1
1+
1 + 2m
M
1/2
1/2
M
2m
2m
(6.49)
AT =
1+
1+
0
2m
2m
M
2M
1/2
1/2
2m
M
1
1+
1+
2m
M
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 177
y la matriz k es:
k =
k
2m
1+
m
M
k
m
0
(6.50)
(6.51)
(6.52)
(6.53)
2 =
t + 3 )
1
r 3
2m
2m
M
1+
1+
M
2m
3 =
1 =
t + 3 )
1
rAt + B 2m C3 sen(
r 3
M
2m
2m
M
1+
1+
M
2m
(6.54)
1
t + 3 )
rAt + B C2 sen(2 t + 2 ) + C3 sen(
r 3
2m
2m
M
1+
1+
M
2m
Esto nos dice que el movimiento mas general de las partculas consiste en una
traslaci
on uniforme y en una superposicion de oscilaciones de frecuencias 2 y 3 . La
oscilaci
on de la partcula 2 es de frecuencia 2 en tanto que las oscilaciones de las
178 / Mec
anica cl
asica avanzada
partculas 1 y 3 se caracterizan por una diferencia de fase de en la componente de
frecuencia 2 .2
Las constantes A, B, C2 , C3 , 2 y 3 se pueden expresar en terminos de los valores
en t = 0 de 1 , 2 , 3 , 1 , 2 y 3 a traves de las formulas:
~
= (AT )1 ~
; ~ = Am~
; ~ = Am
~
(6.55)
La matriz Am
explcitamente es:
1/2
1/2
M
m 1/2
M
M 1+
m 1+
m 1+
2m
2m
2M
1
m
0
m
Am
=
2m
1/2
1/2
1/2
2m
2m
2m
m 1+
2m 1+
m 1+
M
M
M
B
A
~
~ =
C2 sen2 = 2 C2 cos 2
C3 sen3
3 C3 cos 3
(6.56)
(6.57)
Los modos normales de oscilacion no son entonces mas que casos particulares de
la solucion general (6.54) en que solo contribuye una de las componentes normales.
As por ejemplo, el modo 1 se obtiene haciendo C1 = C3 = 0. La transformaci
on
a coordenadas normales puede interpretarse como la correspondencia con un sistema
equivalente que consiste en un conjunto de osciladores armonicos lineales no acoplados.
La descomposicion en modos normales es muy u
til en otras ramas de la fsica como
la teora de campos, la cual tendremos ocasion de estudiar con un campo mecanico
unidimensional. Los modos normales para la molecula triat
omica lineal en oscilaciones
longitudinales los podemos representar graficamente (vease figura 6.2).
Generalizaci
on del formalismo anterior. Si se tiene un conjunto de osciladores
acoplados con peque
nas oscilaciones, de l grados de libertad oscilatorios, con frecuencias
no degeneradas, podemos facilmente generalizar el anterior formalismo. No es difcil ver
que en general la matriz m
es simetrica, aunque no necesariamente diagonal. k tambien
es simetrica. De esto se deducen importantes propiedades de los vectores propios y
frecuencias propias. Las matrices m
y k son de dimensi
on l l y los vectores del espacio
de configuracion son de l componentes. La ecuaci
on (6.19) puede escribirse en cualquiera
de las formas siguientes:
= 2 ~
(m
1 k)~
1/2 )(m
1/2
~ ) = 2 (m
1/2 ~ )
o (m
1/2 km
(6.58)
2 El vector
~ con componentes (6.54) describe el movimiento de un punto del espacio de configuraci
on.
En el plano formado por
~2 y ~
3 , la proyecci
on del movimiento da una figura de Lissajous. O sea que
la trayectoria de configuraci
on se obtiene al desplazar dicha proyecci
on a lo largo de ~
1 . Por ejemplo, si
m M , la trayectoria ser
a una h
elice elptica alrededor de 1 .
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 179
1
1 = 0
x
Traslacin: 1 = 2 = 3
2 =
3 =
m ( 1 + M (
k
ns
x
Vibracin simtrica: 1= 3 , 2 = 0
2m
x
Vibracin asimtrica: 1 = 3 , 2 = 2m/M 1
Figura 6.2 Modos normales para la molecula triatomica lineal en oscilaciones longitudinales
Con la primera forma podemos definir el producto escalar en terminos del tensor
metrico de cierto espacio Riemanniano, mij :
~ ~ ) =
(,
l
X
mij i j
(6.59)
i,j=1
La ecuaci
on (6.58) tiene la forma de una ecuaci
on de valores propios y vectores
propios de una matriz simetrica. En efecto, m
1 k es el producto de matrices simetricas
que, seg
un es f
acil mostrar, da una matriz simetrica. Entonces se cumplen los siguientes teoremas del algebra lineal: (a) los valores propios, 2 , de m
1 k son reales y (b)
los vectores propios, ~
, correspondientes a valores propios diferentes son ortogonales y
linealmente independientes. La ecuaci
on correspondiente a la (6.16) representa la expansi
on de un estado arbitrario de oscilacion en un conjunto completo de vectores propios
La prueba de la ortogonalidad de los vectores propios es simple.
de la matriz m
1 k.
Escribamos las ecuaciones de valores propios para 2 y 2 :
= 2 ~
(m
1 k)~
;
= 2 ~
(m
1 k)~
(6.60)
) = 2 (~
(~
, m1 k~
)
, ~
, ~
, ~ )
) = 2 (~
(m1 k~
(6.61)
180 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como m
1 k es simetrica, los lados izquierdos en (6.61) son iguales. En efecto:
l
l
X
X
) =
(~
, m
1 k~
i,j=1 r,s=1
l
X
r krs s =
r,s=1
krs r s
r,s=1
l
l
X
X
, ~
(m
1 k~
) =
l
X
(6.62)
(m)
1
ir krs s mij j
i,j=r r,s=1
l
X
krs s r =
r,s=1
l
X
ksr r s
r,s=1
(6.63)
, = 1, 2, l
(6.64)
(6.65)
Entonces la ecuaci
on (6.64) no es mas que la condicion de ortogonalidad de A en
el espacio riemanniano de configuracion:
Am
AT = I
(6.66)
(6.67)
(6.68)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 181
no diagonal; el producto escalar, en particular el lagrangiano, contiene productos cruza
dos de las componentes de los vectores) a unos ejes cartesianos ortogonales, (m
= I,
de ah que el lagrangiano en coordenadas normales tenga terminos independientes entre
k se transforma
s). Estos nuevos ejes son los ejes principales de k porque mediante A,
en
que es diagonal.
Las coordenadas normales son un sistema de ejes principales en el espacio de
configuracion donde m
y k son ambas diagonales.3 Esto tiene como consecuencia que las
ecuaciones de movimiento de las coordenadas normales sean desacopladas: +2 = 0;
= 1, 2, ...l.
6.2.
Las oscilaciones transversales de la molecula del tipo CO2 no se pueden considerar con un modelo de resortes, pues con tal modelo estas oscilaciones son intrnsecamente no lineales. La demostracion de esto se propone como ejercicio. Como el potencial
tiene un mnimo en la posicion de equilibrio aun para desplazamientos transversales, es
valida una aproximacion por un potencial parabolico, aunque la constante k no sera la
misma que en las oscilaciones longitudinales. Otro aspecto de las oscilaciones transversales es la degeneraci
on de los modos normales que a continuacion analizamos cualitativamente.
Para especificar completamente la molecula, constituida a partir de tres partculas
puntuales, se requieren nueve coordenadas. Hay un grado de libertad correspondiente a
traslaciones a lo largo de la molecula (el modo ~1 analizado anteriormente) y dos grados
de libertad traslacionales en direcciones perpendiculares al eje de la molecula. Ademas,
para una posicion dada del centro de masa, hay dos rotaciones alrededor de el, pues
no tiene sentido una rotacion alrededor del eje de la molecula. En total, pues, hay tres
grados de libertad traslacionales y dos rotacionales, quedando cuatro grados de libertad
vibracionales (dos longitudinales y dos transversales).
La simetra de rotacion alrededor de la molecula implica que la constante k es la
misma para cualquier desplazamiento transversal y como hay dos modos de oscilacion
transversales, estos tendran la misma frecuencia, es decir, la frecuencia de las oscilaciones
transversales es degenerada. Los dos modos los podemos llamar modo z y modo y,
como se representan en la figura 6.3.
y
y
x
z
Modo y
x
z
Modo z
182 / Mec
anica cl
asica avanzada
Un movimiento transversal arbitrario sera una combinaci
on de los modos y y
z. Si las dos oscilaciones est
an en fase, el movimiento sera lineal; si no, el movimiento
sera elptico. Si la diferencia de fase es de 900 las partculas se moveran en trayectorias
circulares, como se ve en la figura 6.4.
Al aplicar el formalismo general al problema completo de la molecula del tipo
CO2 , se encuentra una ecuaci
on secular de grado nueve en 2 pero a priori esperamos que los cinco grados de libertad no vibracionales den lugar a modos normales con
frecuencia 2 = 0, que los dos grados de libertad oscilatorios longitudinales tengan dos
frecuencias diferentes, y que los dos grados de libertad oscilatorios transversales den
lugar a modos normales con frecuencia doble. Es decir, el problema completo tedra una
frecuencia quntuple nula, dos frecuencias simples y una frecuencia doble; en total cuatro
races diferentes.
y
En desfase: rotaciones
x
z
x
z
Figura 6.4 Modos normales de oscilacion: dos frecuencias simples y una frecuancia doble.
La mol
ecula triat
omica lineal. Oscilaciones longitudinales y transversales. Consideraremos solo el problema de hallar los modos normales de oscilacion, ya que
los modos traslacionales y rotacionales permiten un tratamiento trivial. Las coordenadas vibracionales se llaman coordenadas internas. Si imponemos la condicion de que el
centro de masa este fijo y no haya rotaciones netas de la molecula, quedaran solamente
las coordenadas internas. El c
alculo lo realizaremos en tres dimensiones. ~ri es el vector
de posicion de la partcula i = 1, 2, 3 y ~ri0 el de la posicion de equilibrio. La separacion
de la posicion de equilibrio es para la partcula i es:
d~i = ~ri ~ri0 ; i = 1, 2, 3
(6.69)
(6.70)
d~i y ~ri son vectores ordinarios tridimensionales; no son vectores del espacio de configu~ y la consideraremos fija, es decir:
raci
on. La coordenada del centro de masa es R
Se sigue entonces que las componentes de los d~i no son independientes sino que
est
an sometidos a las condiciones:
md~1 + M d~2 + md~3 = 0
(6.71)
(6.72)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 183
Las coordenadas de la posicion de equilibrio son, tomando el origen de coordenadas
en la posicion de la partcula 2: ~r10 = bi; ~r20 = 0; ~r30 = bi. Por lo tanto la ecuaci
on
(6.72) es:
~ = mbi (d~ 3 d~ 1 ) + m(d~1 d~ 1 + d~3 d~ 3 ) + M d~2 d~ 2 = 0
L
(6.73)
para peque
nas oscilaciones se cumple que di b, lo cual nos permite escribir en vez de
(6.73):
i (d~ 3 d~ 1 ) = 0
(6.74)
o mas explcitamente:
d3y = d1y ; d3z = d1z
(6.75)
Integrando (6.75) obtenemos: d3y = d1y + Constante; d3z = d1z + Constante; las
constantes deben anularse porque estas ecuaciones se deben cumplir aun en la posicion
de equilibrio:
d3y = d1y ; d3z = d1z
(6.76)
(6.77)
En conclusi
on, existen las siguientes cinco relaciones entre los nueve desplazamientos, lo cual nos deja con 9 5 = 4 grados de libertad internos:
d1y = d3y ;
d2y =
2m
d1y ;
M
d2x =
m
(d1x + d3x )
M
d1z = d3z
d2z =
2m
d1z
M
(6.78)
Existen ademas cinco relaciones similares a (6.78) para las velocidades de los desplazamientos. Tomaremos como coordenadas generalizadas independientes vibracionales
a d1x , d3x , d1y , d1z , y las llamaremos 1 , 2 , 3 y 4 :
1 = d1x , 2 = d3x , 3 = d1y , 4 = d1z
(6.79)
Los otros cinco desplazamientos pueden expresarse en terminos de los desplazamientos internos por medio de las relaciones (6.78).
El espacio de configuracion del sistema completo es 9-dimensional. El subespacio correspondiente a las oscilaciones puras es 4-dimensional. El vector del espacio de
configuracion que describe los movimientos de la molecula en que el centro de masa
permanece fijo y no hay rotacion de la misma es ~ . Tambien:
~T = (1 , 2 , 3 , 4 )
(6.80)
184 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ahora debemos expresar el lagrangiano en funci
on de ~ y ~ . La energa cinetica es:
2
1
1 2
2
T =
m d~1 + d~3 + M d~2
2
2
(6.81)
m2 2
1 2
~
2
2
2
2
~
~
~
d1 + d3 + 2d1 d3
m d1x + d3x + 2d1y + 2d1z +
=
2
2M
2
o usando la notaci
on de producto escalar:
T =
1
(~
, ~ )
2
donde m
es la matriz simetrica no diagonal siguiente:
m
m2
m
1
+
0
0
M
M
m
m2
0
0
m 1+
M
M
m
=
2m
0
0
2m 1 +
0
2m
0
0
0
2m 1 +
M
(6.83)
(6.84)
T =
(6.85)
En el c
alculo de la energa potencial vamos a considerar un modelo mas realista.
Llamaremos k la constante de fuerza para los desplazamientos longitudinales relativos a la partcula 2; k la constante de fuerza para los desplazamientos longitudinales
de la partcula 1 relativos a la partcula 3, y a K a la constante de fuerza para los desplazamientos transversales. La constante K no se puede expresar en funci
on de k y k
mediante un modelo de resortes. La energa potencial de interacci
on entre las partculas
para peque
nas oscilaciones es:
1
1
V =
k (d1x d2x )2 + (d3x d2x )2 + k (d1x d3x )2
2
2
1
+ K (d1y d2y )2 + (d3y d2y )2
2
+(d1z d2z )2 + (d3z d2z )2
(6.86)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 185
Si usamos a (6.78) y (6.79) para expresar todos los d~i en funci
on de los , =
1, 2, 3, 4 obtenemos para V (~
):
1
2m2
2m
V =
k 1+
+ k (12 + 22 )
+
2
M2
M
i
1h m
m
4k
1+
2k 1 2
2
M
M
"
2 #
2m
1
(32 + 42 )
+ 2K 1 +
2
M
+
(6.87)
En notaci
on matricial V puede escribirse as:
V =
1 T
k~
~
2
(6.88)
o usando la notaci
on de producto escalar:
V =
1
)
(~
, m
1 k~
2
2m 2m2
m
m
2k (1+ )k
0
0
k(1+ M + M 2 )+k
M
M
m
2m 2m2
m
2k (1+ )k k(1+
0
0
+ 2 )+k
M
M
M
M
k=
2m 2
0
0
2K(1+
)
0
2m 2
0
0
0
2K(1+
)
M
El lagrangiano sera:
L=
1
1
)
(~
, ~ ) (~
, m
1 k~
2
2
(6.89)
(6.90)
(6.91)
La ecuaci
on de movimiento para ~ es:
m
~
+ k~ = 0
(6.92)
(6.93)
(6.94)
186 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (6.94) admite soluciones no triviales para los ~ solo si las son
tales que satisfacen la ecuaci
on secular:
= 0;
det(m
2 k)
= 1, 2, 3, 4
(6.95)
m(1+ ) 2 k(1+)k
m k +k
m 2 k +k
m(1 + ) k(1+)k
:
Usando la regla para el c
alculo del determinante de una matriz M
=
detM
n
X
Mij Cij
(6.97)
(6.98)
i=1
(6.99)
(6.100)
2m
K
32 = 42 = =
1+
(6.101)
m
M
Las otras dos races son:
12 =
k + 2k
k
; 22 =
m
m
2m
1+
M
(6.102)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 187
1 y 2 coinciden con las halladas cuando consideramos las oscilaciones longitudinales por separado, cuando k = 0. La ecuaci
on de valores propios (6.94) es de la
forma:
0
A B 0
0
1
B A 0
2 0
=
(6.103)
0
3 0
0
C
0
0
4
0
0
0 C
Los valores de las A , B y C son:
2m
m
m
A1 =
1+
k k
; A2 = k k
M
M
M
A3 =
m
2m
2m 2m2
K 1+
1+
k 1+
k
+
M
M
M
M2
C1 =
2m
2m
k + 2k K 1 +
2 1+
M
M
C2 =
2
2m
2 1+
(k K) ; C3 = 0
M
B1 =
m
m
2m
k k
; B2 = k k
1+
M
M
M
B3 =
m
M
(6.104)
2m
m
m
1+
2k
1+
+ k
M
M
M
La ecuaci
on (6.103) da lugar a los cuatro siguientes sistemas de ecuaciones algebraicas:
A 1 + B 2 = 0 ; B 1 + A 2 = 0
(6.105)
C 3 = 0 ; C 4 = 0 ; = 1, 2, 3, 4
Las primeras ecuaciones (6.105), dado que A y B no son cero, son:
A
2
1
=
=
1 = 2
B
1
2
(6.106)
(6.107)
(6.108)
188 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como C1 y C2 no son cero, en tanto que C3 es cero, se cumple:
13 = 23 = 14 = 24 = 0
(6.109)
33 , 43 , 34 , 44 : Arbitrarias
Tenemos en este problema seis cantidades indeterminadas. O sea que aqu no hay
simplemente una indeterminacion por un factor arbitrario en los vectores ~3 y ~4 . Los
vectores propios para este problema son de la forma siguiente:
1
1
1
1
1 = 11
~
0 ; ~2 = 21 0
0
0
3 = 33
~
0
0
1
34
33
~ 4 = 43
;
0
0
1
44
43
(6.110)
= 1 ; = 1, 2, 3, 4
(6.111)
donde m
es la matriz (6.85). Esto nos conduce a los siguientes valores para 11 , 21 , 33
y 43 :
1
;
11 =
2m
v
u
=u
u
t
1
2m
2m 1 +
M
21 = s
1
24 ;
2m
2m 1 +
M
(6.112)
= 3, 4
(6.113)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 189
Como definimos a 33 y 43 positivos en (6.113), entonces 34 y 44 deben tener
signos opuestos; (6.112) y (6.113) conducen a:
234 + 244 =
1
2m
2m 1 +
M
(6.114)
~ T3
~ T4
(6.115)
donde est
a comprendido entre 0 y /2 de acuerdo con la eleccion del signo de 33 y
43 .
Los vectores ~
3 y
~ 4 generan todas las posibles oscilaciones transversales con la
frecuencia degenerada 3 = 4 . Los modos normales de oscilacion transversales son:
~3T =
~ T3 sen(3 t + 3 ) (0, 0, d1y , d1z )
(6.116)
d1
(Modo 3)
d1 (Modo 4)
190 / Mec
anica cl
asica avanzada
Podemos tomar = 0, con lo cual ~3 corresponde a las oscilaciones en y y ~4 a
las oscilaciones en z. Una oscilacion transversal general sera de la forma:
~ = C3 ~
3 + C4 ~4
(6.117)
(6.118)
2m
2m
d1y ; d2z =
d1z
M
M
(6.119)
~eT4
2m
1
(0, 1, 0; 0, M , 0; 0, 1, 0)
2m
2m 1 +
M
2m
s
(0, 0, 1; 0, 0, M ; 0, 0, 1)
2m
2m 1 +
M
(6.120)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 191
de la degeneraci
on.
Tratamiento usando el m
etodo de diagonalizaci
on. Buscaremos una matriz
de acuerdo con las formulas (6.66) y (6.68).
que diagonalice simult
aneamente a m
y a k,
Tanto m
como k son diagonales en bloques de matrices 2 2; es razonable suponer que
D E 0 0
F G 0 0
A =
(6.121)
0 0 H K
0 0 L J
Se requiere
Llamaremos A, B y C a los elementos de la matriz m
o de la matriz k.
entonces que mediante el siguiente producto se obtenga una matriz diagonal, con unos
en la diagonal si A, B y C son los elementos de m,
y con las 2 si son los elementos de
k:
D F 0 0
A B 0 0
D E 0 0
F G 0 0 B A 0 0 E G 0 0
0 0 H K 0 0 C 0 0 0 H L
0 0 K J
0 0 0 C
0 0 L J
(6.122)
d e 0 0
f g 0 0
0 0 h l
0 0 k j
(6.123)
G = F , D = E
(6.124)
192 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por
Cuando A, B y C son los elementos de m,
entonces (6.122) debe ser igual a I.
tanto se cumple, usando las relaciones de la izquierda en (6.124), que:
2D2 A 2BD2 = 1 ; 2F 2 A + 2F 2 B = 1
(6.125)
C(H 2 + K 2 ) = C(J 2 + L2 ) = 1
Recordando la expresion para A y B en m,
ecuaci
on (6.85), obtenemos para D y
F:
D=
1
1
= E ; F = s
=G
2m
2m
2m 1 +
M
(6.126)
En (6.126) por convencion tomamos las races cuadradas positivas. Por otra parte,
para H, K, L, J, obtenemos las relaciones:
K = L , H = J o K = L , H = J
(6.127)
Como hay solo tres ecuaciones para determinar las cuatro inc
ognitas H, K, J, L,
podemos asignar el valor a una de ellas arbitrariamente. Sea que:
cos
; 2
2m
2m 1 +
M
H=s
(6.128)
J = H ; K = s
1
1
1
0
0
A = r
2m
)
2m(1 +
0
0
cos sen
M
0
0
sen cos
(6.129)
(6.130)
Vemos que las filas de A coinciden con los vectores propios ~ hallados anteriormente. Cuando tomamos como A, B y C los elementos de k de la ecuaci
on (6.96),
encontramos:
A(E 2 + D) + 2BDE = 12 ; A(F 2 + G2 ) + 2BF G = 22
(6.131)
C(H 2 + K 2 ) = C(J 2 + L2 ) = 32
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 193
donde 12 , 22 y 32 est
an dados en las ecuaciones (6.101) y (6.102). En este problema
el procedimiento de diagonalizacion se simplifico debido a la forma de m
y k que nos
permiti
o partir de la forma (6.121) para la matriz A. Para sistemas mas complicados no es
A pesar de esto, muchas veces la ecuaci
tan simple la eleccion de la forma de A.
on secular
resulta mucho mas complicada, por requerir primero la evaluacion de un determinante y
luego el c
alculo de las races de una ecuaci
on algebraica de grado l. En estos casos, donde
l es grande y m
y k complicadas, es mas conveniente el metodo de la diagonalizacion,
que se realiza usualmente en forma numerica, por ejemplo mediante el metodo numerico
de diagonalizacion de Jacobi.
Ejemplo 6.2.1 Una partcula se mueve en presencia de un potencial central de la forma:
V (r) =
(6.132)
rn1
suponiendo que la
orbita es circular, hallar los valores de n para los cuales hay peque
nas
oscilaciones estables.
Este es un ejemplo de peque
nas oscilaciones alrededor de un movimiento estable.
Se entiende por estabilidad el hecho de tender al estado de equilibrio al ser sometido el
sistema a una distorsi
on. En fuerzas centrales la orbita es plana, con lo cual podemos
describir la partcula con las coordenadas polares r, . El lagrangiano es:
L=
1
+ A
m(r 2 + r2 )
2
rn1
(6.133)
mr2 + 2mrr =
(6.134)
= 0
(6.135)
Si se hacen peque
nas alteraciones a este movimiento estable, al radio y a la
velocidad angular, habr
a oscilaciones si el movimiento es estable,
r = r0 +
= 0 +
(6.136)
(6.137)
(6.138)
194 / Mec
anica cl
asica avanzada
Buscamos ahora los modos normales
estas son ecuaciones lineales acopladas para y .
de oscilaci
on de y :
= 0 sen(t + ) ;
= 0 sen(t + )
(6.139)
donde es la frecuencia propia del modo normal (esperamos que haya dos frecuencias),
y la fase, como en la ecuaci
on (6.93). 0 y 0 son las componentes de los vectores
propios ~
, que satisfacen las ecuaciones algebraicas:
2m0 r0
mr02
0
0
=
(6.140)
0
0
El sistema (6.140) tiene soluciones no triviales solo si:
(6.141)
2 = (3 n)02
(6.142)
(6.143)
(6.144)
A
rn1
1
A
l2
+ mr2 2 = n1 +
2
r
2mr2
(6.145)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 195
par
abolico. El problema consiste en determinar para que valores de n es posible la formaci
on del potencial par
abolico. Vef (r) puede expandirse alrededor de r0 para peque
nos
desplazamientos:
dVef (r)
1 d2 Vef (r)
Vef (r) Vef (r0 ) +
2 =
+
dr r=r0
2 dr2 r=r0
(6.146)
1 2
Vef (r0 ) + k
2
donde el termino lineal en se anula en el equilibrio y k es la constante de resorte:
d2 Vef (r)
(6.147)
k=
dr2 r=r0
La frecuencia de las peque
nas oscilaciones en r sera:
1 d2 Vef (r)
2 =
m dr2 r=r0
(6.148)
6.3.
Un campo mec
anico unidimensional:
la cuerda uniforme
196 / Mec
anica cl
asica avanzada
x1
x0 = 0
x2
i 1
xi 1
i
xi
i + 1
xi + 1
i + 1
xi + 2
n 1
xn 1
n
xn
x
xn 1
= L
Figura 6.6 Cuerda estirada sin masa con un conjunto discreto de masas
n+1
1 X
(i i1 )2
2d
(6.150)
i=1
2 1 0
0 0
0
1 2 1 0 0
0
0 1 2 1 0
0
0 1 2 0
0
(6.152)
k = 0
..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
0
0
0
0
2
1
0
0
0
0 1 2
La energa potencial es:
T
T = ~ m
~
(6.153)
donde la matriz m
es un m
ultiplo de la matriz unidad:
m
= mI
(6.154)
La ecuaci
on de valores propios es:
= ~0; = 1, 2, ...n
(2 m
+ k)~
(6.155)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 197
Explcitamente las ecuaciones de valores propios son:
i1 + 2 m2 i i+1 = 0; i = 1, 2, ...n
d
d
d
(6.156)
m
+k =
d
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
donde depende de :
= 2 m2
0
0
0
0
=D
..
..
.
.
1
0
(6.157)
(6.158)
D2 =
2 1
D3 =
3 2 = D2 D1
D4 =
4 32 + 1 = D3 D2
D5 =
5 43 + 3 = D4 D3
D6 =
..
.
6 54 + 62 1 = D5 D4
..
.
(6.159)
k = 1, 2, ...n
(6.160)
198 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los coeficientes de las potencias de pueden escribirse en terminos de los n
umeros
combinatorios. As por ejemplo:
9
8
7
D9 =
9
7 +
5
9
7
5
D10 =
6
3
10
10
7
4
3 +
10
5
1
9
8
6
2
8
6
5
0
(6.161)
6
n
n/2
+k
X
2
k+1 2k
Dn =
(1) si n es par
k=0
2k
(6.162)
n
+
1
(n1)/2
+k
X
2
k 2k+1
Dn =
si n es impar
(1)
k=0
2k + 1
(6.163)
2 cos
D2 =
2 cos 2 + 1
D3 =
2(cos 3 + cos )
D4 =
2(cos 4 + cos 2) + 1
D5 =
D6 =
(6.164)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 199
simple; el resultado es:
Dn =
n/2
X
cos 2k + 1 ;
si n es par
k=1
(6.165)
(n1)/2
Dn =
cos(2k + 1) ;
si n es impar
k=0
Las f
ormulas (6.165) se pueden simplificar usando
cos 2k =
(ei2 )k + (ei2 )k
2
(6.166)
y similarmente para (2n + 1). Notamos luego que se obtienen series geometricas de
potencias. La expresion para la suma cerrada de una serie geometrica es conocida. En
este caso la raz
on de la serie es e2 :
1 + ei2 + (ei2 )2 + ...(ei2 )r =
1 (ei2 )r+1
1 ei2
(6.167)
1 (ei2 )(n/2+1)
1
1 ei2
(6.168)
El resto es un c
alculo trigonometrico. Para n impar el procedimiento es similar.
El resultado final es que, para todo n:
Dn =
sen(n + 1)
;
sen
n par o impar
(6.169)
(6.170)
Esta ecuaci
on tiene n races, (n + 1) = , o sea:
=
; = 1, 2, ...n
n+1
(6.171)
; = 1, 2, ...n
n+1
(6.172)
Recordando la relaci
on entre las y las , ecuaci
on (6.158), obtenemos para las
frecuencias propias:
r
= 2
sen
; = 1, 2, ...n
(6.173)
md
2(n + 1)
200 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para hallar los
1
1
0 1
0
0
..
..
.
.
0
0
0
0
0
0 0
0
1
0
2 0
1 0 0
0
1 0
0
3 0
1 0
0
=
..
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
0
0 1
n1 0
0
0 1
n
0
(6.174)
La ecuaci
on (6.174) representa el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
2
3
4
5
=
=
=
=
..
.
k =
1
(2 1)1
(3 2 )1
(4 32 + 1)1
(6.175)
Dk1 ( )1
..
.
senk
1
=
sen
, k = 1, 2, ...n
La u
ltima lnea de (6.175) tambien puede obtenerse comparando a (6.160) con la
relaci
on de recurrencia para los k , (6.156):
,k+1 = ,k ,k1 ; , k = 1, 2, ...n
(6.176)
1
(sen , sen2 , ...senn ); = 1, 2, ...n
sen
(6.177)
n
21 X
sen2 k = 1
sen2
(6.178)
k=1
sen2 k =
1X
(1 cos 2k )
2
k=0
k=1
n + 1 1 X i2 k
)
Re (e
2
2
k=1
n + 1 sen(n + 1) cos 2n
2
2sen
(6.179)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 201
como, seg
un (6.170), sen(n + 1) = 0, se sigue que:
21 =
2 sen2
(n + 1)m
(6.180)
(6.181)
(~
, ~
) = m~
~ =
2 X
senk senk =
n+1
(6.182)
k=1
= C sen 2
sen
t + ; = 1, 2, ...n
md
2(n + 1)
on
p La matriz A que realiza la transformaci
2/(M + m) sen[/(n + 1)]:
sen n + 1 sen n + 1
4
sen 2
sen
r
n+1
n+1
A =
M +m
..
..
.
.
n
2n
sen
sen
n+1
n+1
(6.183)
de ~ a ~, ~ = A~ es simetrica, A =
n
n+1
2n
sen
n+1
..
..
.
.
2
n
sen
n+1
sen
(6.184)
Una oscilaci
on arbitraria del sistema est
a descrita por una superposicion de las
oscilaciones propias:
r
i (t) =
C sen
sen 2t
sen
+
n+1
md
2(n + 1)
=1
n
X
(6.185)
202 / Mec
anica cl
asica avanzada
La cuerda uniforme. Lagrange demostr
o que mediante un procedimiento de paso
al lmite las oscilaciones de la cuerda uniforme pueden obtenerse a partir de las de la
cuerda cargada. La densidad lineal de masa es:
M
nm
n m
=
=
=
(6.186)
L
L
n+1 d
en (6.173) puede obtenerse en el lmite en que n , m 0, d 0 manteniendo m/d
constante:
m
(6.187)
lm =
n
d
Entonces el lmite de cuando n es:
r
(n + 1)n
sen
= 2
L2
2(n + 1)
(6.188)
r
r
2
=
; = 1, 2, ...
L 2
L
p
Esto expresa la Ley de Mersenne. 1 = (/L) / es la frecuencia del tono
fundamental de una cuerda y es el armonico de orden . Cuando n , el n
umero
de modos normales de oscilacion es infinito aunque es contable. En cambio el ndice que
numera las partculas se convierte en una variable continua:
x kd ;
k = 0, 1, 2, ... ;
d0
(6.189)
X
x
(x, t) =
C sen
(6.191)
sen
t +
L
L
=1
X
(x, t) =
(x) (t)
(6.192)
=1
En vez de la matriz m
con elementos mij = mij debemos tener una funci
on delta
de Dirac, de modo que Am
AT = I se convierte en:
Z L Z L
Z L
dx
dy (x)(x y) (y) =
(x) (x)dx =
0
2
L
x
x
sen
=
dx sen
L
L
(6.193)
Peque
nas oscilaciones de sistemas de varios grados de libertad / 203
debemos tener:
En vez de los elementos de m
y k,
m(x, x ) =
k(x, x ) =
=
(x x )
[2(x x ) (x x d) (x x + d)]
d2
d2
2 (x x )
dx
(6.194)
AkAT =
se convierte en:
Z L Z L
dx
dx (x) 2(x x ) (x x + d)
2
d 0
0
(x x d) (x)
= 2
d
d2
2
=
d2
1
2
(x) [ (x d) + (x + d)] dx
2
2
sen
(6.195)
x
d
x
2sen
cos
dx
L
L
L
4
d
d
= 2 sen2
1 cos
L
d
2L
2
L2
(6.196)
como debe ser. En vez de las ecuaciones algebraicas (6.156) tendremos ahora una ecuacion diferencial. En efecto, (6.156) se convierte en:
2
(x d) +
d2 (x) (x + d) = 0
(6.197)
d
d
d
Podemos escribir a (6.197) en la forma:
(6.198)
(6.199)
(6.200)
204 / Mec
anica cl
asica avanzada
Reemplazando a (6.196) en (6.200) vemos que efectivamente (6.190) es la solucion
de (6.200). De (6.188) podemos obtener la ecuaci
on diferencial que obedece la amplitud
dependiente del tiempo. En efecto:
r
2
X
2
x
sen
=
C
sen
t +
x2
L
L
L
=1
(6.201)
r
2
X
2
x
=
C
sen
sen
t +
t2
L
L
L
=1
De donde:
2
2
=0
2
x
t2
(6.202)
Esta ecuaci
on se obtiene tambien directamente de (6.15) y (6.195). Es la ecuaci
on de onda en una dimensi
on. Hemos llegado a la teora de las ondas mecanicas. No
seguiremos con el tema, que nos aleja del prop
osito del presente captulo.
7
Cinem
atica del cuerpo rgido
7.1.
Definici
on de cuerpo rgido
(7.1)
El n
umero de relaciones de este tipo es:
N
2
1
N (N 1)
2
(7.2)
Para N > 7 el n
umero de ligaduras excede el n
umero de coordenadas 3N . En
realidad, para N 4 el n
umero de ligaduras independientes es menor que el n
umero dado
por (7.2). Sea un cuerpo rgido formado por mas de tres partculas no colineales. Dados
tres puntos no colineales del cuerpo rgido, las ligaduras fijan las posiciones de todos los
dem
as puntos, pues para ubicar un punto en el espacio bastan solo las distancias a tres
puntos no colineales (vease figura 7.1). Luego, para especificar los grados de libertad de
un cuerpo rgido, basta determinar el n
umero de coordenadas independientes necesarias
para ubicar la posicion de tres puntos del cuerpo rgido. Como entre los tres puntos
dados, no colineales, hay tres condiciones de ligadura, r12 = l12 , r23 = l23 , r13 = l13 ,
se necesitan 9 3 = 6 coordenadas independientes para especificar la posicion de tres
puntos no colineales del cuerpo rgido. En consecuencia el n
umero de grados de libertad
de un cuerpo rgido es seis.
Otra manera de hallar lo anterior es la siguiente. Para especificar la posicion del
punto 1 se requieren tres coordenadas. Para especificar la posicion del punto 2, dado
el punto 1 y la distancia r12 se requieren dos coordenadas. Para especificar la posicion del punto 3, dados los puntos 1 y 2 y las distancias r23 y r13 , se requiere solo una
coordenada. O sea que en total se requieren seis coordenadas para ubicar los tres puntos.
205
206 / Mec
anica cl
asica avanzada
l12
1
l23
l13
7.2.
y
x
(7.3)
= A y
(7.4)
x2 = y
x2 =
a2 = ay
x3 = z
x3 = z
x3 =
a3 = az
(7.5)
xi
+ ai ;
xi =
3
X
aij xj ;
i = 1, 2, 3
(7.6)
j=1
La transformaci
donde aij son los elementos de la matriz A.
on de las coordenadas espaciales (x) a las coordenadas del cuerpo rgido (x) son:
xi =
3
X
a1
ij xj + ai
i = 1, 2, 3
(7.7)
j=1
1
donde a1
1 . Obviamente aij
no es l/aij . a1
ij son los elementos de la matriz inversa a
ij
son un conjunto de nueve n
umeros que especifican la direcci
on de los ejes de coordenadas
fijos al cuerpo respecto a los ejes de coordenadas situados en el mismo punto de los
anteriores pero no rotados respecto a los espaciales.
Como la descripci
on del movimiento translacional del cuerpo rgido es posible usando los metodos de la cinem
atica de partculas, podemos sin perder generalidad hacer
coincidir los sistemas de coordenadas (x) y (x ).
Nos interesaremos pues, en la relacion entre las coordenadas (x) y (x). La longitud
del vector ~r es la misma en los dos sistemas de coordenadas con origen com
un: r2 = r 2 .
Por tanto:
!
3
3
3
3
X
X
X
X
1
1
2
aij xj
a xk
xi xi =
r =
ik
i=1
i=1
j=1
3
X
3 X
3
X
k=1
(7.8)
r2 =
i=1
xi xi =
j=1 k=1
jk xj xk
208 / Mec
anica cl
asica avanzada
Igualando las ecuaciones (7.8) obtenemos:
!
3 X
3
3 X
3
3
X
X
X
1 1
jk xj xk =
aij aik xj xk
j=1 k=1
j=1 k=1
(7.9)
i=1
1
a1
ij aik = jk
(7.10)
i=1
jk
(A1 T )ij (A1 )ik = (I)
(7.11)
i=1
(7.12)
aji aTik = jk
3
X
aji aki = jk
(7.13)
i=1
(aji )2 = 1;
j = 1, 2, 3
(7.14)
i=1
aji aki = 0 j 6= k;
j, k = 1, 2, 3
(7.15)
aki aji = 0 j 6= k;
j, k = 1, 2, 3
(7.16)
O sea que solo hay tres relaciones independientes para j 6= k. En total hay seis
Como era de esperarse, A contiene solo
relaciones entre los elementos de la matriz A.
tres par
ametros independientes.
x2
r,r
x1
x1
Ejemplo 7.2.1 Supongamos que los ejes (x) y (x) difieren simplemente por una rotacion
por un
angulo alrededor del eje x3 = x3 (vease figura 7.3). Encontrar las formulas de
transformaci
on.
Las f
ormulas de transformaci
on se obtienen facilmente de la figura 7.3, que representa el plano x1 x2 :
x=
r cos
x=
r sen
(7.17)
donde hemos usado que r = r. Como = podemos escribir:
cos =
sen =
(7.19)
(7.20)
210 / Mec
anica cl
asica avanzada
O en forma de matriz:
cos sen
x1
x2 = sen cos
x3
0
0
x1
0 x2
x3
1
(7.21)
primera fila ,
cos2 + sen2 + 02 =
j=
j=
tercera fila ,
02 + 02 + 12 =
(7.22)
satisface tambien las relaciones para j 6= k (ortogonalidad de las filas entre s o de las
columnas entre s):
j = 1, k = 2 ( 1a y 2a filas) : cos sen + sen cos + 0 = 0
j = 1, k = 3 ( 1a y 3a filas) :
+0
+0 =0
j = 1, k = 2 ( 2a y 3a filas) :
+0
+0 =0
(7.23)
7.3.
i, j = 1, 2, 3
(7.24)
Es claro que ij es el coseno del angulo entre el eje xi y el eje xj . En total hay
nueve cosenos directores, que no son independientes. Es claro que la transformaci
on de
los vectores ~ei a los vectores ~ei es:
~ei =
3
X
j=1
ij ~ej =
3
X
j=1
(7.25)
3
X
j=1
3
X
j=1
(7.26)
V~ =
Vi~ei =
3
X
Vi~ei
(7.27)
i=1
i=1
3
X
Vi~ek ~ei =
i=1
Vi~ek ~ei = Vk
(7.28)
3
X
kj Vj
(7.29)
j=1
En tanto que:
~ek
3
X
kj ~ej
(7.30)
j=1
Vi = ~ei V~
(7.31)
3
X
j=1
(7.32)
~ como ~e , seg
Tomando V
un (7.32):
i
1=
3
X
j=1
(~ei ~ej )
3
X
2kj = 1 ;
i = 1, 2, 3
(7.33)
j=1
3
X
j=1
3
X
j=1
ij kj = 0 ;
i, k = 1, 2, 3
(7.34)
212 / Mec
anica cl
asica avanzada
Vemos que la f
ormula de transformaci
on de los vectores ~ei a los vectores ~ei es:
~ei =
3
X
ij ~ej =
j=1
puesto que:
~ei ~ek =
3
X
j=1
3
X
j=1
(7.35)
(7.36)
Esto nos dice que la matriz traspuesta de (ij ) produce la rotacion de los ejes (x)
a los ejes (x). Las componentes de un vector se transforman seg
un:
Vk =
3
X
jk Vj =
3
X
Tkj Vj
(7.37)
j=1
j=1
Las relaciones (7.33) y (7.34) entre los cosenos directores pueden escribirse como:
3
X
ij kj =
j=1
3
X
ij Tjk = ik
(7.38)
j=1
En sntesis, vemos que la matriz de los (ij ) es ortogonal y cumple todas las propie Los cosenos directores son los elementos de la matriz A.
~e2 =
~e3 =
(7.39)
Entonces los vectores unitarios se pueden representar por las tres matrices columna
siguientes:
0
0
1
(7.40)
~e1
0 ; ~e2 1 ; ~e3 0
1
0
0
~ se puede representar mediante una matriz columna:
Un vector arbitrario V
0
0
1
V1
~ V2 = V1 0 + V2 1 V3 0
(7.41)
V
1
0
V3
0
1 0 0
0 0 0
~e1~e1 0 0 0 ~e2~e3 0 0 1
(7.42)
0 0 0
0 0 0
Notamos que ~ei~ej se puede representar por el producto de una matriz columna por
una matriz fila:
1 0 0
1
(1 0 0) = 0 0 0
0
~e1~e1
0 0 0
0
(7.43)
0
0 0 0
(0 0 1) = 0 0 1
1
~e2~e3
0
0 0 0
~B
~ como un poliEs de notarse que en general ~ei~ej 6= ~ej ~ei . Definimos una dada A
nomio de dadas unitarias as:
3 X
3
X
~B
~ =
Ai Bj ~ei~ej
A
i=1 j=1
(7.44)
~A
~=
B
3 X
3
X
Bi Aj ~ei~ej
i=1 j=1
~~
Es claro que la representacion de D
es:
~~
(7.46)
214 / Mec
anica cl
asica avanzada
As como el producto de un vector fila por una matriz da un vector fila y el
producto de una matriz por un vector columna da un vector columna, definimos por
analoga el producto de un vector por un diadico y de un diadico por un vector para
obtener vectores. Definimos los productos entre dadas unitarias y vectores as:
~ = ~ei (~ej V
~ ) = ~ei Vj
~ei~ej V
V~ ~ei~ej =
(7.47)
3 X
3
X
~~
V~ D
=
3
3 X
X
i=1 j=1
i=1 j=1
3
3
X
X
~ =
Dij Vj ~ei
Dij ~ei ~ej V
i=1
j=1
!
3
3
X
X
~ ~ei ~ej =
Dij Vi ~ej
Dij V
j=1
i=1
2 2
(7.48)
3 3
(7.49)
~
~1 claramente tiene las propiedades:
~
~=
~1 A
3
3
X
X
~
~=
~ei Ai = A
~ei~ei A
i=1
i=1
~ ~
~1 =
A
3
X
3
X
i=1
~ ~ei~ei =
A
(7.50)
~
Ai~ei = A
i=1
3
X
j=1
(7.51)
3 X
3
X
Aij Bij
(7.52)
i=1 j=1
A
: B = A : B
(7.53)
3
X
i=1
~ C)(
~ B
~ D)
~
Ai Bj Ci Dj = (A
(7.54)
3
3 X
X
~ ~ei )(~ej D)
~
Ai Bj (C
3 X
3
X
~ A)(
~ B
~ D)
~
Aj Bj Ci Dj = (C
i=1 j=1
i=1 j=1
(7.55)
Por tanto:
~B
~ :C
~D
~ =C
~ A
~B
~ D
~
A
(7.56)
Veremos que existe completa correspondencia entre los diadicos y los tensores.
Un tensor es una entidad algebraica, con componentes Tij tales que bajo rotaciones se
transforma as:
Tij =
3 X
3
X
ik jl Tkl
(7.57)
k=1 l=1
donde (ij ) son los elementos de la matriz de rotacion. En efecto, Tij son los elementos
~
de la matriz que representa a cierto diadico T~ :
~
~
Tij = T~ ~ei~ej = ~ei T~ ~ej
(7.58)
~
T~ se puede expresar bien en terminos de ~ei~ej o de ~ei~ej :
3
XX
XX
~
Tij ~ei~ej
Tij ~ei~ej =
T~ =
(7.59)
i=1 j=1
i=1 j=1
3 X
3
X
k=1 l=1
3 X
3
X
ik jl Tkl
(7.60)
k=1 l=1
Se denomina relaci
on de completidad de la base ~ei a:
X
~
~ei~ei = I~
(7.61)
i=1
y relaci
on de ortonormalidad de la base ~ei a:
~ei ~ej = ij ;
i, j = 1, 2, 3
(7.62)
(7.63)
216 / Mec
anica cl
asica avanzada
se cumple que ~ei ~ei = 0 y ademas:
~e1 ~e2 =
~e2 ~e3 =
1 0
0 0
0
, ~e1 ~e3 =
0
0
0 0
1 0
0
,
(7.64)
0 1
1 0
3 X
3
X
i=1 j=1
Ai Bj ~ei ~ej =
3 X
3
X
i=1 j=1
(Ai Bj Aj Bi )~ei~ej
(7.65)
(7.66)
~B
~ :C
~ D
~ = 2(D
~ B)(
~ A
~ C)
~ 2(C
~ B)(
~ A
~ D)
~
A
El deteminante de la matriz de rotaci
on. Sabemos que la matriz de los
cosenos directores de un sistema de ejes (x) rotado respecto a otro sistema de ejes (x)
es ortogonal:
AT A = I
(7.67)
(7.68)
otro teorema matematico dice que los determinantes de una matriz y de su traspuesta
son iguales, entonces:
2 = 1 det A = 1
det(A)
(7.69)
Es f
acil ver que det A = 1 ocurre cuando la matriz A contiene una inversi
on del
sistema de coordenadas. Entonces los desplazamientos de un solido rgido con un punto
fijo solo pueden ser descritos mediante una matriz de determinante +1.
7.4.
(7.70)
Esta ecuaci
on es un caso particular de:
~ = V
~
V~ = AV
(7.71)
Como A es unitaria (ortogonal) pero no hermtica (no simetrica), sus valores propios no tienen por que ser reales. Esto nos permite enunciar el teorema de Euler de otra
manera: la matriz real y ortogonal que determina el movimiento fsico de un cuerpo
rgido con un punto fijo siempre tiene el valor propio +1. La ecuacion de valores propios
(7.71) puede escribirse:
V
~ = ~0
(A I)
(7.72)
Es un sistema homogeneo de tres ecuaciones lineales, donde las incognitas son las
componentes de V~ :
(a11 )V1 + a12 V2 + a13 V3 =
(7.73)
a11
a12
a13
a22
a23
(7.74)
det a21
=0
a31
a32
a33
La ecuaci
on (7.74) es de tercer grado en con coeficientes reales:
3 + b2 + c + d = 0
(7.75)
218 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde:
b = a11 a22 a23
c = a22 a11 + a33 a11 + a21 a33 a23 a32 a12 a21 a13 a31
(7.76)
~ es la misma de V~ :
La longitud de V
~ |2 = V
~ V
~ = (AV
~ ) (AV~ ) = V
~ AT AV~
|V
(7.77)
~ |2 = | V
~ |2 . Por otra parte, V
~ = V
~ , por
Como A es ortogonal, se sigue que |V
tanto:
~ |2 = V
~ V
~ = (V
~ ) (V
~ ) = V
~V
~ = ||2 |V
~ |2
|V
(7.78)
En conclusi
on:
||2 = 1
(7.79)
(b) La ecuaci
on secular (7.75) tiene al menos una raz real. Grafiquemos
la ecuaci
on real:
f (x) = x3 + bx2 + cx + d
(7.80)
para x
f (x)
para x
(7.81)
(7.82)
Como por (a) sabemos que || = 1, se sigue que el valor propio real debe ser = 1
o = +1 (vease figura 7.4).
(c) Si es un valor propio compleio, tambi
en es un valor propio. Como
a, b, c y d son reales, si es complejo y satisface (7.75) entonces tambien la satisface:
de (a), (b) y (c) se sigue que la matriz A tendra tres valores propios , , +1 o 1.
Para cada valor propio habr
a un vector propio:
~ = V~ ;
AV
= 1, 2, 3
con = , , 1 o 1
(7.83)
aij Vj = Vj =
j=1
3
X
Vi
(7.84)
=1
Definimos las siguientes matrices formadas con las componentes de los vectores
propios y con los valores propios:
V = (Vi ) ,
= ( )
(7.85)
(7.86)
O tambien:
(V T )1 AV T =
AV T = V T
(7.87)
Es decir, los vectores propios forman una matriz que diagonaliza a A siendo los
elementos de la diagonal los valores propios.
(d) El producto de las races de la ecuaci
on secular es 1. Tomando determinantes a ambos lados de (7.87) y teniendo en cuenta que el determinante de una
matriz es igual al inverso del determinante de la matriz, obtenemos:
1
det A = det
(7.88)
(7.89)
220 / Mec
anica cl
asica avanzada
Hemos dicho que para rotaciones se debe cumplir que det A = +1 y para inversiones det A = 1. Entonces, cuando A representa rotaciones:
= 1 2 3 = ||2 3 = +1
det
(7.90)
Como ||2 = +1 se sigue que siempre el valor propio real debe ser igual a +1. Esto
es lo que afirma el teorema de Euler: existe un vector que no cambia al realizar una
transformaci
on cualquiera A (corresponde al valor propio +1).
~:
Los vectores propios. El vector invariante bajo rotaciones es V
~ =V
~
AV
(7.91)
V AV =
(7.92)
es:
La traza de
tr = 1 + 2 + 3 = + + 1
Como || = 1, podemos escribir:
= ei
De donde:
= 2 cos + 1
tr
(7.93)
(7.94)
(7.95)
Como, seg
un un teorema matematico, la traza es invariante bajo transformaciones
(7.97)
cos sen 0
sen
cos
0
A =
(7.98)
0
0
1
Vemos entonces de (7.97) y (7.98) que cos = cos , luego puede identificarse
~ . La ecuaci
como el
angulo de rotacion alrededor del eje determinado por V
on de valores
V1
V1
cos sen 0
sen cos 0 V2 = V2
(7.99)
V3
V3
0
0
1
(7.100)
V3 = V3
Esto nos da, multiplicando la primera por V2 y la segunda por V1 y restando:
(V12 + V22 ) sen = 0
(7.101)
7.5.
El rotador rgido
o xi =
3
X
aij xj
(7.102)
j=1
(ii) Si A1 y A2 g entonces A1 A2 g.
(v) A,
222 / Mec
anica cl
asica avanzada
Estas propiedades se siguen del hecho de que las matrices de rotacion son ortogonales. Es sencillo demostrar a partir de lo anterior que:
(a) El producto de dos matrices ortogonales es ortogonal.
(b) Como para toda matriz de rotacion det A = 1, se sigue que toda matriz de
rotacion tiene inverso.
(c) I es ortogonal.
(d) El producto de matrices obedece la ley asociativa.
Las rotaciones consideradas en abstracto como simples transformaciones geometricas forman un grupo. El conjunto de matrices ortogonales 3 3 constituye una representacion del grupo de rotaciones.
7.6.
Los
angulos de Euler
Los nueve cosenos directores no son independientes, solo tres lo son. Podemos
pensar que todos los cosenos directores sean expresados en terminos de tres par
ametros
independientes , , :
ij = ij (, , ) ;
i, j = 1, 2, 3
(7.103)
x3
3
x1
3, 3
x2
x2
x3
x2
x1
1, i
x2
x1
x1
Lnea de nodos
x2
x2
b
l
x1
x1
a cos = b cos
(7.104)
l2 = a2 + b2 2ab cos
(7.105)
(7.106)
(7.107)
(7.108)
(7.109)
(7.110)
(7.111)
224 / Mec
anica cl
asica avanzada
33 = ~e3 ~e3 se obtiene directamente:
33 = ~e3 ~e3 = cos
(7.112)
(7.113)
(7.114)
13 = sen sen
Similarmente, 221 + 222 = sen2 + cos2 cos2 , con lo cual:
23 = cos sen
(7.115)
(7.116)
31 11 + 32 12 + 33 13 = 0
(7.117)
13 21 23 11
33
22 11 12 21
(7.118)
(7.119)
(7.120)
(7.121)
sen sen
(7.122)
cos sen sen cos cos sen sen + cos cos cos sen cos
sen sen
cos sen
cos
Por la forma como fue obtenida, a partir de los cosenos directores, se tiene que A
(aij ij )Cj = 0 ;
i = 1, 2, 3
(7.123)
sen(cos cos )
2 sen
C2 =
sen(sen sen)
2sen
(7.124)
sen( + ) (1 + cos )
2sen
Donde es el
angulo de rotacion alrededor de n
que se halla a partir de la traza
ecuaci
de A,
on (7.97):
C3 =
cos =
1 tr A
2
(7.125)
(7.126)
cos = cos cos
2
2
2
Como C12 + C22 + C32 = 1, vemos que dos cosenos directores de n
y especifican la
rotacion.2
Se puede ver que A se puede obtener tambien a partir de la definicion de los angulos
de Euler, de acuerdo con la figura 7.5:
x1
cos sen 0
1
2 = sen cos 0 x2 o ~ = A ~x
(7.127)
x3
3
0
0
1
1
0
0
1
1
2 = 0 cos sen 2 o ~ = A ~
(7.128)
3
0 sen cos
3
1
cos sen 0
x1
x2 = sen cos 0 2 o ~x = A
~
(7.129)
3
0
0
1
x3
2 Las
226 / Mec
anica cl
asica avanzada
De modo que ~x puede obtenerse de ~x a traves de:
x
~x = A A A ~x = A~
(7.130)
As que:
A = A A A
(7.131)
+
2
(7.132)
2
donde se entender
a a como el angulo de la primera rotacion y a como el angulo de
la tercera rotacion, con lo cual:
sen cos
cos sen
sen cos
(7.133)
cos sen
7.7.
Descripci
on de las rotaciones en t
erminos de n
y
. Par
ametros de Euler
Hemos mostrado que los desplazamientos de un cuerpo rgido con un punto fijo
se pueden expresar por medio de rotaciones. Cada rotacion puede especificarse por tres
x2
Pasiva:
r = Ar
x1
x2
Activa
r = Ar
i
x1
x1
(7.134)
228 / Mec
anica cl
asica avanzada
r
i
n
O
Figura 7.8 Rotacion de un vector alrededor de un eje n
. Vista lateral.
r n
Q
Figura 7.9 Rotacion de un vector alrededor de un eje n
. Vista en direcci
on ~n.
(
n ~r)
n
N~Q =
~ ) cos
(~r ON
(7.135)
V~Q = ~r n
sen
(7.136)
Esta f
ormula es valida para cualquier rotacion finita de un vector. Para infinitesimal, dicha expresion toma la forma:
~r = ~r + ~r n
(7.137)
en concordancia con la f
ormula (3.148). Escrita en forma de matriz, la ecuaci
on (7.136)
es:
x1
x2 =
x3
(7.138)
x1
C1 C2 c + C3 sen C1 C3 cC2 sen
cos +C12 c
2
C1 C2 cC3 sen
x2
c
C
C
c+C
sen
cos
+C
2 3
1
2
x3
C1 C3 c+C2 sen C2 C3 cC1 sen
cos +C32 c
cos
(7.139)
ei = Ci sen ; i = 1, 2, 3
2
En terminos de estos par
ametros (7.136) toma la forma:
~r = ~r(e20 e21 e22 e23 ) + 2~e(~e ~r) + 2(~r ~e)e0
y la matriz A entonces sera:
2
e0 + e21 e22 e23
2(e1 e2 + e0 e3 )
2(e1 e3 e0 e2 )
2(e1 e3 + e0 e3 )
2(e2 e3 e0 e1 )
e20 e21 e22 + e23
(7.140)
(7.141)
230 / Mec
anica cl
asica avanzada
Usando las ecuaciones (7.124), (7.126) y (7.139) se obtienen las siguientes relaciones
entre los par
ametros de Euler y los angulos de Euler:
e0 =
cos
+
cos
2
2
e1 =
sen
cos
2
2
e2 =
sen sen
2
2
e3 =
cos
(7.142)
sen
2
2
Los par
ametros y los angulos de Euler fueron hallados por Euler en 1776, quien
llam
o ei a los par
ametros simetricos.
7.8.
Representaci
on del grupo de rotaciones
por medio de matrices 2 2. Los par
ametros
de Cayley-Klein
Representaci
on de un grupo. En el numeral 7.5 hemos mencionado que el conjunto de todos los desplazamientos de un cuerpo rgido con un punto fijo satisface los
axiomas de un grupo matematico: (i) Dos desplazamientos sucesivos cualesquiera del
cuerpo equivalen a un desplazamiento; (ii) Existe el desplazamiento identidad que consiste en no desplazar el cuerpo; (iii) Para todo desplazamiento existe el desplazamiento
inverso o sea aquel que retorne el cuerpo a su posicion original; (iv) Los desplazamientos
sucesivos del cuerpo rgido satisfacen la propiedad asociativa.
El conjunto de todas las matrices ortogonales 3 3 constituyen una representacion
del grupo de los desplazamientos de un rotador rgido en el sentido de que a cada desplazamiento del rotador se le puede asociar una matriz ortogonal 3 3 y solo una. Se dice
entonces que hay un homomorfismo entre el grupo de los desplazamientos del rotador
rgido y el grupo de las matrices ortogonales 33. El grupo de matrices ortogonales 33
es llamado el grupo O(3). El grupo de las matrices ortogonales 3 3 con determinante
+1, que en rigor es el que corresponde a los desplazamientos de un rotador rgido, se
llama el grupo SO(3).
Vectores y di
adicos en un espacio bidimensional. En un espacio bidimensional, un vector arbitrario V~ puede expresarse en terminos de los vectores unitarios ~e1 , e~2 :
~ = V1~e1 + V2~e2 . V
~ y ~ei pueden representarse por matrices 2 1:
V
V~
V1
V2
~e1
1
0
~e2
0
1
(7.143)
1 0
0 1
~e1~e2
~e1~e1
0 0
0 0
(7.144)
0 0
0 0
~e2~e2
~e2~e1
1 0
0 1
En una dada unitaria el primer vector se representa por una matriz columna y el
segundo por una matriz fila. Por ejemplo:
1
0 1
~e1~e2 (0 1) =
(7.145)
0
0 0
N
otese que:
1 0
~~
Un diadico D
puede expresarse en terminos de las dadas unitarias:
~~
D
= D11~e1~e1 + D12~e1~e2 + D21~e2~e1 + D22~e2~e2
y puede representarse por medio de una matriz 2 2:
D11 D12
~~
D
D21 D22
~1, es:
El diadico unidad, ~
~
~1 = ~e1~e1 + ~e2~e2
1 0
0 1
0
~
~ x = ~e1~e2 + ~e2~e1
1
~
~ y = i~e1~e2 + i~e2~e1
~
~ z = ~e1~e1 ~e2~e2
(7.146)
(7.147)
(7.148)
(7.149)
~~ z de la siguiente manera:
1
=
x
0
0
0
0 1
=
y
=
z
(7.150)
232 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las dadas unitarias pueden expresarse en terminos de ~~ i y ~~1:
~e1~e1 =
1 ~
(~1 + ~~ z ) ;
2
~e1~e2 =
1
~e2~e1 = (~
~ x i~~ y ) ;
2
1 ~
(~ x + i~~ y )
2
1 ~
~e2~e2 = (~1 i~~ z )
2
(7.151)
~
Un diadico arbitrario puede igualmente expresarse en terminos de ~1 y ~~ i :
1
~~
~1 + 1 (V11 V22 )~~ z + 1 (V12 + V21 )~~ x + i (V12 V21 )~~ y
D
= (V11 + V22 )~
2
2
2
2
(7.152)
(7.153)
Existe un isomorfismo entre los diadicos bidimensionales de traza cero y los vectores
~ . En efecto, el conjunto de todos los diadicos bidimensionales de traza cero
ordinarios V
satisface las mismas propiedades que el conjunto de todos los vectores ordinarios: (i) La
suma de dos diadicos de traza cero es un diadico de traza cero, la suma es conmutativa;
(ii) El producto de un n
umero por un diadico de traza cero es un diadico de traza cero;
(iii) La suma de diadicos es asociativa; (iv) Existe el diadico cero. Ademas, si se define
el producto escalar de dos diadicos como:
~
~
~ = V W11 + V W12 + V W21 + V W22
~ : W
V
11
12
21
22
(7.154)
Vemos que este producto escalar satisface las mismas propiedades del producto
escalar de vectores. Para ello es suficiente mostrar que:
~
~ i : ~
~ j = 2ij ;
i, j = x, y, z
(7.155)
(7.156)
(7.157)
3
X
j=1
aij Vj
(7.158)
1
~ XX
~ i
aij Vj ~
V~ =
2
i=1 j=1
(7.159)
(7.160)
~~
~~
donde Q
es el adjunto de Q:
~~
Q
= Q11 e1 e1 + Q21 e1 e2 + Q12 e2 e1 + Q22 e2 e2
~
~ es:
Explcitamente V
2
2
X
X
~ =
Qij ei ej
V
Vkl ek el
i,j=1
2
X
k,l=1
2
X
Qmn en em
m,n=1
(7.161)
!
(7.162)
V Q
)im ei em
(Q
i,m=1
~
Por otra parte V~ est
a dado por (7.159). Por tanto, seg
un (7.152) y (7.153):
3
i
1 h
V Q
QV Q
+ Q
2
12
21
i
i h
V Q
QV Q
Q
2
12
21
1 X
a1j Vj =
2 j=1
1 X
a2j Vj =
2 j=1
3
1 X
a3j Vj =
2 j=1
(7.163)
i
1 h
V Q
Q
QV Q
2
22
11
~~
El diadico Q
Estas ecuaciones nos permiten relacionar A con Q.
en (7.160) debe
ser unitario:
~~ ~~
~~ ~~
Q
Q=1=Q
Q
(7.164)
~~
Si llamamos , , y las componentes de Q:
~~
Q
=
e1 e1 +
e1 e2 +
e2 e1 +
e2 e2
(7.165)
234 / Mec
anica cl
asica avanzada
~~ ~~
Q
.Q =
( e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e2 e2 )
(
e1 e1 +
e1 e2 +
e2 e1 +
e2 e2 )
(||2 + ||2 )
e1 e1 + ( + )
e1 e2
(7.166)
+( + )
e2 e1 + (||2 + ||2 )
e2 e2
e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 = ~~1
||2 + ||2 = 1
+ = 0
(7.167)
||2 + ||2 = 1
Las ecuaciones (7.167) representan cuatro condiciones sobre los elementos , , y
, que por ser complejos contienen ocho par
ametros. Las relaciones (7.167) dejan 84 = 4
par
ametros independientes. Si ademas se impone la condicion de que el determinante de
sea +1, obtenemos:
Q
= 1 = ; = ; + = 1
(7.168)
V Q
=
Q
=
V11
V12
V21
V22
(7.169)
+( + )V12 + ( + )V22
3
X
a2j Vj = i( )V11 + i( )V21
2
j=1
(7.170)
+( )V21 + ( )V12
Como por otra parte:
V1 =
1
(V12 + V21 )
2
V1 =
i
(V12 V21 )
2
V1 =
1
(V11 + V22 )
2
(7.171)
Obtenemos usando (7.170) y (7.171) las siguentes relaciones entre las componentes
igualando coeficientes de los Vij :
de A y las de Q,
a13 =
(a11 + ia13 ) =
a23 =
i( )
(a21 + ia22 ) =
i( )
a33 =
||2 ||2
(a31 + ia32 ) =
(7.172)
236 / Mec
anica cl
asica avanzada
Con lo cual la matriz A toma la forma:
1
i 2
(2 2 + 2 2 )
( 2 + 2 2 )
2
2
1 2
i
A =
(2 + 2 2 2 )
( + 2 + 2 + 2 ) i( + )
2
2
i( + )
(7.173)
~ ~~ ~~ ~~
V Q . Por tanto, a cada rotacion del cuerpo rgido
a V~ se transforma en el diadico V~ = Q
2 2. La matriz Q
es unitaria, Q
Q
= I,
y
le corresponde una matriz A y una matriz Q
= 1. El conjunto de todas las matrices unitarias y unimodulares 2 2
unimodular, det Q
es llamado el grupo SU (2). Hay pues un homomorfismo entre los grupos SO(3) y SU (2).
Si en (7.173) se hacen las siguientes sustituciones de los par
ametros de Cayley-Klein en
terminos de e0 , e1 , e2 y e3 :
= e0 + ie3 ; =
= e2 + ie1 ;
(7.174)
;
2
= iei()/2 sen
(7.175)
(7.176)
(7.177)
(7.178)
donde es el
angulo de rotacion. Para una rotacion por alrededor del eje x3 :
~
~~
~1 + i sen ~
Q
~ z
= cos
2
2
(7.179)
(7.180)
~~ x ~~ y = i
e1 e1 i
e2 e2 = i~~ z
~
~ x ~
~ z =
e1 e2 + e2 e1 = i~~y ; ~~ y ~~ x = i
e1 e1 + i
e2 e2 = i~~ z
~
~1 ;
~ y ~
~ y = e1 e1 + e2 e2 = ~
~~ y ~~ z = i
e1 e2 + i
e2 e1 = i~~ x
~
~ z ~
~ x = e1 e2 e2 e1 = i~
~ y ;
~~ z ~~ y = i
e1 e2 i
e2 e1 = i~~x
(7.181)
~
~1
~ z ~
~ z = e1 e1 + e2 e2 = ~
Las ecuaciones (7.181) se pueden escribir en forma compacta as:
~
~1ij + i
~ i ~
~ j = ~
3
X
ijk ~
~ k
(7.182)
k=1
donde ij es el tensor de Levi-Civita completamente antisimetrico. Se puede ver directamente que las ~
~ i obedecen las relaciones de conmutaci
on siguientes:
~
~ i ~
~ j ~
~ j ~
~ i = 2i
3
X
ijk ~~ k
(7.183)
k=1
y de anticonmutaci
on:
~
~1ij
~ i = 2~
~ j ~
~ j + ~
~ i ~
~~
Ejemplo 7.8.2 Mostrar que Q
olicamente como:
puede escribirse simb
(7.184)
238 / Mec
anica cl
asica avanzada
~~
i~
~
x (/2)
Q
= e
(7.185)
2
donde el exponencial denota una serie infinita de terminos. Como seg
un (7.181) ~~ x
2n
2n+1
~
~
~
~ x ~
~ x = ~1, se sigue que ~~ = ~1 y que ~~
= ~~ x para n = 0, 1, 2, ... Por lo tanto:
x
cos ~
~ x
2
2n
1
~~ x
(1)n
= ~~1 cos
(2n)!
2
2
n=0
~
sen ~ x
2n+1
1
n
~
(1)
= ~~ x sen
~ x
(2n
+
1)!
2
2
n=0
(7.186)
~~
Con lo cual Q
puede expresarse en la forma:
~
~~
~
~
+ +i~~ x sen = cos(~~ x ) + i sen(~~ x ) = ei~ x (/2)
Q
= 1 cos
2
2
2
2
(7.187)
Como ~
~ i son hermticos, ~~ i = ~~ i , se sigue que:
~~
i~
~
x (/2)
Q
= e
(7.188)
Ejemplo 7.8.3 Hallar la forma de la matriz de rotacion para una rotacion arbitraria,
definida por los
angulos de Euler.
~~
Q
puede escribirse como el producto de tres rotaciones sucesivas, en virtud del
homomorfismo con el grupo de rotaciones:
~
~
~
~~
Q
= ei~z (/2) ei~ 1 (/2) ei~ z (/2)
(7.189)
~~
Las tres rotaciones que aparecen en Q
son alrededor de los ejes z, 1 y z. Es
deseable expresarlas en terminos de rotaciones alrededor de ejes del mismo sistema de
coordenadas. Para ello hay que notar que cada uno de los diadicos que aparece en el
operador de rotacion est
a asociado con el respectivo eje de rotacion.
Como el eje x conduce al eje 1 por medio de la rotacion A , correspondientemente
~
on (7.160):
~ 1 sera, de acuerdo con la ecuaci
~
~
~
~ 1 = ei~ z (/2)~~ x ei~z (/2)
(7.190)
+ i~~ 1 sen
2
2
(7.191)
~~
Se sigue, usando la ecuaci
on (7.190) y la unitariedad Q
:
~
(7.192)
(7.193)
Por otra parte, el eje z se obtiene del eje 3 por medio de la rotacion A , y 1 se
obtiene de 3 = z por medio de A . Por lo tanto ~~ z puede escribirse en terminos de ~~ z
como:
~
~
~
~
~
~ z = ei~ z (/2) ei~ 1 (/2)~
~ z ei~1 (/2) ei~z (/2)
(7.194)
Usando (7.192):
~
~
~
~
~
~
~ z = ei~ z (/2) ei~ z (/2) ei~ x (/2) ei~z (/2) z .ei~ z (/2)
i~
~
x (/2)
i~
~
z (/2)
(7.195)
i~
~
z (/2)
~~
~~
Notando que ~
~ z y Q
conmutan y que Q es unitario:
~
~
~
~
~
~
~
~ z = ei~ z (/2) ei~ z (/2) ei~x (/2) z ei~ x (/2) ei~z (/2) ei~ z (/2)
(7.196)
ei~ z (/2) =
ei~z (/2) ei~ z (/2) ei~ x (/2) ei~ z (/2) ei~ x (/2)
~
(7.197)
ei~ z (/2) = ei~ z (/2) ei~ x (/2) ei~z (/2) ei~x (/2) ei~z (/2)
(7.198)
~~
Reemplazando (7.198) en (7.193) obtenemos para Q:
~
~
~
~
~
~
~
~~
Q
= ei~z (/2) ei~ x (/2) ei~ z (/2) ei~ x (/2) ei~ z (/2) ei~ z (/2) ei~ x (/2)
(7.199)
~~
Con lo cual, usando la unitaridad de los operadores, se obtiene finalmente para Q:
~
~
~
~~
Q
= ei~z (/2) ei~x (/2) ei~ z (/2)
(7.200)
~~
Hemos conseguido expresar a Q
en terminos de rotaciones alrededor de los ejes
~~
del sistema de coordenadas espacial. Es posible, de manera analoga, expresar a Q
en
~~
terminos de rotaciones respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido Q de donde toma la
forma:
~
~
~
~~
Q
= ei~z (/2) ei~x (/2) ei~ z (/2)
(7.201)
240 / Mec
anica cl
asica avanzada
e1 = e1 e0 + e2 e3 e3 e2 + e0 e1
e2 = e1 e3 + e2 e0 + e3 e1 + e0 e2
(7.202)
e3 = e1 e2 e2 e1 + e3 e0 + e0 e3
e0 = e0 e0 e1 e1 e2 e2 e3 e3
Ejercicio 7.8.2 Demostrar que si (, , , ) y ( , , , ) son los par
ametros de CayleyKlein que describen dos rotaciones A y A , entonces los par
ametros ( , , , ) de
la rotacion A = A A est
an expresados en terminos de los par
ametros de A, A , por:
= +
= +
= +
= +
(7.203)
Ejercicio 7.8.3 Interpretaci
on geometrica del homomorfismo entre SO(3) y SU (2). Sea
una esfera y una figura geometrica F en ella (vease figura 7.10). Se coloca la esfera sobre
un plano. La normal al plano en el punto de contacto corta a la esfera en el punto T .
La proyeccion estereogr
afica de F en el plano es P . Al punto T se le llama vertice de la
proyeccion.
T
n
estereogr
afica P se cambia en P . Entonces a cada rotacion de la esfera le corresponde
cierta transformaci
on en el plano, llamada transformaci
on homografica.
Estas transformaciones cambian crculos en el plano por crculos en el plano. Sea
z = x + iy un punto del plano y z = x + iy el punto del plano que se obtiene de z
mediante la transformaci
on homografica. (a) Mostrar que:
z =
az + b
cz + d
(7.204)
z +
z +
z =
z +
z +
(7.205)
Es una homografa:
z =
Z +
Z +
(7.206)
donde la relaci
on entre ( , , , ) con ( , , , ) y ( , , , )
est
a dada por expresiones analogas a (7.203). Argumentar que lo anterior muestra cone~~
xi
on entre las rotaciones y las transformaciones homograficas, y que por tanto las Q
del
grupo SU (2) corresponden a transformaciones homograficas, donde los par
ametros de
Cayley-Klein son los par
ametros que caracterizan la transformaci
on homografica correspondiente a una rotacion de un solido rgido (vease el texto de L.V. Ahlfors, An
alisis de
variable compleja, Aguilar, 1966).
7.9.
Las coordenadas rgidamente unidas al cuerpo rgido permiten representar cualquier punto del mismo ~r = (x1 , x2 , x3 ). La rigidez del cuerpo se puede expresar diciendo
que ning
un punto se puede desplazar con relacion al origen.
Es decir:
~r = 0
(7.207)
Los desplazamientos del cuerpo son detectables en el sistema de coordenadas espacial relacionado con el del cuerpo rgido por medio de la matriz de rotacion AT ,
~r = AT ~r. Como el cuerpo rgido se desplaza respecto al sistema de coordenadas espacial, AT habr
a de ser funci
on del tiempo, con lo cual:
~r(t) = AT (t)~r
(7.208)
Es posible escoger los sistemas de coordenadas de modo que ~r(0) = ~r, lo cual
implica que:
AT (0) = I
(7.209)
242 / Mec
anica cl
asica avanzada
Rotaciones infinitesimales. Al cabo de un tiempo infinitesimal t, un punto del
cuerpo se habr
a desplazado una cantidad infinitesimal ~r = ~r(t) ~r(0) = ~r(t) ~r0 ,
respecto a los ejes espaciales. Por lo tanto:
~r(t) = ~r0 + ~r
(7.210)
(7.211)
Por lo cual:
~r(t) = (I + )~r0 = (I + )~r(0)
(7.212)
La matriz I + describe c
omo est
an relacionadas las componentes del vector de
posicion de un punto del cuerpo rgido en los sistemas de coordenadas espacial y del
cuerpo rgido, seg
un la interpretaci
on pasiva de la matriz de rotacion cuando los ejes
fijos al cuerpo rgido han rotado alrededor de un eje n
un angulo en el sentido de la
mano derecha. Desde el punto de vista activo, I + describe c
omo cambia el vector de
posicion de un punto del cuerpo rgido, en el sistema de coordenadas espacial, cuando
se rota el cuerpo rgido alrededor del eje n
por un angulo seg
un la regla de la mano
izquierda. De acuerdo con esta u
ltima interpretaci
on, para infinitesimal, A = I +
estar
a dada por la ecuaci
on (7.138):
1
C3 C2
1
C
I + =
(7.213)
3
1
C2 C1
1
donde C1 , C2 y C3 son los cosenos directores del eje de rotacion. De acuerdo con (7.210),
(7.137) y (7.211), podemos escribir:
~r = ~r0 = (~r0 n
) = (
n) ~r0
(7.214)
ij x0j =
3 X
3
X
ijk x0j Ck
(7.215)
j=1 k=1
j=1
3
X
ijk Ck
(7.216)
k=1
I + a + b + a b
(I + b )(I + a ) =
I + b + a + b a
(7.217)
A + A
(I + )A =
A + A
(7.218)
La rotacion inversa a I + es I , al primer orden en :
(I + )(I ) = I 2
(7.219)
O sea que:
~r0 = (I
)~r
(7.220)
0 0 1
0 0 0
+ C2 0 0 0
0
0
1
= C1
1 0 0
0 1 0
(7.221)
0 1 0
1
0
0
+C3
0 0 0
o tambien:
3
X
i=1
i = (C1 e2 e3 + C2 e3 e1 + C3 e1 e2 )
Ci G
(7.222)
(7.223)
3
X
k=1
k
ijk G
(7.224)
244 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las ecuaciones (7.224) definen el algebra de Lie del grupo de rotaciones. Con esta
notaci
on podemos escribir a (7.214) como:
3
X
d~r
i ~r
Ci G
=
d
i=1
(7.225)
Estas f
ormulas, como hemos dicho, est
an dentro de la interpretaci
on activa de las
rotaciones.
Velocidad angular. Se define el vector velocidad angular como:
d~r
d
= ~ ~r
(7.226)
dt
dt
El vector ~
est
a situado en el eje de la rotacion. Esta direcci
on se conoce como eje
instant
aneo de rotaci
on: el eje n
no cambia al realizar la rotacion infinitesimal por un
angulo d. Sin embargo el desplazamiento del cuerpo rgido puede involucrar el cambio
del eje n
. Por esta raz
on ~ no es en general la derivada temporal de alg
un vector; en
otras palabras, Ci d no es el diferencial de alguna cantidad, a no ser que los Ci no
cambien con el tiempo.
=n
~
C
alculo de d~r/dt cuando n
tambi
en cambia con el tiempo. En este caso
partimos directamente de la expresion:
r0
~r(t) = A(t)~
(7.227)
(7.228)
(7.229)
T = A
AT
= AA
(7.230)
T = (A
AT )T =
= AA
(7.231)
as:
Definimos la matriz
r0 . Ademas:
De (7.228) y (7.229) vemos que ~r = ~
3
X
ijk k
(7.232)
k=1
3 X
3
X
j=1 k=1
(7.233)
(7.234)
ijl ij =
3 X
3
X
ijl ijk k
(7.235)
i=1 k=1
i=1 j=1
(7.236)
i=1 j=1
l =
1 XX
ijl ij
2 i=1 j=1
(7.237)
(7.230), obtenemos:
Usando la definicion de ,
3
l =
1 XXX
Aik Ajk ijl
2 i=1 j=1
(7.238)
k=1
donde ~
es la velocidad angular de rotacion del cuerpo rgido en el sistema de coordenadas espacial, de acuerdo con la interpretaci
on activa de las rotaciones que estamos
utilizando. La ecuaci
on (7.238) permite hallar las componentes de en terminos de la
3
X
jkl Cl sen
(7.239)
l=1
(7.240)
246 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como ATkj = Ajk , podemos escribir:
3
X
k=1
d
A ik Ajk = ik sen cos + cos [Ci Cj (1 cos )]+
dt
3
X
ijm cos
m=1
Cj
d
[Ci n
(1 cos )] n
(1 cos )+
dt
3
X
d
ikm (Cm sen)Cj Ck (1 cos )
dt
m=1
3
X
+
jil Cl sen2
l=1
3
X
3
X
l=1
jkl
d
[Ci Ck (1 cos )]Cl sen+
dt
l,m=1
(7.241)
d
(Cm sen)
dt
P3
donde hemos usado la conocida propiedad del tensor de Levi-Civita, l=1 kij klm =
il jm im jl . Las ecuaciones (7.241) se simplifican notando que n
.n
= 0 y n
n
=0y
P3
~
~
A
B
=
(
A
B)
.
Luego,
al
multiplicar
por
y
sumar
sobre
i
y
sobre
j, noijk
i
j
k
ikl
k=1
tando ademas que ijk se anula cuando tiene subndices repetidos, obtenemos finalmente
para ~
:
+n
=n
~
n
(1 cos ) + n
sen
(7.242)
(7.243)
Con la interpretaci
on activa de las rotaciones, la velocidad angular que hemos obtenido nos permite hallar, por medio de (7.234), la forma en que cambia con el tiempo
el vector de posicion de un punto arbitrario del cuerpo rgido.
La velocidad angular en la interpretaci
on pasiva de las rotaciones. En
esta interpretaci
on, ~r(t) es el vector de posicion de un punto en el sistema de coordenadas
espacial, y ~r en el sistema de coordenadas del cuerpo rgido. En este caso:
~r(t) = AT (t)~r
(7.244)
y ~r estar
a dado por:
r = ~
~r = ~
~r
(7.245)
(7.246)
l =
1 X X X T
Aik Akj ijl
2 i=1 j=1
(7.247)
k=1
~ =
n + n
n
(1 cos ) n
sen
(7.248)
(7.249)
ahora n
es el eje alrededor del cual giran los ejes coordenados unidos al cuerpo rgido,
y es el
angulo de rotacion en el sentido de la regla de la mano derecha (contrario a
las agujas del reloj). ~
puede tambien ser evaluada en terminos de los angulos de Euler.
Para ello hay varias posibilidades de c
alculo.
(a) Considerar que ~
tiene componentes a lo largo de los ejes de las rotaciones
sucesivas que definen los
angulos de Euler:
ez
ez +
e +
~ =
1
(7.250)
= ( + cos )
~
sen cos )
ey +
( cos + sen sen)
ex
(7.252)
248 / Mec
anica cl
asica avanzada
De manera similar se obtiene para ~ respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido:
~ = ( + cos )
ey
ez + ( sen cos sen)
(7.253)
A + A A A )
(7.254)
A A
(7.255)
, ...
= AT A
Si llamamos
T T
=
+ AT
A + A A A A
Usando las definiciones (7.127) se llega facilmente a:
0 0 0
0 1 0
= 1 0 0 = 0 0 1
0 1 0
0 0 0
= 1 0
0 0
(7.256)
(7.257)
AT ~r
~r =
(7.258)
(7.259)
A = AA
togonalidad de A obtenemos que A
(7.260)
3
X
ijk k
(7.261)
k=1
Esto conduce a:
~r =
~ ~r
A~r =
(7.262)
1 XXX
l =
ijk Aik A Tkj
2 i=1 j=1
(7.263)
k=1
(7.264)
d
i (, , )
d
(7.265)
(7.266)
y por tanto:
d1
d1
=0;
= cos ;
d
d
d1
= sen sen
d
(7.267)
2 1
2 1
= 0 ; en tanto que
= cos sen
2 1
2 1
= 0 ; en tanto que
= sen cos
(7.268)
250 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (7.265) se cumple solamente cuando = = 0 o sea cuando 1 = 0.
,
(o de las derivadas
Las componentes de
~ son combinaciones no integrables de ,
temporales de los par
ametros usados para describir la rotacion), llamadas las derivadas
de cuasicoordenadas, o seudocoordenadas. Las ecuaciones de Appell son las ecuaciones
de movimiento cuando se usan seudocoordenadas para describir el sistema (vease el texto
de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, secci
on 10).
El c
alculo de i implica considerar desplazamientos infinitesimales alrededor de
una posicion dada del solido rgido. Pero hay maneras diferentes de realizar esos desplazamientos. Como una rotacion finita no conmuta con una infinitesimal, depende del
orden en que se efect
uen las transformaciones. Es de esperarse que i sea una derivada
total respecto al tiempo solo en el caso en que el desplazamiento infinitesimal sea alrededor del mismo eje de rotacion en que se hizo la rotacion finita. Por ejemplo, si A = A
y = con = = 0, entonces 1 = 0; 2 = 0; 3 = .
Tasa de cambios temporales de un vector. Seguimos con el punto de vista
~ cambia con el tiempo en el sistema de
pasivo de las rotaciones. Un vector arbitrario G
~ respecto a los ejes espaciales proviene
coordenadas fijo al cuerpo rgido. El cambio de G
de dos efectos: de la rotacion del sistema de ejes del solido rgido y de la rotacion
~ Es decir:
intrnseca de G.
~
~
dG
=
G
dt
cuerpo
~
dG
rotacional
cuerpo
~
~ G
(7.269)
espacio
dt
En (7.269) ~
est
a dada por (7.248), que es el negativo de la velocidad angular que
usan algunos
autores
para
describir
las
rotaciones desde el punto de vista pasivo y para
~
~
los cuales dG
= ~ G
dt.
rotacional
espacio
espacio
~
= dG
cuerpo
~
~ Gdt
(7.270)
o tambien:
~
dG
dt
~
dG
dt
=
espacio
cuerpo
~
~ G
(7.271)
~ es:
La segunda derivada temporal de G
~
d2 G
2
dt
espacio
~
d2 G
2
dt
cuerpo
2~
~
~
+~ (~ G)
~ G
~
dG
dt
espacio
(7.272)
~
AG
~ =
G
G
~ + AG
~
A
~ =
G
G
G
~ + 2A
~ + AG
~
A
(7.273)
~ y G
~ se pueden
Las (7.273) pueden expresarse en funci
on de ~ . Los vectores G
escribir respecto a los ejes espaciales as:
G
~ = G
~ y
~ + AT A
AT G
~
G
G
~ = G
~
~ + AT A
AT G
+ 2AT A
(7.274)
obtenemos:
= AT A,
Usando la definicion
=
2 =
T A
AT A
A
T A AT A
= A
T A
=
2 AT A
A
(7.275)
(7.276)
~
~ = G
G
~ + (
2 )
G
~
2
AT G
Usando (7.245) obtenemos:
G
~ = ~
~
(7.277)
T
= d(
T )/dt =
se sigue tambien que:
Como
G
~ = ~
~
G
Ademas se cumple que:
2G
~ =
~
~ = ~
~
G
~ G
(7.278)
(7.279)
(7.280)
252 / Mec
anica cl
asica avanzada
Explcitamente las ecuaciones (7.280) se pueden escribir as:
!
!
i
h dG
~
~
d2 G
~
G
=
A
dt2
dt
espacio
cuerpo
~
d2 G
2
dt
cuerpo
h d2 G
~
= A
2
dt
espacio
+ 2~
~
dG
dt
(7.281)
espacio
i
~ + ~ G
~
+~ (~ G)
(7.282)
= ~r + 2~
~r ~ (~ ~r) + ~ ~r
Como para la Tierra ~ =
n podemos escribir:
n ~r 2 n
~r = ~r 2
(
n ~r)
(7.283)
(7.284)
8
Din
amica del cuerpo rgido
El fin de la din
amica del cuerpo rgido es describir la evoluci
on del cuerpo rgido, o
sea, hallar las coordenadas generalizadas de rotacion en funci
on del tiempo cuando son
conocidas: (i) La distribuci
on de masa del cuerpo rgido en reposo y (ii) Las fuerzas y
ligaduras que act
uan sobre el. Cuando no hay ligaduras, los angulos de Euler constituyen
un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas independientes.
Hay distintas formas de llegar a las ecuaciones de movimiento para los angulos de
Euler: a partir del lagrangiano, por medio de tres constantes de movimiento o por medio
de las ecuaciones de movimiento de Euler. Cu
al forma se utiliza es algo que depende del
problema particular.
8.1.
El tensor de inercia
N
X
mi ;
M=
i=1
(~r)d3~r
(8.1)
N
X
1
i=1
~ =
L
N
X
i=1
mi~r i ;
mi~ri ~r i ;
T =
~ =
L
1
(~r)~r 2 d3~r
2
(8.2)
(8.3)
(~r)~r ~r d3~r
253
254 / Mec
anica cl
asica
Similarmente el torque total es:
~ =
K
N
X
i=1
~ri F~i ;
~ =
K
~r F~ (~r) d3~r
(8.4)
donde F~ (~r) es la fuerza por unidad de volumen en el punto ~r. Las ecuaciones (8.2),
(8.3) y (8.4) son cantidades evaluadas en el sistema de coordenadas espacial; es deseable
expresarlas en funci
on de las coordenadas del cuerpo rgido.
~ la
Supondremos que el cuerpo rgido se translada a la vez que rota, siendo V
velocidad de translaci
on del origen de coordenadas fijo al cuerpo y
~ la velocidad angular
de rotacion. Las f
ormulas de transformaci
on para la posicion y la velocidad de un punto
arbitrario son, seg
un las formulas (7.5), (7.244) y (7.245):
~ + AT ~r ~ ~r
~r = V
~r = V~ t + AT ~r ;
(8.5)
~ 1
dR
dt
esp
esp
~ 2
dR
=
dt
esp
esp
~
dR
dt
esp
esp
~ 2
dR
=
dt
esp
~
dR
~
~2 R
+
dt
(8.7)
(8.8)
(8.9)
esp
Por tanto:
~ =0
(~
2 ~1 ) R
(8.10)
Din
amica del cuerpo rgido / 255
~ siendo arbitraria. Como esta expresion debe cumplirse
Entonces ~
2 ~1 = R,
en el caso lmite en que el cuerpo rgido este en reposo, debe anularse, por lo que se
llega al resultado importante de que el vector ~ es independiente del punto del cuerpo
rgido que se tome como origen del sistema de coordenadas fijo al cuerpo rgido.
Energa cin
etica. La energa cinetica respecto a los ejes espaciales, ecuaci
on (8.2),
puede descomponerse usando (8.5):
h
i
1X
~ 2 2V
~ (~
~ri ) + (~ ~ri )2
mi V
2 i=1
N
T =
(8.11)
~ CM
mi~ri = M R
=0
(8.12)
i=1
T =
1 ~2 1X
mi (~
~ri )2
MV +
2
2 i=r
(8.13)
T =
2
1 ~2 1X
~r i
mi ~
MV +
2
2 i=r
(8.14)
T = Ttraslacional + Trotacional (, , , ,
(8.15)
(8.17)
(8.18)
256 / Mec
anica cl
asica
La ecuaci
on (8.18) permite escribir a Trotacional como:
Trotacional =
N
X
1
mi r2i st ris r it
s t
2
i=1
(8.19)
N
X
i=1
mi (r 2i st r is r it )
(8.20)
o usando la notaci
on diadica, ecuaci
on (7.45),
N
~~ X
mi r 2i ~~1 ~r i r~i
I=
(8.21)
i=1
~
donde ~1 es el diadico unidad; vemos entonces que:
1 ~~
1
~ I ~ = s Ist t
(8.22)
2
2
~
~
En la definicion de I~ tomamos los ejes del cuerpo rgido; I~ es el tensor de inercia
respecto a los ejes del cuerpo rgido con origen en el centro de masa. Sin embargo, cuando
~ = 0, T = Trotacional y la formula (8.22) resulta aplicable tambien en el caso en que el
V
origen de coordenadas no este en el centro de masa.
Trotacional =
N
X
i=1
N
h 2
X
i
mi~r i
mi ~~ri r i
~ ~ri =
~ .~r i
(8.23)
i=1
s = 1, 2, 3
(8.25)
~
donde I~ es el tensor de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido con origen en el
centro de masa.
Momentos de inercia y productos de inercia. Los elementos diagonales del
tensor de inercia reciben el nombre de momentos de inercia:
N
2
X
~~
mi ~r i r 2is ; s = 1, 2, 3
Iss = ~es I ~es =
(8.26)
i=1
Din
amica del cuerpo rgido / 257
~
Los elementos no diagonales de I~ reciben el nombre de productos de inercia (y a
veces el de momentos centrfugos respecto a los planos coordenados):
Ist =
N
X
mi r is rit ;
s 6= t = 1, 2, 3
i=1
(8.27)
~~
I es un tensor simetrico, por lo tanto puede ser diagonalizado mediante una transformaci
on de semejanza realizada por una matriz ortogonal, sus valores propios son
reales y sus vectores propios son ortogonales, de acuerdo con conocidos teoremas del
algebra de matrices.1
Momento de inercia respecto al eje de rotaci
on. Por simplicidad tomaremos
el caso en que el eje de rotacion instant
aneamente est
a fijo, de modo que ~ est
a dada por
la formula (7.226),
~ =
n. Entonces de acuerdo con (8.22), Trotacional puede escribirse
como:
T =
1 2
I
2
(8.28)
donde el n
umero I est
a definido as:
I =n
In
= In
n
=
N
X
i=1
h
2 i
mi r 2i ~ri n
(8.29)
= I
(8.30)
(8.31)
N
X
A2i mi
(8.32)
i=1
1 V
ease
(8.33)
por ejemplo el texto de V. I. Smirnov, A course of higher mathematics, vol. III, numeral 40,
Pergamon Press, 1964.
258 / Mec
anica cl
asica
Utilizando un desarrollo similar al de las ecuaciones (8.16), (8.17) y (8.18):
n
~r i n
= ~ri n
n
~r i
(8.34)
N
X
i=1
h 2
2 i
mi ~r i ~r i .
n
(8.35)
~
Si n
es el eje de rotacion vemos que In coincide con I = n
I~ n
.
Teorema de Steiner. Es un teorema que permite relacionar los momentos de
inercia respecto a ejes diferentes. Se llama tambien el teorema de los momentos de
inercia respecto a ejes paralelos. Si ~r es el vector de posicion de la partcula i respecto
a los ejes del cuerpo rgido con origen en el centro de masa y ~ri respecto a los ejes
~ respecto al centro de masa,
del cuerpo rgido con un origen diferente O , colocado en R
entonces:
~ + ~r i
~r i = R
(8.36)
(8.37)
donde a2 es:
~ n
a2 = (R
)2
(8.38)
~
~
donde I~ es el tensor de inercia respecto al centro de masa y I~ es el tensor de inercia
~
respecto a unos ejes del cuerpo rgido con origen en R respecto al centro de masa.
~
~~
Ejemplo 8.1.1 Expresar a I~ en terminos de R
:
i definida as
0
z i y i
~~
i = z i
o sea : R
0
x
R
m en
i
i = mnl xil e
y i xi
0
(8.40)
(8.41)
Din
amica del cuerpo rgido / 259
~~
Se sigue entonces la siguiente expresion para I:
N
X ~ ~
~~
mi R i R i
I =
(8.42)
i=1
Ejemplo 8.1.2 Hallar el lagrangiano para una placa uniforme rectangular rgida horizontal que est
a colocada sobre cuatro resortes iguales, para el caso en el cual el centro de
la placa solo puede tener movimientos perpendiculares a la placa. La placa solo puede
desplazarse verticalmente y girar de modo que el centro permanezca fijo.
Entonces las correspondientes energas cineticas son:
1
1 ~~
M Z 2 ; Trotacional = ~ I.~
(8.43)
2
2
Para una placa rectangular homogenea rgida usamos la formula correspondiente
a (8.21) para una distribuci
on uniforme de masa:
Z
~~ M
2~
~
I=
r I ~r~r d2~r
(8.44)
A
Ttraslacional =
donde A es el
area de la placa y d2~r el elemento diferencial de area. Tomando el plano
x y sobre la placa, con origen en el centro de la misma, y llamando 2a la longitud de
la placa (direccion x) y 2b la anchura (direccion y), (8.44) toma la forma:
Z Z
M
~
~~
(r2 I~ ~r~r) dx dy
(8.45)
I=
4ab
Con la eleccion de coordenadas que hemos hecho, los productos de inercia se anulan
~~
(I es diagonal). Los momentos de inercia son:
1
1
1
M b2 ; Iyy = M a2 ;
Izz = M (a2 + b2 )
(8.46)
3
3
3
En vez de tomar como coordenadas generalizadas de rotacion a los angulos de
Euler ordinarios, con lo cual la velocidad angular estara dada por las formulas (7.252)
o (7.253), tomaremos los
angulos de rotacion alrededor de los tres ejes perpendiculares
fijos a la placa. Esta es la llamada convencion xyz de los angulos de Euler; ver el final
de la secci
on 7.6. Las componentes de ~ a lo largo de los ejes de las rotaciones sucesivas
que definen los
angulos de Euler en la convencion xyz son:
Ixx =
~ = ez + e2 + e1
(8.47)
Con lo cual se obtiene para las componentes de la velocidad angular respecto a los
ejes del cuerpo rgido:2
~ = ( sen)
ex + ( cos + cos sen)
ey
(8.48)
sen). V
ease ap
endice B del texto de Goldstein, Classical mechanics, 2a ed., Addison Wesley, 1980.
260 / Mec
anica cl
asica
En las f
ormulas dinamicas hemos supuesto que los ejes espacial y de cuerpo rgido
coinciden instant
aneamente. Por esto debemos tomar nulos los valores de los angulos de
~ coinciden instant
Euler, con lo cual
~ y
aneamente:
= ez + ey + ex
~
(8.49)
1
1
1 2
Ixx + 2 Iyy + 2 Izz
2
2
2
(8.50)
1
1
1
1
(4k)z 2 + (4k)(a)2 + (4k)(b)2 + (4k )(a2 + b2 )2
2
2
2
2
(8.51)
M 2 2
1
|b + a2 2 + (a2 + b2 ) 2 | + M z 2 2kz 2
6
2
2 2
(8.52)
2ka 2kb 2k (a + b )
8.2.
Diagonalizaci
on del tensor de inercia
El tensor de inercia es simetrico, Ist = Its , con lo cual sus valores propios son reales
y los vectores propios correspondientes a valores propios diferentes son ortogonales. En
~ depende
general los productos de inercia no son nulos, o sea que cada componente de L
de todas las componentes de
~:
Ls = Is1 1 + Is2 2 + Is3 3 ;
s = 1, 2, 3
(8.53)
~ sera proporcional a la
si se anulan los productos de inercia, cada componente de L
respectiva velocidad angular y T sera una forma cuadratica en las componentes de ~ sin
terminos cruzados.
~
Como I~ es simetrico, siempre es posible hallar un sistema de coordenadas fijo
al cuerpo rgido en que sea diagonal. Esto se logra resolviendo el problema de valores
~~
propios y vectores propios para I:
~~ ~
~ ;
I X = I X
= 1, 2, 3
(8.54)
Irt Xt = I Xr ;
r, = 1, 2, 3
(8.55)
Din
amica del cuerpo rgido / 261
Vamos a admitir que los valores propios I puedan ser complejos. Entonces I
satisface:
3
X
Xr
= I Xt
;
t, = 1, 2, 3
(8.56)
Itr
r=1
Irt Xt Xr
Itr
Xr
Xt = I
Xr Xr
I
r=1 t=1
t=1 t=1
r=1
(8.57)
3
X
Xt
Xt
t=1
como Irt es real y simetrica, el lado izquierdo de (8.57) es nulo. El lado derecho puede
escribirse como un producto escalar ordinario, quedando:
~ X
~ = 0 ; , = 1, 2, 3
(8.58)
(I I )X
~ X
~ es real y positivo, que I = I ,
Para = se sigue de (8.58), debido a que X
~ y X
~ corresponden a valores propios
o sea que los valores propios son reales. Cuando X
~ normalizados
diferentes, se sigue que son ortogonales. Escogiendo los vectores propios X
~
~ puede no ser
a la unidad y notando que cuando ocurra que I = I entonces X X
~ 1, X
~2 y X
~ 3 , forman
cero, pero que puede escogerse cero, obtenemos de esta manera que X
una trada ortonormal de vectores unitarios:
~ X
~ = ;
X
, = 1, 2, 3
(8.59)
3
X
s=1
rs es ;
Irs
3
X
t,u
rt su Itu ;
r, s = 1, 2, 3
(8.60)
262 / Mec
anica cl
asica
donde rs son los cosenos directores de la transformaci
on. Vemos que las componentes
de los nuevos vectores unitarios coinciden con los cosenos directores:
Xrs = rs ;
r, s = 1, 2, 3
(8.61)
Es decir, con los elementos de los vectores propios formamos una matriz que coincide con la matriz de la transformaci
on principal siendo las filas de tal matriz formadas
con las componentes de los vectores propios. Esta matriz es ortogonal.
~ r es y las
Los cosenos directores tambien pueden escribirse en la forma rs = X
~~ ~
~
~
componentes del tensor de inercia en las formas Irs = Xr I Xs y Itu = et I~ eu , con
lo cual las ecuaciones (8.60) de la derecha quedan en la forma de la identidad siguiente:
3
X
~ s)
~ r ~I~ X
~s =
~ r et ) et ~I~ eu (
eu X
(8.62)
X
(X
t,u=1
Como
Irs
~ r ~I~ X
~ s = Is rs ;
=X
Irs
r, s = 1, 2, 3
(8.63)
~ 3 = ~~1, obtenemos
~2 + X
~ 3X
~1 + X
~ 2X
~ r, X
~ 1X
Usando la completidad de los vectores X
~~
~ r y sumando sobre r la ecuaci
al multiplicar a (8.63) por X
on de valores propios para I.
En terminos de componentes la ecuaci
on de valores propios es (8.55):
3
X
t=1
(Irt I rt )Xt = 0 ;
r, = 1, 2, 3
(8.64)
Ixx I
Ixy
Ixy
Iyy I
det
Ixz
Iyz
Ixz
Iyz
Izz I
=0
(8.66)
La ecuaci
on (8.66) es c
ubica en I , que tendra tres races reales seg
un hemos
visto; esta ecuaci
on se llama ecuaci
on secular. Un cuerpo rgido cuyos tres momentos
principales de inercia son diferentes es asimetrico. Si por ejemplo I1 = I2 6= I3 , el
~ 3 . Por simetra de rotacion
cuerpo tiene simetra de rotacion alrededor del eje principal X
entendemos una rotacion que deja inalterado el tensor de inercia; tal rotacion puede
~~
representarse mediante cierto diadico ortogonal R.
~~ ~~ ~~ 1 ~~
R
I R = I
(8.67)
Din
amica del cuerpo rgido / 263
Mediante (8.67) la ecuaci
on de valores propios para I1 puede escribirse como:
~~ ~~ ~~ 1 ~
~~ ~
~
~1 = R
I R X1 = I1 X
I X1 = I1 X
(8.68)
~~
o por la ortogonalidad de R:
~~ 1 ~
~~ ~~ 1 ~
X1 )
I R X1 = I (R
(8.69)
~~ ~
~1 y R
Las ecuaciones (8.68) y (8.69) nos dicen que los vectores X
X1 son vectores
~~
propios de I con el mismo valor propio I1 ; estos dos vectores no necesariamente son
ortogonales pero s son linealmente independientes y permiten escribir cualquier vector
~ 3 . Si I1 = I2 = I3 se dice que el cuerpo
en el plano perpendicular al eje de simetra X
~~
rgido es esferico; en este caso I sera diagonal respecto a cualquier sistema de ejes del
cuerpo rgido con origen en el centro de masa.
Ejemplo 8.2.1 Sea un cuerpo rgido formado por once masas discretas iguales distribuidas como se muestra en la figura 8.1. Las ocho masas del plano est
an sobre una
circunferencia de radio a, con un
angulo entre s de 45o . Las masas del eje est
an a una
distancia a del centro de la circunferencia. Al rotar el cuerpo alrededor del eje un angulo
2/8, coincide consigo mismo; se dice que posee un eje de simetra de orden 8. Sobre
el plano hay tambien cuatro ejes de simetra de orden 2. Calcular las componentes del
tensor de inercia para este cuerpo y mostrar que dos momentos principales de inercia
son iguales.
z
y
Figura 8.1 Cuerpo rgido formado por once masas discretas iguales.
Podemos elegir los ejes del cuerpo rgido de modo que coincidan con la posicion de
algunas de las masas, digamos, tomando el plano x y en el plano de la figura y el eje z
264 / Mec
anica cl
asica
a lo largo del eje de simetra. Con esta eleccion se anulan los productos de inercia o sea
que dichos ejes forman un conjunto de ejes principales y los momentos de inercia seran
tambien momentos principales de inercia. Los valores de los I son:
I1 = Ixx = 6ma2 ;
I2 = Iyy = 6ma2 ;
I3 = Izz = 8ma2
(8.70)
Vemos que ninguno de los tres momentos principales de inercia es mayor que la
suma de los otros dos y que los momentos principales respecto a los ejes del plano de
simetra son iguales.
Se puede demostrar que si en vez de x y se toma cualquier par de ejes en ese
plano, perpendiculares o no entre s, el tensor de inercia resulta diagonal, siempre que
un eje pueda obtenerse a partir del otro eje mediante una de las operaciones de simetra
del cuerpo. Es decir, cualquier par de ejes no colineales que hagan entre s un angulo
que sea un m
ultiplo de 2/8, forma parte del conjunto de ejes principales del cuerpo.
Usando el lenguaje de la teora de grupos, decimos que el cuerpo rgido posee un grupo
de simetras de orden 8, el grupo puntual D4 , que consta de cuatro rotaciones alrededor
del eje de simetra de orden 8, y cuatro rotaciones de alrededor de ejes horizontales.
Ademas posee un conjunto de simetras de reflexion en planos horizontales y verticales.
El conjunto de los vectores propios correspondientes al valor propio degenerado I1 constituye una representacion irreductible del grupo de simetras D4 .3
El elipsoide de inercia. Sea n
el vector unitario que define una direcci
on cualquiera. El momento de inercia respecto al eje n
es:
3
X
~
I =n
I~ n
=
nr Irs ns
(8.71)
r,s=1
donde nx , ny , nz , son los cosenos directores del eje (vease figura 8.2). Si tomamos un
punto cualquiera sobre el eje, estar
a descrito respecto al centro de masa por el vector de
posicion ~r = (x, y, z) = r(nx , ny , nz ); por lo tanto si multiplicamos por r2 ambos lados
en (8.71) obtenemos:
In r2 = Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Ixz xz + Iyz yz
(8.72)
Ahora consideremos un conjunto de ejes que pasen por el centro de masa. Entonces
podemos hallar el lugar geometrico de los puntos ~r para los cuales In r2 toma el mismo
valor. Este lugar geometrico es una superficie elipsoidal llamada el elipsoide de inercia
o elipsoide de momentos de inercia. Es claro que eligiendo adecuadamente el sistema de
coordenadas fijo al cuerpo rgido4 se obtiene la ecuaci
on est
andar para un elipsoide:
x2
y2
z2
+ 2 + 2 =1
2
a
b
c
(8.73)
3 V
ease el captulo de teora de la simetra en el libro de Mec
anica cu
antica no relativstica de LandauLifshitz.
4 Que coincide instant
aneamente con el sistema de coordenadas espacial.
Din
amica del cuerpo rgido / 265
La ecuaci
on (8.73) se identificara con (8.72) si se satisfacen las relaciones:
a2 =
In r2
;
I1
I1 = Ixx ;
b2 =
In r2
;
I2
I2 = Iyy ;
c2 =
In r2
;
I3
I3 = Izz ;
(8.74)
Irs = 0
si r 6= s
Es claro que tal sistema de coordenadas coincide con el sistema de ejes principales
ortogonales del cuerpo rgido y que I1 , I2 , I3 , coinciden con los momentos principales
de inercia.
Cuerpo
rgido
r
n
Elipsoide
de inercia:
In r 2 = constante
(8.75)
~r
En forma explcita (8.76) es:
(8.76)
F
= 2xIxx + 2yIxy + 2zIxz = Knx
x
F
= 2xIxy + 2yIyy + 2zIyz = Kny
y
(8.77)
F
= 2xIxz + 2yIyz + 2zIzz = Knz
z
Si estas ecuaciones las dividimos por 2r, luego multiplicamos la primera por nx y la
tercera por nz , el resultado que se obtiene al sumarlas coincide con (8.72) si la constante
266 / Mec
anica cl
asica
K se identifica con K = 2rIn . Entonces (8.77) coincide con el siguiente sistema de
ecuaciones:
(Ixx In )nx + Ixy ny + Ixz nz = 0
Ixy nx + (Iyy In )ny + Iyz nz = 0
(8.78)
(8.80)
1
M R2
2
(8.81)
(8.82)
(8.84)
Din
amica del cuerpo rgido / 267
El elipsoide de inercia sera una esfera si I1 = I2 = I3 , de acuerdo con las formulas
(8.74). De (8.81) y (8.84) se sigue entonces que:
l2 = 3R2
(8.85)
5 0
~~
0 3
I=
0 2
0
2 2ma2
3
(8.86)
(8.87)
I
2ma2
(8.88)
I2 = 10ma2 ;
I3 = 10ma2
(8.89)
~ ~
~
citamente son:
Las ecuaciones de valores propios son ~i X
= i X , que expl
(5 i )X1 = 0; (3 i )X2 2X3 = 0; 2X2 + (3 i )X3 = 0
~ 1:
X
(8.90)
Para i1 obtenemos las siguientes relaciones entre los componentes del vector propio
X11 = 0 ;
X12 = X13
(8.91)
(8.92)
Para la raz doble i2 = i3 = 5 las relaciones entre los componentes de los vectores
~ 2, X
~ 3 , son:
propios X
0.X1 = 0 ;
X2 = X3 ;
= 2, 3
(8.93)
268 / Mec
anica cl
asica
posible de vectores propios normalizados y ortogonales correspondientes al valor propio
degenerado i2 = i3 = 5 es:
1
1
~ 3 = (1, 0, 0)
~
; X
(8.94)
X2 = 0,
,
2
2
La matriz de la correspondiente transformaci
on principal es:
1
1
2
2
1
AT = 0 1
2
2
(8.95)
~ 1 se puede construir
Es claro que con cualquier par de ejes perpendiculares a X
igualmente un sistema de ejes principales respecto al origen de coordenadas (vease figura
8.3). Otro problema sera hallar los momentos principales y los ejes principales respecto
al centro de masa que est
a localizado en el punto:
a
~ =
R
, a, a
(8.96)
3
z
m
x2
x1
x3
8.3.
Din
amica del cuerpo rgido / 269
El lagrangiano del cuerpo rgido. La energa cinetica es puramente rotacional
y est
a dada por la ecuaci
on (8.22). La energa potencial dependera de la orientacion del
cuerpo, con lo cual la lagrangiana sera:
,
)
= 1 (I1 2 + I2 2 + I3 2 ) V (, , )
L(, , ; ;
x
y
z
2
(8.97)
donde se supone que los ejes fijos al cuerpo rgido son ejes principales. Las fuerzas
generalizadas de este problema son:
F =
V
;
F =
V
;
F =
(8.98)
=
= Kz
dt
(8.99)
~ obtenemos que:
Recordando las f
ormulas (7.253) para las componentes de
T x
T y
T
=
+
= x y (I1 I2 )
x
y
(8.100)
z
z
(8.101)
Entonces la ecuaci
on de Lagrange (8.99) toma la forma:
I3 z x y (I1 I2 ) = Kz
(8.102)
La ecuaci
on (8.102) no depende de las coordenadas generalizadas especficas que
se usen para describir el movimiento; en particular no depende de la convencion usada
para definir los
angulos de Euler, ya que esta solo influye en las expresiones para las
. Si hubieramos usado convenciones para los angulos de Euler en que
componentes de ~
se intercambiaran los papeles de los ejes z y x, y z y y respectivamente, las ecuaciones
de movimiento seran en vez de (8.102), las siguientes:
I2 y x z (I3 I1 ) =
Ky
I1 x y z (I2 I3 ) =
Kx
(8.103)
Por tanto las ecuaciones (8.102) y (8.103) son tres ecuaciones diferenciales independientes que no dependen de la convencion usada para definir los angulos de Euler. En
la convencion adoptada en el numeral 7.6, las ecuaciones (8.103) no son las ecuaciones
270 / Mec
anica cl
asica
de lagrange para y , en tanto que (8.102) es la ecuaci
on de Lagrange para . No vale
tampoco que F y F correspondan a Ky y Kx pues como digimos representan el torque
alrededor de z, Kz , y el torque alrededor de la lnea de nodos, K1 , respectivamente.
Una deducci
on mas simple de las ecuaciones de Euler es la siguiente: el torque total
~ respecto a los ejes espaciales:
es igual a la rata de cambio temporal de L
~
d
L
~ =
K
(8.104)
dt
esp
rot
r = 1, 2, 3
(8.106)
Como escogemos los ejes rotantes coincidiendo con los ejes principales se cumple
que Lr = Ir r , de modo que obtenemos de (8.106) directamente las ecuaciones de Euler:
Ir r + r st s t Is = Kr ;
r = 1, 2, 3
(8.107)
Din
amica del cuerpo rgido / 271
Ejemplo 8.3.1 Sea un sistema de ejes primados que coinciden en el origen con un sistema
de ejes inercial pero que rota con respecto a los ejes inerciales con una velocidad angular
fija
~ 0 . Hallar las ecuaciones de movimiento de Euler para un cuerpo rgido que se mueve
respecto a este sistema de ejes rotantes en el caso en que no haya torques externos, V = 0.
El lagrangiano del sistema, considerado como un sistema de partculas, es:
N
L=
1 X 2
mi~ri
2 i=1
(8.108)
T ~r + AT ~r
~r = A
(8.109)
de modo que:
2
A
T ~r
AT ~r + ~r T AA
T ~r + ~r T A
~r = ~r T AAT ~r + ~r T A
(8.110)
y las propiedades de A:
AT + AA
T = 0 ;
A
AT ;
= A
A
T
2 = A
(8.111)
llegamos a:
2
0 ~r ~r T
2
r
~r = ~r 2 + 2~r T
0 ~
(8.112)
0 ~r ;
0
2~r =
~ 0 (0 ~r )
0
(8.113)
La ecuaci
on (8.114) puede llevarse a la forma:
2
2
~r = ~r + 2~
0 (~r ~r ) +
~ 0 ~~1 ~r 2 ~r ~r ~0
(8.114)
(8.115)
(8.116)
272 / Mec
anica cl
asica
~ es el momento angular total respecto a los ejes rotantes e ~I~ es el momento de
donde L
inercia respecto a dichos ejes.
Si ahora el cuerpo rgido se mueve respecto a los ejes primados con velocidad
angular ~
, es claro que:
T =
1~ ~
~I ~
2
(8.117)
~
donde ~I es el momento de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido, que podemos
tomarlos como ejes principales.
Ahora se cumple que:
~r = AT ~r ;
~r = A~r ;
AT ;
=A
r = ~ ~r
~
(8.118)
la matriz
0 respecto a los ejes del cuerpo rgido:
Llamamos ademas
0
AT
= A
0
0
(8.119)
(8.120)
(8.121)
Con lo cual construimos el tensor de inercia respecto a los ejes del cuerpo rgido.
Finalmente, L toma la forma:
L=
N
X
~
~
1~ ~
~ ~r i + 1
~+
~0
~ 0 ~I
mi ~ 0 ~ri
I
2
2
i=1
(8.122)
que a
un puede transformarse en el segundo miembro para dar:
L=
~
~
1~ ~
~ + ~ ~I
~0 +
I
2
1 ~ ~~ ~
0 I 0
2
(8.123)
(8.124)
2
+y 0 sen cos I2 + z 0 cos I3
1
+ (sen2 sen2 I1 + sen2 cos2 I2 + cos2 I3 )02
2
(8.125)
Din
amica del cuerpo rgido / 273
La derivada parcial de (8.125) respecto a es:
0 (y sen sen + x sen cos + 0 sen2 sen cos )I1
+0 (x sen cos y sen sen 0 sen2 cos sen)I2
(8.126)
(8.127)
Esta ecuaci
on podemos expresarla en terminos de las componentes de ~ 0 :
(x + 0x )(y + 0y )(I1 I2 ) ( z + 0z )I3 = 0
(8.128)
Usando los mismos argumentos que en las ecuaciones (8.102) y (8.103), podemos
concluir que las otras dos ecuaciones de Euler son:
(x + 0x )(z + 0z )(I3 I1 ) ( y + 0y )I2 =
(8.129)
(8.130)
encontrar las ecuaciones de Lagrange correspondientes a las nuevas variables, o sea las
ecuaciones de Euler.5
De acuerdo con las f
ormulas (7.253), las formulas de transformaci
on son:
1 = cos + sen sen ;
2 = sen + sen cos ;
(8.131)
3 = + cos
y las inversas:
=
=
5 Ver
sen 1 + cos 2
;
sen
= cos 1 sen 2
(8.132)
274 / Mec
anica cl
asica
q2 = ,
q3 = ,
estas formulas pueden escribirse en forma de
Si llamamos q1 = ,
matrices:
~ =
~q ;
~
q~ =
donde
y son:
sen sen
=
sen cos
cos
(8.133)
cos
sen
0
sen
sen
cos
sen
cos
sen
sen cot
cos cot
(8.134)
) a L[q, q()]
Si llamamos L(q,
obtenemos que:
su
L
L
L
=
+
qu
qr
qr
s qr
(8.135)
d L
d L
=
sr
dt qr
dt s
(8.136)
y que:
L
L
rt +
rt u =
qr
s qr
rt
sr
d L
L
sr +
u rt
dt s
s qu
(8.137)
Usando la propiedad
= I obtenemos finalmente:
L
d L
L
rt
= ts
;
qr
dt t
s
donde:
ts =
sr
su
qu
qr
t = 1, 2, 3
rt u
(8.138)
(8.139)
(8.140)
Din
amica del cuerpo rgido / 275
y as:
L
V
=
= Kr ;
qr
qr
L
= r Ir
r
(8.141)
3
X
ts s Is ;
t = 1, 2, 3
(8.142)
,s=1
sm
mt n
qn
(8.143)
n
Ast =
qn
st
(8.144)
cot sen2
cot sen cos 0
cot cos
0
= 0;
= cot sen cos
q1
q2
sen
cos
0
=
q3
+
1
1 0
1 0
0 0
cot sen2
Ast =
cot sen cos
sen
(8.145)
cot cos
cos
0
(cos , sen, 0)
0 st
(8.146)
0 0
(sen cot , cos cot , 1)t
0 0 s
(8.147)
276 / Mec
anica cl
asica
Por tanto las ecuaciones (8.142) son:
t It +
3
X
ts s Is = Kr rt ;
t = 1, 2, 3
(8.148)
,s=1
Kr son los torques alrededor de los ejes z, 1 y z, en tanto que los lados derechos
de (8.148) son los torques alrededor de los ejes x, y, z.
Ejemplo 8.3.3 Otra variante de solucion del ejemplo 8.3.1 puede obtenerse partiendo de
las ecuaciones de Lagrange (8.138).
Para este problema tenemos que:
L
~ 0
+ ~ 0 ) I~
= (~
;
~q
~q
L
~ + ~ 0 ) ~I~
= (
~
(8.149)
r,m=1
rt
0m
( 0m + m )Im 0t + t It =
qr
3
X
ts ( s + 0s )Is
(8.150)
,s=1
O en otra forma:
( 0t + t )It =
3
X
0m
rt
t,m,r r ( 0m + m )Im
qr
r,m=1
F
=
cos /sen sen cos cot
~q
0
0
1
F/
F/
F/
~ 0 , hallamos que:
Usando la expresion (8.124) para
0
03 02
~0
=
03
01
~q
0
02 01
(8.151)
(8.152)
(8.153)
(8.154)
Din
amica del cuerpo rgido / 277
Con lo cual concluimos que (8.151) toma la forma:
( 0t + t )It =
3
X
r,m=1
(8.155)
8.4.
(8.156)
(8.157)
~ = (n1 , n2 , n3 )
(8.158)
(8.159)
Hay dos puntos donde el eje de rotacion corta la superficie del elipsoide de inercia.
De (8.159) podemos concluir que en esos dos puntos siempre se cumple que la normal
~ Cuando no hay torques se cumple que L
~ y por
a la superficie est
a en la direcci
on de L.
~ son constantes, independientemente de la forma que tenga el movimiento
lo tanto F
del elipsoide de inercia, el cual se mueve solidariamente con el cuerpo rgido. La energa
cinetica se puede escribir en la forma:
T =
1
~ = ~r L
~
L
~
2
2r
(8.160)
278 / Mec
anica cl
asica
Cuerpo
rgido
Elipsoide
de inercia
b
a
0
c
r
P
L
(8.161)
(8.162)
(8.163)
~ y es la normal al plano
La expresion (8.161) es la ecuaci
on de un plano, donde L
y ~r es un punto del mismo.
Como ~r es un punto particular (el punto donde se cortan el eje de rotacion y el
elipsoide de inercia) que puede estar cambiando con el tiempo, vemos entonces que el
elipsoide se mueve de tal manera que el punto donde se corta con el eje de rotacion
siempre permanece sobre un plano (vease figura 8.4). d~ es un vector constante, pues
usando las relaciones:
Ir2 = constante y T =
1 2
I = constante
2
~
podemos escribir el vector d~ como una expresion que solo depende de T y L:
2Ir2 T ~
L
d~ =
L2
(8.164)
(8.165)
Din
amica del cuerpo rgido / 279
~ son constantes, el plano es constante y se llama plano invariable. d~
Como d~ y L
es la perpendicular trazada desde el centro del elipsoide al plano tangente, o sea que es
~ la lnea que contiene a d~ se llama lnea invariable.
igual a la proyeccion de ~r sobre L;
Lnea invariable
Polodia
Plano invariable
0
r d
P
Herpolodia
r d
Figura 8.5 El elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano invariable
Podemos concluir que el elipsoide de inercia toca al plano invariable en el punto
donde el eje de rotacion corta al elipsoide. El radio vector de O a P, ~r, est
a sobre el
eje instant
aneo de rotacion; no hay movimiento relativo entre un punto del elipsoide y
un punto del plano; por lo tanto el elipsoide de inercia rueda sin deslizar sobre el plano
invariable; en efecto, P est
a sobre el eje de rotacion y por ello es el u
nico punto del
elipsoide de inercia que est
a en reposo instant
aneamente (vease figura 8.5). Como
~ es
~ es proporcional a d:
~
proporcional a ~r, la proyeccion de ~ sobre L
~
~ L
~ = 2T L
~ =
L
2
L
L2
2T ~
d
Ir2
(8.166)
~ es constante; es decir,
~
o sea que la proyeccion de ~
sobre L
~ precesa alrededor de L,
pero sin mantenerse constante el angulo entre estos dos vectores, cuyo coseno est
a dado
por:
~
~ L
Ir2
=
L
L r2
(8.167)
~ tambien puede
Como y r pueden cambiar, se sigue que el angulo entre ~ y L
cambiar, lo cual ocurre cuando el cuerpo es asimetrico.
La curva trazada por el punto de contacto sobre el elipsoide de inercia se llama
polodia (de odos, camino y polein, girar) y la curva correspondiente sobre el plano
invariable se llama herpolodia (de herpeton, reptil).
~ no es constante, ver ecuaci
Respecto a los ejes del cuerpo rgido L
on (8.105). De
modo que (8.160) ya no representa un plano, sino un elipsoide que es precisamente
280 / Mec
anica cl
asica
el elipsoide de inercia. Es facil demostrar que respecto a los ejes del cuerpo rgido la
~ es una constante:
magnitud de L
d 2
~ =0
~ L
~ = 2L
~
~ L
(8.168)
L = 2L
dt
Esto implica que respecto a los ejes del solido rgido ~r est
a ademas sobre el elipsoide:
I12 x2 + I22 y 2 + I32 z 2 =
Ir2 L2
2T
(8.169)
Ir2 Ir2 L2
Ir2 Ir2 L2
Ir2 Ir2 L2
,
; b2 :
,
; c2 :
,
I1
I1 2T I1
I2
I2 2T I2
I3
I3 2T I3
(8.170)
I I3 2T I1 < L2 < 2T I3
(8.171)
I1 (I1 I3 )(x + y ) = Ir
L2
I3
2T
Ir2 L2
2T
(8.172)
(8.173)
Din
amica del cuerpo rgido / 281
Cono fijo
z
L
Figura 8.6 El cono del cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre el cono fijo
(8.174)
I1 y = x z (I1 I3 )
(8.175)
I3 z = 0
(8.176)
I1 y = z x (I1 I3 )
(8.177)
y =
A cos(||t + )
||
(8.178)
a definida por:
z = constante, donde est
=
I1 I3
z
I1
(8.179)
282 / Mec
anica cl
asica
El resultado nos dice que el vector ~ precesa alrededor de z a una rata constante
||. Como no hay nutacion se dice que la precesi
on es regular. El resultado est
a de
acuerdo con las conclusiones obtenidas mediante la construcci
on de Poinsot.
Ejemplo 8.4.1 Analizar el movimiento rotacional de la Tierra con un modelo de cuerpo
rgido simetrico libre.
La Tierra puede suponerse aproximadamente como un elipsoide achatado y con una
distribuci
on uniforme de materia. Entonces la masa total puede asumirse que est
a en el
centro de masa, de modo que con esta aproximacion los dem
as cuerpos celestes no realizar
an torques. Los momentos principales de inercia respecto al centro para un elipsoide
son:
1
1
1
I2 = M (a2 + c2 ) ;
I3 = M (a2 + b2 )
(8.180)
I1 = M (b2 + c2 ) ;
5
5
5
Con este modelo tenemos que para la Tierra se cumple:
I3 I1 = I2 ;
ca=b
(8.181)
La relaci
on entre los diametros polar y ecuatorial nos da:
c
= 0, 9672
(8.182)
a
Tomando el eje z a lo largo del eje polar y sabiendo que la rotacion completa
alrededor de un eje es un da, obtenemos:
2
= 7, 272 105 rad/s
(8.183)
da
La magnitud de la precesi
on, A, dependera de la medida en que difieran y z ,
que es peque
na. La frecuencia de precesi
on est
a dada por:
I1 I3
z 1 c z = 0, 00328z
|| =
(8.184)
I1
a
z
El perodo de precesi
on sera pues de unos 305 das. Se ha observado que tal precesi
on se presenta siendo su amplitud peque
na. El radio de la polodia es aproximadamente de 5 a 8 metros. La polodia es una curva complicada que exhibe algo as como una
nutaci
on. El perodo observado es de unos 427 das; es una precesi
on no atribuible a torques; las discrepancias se deben a la idealizacion del modelo. Esta precesi
on es diferente
a la precesi
on de los equinoccios, debida a los torques ejercidos por el Sol y la Luna,
pues en realidad el centro de masa de la Tierra no coincide con el centro geometrico, el
perodo de esta precesi
on es de 25.800 a
nos. Esta precesi
on tampoco es la responsable
Din
amica del cuerpo rgido / 283
Si z es una variable compleja, en general una funci
on elptica Fpq (z) es una funci
on
que posee un cero en el punto z = p y un polo en el punto z = q, donde p y q son los
puntos de una red rectangular infinita en el plano complejo. En la construcci
on de esta
red se parte de una celdilla elemental constituida por un rectangulo cuyos vertices est
an
en los puntos O, K, K + iK , iK , llamados respectivamente s, c, d, n. Los n
umeros
reales K y K est
an definidos de la siguiente manera en funci
on de un par
ametro real
m, 0 m 1:
K=
/2
;
1 msen2
K =
/2
d
p
1 (1 m)sen2
(8.185)
1 m sen2
(8.186)
(8.187)
cn z = cos ;
dn z =
p
1 m sen2
(8.188)
284 / Mec
anica cl
asica
en terminos de las integrales elpticas de primera, segunda y tercera clase, definidas
respectivamente por:
Z p
Z
d
;
1 m sen2 d ;
1 m sen2
0
0
(8.190)
Z
d
p
(1 n sen2 )(1 m sen2 )
0
1
sen z m(z sen z cos z) cos z + ...
4
cn z =
1
cos z + m(z sen z cos z) sen z + ...
4
dn z =
1
1 m sen2 z + ...
2
(8.191)
1
z m(z sen z cos z) + ...
4
Cuando m tiende a la unidad, las funciones elpticas coinciden con funciones hiperb
olicas; por ejemplo sn z tanh z; cn z 1/ cosh z; dn z 1/ cosh z. A partir
de la ecuaci
on diferencial que sirve para definir la funci
on sn podemos obtener buena
informaci
on del comportamiento de las funciones elpticas, para z real.
La ecuaci
on (8.186) equivale a la ecuaci
on diferencial:
2
d
= 1 msen2
(8.192)
dx
an z =
(8.193)
2
Claramente y = sen x es la solucion cuando m = 0 (vease figura 8.7). (dy/dx)
1)
y
en
y
=
1/
2(m 1)/ m.
De (8.193) podemos deducir las siguientes propiedades de la solucion, y = s nx:
(i) Si y(x) es una solucion, y(x + c) es una solucion ya que ni y ni dy/dx cambian
en una translaci
on en el eje x.
(ii) y(x) est
a siempre contenida
entre los valores y = 1 y y = +1 puesto que para
valores absolutos de y entre1 y 1/ m, dy/dx es imaginaria, como tambien lo es para
valores de y mayores que 1/ m.
Din
amica del cuerpo rgido / 285
(iii) Como para todos los valores de y entre 1 y +1 la derivada dy/dx es no nula,
se sigue que en el intervalo (1, +1) no hay otros puntos diferentes a y = 1 donde la
pendiente se anule dentro del intervalo.
(iv) S
olo hay una curva y(x) que toca una de las lneas y = 1 o y = +1 en un
punto x0 dado. Para x < x0 y para x > x0 la pendiente de y en la vecindad de x0 tiene
valores opuestos. Por ejemplo, si (x = x0 , y = 1) es el punto en cuestion, se sigue
integrando (8.193):
Z y
dy
p
x x0 =
2
(1 y )(1 my 2 )
1
(8.194)
Z y
dy
p
x x0 =
(1 y 2 )(1 my 2 )
1
seg
un que dy/dx sea negativa o positiva respectivamente.
y
y=1
dn x
sn x
x0
2K
cn x
y = 1
286 / Mec
anica cl
asica
(vii) De la simetra de la curva respecto a la normal en el punto de contacto con
una de las lneas y = 1 o y = +1, se sigue que y(x) es periodica con perodo 4K.
Podemos entonces definir a sn x por las siguientes propiedades:
2
dsn x
= (1 sn2 x)(1 msn2 x) ; sn0 = 0
dx
(8.196)
dsn x
= 1 ; sn(x + 4K) = sn x
dx x=0
Podemos definir las funciones cn x y dn x por las ecuaciones:
cn2 x = 1 sn2 x ;
dn2 x = 1 msn2 x
(8.197)
con la condicion de que las funciones y sus derivadas sean continuas. Como 0 m 1,
dnx siempre puede tomarse positiva. El perodo de cn x es 4K y el de dn x es 2K. Se
sigue de (8.196) que:
dsn x
= cn x dn x
dx
(8.198)
ddn x
= m sn x cn x
dx
(8.199)
La figura 8.7 muestra las funciones elpticas de Jacobi sn, cn y dn, para m = 1/2.
Con las funciones elpticas es posible hallar formulas analogas a las de la trigonometra ordinaria. Por ejemplo, la formula de adici
on para la funci
on sn es:
sn(u ) =
sn u cn dn sn cn u dn u
1 m sn2 u sn2
(8.200)
sn K = 1 ;
1
sn(K + iK ) = ;
m
sn iK =
sn
K
1
=p
2
1 + m1
(8.201)
Con estas f
ormulas podemos hallar la siguiente relacion u
ltil:
1
= sn(u iK )
m sn u
(8.202)
dada por la f
ormula 16.8.1 del libro de Abramowitz, Op. cit.
Relacionadas con las funciones elpticas est
an las funciones , denotadas por 1 (z, q),
2 (z, q), 3 (z, q), 4 (z, q), cuyas definiciones est
an en la secci
on 16.27 del libro de Abramowitz. Otros autores usan la notaci
on siguiente para las mismas funciones: 11 , 10 , 00 ,
01 , como en el Tratado de mec
anica analtica de Wittaker, o en el texto de mecanica de
Din
amica del cuerpo rgido / 287
Landau (ver bibliografa). Nos interesar
a la funci
on 4 que tiene la siguiente expresion
como un producto infinito (f
ormula 16.37.4 del del libro de Abramowitz):
1/2 Y
m
4 (v) = 4 (0)
(1 2q 2n1 cos 2v + q 4n2 )
(8.203)
16qm21
n=1
donde m y m1 = 1 m tienen la misma significaci
on que en las funciones elpticas, y
y q est
an definidas por:
u
;
q = eK /K
(8.204)
v=
2K
La siguiente expresion para 4 (v) como un producto infinito es mas u
til:
4 (v) = constante
(8.205)
n=1
/K
(8.207)
r, n = 0, 1, 2. . .
(8.208)
Con esta expresion para los polos de 4 /4 podemos formar la serie de Laurent
para esta funci
on:
+
+
X
X
brm
4 (v)
=
4 (v) r= m= v vrm
(8.209)
4 (v)
4 (v)
(8.210)
(8.211)
Soluci
on de las ecuaciones de Euler para un cuerpo rgido asim
etrico
libre.7 Supondremos que I3 > I2 > I1 . De acuerdo con la representacion de Poinsot,
7 Este
288 / Mec
anica cl
asica
las ecuaciones de la polodia est
an dadas por la interseccion del elipsoide de inercia con
el elipsoide del momento angular:
I1 21 + I2 22 + I3 23 = 2E
(8.212)
I12 21 + I22 22 + I32 23 = L2
De estas ecuaciones podemos obtener las siguientes expresiones para 21 y 23 en
funci
on de 22 :
21 =
1
[(2EI3 L2 ) I2 (I3 I2 ) 22 ]
I1 (I3 I1 )
(8.213)
23 =
1
[(L2 2EI3 ) I2 (I2 I1 ) 22 ]
I3 (I3 I1 )
(8.214)
La ecuaci
on de Euler para 2 , (8.214), toma entonces la forma:
2 =
1
(2EI3 L2 ) I2 (I3 I2 ) 22
I2 I1 I3
1/2
2
(L 2EI1 ) I2 (I2 I1 ) 22
(8.215)
2EI3 L2
;
I2 (I3 I2 )
a2 =
L2 2EI1
I2 (I2 I1 )
(8.216)
Si para precisar suponemos que 2EI3 > L2 > 2EI2 , encontramos entonces que a2
y b son positivas. Notamos que al expresar a L y a E en funci
on del momento de inercia
alrededor del eje de rotacion I, esta condicion nos dice que I3 > I > I2 > I1 , con lo cual
obtenemos que a es mayor que b. Con estas sustituciones, y escogiendo t = 0 de modo
que 2 sea igual a cero, la integral de (8.215) es de la forma:
2
I1 I2 I3
t=
(I3 I2 )(L2 2EI1 )
1/2 Z
a d 2
p
2
(a 22 )(b2 22 )
(8.217)
Mediante la f
ormula 17.4.45 del Handbook of mathematical functions de Abramowitz
y Stegun, la integral en (8.217) puede llevarse a la forma de una integral elptica de
primera clase con par
ametro m dado por:
m=
I2 I1 2EI3 L2
b2
=
2
a
I3 I2 L2 2EI1
(8.218)
(8.219)
Din
amica del cuerpo rgido / 289
y teniendo en cuenta que, seg
un (8.198):
d 2 = b cn v dn v dv
(8.220)
= v = sn1
2
b
1 msn v
0
(8.221)
Si llamamos:
1/2
(I3 I2 )(L2 2EI1 )
c=
I1 I2 I3
(8.222)
(8.223)
b1 sn ct
3 =
b3 sn ct
(8.224)
donde b1 y b3 est
an dadas por:
b21 =
2EI3 L2
;
I1 (I3 I1 )
b23 =
L2 2EI1
I3 (I3 I1 )
(8.225)
Al reemplazar la solucion (8.224) en las ecuaciones de Euler, estas resultan compatibles si el producto b1 b2 b3 es negativo.
1 y 2 son periodicas con perodo 4K y 3 es periodica con perodo 2K, donde
K es la integral elptica completa de primera clase. El perodo que nos interesa es con
respecto al tiempo que est
a dado por:
T =
4K
c
(8.226)
~
De acuerdo con la construcci
on de Poinsot, al cabo de un tiempo T el vector
completa un ciclo de precesi
on alrededor del eje z, es decir, 1 y 2 coinciden consigo
mismas, en tanto que al cabo de un tiempo T /2, 3 coincide consigo misma.
El problema no termina hallando a r (t), pues interesa describir el movimiento
absoluto del cuerpo rgido en el espacio, o sea hallar los angulos de Euler en funci
on del
tiempo.
Reemplazando las expresiones (8.224) y (8.225) en (8.131), obtenemos tres ecuaciones diferenciales para , y , cuya solucion es complicada cuando los ejes espaciales
se toman arbitrariamente, pero se simplifica un poco tomando el eje z en la direcci
on de
~ Como el angulo polar y el angula lnea invariable definida por el vector constante L.
~ que coincide con el eje z, son respectivamente y /2 ,
lo acimutal del vector L,
podemos sin mas escribir:
L1 = L sen sen ;
L2 = L sen cos ;
L3 = L cos
(8.227)
290 / Mec
anica cl
asica
Como Lr = Ir r obtenemos que:
1/2
I3 (L2 2EI1 )
I3 3
=
dn ct
cos =
L
L2 (I3 I1 )
tan =
I1 1
I1 (I3 I2 )
=
I2 2
I2 (I3 I1 )
1/2
(8.228)
cn ct
sn ct
y al igual que las componentes de ~ son funciones periodicas, con perodo igual
al de la funci
on dn, o sea T /2. En efecto, dn z y cn z/sn z = cs z son coperiodicas con
perodo 2K. El
angulo se puede obtener de (8.132) y (8.228). El resultado para en
funci
on de las componentes de ~ solamente es:
I1 2 + I2 22
L
= 2 12
I1 1 + I22 22
(8.229)
(8.230)
Ahora, podemos definir una cantidad real por medio de estas expresiones que
son mutuamente consistentes:
1/2
1/2
I(I3 I1 )
I3 (I I1 )
; cn i =
sn i = i
I1 (I3 I)
I1 (I3 I)
(8.231)
1/2
I2 (I3 I1 )
dn i =
I1 (I3 I2 )
I que no es el momento de inercia respecto al eje de rotacion, esta dado por:
L2
2E
de modo que la expresion para m toma la forma:
I=
m=
I3 I I2 I1
I I1 I3 I2
(8.232)
(8.233)
(8.234)
Esta expresion es de la forma (Ax + Bsn2 ct)/(Cx + Dsn2 ct) o sea es el cociente
de dos funciones lineales de x. Al efectuar el cociente llegamos a:
1
dn2 i sn2 ct
1
L
+L
(8.235)
=
I1
I2
I1 1 m sn2 i sn2 ct
Din
amica del cuerpo rgido / 291
Examinemos la estructura analtica del segundo termino en (8.235). Tiene singularidades en los valores de ct tales que se anula el denominador:
1
sn ct =
= sn (i + iK )
m sn i
(8.236)
r, m = 0, 1, 2, ...
(8.237)
I2
I1 r= m= (1)r ct + i urm
(8.238)
#
brm
+ constante
(1)r ct i urm
Para evaluar los residuos, expandimos el denominador en (8.235) en serie de Taylor
alrededor de los ceros, (8.237):
1 m sn2 i sn2 ct = 1 m sn2 i sn2 (i + iK )
+ [(1)r ct (i + urm )] 2m sn2 i sn(i + iK )
(8.239)
cn(i + iK ) dn(i + iK )
donde hemos usado la periodicidad de las funciones elpticas. Usando (8.236) y luego las
expresiones (8.231), llegamos a que arm y brm valen respectivamente:
1/2
dn i
1 I1 I2 (I3 I2 )(I I1 )
=
2m sn i cn i
2i II3
(I2 I1 )
(8.240)
c
2
(8.241)
1
+ constante
(1)r ct i urm
(8.242)
292 / Mec
anica cl
asica
Es f
acil ver que ur,m = ur1,m , con lo cual es posible hacer que los terminos
con r impares tengan la misma forma de los terminos con r pares. Entonces (8.242) es
igual a una expresion que no contiene el (1)r . Usando la expresion (8.226) para c y
luego multiplicando numeradores y denominadores por /(2K), obtenemos:
"
+
+
X X
1
i
T r= m= (ct + i) vrm
2K
(8.243)
#
1
+ constante
(ct i) vrm
2K
Comparando ahora a (8.243) con (8.236), obtenemos finalmente la siguiente expresi
on para en terminos de las funciones :
"
L
i 4 [(ct + i)/(2K)]
=
+
I1
T 4 [(ct + i)/(2K)]
#
4 (i/2K)
4 [(ct i)/(2K)]
(8.244)
2
4 [(ct i)/(2K)]
4 (i/(2K)
La integraci
on ahora es simple:
2
t + i
L
i
2i 4 (i)
T
(t) =
t + ln
2
I1
T 4 (i)
2
4
t i
T
(8.245)
=
i 4
(8.246)
2
I1 2
4 (i)
Como 4 tiene la expansi
on:
4 (v) = 1 2q cos v + 2q 4 cos4 v ...
Entonces:
T
LT
q senh2 2 q 4 senh4 + ...
=
+ 4
2
2I1
1 2q cosh 2 + 2q 4 cosh 4 ...
(8.247)
(8.248)
Din
amica del cuerpo rgido / 293
Asumamos que el cuerpo inicialmente gira alrededor del eje x1 y que ademas
I3 > I2 > I1 . Por efecto de alguna peque
na perturbacion el cuerpo adquiere rotaciones
nas
alrededor de los otros ejes; asumiremos que 2 y 3 son entonces cantidades peque
on de Euler para 1 contendra el producto 2 3 , o sea
en comparaci
on con 1 . La ecuaci
que al primer orden en estas cantidades 1 es constante. Esto permite resolver facilmente
las otras dos ecuaciones de Euler:
I3 I1
I1 I2
2 =
1 3 ; 3 =
1 2
(8.249)
I2
I3
De aqu obtenemos la siguiente ecuaci
on diferencial para 2 :
(I1 I3 )(I1 I2 ) 2 2
2 +
1 2 = 0
I2 I3
(8.250)
Esta ecuaci
on tiene como solucion:
2 = A sen(1 t + )
(8.251)
(8.252)
I2 = 0, 020 kg m2 ;
I3 = 0, 026 kg m2
(8.254)
L2 = 0, 040776 2J2 s2
(8.255)
294 / Mec
anica cl
asica
Reemplazando estos valores en (8.232) hallamos que I vale:
I = 0, 0200275 kg m2
(8.256)
Definiendo el
angulo modular como m = sen2 , y usando la formula (8.218) para
m hallamos que m y valen:
m = 0, 9926866 ;
= 85, 09
(8.257)
La tabla 17.2 del texto de Abramowitz y Stegun nos da los siguientes valores para
q, K y K , usando interpolaci
on lineal:
K = 3, 8516333 ;
K = 1, 5736950 ;
q = 0, 2770075
(8.258)
(8.259)
El perodo de los angulos y es T = 4K/c, que tiene el valor 1,010 s. Para hallar
el perodo de debemos calcular el valor de . La formula (8.231) nos da que:
dn i = 2, 3094003
(8.260)
La transformaci
on imaginaria de Jacobi dice que dn i = dc1 , donde el subndice
indica que el modulo de la funci
on elptica es m1 . Notando que dc1 = dn1 /cn1 y luego
expresando a cn1 y dn en funci
on de sn1 , obtenemos que:
sn21 =
1 dn2 i
= 0, 8136155
1 m dn2 i
(8.261)
(8.262)
T
= 7, 303 2
2
(8.263)
O sea que al movimiento en hay asociado otro perodo T cuyo valor es T = 0, 069
s, que es el perodo precesional alrededor de la lnea invariable, o sea el movimiento medio
de . Este problema pertenece al caso tercero del ejemplo 8.4.2, donde se se
nal
o que 22
resulta negativa. En efecto:
22 = 22
(I2 I1 )(I2 I3 )
= 227, 759 s2
I1 I3
(8.264)
Din
amica del cuerpo rgido / 295
8.5.
mg
y
0
Figura 8.8 Trompo con el punto inferior fijo en un campo gravitacional. Sistema de ejes.
de ejes principales en el punto fijo O. Si los momentos principales respecto al centro de
gravedad son I1c , I2c , I3c , podemos usar el teorema de Steiner para evaluarlos respecto
al punto O:
I1 = ml2 + I1c ;
I2 = ml2 + I2c ;
I3 = I3c
(8.265)
1
1
I1 (x2 + y2 ) + I3 z2 mgl cos
2
2
(8.266)
1
1
I1 (2 + 2 sen2 ) + I3 ( + cos )2 mgl cos
2
2
(8.267)
296 / Mec
anica cl
asica
y son coordenadas cclicas y por lo tanto sus momentos canonicos conjugados
son constantes de movimiento:
p =
p =
I3 ( + cos ) = Lz = I3 z I1 a
(8.268)
E=
(8.269)
Las ecuaciones (8.268) y (8.269) constituyen un conjunto de tres ecuaciones diferenciales simult
aneas para , , ; por lo tanto son equivalentes a las ecuaciones de
Lagrange para estas cantidades. En efecto, y pueden expresarse en funci
on de
solamente:
=
b a cos
sen2
I1 a
b a cos
cos
I3
sen2
(8.270)
,
y , puede expresarse en terminos de y dando
Como E depende solo de ,
una ecuaci
on diferencial para :
1
1
(b a cos )2
1
I3 z2 + I1 2 + I1 sen2
+ mgl cos
2
2
2
sen4
(8.271)
1
1
1 (b a cos )2
E = E I3 z2 = I1 2 + I1
+ mgl cos
2
2
2
sen2
(8.272)
E=
o sea que:
1 (b a cos )2
I1
+ mgl cos
2
sen2
(8.273)
(8.274)
2E
;
I1
2mgl
I1
(8.275)
Din
amica del cuerpo rgido / 297
La energa potencial efectiva. Est
a dada por la segunda expresion en (8.273),
que en terminos de u toma la forma:
1
(b au)2
Vef (u) = I1
+
u
(8.276)
2
1 u2
Podemos entonces escribir a f (u) como:
f (u) =
2
[E Vef (u)] (1 u2 )
I1
(8.277)
Las figuras 8.9 y 8.10 muestran las funciones Vef (), Vef (u) y f (u).
Vef (u)
f (u)
E
E0
u
1
u1
u0
u2
+1
u3
298 / Mec
anica cl
asica
Vef ()
E
E0
+ a2
4
z+
(8.278)
(8.279)
+ a2
ui
= ei ;
4
12
i = 1, 2, 3
(8.280)
g3 =
4e1 e2 e3
(8.281)
La conexion entre z y t est
a dada en consecuencia por medio de una funci
on elptica
Din
amica del cuerpo rgido / 299
de Weierstrass, de acuerdo con la formula 18.1.6 del libro de Abramowitz:8
zi = P(t + )
(8.282)
2I1
2E + I1 a2
P(t + ) +
mgl
6mgl
(8.283)
La funci
on elptica de Weierstrass puede expresarse en terminos de la funci
on
elptica sn de Jacobi, seg
un la f
ormula 18.9.11 de dicho manual, para el caso en que e1 ,
e2 , e3 , son reales y tomando e3 > e2 > e1 :
e3 e1
(8.284)
P(x) = e1 + 2
sn (x e3 e1 )
donde el par
ametro de la funci
on sn es:
e2 e1
m=
e3 e1
(8.285)
ab
a+b
+
2(cos + 1) 2(cos 1)
a+b
ba
+
2(cos + 1) 2(cos 1)
(8.286)
(8.287)
mgl 2E + I1 a2
2I1
12I1
P(i) =
mgl 2E + I1 a2
2I1
12I1
(8.288)
8 V
ease tambi
en el texto de E. T. Whittaker y G. N. Watson, A course of modern analysis, captulo
XX, Cambridge University Press, 1965; A treatise on analytical dynamics de E. T. Whittaker, captulo
VI, Cambridge University Press, 1960.
300 / Mec
anica cl
asica
donde y son reales. Reemplazando a (8.288) y a (8.283) en las formulas (8.287)
obtenemos:
mgl(a + b)
1
=
4I1
P(t + ) P(i)
mgl(a + b)
1
=
4I1
P(t + ) P(i)
+
1
mgl(b a)
4I1
P(t + ) P(i)
(8.289)
1
mgl(b a)
4I1
P(t + ) P(i)
Cuando = 0 y = la ecuaci
on (8.274) nos dice que u 2 vale:
u 2 = = (b + a)2
u 2 =0 = (b a)2 ;
(8.290)
En consecuencia P(i)
y P(i)
valen, usando (8.278):
i
P(i)
= (b a) ;
4
P(i)
= (b + a)
4
(8.291)
P(i)
P(i)
2i =
P(i)
P(i)
+
P(t + ) P(i) P(t + ) P(i)
(8.292)
P(i)
P(x) P(i)
(8.293)
(x
i) (x
+ i)
(i)
P(i)
=
+2
P(x) P(i)
(x i) (x + i)
(i)
(8.294)
Din
amica del cuerpo rgido / 301
Llamando (i) = (i)/(i)
(t + i) (t + + i)
(t + + i)(t + i)
e2i(0 ) = e2[(i)+(i)]t
(t + i) (t + i)
(t + + i)(t + + i)
(8.295)
i(+)/2
e
;
2
= i sen ei()/2
2
(8.296)
i(+)/2
i()/2
; = cos e
= i sen e
2
2
Para expresar a cos(/2) en funci
on de t, notemos que 2 cos2 (/2) = 1 + cos .
Ahora, usando (8.283) y (8.288) llegamos facilmente al resultado siguiente usando la
formula 18.4.4 del citado manual:
2I1
[P(t + ) P(i)]
2 cos2 =
2
mgl
(8.297)
2I1 (t + + i)(t + i)
=
mgl
2 (i) 2 (t + )
Para 2 sen2 (/2) hallamos una expresion similar reemplazando por . Combinando (8.297) con (8.295), obtenemos:
r
I1 ei(0 +0 )/2 (t + i) t(i)
= i
e
mgl (i)
(t + )
= i
= i
= i
302 / Mec
anica cl
asica
La precesi
on estable o regular. Es el movimiento que se presenta cuando no
hay nutaci
on, o sea cuando es constante. En este caso y son permanentemente
cero. Se sigue de las ecuaciones (8.270) que y tambien son constantes. El valor de
u0 = cos 0 se obtiene resolviendo la ecuaci
on algebraica dVef /dt = 0. De acuerdo con
(8.276) esto nos da:
2(a ub)(b au) (1 u2 )2 = 0
(8.299)
20 u0 a 0 + = 0
2
Esta ecuaci
on nos da para los valores:
!
s
4mglI
a
1
1 1
u0
0 =
2u0
p2
(8.300)
(8.301)
4mglI1 u0
2u0
1
1 <
p2
a2
(8.302)
Esta expresion limita drasticamente los posibles valores de la velocidad angular del
trompo z alrededor de su eje de simetra z:
4mglI1 u0
z2
I32
(8.303)
mgl
()
0 =
I3 z
(8.305)
Din
amica del cuerpo rgido / 303
Para el caso en que 0 > /2 (u0 negativo), la condicion de precesi
on estable
(8.302) se cumple para todos los valores de z . Este es el caso en que el trompo cuelga
(+)
()
del punto fijo O. Seg
un (8.305), cuando u0 < 1, 0 y 0 tienen signos opuestos.
Precesi
on con nutaci
on. Ocurre cuando E > E ; en este caso oscila entre 1
y 2 . La frecuencia angular de precesi
on est
a dada por (8.270):
b a cos
b/a cos
=
=a
sen2
sen2
(8.306)
(a) tiene el mismo signo para todos los valores de . Ocurre que es positivo para
todos los valores de si:
b
> cos
(8.307)
a
El trompo precesa siempre en la misma direcci
on alrededor del eje z en tanto que
el eje z oscila entre 1 y 2 . La precesi
on es monot
onica con siempre positivo. Si se
toma una esfera fija en el espacio, con centro en O, la marca que dejara el eje z sobre
la esfera se representa en la figura 8.11.
z
Z
2
1
2
1
2
1
Figura 8.11 Marcas que dejara el eje z sobre la esfera: a. para b/a > cos , b. para
cos 1 < b/a < cos 2 y c. para cos 2 = b/a
(b) cambia de signo cuando el eje va de 2 a 1 . Si ocurre que:
b
< cos 2
(8.308)
a
entonces cuando = 1 , es positivo y cuando = 2 , es negativo. Por lo tanto la
precesi
on no es monot
onica, sino que se da un avance neto en forma de rizo como en la
figura 8.11b. Es claro que en este movimiento no se anula en la media.
(c) Puede ocurrir que:
cos 1 <
cos 2 =
b
a
(8.309)
304 / Mec
anica cl
asica
Esto implica que es positivo para todo mayor que 2 y se anula para =
2 . Entonces, como = 2 es un punto de retorno, all es igual a cero. En =
2 el eje z se encontrara simult
aneamente sin precesi
on y sin nutacion, o sea que se
encuentra instant
aneamente en reposo. El movimiento se representa en la figura 8.11c.
Esta situaci
on corresponde al metodo mas simple de dejar girando un trompo. Primero
se hace girar alrededor del eje z y luego se suelta haciendo un angulo 2 con la vertical.
Las condiciones para t = 0 son entonces = 2 y = = 0. Las ecuaciones (8.272) y
(8.309) nos dicen entonces que la constante E vale:
E = mgl cos 2
(8.310)
Como en (8.272) los terminos que contienen a I1 son positivos, para tiempos mayores que cero la energa potencial debe disminuir o sea debe aumentar hasta alcanzar
el valor 1 y seg
un (8.306) entonces aumenta a partir de cero hasta alcanzar el valor
maximo positivo dado por:
cos 2 cos 1
a
1 =
sen2 1
(8.311)
cos 2 =
I3 (0)
I1 b
=
I3 (0)
I1 a
E =
(8.312)
mgl cos 2
1
1
I3 z2 = I3 2 (0)
2
2
(8.313)
Din
amica del cuerpo rgido / 305
Entonces:
2RI3
I3
a=
= z ;
I1
I1
b = a cos 2
(8.314)
I1
E = mgl cos 2 =
cos 2
2
Entonces podemos escribir a f (u) en la forma:
(8.315)
(8.316)
a2 / est
a dado por:
I3 R
a2
=
I1 mgl
(8.317)
a2
;
u1 u2
(1 u22 )
a2
(8.319)
La magnitud de la nutaci
on est
a dada por:
sen2 2
(8.320)
a2
O sea que cuando 2 = 0, el eje z permanece vertical (trompo dormido). Ademas,
la magnitud de la nutaci
on vara como R1 ; cuanto mas rapido gire el trompo menor
sera la nutaci
on.
Calculemos ahora la frecuencia de la nutacion para un trompo rapido. Llamemos
cos al promedio de cos , o sea a:
cos 2 cos 1
cos 1 + cos 2
(8.321)
= cos 2 2 sen2 2
2
2a
Podemos especificar la magnitud del desplazamiento del eje z en un tiempo t por:
cos =
x = cos cos = u u
(8.322)
a2
u 2 = (u u2 ) u u2 + 2 (1 u22 ) u
(8.323)
a
306 / Mec
anica cl
asica
Como para un trompo rapido se cumple que a2 / u, podemos aproximar a
un
mas a (8.323). Luego expresamos a u en terminos de x para obtener:
2
2
2
2
(8.324)
x = 4 sen 2 x
4a
Derivando (8.324) respecto a t llegamos a:
x
+ a2 x = 0
(8.325)
sen2 2
cos at ;
2a2
cos = cos 2
at
sen2 2 sen2
a2
2
(8.326)
(8.327)
at
=
a
a = sen2
2
2
1u
1 u2
a
2
(8.328)
(8.329)
(8.330)
Vemos que mientras mayor sea z , menor sera la velocidad angular de precesi
on.
Para un trompo rapido el movimiento es una nutacion peque
na y una precesi
on peque
na que coincide con la velocidad angular de precesi
on lenta de un trompo rapido.
Esta precesi
on se llama precesi
on seudoregular, pues aunque las condiciones iniciales no
son las de la precesi
on regular, en la practica se comporta como esta porque la friccion
amortigua rapidamente la nutacion y aparentemente el eje z del trompo empieza ins
tant
aneamente a precesar, con movimiento normal a la gravedad. Esta
es la paradoja de
Klein-Sommerfeld quienes explicaron que esta precesi
on no implica aceleraciones infinitas sino que se trata de una precesi
on con una imperceptible nutacion.
El trompo dormido. Es el caso cuando el eje z permanece vertical, sin precesi
on ni nutaci
on, o sea cuando:
(t) = 0 ;
=0
(t)
(8.331)
Din
amica del cuerpo rgido / 307
f (u)
u1 = u2 = 1
1
u3
u
+1
f (u)
0
1 u1
+1
u2 = u 3 = 1
Esta situaci
on es un caso lmite de la precesi
on estable cuando el mnimo de Vef (u)
est
a en u0 = 1. Como cuando E = E0 , los dos puntos de retorno coinciden, la funci
on
f (u) tiene el comportamiento mostrado en las figuras 8.12 y 8.13.
Para este caso los valores de las constantes de movimiento son:
;
I1 a = I3 ( + )
b = a;
E = mgl
(8.332)
(8.333)
308 / Mec
anica cl
asica
La ecuaci
on (8.274) tiene entonces la forma:
u 2 = (1 u)2 (1 + u) a2
(8.334)
1,
a2
1
(8.335)
Veamos que condiciones se requieren en cada uno de los casos mostrados en las
figuras 8.12 y 8.13. Para ello examinemos la curvatura de f (u) en la raz doble:
2
a
f (1) = 2 1
1
(8.336)
(8.337)
que se
nala la velocidad angular crtica c debajo de la cual cesa la precesi
on regular, o
sea:
c2 =
4mglI1
I32
(8.338)
T e3 e1 = 2K
(8.339)
El par
ametro de la funci
on, seg
un (8.285) y (8.280) es:
u2 u1
u2 1 + 1 + 2 2u2
2
m=
=
;
= 2
u3 u1
a
2 1 + 2 2u2
(8.340)
1
;
2
=1
(8.341)
Din
amica del cuerpo rgido / 309
Entonces los valores de m y de
a
e3 e1 =
m = 0, 25 ;
2
e3 e1 son:
(8.342)
(8.343)
4K
6, 74
=
a
a
(8.344)
(8.345)
(i)
(i)
2
(i)
(i)
(8.346)
Seg
un (8.288) y (8.314) se cumple para este caso que:
P(i) =
u2 + a2
5 4 2
1 2
=
a =
a
4
12
48
48
P(i) =
u2 + a2
7 + 4 2
11
=
a = a2
4
12
48
48
(8.347)
Seg
un la expansi
on en serie para P(x) el termino dominante es x2 de modo que:
P(i)
1
;
2
P(i)
1
2
48
48 1
;
i i
i
a
11 a
(8.348)
(8.349)
(8.351)
El resultado nos indica que para las condiciones iniciales (8.341) no hay precesi
on
neta estable; que el movimiento en dura menos de un perodo de P, en tanto que
310 / Mec
anica cl
asica
(8.346) supone que existe movimiento en durante mas de un perodo. En efecto, para
mayor que 0,8 domina el efecto de la gravedad y el trompo cae. La formula (8.340)
resulta aplicable para < 0,8. El movimiento descrito por la figura 8.11c existe si:
I1 2mgl
< 0, 8
I3 R
(8.352)
e2 = 0, 079166a2 ;
e3 = 0, 1188257a2
(8.353)
En consecuencia:
m = 0, 6659781 ;
K(m) = 2, 025
(8.354)
(8.355)
Sin embargo en el c
alculo de la velocidad angular de precesi
on entran en juego las
aproximaciones hechas para evaluar las . Para i y i obtenemos:
i
i 3, 7032803 ;
a
i 3, 1957416
i
a
(8.356)
(8.357)
= 0, 0025 a
2a
8.6.
(8.358)
Din
amica del cuerpo rgido / 311
eje de rotacion y alej
andose de el; el modulo de esta fuerza es m 2 siendo la distancia
de la partcula al eje de rotacion.
Al final de la secci
on 7.9 encontramos expresiones mas exactas para las ecuaciones
de movimiento, en funci
on de la matriz de rotacion. Encontramos en la ecuaci
on (7.282)
un termino adicional, la fuerza m~r ~ debida a la no uniformidad de la rotacion. Consideremos ahora el sistema de referencia no inercial mas general. Consiste en un sistema
de referencia que rota no uniformemente y cuyo origen se translada con aceleraci
on no
~ del origen de coordenadas y la velocidad anuniforme. Se supone que la aceleraci
on A(t)
gular de rotacion
~ (t) son funciones del tiempo conocidas a priori. Entonces la ecuaci
on
de movimiento mas general para una partcula que se mueve en un sistema de referencia
no inercial es:
V
~ + m~r ~ + 2m~r ~ + m~ (~r ~)
mA
(8.359)
m~r =
~r
Ya hemos considerado el movimiento de un cuerpo rgido en un sistema de referencia que rota uniformemente. En el ejemplo 8.3.1 hallamos la forma que toman las
ecuaciones de Euler en tal sistema de referencia, ecuaciones (8.128) y (8.129).
Ejemplo 8.6.1 Resolver el problema del pendulo de Foucault consider
andolo como un
cuerpo rgido y usando las ecuaciones de Euler en un sistema de referencia rotante.
En este problema intervienen tres sistemas de ejes. Los ejes inerciales, los ejes
rotantes fijos a la Tierra y los ejes fijos al cuerpo rgido. Llamaremos x , y , z , a los ejes
fijos a la Tierra y x, y, z, a los ejes fijos al cuerpo rgido. El vector de velocidad angular
de la Tierra, que asumiremos constante respecto a los ejes inerciales, vale:
~ 0 = 0~k
(8.360)
donde ~k est
a en la direcci
on de la lnea sur-norte que asumiremos fija en el espacio (ver
la figura 8.14).
El pendulo est
a suspendido de un punto O fijo respecto a la Tierra. En ese punto
tomaremos el origen com
un de los ejes fijos a la Tierra y al cuerpo rgido. Este es un
cuerpo rgido trivial que consiste en una partcula mantenida a distancia fija de O por
medio de un hilo sin masa y longitud l. El eje z lo tomamos a lo largo del hilo, de modo
que la posicion de la partcula respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido est
a en (0, 0, l).
Los momentos principales de inercia de este cuerpo rgido son:
I1 = ml2 ;
I2 = ml2 ;
I3 = 0
(8.361)
(8.362)
312 / Mec
anica cl
asica
N
i
j
j
0
k
0
l
S
b
Figura 8.14 Pendulo de Foucault considerado como un cuerpo rgido: a. Sistema de ejes y
b. Componentes del vector de velocidad angular de la tierra respecto a los ejes primados.
La energa potencial vale V = mgz = mgl cos . Entonces los torques alrededor
de los ejes z y z, y de la lnea de nodos, son respectivamente:
K = 0 ;
K = 0 ;
K = mgl sen
(8.363)
Kr rt ;
t = 1, 2, 3
(8.364)
r=1
K3 = 0
(8.365)
para escribir las ecuaciones (8.155) se requiere ademas conocer las componentes del
vector ~
0 respecto a los ejes fijos al cuerpo rgido. Para ello debemos evaluar:
0
~ 0 = A~
(8.366)
donde A es la matriz de rotacion entre los ejes con primas y los ejes con barras, dada
por la ecuaci
on (7.122) secci
on 7.6. Las ecuaciones (8.128) y (8.129) con torques, con los
Din
amica del cuerpo rgido / 313
momentos de inercia (8.361) nos dan:
( z + 0z ) 0 =
( y + 0y ) =
g
(x + 0x )(z + 0z ) + sen sen
l
( x + 0x ) =
g
(y + 0y )(z + 0z ) sen cos
l
(8.367)
y .
De la ecuaci
on (7.122), junto con las ecuaciones (8.366) y (8.131) podemos escribir
~ , cuando = 0 y = 0:
para el vector ~ 0 y
+ 0 cos cos
0 sen cos
(8.369)
(8.370)
(8.371)
=0
(8.372)
314 / Mec
anica cl
asica
(8.372) muestra una rotacion uniforme del plano de oscilacion del pendulo alrededor del
eje z, en sentido positivo. En efecto, si el pendulo oscilara en el polo norte, donde
sen = 1, un observador en la Tierra vera rotar el plano del pendulo uniformemente
en sentido contrario al de la rotacion de la Tierra y con una velocidad angular igual a
0 ; esto se ve claramente al notar que el plano de oscilacion del pendulo en un sistema
de referencia inercial no cambia, o sea que los ejes x y no cambian en un sistema de
referencia inercial y respecto a ellos los ejes x y rotan uniformemente.
Para un pendulo de 100 m, g/l vale aproximadamente 101 s2 en tanto que 0
8 1
10 s , de modo que las ecuaciones (8.367) pueden resolverse facilmente, sin hacer las
suposiciones: z + 0z = y + 0y = 0, despreciando los terminos que contengan a 02
El resultado es que el plano de oscilacion del pendulo rota uniformemente con
y 0 .
una velocidad angular 0 sen, aun en donde los ejes x y y x y no coinciden, y en
que la rotacion de la Tierra no tiene efecto sobre la coordenada sino con un termino
centrfugo, que es del orden de 02 .
Ejemplo 8.6.2 Un giroscopo es un cuerpo rgido simetrico montado sobre anillos de
suspension de cardan de modo que el cuerpo rgido se puede mover libremente con el
centro de gravedad fijo, por lo cual no hay torque gravitacional. La br
ujula giroscopica
es un giroscopo al cual se le impone la ligadura que consiste en impedir que el eje de
simetra se mueva fuera del plano horizontal. Demuestrese usando las ecuaciones de
Euler que cuando la velocidad angular del giroscopo es grande comparada con la de
la Tierra, este giroscopo oscilara alrededor de un meridiano, pudiendo utilizarse como
br
ujula (br
ujula giroscopica de Foucault).
Los ejes principales del giroscopo x, y, z, los definimos de modo que el eje de simetra
es el eje z, que permanecer
a en el plano horizontal. La figura 8.15a muestra los ejes fijos
a la Tierra x , y , z , y la figura 8.15b los ejes x, y, z.
Lnea de nodos
( = 0)
j
k
Vertical
z
Norte
y
0
Este
Lnea
del meridiano
y
a
Din
amica del cuerpo rgido / 315
La condicion de ligadura impuesta a la suspension de Card
an es:
=0
(8.373)
Esta
implica que = 0, o sea que la ligadura impuesta a las velocidades angulares
x , y , z , de acuerdo con las ecuaciones (8.132) es:
sen x + cos y = 0
(8.374)
Usando la notaci
on de la secci
on 2.8, escribimos la ligadura en la forma a1 x +
a2 y + a3 x donde a1 = tan , a2 = 1, a3 = 0. Entonces los componentes de la fuerza
de ligadura son:
Rx = tan ;
Ry = ;
Rz = 0
(8.375)
(8.376)
~ 0 = 0 (sen, 0, cos )
(8.377)
ecuaci
~ 0 debemos usar la matriz de rotacion A,
on (7.122) de la
Para hallar a
secci
on 7.6, tomando = 0:
~
0 = 0 sen sen + cos cos sen
(8.378)
cos cos
~ seg
un (8.131) es:
En tanto que ,
sen ,
)
~ = (cos ,
(8.379)
~ + ~ 0 est
a dada por:
~ 0 =s
~
c(e
+
0 c c)+0 (s cc s s)(e 0 c c)+0 c c c
0 c s
(8.380)
316 / Mec
anica cl
asica
donde usamos s y c en vez de sen y cos, y e es el valor de la constante que se obtiene
de (8.376) o sea un espn axial neto que incluye una componente de la rotacion de la
Tierra:
e = z + 0z
(8.381)
(8.382)
+0 c(e c s 0 c2 s c A c s) = tan
s + c(e + 20 c c + A)
+0 c(e s + 0 s c c + s A)
(8.383)
+0 s(e c s + 0 c2 s c + A c s) =
donde es igual a /I1 y A est
a defnida por:
A=
I1 I3
e
I1
(8.384)
Multiplicando (8.382) por cos y (8.383) por sen y restando las ecuaciones resultantes, obtenemos:
I3
+ 0 e cos sen 02 cos2 sen cos = 0
I1
(8.385)
Para un lugar que no este en los polos, cos 6= 0, y para una alta velocidad de
rotacion del giroscopo, e 0 , la ecuaci
on (8.385) se puede aproximar a:
I3 e0 cos
sen = 0
+
I1
(8.386)
Esta
es una ecuaci
on similar a la de un pendulo simple. Indica que el eje del giroscopo oscila alrededor de la lnea del meridiano, siendo el perodo de peque
nas oscilaciones:
r
I1
(8.387)
T = 2
I3 e0 cos
es decir, el mecanismo indica el norte, por lo tanto sirve de br
ujula que indica el norte
verdadero, a diferencia de una br
ujula magnetica que indica el norte magnetico. Para
una discusi
on mas detallada que incluye el caso en que el giroscopo est
a montado sobre
un barco, vease el texto de Atkin, Din
amica cl
asica, John Willey, 1959, o referencias
especializadas sobre el giroscopo. La ecuaci
on de ligadura (8.374) permite obtener a (t)
al reemplazar el resultado de integrar a (8.386), y la ecuaci
on (8.376) permite entonces
hallar a , y en consecuencia la fuerza de ligadura. Como la solucion de (8.386) es una
funci
on elptica, sn, las ecuaciones (8.374), (8.376) y (8.386) permiten expresar a , y
en terminos de funciones elpticas.
Din
amica del cuerpo rgido / 317
Ejercicio 8.6.1 Integrar las ecuaciones (8.374), (8.376) y (8.386) para hallar explcitamente a , y en funci
on del tiempo. Analizar los resultados.
318 / Mec
anica cl
asica avanzada
9
Las transformaciones can
onicas
9.1.
La acci
on en funci
on de las variables de estado
Seg
un el principio de Hamilton, entre todas las trayectorias en el espacio de configuracion que parten de un punto (q1 ) en t = t1 y terminan en un punto (q2 ) en t = t2 ,
el sistema sigue efectivamente a traves de la trayectoria que extremaliza la integral de
accion o, equivalentemente, por aquella que satisface las ecuaciones de Lagrange. Para
expresar la accion en funci
on de las coordenadas, debemos considerar todas las posibles
trayectorias reales y circuitosas en el espacio de configuracion y no solamente aquellas
que pasan por dos puntos dados.
Entre un par de puntos dados, (q1 ) en t = t1 y (q2 ) en t = t2 , solo pasa una
trayectoria recta (o real). O sea que a una familia de parejas de puntos [(q1 ) en t = t1 ,
(q2 ) en t = t2 ], definida de acuerdo con cierta regla, le corresponde una familia de
trayectorias en lnea recta (o reales). As por ejemplo, para un sistema de dos grados
de libertad las trayectorias estar
an situadas en un plano. Para precisar, asumamos que
se trata de partculas en presencia del campo gravitacional, el cual act
ua a lo largo de
la direcci
on y. La figura 9.1 muestra la familia de puntos extremos (x1 , y1 en t1 ; x2 , y2
en t2 ), definida de la siguiente manera:
r
2a
sen ; 0
x1 = a cos ; y1 = a sen ; t1 =
g
2
x2 = b ;
1
y2 = a sen + g
2
b a cos
t2 =
+
vx
b a cos
vx
2
(9.1)
2a
sen
g
Este ejemplo muestra que para a, b, dados se puede definir una familia de trayectorias por hacer variar a entre 0 y /2, con lo cual se varan ademas los tiempos t1
y t2 . Los correspondientes puntos inicial y final est
an sobre un arco de circunferencia y
sobre un segmento de lnea recta respectivamente. Obviamente para un par de puntos
319
320 / Mec
anica cl
asica avanzada
b
0
a
x
P1 (x1, y1, t1)
inicial y final dados, P1 , P2 , o sea para un valor dado de , se puede encontrar una
familia de trayectorias circuitosas que pasan por esos dos puntos en t = t1 y t = t2 .
Haciendo variar la tripleta de par
ametros (a, b, ) sobre todo el rango de sus valores
posibles podramos obtener todas las posibles trayectorias rectas en el plano x y;
para definir las trayectorias circuitosas requeriramos de par
ametros adicionales.
En general, sea () un conjunto completo de par
ametros que define una familia
de trayectorias rectas en el espacio de configuracion. A esa familia de trayectorias le
corresponde una familia de puntos iniciales y finales P1 , P2 y de tiempos t1 y t2 , dada
por:
t1 = t1 () ;
q1 = q1 ()
t2 = t2 () ;
q2 = q2 ()
(9.2)
= 1, 2, ...l
Debemos definir desplazamientos virtuales entre una trayectoria real y las correspondientes trayectorias circuitosas y entre trayectorias reales. Esto se logra considerando: (a) Cambios virtuales en las q , como antes y (b) Cambios virtuales en el tiempo,
con lo cual los tiempos de los puntos inicial y final son distintos para cada trayectoria.
Queremos evaluar el cambio en la integral de accion:
Z t2
L dt
(9.3)
S=
t1
cuando se pasa de una trayectoria real a otra de la familia. La diferencia de las coordenadas de las dos trayectorias la denotaremos q = q ( + ) q ().
Tal cambio consta de dos partes, uno virtual producido con t fijo y otro debido al
cambio virtual en el tiempo:
q = q + q t ;
= 1, 2, ...l
(9.4)
t = t( + ) t()
P1
t1 + t1
t1
t1 + t1
(q)
t2
()
t2 + t2
(q)
qt
t + t
t
(q + q) (q + q)
P2
t2
( + )
P1
S =
t2 +t2
t1 +t1
dt L(q + q, q + q,
t)
(9.5)
t2
dt L(q, q,
t)
t1
(9.6)
t1
t1 +t1
t
t1
t1 + t1
t2
t2 + t2
t2
t1
t2
t1
t2
L(q + q, q + q,
t)dt + L(q + q, q + q,
t)t
t1
L(q, q,
t)dt
(9.7)
322 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por otra parte sabemos que:
L(q + q, q + q,
t) L(q, q,
t) =
l
X
L
=1
d
q + (p q ) p q
q
dt
(9.8)
t2
t1
l
X
L
=1
p q +
l
X
=1
t2
t2
p q + L t
t1
(9.9)
t1
donde despreciamos todos los terminos de orden superior al primero en (q) y (q t).
Como los (p) corresponden a la trayectoria real P1 P2 , de acuerdo con las ecuaciones de
Lagrange la integral en (9.9) es cero, luego:
S =
l
X
=1
!t2
p q + L t
(9.10)
t1
(9.11)
t1
S
S
S
S
, H=
, H=
en t = t2 ; p =
en t = t1
q
t
q
t
(9.12)
(9.13)
Obtenemos:
S =
l
X
=1
p q H t
(9.14)
S
;
q
= 1, 2, ...l; H =
S
t
(9.15)
(9.16)
t1
9.2.
t1 ();
q1 = q1 () ;
p1 = p1 ()
t2 =
t2 () ;
q2 = q2 () ;
p2 = p2 () ;
(9.17)
= 1, 2, ...l
l
X
=1
1 Llamado
p q H(q, p, t)
tambi
en tubo de lneas caractersticas.
(9.19)
324 / Mec
anica cl
asica avanzada
Pz
C1
z
C2
Figura 9.4 Familia de trayectorias para el oscilador tridimensional ligado a moverse sobre un
cilindro
S =
l Z
X
=1
dt
"
H
q
p
#
)t2
d
H
q + (p q ) + L t
p +
q
dt
(9.20)
t1
Teniendo en cuenta que las trayectorias en el espacio de fases son rectas, definidas
por las ecuaciones de Hamilton, se sigue:
S =
"
l
X
=1
#t2
p q + L t
(9.21)
t1
S =
"
l
X
=1
#t2
p q H t
(9.22)
t1
l
X
(f )
p2
=1
(i )
(f )
(i )
C2
C1
l
X
=1
q2
p1
H t2
q1
=1
l
X
=1
l
X
C1
l
X
=1
p q H t
(9.23)
p q H t
=1
H t1
p q H t
t1
=0
(9.24)
(9.25)
=1
no cambia su valor tomada sobre un contorno arbitrario del espacio fasico, a traves del
cual pasan trayectorias reales que lo deforman al desplazarse sobre la manguera de
trayectorias reales. I es una integral invariante, llamada la integral invariante de Poincare-Cart
an (vease el texto de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, secci
on 18).
Teorema de Poincar
e-Cart
an. I es una integral invariante a lo largo de un haz
de trayectorias arbitrario en el espacio de fase si y solo si esas trayectorias son solucion
a las ecuaciones can
onicas de Hamilton. Hemos demostrado que si las trayectorias son
solucion a las ecuaciones de Hamilton, I es una integral invariante. Restara por mostrar
que si I es una integral invariante entonces las trayectorias son solucion a las ecuaciones
de Hamilton. La demostracion est
a en el texto de Gantmacher indicado anteriormente.
Como en este teorema se muestra que las ecuaciones de Hamilton son consecuencia
de la invariancia de I, esta puede plantearse como un principio general de la mecanica,
que fue hallado por Poincare en el a
no 1890.
Las ecuaciones de Whittaker. En la integral de Poincare-Cart
an (9.25), podemos ver que hay analoga entre las p y H, y entre las q y t. Podemos pensar en un
326 / Mec
anica cl
asica avanzada
formalismo en el cual se intercambien los papeles de (H, t) y una pareja de variables
can
onicamente conjugadas, digamos (p1 , q1 ),2 en un espacio de fases ampliado 2l + 1dimensional, donde t no es simplemente un par
ametro.
Sean (S = H, t) las cantidades que cambiaremos por (p1 , q1 ):
s = H(q, p, t)
(9.26)
La ecuaci
on (9.26) nos permite expresar a p1 en terminos de (q), p2 , ...pl , s, t:
p1 = K(q1 , q2 , ...ql , p2 , p3 , ...pl , s, t)
Entonces podemos escribir la integral invariante I como:
I
I = (st + p2 q2 + pl ql K q1 )
(9.27)
(9.28)
En estas variables, K hace las veces de H y q1 las veces de t. Hemos probado, pues,
que el movimiento del sistema con las nuevas variables obedece las ecuaciones:
dt
=
dq1
K
;
s
K
s
=
dq1
t
dq
=
dq1
K
;
p
dp
K
=
;
dq1
q
(9.29)
= 1, 2, ...l
(9.30)
I X
l
p q
(9.32)
=1
(9.33)
2 V
ease el texto de Whittaker, A treatise on the analytical dynamics of particles and rigid bodies,
captulo XII, numeral 141.
3 La invariancia de I es an
aloga a un teorema de hidrodin
amica que establece que la circulaci
on en
cualquier curva cerrada que se mueve con un fluido no cambia con el tiempo.
(9.34)
=2
dp
K
=
;
dq1
q
= 2, 3, ...l
(9.35)
Las ecuaciones (9.35) son las ecuaciones de Whittaker. O sea que para un sistema
generalizado conservativo (para el cual H es constante) se requieren solo 2l 2 ecuaciones para definir la trayectoria del sistema. El sistema de ecuaciones hamiltonianas de
Whittaker puede ser expresado en forma lagrangiana:
M
d M
= 0;
dq1 q
q
= 2, 3, ...l
(9.36)
=2
(9.37)
La integraci
on de las ecuaciones de Whittaker nos conduce a q , p , en funci
on de
q1 , es decir, a las ecuaciones de la trayectoria en el espacio de fases. La solucion de (9.35)
contendra 2l 2 constantes de integraci
on y dependera ademas de la constante h0 :
q = q (q1 , h0 , C1 , C2 , ...C2l2 )
(9.38)
p = p (q1 , h0 , C1 , C2 , ...C2l2 ) ;
= 2, , 3, ...l
(9.39)
328 / Mec
anica cl
asica avanzada
9.3.
q22
q11
(9.41)
P1
1
q1
P2
2
t2
t1 + t1
q1
(q)
(q)
B
t1
La funci
on M se puede expresar en terminos de L. En efecto, se sigue de (9.27) y
(9.37) que:
M=
l
X
=2
4 Las
p q + p1 =
1X
1
1
p q = (L + H) = (2T2 + T1 )
q =1
q 1
q 1
(9.42)
=1
i=1
ri1
Esto nos dice: dada la configuracion inicial y final de un sistema descrito por un
hamiltoniano constante, e igual a la energa total, con un valor dado de la energa, la
trayectoria del sistema en el espacio de configuracion es aquella para la cual la integral
de la energa cinetica es estacionaria, cuando se compara con las trayectorias vecinas que
satisfacen dichas condiciones. Este principio es aplicable solo a sistemas conservativos.
Los tiempos requeridos para moverse sobre las diferentes trayectorias pueden cambiar
pero la energa es la misma sobre cada curva. En el principio de Hamilton aplicado a sistemas conservativos, se consideran solo aquellas trayectorias para las cuales el tiempo de
movimiento a lo largo de ellas es el mismo, aunque las energas asociadas a ellas pueden
diferir. Las trayectorias variadas en el principio de Hamilton no corresponden necesariamente con trayectorias posibles del movimiento del sistema, H puede no conservarse
sobre ellas.
En el principio de mnima acci
on se consideran trayectorias variadas donde el
tiempo puede variar pero H s se conserva. En estos dos principios se halla la trayectoria
verdadera escogiendo entre las trayectorias de dos conjuntos de trayectorias definidas
de manera diferente.
Otra forma de obtener que = 0 es la siguiente:
Z t2 X
Z t2
l
(L + H) dt = S + h(t1 t2 )
(9.46)
=
p q dt =
t1
t1
=1
t1
(9.47)
330 / Mec
anica cl
asica avanzada
Tomando a q = 0 en t1 y t2 y = 1, 2, ...l, se sigue que = 0. A la funci
on S
se le llama acci
on principal ( o de Hamilton) y a la funci
on se le llama acci
on reducida
(o de Lagrange).
Resumen Hist
orico. Fermat, matematico frances (1601-1665), formulo el principio del mnimo tiempo en la optica de rayos: un rayo de luz se propaga sobre aquella
trayectoria para la cual el tiempo de transito es mnimo. En lenguaje variacional (moderno):
Z B
Z B
dl
dt = 0
=0
(9.48)
A
A v
Maupertuis, especulando con las concepciones filosoficas de Leibnitz, expreso en
1744 la conjetura de que la evoluci
on de una partcula material se da de tal manera que
el producto m.v.l es mnimo, dio ejemplos en los cuales las trayectorias son rectilneas y
por tanto v es constante.
El matematico suizo Euler (1703-1793) enunci
o en 1744 el principio de mnima
accion, esta vez como un teorema, basado en sus trabajos sobreRel c
alculo de variaciones.
Tal enunciado es de la forma: la diferencia entre la integral vdl para una partcula,
tomada a lo largo de una trayectoria real, y la misma integral sobre una trayectoria
vecina (es decir sobre una trayectoria sobre la cual se mueve la partcula sin obedecer
las leyes de Newton), que pasan por dos puntos dados, es una cantidad infinitesimal de
segundo orden; se supone que la partcula viaja sobre la trayectoria variada con una
velocidad para la cual la energa total tiene un valor dado:
Z B
E=C
v dl = 0
(9.49)
A
N
BX
i=1
m~vi d~ri = 0
(9.50)
Lagrange mostro ademas que (9.50) se cumple si y solo si vale la segunda ley de
Newton, mi~r i = V /~ri , i = 1, 2, ...N . Ademas, Lagrange fue el primero que introdujo
las coordenadas generalizadas, con las cuales (9.50) es:
E=C
N
BX
p dq = 0
(9.51)
i=1
Lagrange llam
o a (9.52) el principio de la mas peque
na o mas grande fuerza viva.
L dt =
(2T H)dt = 0
(9.53)
A
l
X
(9.54)
,=1
donde:
G=
l
X
a q q
(q1 = 1)
(9.55)
,=1
(9.56)
p
2T
= 2 G(h V )
q1
(9.57)
l
l
1 X
1 X
2a q q =
m dq dq
2 ,=1
2dt2 ,=1
(9.58)
332 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si definimos en el espacio de configuracion la metrica no cartesiana m = 2a ,
donde a est
a dada por (3.105), el producto escalar de dos vectores,
~ y ~n, estar
a dado
por:
(~
, ~ ) =
l
X
(9.59)
,=1
1 2
d
~ dt =
2
2T
(9.60)
(q1 )
h V d = 0
(9.62)
(q1 )
La ecuaci
on (9.62) se llama la forma de Jacobi del principio de accion estacionaria.
Para un movimiento libre, V = 0:
Z (q2 )
d = 0
(9.63)
(q1 )
La ecuaci
on (9.63) indica
que la trayectoria es la
mas corta, la lnea recta; donde
la longitud recorrida es = 2h, donde = (t1 t2 ) 2h.
Para V = 0, el punto representativo
del sistema en el espacio de configuracion se
9.4.
t1 () = constante ;
p1 = p1 () ;
= 1, 2, ...l
(9.64)
C2 est
a definida similarmente. A lo largo de estos contornos se cumple que t = 0,
reduciendose la ecuaci
on (9.24) a:
I
l
X
p q =
C2 =1
l
X
p q = I1
(9.65)
C1 =1
pl ql
(9.66)
El a
rea encerrada por el contorno C es A , donde:
I
p q = A
(9.67)
C1
C2
Cl
5 La
mec
anica de Hamilton puede desarrollarse postulando un espacio de dimensi
on par dotado de
una estructura definida por la invariancia de I1 .
334 / Mec
anica cl
asica avanzada
Se toma el signo mas si se eval
uHa la integral Hen el sentido de las agujas del reloj y
menos en el sentido contrario. Como C p q = c p q , el sentido del contorno C
dependera del sentido de C. Entonces:
I X
l
l
X
A
(9.68)
p q =
I1 =
C =1
=1
on geometrica de
la invariancia de la integral de Poincare I1 .
Como H no aparece en I1 , hallamos que la invariancia de I1 no depende del sistema
mecanico particular, es decir, I1 es invariante para cualquier sistema hamiltoniano. Por
esto se llama a I1 la integral universal invariante.
Es valido entonces enunciar el siguiente teorema: si q = H/p ; p = H/q , =
1, 2, ...l, entonces I1 es invariante. Si I1 es invariante para alg
un sistema de ecuaciones
diferenciales q = Q = Q (q, p, t), p = P (q, p, t), = 1, 2, ...l, entonces ese sistema
debe ser hamiltoniano. Para demostrar la segunda parte, sea:
I X
l
dp
dI1
dq
=
q + p
dt
dt
dt
=1
=
I X
l
(p q + p q )
I X
l
(p q + (p q ) p q )
I X
l
(p q q p )
I X
l
(P q Q p )
=1
=1
=1
=1
(9.69)
Como I1 = 0, se sigue que (9.69) debe ser igual a la integral de una diferencial
exacta de alguna funci
on de (q, p, t) que llamaremos H:
I X
l
(P q Q p ) =
=1
H =
Z X
l
H
=1
H
q +
p
q
p
(9.70)
(9.72)
S i,j,k=1
~ que determina un
donde ijk es el tensor de Levi-Civita. dSk es la componente de dS
plano perpendicular a la direcci
on ~ek ; por tanto dSk = dxi dxj con i 6= j 6= k, o sea que:
Z Z X
I X
3
3
Vj
Vi
Vi dxi =
dxi dxj
(9.73)
xi
xj
C i=1
i<j=1
S
xi
xj
C i=1
i<j=1
S
(Aq + Bp) =
q
p
C
(9.75)
(9.76)
La ecuaci
on (9.74) puede escribirse como:
I X
l
(A q + B p ) =
C =1
Z Z " X
l
A
A
q q +
q
q
<=1
S
l
X
A
B
q p +
q
q
,=1
#
l
X
B
A
p p
p
p
<=1
(9.77)
336 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para A = p y B = 0, se cumple:
I X
Z Z X
l
l
p q =
p q
C =1
(9.78)
S =1
=1
I3
Z Z Z
l
X
p q p q = J4
,=1
Z Z Z Z X
l
q p q p
(9.80)
,=1
I2l1 =
Z Z
Z Z Z
...
l
X
p1 q1 p2 q2 ... pl ql = J2l
1 , 2 , ...l =1
l
X
(9.81)
q1 p1 ... ql pl
1 , 2 , ...l =1
A1 q1 p2 q2 ...
I () =
V
1 , 2 , ...l =1
p q + B1 p1 p2 q2 ... p q
es una integral universal invariante relativa, entonces:
I () = CI
(9.82)
(9.83)
(9.84)
y es un vector, o sea una matriz columna con componentes F/q y F/p respectivamente; = 1, 2, ...l.
El gradiente de un vector es una matriz l l, as:
!
!
~
~
V
V
V
V
=
=
;
; , = 1, 2, ...l
(9.85)
~q
q
~
p
p
l
X
U V
(9.86)
=1
V
~ , es un vector.
y el producto de una matriz por un vector, M
Prueba del teorema de Li Hua Chung para = 1. Usando la notaci
on vectorial, se cumple que:
I X
l h
i I
~ ~q + B
~ ~
p)
A (~
q , p~, t)q + B (~q, ~p, t)p = (A
I =
(9.87)
C =1
(9.88)
(9.89)
(9.90)
(9.91)
338 / Mec
anica cl
asica avanzada
Poniendo (9.91) en (9.87) se obtiene a I en funci
on de t. De la invariancia de I
~ ~q + A
~ ~q + B
~ ~
~ p~ = 0
A
p+B
(9.92)
I =
(i )
~
~
(A ~
q ) = A ~q
=0
(9.94)
(f )
debido a que ~
q (i , t) = ~q(f , t); ~p(i , t) = p~(f , t), por ser C un contorno cerrado. Por
otra parte:
~
~
~
~ = A ~q + A p + A
A
~q
~p
t
(9.95)
~
~
A
A
~q +
~
p
~q
~p
(9.96)
~=
A
I =
~q
~q +
p +
~q
~p
t
+
~
~
~
B
B
B
~q +
p +
~q
~p
t
~
p
!
~
~
A
A
~q +
~
p ~q
~q
~p
! #
~
~
B
B
~q +
~
p ~p
~q
~p
(9.97)
Z
~q + Z
~
p
(9.98)
I =
+
+
~q
t
~p
t
donde la matriz Z se define como:
~
~
A
B
Z =
~
p
~q
(9.99)
F
F
~q +
~
p
~q
~p
(9.100)
~
F
H
B
= Z
+
~p
~p
t
(9.101)
=1
=1
X
X
F
H
H
A
B
F
=
Z
+
=
Z
+
;
q
q
t
p
p
t
(9.102)
(9.103)
X Z H X
2 A
2H
+
=
Z
q q
q q
q t
X Z H X
2 A
2H
+
Z
q q
q q
q t
X Z H X
2 B
2H
+
=
Z
p p
p p
p t
X Z H X
2 B
2H
+
Z
p p
p p
p t
X Z H X
2 A
2H
+
=
Z
p q
p q
p t
X Z H X
2H
2 B
+
Z
q p
q p
q t
(9.104)
+ Z
Z
p q
q p
p q
q p
2
2
A
B
+
=0
(9.105)
t p
q
Como H es arbitrario, (9.105) se cumple solo si:
Z = Z ;
Z
Z
Z
= 0;
= 0;
=0
p
q
t
(9.106)
340 / Mec
anica cl
asica avanzada
Para 6= y usando (9.106), las relaciones (9.104) quedan:
Z H
2H
2 A
Z
+
=
q q
q q
q t
2H
2 A
Z H
Z
+
q q
q q
q t
2H
2 B
Z H
Z
+
=
p p
p p
p t
(9.107)
2H
2 B
Z H
Z
+
p p
p p
p t
2H
2 A
Z H
Z
+
=
p q
p q
p t
2H
2 B
Z H
Z
+
q p
q p
q t
Z H
Z H
2H
+
+ (Z Z )
q q
q q
q q
Z H
2H
Z H
+
+ (Z Z )
p p
p p
p p
+
t
A
A
q
q
B
B
p
p
=0
(9.108)
=0
Z H
2H
Z H
+
+ (Z Z )
p q
q p
p q
A
B
p
q
=0
A
A
q
q
A
B
p
q
= 0;
B
B
p
p
=0
(9.109)
=0
Las relaciones (9.106) y (9.109) nos dan que para todos , , se cumple:
Z = Z ;
Z
Z
= 0;
=0
q
p
Z
= 0 Z = constante
t
B
A
B
A
= 0;
=0
t q
q
t p
p
A
B
p
q
(9.110)
=0
donde Z = Z .
Para = cumple Z = 0, o sea:
B
A
=
;
p
q
reemplazando (9.111) en la u
ltima igualdad (9.110) se obtiene:
A
A
=0
t p
p
(9.111)
(9.112)
La ecuaci
on (9.112) y la primera igualdad (9.110) nos dan:
A
A
A
A
=
;
=
p t
p t
q t
q t
(9.113)
f (q, t) g(p, t)
+
q
p
(9.114)
donde f y q son funciones continuas. B satisfacen, por los mismos argumentos, relaciones similares a (9.113), por tanto:
B =
f (q, t) g (p, t)
+
q
p
(9.115)
342 / Mec
anica cl
asica avanzada
~ y B
~ para
Las ecuaciones (9.114) y (9.115) son las condiciones que deben satisfacer A
que (9.87) sea una integral universal invariante.
Se cumple entonces que, para 6= :
A
A
2f
2f
=0
q
q
q q
q q
B
2g
2g
B
=0
p
p
p p
p p
(9.116)
B
A
A
2g
2g
A
=0
p
q
p
p
p p
p p
Para = las dos primeras igualdades en (9.116) siguen siendo validas, en tanto
que la tercera se reemplaza por:
A
B
= Z = C
p
q
(9.117)
B
B
=
;
p
p
A
B
= C
p
q
(9.118)
B
B
=
;
p
p
B
(A Cp ) =
p
q
(9.119)
Las expresiones (9.119) nos dicen que debe existir cierta funci
on (~q, ~p, t) tal que:
=
~ C~
~ ~
~q +
~
p = (A
p) ~q + B
p
~q
~p
(9.120)
puesto que:
= A C p ;
= B
q
p
(9.121)
Lo anterior implica que se cumplan las relaciones (9.119) a fin de que sea continua. Se tiene entonces que:
I
I
I
~
~
(A ~
q + B ~
p) = C~
p ~q +
(9.122)
La integral universal invariante (9.87) es entonces igual a:
I
I
~
~
I = (A ~
q + B ~
p) = C p~ ~q = CI1
(9.123)
lo cual constituye la prueba del teorema de Li Hua Chung para I . De paso hemos hallado
~ yB
~ deben tener la forma (9.114) y (9.115) respectivamente a fin de que I sea
que A
una integral universal invariante. Esta prueba es una generalizaci
on para l grados de
libertad de la presentada en Gantmacher para l = 1.
9.5.
En la secci
on 4.5 se dio la definicion de una transformaci
on canonica como una
transformaci
on de coordenadas en el espacio de fases 2l-dimensional, que en general
puede depender del tiempo y que no cambia la forma de las ecuaciones de Hamilton.
All derivamos las f
ormulas de la transformaci
on a partir de la segunda forma del principio de Hamilton. Aqu usaremos la invariancia de la integral de Poincare-Cart
an y el
teorema de Li Hua Chung.
La funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica. Sean dos espacios
de fase 2l dimensionales (q, p), (q, p). La transformaci
on canonica establece una correspondencia biunvoca entre los puntos de estos dos espacios en cada instante t:
q = q (q, p, t) ;
J
p = p (q, p, t) ;
q 1 , q 2 , ...q l , p1 , p2 , ... pl
q1 , q2 , ...ql , p1 , p2 , ... pl
= 1, 2, ...l
6= 0
(9.124)
(9.125)
= 1, 2, ...l
(9.126)
(9.127)
t() ; q = q () ; p = p ()
(9.128)
C0 : t =
=1
C0 =1
344 / Mec
anica cl
asica avanzada
I
l
X
=1
p q H t
l
X
C 0 =1
p q
(9.130)
l
X
C 0 =1
p q =
l
X
C0 =1
"
l
X
=1
q
p
q
l
X
q +
=1
q
p
p
(9.131)
La ecuaci
on (9.131) es de la forma de (9.87): es una cierta integral universal invariante de primer orden en el espacio (p, q). Por el teorema de Li Hua Chung, el invariante
obtenido puede diferir de I1 solo por un factor constante C, ecuaci
on (9.123):
I
l
X
C 0 =1
p q = C
I X
l
p q
(9.132)
C =1
=1
(9.133)
=1
=1
=1
=1
l
X
F
=1
F
q +
p
q
p
F
t
t
(9.136)
Pl
Como =1 p q H t no es un diferencial exacto, o sea no es igual a F , se
sigue que C nunca es cero. La funci
on F se llama la funci
on generatriz y la constante C
q p H dt = 0
(9.137)
t1
=1
l
X
=1
!t2
q p Ht
(9.138)
t1
l
X
=1
q p Ht
(9.139)
Es f
acil ver que (9.139) se puede derivar directamente de (9.25) mediante la transformaci
on can
onica ~
q ~
p, p~ q~. Se sigue entonces que ademas de (9.129) son posibles
las siguientes relaciones:
!
I
I
l
l
X
X
q p
q p Ht =
C
C0
=1
l
X
q p Ht
=1
=1
(9.140)
C0
l
X
q p
=1
P
Por el teorema de Li Hua Chung se sigue que l=1 q p , que es una integral
universal invariante, es proporcional a I1 . Usando (9.129) y (9.140) conjuntamente con
el teorema de Li Hua Chung, podemos obtener ademas de (9.132) las siguientes tres
346 / Mec
anica cl
asica avanzada
relaciones, que nos dar
an otras tres expresiones para la funci
on generatriz completamente
equivalentes (9.135):
I
I
I
C0
C0
l
X
p q = C
l
X
q p = C
C 0 =1
=1
l
X
q p = C
=1
I
I
I
C0
l
X
q p
=1
l
X
(9.141)
p q
C0 =1
C0
l
X
q p
=1
Es claro que las C que aparecen en (9.132) y en (9.141) no tienen por que ser
la misma. De cada una de las expresiones (9.141) se obtiene una forma diferente para la
funci
on generatriz de la transformaci
on canonica por un procedimiento igual al que conduce a la forma (9.135). En primer lugar, y en virtud de (9.129) y (9.140), las ecuaciones
(9.141) son equivalentes a:
!
!
I
I
l
l
X
X
q p Ht
(9.142)
p q Ht = C
C
=1
l
X
l
X
=1
=1
q p Ht
q p Ht
=C
=1
l
X
=C
=1
p q Ht
l
X
=1
q p Ht
(9.143)
!
(9.144)
F = C
l
X
=1
l
X
=1
F = C
q p Ht
!
q p Ht
p q Ht
l
X
=1
l
X
=1
l
X
=1
p q Ht
(9.145)
q p Ht
(9.146)
l
X
=1
q p Ht
(9.147)
p=
1
mq 2 sec2 q
2
(9.149)
(9.150)
o sea que tambien es libre de la segunda clase. Es facil ver que tambien es libre de tercera
y cuarta clase.
Ejemplo 9.5.2 Demostrar que la transformaci
on identidad es canonica de segunda y
tercera clase pero no es de primera ni de cuarta clase.
La transformaci
on identidad es:
q = q ;
p = p ;
= 1, 2, ...l
(9.151)
Esta transformaci
on puede escribirse en cualquiera de las formas siguientes:
q =
q ; p = p
q =
q ; p = p ;
(9.152)
= 1, 2, ...l
on es
o sea que solo es posible tomar independientes a (q, p) o a (q, p). Esta transformaci
canonica de segunda y tercera clase pero no es de primera ni de cuarta clase.
Ejemplo 9.5.3 Mostrar que la transformaci
on que intercambia coordenadas y momentos
y cambia de escala, es libre de primera y cuarta clase pero no de segunda ni de tercera
clase:
q =
p =
1
p
p ;
q =
q ;
1
p = q ;
(9.153)
= 1, 2, ...l
348 / Mec
anica cl
asica avanzada
q=
p
;
2p
p=
q2
;
2
q=
p
2p
(9.154)
qq
p=
(9.156)
l
X
=1
p q Ht
l
X
=1
p q Ht
(9.157)
F1
= p ;
q
= 1, 2, ...l
F1
= H CH
t
(9.158)
(9.159)
q1 q2
ql
donde en (9.160) los (q) son tomados como par
ametros. De (9.158) se sigue:
(Cp1 , Cp2 , ...Cpl , q1 , q2 , ...ql ) = 0
(9.161)
como (q, p) son cantidades independientes, se sigue de (9.161) que 0 y en consecuencia las F1 /q son independientes, consideradas como funciones de las variables
(9.163)
La u
ltima ecuaci
on (9.163), dice que H H no depende del sistema hamiltoniano
especfico que se tenga sino simplemente de cual es la transformaci
on canonica, que
puede ser definida sin hacer referencia a la forma del hamiltoniano.
La discusi
on de los otros tipos de transformaciones canonicas libres es completamente analoga a la de las transformaciones canonicas libres de primera clase. Las
formulas son las siguientes, que se obtienen usando las formas (9.145), (9.146) y (9.147)
para la funci
on generatriz. En las Transformaciones Canonicas (T.C.) libres de segunda
clase (q, p) son independientes, luego:
!
~p
J
6= 0
(9.164)
p~
Como (q, p) son independientes, (9.146) permite escribir:
F2
F2
= Cp ;
= q ; = 1, 2, ...l
q
p
(9.165)
F2
= H CH
t
(9.166)
donde F2 es funci
on de (q, p, t) y satisface la condicion:
2
F2
6= 0
det
~q ~p
(9.167)
350 / Mec
anica cl
asica avanzada
En las T.C. libres de tercera clase (p, q) son independientes, luego:
!
~q
6= 0
J
q
~
(9.168)
(9.169)
F3
= H CH
t
(9.170)
donde F3 es funci
on de (p, q, t) y satisface la condicion:
2
F3
6= 0
det
~
p ~q
En las T.C. libres de cuarta clase (p, p) son independientes, luego:
!
~p
J
6= 0
q
~
(9.171)
(9.172)
F4
= q ;
p
= 1, 2, ...l
F4
= H CH
t
donde F4 es funci
on de (p, p, t) y satisface la condicion:
2
F4
6= 0
det
~
p ~p
(9.173)
(9.174)
(9.175)
(9.176)
p
p2
cot q ; p =
csc2 q
m
2m
(9.179)
(9.180)
=
=
1
(2p cot q p p2 csc2 q q)
2m
1 2
p cotq
2m
(9.181)
con lo cual:
F3 =
p2
cot q
2m
(9.182)
p2 p
p
2mp p2 + p sen1
2m
2mp
(9.183)
1
+
F4 =
p
sen
2m
p2
2mp
(9.184)
352 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 9.5.6 Hallar las funciones generatrices del tipo F2 y F3 para la transformaci
on
can
onica identidad.
Sabemos que no existen funciones del tipo F1 o F4 . La transformaci
on no depende
del tiempo, luego, de (9.146) y (9.152):
F2 = C
l
X
p q +
=1
l
X
q p = C
=1
l
X
p q +
=1
l
X
q p
(9.185)
=1
l
X
(p q + q p ) =
=1
l
X
q q
(9.186)
=1
Por tanto:
F2 =
l
X
p q
(9.187)
=1
Similarmente:
F3 =
l
X
q p
(9.188)
=1
Ejemplo 9.5.7 Hallar las funciones generatrices del tipo F1 y F4 para la transformaci
on
can
onica de cambio de escala e intercambio de coordenadas y momentos (9.153).
Sabemos que F2 y F3 no existen para esa transformaci
on. El resultado es:
C = ;
C = ;
F1 =
F4 =
l
X
q q
(9.189)
=1
l
X
p p
(9.190)
=1
l
X
p q
(9.191)
=1
C = ; F3 =
l
X
=1
q p
(9.192)
l
X
=1
p q H t
F1
F1
F1
= Cp ;
= p ; = 1, 2, ...l ;
= H CH
q
q
t
(9.193)
(9.194)
=1
F1i
F1i
= C i p ;
= p ;
q
q
= 1, 2, ...l ;
F1i
= H CiH
t
(9.196)
F1i
1 F1
=
;
q
C q
F1
1 F1i
= i
q
C q
Ci
F1
F1i
+
t
t
= (CC i + 1)H
F1i F1
+
t
t
= (CC i + 1)H
(9.197)
F1i = C i F1 ;
Ci =
1
C
(9.198)
1
F1 (q, q, t) ;
C
Ci =
1
C
(9.199)
o mas explcitamente:
F1i (q, q, t) =
(9.200)
354 / Mec
anica cl
asica avanzada
o sea que la funci
on generatriz de la transformaci
on canonica inversa es el negativo de
la funci
on generatriz de la T.C. original. Para una transformaci
on canonica arbitraria,
se cumplen las expresiones siguientes para las funciones generatrices F y F i , aunque no
se cumplen las f
ormulas (9.194) y (9.196):
!
!
l
l
X
X
F (q, p, t) = C
p q H t
(9.201)
p q H t
=1
F (q, p, t) =
l
X
=1
=1
p q H t
l
X
=1
p q H t
La ecuaci
on (9.202) tambien se puede escribir como:
!
l
1 X
1
i
i F (q, p, t) =
p q H t
C
C i =1
l
X
=1
(9.202)
p q H t(9.203)
1
1
F (q, p, t) ; C i =
C
C
(9.204)
F1
(a)
(b)
(9.205)
donde a es la transformaci
on (q, p) (q, p) y b es la transformaci
on (q, p) (q, p); a + b
representa la transformaci
on combinada (q, p) (q, p).
Ejemplo 9.5.11 Mostrar que la realizaci
on de tres transformaciones canonicas sucesivas
es asociativa.
Para transformaciones libres de primera clase esto se expresa as:
(a+b)+c
a+(b+c)
q, q, t
q, q, t = F1
F1
q, t) +
donde c es la transformaci
on (q, p) (q, p).
(b)
F1
q, q, t +
(c)
F1
q, q, t
(9.206)
(9.207)
l
X
=1
F.v. =
l
X
=1
p q H t
p q H t
l
X
=1
l
X
=1
p q H t
p q H t
(9.208)
(9.209)
l
X
=1
p q H t
l
X
=1
p q H t
(9.210)
356 / Mec
anica cl
asica avanzada
can
onica libre de primera clase, univalente, las formulas de transformaci
on se obtienen
de:
p =
F1
F1
; p =
; = 1, 2, ...l
q
q
(9.211)
Usando la notaci
on de la secci
on 4.1, sea (x) = (q); () = (q, t); (y) = (p) y
X = F1 . Entonces (9.211) se pueden escribir como:
y =
X
X
X(x, )
; p =
; H H =
x
q
t
(9.212)
l
X
=1
x y X ; x =
Y
y
(9.213)
=
;
i
i
q
q
X
Y
=
t
t
(9.214)
Y
t
(9.215)
Y
;
p
p =
Y
;
q
H H =
F3
;
p
p =
F3
;
q
H H =
F3
t
(9.216)
l
X
p q
(9.217)
=1
l
X
q p
l
X
q p
(9.218)
=1
F4 = F1 +
=1
l
X
q p
(9.219)
=1
Ejercicio 9.5.1 Usar las relaciones (9.217), (9.218) y (9.219) para obtener a F2 , F3 y F4
a partir de F1 para un oscilador armonico lineal. Comparar con las formulas (9.184).
l
X
=1
q p
l
X
p q
(9.220)
=1
l
X
=1
l
X
=1
(p q q p p q )
(p q q p p q ) =
l
X
=1
q p
(9.221)
F2
;
q
q =
F3
;
p
p = g (q, p, t)
q =
F2
p
p =
F3
q
(9.223)
(9.224)
(9.225)
l
X
=1
f (q, t)p
(9.226)
358 / Mec
anica cl
asica avanzada
F3 =
l
X
f1 (q, t)p
(9.227)
=1
donde f1 son las funciones inversas a f , o sea, q = f1 (q, t). Entonces se tiene para
p y p :
p =
l
X
f (q, t)
p
q
=1
p =
l
X
f1 (q, t)
p
q
=1
(9.228)
(9.229)
Seg
un lo anterior es claro que (p) y (p) estar
an conectados por una transformaci
on
lineal que depende de las coordenadas que llamaremos T de modo que en forma de
matrices y vectores l-dimensionales (9.228) y (9.229) toman la forma:
p = T(q, t)~p ; ~p = T1 (q, t)~
~
p
T =
1
f
f
1
; T
=
q
q
(9.230)
(9.231)
z
= cos1 p
= f (q)
2
x + y2 + z 2
= tan1
(9.232)
y
= f (q)
x
(9.233)
pr f r + p f + p f
p
z
x2 + y 2 + z 2 + p2 cos1 p
2
x + y2 + z 2
1 y
+p tan
x
pr
(9.234)
px fx py fy pz fz
(9.235)
Usando (9.228) junto con (9.234) y (9.235) obtenemos las siguientes formulas para
la transformaci
on de los momentos:
y
xz
x
pr 2
p
p +p
px = p
2
2
2
2
2
2
x
+
y
x +y +z
x + y (x2 + y 2 + z 2 )
x
y
yz
pr + 2
p
py = p
p + p
2
x +y
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 (x2 + y 2 + z 2 )
(9.236)
p
x2 + y 2
pr 2
px = p
p
2
2
2
x + y2 + z 2
x +y +z
z
y similarmente:
pr =
p =
pr =
(9.237)
Notemos que:
p~2 = p2x + p2y + p2z = p2r +
p2
p2
+
r2 sen2
r2
sen
1
cos
cos
sen
cos
r
r sen
cos
sen sen
cos sen
T(q) =
r
r sen
0
cos
sen
(9.238)
(9.239)
360 / Mec
anica cl
asica avanzada
sen cos
T (q) =
r cos cos
r sen sen
cos sen
r cos sen
r sen cos
cos
r sen
(9.240)
l
X
S q + b = f (q, t)
(9.241)
=1
l
X
=1
1
S
q b = f1 (q, t)
(9.242)
1
donde S
es la matriz inversa de S . Las funciones generatrices F2 (q, p, t) de la transformaci
on, y F2 (q, p, t) = F3 (q, p, t) de la transformaci
on inversa son:
F2 (q, p, t) =
l
X
S p q +
,=1
F2 (q, p, t) =
l
X
l
X
b p
(9.243)
=1
,=1
1
S
q b p
(9.244)
La relaci
on entre los momentos tambien sera lineal:
p =
l
X
S p ;
p =
l
X
1
S
p
(9.245)
=1
=1
La representaci
on de las coordenadas y la representaci
on de los
momentos. La transformaci
on (q, p) (p, q) es canonica. De acuerdo con (9.189)
puede ser generada por las funciones generatrices.
F1 (q, q) =
l
X
=1
q q ; F4 (p, p) =
l
X
p p
(9.246)
=1
Como la transformaci
on no depende del tiempo, H = H:
H(q, p, t) = H(q, p, t) = H(p, q, t)
(9.247)
1 2 k 2
q + p
2m
2
(9.248)
Ciertamente en el formalismo hamiltoniano las ecuaciones de movimiento son covariantes. El contenido de esta transformaci
on es el siguiente: en el espacio de configuracion
el estado del sistema se puede representar mediante dos puntos, o equivalentemente, mediante las coordenadas y velocidades generalizadas; la transformaci
on nos dice que en
el espacio de momentos tambien est
a toda la informacion requerida para describir el
estado; en el espacio de momentos el estado se puede representar entonces mediante los
momentos generalizados y sus derivadas temporales.
Hallemos las ecuaciones de lagrange en el espacio de los momentos. Partimos de
P
l
on canonica generada por (9.246):
L = =1 p q H y usamos la transformaci
!
l
l
l
l
X
X
X
X
p q +
p q H
p q
(9.249)
L=
p q H =
=1
=1
=1
=1
l
X
=1
p q H = L
l
X
=1
l
d X
p q
p q p q = L
dt =1
(9.250)
= 0 ; = 1, 2, ...l
p
dt
p
(9.251)
lo cual coincide con el resultado (4.48) que se obtuvo con base en consideraciones sobre
las transformaciones de Legendre.
El paso del formalismo lagrangiano al hamiltoniano, secci
on 3.1, se realiza mediante
la transformaci
on p = L(q, q,
t)/ q , que se expresa en terminos de transformaciones
de Legendre. Esta transformaci
on tiene la forma de cierta transformaci
on (p, q) (p =
q,
q) en el espacio de fases. Podramos investigar si es una transformaci
on canonica donde
los nuevos momentos sean las (q).
Tambien la transformaci
on puede escribirse en una forma tal que q = q ; que
es mas u
til en el contexto de las transformaciones canonicas pues permite interpretar
on generatriz del tipo F1 de cierta transformaci
on
a L(q, q,
t) = L(q, q, t) como la funci
canonica. Es decir, L genera la transformaci
on:
p =
L(q, q, t)
L(q, q, t)
L(q, q, t)
; p =
; H H =
q
q
t
(9.252)
362 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejercicio 9.5.2 Hallar los hamiltonianos y las ecuaciones de movimiento que corresponden a los conjuntos de variables canonicas (q, p)
y (p, q).
(9.253)
es can
onica pero no se puede describir mediante una funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica libre, pues involucra una mezcla de los cuatro tipos. El tratamiento de
estas transformaciones se basa en el lema de Caratheodory, cuya demostracion est
a dada
en el texto de Gantmacher, Lectures in analytical mechanics, secci
on 29. El enunciado
del lema es el siguiente.
Lema. Si hay 2l funciones independientes q 1 , q 2 , ...q l , p1 , p2 , ...pl de las 2l cantidades independientes q1 , q2 , ...ql , p1 , p2 , ...pl , entonces del conjunto de 4l cantidades
q , p , q , p ( = 1, 2, ...l) siempre es posible escoger 2l cantidades independientes de
tal manera que no hay ni un solo par de cantidades conjugadas (q , p ) o (q , p ) entre
an
ellas. Tenemos entonces que de las 4l cantidades q , p , q , p ( = 1, 2, ...l) que est
conectadas mediante la transformaci
on canonica:
~q , ~p
) 6= 0
(9.254)
q = q (q, p, t) ; p = p (q, p, t) ; = 1, 2, ...l ; J(
q, p
es posible tomar las siguientes 2l cantidades independientes:
q1 , q2 , ...qr , pr+1 , pr+2 , ...pl , q 1 , q 2 , ...q s , ps+1 , ps+2 , ...pl
(9.255)
0 r l, 0 s l
donde, de acuerdo con el lema de Caratheodory no hay ni un par de variables canonicamente conjugadas. Como la transformaci
on es canonica existe cierta funci
on F (q, p, t)
tal que:
!
!
l
l
X
X
F = C
p q H t
(9.256)
p q H t
=1
=1
de acuerdo con (9.136). Es claro que igualmente podramos haber usado cualquiera de
las expresiones (9.145), (9.146) o (9.147), obteniendose cuatro expresiones para F que
solo difieren por una transformaci
on de Legendre. La expresion (9.256) usando (9.255)
se puede separar as:
F = C
r
X
=1
p q +C
l
X
=r+1
p q
s
X
=1
p q
s
X
=s+1
p q + H H t
(9.257)
l
X
p q =
p q
=r+1
=r+1
l
X
l
X
p q =
=s+1
p q
=s+1
F+
=s+1
r
X
q p C
p q
=1
l
X
q p
=r+1
l
X
q p
=r+1
=s+1
l
X
q p
(9.258)
=s+1
l
l
X
X
+ p q +
q p
=1
q p
=r+1
l
X
+ H CH t
(9.259)
seg
un (9.255), q ( = 1, 2, ...r), p ( = r + 1, r + 2, ...r), q ( = 1, 2, ...s),
p ( = s + 1, s + 2, ...l) son independientes y por tanto:
C p
C q
H CH =
U
;
q
U
;
p
U
;
p
U
;
q
= 1, 2, ...r
= r + 1, r + 2, ...l
= s + 1, s + 2, ...l
= 1, 2, ...s
U
t
(9.260)
donde U es funci
on de las cantidades (9.255) y est
a definida por:
U =F+
l
X
=s+1
q p C
l
X
p q
(9.261)
=r+1
Las f
ormulas (9.260) son equivalentes a las formulas (9.254) y determinan la transformaci
on can
onica por medio de la valencia C y la funci
on generatriz U de las variables
independientes (9.255).
Las f
ormulas (9.260) relacionan el conjunto de variables independientes (9.255) con
el siguiente conjunto de variables independientes complementarias:
p1 , p2 , ...pr , qr+1 , qr+2 , ...ql , p1 , p2 , ...ps , q s+1 ; q s+2 , ...q l
(9.262)
0 r l, 0 s l
364 / Mec
anica cl
asica avanzada
El jacobiano de las variables p1 , p2 , ...ps , q s+1 , q s+2 , ...q l respecto a las variables
q1 , q2 , ...qr , pr+1 , pr+2 , ...pl es diferente de cero. Ese jacobiano puede escribirse como:
~ps
~ps
!
~qr
~plr
~ps , ~q ls
= det
J
qr , p~lr
~
~q ls ~q ls
~qr
~plr
2
2U
U
~qr ~q
~plr ~q s
s
(9.263)
= det
2U
2U
~qr ~pls ~plr ~pls
donde ~ps es el vector p1 , p2 , ...ps . p~lr es el vector pr+1 , pr+2 , ...pl , con significado analogo para los otros vectores que aparecen en (9.263). En vista de (9.263), las ecuaciones
(9.260) de la primera lnea pueden resolverse para expresar a q 1 , q 2 , ...q s , ps+1 , ps+2 , ...pl
en funci
on de p1 , p2 , ...pr , qr+1 , qr+2 , ...ql . Despues se reemplazan las expresiones obtenidas en las l ecuaciones de la segunda lnea de (9.260) para obtener las ecuaciones de
la transformaci
on can
onica (9.254). Las formulas de la transformaci
on canonica inversa
pueden obtenerse de manera analoga mediante una funci
on generatriz que depende de
las variables (9.262) en vez de las variables complementarias igual a (9.255), C 1 U y
una valencia igual a C 1 .
Queda claro que las transformaciones canonicas libres resultan como casos particulares de la transformaci
on canonica arbitraria, al definir apropiadamente los valores
de r y s.
9.6.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi
En la secci
on 3.4 hemos discutido la especificaci
on del estado del sistema mediante
las constantes de movimiento. Por simplicidad estamos considerando que el sistema es
integrable y posse por lo tanto un conjunto de 2l constantes de movimiento uniformes.
El objetivo de la descripcion clasica es encontrar a las variables de estado en funci
on
del tiempo para cada valor de las constantes de movimiento, considerados como un
conjunto completo de variables dinamicas independientes. Si se quiere pueden tomarse
como constantes de movimiento los 2l valores iniciales de las variables de estado. La
solucion estar
a dada por:
q = ~q(~
~
q0 , p~0 , t) ; p~ = ~p(~q0 , p~0 , t)
(9.264)
La ecuaci
on (9.264) puede interpretarse como una transformaci
on canonica de las variables ~
q0 , p~0 a las variables ~q, p~. En la secci
on 4.7 vimos que para un sistema conservativo
la accion coincide con el negativo de la funci
on generatriz de la transformaci
on canonica
de evoluci
on temporal (9.264). Veamos que este resultado vale en general. En la secci
on
9.1 vimos que la diferencia de accion entre dos trayectorias rectas infinitesimalmente
p q H t
(9.265)
=1
C2
=1
C1
Describiendo la transformaci
on canonica (9.264) mediante la funci
on generatriz
(9.135) con C = 1 y tomando a (q, p) como las nuevas variables y a q0 , p0 , como las
viejas variables, obtenemos:
!
!
l
l
X
X
F =
p q H t
(9.266)
p0 q0 H0 t
=1
=1
l
X
=1
p q H t
l
X
p0 q0
(9.267)
=1
(9.268)
S
+H =0
t
(9.269)
El resultado (9.269) fue obtenido por Hamilton (1805-1865) en 1835, quien ademas
supuso que la transformaci
on canonica (9.264), es libre de primera clase, con lo cual
(9.267) conduce a:
p =
S
S
; p0 =
;
q
q0
= 1, 2, ...l
(9.270)
Las f
ormulas (9.270) conducen a la transformaci
on canonica (9.264). 6 S se llama la
funci
on principal de Hamilton (o simplemente accion de Hamilton). Que F = S, sin emRt
bargo, no da un metodo para encontrar a F , puesto que para evaluar a S = t0 L(q, q,
t) dt
se requiere conocer a q(t), q(t),
una transformaci
on can
onica a unas variables donde el sistema est
a completamente en equilibrio;
su trayectoria de fases se reduce a un punto.
366 / Mec
anica cl
asica avanzada
buscada (9.264).
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para la funci
on principal de Hamilton.
Tratemos de hallar la transformaci
on canonica libre univalente de primera clase que
transforma las ecuaciones de Hamilton:
q =
H
;
p
p =
H
;
q
= 1, 2, ...l
(9.271)
= 1, 2, ...l
(9.272)
H
;
p =
q
(9.273)
p = ;
= 1, 2, ...l
(9.274)
(9.275)
(9.276)
La ecuaci
on (9.276) junto con (9.275) nos da la siguiente ecuaci
on diferencial en
derivadas parciales para S:
!
~ t)
~ t)
S(~q, ,
S(~
q, ,
(9.277)
+ H ~q,
t
~q
~ t)
La ecuaci
on (9.277) se llama la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi.7 La solucion S(~q, ,
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con l constantes arbitrarias 1 , 2 , ...l se llama la
integral completa de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi si se cumple la condicion:
det
2S
6= 0
~
~q
(9.278)
optica.
S=
y = 0,
Z t
0
1
z = z0 + z0 t gt2
2
1
mz 2 mgz
2
dt
1
1
m z02 t z0 gt2 + g 2 t3
2
3
1 2 1 3
mg z0 t + z0 t gt
2
6
(9.279)
(9.280)
2g
1 + 2 (z0 z)
z0
(9.281)
(9.282)
(9.283)
368 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde omitimos una constante. La expresion (9.283) tambien se puede escribir en terminos de E como:
3/2
m 2
S(z, E, t) = Et
(E mgz)3/2
(9.284)
3g m
que coincide con la ecuaci
on (4.190), que fue obtenida integrando la ecuaci
on de HamiltonJacobi.
Otras formas de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. Si queremos hallar una
transformaci
on can
onica libre univalente de segunda, tercera o cuarta clase que haga a
H identicamente igual a cero, podemos emplear un procedimiento analogo al que nos
condujo a la ecuaci
on (9.277) y tambien buscar una integral completa de la misma. Una
forma equivalente de hallar esas transformaciones es por medio de las formulas (9.217),
(9.218) y (9.219). Ademas son u
tiles:
F2 =
F1 +
l
X
q p
l
X
q p
=1
F4 =
F3 +
(9.285)
=1
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para las diferentes funciones generatrices de las
transformaciones can
onicas libres que hacen a H identicamente cero son:
!
~ t)
~ t)
F1 (~q, ,
F1 (~
q , ,
+ H ~q,
,t = 0
t
~q
F2 (~q,
~ , t)
F2 (~
q,
~ , t)
+ H ~q,
,t = 0
t
~q
~ t)
F3 (~
q , ,
+H
t
~ t)
F3 (~
p, ,
, p~, t
~p
(9.286)
=0
F4 (~
q,
~ , t)
F4 (~q,
~ , t)
+H
, p~, t = 0
t
~p
Vemos que F1 y F2 satisfacen la misma ecuaci
on diferencial, lo cual es consistente
con (9.285), esto es, F1 y F2 difieren por una constante aditiva. Similarmente F3 y F4
satisfacen la misma ecuaci
on. F3 y F4 en la practica son de poco interes en el metodo
de Hamilton-Jacobi puesto que las q entran en la energa potencial que es una funci
on
complicada y se hace por ello mas difcil la separacion de variables.
Es posible hallar la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi asociado a la transformaci
on
can
onica (9.260), lo cual se deja como ejercicio.
Ejemplo 9.6.2 El oscilador arm
onico lineal. Resolver la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi
y con ella hallar la solucion a las ecuaciones de movimiento.
p2
kq 2
+
2m
2
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi (9.277) es:
2
S(q, , t)
kq 2
S(q, , t)
+
+
=0
t
q
2
(9.287)
(9.288)
(9.289)
donde h es la constante de Jacobi que en este caso coincide con la energa total E. Como
el sistema tiene solo un grado de libertad hay solo una constante de integraci
on, por
tanto, podemos hacer h = E = . (q, E) sera solucion a la ecuaci
on:
2
kq 2
1 d (q, E)
+
=E
(9.290)
2m
dq
2
La ecuaci
on (9.290) puede resolverse directamente:
r
Z q
2E
(q, E) = mk
q 2 dq
k
q0
(9.291)
2E
S(q, E, t) = (q, E, t) = Et + mk
q 2 dq
(9.292)
k
q0
reemplazando a (9.292) en (9.275) obtenemos:
r
2E
S
p=
= mk
q2
q
k
Z q
2/k
S
r
= t + mk
=
E
2E
q0
2
q2
k
(9.293)
(9.294)
La ecuaci
on (9.294) se puede integrar directamente, incorporando la constante que
depende de q0 en para obtener:
!
q
1
(9.295)
= t + mk sen p
2E/k
9 En
la secci
on 4.4 encontramos una segunda soluci
on de esta ecuaci
on en la cual las variables no
est
an separadas. Tal soluci
on est
a dada por la ecuaci
on (4.143).
370 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (9.295) nos da a q en funci
on del tiempo y reemplazandolo en (9.293)
obtenemos a p en funci
on del tiempo:
r
2E
sen (t )
q(E, , t) =
k
(9.296)
p(E, , t) =
2mE cos (t )
Vemos que, como y son cantidades canonicamente conjugadas, la energa E y
el tiempo son un par de cantidades canonicamente conjugadas. E y no coinciden
con las condiciones iniciales, aunque est
an relacionadas con ellas:
r
r
2E
k
q0 =
sen ; p0 = 2mE cos ; =
(9.297)
k
m
Ejemplo 9.6.3 Comparar a S con la accion para el oscilador armonico:
Z
L dt =
t0
t0
t
t0
kq 2
p2
2m
2
dt =
[cos2 (t ) sen2 (t )] dt =
E
E
sen 2(t )
sen 2(t0 )
2
2
Omitiendo la constante aditiva podemos escribir:
Z t
E
1
L dt sen (t ) cos (t ) = m 2 q 2 cot (t )
2
t0
Evaluando a S en (9.292):
S = Et + mk
#
" r
2E
q
2E
1
1
2
q
q +
sen p
+ constante
2
k
k
2E/k
(9.298)
(9.299)
(9.300)
(9.301)
1
2mEq cos (t ) + E(t )
2
1
S mq 2 cot (t )
2
(9.302)
(9.304)
(9.306)
(~
q , ~l1 , h)
= t l
h
(9.308)
on (9.38). Estas
son las ecuaciones de las
trayectorias en el espacio de configuracion. La ecuaci
on (9.308) conecta las coordenadas
con la variable temporal t, y equivale a la ecuaci
on (9.40).
As como la accion principal de Hamilton coincide con una de las integrales completas de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi dependiente del tiempo, la accion de Lagrange
10 El
372 / Mec
anica cl
asica avanzada
coincide con una de las integrales completas de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo (Vease secci
on 9.3). La conexion entre la accion principal de
Hamilton S, y la accion reducida, , est
a dada por la ecuaci
on (9.46). Si tomamos all a
t2 = t y a t1 arbitrario, y omitimos una constante aditiva, vemos que la ecuaci
on (9.46)
coincide con la ecuaci
on (9.304). Como se se
nalaba en la secci
on 9.3, la accion reducida
permite determinar las trayectorias en el espacio de configuracion, consistentemente
con el principio de mnima accion.
S es la funci
on generatriz de la transformaci
on canonica que lleva a unas cantidades can
onicas que son constantes. es la funci
on generatriz de cierta transformaci
on
can
onica que no depende del tiempo, que no coincide con la transformaci
on generada
por S pero que tiene alguna relacion con ella, seg
un veremos.
considerada como la funci
on generatriz de una transformaci
on can
onica. Sea una transformaci
on canonica independiente del tiempo que al ser aplicada a un
sistema conservativo generalizado (H/t = 0) nos lleva a unas nuevas variables canonicas q , p , donde todas las p sean cclicas. Por tanto todos los q seran constantes de
movimiento. Llamemos a esas constantes. Esta transformaci
on satisface:
F1
=0H =H;
t
F1
= p ;
q
H = H(q) = constante = h
F1
= p ;
q
= 1, 2, ...l
(9.309)
(9.310)
F1 , seg
un (9.309) y (9.310), debe ser solucion a la ecuaci
on diferencial:
F1 (~
q , ~q)
q,
~
~q
=h
(9.311)
F1 (~
q , ~l1 , h)
q,
~
~q
=h
(9.312)
~l1 , h)
F1 (~
q,
= p~
~q
~l1 , h)
F1 (~
q,
= ~pl1
~l1
~l1 , h)
F1 (~
q,
= ~
pl
h
(9.313)
~pl1 = constante =
~ l1 ;
(9.314)
pl = t + l
Las ecuaciones (9.312) y (9.313) junto con las (9.314) quedan as:
~l1 , h)
F1 (~
q,
= p ; = 1, 2, ...l
~q
~l1 , h)
F1 (~
q,
= ; = 1, 2, ...l 1
(9.315)
~l1 , h)
F1 (~
q,
= t l
h
Comparando (9.312) con (9.305) y a (9.315) con (9.307), vemos que la funci
on
generatriz de la transformaci
on buscada, F1 (q, q), coincide con la funci
on .
puede considerarse como la funci
on generatriz de una transformaci
on canonica
libre univalente de primera clase que al ser aplicada a un sistema conservativo generalizado nos conduce a unas variables canonicas (q, p) donde todas las q son constantes,
lo mismo que l 1 p . Una de las constantes q coincide con h y el l-esimo p es una
on se aplica a un sistema
funci
on lineal del tiempo, pl = t + l . Si esta transformaci
para el cual H/t 6= 0, es claro que las nuevas variables canonicas ya no tendran las
caractersticas se
naladas.
~ lo cual
No es drastica la exigencia l = h. Podramos haber dejado a h = H(),
nos conducira a que todos los q son constantes y todos los p son funciones lineales
del tiempo.
Tratamiento cuando H(q, p) tiene coordenadas cclicas. Si el sistema es conservativo generalizado y ademas hay l r coordenadas cclicas, entonces H = H(q1 , q2 ,
...qr , p1 , p2 , ...pl ). Los momentos pr+1 , pr+2 , ...pl , conjugados a las coordenadas cclicas
seran constantes de movimiento. La solucion completa de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi
puede escribirse como:
S = ht +
l
X
(9.316)
=r+1
donde la funci
on 0 es solucion a la ecuaci
on diferencial:
0
0 0
,
, ...
, r+1 , r+2 , ...l = h
H q1 , q2 , ...qr ,
q1 q2
qr
(9.317)
374 / Mec
anica cl
asica avanzada
9.7.
Ecuaciones de transformaci
on. Las transformaciones canonicas infinitesimales
(T.C.I.) son las transformaciones canonicas en las que (p, q) difieren infinitesimalmente
de (p, q):
q = q + q ;
p = p + p ;
= 1, 2, ...l
(9.318)
l
X
p q + G(q, p, t)
(9.319)
=1
l
X
p q +
=1
m
X
j Gj
(9.320)
j=1
Es decir, las T.C.I. son las que se obtienen a partir de la identidad variando de
manera continua uno o varios par
ametros.
Los Gj se llaman los generadores infinitesimales de la T.C.I., en terminos de los
cuales se pueden expresar las formulas (9.135). Una transformaci
on canonica del tipo F2
satisface:
p =
F2
F2
F2
; q =
; = 1, 2, ...l ; H H =
q
p
t
(9.321)
G
G
; q =
; = 1, 2, ...l
q
p
(9.322)
G
H =H +
t
donde en (9.322) hemos notado que f (q, p, t) = f (q, p, t) al primer orden en .
La T.C.I. de evoluci
on temporal. Sabemos que la evoluci
on temporal puede
considerarse como una transformaci
on canonica. Queremos hallar el generador de la
T.C.I. de evoluci
on temporal.
La transformaci
on es:
q (t); p (t) q (t) = q (t + )p (t) = p (t + ) ; = 1, 2, ...l
(9.323)
l
X
t+
L dt L =
l
X
=1
p q H
p q + H
(9.325)
=1
l
X
(p q p q ) + H
(9.326)
=1
l
X
(p q + p q ) =
l
X
(q p + p q + p q )
(9.327)
=1
=1
l
X
p q + H
(9.328)
=1
l
X
p q + H
(9.329)
=1
Si comparamos a (9.329) con (9.319) vemos que en este caso hace el papel del
par
ametro infinitesimal y H es el generador infinitesimal de la T.C.I. de evoluci
on
temporal. Al mismo resultado llegamos de la siguiente manera, notemos que:
q = q + q q = q = dq
(9.330)
p = p + p p = p = dp ; H = H +
(9.331)
G
= q ;
p
G
= p ;
q
G
H
=
t
t
(9.332)
376 / Mec
anica cl
asica avanzada
De las ecuaciones de Hamilton obtenemos para (9.332):
G
H
=
;
p
p
(G H) = 0 ;
q
G
H
(G H) = 0
q
q
p
= 1, 2, ...l ;
(9.333)
(G H) = 0
t
Las ecuaciones (9.333) nos dicen que G = H. En efecto, podemos tomar como
y a H como el generador de la T.C.I.
El movimiento finito del sistema puede considerarse como una sucesion de T.C.I.
Si H es constante, el generador de la T.C.I. de evoluci
on temporal es el mismo para
cada una de las transformaciones en tal sucesion. Si H depende de t, H es G para la
evoluci
on de t a t + y H + (H/t) es G para la evoluci
on de t + a t + 2 , etc. En
el lmite 0, la evoluci
on finita es el desarrollo continuo de una T.C. En este caso el
generador de la T.C.I. es H. En general, el generador de cualquier T.C.I. es una variable
din
amica del sistema.
La T.C.I. de translaci
on espacial. Esta transformaci
on involucra tres par
ametros infinitesimales. Supongamos que el sistema es libre, de modo que las coordenadas
cartesianas son a la vez coordenadas generalizadas independientes. La transformaci
on
es:
xi = xi + x ; y i = yi + y ; z i = zi + z ; i = 1, 2, ...N
(9.334)
(9.335)
En este caso xi = x , yi = y , zi = z , ~
pi = 0; i = 1, 2, ...N . Entonces las ecuaciones
(9.322) toman la forma:
~ = ~ ;
(~ G)
~
pi
~ = 0;
(~ G)
~ri
i = 1, 2, ...N
(9.336)
donde nos basamos en (9.320) con m = 3 y formamos los j con el vector ~ y con los Gj
~ De (9.336) se sigue que G
~ tiene la expresion:
el vector G.
~ =
G
n
X
pi = P~
~
(9.337)
i=1
ri
La T.C.I. de rotaci
on espacial. Suponemos tambien que sistema es libre. Por
simplicidad consideremos una rotacion de todas las partculas alrededor del eje z (vease
figura 9.7).
La transformaci
on es:
xi =
ri cos(i + )
yi =
ri sen(i + )
zi =
zi ; i = 1, 2, ...N
(9.338)
y similarmente para las componentes de P~i . Al primer orden en , las ecuaciones (9.338)
y sus similares para p~i nos dan:
xi = xi yi ; yi = yi + xi ; z i = zi
pxi = pxi pyi ; pyi = pyi + pxi ; pzi = pzi ;
(9.339)
i = 1, 2, ...N
G
G
; xi = yi =
;
pxi
pyi
pyi = pxi =
pxi = pyi =
0 = zi =
G
pxi
G
pzi
(9.340)
G
G
; 0 = pzi =
yi
zi
N
X
i=1
(9.341)
378 / Mec
anica cl
asica avanzada
O sea que Lz es el generador infinitesimal de una rotacion del sistema alrededor
del eje z, donde Lz es la componente z del momento angular total del sistema.
Vemos que:
Lz =
N
X
i=1
N
X
(xi pyi yi pxi ) + 0 (2 )
(9.342)
i=1
O sea que, como debe ser, Lz = Lz . Veremos que Lz sera constante en el tiempo
solo si H no depende de la coordenada del vector de posicion del centro de masa.
9.8.
En el numeral anterior vimos que los generadores infinitesimales H, Pn y Lz corresponden a cantidades con claro significado fsico. Aqu consideraremos algunas propiedades de las funciones del estado del sistema que hemos definido como variables dinamicas
(vease secci
on 3.4).
Las variables din
amicas. Definimos una variable dinamica como una funci
on del
estado del sistema y del tiempo que no cambia su valor en una transformaci
on canonica.
As que bajo una transformaci
on canonica (q, p) (q, p), f sera una variable dinamica
si se cumple:
f (q, p, t) = f [q(q, p, t), p(q, p, t)] = f (q, p, t)
(9.343)
F
t
(9.344)
se sigue que el hamiltoniano no es una variable dinamica cuando se consideran transformaciones can
onicas que dependen del tiempo. As por ejemplo, para un sistema conservativo H = E, igual a la energa total, en tanto que por medio de una transformaci
on
can
onica dependiente del tiempo podemos hacer H = 0. Tenemos en general que el
~ o p~. As tambien, la energa
generador de una T.C.I. es una variable dinamica, como L
cinetica es una variable dinamica. En esta definicion de variables dinamicas est
a implcita la idea de las transformaciones canonicas desde un punto de vista pasivo.
Formas activa y pasiva de una transformaci
on can
onica. En la secci
on
7.7 vimos que las rotaciones de un cuerpo rgido admiten las interpretaciones activa
y pasiva. Analogamente esas consideraciones se pueden hacer a las transformaciones
en el espacio de fases.
En la interpretaci
on pasiva, una transformaci
on canonica es una regla de correspondencia que asocia a cada punto del espacio de fases (q, p) un punto del espacio
de fases (q, p), tal que las ecuaciones de movimiento toman la misma forma en los dos
espacios. Es una aplicacion de un espacio en otro espacio. Una variable dinamica es una
funci
on del estado del sistema, considerado como algo intrnseco o sea independiente del
espacio de fases que se use para describirlo. As, si el estado del sistema en un tiempo
(9.345)
(9.346)
(9.347)
(9.348)
Los dos cambios (9.345) y (9.346) son iguales, o sea que f puede significar el
cambio del valor de f al pasar el sistema del estado (q, p, t) al estado (q, p, t) o el cambio
funcional de la funci
on f en el mismo estado, en la interpretaci
on pasiva. La T.C.I. es
380 / Mec
anica cl
asica avanzada
(9.318) y expresada en terminos de generadores es (9.322). Con la interpretaci
on activa
f es:
f
=
=
f (q + q, p + p, t) f (q, p, t)
l
X
f (q, p, t)
f (q, p, t)
q +
p
q
p
=1
l
m X
X
f (q, p, t) Gj (q, p, t) f (q, p, t) Gj (q, p, t)
j
j
q
p
p
q
j=1 =1
=
m
X
(9.349)
j=1
[g, h] =
q p
p q
=1
(9.350)
Vemos que el corchete de Poisson de dos variables dinamicas a su vez es una variable
din
amica. En sntesis:
f (q, p, t) f (q, p, t) = f (q, p, t) f (q, p, t)
m
X
j Gj (q, p, t)
= f (q, p, t),
(9.351)
j=1
Si la T.C.I. es la evoluci
on temporal, tenemos que = y G = H. En este caso:
l
f X
f =
+
t =1
l
f X
+
t =1
f
f
q +
p
q
p
f H
f H
q p
p q
(9.352)
f
+ [f, H]
f =
t
Si la variable dinamica f no depende explcitamente del tiempo, su rata de cambio
es igual a su corchete de Poisson con H. Si f es una constante de movimiento, el corchete
de Poisson de f con H es igual al negativo de su derivada parcial respecto al tiempo; si f
no depende explcitamente del tiempo sera una constante de movimiento si su corchete
de Poisson con H es cero.
Simetra y leyes de conservaci
on. Sabemos que la simetra dinamica de un
sistema se expresa mediante las simetras de las funciones L o H.
(9.353)
G
t
(9.354)
G
t
(9.355)
(9.356)
(9.357)
(9.358)
(9.359)
La ecuaci
on (9.359) nos permite inmediatamente obtener el enunciado del teorema:
G es una constante de movimiento si y s
olo si es el generador de una transformaci
on
can
onica infinitesimal que no cambia la forma funcional del hamiltoniano.
As pues, si H no cambia al desplazar el sistema a lo largo de una direcci
on ~n, P~ .~n
es una constante de movimiento y si H no cambia al rotar el sistema alrededor del eje
~ n es una constante de movimiento. P~ es el momento lineal total y L
~ es el
~n entonces L.~
momento angular. Este resultado ya lo habamos obtenido en unos casos particulares en
la secci
on 3.4.
Como seg
un este teorema las constantes de movimiento han de ser los generadores
de T.C.I. que dejan invariante a H, se sigue que hallando todas las transformaciones de
simetra de H podemos encontrar todas las constantes de movimiento.
382 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por otra parte si se conocen 2l constantes de movimiento del sistema se tendra resuelto el problema mecanico, si esas 2l constantes son independientes. En efecto, el
metodo de Hamilton-Jacobi permite mediante una transformaci
on canonica expresar las
coordenadas y momentos del sistema en terminos de las constantes de movimiento y del
tiempo. En el captulo 11 se muestra que el resultado falla si el sistema es no integrable.
La conservaci
on del momento que vimos en el captulo 3 se sigue de este teorema. Si
q0 es cclica, H no depende de ella y por tanto es invariante en una T.C.I. que implique
on habr
a de ser una
el cambio de q0 , y el generador infinitesimal de esta transformaci
constante de movimiento. Las ecuaciones de tal transformaci
on canonica seran:
q = 0 ;
p = 0 ;
= 1, 2, ...l
(9.360)
G
;
p
p =
G
;
q
= 1, 2, ...l
(9.361)
G = p0
O sea que el generador es precisamente el momento canonico conjugado de la coordenada cclica q0 . En general, un cambio en cualquier variable canonica del sistema,
q o p , es generado por su variable canonicamente conjugada, p o q , respectivamente.
Las ecuaciones de movimiento en t
erminos de los corchetes de Poisson.
Si en la ecuaci
on (9.352) reemplazamos a f por q y por p obtenemos:
q = [q , H] ;
p = [q , H] ;
= 1, 2, ...l
(9.363)
(9.364)
Las expresiones (9.363) son las ecuaciones de movimiento de Poisson, totalmente equivalentes a las ecuaciones de movimiento de Hamilton. Las ecuaciones (9.364) no son mas
que el resultado de aplicar el p
arrafo que sigue a la ecuaci
on (9.362), conjuntamente con
(9.351).
Ejemplo 9.8.1 Hallar las ecuaciones de movimiento de Poisson para una partcula cargada en presencia de un campo electromagnetico externo.
Usamos la ecuaci
on (3.117) para h conjuntamente con la ecuaci
on (4.1) para ~r en
funci
on del momento canonico p~:
H=
e ~ 2
1
p~ A
+ e
2m
c
(9.365)
~r ~
p
~p ~r
e~
p~ A
H
c ; ~n = ~i, ~j, ~k
= ~n
= ~n
~
p
m
[rn , H] =
(9.366)
pn H
pn H
H
H
= ~n
=
~r ~
p
~p ~r
~r
rn
~
e ~ A
e
p~ A
e
mc
c
rn
rn
(9.367)
La ecuaci
on (9.367) tambien puede escribirse as:
[pn , H] =
~
e ~
An
e A
+
e
=
(~r A) A n +
~r
c rn
rn
c rn
t
e
e An
An
e
c
c t
rn
(9.368)
~ = A
~
B
~r
(9.369)
Notemos que:
A
~
~r
A
= nms st rm
~r
rt
n
= (nt m n mt ) rm
A
rt
(9.370)
~
A
A
= ~r
~r
rn
~r
y,
An An
A n =
+ ~r
t
~r
(9.371)
con lo cual:
~
~ + An A n
~ = ~r A + An A n = (~r A)
A
~r
~r
rn
t
rn
t
(9.372)
384 / Mec
anica cl
asica avanzada
remplazando (9.372) en (9.369) obtenemos:
e
1 An
e
~
[pn , H] =
+
~r
A
+ An e
c
~r
c
rn
c t
n
e ~
e
=
(~r B)n + eEn A n + A n
c
c
pero, seg
un la expresion para la fuerza de Lorentz:
e
~ n + eEn
m
rn = (~r B)
c
Usando (9.374), (9.373) queda como:
e
e
d
[pn , H] = m
rn + A n =
mrn + An = p n
c
dt
c
en concordancia con (9.363). Tambien de (9.366) se sigue que:
[rn , H] = rn
de donde:
(9.374)
(9.375)
(9.376)
[pci , pcj ] =
~r
~p
~p
~r
~
pero p~c = p~ (e/c) A, por tanto:
e Aj
e Ai
~nj ~ni
[pci , pcj ] =
c ~r
c ~r
=
(9.373)
e
c
Aj
Ai
ri
rj
e
= ijk
c
~
A
~r
k
e
[pci , pcj ] = ijk Bk
c
Esto u
ltimo tambien puede escribirse como:
e
[ri , rj ] = 2 ijk Bk
m c
O sea que el corchete de Poisson de x con y es cero solo si Bz se anula.
(9.377)
(9.378)
(9.379)
(9.380)
g
f
[f, h] =
, g + f,
t
t
t
(9.381)
(9.382)
esta relaci
on se llama la identidad de Jacobi. Para demostrarla es u
til la siguiente interpretaci
on del corchete de Poisson:
l
X
g
g
g
[g, ] =
=D
(9.383)
q p
p q
=1
g es un operador diferencial lineal en el espacio de fases.
donde D
Con esta notaci
on podemos escribir el siguiente conmutador:
g f = [g, [h, f ]] [h, [g, f ]]
h D
hD
gD
D
=
(9.384)
2l
X
i=1
gi
; x = q ; x+l = p ; = 1, 2, ...l
xi
(9.385)
=
gi
hj
hi
gj
f
xi
xj
xi
xj
i=1 j=1
"
2l X
2l
X
2
hj
2
g i hj
=
+ gi
hi g j
xi xj
xi xj
xi xj
i=1 j=1
#
gj
f
hi
xi xj
2l X
2l
X
hj
gj f
gi
hi
xi
xi xj
i=1 j=1
(9.386)
h g, f ] =
[[h, g], f ] = [D
2l
X
i=1
g
,f
hi
xi
2l X
l
X
g
g
f
f
hi
hi
q
xi p
p
xi q
i=1 =1
(9.387)
386 / Mec
anica cl
asica avanzada
La ecuaci
on (9.386) se puede escribir como:
g
h D
hD
gD
D
"
2l X
l
X
h
g f
gi
f=
hi
xi
xi q
i=1 =1
#
hl+
gl+ f
+ gi
hi
xi
xi
p
(9.388)
f
h
hi
hi
gi
x
x
p
x
q
i
i
i=1 =1
+
(9.389)
2l X
l
X
g
gl+
f
hl+
hi
hi
+
gi
xi
xi
q
xi
p
i=1 =1
g =
g
;
p
gl+ =
g
;
q
= 1, 2, ...l
(9.390)
Por tanto:
h
h
g
q
q
p
=
g
h
q
h 2 g
g 2 h
p q p
p q p
(9.391)
2 h g
h 2 g
+
+
p p q
p p q
=
g 2 h
g 2 h
+
p q p
q p q
h
hl+
q
p
p
g
hl+
=
p
g 2 h
g 2 h
q p p
p p q
hl+
gl+
g
h
+
q
q
q
g
h
=
q
(9.392)
g 2 h
g 2 h
p q q
q q p
hl+
gl+
gl+
hl+
+
p
p
q
g
hl+
=
p
g 2 h
g 2 h
+
q p q
p q q
Reemplazando (9.391)y (9.392) en (9.389) obtenemos:
[f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] =
l
X
,=1
g 2 h
g 2 h
+
p q p
q p p
g 2 h
g 2 h
q p p
p p q
l
X
,=1
g 2 h
g 2 h
p q q
q q p
g 2 h
g 2 h
+
+
q p q
p q q
f
q
(9.393)
f
p
La ecuaci
on (9.393) es identicamente cero, lo cual prueba la identidad de Jacobi.
Invariancia de los corchetes de Poisson bajo T.C.I. Se trata de mostrar que:
[f (q, p, t), g(q, p, t)] = [f (q, p, t), g(q, p, t)]
(9.394)
(9.395)
388 / Mec
anica cl
asica avanzada
De (9.318) y (9.322) se sigue:
q
2G
;
=
q
q p
p
2G
=
q
q q
(9.396)
f
f
G
+
,f =
+
[G, f ] G,
=
q
q
q
q
q
q
(9.397)
donde la u
ltima igualdad se sigue de (9.381-v). De (9.318) y (9.322) se sigue:
2G
p
;
= +
p
p q
q
2G
=
p
p p
(9.398)
y analogamente se llega a:
f
f
f
+
[G, f ] G,
=
p
p
p
p
(9.399)
f, g
(q,p)
"
l
X
[G, f ]
f
f
+
G,
q
p
q
=1
[G, g]
g
g
+
+
G,
p
p
p
[G, f ]
f
f
+
G,
p
p
p
#
[G, g]
g
g
+
G,
q
q
q
(9.400)
f, g
(q,p)
l
X
[G, f ] g
= [f, g](q,p) +
q p
=1
f
G,
q
f [G, g]
g
+
p
q p
g
[G, g] f
g f
f
G,
+ G,
q
p
q p
q p
f
g
g [G, f ]
G,
+
q p
q
p
(9.401)
l
X
g f
g f
,G
,G
p q
q p
=1
En la u
ltima igualdad se ha hecho uso de la propiedad (9.381-iv). Ahora los u
ltimos
terminos en (9.401) dan [[f, g], G], con lo cual el termino del orden de es cero con base
en la identidad de Jacobi, por tanto:
[f , g](q,p) = [f, g]q,p
(9.402)
Llegamos a la conclusi
on de que el corchete de Poisson de dos variables dinamicas es
una variable din
amica que es invariante bajo transformaciones canonicas infinitesimales.
En otras palabras, el corchete de Poisson de dos variables dinamicas es una variable
dinamica con un valor independiente de las variables usadas para describir el estado del
sistema: los corchetes de Poisson son invariantes can
onicos.
Veremos que esta invariancia se cumple aun bajo transformaciones canonicas que
no se pueden obtener de manera continua a partir de la transformaci
on identidad, o sea
como sucesion de T.C.I.
El teorema de Jacobi-Poisson. Si f y g son dos constantes de movimiento,
entonces [f, g] tambien es una constante de movimiento.11
De (9.352) se sigue que si f y g son constantes de movimiento se cumple:
g
f
+ [f, H] = 0 y
+ [g, H] = 0
t
t
(9.403)
(9.404)
390 / Mec
anica cl
asica avanzada
En efecto:
g
f
= [[f, H] , g] [f, [g, h]]
[f, g] =
, g + f,
t
t
t
(9.405)
(9.406)
1
p
(t + t0 ) g(t + t0 )2
m
2
t0 = t +
;
E
=
mgx
mg
m2 g 2
g
2m
(9.407)
(9.408)
t0 E
t0 E
x p
p x
(9.409)
Haciendo el c
alculo indicado en (9.408), usando (9.409), obtenemos:
[t0 , E] = 1
(9.410)
La ecuaci
on (9.408) puede interpretarse como una transformaci
on canonica que
permite expresar las nuevas variables canonicas t0 y E en funci
on de las viejas x y p.
Tal transformaci
on depende del tiempo. Esto ilustra un resultado mas general: [q , p ] =
[q , q ] = 1, para todo , que veremos mas adelante.
(9.411)
(9.412)
Ejemplo 9.8.4 Demostrar que si dos componentes del momento angular son constantes
de movimiento, la tercera tambien lo es.
Si li y lj son dos componentes de ~l constantes, por el teorema de Poisson [li , lj ]
tambien es una constante.
Recordando que:
li = ikl xk pl
(9.413)
Vemos que:
[li , lj ] = ikl jmn [xk pl , xm pn ]
(9.414)
xk [pl , xm pn ] + pl [xk , xm pn ]
xk [xm pm , pl ] pl [xm pn , xk ]
(9.415)
(9.416)
(9.417)
(9.418)
Usando la propiedad:
ikl jnl = ij kn in jk
(9.419)
392 / Mec
anica cl
asica avanzada
obtenemos:
[li , lj ] = (ij kn in kj )xk pn (ij kn in kj )pk xn
(9.420)
(9.421)
(9.422)
As, vemos que [lx , ly ] = xpy ypx = lz , o sea que si lx y ly son constantes de
movimiento, lz tambien lo es.
Los corchetes de Poisson fundamentales. Son los corchetes de Poisson para
las coordenadas y los momentos del sistema. Se sigue de la definicion de corchete de
Poisson que:
[q , q ] = 0 ; [p , p ] = 0 ; [q , p ] = ; , = 1, 2, ...l
(9.423)
f
;
p
[p , f ] =
f
;
q
, = 1, 2, ...l
(9.424)
siempre t0 es una de las constantes de movimiento y tiene una forma similar a (9.408),
ver tambien la ecuaci
on (3.91):
t0 (q, p, t) = t + (q, p)
(9.425)
t0
= 1 [t0 , H] = 1
t
(9.426)
La ecuaci
on (9.423) nos dice que el corchete de Poisson de un par de variables canonicamente conjugadas es igual a +1; [q , p ] = 1 ; = 1, 2, ...l (9.426) nos dice entonces que
t0 y H son un par de variables dinamicas canonicamente conjugadas. Muchos autores
se
nalan que t y H son canonicamente conjugadas, pero esto es erroneo, pues realmente t
no es una variable din
amica, como s lo es t0 . Enfaticemos que f es una variable dinamica
si satisface f (q, p, t) = f (q, p, t).
(9.427)
(9.428)
O sea que H, ~l2 y lz pueden tomarse como tres momentos constantes, que junto con sus tres coordenadas canonicamente conjugadas, que son funciones lineales
del tiempo seg
un se vio al final del captulo 2, constituyen un conjunto de seis variables can
onicas que describen exhaustivamente el sistema. Por ser independientes, li y lj
podran servir de variables de estado pero en un formalismo no canonico (no hamiltoniano).
Funciones escalares y vectoriales del estado de una partcula. Una funci
on
escalar por definicion, es aquella que no cambia al efectuar una rotacion del sistema de
coordenadas (punto de vista pasivo). Al efectuar la rotacion los vectores de estado ~r
on 7.7:
y p~ cambian en ~r y ~p, ver secci
r ; ~p = A~
p
~r = A~
(9.429)
(9.430)
Una funci
on vectorial del estado de la partcula es una funci
on F que se transforma
de acuerdo con (9.428), es decir, F~ tiene tres componentes que se transforman por
rotaciones como las componentes de ~r:
~ (~r, ~p)
F~ (~r, ~p) = AF~ (~r, p~) = F
(9.431)
(9.432)
394 / Mec
anica cl
asica avanzada
i est
donde los G
an dados en la ecuaci
on (7.221), los Ci son los cosenos directores del eje
de rotacion y es el angulo de rotacion. De acuerdo con (9.318) y (9.432):
i ~r ; ~p = p~ + Ci G
i p~
~r = ~r + Ci G
(9.433)
~
p=
ip
~ =
Ci G
G(~r, ~p)
~r
(9.434)
(9.435)
Ci li =
(~n ~r ~p) = ~n ~r
~
p
~p
i p~ =
Ci G
Ci li = (~n ~r p~) = ~n p~
~p
~r
(9.436)
kl
(9.437)
El lector puede verificar facilmente que este resultado es consistente con las ecuaciones (7.222), teniendo en cuenta que all se tenan rotaciones activas. De (9.436)
vemos que se puede escribir:
i~r = Ci~r G
i p~
G(~r, ~
p) = ~l ~n = Ci p~ G
(9.438)
i~r = ~r G
i ~p ; i = 1, 2, 3
li = p~ G
i , (9.437).
consistente con la antisimetra de G
Evaluemos el corchete de Poisson de dos componentes de ~l:
[li , lj ] =
=
li li li lj
i p~) (G
j ~r) (G
i ~r) (G
j p~)
= (G
~r ~
p
~p ~r
i~r G
j p
j ~r G
i ~p
G
~G
(9.439)
i )~
j G
T G
i p~ = ~rT (G
T G
j ~p ~rT G
T G
T G
p
= ~rT G
j
i
j
i
i son antisimetricos, G
T = G
i,
Como los G
i
j )~
i G
iG
j G
p
[li , lj ] = ~rT (G
(9.440)
k
= jik G
k p~
jik ~rT G
(9.441)
k p~
ijk ~r G
ijk lk
+ ~
p
~r
~p
(9.442)
+ ~
p
=
~r
~r
~
p
G G
~
p ~r
~r ~p
= [G, ] = 0
~n ~r
=0
+ ~n p~
= 0 ~n ~r
+ p~
~r
~
p
~r
~p
(9.443)
(9.444)
+ p~
=0
~r
~
p
(9.445)
+ p~
= b~r p~ + c~
p ~r = 0 si b = c
~r
~
p
(9.446)
es decir, es de la forma:
=
1 2
1 2
a~r + c~r p~ + d ~
p = A~r2 + B~
p2 + c~r ~p
2
2
(9.447)
(9.448)
Una funci
on vectorial F~ (~r, p~) puede escribirse en la forma:
F~ = f1 ~r + f2 ~
p + f3 ~l
donde f1 , f2 y f3 son funciones escalares, o sea de la forma (9.447).
(9.449)
396 / Mec
anica cl
asica avanzada
Usando las f
ormulas (9.427) vemos que:
[Fi , lj ] = ijk Fk [F~ , li ] = ~ei F~
(9.450)
De (9.428) se sigue que F~ se transforma bajo rotacion como (9.431). Los vectores de
la forma (9.449) dependen del estado del sistema, en tanto que los vectores unitarios de
base ~ei son independientes de el como tambien los vectores ~n, que definen las rotaciones.
Si ~n mismo estuviera determinado por los vectores ~r y p~, entonces una rotacion cambiara
no solo los componentes de la funci
on F~ sino la naturaleza misma de la funci
on (algo
analogo a lo que sucede con el hamiltoniano cuando las transformaciones canonicas
dependen del tiempo). En una rotacion el cambio en F~ es:
F~ = [F~ , ~l.~n]
(9.451)
(9.452)
(9.453)
~ es una funci
En efecto, F~ G
on escalar, que no cambia por rotaciones.
Por contraste, F~ ~n donde ~n es un vector independiente del estado, no es una
funci
on escalar y satisface que:
[F~ ~n , ~l ~n] = (~n ~n) F~
(9.454)
1
1
B[(~r ~e3 )i , lj ] = Bik3 [xk , li ]
2
2
(9.455)
1
1
Bik3 kjl xl = B(ij 3l il 3j ) xl
2
2
1
B(ij x3 3j xi )
2
(9.456)
(9.457)
1
1
=
B(il j3 i3 jl ) xl = B(j3 xi i3 xj )
2
2
Comparando (9.456) con (9.457) vemos que no son iguales. En conclusi
on, no hay
una f
ormula general para evaluar el corchete de Poisson de un vector que depende del
estado solamente y un vector espacial.
Correspondencia del formalismo de Poisson con el cuadro de Heisenberg
de la mec
anica cu
antica.12 Hay una correspondencia entre el conjunto de las variables
dinamicas en la descripci
on cl
asica y el conjunto de los operadores hermticos en la
descripci
on cuantica de un sistema de l grados de libertad. En esos dos conjuntos se
puede definir un
algebra de Lie, de la siguiente manera:
(i) En esos conjuntos se puede definir una ley de composicion interna mediante la
cual se hace corresponder a cada par de elementos del conjunto un tercer elemento del
mismo conjunto: C = [a, b]. Tal ley de composicion satisface:
(ii) La propiedad reflexiva: [a, a] = 0, para todo elemento del conjunto, siendo 0
elemento del mismo.
(iii) La propiedad antisimetrica: [a, b] = [b, a].
(iv) La propiedad de linealidad: [a + b, c] = [a, c] + [b, c] siendo y n
umeros
cualesquiera.
(v) La identidad de Jacobi: para cualesquiera tres elementos a, b, c, del conjunto
se cumple [a, [b, c]] + [b, [c, a]] + [c, [a, b]] = 0.
Esta
algebra es en general no conmutativativa, ademas de ser no asociativa: [a, [b, c]]
6= [[a, b], c].
En el conjunto de las variables dinamicas clasicas el algebra de Lie est
a dada por
los corchetes de Poisson, que satisfacen todas las propiedades (i) a (v). En el conjunto
de los operadores hemticos cuanticos se satisfacen las propiedades (i) a (v) definiendo
la ley de composicion interna por medio de conmutadores: [
a, b] = a
b b
a.
La correspondencia entre el formalismo de Poisson y el de Heisenberg se establece
de la siguiente manera: a cada variable canonica de estado p o q , = 1, 2, 3, ...l,
le corresponde un operador hermtico, p o q , = 1, 2, ...l. En consecuencia a cada
variable din
amica f (q, p, t) le corresponde un operador hermtico construido a partir
de los operadores p o q : f(
q , p, t). A cada corchete de Poisson fundamental le corresponde un conmutador fundamental. La correspondencia entre el corchete de Poisson y
conmutadores es:
1
1
(9.458)
[f, g] [f, g] = (fg gf)
i
h
i
h
En particular a los corchetes fundamentales de Poisson, (9.423), les corresponde:
q q q q = 0 ;
p p p p = 0
q p p q = i
h ; , = 1, 2, ...l
12 V
ease
el captulo 12.
(9.459)
398 / Mec
anica cl
asica avanzada
A la relaci
on (9.426) le corresponde:
H
t0 = ih
t0 H
(9.460)
similarmente,
li
li = ihijk lk
lj
lj
Las ecuaciones de movimiento de Heisenberg son:
H
q ; p = 1 p H
H
p ; = 1, 2, ...l
q = 1 q H
i
h
ih
(9.461)
(9.462)
(9.464)
= eiHt/
B(t)
B(0)eiHt/h
(9.465)
[H,
B(t) = B0 + [H, B0 ] +
h
2! h
n
(9.466)
1 it
[H,
...[H,
B
0 ]...]] + ...
+...
[H,
{z
}
|
n! h
n corchetes
B = B0 + tB + B + ... B + ...
2!
n!
0
Notando que:
= [B,
H] = [[B, H], H], ...
B
obtenemos:
B = B0 t[H, B]|0 +
(9.468)
(9.469)
t2
[H, [H, B]]
2!
0
(9.470)
1
+ ... (t)n [H, [H ...[H, B] ...]] + ...
{z
}
|
n!
n corchetes
0
Es clara la correspondencia entre (9.466) y (9.470) con solo reemplazar el corchete
de Poisson por i/
h veces el conmutador.
La expresion (9.466) puede tambien obtenerse a partir de las formulas cuanticas
que corresponden a (9.467) y (9.468):
= i [H,
B]
(9.471)
B
h
Como ilustraci
on, sea una partcula en un campo homogeneo gravitacional mg.
El hamiltoniano cuantico sera:
2
= p mg x
(9.472)
H
2m
= H
y B
0 = x
Sea B
0 . Hallemos a x usando la formula (9.466). Es necesario
evaluar los siguientes conmutadores:
1 2
1
x
[H,
0 ] =
p0 , x
0 =
x
0 , p20
2m
2m
(9.473)
1
ih
=
([
x0 , p0 ] p0 + p0 [
x0 , p0 ]) = p0
2m
m
i
h
[H,
x0 ]] = mg x
[H,
0 , p0 = gh2
(9.474)
m
Como el conmutador (9.474) es constante, todos los conmutadores de orden superior se anulan. Reemplazando (9.473) y (9.474) en (9.466):
1
p0
t + gt2
(9.475)
m
2
La ecuaci
on (9.475) es formalmente igual a la expresion clasica que se obtendra a
partir de (9.470).
x = x
0 +
400 / Mec
anica cl
asica avanzada
9.9.
(9.476)
Si la transformaci
on es canonica se debe cumplir:
l
X
=1
p q H t = C
l
X
=1
p q H t
F (q, p, t)
(9.477)
=1
p q = C
l
X
=1
p q F (q, p, t)
(9.478)
(9.479)
= 1, 2, ...l
(9.480)
=1
p q q t
= C
l
X
=1
"
p (q q t) F
l
X
F
=1
F
q +
p
q
p
F
+
t
(9.482)
La ecuaci
on (9.482) coincidir
a con (9.477) si se define la funci
on H por la ecuaci
on:
l
X
F
F
F
H = CH +
p q Cp q +
q +
p +
(9.483)
q
p
t
=1
F1
(9.485)
t
Se llega al resultado correspondiente a (9.485) si la transformacion tiene una estrutura arbitraria, es decir, regida por las formulas (9.260). Concluimos que a fin de que la
transformaci
on (9.476) sea can
onica es necesario y suficiente que todas las transformaciones independientes del tiempo obtenidas de la transformaci
on (9.476) por reemplazar
a t por un valor
arbitrario t , sean canonicas, es decir, que satisfagan la ecuaci
on (9.478),
con una y la misma valencia C y una y la misma funci
on generatriz F . Por esta raz
on,
al formular las pruebas para el car
acter canonico de una transformaci
on, basta restringirse a la consideracion de las transformaciones que no contienen la variable temporal t
explcitamente:
!
~q, ~p
q = q (q, p) ; p = p (q, p) ; = 1, 2, ...l ; J
6= 0
(9.486)
~q, p~
H = CH +
=1
p q = C
l
X
=1
p q K(q, p)
(9.487)
402 / Mec
anica cl
asica avanzada
K sera un diferencial exacto si se cumplen las condiciones:
!
!
l
l
X
X
q
q
Cp
=
Cp
p
p
q
q
q
q
=1
=1
l
X
q
p
p
=1
l
X
q
Cp
p
q
=1
l
X
q
p
p
=1
l
X
q
p
p
=1
(9.489)
q q
q q
=1
l
X
p q
p q
= 0
p p
p p
=1
(9.490)
l
X
p q
p q
= C
p q
q p
=1
Se define el corchete de Lagrange de dos variables dinamicas f y g como:
l
X
q p
q p
{f (q, p, t), g(q, p, t)}
f g
g f
=1
(9.491)
C ;
(9.492)
, = 1, 2, ...l
En las f
ormulas (9.492) hemos colocado la variable t, teniendo en cuenta el resultado anterior, seg
un el cual el car
acter de la transformaci
on dependiente del tiempo es
el mismo que el de la transformaci
on realizada en un tiempo fijo t = t . Las ecuaciones (9.492) expresan las condiciones suficientes y necesarias para que la transformaci
on
(9.476) sea can
onica. Esta es una de las mencionadas pruebas del car
acter canonico de
una transformaci
on.
Las f
ormulas (9.492) se llaman los corchetes de Lagrange fundamentales: con las
ecuaciones (9.492) se pueden formar las siguientes igualdades entre matrices l l:
{~
q, ~
q )} =
0l ; {~
p, p~)} = 0l ; {~q, ~p)} = C Il
(9.493)
{~
q, ~
q )}
{~
q, p~)}
{~
q, ~
p)}
{~
p, p~)}
0l
Il
Il
0l
(9.494)
T =
E
1
E
2 =
E
=
det E
+1
(9.495)
(9.496)
l
X
(u v + v u ) = ~v ~u ~u ~v
(9.497)
=1
f = (~u, ~v ) E
~v
(9.498)
404 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si ahora se someten los vectores [~u, ~v ] y [~u , ~v ] a una transformaci
on mediante una
:
matriz simplicial M
~u
~u
~u
~u
=M
=M
;
(9.499)
~v
~v
~v
~v
Entonces se cumple que:
~u
~u
TE
M
= (~u, ~v ) M
f = ~u, ~v E
~v
~v
~u
=f
= (~u, ~v ) E
~v
(9.500)
q 1 q1 q 1
q1
q1 q 1
...
...
q1 q2
ql p1 p2
pl
q
q 2
q 2 q2 q 2
q2
2
...
...
q
q
q
p
p
pl
1
2
l
1
2
...
... ... ...
...
... ... ...
ql q l
ql q l q l
ql
...
...
q
q2
ql p1 p2
pl
1
J =
p1 p1
p1 p1 p1
p1
q1 q2 . . . ql p1 p2 . . . pl
p2 p2 p2
p2
p2 p2
...
...
q1 q2
q
p
p
pl
l
1
2
p
pl
pl pl pl
pl
l
...
...
q1 q2
ql p1 p2
pl
can
onica. Sea la matriz jaco
~q
~q
~p
~q
~q
~p
~
p
~p
(9.501)
donde ~p/~q, etc., son matrices jacobianas de orden l. Mostremos que J satisface la
relaci
on:
J = C E
JT E
(9.502)
T
~q
~q
J =
JT E
~q T
~
p
la transformaci
on canonica. En
T
~p
~q
0l Il
~q
~q
T
~p
Il 0l
~p
~q
~
p
efecto:
~q
~p
~
p
~p
(9.503)
T
T
T
T
~q ~p
~p ~q ~q ~p ~p ~q
~q ~q ~q ~q ~q ~p ~q ~p
T
J =
(9.504)
J E
T
T
T
T
~p ~q
~q ~p ~p ~q
~q ~p
~
p ~q ~
p ~q ~p ~p ~p ~p
~p/~qT indica la matriz traspuesta de ~p/~q. Notemos que los corchetes de Langrange
fundamentales, (9.490) y (9.492), se pueden escribir en forma de matrices. En efecto, las
ecuaciones (9.490) son los siguientes elementos de matriz:
!
!
!
!
l
X
~p T
~q
~q T
~p
=0
~
q
~
q
~
q
~
q
=1
~T
p
~
p
=1
l
X
~T
q
~
p
=1
l
X
~q
~
p
~p
~q
T
~q
~p
T
~q
~p
~p
~p
~q
~q
0l C Il
J =
= CE
JT E
C Il
0
=0
(9.505)
= C
(9.506)
det JT detE
(9.507)
406 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como det JT = det J se sigue que:
2 = C 2l detJ = C l
(det J)
(9.508)
(9.510)
Si la transformaci
donde J es el determinante de la matriz jacobiana J.
on es canonica,
l
J = det J = C , o se a que:
= |C|l
(9.511)
(9.512)
La ecuaci
on (9.512) puede considerarse como una prueba del teorema de Liouville,
vease ecuaci
on (3.137). es una de las integrales invariantes de Poincare, ecuaci
on (9.81).
Invariancia de los corchetes de Poisson bajo transformaciones can
onicas.
Hemos ya mostrado esta invariancia bajo transformaciones canonicas infinitesimales,
ecuaci
on (9.394) y siguientes. Veremos ahora que esta invariancia vale para cualquier tipo
de tranformacion can
onica univalente; no solamente para aquellas que pueden obtenerse
a partir de la transformaci
on continua de par
ametros.
JE JT = C E
(9.513)
T 1
E
= JE
(JT )1 E
= C E
(9.515)
C
O sea que la siguiente es otra expresion de la condicion de canonicidad:
JE JT = C E
(9.516)
La ecuaci
on (9.516) puede obtenerse a partir de (9.502) intercambiando los papeles
JT se puede obtener de (9.504)
de J y JT . Comparando con (9.503) vemos que JE
intercambiando a ~q/~q y ~p/~
p por sus respectivas traspuestas y a ~p/~q por (~q/~p)T .
Es decir:
T
T
T
T
~q ~q
~q ~q
~q ~p
~q ~p
~
~q ~p
~p ~q
~q ~p
p ~q
J EJ =
(9.517)
T
T
T
T
~p ~q
~
~
~
~
~
~
p q
p p
p p
,
~
p ~q
~q ~p
~p ~q
~q ~p
Los corchetes de Poisson fundamentales pueden escribirse en forma de matriz. En
efecto:
!
!
!
!
l
X
~q
~q
~p T
~p T
[q , p ] =
~q
~p
~p
~q
=1
(9.518)
!
T
T
~q ~p
~q ~p
=
~q ~
p
~p ~q
y similarmente:
[q , q ] =
T
T
~q ~q
~q ~q
~q ~
p
~
p ~q
[p , p ] =
T
T
~p ~p
~p ~p
~q ~p
~p ~q
~ ~
0l Il C
q, q ~q, ~p
= C E =
JE JT =
T
~
~
~q , ~p
Il C
0l
p, p
(9.519)
(9.520)
408 / Mec
anica cl
asica avanzada
O sea que las condiciones de canonicidad de la transformaci
on tambien se pueden
expresar por medio de los corchetes de Poisson, seg
un (9.520): [~q , ~q ] = 0l ; [~p, ~p] = 0l ;
[~q, ~p] = C Il , o en terminos de los elementos de matriz.
[q , q ] = 0 ;
[p , p ] = 0 ;
[q , p ] = C ;
, = 1, 2, ...l
(9.521)
(9.522)
notemos que:
[f, g](q,p) =
[f, g](q,p) =
l
X
f g
f g
q p
p q
=1
f g f g
~q ~p
~p ~q
(9.523)
l
X
f g
f g
q p
p q
=1
f g f g
~q ~p
~p ~q
[f, g](q,p) =
g g
,
~q ~p
f
~q
f
~p
(9.524)
T
T
~q f
~p f
~q ~q
~q ~p
(9.525)
T
T
~p f
~q f
f
+
~q ~p
~q
~q ~q
=
=
f
T
T
~q f
~
p f
+
~
p
~
p ~q
~p ~p
T
T
f
~p
~q
~q
~q
~q
T
T f
~q
~p
~p
~
p
~p
(9.526)
Comparando a (9.526) con (9.501) vemos que: [f /~q, f /~p] = JT f /~q, f /~p
Es decir:
f
~q
g g T
(9.527)
J EJ
[f, g](q,p) =
,
~
~
q p
f
~p
De acuerdo con (9.516) obtenemos entonces:
f
~q
g g
= C [f, g]
CE
[f, g](q,p) =
,
(q,p)
~
q ~p
f
~p
(9.528)
(9.529)
410 / Mec
anica cl
asica avanzada
conjunto se puede escribir como (~u, ~v ). Podemos formar con estas variables los siguientes
corchetes de Lagrange y Poisson:
[~u, ~u]; [~u, ~v ]; [~v , ~v ]; {~u, ~u}; {~u, ~v }; {~v , ~v }
A su vez con estos corchetes podemos formar las siguientes matrices de orden 2l:
P =
(9.530)
[~v , ~u] [~v , ~v ]
{~v , ~u} {~v , ~v }
~q
~q ~p
f
{f, g} =
E
,
~p
g g
f
(9.531)
P es de la forma siguiente:
Un elemento tpico de la matriz L
2l
X
i=1
{xn , xi } [xi , xm ] =
2l
X
i=1
~z T ~z
E
xi
xn
xm T xi
E
~z
~z
(9.532)
donde xi es una componente del vector [~u, ~v ] y zi representa una componente del vector
[~
q , p~].13 Notando que:
2l
X
zr xi
zr
=
= rs ;
x
z
zs
i
s
i=1
2 = I
E
(9.533)
y que:
Er Ert
zt xm
= nm
xn z
(9.534)
P = I
{xn , xi } [xi , xm ] = nm L
(9.535)
O sea que el corchete de Lagrange es, excepto por el signo, el recproco del corchete
de Poisson. La invariancia del uno implica la invariancia del otro. Vimos que los corchetes
de Poisson son invariantes bajo transformaciones canonicas univalentes, por tanto se
13 V
ease
las f
omulas (9.385).
, = E
p~
p
~
{~
q, f } =
~p
~q
; {~
p, f } =
f
f
(9.536)
{g, f } = {f, g}
{cf, g} = {f, cg} =
1
{f, g}
c
p = i(q 2q) ; p = 2q q
(9.537)
(9.538)
La transformaci
on sera can
onica libre de primera clase con valencia C, si, de acuerdo con (9.158), puede generarse por una funci
on tal que:
Cp =
F
F
; p=
q
q
(9.539)
1 2 1 2
q + q 2qq ; C = i
2
2
(9.540)
(9.541)
412 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como la transformaci
on (9.537) es canonica con valencia C = i, se sigue de la
f
ormula general para los corchetes de Poisson que:
[q, p] = i
(9.542)
p = eq + f p c = af be
(9.543)
1
p2x
+ kx2
2m 2
(9.544)
1
I(q 2 + p2 )
2
mediante la transformaci
on:
r
I
q ; px = Im p
x=
m
(9.545)
(9.546)
(9.547)
obtenemos para H:
H = Iqp
(9.548)
(9.549)
donde llamamos N a:
N = qp
podemos ver que E = IN y que:
N , q = q ; N , p = p
(9.550)
(9.551)
(9.552)
=
I
I
Im
de modo que el hamiltoniano correspondiente a las variables canonicas q y p sera qp.
Entonces, el hamiltoniano correspondiente a q y p es:
H = iq p
(9.553)
Las f
ormulas (9.551) nos permiten escribir directamente las ecuaciones de movimiento de Poisson, ecuaciones (9.363):
q = q, H ; p = p, H
(9.554)
(9.555)
(9.556)
donde hemos notado que q y p son complejo conjugadas entre s. Utilizando las formulas
(9.547) obtenemos a q y p en funci
on del tiempo:
(9.558)
q0 = 2Re q 0 ; p0 = 2Imq0
Entonces obtenemos para q(t) y p(t) en terminos de sus valores iniciales:
q = q0 cos t + p0 sen t
(9.559)
p = p0 cos t + q0 sen t
y para las variables originales x y px , obtenemos:
x = x0 cos t +
px0
sen t
m
(9.560)
414 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los distintos sistemas del ensamble difieren solo por la fase. La dispersi
on en x se
caracteriza por su varianza (x)2 , definida por:
(x)2 = h(x hxi)2 i = hx2 i hxi2
(9.561)
x = Ax sen(t + )
(9.562)
donde h...i denota el promedio sobre el ensamble. Como x(t) puede escribirse en la forma:
Si promediamos sobre todos los posibles valores de , 0 2, obtenemos los
promedios de ensamble microcanonicos:
A2x
; hxi = 0
(9.563)
2
px se comporta analogamente. Obtenemos entonces que:
1
1
(x)2 = A2x ; (p)2 = A2p
(9.564)
2
2
El producto x px sera entonces:
1
(9.565)
(x) (px ) = Ax Ap
2
Notamos seg
un el ejemplo 9.9.2 que los maximos valores de x y px , que se obtienen
de las f
ormulas (9.560), son:
px
A2x = x20 + 2 0 2 ; A2p = p2x0 + m2 2 x20
(9.566)
m
que pueden expresarse en funci
on de q0 y p0 mediante (9.546):
I
A2x =
(q 2 + p20 ) ; A2p = Im(q02 + p20 )
(9.567)
m 0
Reemplazando (9.548) en (9.546) obtenemos:
hx2 i =
(9.568)
(9.569)
x px
(9.571)
2
se sigue entonces de (9.551) que E h/2. Si tomamos I igual a la constante de
Planck, se sigue tambien de (9.551) que E = nh. Estos resultados recuerdan a analogos
resultados mecanico-cu
anticos.
x px = IN =
10
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con
variables de acci
on-
angulo
Aqu estudiaremos mas en detalle el significado fsico de las soluciones de la ecuacion de Hamilton-Jacobi con enfasis en los sistemas que presentan movimientos multiperiodicos. Se desarrollar
a la teora hasta el punto en el cual se perciban claramente las
diferencias y similitudes con la mecanica c
uantica, cuando se trate con sistemas atomicos.
Las soluciones y los metodos de solucion de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi han
merecido numerosos estudios. El metodo de separacion de variables permite en principio
resolver cualquier problema integrable introduciendo las coordenadas adecuadas. Los
modelos no integrables, como el famoso problema de los tres cuerpos, son objeto de
muchas investigaciones en la actualidad. Un estudio matematico de los principales casos
en que se resuelve la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi est
a en la seccion 27 del texto de
(Gantmacher Op. cit.).
10.1.
416 / Mec
anica cl
asica avanzada
la cuantizacion de los sistemas atomicos (lo cual se tomo como un dato experimental)
sino determinar cuales son las cantidades susceptibles de ser cuantizadas. Se hallo que
las cantidades a ser cuantizadas deben satisfacer los siguientes dos requisitos: pueden
cambiar solo por m
ultiplos enteros de la constante de Planck h y deben permanecer
absolutamente inalteradas cuando se someta el sistema a una influencia externa que no
sea capaz de causar una alteracion de magnitud h en esa cantidad. Tales cantidades se
llaman invariantes adiab
aticos y fueron extensivamente estudiados por P. Ehrenfest en
los a
nos 1914-1923.1 Los invariantes adiabaticos de la vieja teora c
uantica coinciden con
las llamadas variables de accion.
Un invariante adiab
atico para un sistema de un grado de libertad. Sea
un sistema de un grado de libertad en un estado arbitrario de movimiento acotado con
lo cual el movimiento ademas sera periodico. Sea un par
ametro caracterstico de los
efectos externos sobre el sistema; si cambia, cambian los efectos externos sobre el
sistema con lo cual se realizara un trabajo y posiblemente cambie tambien la frecuencia
de la oscilaci
on ademas de la energa total.
Ciertamente la energa total dependera del valor de siendo constante para cada
valor que tenga : E = E(q, p, ). Las expresiones para la energa total y el perodo del
movimiento son de la forma:
1
(10.1)
E = a(q, ) q2 + U (q, )
2
Z q2
2a dq
T =
(10.2)
E
U
q1
donde q1 y q2 son las races de la ecuaci
on E = U (q, ) para valores dados de E y .
Puesto que E depende de , T depende de E y de . Si cambia con el tiempo, E
dependera del tiempo a traves de :
E
E =
(10.3)
(10.4)
es decir, si vara muy poco en el curso de un perodo del movimiento del sistema. Un
invariante adiabatico es una cantidad que no cambia cuando el sistema se somete a una
variaci
on adiabatica de . Sabemos que, en virtud de las ecuaciones de Hamilton:
H
H =
t
(10.5)
=
E =
t
1 El
(10.6)
tema contin
ua estudi
andose en la actualidad. V
ease por ejemplo: K.P. Marzlin, B.C. Sanders,
Physics review letters 93, 160408(2004). Tambi
en http://xxx.lanl.gov/abs/quant-ph/0405059.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 417
Como vara muy poco en un perodo del movimiento, podemos considerar que
tambien es constante. Entonces al promediar la ecuaci
on (10.6) sobre un perodo
obtenemos:
Z
1 T H
E =
dt
(10.7)
T 0
De acuerdo con una de las ecuaciones de Hamilton se cumple:
dt =
dq
H/p
(10.8)
La ecuaci
on (10.7) se puede entonces escribir como:
I
H/
dq
H/p
(10.9)
E = I
1
dq
H/p
H
donde
denota la integral de lnea sobre la trayectoria de fases del sistema en un
perodo de movimiento. En un perodo, por hipotesis, cambia muy poco, por tanto E
es constante, seg
un (10.6). Como una trayectoria de fases se caracteriza por la relacion:
p = p(q; E, )
(10.10)
donde E y son fijos, entonces p (o q) solo, es suficiente para especificar el estado. Sobre
una trayectoria de fases dada C se cumple entonces que H(q, p, ) = HC (p, ), luego:
dHc
Hc
Hc p
=
+
d
(10.11)
(10.12)
E = I
p
dq
E
La ecuaci
on (10.14) se puede escribir en la forma:
I
p
p
E+
dq = 0
E
(10.13)
(10.14)
(10.15)
418 / Mec
anica cl
asica avanzada
Dado que durante un perodo E y permanecen practicamente constantes, de
(10.10) se sigue que:
p
p
p
E+
=
t
E
(10.16)
(10.18)
Entonces (10.17) nos dice que J = 0, o sea que J es un invariante adiabatico (una
cantidad que no cambia cuando vara adiabaticamente). Concluimos que J depende
de la energa del sistema pero vara muy poco con . Esto permite calcular a partir de
J la frecuencia del movimiento:
I
I
I
p
1
J
=
dq =
dq = dt = T
(10.19)
E
E
HC /p
o sea que:
1
J/E
(10.20)
La ecuaci
on (10.18) tiene la siguiente interpretaci
on geometrica: J es el valor del
rea encerrada por la curva de fases que describe el sistema en un perodo. La invariancia
a
adiabatica de J permite concluir que una perturbacion al sistema que vara lentamente
con el tiempo puede producir una deformacion de la trayectoria de fases pero de tal
manera que no se cambia el valor del area encerrada por esa curva. J tambien se puede
escribir como una integral de superficie:
Z
J = dq dp
(10.21)
Ejemplo 10.1.1 Evaluar la variable de accion J para un oscilador armonico unidimensional.
En este caso el hamiltoniano constante es:
H=
p2
1
+ m 2 q 2 = E
2m 2
(10.22)
(10.23)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 419
on (10.23) define una elipse en el plano de fases cuyos semiejes son
p La ecuaci
y 2E/(m 2 ). El valor de J es igual al area encerrada por la elipse, esto es:
p
E
J = ( 2mE) ( 2E/(m 2 )) = 2
2mE
(10.24)
1 2 2
ml + mgl(1 cos ) = E
2
(10.25)
para peque
nas oscilaciones:
2
2
1 2 2 1
ml + mgl 2 = E
+
=1
2
2
2
2E/(ml ) 2E/(mgl)
(10.26)
que es la ecuaci
on de una elipse en el plano ,
el area encerrada es:
p
2E
E 1
= 2
2E/(mgl) =
ml2
ml gl
H
Es claro que J = p dq est
a dada tambien por la expresion (10.24):
2E/(ml2 )
(10.27)
(10.28)
J = 2
420 / Mec
anica cl
asica avanzada
Sabemos que para un valor dado de l los valores medios de las energas cinetica y
potencial son iguales, e iguales a la mitad de la energa total E (teorema del virial):
1 2 2
1
1
ml = mgl 2 = E
2
2
2
(10.32)
(10.33)
d
1 dl
=
2 l
(10.34)
dE =
p
Como la frecuencia angular es = g/l, vemos que el cambio fraccional de es
proporcional al cambio fraccional de l cuando la longitud del pendulo se altera en dl:
(10.35)
(10.36)
10.2.
En la secci
on 9.6 analizamos en detalle la solucion de las ecuaciones de movimiento
de un sistema conservativo generalizado por el metodo de Hamilton-Jacobi. Esto nos
condujo a la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo, ecuaciones (9.305)
y siguientes del captulo anterior. El resultado es que para tales sistemas es posible hallar
una transformaci
on canonica generada por , que permite expresar a (~q, p~) en funci
on de
(~q, ~p), dados por p = ( = 1, 2, ...l 1), pl = t + l , q = ( = 1, 2, ...l) donde
y son 2l constantes y se exige que Bl = h. Si no se toma a h coincidiendo con una
~ se obtendr
a la solucion en terminos de
de las sino que se deja en general h = H()
~ ~q = ~ t +
~
~
~p = ,
~ donde
~ y son las constantes de integraci
on y ~ son funciones de .
El formalismo de las variables accion-
angulo se caracteriza por:
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 421
(a) Es aplicable a sistemas conservativos generalizados.
(b) Se define para sistemas ligados.
(c) Se identifican las l constantes p con l invariantes adiabaticos del sistema.
(d) Si existen las l constantes de movimiento se dice que el sistema es integrable.
Los sistemas integrables se caracterizan por poseer un n
umero de constantes de
movimiento uniformes igual al n
umero de grados de libertad:2 en un sistema no integrable
el n
umero de constantes de movimiento uniformes es menor que l, y la trayectoria fasica
cubrira (total o parcialmente) regiones de mas de l dimensiones en el espacio fasico.
Veremos que si el sistema posee mas constantes de movimiento uniformes que el n
umero
de grados de libertad, entonces la trayectoria fasica cubre regiones de dimensi
on menor
que l y ademas la separacion de variables es posible en mas de un sistema de coordenadas.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema hamiltoniano de l grados de libertad
son de la forma:
x i = fi (x1 , x2 , ...x2l , t) ;
i = 1, 2, ..,2l
(10.37)
i = 1, 2, ...k
(10.39)
posible que un sistema sea integrable mas no separable, es decir, que no se puede desacoplar las
ecuaciones de movimiento.
422 / Mec
anica cl
asica avanzada
se dice que el sistema se integra por cuadraturas.
Teorema de Liouville sobre los sistemas integrables. Recordemos que una
funci
on es una integral primera de un sistema de hamiltoniano H si su corchete de
Poisson con H es nulo:
[H, ] = 0
(10.42)
[ , ] = 0 ;
, = 1, 2, ...l
(10.43)
en un espacio f
asico de dimensi
on 2l. Consideremos los subespacios (hipersuperficies
2l 1 dimensionales):
S = {(q, p) : (q, p) = C } ;
= 1, 2, ...l
(10.44)
(10.45)
Suponemos que sobre Mc las l funciones son independientes (esto es, que los
l gradientes de las hipersuperficies S son linealmente independientes en cada punto de
Mc ).
Entonces, recordando el teorema sobre simetras y leyes de conservaci
on de la secci
on 9.8, como los son generadores infinitesimales de las transformaciones canonicas
que dejan invariante a H, se cumple que:
(i) Mc es un subespacio invariante bajo cada una de las transformaciones canonicas
infinitesimales generadas por 1 = H, 2 , ...l .
(ii) Si las funciones son continuas y uniformes y tales que (q) y (p) siempre
toman valores finitos, entonces el subespacio Mc corresponde con un toroide de dimensi
on
l:
T l = {1 , 2 , ...l } mod 2
(10.46)
~=~
;
dt
~ =
~ (C)
(10.47)
demostraci
on rigurosa del teorema puede verse en el libro de V. Arnold, Les m
ethodes mat
ematiques de la mec
anique classique, Mir, Mosc
u, 1976.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 423
Ejemplo 10.2.1 Aplicar el teorema de Liouville al estudio del oscilador bidimansional.
Seg
un el teorema de Liouville sobre sistemas integrables, si en un sistema canonico
de dos grados de libertad se conoce una integral primera F que no depende de H,
entonces el sistema se integra por cuadraturas; el subespacio definido por H = h y
F = f siendo f y h dos constantes, es un toro invariante sobre el cual el movimiento
es cuasiperiodico. Para precisar, consideremos un oscilador bidimensional descrito por
el hamiltoniano:
H=
p2y
1
p2x
+
+ m(x2 x2 + y2 y 2 )
2m 2m 2
(10.48)
px
;
m
y =
p x = mx2 x ;
py
m
(10.49)
p y = my2 y
Es f
acil ver que:
px
py
px + mx2 x x =
p y + my2 y y = 0
m
m
(10.50)
p2y
1
+ my2 y 2 = E2
2m 2
(10.51)
=~
(E1 , E2 )
dt
(10.52)
424 / Mec
anica cl
asica avanzada
2
1
decir, unidimensional. Para que esto ocurra es necesario que exista una nueva constante
de movimiento ademas de E1 y E2 .
Por ejemplo, cuando x = y , existe otra constante de movimiento relacionada
con la degeneraci
on, que es el momento angular:
A = xpy ypx
(10.53)
(10.54)
y cuando x = 2y , es constante:
A = (m2 y2 y 2 p2y ) x + ypx py
(10.55)
Para el caso x = y es facil ver que hay otra constante dada por:
B = px py + m2 2 xy
(10.56)
y que se cumple:
[E2 , B] = m 2 A ;
[E2 , A] =
B
m
(10.57)
(10.58)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 425
Vectores tangentes a Mc . Como las l funciones son independientes, tambien
seran linealmente independientes los l vectores gradientes 2l-dimensionales, perpendicu~ .
lares a las superficies = C , que llamaremos V
V~ =
(10.59)
,
, ...
q1 q2
pl
~ no tiene componentes a lo largo de un vector E
V
~ , donde la matriz
Un vector V
~q
V~ = , E
(10.60)
V~ E
= [ , ] = 0
~q ~
p
~p
~
los E V son linealmente independientes.
Se sigue entonces que en cada punto de Mc un vector tangente (por ejemplo la
direcci
on de la trayectoria de fases en ese punto) puede expresarse como combinaci
on
V
~ ( = 1, 2, ...l).
lineal de los l vectores E
Si se realiza en un punto de Mc la transformaci
on canonica infinitesimal generada
por , de acuerdo con la f
ormula (9.349), el cambio experimentado por una variable
dinamica f est
a dado por:
f f
V
~
f = [f, ] =
E
(10.61)
,
~q ~p
Se sigue entonces que el cambio
1 0 0
0 1 0
~q
= . . .
.. .. ..
p
~
0 0 0
. . . 0
. . . 0
~
V~
V = E
(10.62)
.. .. .. .. E
. . . .
. . . 1
O sea que los desplazamientos producidos por cada una de las transformaciones
canonicas infinitesimales generadas por 1 , 2 , ...l est
an contenidos totalmente dentro del subespacio Mc . Con esto queda demostrada la proposicion (i) del teorema de
Liouville.
En particular, para cuando 1 = H se tiene que:
q
~
H/~p
H
~q = H ;
=
~p =
(10.63)
~p
~q
p~
H/~q
426 / Mec
anica cl
asica avanzada
como debe ser.
Hemos mostrado que cualquier desplazamiento sobre Mc se puede obtener por
medio de las l transformaciones canonicas asociadas a las integrales primeras en
involuci
on.
Como en cada punto de Mc cada uno de los vectores tiene una direcci
on bien definida, concluimos que a cada integral primera se le puede asociar una familia de
trayectorias paralelas sobre la superficie de Mc y que en consecuencia a las l integrales
primeras en involuci
on se les puede asociar un sistema de coordenadas curvilneas
sobre Mc . En efecto, los l desplazamientos finitos asociados a los l grupos de transformaciones correspondientes a las se pueden describir mediante l par
ametros reales. Si
fijamos sobre Mc un punto (~q, p~) x0 , entonces cualquier punto de Mc se puede obtener
de este por accion de los l grupos de transformaciones asociados a 1 , 2 , ...l :
g(~r)x0 g1 (r1 ) g2 (r2 ) ...gl (rl )x0 = xr1 , r2 , ...rl Mc
(10.64)
donde g (r ) es la transformaci
on finita asociada a siendo r el par
ametro. Entonces
los vectores ~r (r1 , r2 , ...rl ) definen unvocamente los puntos de Mc .
Correspondencia entre Mc y un toroide de dimensi
on l. Por hipotesis la
regi
on Mc es acotada, ya que estamos tratando con sistemas ligados. Como consecuencia
de esto, los vectores ~r = (r1 , r2 , ...rl ) que sirven para caracterizar los puntos de Mc tienen
componentes acotadas. Para precisar, llamemos Rl al espacio eucldeo l-dimensional en
el cual est
an definidos los vectores ~r; en consecuencia, la region del espacio fasico Mc
est
a asociada a un subespacio l-dimensional acotado de Rl mediante la formula (10.64).
Como la regi
on Mc es acotada, ciertamente existen transformaciones g(~r) que retornan un punto arbitrario x0 de Mc en s mismo:
g(~r)x0 = x0
(10.65)
g2 (1)x0 = x0 ;
...gl (1)x0 = x0
(10.66)
Es decir, asociar el intervalo (0, 1) a cada una de las lneas cerradas que se obtienen
por desplazar el punto x0 mediante las transformaciones g (r ). Es claro entonces que
g (m )x0 = x0 donde m es un n
umero entero.
Por tanto podemos caracterizar el conjunto de todas las transformaciones de la
forma (10.65) mediante los vectores enteros:
~r = (m1 , m2 , ...ml ) ;
m = ... 2, 1, 0, 1, ...
(10.67)
A su vez el intervalo (0, 1) corresponde con el intervalo (0, 2), de modo que podemos hacer corresponder a la region Mc un toroide de dimensi
on l, T l , definido como el
producto cartesiano de l crculos, siendo definidos los puntos de los l crculos mediante
coordenadas angulares mod 2:
T l = {(1 , 2 , ...l )} ;
~ mod 2
(10.68)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 427
Existe una completa correspondencia entre T l y la region de Rl que representa los
puntos de Mc . Por tanto es posible asociar a los puntos de Mc un toroide de dimensi
on
l. Toda la argumentacion depende de la existencia de transformaciones sobre Mc de la
forma (10.65) para cualquier punto de Mc .
Existencia en Mc de movimientos cuasiperi
odicos. La transformaci
on canonica generada por H tiene por par
ametro a t. Entonces la correspondencia entre Mc y T l
permite asociar a cada valor de t un punto (1 , 2 , ...l ) mod 2 sobre T l . El movimiento generado por H en Mc se presenta uniforme sobre T l debido a que una variacion t
en el par
ametro t se traduce en variaciones 1 , 2 , ...l en las coordenadas sobre
T l . Como ciertamente la variaci
on del par
ametro t es uniforme, de igual manera seran
uniformes las variaciones en las coordenadas angulares sobre T l . En consecuencia:
= ;
= (~c) ;
~ (t) =
~ (0) + ~ t
(10.69)
(10.70)
(10.71)
(10.72)
428 / Mec
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px
1 (E, C)
2 (E, C)
(10.73)
Para = r/S, con r y S enteros, la trayectoria sobre el toro es periodica, cerrandose al completarse r revoluciones en 1 y S revoluciones en 2 . En la superficie de secci
on
2 = Constante habr
an S puntos fijos sobre una circunferencia de radio R que depende solamente de E y C. Las sucesivas intersecciones est
an separadas por un tiempo
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 429
t = 2/2 . Durante este intervalo, 1 avanza por 1 t = 2.
La aplicaci
on twist de Moser. Las ecuaciones que describen el movimiento
de la N -esima a la (N +1)-esima interseccion de la trayectoria con la superficie de secci
on
son:
RN +1 = RN ;
N +1 = N + 2
(10.74)
La ecuaci
on (10.74) constituye una aplicacion (o mapeo discreto) de los puntos de
la superficie de secci
on en ella misma.
10.3.
~
Mostremos que es posible definir una transformaci
on canonica (~q, p~) (I,
~ ) de
~ que son los
manera tal que hay l integrales primeras dependientes u
nicamente de I,
momentos can
onicamente conjugados de las coordenadas angulares sobre el toroide T l
correspondiente a Mc .
~ son coordenadas de los puntos de Mc en el espacio fasico 2lCiertamente (~
, )
dimensional y satisfacen las ecuaciones direrenciales ordinarias siguientes:
~
d
d~
~
= 0;
=
~ ()
dt
dt
que se integran inmediatamente para darnos:
~
~
~
t
(t)
= (0)
;
~ (t) =
~ (0) + ~ (0)
(10.75)
(10.76)
d~
H
~
= ~ (I)
(10.77)
=
dt
I~
Las funciones est
an restringidas por la condicion que resulta de la continuidad
~
de la funci
on H(I):
2H
2H
=
I I
I I
I
I
(10.78)
Variables acci
on
angulo para l = 1. Debemos encontrar una transformaci
on
canonica (q, p) (I, ) que satisfaga las dos condiciones siguientes:
I
d = 2
(10.79)
I = I(h) y
Mh
430 / Mec
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En este caso el toro es una lnea cerrada. Es claro que la funcion generatriz del
tipo F2 para esta transformaci
on es (I, q), que satisface:
p=
H
;
q
,q
q
=
= h(I)
(10.80)
(10.81)
siendo H(p, q) = h(I) el hamiltoniano del sistema. Como la relacion h(I) es biunvoca
se sigue que cada curva Mh est
a definida por un valor de I. Sobre una curva definida h
por un valor de I, se sigue de (10.80) que:
d|I=Constante = p dq
En la vecindad de un punto q0 la accion vale:4
Z q
p dq = Area
(I, q) =
(10.82)
(10.83)
q0
A
= 2 I =
=
dI
2
2
o sea que I debe valer:
I
1
I=
p dq
2 Mh
(10.85)
(10.86)
Si el
area A depende de h, entonces existe la funci
on h(I) inversa de I(h).
El perodo del movimiento sobre la curva cerrada Mh en el plano de fases (q, p)
est
a dado por:
T =
dA(h)
dh
(10.87)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 431
Ejemplo 10.3.1 Resolver las ecuaciones de movimiento para el oscilador armonico unidimensional del ejemplo 10.1.1 usando las variables accion-
angulo.
0
E
2E
I=
0
0
(10.88)
E
= 0
I
(10.89)
q0
entonces:
=
=
I
q0
dq
= sen1
2I
q2
m0
r
m0
q
2I
(10.91)
(10.92)
= Gp
(10.93)
1 2
Gp F cos = E
2
(10.94)
432 / Mec
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valor de la energa potencial. Si E > F , entonces p es siempre diferente de cero y el
movimiento es no acotado en (rotaci
on).
Para E < F , el movimiento es acotado (libracion).
Para E = F , tenemos el movimiento separatriz, en el cual el perodo de oscilacion se
hace infinito.
Hay dos puntos singulares en p = 0: el origen en = 0, que es estable o punto
singular elptico; y la interseccion de las dos ramas de la separatriz en = , que
es inestable o punto singular hiperb
olico. Una trayectoria de fases cerca a un punto
singular elptico permanece en su vencindad, en tanto que una trayectoria cerca a un
punto hiperb
olico diverge de el. El perodo est
a dado por:
r
I
d
1
T =
(10.95)
2G
E + F cos
Sobre la separatriz vemos de (10.93) que la fuerza restauradora y la velocidad son
cero en = , de modo que T es infinito.
p
Punto elptico
Rot.
Sep.
Lib.
E>F
E=F
E<F
Punto hiperblico
d
r
=
(, E) =
I
G dI 0
2
(E + F cos )
G
(10.97)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 433
donde max = /2 para rotacion (E > F ) y cos max = H/F para libraci
on (E < F ).
El nuevo hamiltoniano se obtiene notando que H = H = E, con lo cual (10.96) permite
en principio expresar a E en funci
on de I.
En (10.79) se supone que Mc representa una lnea cerrada. Sin embargo la definicion
es posible ampliarla para incluir no solo libraci
on sino rotacion.
Si en (10.96) y (10.97) efectuamos el cambio de variable siguiente:
s
1
E
1+
sen = sen
(10.98)
2
F
2
obtenemos:
I=
y,
F
G
1 kE(k 1 ) ,
k>1
2
F (, k) /K(k) ,
k<1
=
2
2F (/2, k 1) /K(k 1 ) , k > 1
(10.99)
(10.100)
k est
a dada por:
E
(10.102)
F
y es una medida de la energa normalizada del oscilador.
k = 1 cuando E = 1 (la energa de la separatriz) y k < 1 para libraci
on y k > 1
para rotacion. De (10.95) obtenemos para la frecuencia normalizada:
1/K(k) ,
k<1
(k)
=
(10.103)
0
2
2k/K(k 1 ) , k > 1
(/2)/ln 4(1 k 2 )1/2 , k < 1
=
(10.104)
lm
k1 0
/2 ln 4(k 2 1)1/2 ,
k>1
2k 2 = 1 +
434 / Mec
anica cl
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Ejercicio 10.3.1 Mostrar que para la trayectoria separatriz se cumple:
p=
20
cos ;
G
2
= 4tan1 (e0 t )
(10.105)
Variables acci
on
angulo para l grados de libertad. En el caso unidimensional, donde el toroide invariante se reduce a una lnea, la integral de lnea en (10.86)
coincide con la trayectoria. En el caso l-dimensional esta coincidencia no es necesaria.
Sean 1 , 2 , ...l , l lneas cerradas sobre el toroide Mc , topologicamente equivalentes a circunferencias. Sobre cada lnea especificamos un punto mediante una coordenada
que en un circuito cerrado se aumenta por el valor 2. Los no coinciden necesariamente con trayectorias, que seg
un veremos en general no son cerradas; es decir, en
el caso general ninguna de las lneas coincide con la proyeccion de la trayectoria de
fases del sistema sobre el plano q p . Entonces definimos la I por:
1
I =
2
l Z
1 X
p~ d~q =
p dq
2 =1
(10.106)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 435
~
Como (,
~ ) son las coordenadas de los puntos de la vecindad de Mc , entonces si
las I son independientes, o sea si
I1 , I2 , ...Il
J
6= 0
(10.108)
C1 , C2 , ...Cl
entonces en la vecindad del toroide se pueden tomar como coordenadas las variables
~ ).
(I,
De acuerdo con el metodo de Hamilton-Jacobi, la siguiente es la funci
on generatriz
~
de la transformaci
on can
onica (~
q, p
~) (I,
~) 5
~ ~
(I,
q) =
q
~
q
~0
~ ~
p~(I,
q ) d~q
(10.109)
;
~q
~=
I~
(10.110)
~
,~
q = h(I)
(10.111)
H
~q
Queda claro que el sistema es integrable si es posible encontrar l contornos cerrados independientes tales que existen las l cantidades I1 , I2 , ...Il , lo cual es posible
independientemente de poder resolver la ecuaci
on (10.111) por separaci
on de variables.
La funci
on es multivaluada sobre Mc . El cambio experimentado al realizarse un
circuito sobre una lnea es igual a:
I
d = 2I
(10.112)
=
Sin embargo en la vecindad de un punto ~q0 siempre es posible definir una funci
on
unvoca que especifica la transformaci
on canonica. Como en el caso unidimensional, la no
uniformidad de se traduce en la no uniformidad de las variables angulares. En efecto
el cambio en la variable angular al realizarse un circuito sobre la lnea est
a dado
por:
=
=
= 2
I
I
(10.113)
integral (10.109) es una integral de lnea que no depende de la trayectoria seguida para llegar
de ~
q0 a q~.
436 / Mec
anica cl
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Sistemas separables. Hay casos en los cuales mediante una adecuada eleccion
de las coordenadas resulta que la funci
on puede escribirse en la forma:
~ ~
(I,
q) =
l
X
~ q )
(I,
(10.114)
=1
se dice entonces que el sistema es completamente separable. Para un sistema de este tipo
las ecuaciones (10.110) toman la forma:
p =
~ q ) ;
(I,
q
l
X
~ q )
(I,
I
=1
(10.115)
= 1, 2, ...l
En este sistema es posible escoger los ciclos de base 1 , 2 , ...l en los planos de
fase (q1 , p1 ), (q2 , p2 ), ...(ql , pl ) de modo que las variables de accion pueden definirse por
las integrales:
I
1
1
I =
=
p dq
(10.116)
2
2
donde cada integral es tomada sobre un ciclo de la coordenada q . Ver la secci
on 9.4.
Sistemas multiplemente peri
odicos degenerados. Cuando el sistema es separable, las variables angulares describen la proyeccion del punto representativo del
sistema sobre el plano de fases correspondiente (p , q ) y es la frecuencia angular
correspondiente al movimiento de tal proyeccion sobre la trayectoria cerrada. Entonces
tanto q como p son funciones periodicas del tiempo. Puede ocurrir que todas las frecuencias sean conmensurables entre s; entonces existen numeros
enteros m1 , m2 , ...ml
tales que, si T1 , T2 , ...Tl son los perodos sobre las proyecciones en los planos de fases se
cumple:
m1 T1 = m2 T2 = ... ml Tl = T
(10.117)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 437
estado del sistema es periodica respecto a las variables angulares y su perodo respecto
a cada una de ellas es 2. Su expansi
on de Fourier es de la forma:
F (~
q , p~) =
...
n1 = n2 =
E
E
E
n1 +
n2 + ...
nl t
An1 , n2 , ...nl exp i
I1
I2
Il
n =
(10.118)
Cada termino de esta suma es periodico respecto al tiempo con frecuencia angular:
E
E
E
n1 +
n2 + ...
nl
I1
I2
Il
(10.119)
E
E
= n2
I1
I2
(10.120)
(10.121)
(10.122)
(10.123)
438 / Mec
anica cl
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Es simple mostrar que A(I1 , I2 , 1 , 2 ) en (10.53) vale:
2p
A=
I1 I2 sen(1 2 )
m
y en (10.54) vale:
p
A = 2I1 mI2 1 sen(21 2 )
(10.124)
(10.125)
1
1
+ m02 r2 = E
+ 2
2m
r
r
(10.126)
l
+
Ir
l
+
I
1 l2
E
2
Ir
r Ir
r
dr
2
l
2 2 2
2 2mE 2 m 0 r
r
(10.129)
2m
2m
r
1 l2
E
2
I r I
l2
2 2mE 2 m2 02 r2
r
dr
(10.130)
(10.131)
(10.132)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 439
y la variable de accion Ir vale:
Z rmax r
1
l2
Ir =
2
2mE 2 m2 02 r2 dr
2
r
rmn
(10.133)
(10.135)
La tecnica para evaluar este tipo de integrales puede verse en el apendice II del
libro de Born, The mechanics of the atom o en la secci
on 9-7 del libro de Goldstein. Esto
nos permite escribir entonces (10.130) y (10.131) como:
Z
dr
r
(10.136)
r = m0
l2
2 2 2
2mE 2 m 0 r
r
Z
m0 l/r2
r
= +
dr
(10.137)
l2
2 2 2
2mE 2 m 0 r
r
Estas integrales coinciden con las evaluadas en el captulo 5, que aparecieron en
las formulas (5.67) y (5.75):
El resultado para r en funci
on de r se obtiene directamente de (5.81):
!
r
02 l2
E
2
(10.138)
1 + 1 2 sen 2r = r02 (1 + e sen 2r )
r =
m02
E
La ecuaci
on de la
orbita r() depende de la diferencia r y de una constante
de integraci
on que se puede absorber por . Como seg
un (10.135) el movimiento es
degenerado (r = = 0 ), resulta que r es una constante.
La integral en (10.131) es identica a (5.67). El resultado para en terminos de las
variables accion
angulo es:
e + sen 2r
1
(10.139)
= r + sen1
2
e sen 2r + 1
440 / Mec
anica cl
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La constante (10.122) que aparece cuando hay frecuencias degeneradas es:
A = r
(10.140)
l2
+ m2 02 r2 = 2mE ;
r2
p = l
(10.141)
p2r = m2 02 r02 e2
cos2 2r
1 + esen 2r
(10.142)
l0
Figura 10.6 Envolventes de las trayectorias en el plano de la orbita para l 6= 0
La figura 10.8 muestra las curvas de fases representadas por (10.142) para diferentes
valores de e. Cuando e 1, las trayectorias cerca a rmn son muy planas, de modo
que cuando e = 1, los puntos con pmax y pmn est
an unidos por una lnea recta vertical
levantada en rmn = 0.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 441
l=0
pr (m0r0)
e=1
e = 0,8
e = 0,6
0,5
e = 0,4
e = 0,2
e=0
0,5
r/r 0
1,5
0,5
442 / Mec
anica cl
asica avanzada
en un segmento de lnea, pues en cualquier movimiento real los puntos de la lnea recta
vertical son recorridos a velocidad infinita.
En coordenadas polares son constantes de movimiento E y l. Como consecuencia
de la degeneraci
on hay otra constante que es una funci
on trigonometrica de A. Tal
constante coincide con E1 o con E2 . En efecto, podemos tomarla como E1 .
px puede expresarse en funci
on de pr y p mediante la formula:
1
px = pr cos p sen
r
(10.143)
(10.145)
m02 r02
1
[e (1 + cos 2)(e + sen 2r )
2 1 + e sen 2r
+1 e2 e 1 e2 sen 2 sen 2r ]
(10.146)
(10.147)
La sustituci
on de (10.147) en (10.146) nos conduce finalmente a:
E1 =
1
m02 r02 (1 + e sen 2A)
2
(10.148)
y en consecuencia:
E2 =
1
m02 r02 (1 e sen 2A)
2
(10.149)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 443
Cuando hay un n
umero de constantes de movimiento uniformes superior a l, se
tiene un sistema integrable degenerado.
Sistemas separables degenerados. En este caso es posible construir mas de l
constantes de movimiento uniformes en involuci
on. Entonces hay diferentes maneras de
escoger el conjunto de l variables de accion y por tanto hay diferentes transformaciones
canonicas a variables accion
angulo.
Sean (q, p) (I, ) y (q, p), (I , ) dos de tales transformaciones, entonces las
variables (q, p) en los dos casos deben ser diferentes. Llegamos a otra propiedad fundamental de los sistemas degenerados consistente en que las ecuaciones de movimiento son
separables en diferentes sistemas de coordenadas.
Ejemplo 10.3.5 Mostrar que en un oscilador armonico bidimensional cuando x = 2y
(o y = 2x ) es posible la separacion de variables en coordenadas parabolicas.
En el ejemplo 10.2.1 hallamos que cuando y = 2x existen tres constantes de
movimiento uniformes independientes, E1 , E2 y A (10.54), cuando la separacion de
variables se hace en coordenadas cartesianas.
En terminos de las coordenadas parabolicas y las coordenadas cartesianas x, y
est
an dadas por:
p
(10.150)
x = ;
y = 2 ; 0 (, ) <
y 2 + 4x = 4 2
( = Constante) (10.151)
La sustituci
on de (10.150) en (10.151) hace triviales a estas u
ltimas identidades,
como debe ser.
El lagrangiano en coordenadas cartesianas es:
m
m 2
L=
x + y 2 y2 (4x2 + y 2 )
(10.152)
2
2
cuando x = 2y . En coordenadas parabolicas es:
!
1
2
2
L = m( + )
2my2 ( 2 + 2 )
(10.153)
+
2
1 p2 + p2
+ 2my2 ( 2 + 2 )
2m +
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi es:
"
2
2 #
1
1
+ 2my2 ( 2 + 2 ) = E
+
2m +
(10.154)
(10.155)
444 / Mec
anica cl
asica avanzada
Haciendo
= () + ()
(10.156)
d
d
2
(10.157)
+ 2my2 3 4mE =
(10.158)
2
2
2
=
4m y d +
4m2 y2 2 d
(10.159)
2mE +
2mE
2
2
La constante tiene la siguiente expresion en terminos de las variables de estado:
= 2
p2 p2
+ 8m2 y2 ( )
+
(10.160)
Vef
() =
1
4my2 2
;
2
4m
Vef
() =
4my2 2 +
2
4m
(10.161)
De las gr
aficas de energa potencial efectiva se deducen los valores de retorno en
y y por tanto las par
abolas que envuelven las trayectorias en el plano x y. Tales
curvas envolventes se denominan causticas. La figura 10.9 muestra las c
austicas para
diferentes signos de y algunas de las trayectorias.
La solucion analtica en variables accion angulo requiere evaluar las variables de
accion y por medio de las ecuaciones (10.115) hallar las ecuaciones de la trayectoria. Al
conocer la funci
on E(I , I ) se hallan las frecuencias , que contendran alguna relaci
on racional de la forma (10.120) y luego se puede obtener una constante de movimiento
adicional, de la forma (10.122).
Es interesante notar que al separar el movimiento en coordenadas cartesianas hay
una constante ligada a la degeneracion que es (10.55). Tal constante es precisamente
. Para mostrar esto, notemos que las formulas de la transformaci
on inversa a (10.150)
son:
p
p
x + x2 + y 2
x + x2 + y 2
=
;
=
(10.162)
2
2
dado que los momentos est
an conectados por las formulas:
p
x/ y/
px
p
py
x/ y/
(10.163)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 445
y
2
1
>0
=0
<0
se sigue que:
p =
p =
px +
px +
p
x + x2 + y 2
p
py
x + x2 + y 2
p
x + x2 + y 2
p
py
x + x2 + y 2
(10.164)
(10.165)
10.4.
(10.167)
2m
r
r sen2
r
Este problema admite la separacion completa de variables en la ecuaci
on de HamiltonJacobi, en la forma:
(r, , ) = () + () + r (r)
(10.168)
446 / Mec
anica cl
asica avanzada
obteniendose las siguientes ecuaciones diferenciales:
2
d
= lz2
d
r
dr
dr
d
d
2
2
(10.169)
2mkr 2mEr2 = l2
(10.170)
lz2
= l2
sen2
(10.171)
(10.172)
lz
l
(10.173)
(10.175)
llegamos a:
2I = 4 l2 lz2
(x2
x2 dx
+ lz2 )(x2 + l2 )
(10.176)
(10.177)
(10.178)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 447
Por otra parte, de (10.169) se sigue directamente:
I = lz
(10.179)
lz = l
rmax
rmn
pr dr
(10.180)
rmn
pr dr = 2
rmax
pr dr
(10.181)
rmn
rmax
Llamando a y b a:
a=
k
;
2E
l
b=
2mE
(10.182)
(10.183)
Ar2 + Br + C
Ar2 + Br + C
dr =
r
B
2Ar B
+
sen1
2 A
B 2 4AC
(10.184)
Br + 2C
Csen1
r B 2 4AC
Por tanto:
Z
ra
pr dr =
2mE
r2 + 2ar b2 + a sen1
a2 b 2
ar b2
1
b sen
r a2 b 2
llegamos a:
Z rmax
rmn
pr dr =
2mE (a b)
(10.185)
(10.186)
(10.187)
448 / Mec
anica cl
asica avanzada
De donde se tiene la siguiente expresion para E en funci
on de Ir , I , I :
E=
mk 2
2(Ir + I + I )2
(10.188)
(Ir + I + I )2
;
mk
b=
(I + I )(I + I + Ir )
mk
(10.189)
(10.190)
(10.191)
Soluci
on para el movimiento radial. Seg
un la ecuaci
on (10.115), la variable
angular r es:
r =
=
Ir
Ir
(10.192)
a2 =
I
I
I
2 = 1
I + I
I
1
I
=
a
a
Por tanto:
r =
2
(10.193)
(10.194)
(10.195)
Z p
1
1
r2 + 2ar (1 2 )a2 dr
a
r
Z
dr
+2 p
2
r + 2ar (1 2 )a2
(1 )a
r2
(10.196)
dr
+ 2ar (1 2 ) a2
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 449
El resultado, luego de simplificaciones, es:
r =
1p 2
ra
r + 2ar (1 2 )a2 + sen1
a
a
(10.197)
1 r/a
r = a(1 y)
Con lo cual:
p
r = 1 y 2 sen1 y
(10.198)
(10.199)
(10.200)
(10.201)
(10.202)
r = a(1 cos )
(10.203)
La ecuaci
on (10.202) es la ecuaci
on de Kepler, hallada en el captulo 5. Vemos
ademas que la variable angular r coincide con la anomala media M , en tanto que
es la anomala excentrica que, como sabemos, sirve para especificar la posicion de la
partcula en el plano de la
orbita.
En el ejemplo 5.3.1 se hallo la solucion analtica de la ecuaci
on de Kepler en serie
de Fourier.
r puede escribirse, de acuerdo con (10.77) en la forma:
r = r (t t0 )
(10.204)
450 / Mec
anica cl
asica avanzada
Por otra parte, la ecuaci
on de la orbita en el plano de la misma cuando se toma a
x en la direcci
on del perihelio es:
r=
a(1 2 )
1 + cos v
(10.205)
p
p
y = r2 x2 = a 1 2 sen
x=
(10.206)
(10.207)
X
1
r
= B0 +
Bn cos(nr )
a
2
n=1
X
1
x
Cn cos(nr )
= C0 +
a
2
n=1
X
y p
= 1 2
Dn sen (nr )
a
n=1
Dn =
sen (nr ) dr
0 a 1 2
Z
2
y
=
cos nr d
n 0
a 1 2
(10.208)
(10.209)
(10.210)
(10.211)
(10.212)
(10.213)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 451
Dn =
2
n
(10.216)
2
[Jn+1 (n) Jn1 (n)] = Jn (n)
n
n
(10.217)
Cn =
1
2
[Jn1 (n) Jn+1 (n)] = Jn (n)
n
n
(10.218)
Dn =
2
Jn (n)
n
(10.219)
C0 = 3
(10.220)
Entonces, finalmente:
X
1
2
r
=1+
+
[Jn+1 (n) Jn1 (n)] cos(nr )
a
2
n
n=1
X
1
3
x
= +
[Jn1 (n) Jn+1 (n)] cos(nr )
a
2
n
n=1
X
2p
y
1
1 2
=
Jn (n) sen (nr )
a
n
n=1
(10.221)
(10.222)
(10.223)
Es interesante notar que el sistema formado por dos partculas cargadas, ligado,
emite radiaci
on electromagnetica. El momento de dipolo del sistema, d~ = Z1 e~r1 + Z2 e~r2 ,
donde Z1 y Z2 tienen signos opuestos, se puede escribir, usando las formulas (5.1), como:
Z1
Z2
~
d = e
~r
(10.224)
m1
m2
donde es la masa reducida. Las ecuaciones (10.221) a (10.223) muestran que el momento de dipolo se puede expandir en serie de Fourier y la intensidad radiada de frecuencia
n0 , donde 0 = r est
a dada por la formula:
In =
04 n4 ~ 2
dn
3c3
(10.225)
Como d~n es un vector en el plano de la orbita, se han de considerar las contribuciones de x y y a la radiacion de frecuencia n0 . El resultado es:
2
1 2 2
Z2
Z1
64n2 E 4
Jn2 (n) +
J
(n)
(10.226)
In = 3 2 2
n
3c Z1 Z2 m1
m2
2
452 / Mec
anica cl
asica avanzada
ver Landau, Teora de campos, secci
on 70.
Soluci
on para el movimiento en . La variable angular es:
=
=
+
I
I
I
(10.227)
Notando que:
p
2a2 p
1 2 1 + 1 2
[(1 2 ) a2 ] =
I
I
(10.228)
r (1 2 )a
r
= r sen1
I
r
(10.229)
y mediante un c
alculo similar al que conduce a (10.196) obtenemos:
sen d
s
=
2
I
I
2
sen
I + I
(10.230)
1
du
q
=
I
2
2
[u I /(I + I )2 ] (1 u)
(10.231)
La f
ormula (14.120) del manual citado nos conduce finalmente a:
cos
= sen1 q
I
1 I2 /(I + I )2
si llamamos a:
s
=
(10.232)
I2
(I + I )2
(10.233)
1
r = sen1
2 r 2
2
r (1 ) a
r
(10.234)
cos
2
(10.235)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 453
Definamos las cantidades auxiliares siguientes:
L=
r (1 2 ) a
;
r
M=
L
;
S = sen ( r )
(10.236)
(10.237)
(10.238)
cos
1 cos
(10.239)
Entonces:
(10.240)
donde hemos tomado el signo negativo en (10.238) para hacer la expresion compatible
con el caso en que la
orbita est
a colocada completamente en el plano x z.
Despejando a M en terminos de cos obtenemos:
M =
p
Sp 2
1
cos
cos
1 S2
2
2
(10.241)
sen ( r )
sen2
I2
cos( r ) cos
(I + I )2
#)
454 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si tomamos el signo positivo y definimos a 0 como:
0 = r
(10.244)
llegamos a la f
ormula conocida:
1
1 + cos( 0 )
=
r
a(1 2 )
(10.245)
Entonces 0 es la direcci
on del vector absidal del perihelio respecto al eje z, o sea
la orientacion de la elipse.
Las frecuencias asociadas a los movimientos en r, y son iguales, pues (10.188)
conduce a:
mK 2
E
(10.246)
=
I
I3
Seg
un (10.120) y (10.122), habr
an dos constantes de movimiento asociadas a la
degeneraci
on:
r = = =
(10.247)
z
y-
0
x
cot
(10.248)
cot =
2
1+
2
En general, para una orbita con orientacion arbitraria y con el plano de la orbita
fuera del plano zx tenemos:
0 = r ;
cos min = ;
(10.249)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 455
En terminos de estos
angulos la ecuaci
on general de la orbita es:
1
1
1+
=
r
(1 2 ) a
cos mn
(10.250)
Soluci
on para el movimiento en . est
a dada por:
=
=
+
+
I
I
I
I
(10.251)
(10.252)
De (10.191) se sigue:
=
I
I
1
I + I sen2
I2
1
1
(I + I )2 sen2
(10.253)
El cambio de variable:
s
cos2
v=
2
sen (1 2 )
nos lleva a:
Z
d
p
sen4 (1 2 ) sen2
(10.254)
dv
1 + v 2 (1 2 )
p
1
1
1 2]
tan
[v
=
1 2
(10.255)
1
v=p
tan( )
1 2
(10.257)
(10.258)
456 / Mec
anica cl
asica avanzada
por tanto:
cos mn tan( )
cos = p
sen2 mn + tan2 ( )
(10.259)
o si se quiere:
sen mn cos
tan( ) = 2
cos mn cos2
(10.260)
(10.261)
Cuando la
orbita est
a en el plano x y, I = 0, o sea = 0. Entonces mn =
max = /2 = . En consecuencia, si tomamos 0 = 0,
+ cos
tan( ) =
1 2 sen
(10.262)
de donde:
1 2 sen
cos( ) =
=
1 cos
1 2 p 2 2
a (a r)2
r
(10.263)
donde
0 =
(10.264)
Cuando la
orbita est
a en el plano z x , I = 0 y sen mn = 0 entonces tan(
) = 0. Por tanto en este caso el angulo es constante y vale 0 , que es el angulo
que hace la lnea de interseccion entre el plano vertical de la orbita y el plano x y.
En general, para I y I arbitrarios, el plano de la orbita y el plano x y se cortan
en la lnea Ox , llamada lnea de nodos. La curva cruza el plano xy cuando = /2 y
cuando = 3/2. En esos puntos, seg
un (10.260), vale 0 . En conclusi
on, 0 es el
angulo de la lnea de nodos respecto al eje x. 0 es el acimut de la partcula cuando
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 457
sino que aumentan en 2, pero esto no tiene efecto sobre las formulas ya que aparecen
en funciones trigonometricas.
Los ejes x, y, z fijos a la
orbita, se pueden ubicar respecto a los ejes x, y, z mediante
los angulos de Euler que denotaremos , , definidos en la secci
on 7.6. es el angulo
entre x y x, el
angulo entre z y z y el angulo entre x y x , donde el eje x coincide
con la lnea de nodos.
(Vease figura 10.11). , , est
an relacionados con 0 , 0 mediante:
= 0 ;
mn ;
2
0
2
(10.265)
min
y
y
Figura 10.11 Los ejes x, y y z estan fijos a la orbita y ubicados respecto a x, y y z mediante
los angulos de Euler. x, y estan sobre el plano de la orbita.
El
angulo entre el vector absidal del perihelio, eje x, y el eje z, es , cuyo coseno
es el elemento 1 3 de la matriz que conecta los ejes x, y, z con los ejes x, y, z:
cos = sen sen = cos min cos 0
(10.266)
458 / Mec
anica cl
asica avanzada
De la matriz de rotacion en terminos de los angulos de Euler se sigue:
z = sen sen x + sen cos y
(10.267)
(10.268)
x y y est
an dados por (10.222) y (10.223). En consecuencia:
(
ir
X
e
3
Jn (n) cos nr
z = a ir +
4
n
n=1
)
1 2
ei
i
Jn (n) sen nr
+a
ir
X
e
3
eir +
4
n
n=1
(10.269)
Jn (n) cos nr
)
1 2
ei
+i
Jn (n) sen nr
i
p
1 2 sen i0
+ cos 0 + i 1 2 sen 0
n
n=1
"
!
ir
X
p
3
e
+ i 1 + 1 2
eir +
Jn (n) cos nr
4
n
n=1
(10.271)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 459
p
1 + i 1 2
!
#
1 2 X eir
Jn (n) sen nr ei( 2 )
n
n=1
(10.272)
Vemos que se anulan todos los coeficientes de Fourier para los cuales n y n son
diferentes de:
n = 0, 1, 1 ;
n = 0, 2
3c
(10.273)
(10.274)
(10.275)
~ ~l = 0, se sigue que A
~ es un vector fijo en el plano de la orbita. Tomando
Como A
~ con ~r obtenemos:
el producto escalar de A
Ar cos v = l2 mkr
(10.276)
(10.277)
~ es independiente de las
Se sigue entonces que solo una de las componentes de A
~
~ est
constantes de movimiento E y l. De (10.276) se sigue tambien que A
a en la direcci
on
del perihelio, de donde se concluye que salvo el factor mk:
~ = ~ex ;
A
Az = cos
(10.278)
460 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 10.4.4 Mostrar que las constantes de movimiento lx , ly est
an asociadas a la
degeneraci
on del movimiento angular en un problema de fuerzas centrales.
De las f
ormulas (5.23) en la secci
on 5.1 sabemos que:
lx = p sen p cot cos ;
(10.279)
(10.282)
(10.283)
similarmente,
ly = l cos mn cos 0
(10.284)
Estos resultados son validos para fuerzas centrales en general y no solo en el caso
kepleriano, ya que independientemente de la forma del potencial la energa depende de
I y I en la combinaci
on I + I , lo cual da lugar a que:
=
(10.285)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 461
dependen de las variables angulares 6 y a traves de 0 y est
an asociadas a la
posibilidad de separar el movimiento angular del radial en coordenadas esfericas donde
el eje polar es reemplazado por x o por y.
Que lx y ly dependan de las variables angulares es resultado de la propiedad general
del vector momento angular consistente en que no existe una transformaci
on canonica
en que lx , ly , lz sean simult
aneamente momentos generalizados. En efecto, en el ejemplo
9.8.4 se muestra que las componentes de ~l no est
an en involuci
on entre s:
[li , lj ] = ijk lk ;
i, j, k = x, y, z
(10.286)
Notemos que (10.286) es una propiedad de los li que sabemos son los generadores
infinitesimales del grupo de rotaciones.
Se dice que ~l tiene un
algebra de Lie cuyas constantes de estructura son ijk .
Ejemplo 10.4.5 Mostrar la invariancia bajo el grupo O(4).
~ y ~l podemos formar los vectores J~ y K
~ definidos como:
Con los vectores A
1
1 ~
~ ;
~ = 1 ~l 1
l+
J~ =
A
K
(10.287)
~
2
2
2mE
2mE A
Estos vectores est
an en involuci
on entre s, mas no sus componentes:
[Ji , Jj ] = ijk Jk ,
[Ki , Kj ] = ijk Kk ,
[Ji , Kj ] = 0
(10.288)
~ tienen cada uno un algebra de Lie como la del grupo de rotaPor tanto J~ y K
ciones. Concluimos que el hamiltoniano de una partcula ligada en un potencial k/r
es invariante bajo dos grupos de rotaciones independientes. Estos grupos son subgrupos
de un grupo mas general, el de las rotaciones ortogonales O(6). La representacion O(6)
es reducible siendo una de sus representaciones irreducibles O(4). Como, seg
un vimos
en la secci
on 7.8, existe un homomorfismo entre O(3) y SU (2), entonces podemos ver
que hay un homomorfismo entre las representaciones O(4) y SU (2) SU (2). Vemos
que la degeneraci
on del sistema que consideramos resulta del hecho de ser invariante el
hamiltoniano bajo un grupo de simetra mas amplio que el grupo de rotaciones.
~ K
~ y H solo existen 5 constantes inEntre las siete constantes de movimiento J,
2
2
dependientes, que podemos tomar como J , K , Jz , Kz , H pues existen dos relaciones
entre ellas, provenientes de:
~ ~l = 0 ;
J~ K
2
~
J~ K
= mka2
(10.289)
462 / Mec
anica cl
asica avanzada
10.5.
(z + r) = r cos2
2
2
1
(z + r) = r sen2
2
2
(10.291)
y
x
Con un procedimiento analogo al del ejemplo 10.3.5 llegamos a:
s
Z
p2
2mK1
2mE +
2 d
(, , ; E, K, p ) =
4
= tan1
2mE +
2mK2
p2
4 2
d + p
(10.292)
(10.293)
0 K1 K
s
I
p2
2mK2
2I =
2mE 2 +
d
4
2I = 2p
(10.294)
(10.295)
(10.296)
(10.297)
De la siguiente ecuaci
on, dada en Goldstein, que se deduce similarmente a la integral de (10.134) en el ejemplo 10.3.4,
I r
C
2B
B
(10.298)
2 dr = 2i
A+
C +
r
r
A
obtenemos:
I , = i
p
mK1,2
i
+
2
2mE
(10.299)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 463
que junto con (10.297) nos conduce a la siguiente expresion para la energa en terminos
de las variables de accion parabolicas:
E=
mk 2
2(I + I + I )2
(10.300)
Si definimos a I como:
I = I + I + I
(10.301)
2I, + I
2I
(10.302)
K1 K2
I I
=
;
K
I
1 1
(10.303)
1+
K;
2
K2 =
1
K
2
(10.304)
m
s
E
m K1
+
I
I
p2
2mK1
2
2mE +
(10.305)
+
E
m K2
m
+
I
I
p2
2mK2
2
2mE +
2E
mk 2
E
= 3 =
I
I
I
(10.306)
464 / Mec
anica cl
asica avanzada
y,
K1,2
K2
=
;
I
I
K1
K1,2
=
;
I
I
K1 K2
K1,2
=
I
I
(10.307)
Por tanto:
2mE
mK1
+
I
I
p2
2mK1
2mE +
2
(10.308)
2mE
mK 2
I
I
p2
2mK2
2mE +
2
I2
;
mk
I
I
(10.309)
1
2
(1 )2
(10.310)
Las f
ormulas 14.281 y 14.280 del Manual de f
ormulas y tablas matem
aticas de
Spiegel nos dan para :
s
2
2
=
+ (1 + )
a
a
4
r
2
2
+ (1 ) +
a
a
4
sen1
2
1
1+ a
s
2
1
(1 + )2
(10.311)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 465
Si definimos a 1 , L y L as:
2
1
(1 + ) a
1 = n ;
L = s
;
2
1
(1 + )2
2
1
(1
) a
L = s
2
1
(1 + )2
(10.312)
obtenemos:
2 2
,
=
a a
2
1
L ,
(1 )2
(1 )
(10.313)
y,
1 = sen1 L + sen1 L
(10.314)
Ademas,
q
1p
(1 + )2 2 1 L2
2
q
1p
(1 )2 2 1 L2 sen2 L,
2
, =
(10.315)
L = sen
(10.316)
1p
(1 + )2 2 cos
2
(10.318)
1p
(1 + )2 2 cos( 1 )
2
(10.319)
1p
(1 + )2 2 cos(1 + )
2
=
7 Como
(10.317)
1p
(1 + )2 2 cos
2
466 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las f
ormulas (10.318) y (10.319) son ecuaciones trascendentales que permiten en
principio expresar a y en funci
on de las variables angulares y en consecuencia de
(10.313) expresar a y en funci
on del tiempo, en efecto:
=
=
p
1
a 1 + (1 + )2 2 sen
2
(10.320)
p
1
a 1 (1 )2 2 sen
2
(10.321)
=
2
(1 )2 2
a
(10.322)
#)
r
2
4
4
+ 2 + (1 ) 2 sen 1
a
a
Relaci
on con la soluci
on en coordenadas esf
ericas. Empecemos por expresar
a en terminos de , y 1 . Para ello basta hallar una expresion para r = + usando
(10.320) y (10.321):
r
1 + 2 2
1p
r
(1 2 )2 2 2 (1 + 2 ) + 4 cos 1
=1
+
a
2
2
(10.323)
(1)
cos( )
Donde:
(1)
tan
p
p
(1 + )2 + 2 + (1 )2 + 2 cos 1
p
=
(1 )2 2 sen 1
(10.324)
8
(10.325)
8 Esta
1p
z
1p
(1 + 2 ) 2 sen +
(1 )2 2 sen
=
a
2
2
r
i
z
1 2 2 h p
2 sen sen ( cos ) cos
=
1
0
0
a
1 2
(10.326)
(10.327)
f
ormula nos muestra que los valores de y no son arbitrarios: si > 0, 0 || 1 y si
< 0, 0 || 1 + .
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 467
Estas expresiones equivalen a:
#
" r
1+ 2 2 1 p
(2)
2
2
2
2
4
z = a +
(1 ) 2 (1+ )+ cos 1 cos( ) (10.328)
2
2
z=a
(2)
i
p
1 2 2 h
2 sen2 cos( (1) )
1
cos
0
0
1 2
1 2 sen 0
tan (1) =
cos 0
(10.329)
donde
a
En tanto que de (10.329):
p
m
ax
2 sen2
cos
zm
=
a
cos
0
0
m
n
n
m
ax
De (10.332) y (10.333) obtenemos para en terminos de zm
n :
2
mn
zm
+ (2 1) cos2 mn
ax /a
=
mn /a
2zm
ax
(10.330)
(10.331)
(10.332)
(10.333)
(10.334)
cos 0 cos mn
(10.335)
Cuando la
orbita toca el eje z, sen mn = 0. Entonces:
cos 1 =
1 + 22 2 cos2 0
1 2 cos2 0
(10.336)
468 / Mec
anica cl
asica avanzada
Tambien de (10.334) y (10.325) se llega a una expresion para cos 0 en terminos de
, y cos 1 .
Las coordenadas y oscilan entre los lmites se
nalados por la ecuaci
on (10.310).
Cuando = 0, mn = mn = 0. Cuando = 0, max = max y mn = mn . Cuando
= 1, mn = max y cuando = 1 , mn = max . En general, la trayectoria
est
a confinada a una region en forma de anillo, definida por las paraboloides = mn ,
= max , = mn , = max .
z
= mn
= mx
= mx
= mn
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 469
de Laplace en el eje z. En una de estas rotaciones el valor de 1 cambia y por ende el
valor de . Por tanto las rotaciones generadas por Jz en el espacio de representacion de
O(4), no dejan rgida la
orbita; 1 no es un angulo que especifique una orientacion de
una orbita rgida, pues al variarse cambia necesariamente, o sea cambia el valor de l.
Para precisar, asumamos que = 0. Entonces de (10.310) se sigue que mn =
min = 0, o sea que el anillo se convierte en una region llena, limitada por los paraboloides
max = a(1 + ) y max = a(1 ). Seg
un la ecuaci
on de la orbita (10.322) cuando
= mn , vale:
1
= (1 + )(1 cos 1 )
(10.338)
2
cuando = mn , vale:
1
(10.339)
= (1 )(1 cos 1 )
2
El punto de la
orbita (0, ) es x = 0, y = 0, r = z = . El punto de la orbita (, 0)
es x = 0; y = 0, r = z = . En coordenadas esfericas estos puntos corresponden a las
intersecciones de la
orbita vertical con el eje z, para los cuales:
a(1 2 )
(10.340)
1 cos 0
expresion que se puede obtener de (10.338) y (10.339). y 0 est
an dados por:
r
1 + 2 + (1 2 ) cos 1
=
(10.341)
2
s
2
(10.342)
cos 0 =
2
1 + + (1 2 ) cos 1
r=
= + (1)
(1)
r =
(2)
(10.343)
(10.344)
(1)
= + (1) +
(10.345)
= +
I
E
m K1
p p
m
+
2
I
I
4 I
q
d
2
2
2mE p /(4 ) + 2mK1 /
E
m K2
p p
Z m
+
2
I
I
4 I
+ q
d
2
2
2mE p /(4 ) + 2mK2 /
(10.346)
470 / Mec
anica cl
asica avanzada
usando (10.305), (10.306) y (10.307) obtenemos:
=
1
+ ( + )
2
Z
d
1
q
p
4
2mE 2 + 2mK1 p2 /4
1
p
4
(10.347)
d
q
2
2mE + 2mK2 p2 /4
calculando las integrales con la formula 14.283 del manual de Spiegel y expresando todas
las constantes de movimiento en funci
on de a, y , hallamos:
1
1
+ ( + ) sen1
2
2
2
2
a
1+
s
2
2
1
a
(1 + )2
(10.348)
1
sen1
2
2
2
a
1
s
2
2
1
a
(1 )2
(10.349)
Por tanto podemos definir una nueva constante de movimiento que depende de las
variables angulares y que debe su car
acter de constante a la degeneracion:
1
1 = ( + )
2
(10.350)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 471
De (10.326) y (10.317) se sigue que z depende de las variables angulares y .
De (10.317) vemos que no es funci
on par ni impar de y que no es funci
on par
ni impar de . Por tanto la expansi
on de fourier de z contiene la forma sen n y
cos n y similarmente para la dependencia respecto a . Por esto es mas conveniente
la siguiente expansi
on:
z=
An n ei(n +n )
(10.351)
n = n =
(10.352)
d d
(10.353)
A00 =
h
1p
(1 + )2 2 sen
a
2
i
1p
(1 )2 2 sen
2
p
1h
2 (1 + )2 2 sen
2
i
p
3
(1 )2 2 sen d d = a
2
+
(10.354)
a
4 2
3/2
/2
3/2
(S sen + R sen )
/2
(1 S sen R sen )
(10.355)
ein ( +S
cos +R cos )
e+in ( +S
cos +R cos )
d d
472 / Mec
anica cl
asica avanzada
si llamamos n = n +n , y expresamos las funciones sen y sen en forma exponencial,
obtenemos:
a
16 2
An n =
3/2
/2
3/2
/2
(10.356)
d d
3/2
eik+ix cos d =
/2
ei3k/2
2
eikix sen d
eik/2 Jk (x)
(10.357)
2k
Jk (x)
x
(10.358)
(10.359)
obtenemos:
An n = ei n/2
i
ah
RJn (nR)Jn (nR) SJn (nR)Jn (nS)
n
(10.360)
3
a
2
+a
i
i n/2 h
X
e
RJn (nS)Jn (nR) SJn (nR)Jn (nS)
n
= n =
(n +n )
(10.361)
(10.362)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 473
Reemplazando a (10.320) y (10.321) en (10.348) obtenemos:
1
= + ( + )
2 p
(1 + 2 ) 2 (1 + ) sen
1
p
sen1
2
1 + (1 + )2 2 sen
p
(1 )2 2 (1 ) sen
1
1
p
sen
2
1 (1 )2 2 sen
(10.363)
Luego usamos la f
ormula sen1 x = i ln(ix + 1 x2 ) y notamos que en el
numerador del argumento se puede formar un cuadrado perfecto para llegar a:
1
= + ( + )
2
h
p
i2
2 ) 2 + i cos
(1
+
)
sen
(1
+
1
2
2
i ln
p
2
C 1 + (1 + )2 2 sen
h
i2
p
(1 )2 2 + i cos
(1 ) sen
2
2
p
1 (1 )2 2 sen
2
2
h
i
p
(1 )2 2 + i cos
(1 ) sen
2
2
(10.364)
(10.365)
y seg
un (10.364),
a
(x + iy)ei( ) = ei( )/2
C
h
i
p
(1 + )2 2 + i cos
(1 + ) sen
2
2
h
i
p
2
2
(1 ) + i cos
(1 ) sen
2
2
(10.366)
dichas f
ormulas con las f
ormulas 15.45 y 14.360 del manual de Spiegel.
474 / Mec
anica cl
asica avanzada
La expansi
on de Fourier de (10.366) la escribimos como:
(x + iy)ei( ) =
(10.367)
n = n =
a dado por:
El coeficiente Bn n est
Bn n =
a
p
4 2 1 2
3/2 Z 3/2
/2
/2
(1 S sen R sen )
h
i
(2S + i) cos
(1 + ) sen
2
2
h
i
(2R + i) cos
(1 ) sen
2
2
ei(n +1/2) +i(n +1/2) +inS
(10.368)
d d
ei(n+1)/2
n
(10.369)
donde A y B est
an dados por:
a
A= p
(1 + + 2iS)(1 + 2iR)
4 1 2
a
B= p
(1 + 2iS)(1 + + 2iR)
4 1 2
(10.370)
(10.371)
donde:
ai
(2iyx Ryy + Sxx )
B0,1 = p
8 1 2
x = 1 + + 2iS ;
y = 1 + + 2iS
(10.372)
(10.373)
(10.374)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 475
En definitiva:
x + iy = B1,0 ei +i + B0,1 ei +i
+
Bn n ein +in +i
(10.375)
n =n =
h ; I = mh
Ir =
nr +
2
2
|m| m 1
I =
n1 +
(10.376)
+
h ;
2
2
I =
|m| m 1
h ; I = mh
+
n2 +
2
2
El n
umero cuantico principal est
a asociado a I = Ir + I + I = I + I + I y vale
nr + l + 1 = n1 + n2 + |m| + 1.
As por ejemplo, los estados esfericos y parabolicos para cuando el n
umero cuantico
principal vale 2 son:
n, l, m = 2, 0, 0; 2, 1, 1; 2, 1, 0; 2, 1, 1
n1 , n2 , m = 0, 0, 1; 0, 1, 0; 1, 0, 0; 0, 0, 1
11 Esta
versi
on de las reglas de cuantizaci
on es consistente con la moderna teora cu
antica.
(10.377)
476 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los n
umeros enteros que aparecen en las expansiones de Fourier (10.361) y (10.375)
del problema anterior corresponden a las transiciones entre estados (vease Mec
anica
cu
antica de Laudau, secci
on 48). As, en (10.361), n = m = 0 y en (10.375), n =
m = 1 y en la compleja conjugada de (10.375), n = m = 1. En esta forma el
desarrollo de Fourier del momento de dipolo electrico da las reglas de selecci
on clasicas:
respecto a n1 y n2 la regla de selecci
on es n1 + n2 + 1 = n + n + 1 6= 0, (n1 =
0, n2 = 1), o (n1 = 1, n2 = 0).
Respecto a l y m, de (10.269) y (10.271) se sigue que n + n = 1. Por otra parte,
de (10.351) se sigue:
l m = n
(10.378)
m = 0, 1
(10.379)
theory of Bound States. I.C. Percival. Adv. Chem. Phys. Vol. 36, 1977.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi con variables accion-
angulo / 477
Seg
un (10.325), en el toroide en coordenadas parabolicas son posibles elipses de
excentricidades diferentes dentro de un rango definido, que para = 0 varan entre y
1. Tambien para = 0, cos 0 vara entre 1 y . Entonces, para 1 = 0 la trayectoria
es rectilnea que hace un
angulo cos1 () con respecto al eje z y para 1 = es una
elipse de excentricidad cuyo perihelio est
a en . Al barrer 1 entre 0 y genera un
ensamble de
orbitas elpticas con perihelio en el tercer cuadrante y envueltas por las
par
abolas max y max . La rotacion de esta region alrededor de z genera la proyeccion
del toroide invariante sobre el espacio tridimensional, que es diferente de la proyeccion
en coordenadas esfericas.
z
= (1 ) a
1 =
1 = 0
= (1 ) a
478 / Mec
anica cl
asica avanzada
11
Teora de perturbaciones
Son muy pocos los problemas mecanicos que poseen soluciones analticas exactas.
Por eso son necesarios diferentes metodos de aproximacion para afrontar la mayor parte
de los problemas realistas.
En astronoma, donde se consideran sistemas de muchos cuerpos interactuando
gravitacionalmente, son indispensables los metodos numericos y los aproximados, para
obtener los cambios en los par
ametros de una orbita kepleriana o en los perodos, causados por peque
nos efectos debidos a la presencia de los otros planetas. En el siglo XIX
hubo gran interes en el problema de la estabilidad del sistema solar, que llev
o al estudio
del movimiento de muchos cuerpos interactuando entre s mediante fuerzas gravitacionales, siendo el mas simple el famoso problema de los tres cuerpos, tema que a
un es
objeto de investigaciones. Los avances han sido notables, en parte como consecuencia
de los trabajos matematicos de Kolmogorov, Arnold y Moser, quienes han obtenido las
condiciones de estabilidad de un sistema m
ultiplemente periodico.
Antes del surgimiento de la moderna teora cuantica, la teora clasica de perturbaciones fue muy aplicada a sistemas atomicos, especialmente para el c
alculo de efectos
debidos a la interacci
on con campos electromagneticos. Es notable el trabajo de Max
Born (noviembre de 1924).1 Esos esfuerzos no fueron esteriles ni in
utiles, pues dieron
lugar a la teora de perturbaciones de la mecanica cuantica. Hoy esos estudios se aplican
con pocas variaciones a c
alculos sobre la estructura vibracional en sistemas moleculares,
y al analisis de los
atomos en estados altamente excitados.
La teora cl
asica de perturbaciones con sus modernos desarrollos se aplica en campos tan dismiles como la fsica de las altas energas (estabilidad de haces en un ciclotr
on,
estabilidad del plasma en una maquina Tokamak, etc.), y la optica (estabilidad de una
cavidad laser, propagacion de la radiaci
on laser en una fibra optica, comportamientos
multiestables y caoticos en
optica cuantica, etc.), por ejemplo.
1 V
ease
479
480 / Mec
anica cl
asica avanzada
11.1.
(11.1)
(11.2)
donde F0 conecta las variables (q, p) con las (q , p ) y es una solucion completa de la
ecuaci
on de Hamilton-Jacobi dependiente del tiempo del problema no perturbado, o sea
que en ausencia de perturbacion las (q , p ) son constantes. Al aplicar la perturbacion,
las (q , p ) no seran constantes sino funciones que varan lentamente con el tiempo, si
es peque
na. F conecta las variables (q , p ) con las constantes (q0 , p0 ) del problema
perturbado. Al realizar la transformaci
on (q, p) (q , p ), el hamiltoniano sera H +
H
;
p
p =
H
q
(11.3)
H (q0 , p0 )
;
p0
p1 =
H (q0 , p0 )
q 0
(11.4)
donde (q1 , p1 ) son las soluciones de (11.3) al primer orden en . Las ecuaciones (11.4)
pueden ahora integrarse explcitamente para darnos a (q1 , p1 ) en funci
on del tiempo,
al primer orden en la perturbacion. La correccion de segundo orden se halla usando la
solucion de primer orden en el lado derecho de (11.3), y as sucesivamente.
Podemos encontrar sistem
aticamente las correcciones a cualquier orden de aproximaci
on escribiendo en vez de (11.2) una expansi
on de F en potencias de :
F (q, q, t) = F (0) (q, q, t) + F (1) (q, q, t) + 2 F (2) (q, q, t) + ...
(11.5)
(11.6)
(11.7)
La expansi
on de H0 es:
F
F (0)
H0 F (1)
H0 q,
, t = H0 q,
,t +
q
q
~p
~q
(1)
(2)
2
1 F
H0 F (1)
H0 F
2
+ ...
+
~
p
~q
2 ~q
~p~q
~q
La expansi
on de H1 es:
F (0)
F
H1 F (1)
, t = H1 q,
, t + 2
+ ...
H1 q,
q
q
~p
~q
(11.8)
(11.9)
+2
h
i
F (1)
F (0)
+ F (1) , H0 + H1 +
t
t
F (2) , H0 + F (1) , H1
ii
h
1h
F (2)
+ F (1) , F (1) , H0 + H2 +
2
t
(11.10)
!
+ ...
F (0)
=0
t
i F (1)
= H1
F (1) , H0 +
t
i F (2)
ii
i 1h
h
h
F (2) , H0 +
F (1) , F (1) , H0 H2
= F (1) , H1
t
2
(11.11)
(11.12)
(11.13)
482 / Mec
anica cl
asica avanzada
11.2.
(11.14)
donde las 0 son las frecuencias del sistema no perturbado, y que esta condicion se
cumple para cualquier conjunto de valores de las variables accion-angulo no perturbadas.
Las variables canonicas (I 0 , 0 ) son variables accion-
angulo solo para el sistema no
perturbado; al aplicar la perturbacion siguen siendo canonicas pero dejan de ser variables
accion-
angulo. Esto se sigue de las ecuaciones de movimiento:
H
I0 = 0 ;
0 =
H
I0
(11.15)
Las I0 dependen del tiempo y las 0 no son funciones lineales del tiempo. Para
= 0, H = H0 y en ese caso se cumple que H0 solo es funci
on de las I0 . H, sin embargo,
tiene la expresion:
H(I 0 , 0 , t) = H0 (I 0 ) + H1 (I 0 , 0 , t) + 2 H2 (I 0 , 0 , t) + ...
(11.16)
F
;
0
F
I
(11.17)
Las nuevas variables deben satisfacer las siguientes condiciones: (a) Las coordenadas del sistema (q, p) deben ser funciones periodicas de las con perodo 2. (b) H
debe transformarse en una funci
on que depende solo de las I . (c) Las variables (0 , I 0 )
han de ser funciones periodicas de las con perodo 2.
Las coordenadas (q, p) son funciones periodicas tanto de las 0 como de las .
Esto implica que una celdilla fundamental en el espacio 0 se transforma en otra del
espacio . Entonces debe cumplirse que es igual a 0 mas una funci
on periodica de
las 0 con perodo 2.
2 Esta
l
X
(11.18)
=1
(2)
F (1)
2 F
+
+ ...
0
0
= 0 +
(11.19)
F (1)
F (2)
+ 2
+ ...
I
I
(11.20)
F (1) , F (2) , ... deben ser funciones periodicas de las 0 con perodo 2.
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi del problema perturbado es:
F
0 F
0 F
2
+ H1 ,
+ H2 ,
+ ... = H(I)
H0
0
0
0
(11.21)
(11.22)
X H0
(11.23)
F (1)
+ H1 (0 , I) = H (1) (I)
0
+
2 I I 0
0
I
0
X H1 F (1)
+ H2 (0 , I) = H (2) (I)
0
I
(11.24)
....................................
n1
X ns
X
l
X
1
k Hs
F (i1 )
k! I1 I2 ...Ik 01
=s
(ik )
F
F
...
+ Hn (0 , I) = H (n) (I) ;
02
0k
n = 0, 1, 2, ...
(11.25)
484 / Mec
anica cl
asica avanzada
Todas estas ecuaciones son de la forma:
l
X
H0 F (n)
+ n (0 , I) = H (n) (I)
0
I
=1
(11.26)
h(...)i =
2
0
d01
(11.27)
Z
d02 ...
d0l (...)
(11.28)
=1
(11.29)
donde el signo {H1 } denota la parte oscilante de H1 , o sea la diferencia H1 hH1 i, que
puede representarse por una serie de Fourier de la forma:
XX X
0
0
0
n2
nl
F (1) =
...
Bn1 n2 ...nl (I)ei(n1 1 +n2 2 +...nl l )
(11.31)
n1
n2
nl
A~n (I)
i~n ~
0 (I)
(11.32)
F (1) (0 , I)
I
(11.33)
H(I)
H (1) (I)
= 0 (I) +
I
I
(11.34)
F (1) (0 , I)
0
(11.35)
lo cual muestra que las I0 que en el movimiento no perturbado son constantes, ahora
est
an sometidas a oscilaciones de amplitud del orden de .
Que no haya degeneraci
on es una exigencia necesaria para que (11.32) tenga sentido. As no haya degeneraci
on pueden presentarse los llamados peque
nos divisores, o sea
valores de n1 , n2 , ...nl tales que ~n ~ 0 toma valores peque
nos.
De (11.24) se sigue que la parte oscilante en el lado izquierdo debe anularse, lo cual
nos da una ecuaci
on diferencial para F (2) :
F (1) F (1)
1 X X 2 H0
2 I I
0
(11.36)
X H0 F (2) X H1 F (1)
+ H2 (0 , I) = 0
+
+
0
0
I
I
0
1 X X 2 H0
+
2 I I
F (1) F (1)
0
0
(11.37)
l X
X
n n A~
n
A~
0
I
~
n
=1
~
n
l
l
1 X X 0 X
A~n A~n
n n
2 =1 =1 I
(~n ~ 0 )2
(11.38)
~
n
donde se ha usado la f
ormula:
~
hei(~n+m)
i = ~n,m
~
(11.39)
486 / Mec
anica cl
asica avanzada
H (2) puede tambien escribirse en la forma:
H (2) = hH2 i
l
|A~n |2
1 X X
n
2
I ~n
~0
=1
(11.40)
~
n
(2)
= hH2 i
l
X X
~
n~
0 >0
n
I
=1
|A~n |2
~n ~ 0
(11.41)
(11.42)
=1
F (n)
= {n }
0
im
~
~0
{n } =
Am
~ (I) e
(11.43)
(11.44)
m
~
Bm
~ (n) =
Am
~
im
~
~0
(11.45)
Esto nos dice que a cada orden es necesaria la condicion de no degeneracion del
movimiento no perturbado. Poincare mostro que las series de Fourier para las F (n)
son convergentes en sentido asint
otico. Por esto pueden truncarse a partir de valores
razonables de los n y obtenerse resultados precisos, independientemente de la presencia
de los peque
nos divisores que necesariamente aparecen para n grandes al tomar la
serie completa.
Ejemplo 11.2.1 Encontrar las correcciones de primero y segundo orden para un oscilador
armonico con perturbacion anarm
onica.
El oscilador anarm
onico con correcciones c
ubicas y cuarticas es soluble exactamente
por cuadraturas. Pero es ilustrativa la manera de aplicar la teora de perturbaciones para
obtener las variables accion-
angulo del problema perturbado.
El hamiltoniano no perturbado es:
H0 =
1
p2
+ m( 0 )2 q 2
2m 2
(11.46)
y la perturbacion:
H1 = aq 3 ;
H2 = bq 4
(11.47)
1
m02 cot 0
2
(11.48)
(11.49)
(11.50)
H1 = a
2I 0
m 0
3/2
H2 = b
2I 0
m 0
2
sen3 0
(11.51)
sen4 0
(11.52)
(11.53)
2I
m 0
3/2
sen3 0
(11.54)
Es decir, el termino c
ubico en la perturbacion no da lugar a cambio en la energa
del oscilador. Pero como F (1) es diferente de cero, las expresiones (11.49) para p y q
s resultan modificadas al primer orden. Al introducir la perturbacion, I 0 deja de ser
constante, pues de (11.35) y (11.54) se sigue que presenta oscilaciones de frecuencias w0
y 3w0 .
Ahora, usemos (11.24) para hallar a H (2) :
H1 F (1)
(2)
0
(11.55)
15a2
I2
I2
3b
+
3
0
4
2
4 m ( )
2 m ( 0 )2
(11.56)
a
3 0
2I
m 0
3/2
(11.57)
488 / Mec
anica cl
asica avanzada
0por tanto:
F
a
=
= 0 +
I
2I 0
2I
m 0
3/2
(11.58)
m 0
(11.60)
GI
16
(11.62)
GI 2
=
(8 sen sen 4)
192 0
11.3.
Los ejemplos 10.3.5 y 10.4.4 ilustran la propiedad general de los sistemas degenerados consistente en que la separacion de variables de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi es
posible en diferentes sistemas de coordenadas, lo que a su vez conlleva a la posibilidad
de definir diferentes conjuntos de variables accion-
angulo.
Entonces un sistema m
ultiplemente periodico con degeneracion se caracteriza por
poseer diferentes conjuntos de perodos, correspondientes a los diferentes conjuntos de
variables accion-
angulo. Si f denota alguna coordenada o momento generalizado, cuando el sistema es degenerado existen varios conjuntos de variables accion-
angulo (I,),
(I , ), ..., con lo cual f posee la propiedad:
f (I1 , I2 , ...Il ; 1 + 2, 2 + 2, ...l + 2) =
(11.63)
f (I1 , I2 , ...Il ; 1 , 2 , ...l )
l
X
n + (1 , 2 , ...l , I1 , I2 , ...Il )
(11.66)
=1
= 1, 2, ...l
donde las n forman una matriz de elementos enteros y determinante 1 y las
son funciones periodicas de las con perodo 2. Seg
un el teorema, buscamos una
transformaci
on:
= f ( , I )
(11.67)
(11.68)
Ahora llamemos a:
= f (I ; 1 + 2, 2 , ...l )
(11.69)
Entonces:
F (I; 1 , 2 , ...l ) = F (I ; 1 + 2, 2 , ...l ) =
(11.70)
F (I ; 1 , 2 , ...l ) = F (I; 1 , 2 , ...l )
490 / Mec
anica cl
asica avanzada
Lo cual significa que y difieren por un m
ultiplo de 2 entero que llamaremos
2n1 :
f (I ; 1 + 2, 2 , ...l ) = f (I ; 1 , 2 , ...l ) + 2n1
(11.71)
f I ; 1 , 2 , ... + 2, ...l =
f (I ; 1 , 2 , ...l ) + 2n ;
, = 1, 2, ...l
(11.72)
l
X
n + ( , I )
(11.73)
=1
donde es funci
on periodica de las con perodo 2.
Claramente vemos que (11.65) es una realizaci
on de la formula (11.66). Evidentemente la expresion para en terminos de () es de la forma (11.66). Esto requiere que
la matriz inversa de (n ) tenga igualmente elementos enteros. La condicion necesaria
para esto es que det (n ) = 1.
Funci
on generatriz de la transformaci
on (, I) ( , I ). La transformaci
on
(11.66) se puede escribir como:
=
l
X
n + ( , I) ;
= 1, 2, ...l
(11.74)
=1
G
;
I
I =
G
;
= 1, 2, ...l
(11.75)
l
X
n I + ( , I)
(11.76)
,=1
lo cual implica que las deben ser derivadas parciales de y por tanto se debe cumplir:
=
I
I
(11.77)
Las f
ormulas de transformaci
on para las I son:
I =
l
X
=1
n I
La funci
on debe ser periodica en las y en las . Por tanto:
X
=
C~n (I)ei~n~
~
n
(11.78)
(11.79)
l
X
X C~n (I)
n I i
=1
l
X
=1
~
n
ei~n~
(11.80)
(11.81)
~
n
ser constantes y las (, ) deben ser funciones lineales del tiempo. Esto implica una de
las dos condiciones siguientes:
C~n (I) = 0
para
~n 6= 0
(11.82)
l
X
=1
;
I
I =
l
X
n I
(11.84)
=1
con funci
on generatriz:
G( , I) =
l X
l
X
n I + (I)
(11.85)
=1 =1
n = 0
(11.86)
=1
= 1, 2, ...s
(Inconmensurables)
(11.87)
= 0 ;
= s + 1, s + 2, ...l
492 / Mec
anica cl
asica avanzada
La funci
on generatriz de tal transformaci
on es de la forma:
F =
l
X
C I
(11.88)
,=1
De donde:
=
l
X
C ;
I =
l
X
C I
(11.89)
=1
=1
l
X
(11.90)
=1
C = 0
para
= s + 1, s + 2, ...l
(11.91)
=1
= 0
(11.92)
De la funci
on generatriz F = ( )I1 + (r )I2 + r I3 se sigue que las
variables accion-
angulo buscadas son:
1 = ;
2 = r ;
3 = r
(11.93)
y,
I1 = I ;
I2 = I + I ;
I3 = Ir + I + I
(11.94)
mk 2
I33
(11.95)
2 = 0 ;
3 =
I2 = I +
1 =
+
;
2
I
;
2
I3 = I + I + I
2 = ;
3 =
(11.97)
(11.98)
1 = 1
(11.99)
La clasificacion dada en (11.87) nos permite llamar a las y I variables accionangulo propias, y a las , I , variables impropias o degeneradas; las permanecen
constantes en el curso del movimiento. El n
umero s de frecuencias no nulas e independientes se llama el grado de periodicidad del sistema y el n
umero l s se llama el
grado de degeneraci
on.
Consideraremos ahora las f
ormulas de transformaci
on (11.80) y (11.81) en el caso
degenerado. Con el fin de que la divisi
on entre variables degeneradas y no degeneradas
persista, requerimos que las no dependan de las y que las no dependan de
las . Esto implica que los elementos n se anulen. Las formulas de transformaci
on
que toman en cuenta lo anterior y ademas que las y las son funciones lineales del
tiempo, y que las , , I , I , son constantes, son:
=
l
X
n + ( , I)
(11.100)
=1
l
X
n + ( , I)
(11.101)
=s+1
I =
s
X
n I
l
X
n I i
(11.102)
=1
I =
=1
(11.103)
~
n
donde el subndice se coloca a los vectores para indicar que solamente tienen componentes degeneradas. Como los n son enteros y los n son nulos, entonces se cumple
que:
det n = 1
det n = 1
(11.104)
En conclusi
on, las variables de accion no degeneradas est
an determinadas unvocamente, aparte de una transformaci
on lineal entera homogenea de determinante 1. Por
494 / Mec
anica cl
asica avanzada
su parte, las variables de accion degeneradas no necesitan transformarse integralmente
y pueden depender de variables angulares degeneradas; los n no necesitan ser enteros.
Esto podemos ilustrarlo con el ejemplo 11.3.1 y las formulas de la secci
on 10.5,
referentes al problema de Kepler. Las variables angulares no degeneradas son 3 = y
3 = r , las variables angulares degeneradas son 2 = , 1 = ( + )/2,
2 = r y 1 = . Vemos la correspondencia entre las formulas (11.65) y
(11.100). Por otra parte, I3 = I + I + I y I3 = Ir + I + I , o sea que I3 = I3 , que
corresponde a (11.102). Una formula del tipo (11.103) es la que expresa a I2 = I + I
en terminos de I3 , I2 , I1 , 2 , que se obtiene facilmente de la formula (10.325), secci
on
10.5.
h
i
p
I22 = 12 I32 1 2 + 2 (1 2 )2 2 2 (1 + 2 ) + 4 cos 2
(11.105)
11.4.
En la secci
on 11.2 obtuvimos las formulas para las correcciones a la energa y a
la funci
on generatriz cuando un sistema no degenerado se somete a una perturbacion.
Ya en la f
ormula (11.45) encontramos un resultado que no se puede aplicar cuando
hay degeneraciones. En la formula (11.42), para las correcciones a la energa, aparece
un promedio sobre todas las variables angulares, pero hemos visto que en un sistema
degenerado hay l s nuevas constantes de movimiento, las l s variables angulares
que permanecen constantes, con valores dependientes solo de las condiciones iniciales.
Por esto la trayectoria de fases no ocupa una region l-dimensional sino una de solo s
dimensiones. Un promedio sobre las variables angulares degeneradas es mas bien un
promedio sobre todos los movimientos que resultan de cambiar las condiciones iniciales,
o sea un promedio sobre un ensamble, lo cual es inadmisible cuando se considera un solo
sistema. En conclusi
on, en (11.42) no tiene sentido promediar sobre las 0 , quedando
H (n) dependiente de las variables angulares 0 :
(11.106)
H (n) I ; 0 , I
la secci
on 12.5, captulo 12.
l
X
I0 0 + V (0 , I 0 )
(11.107)
=1
La f
ormulas de transformaci
on son:
I0 =
G
= I0 ;
0
G
V
= 0 + 0 ;
I0
I
I0 =
G
V
= I0 +
0
0
0 =
G
V
= 0 + 0
I0
I
(11.108)
(11.109)
(11.111)
y, como en la secci
on 11.2, buscamos una transformaci
on canonica (I , ) (I, ), lo
cual dar
a lugar nuevamente a las formulas (11.22), ... (11.25), escribiendo (0 , I 0 ) en
lugar de (0 , I 0 ).
Como H no depende de I , ahora en lugar de (11.26) se tiene:
s
X
H0 F (n)
= H (n) (I) n (0 , I)
0
I
=1
(11.112)
= H1 (0 , I)
0
I
=1
(11.113)
donde {H1 } = H1 hH1 i y h...i denota un promedio sobre las variables angulares 0 .4
Es claro que la ecuaci
on (11.113) no permite determinar completamente a F (1) , pues
4 La
soluci
on de la forma (11.32) a
un existe, siendo bien definida salvo posibles divergencias debidas
0 0.
a la presencia de peque
nos denominadores en los arm
onicos altos, ~
n ~
496 / Mec
anica cl
asica avanzada
cualquier solucion de (11.113) est
a indeterminada por la adici
on de una funci
on de I y
0 . Llamaremos G(1) a la parte de F (1) determinada por (11.113), de modo que:
F (1) = G(1) + R(1)
(11.114)
1 X X 2 H0 G(1) G(1)
2 =1
I I 0 0
=1
l
X
H 0
=1
(2)
l
X
H1
(11.115)
(1)
F
F
+
+ H2 (0 , I) = H (2) (I)
0
0
I
=1
De esta ecuaci
on podemos determinar a H (2) (I), a R(1) y a una parte G(2) de F (2) .
Indicaremos con h...i los promedios sobre las 0 y los promedios sobre las 0
completas por hh...ii. Entonces:
H (2) (I) = hh2 ii
(11.116)
2 =
1 X X 2 H0 G(1) G(1)
2 =1
I I 0
0
=1
s
X
H1
=1
(11.117)
G(1)
+ H2 (0 , I)
0
(11.118)
donde:
{h2 i} = h2 i hh2 ii
(11.119)
F (2) es solucion a:
s
X
H0 F (2)
= {2 }
I 0
=1
(11.120)
pero (11.120) determina solo una parte G(2) , quedando por determinar una funci
on R(2)
0
que depende de y I , en la aproximacion siguiente.
La ecuaci
on secular. Consideremos primero el cambio en los coeficientes de
Fourier de una variable dinamica al pasar de un sistema de variables accion-
angulo a
otro, (I, ) (I, ). Asumamos que la transformaci
on canonica es del tipo G(I, ),
m
~
Llamaremos
i~
~
a e :
g~ ~ (I)
~ ~
ei~~ = g~ ~ (I) ei
(11.123)
donde se supone que puede expresarse en terminos de (I, ). Ahora en (11.122) sea
~n =
~
~ y m
~ = ~ ~ . Entonces (11.122) y (11.123) nos conducen facilmente a:
XX
f
g~ ~ (I) f~ ~ (I) g~ ~ (I)
~
~ (I) =
XX
(11.124)
g+
~ ~
(I) g
~ (I)
~ (I) f
~
~
donde g +
~ . Si formamos matrices con los coeficientes de Fourier, entonces (11.124)
~ = g
~
~
nos dice que f~n y fm
an conectados por medio de una transformaci
on unitaria.
~ est
Ahora examinemos las expansiones de Fourier de hH1 (I 0 , 0 )i respecto a las variables can
onicas (I0 , 0 ) y (I0 , 0 ) conectadas por las formulas (11.108) y (11.109). La
transformaci
on can
onica buscada, por definicion, conduce a una expresion que no depende de las . Si llamamos f (I0 , 0 ) a hH1 (I0 , 0 , I )i y f a la correspondiente expresion
en terminos de (I0 , 0 ), podemos hacer corresponder la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi
(11.110) con la (11.124). La transformaci
on canonica buscada debe dar lugar a coeficientes de Fourier de la forma:
0
(1) 0
f
(I ),
~
~
~
~ (I ) = H
(11.125)
(11.126)
(11.127)
498 / Mec
anica cl
asica avanzada
en tanto que la transformaci
on canonica se obtiene a partir de los vectores propios de la
matriz f~ ~ (I 0 ), suministrando la conexion entre las variables angulares 0 y 0 . Debe
notarse que las matrices que aparecen en este desarrollo son de dimensi
on infinita; por
tanto (11.128) debe entenderse como el paso al lmite de una secuencia de determinantes.
Vemos que encontrar las variables accion-
angulo exactas en la aproximacion cero
equivale a diagonalizar la matriz formada con los coeficientes de Fourier de la perturbaci
on.
Tambien encontramos que resolver la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente
del tiempo, equivale, siempre, a diagonalizar la matriz de los coeficientes de Fourier del
respectivo hamiltoniano.
Ejemplo 11.4.1 Encontrar las variables de accion perturbadas en el efecto Stark del
tomo de hidrogeno clasico, en coordenadas esfericas.
a
El hamiltoniano para este problema es de la forma H = H0 + H1 , donde:
H0 =
m(Ze2 )2
2(I30 )2
(11.129)
(11.130)
es la perturbacion. z est
a dada por la formula (10.268),
"
0 2 #1/2
I1
z = 1
(x0 cos 02 y 0 sen 02 )
I20
(11.131)
hy 0 i = 0
(11.132)
(11.133)
a0 es igual a:
a0 =
(I30 )2
mZe2
(11.134)
+
2
I30
I20
I30
la cual nos da explcitamente a I20 = G/02 y entonces a G. Las integrales resultan
bastante difciles.
Si solo queremos hallar a H (1) (I 0 ), notemos que (11.108) al ser integrada sobre
un perodo de 02 , nos da:
I
I
V1
1
1
0
0
0
d02
(11.136)
I2 d2
I2 =
2
2
02
y que seg
un (11.109) V1 es una funci
on periodica de 02 , con lo cual:
I
1
I20 d02
I20 =
2
(11.137)
2 x dI20 = dx
(11.138)
lo cual nos permite escribir:
I
I
d02
1
1
0
x
I20 =
dx
I20 02 dI20 =
2
dI2
2
dx
(11.139)
C
x
B
B
1 +
A
x
A
Por tanto:
d(sec
02 )
1
=
C
1
B
+ 2 dx
A x
(11.140)
(11.141)
En consecuencia:
d02
(x2 AB) AC
=
dx
2 x(A x)(x B)[(A x)(x B) ACx]1/2
I
(x2 AB) dx
AC
I20 =
4
(A x)(x B)[(A x)(x B) ACx]1/2
(11.142)
(11.143)
500 / Mec
anica cl
asica avanzada
La integral se hace usando el metodo de los residuos, teniendo en cuenta que en
el plano complejo el integrando es una funci
on biforme (positivo entre xmn y xmax y
negativo entre xmax y xmn ), presentando una lnea de ramificaci
on. Por otra parte el
integrando posee singularidades en x = A, x = B y x = , con polos en esos puntos. El
residuo en x = A vale 2/C 1/2 , el residuo en x = B vale 2[B/(AC)]1/2 y el residuo
en x = vale 2 (el cual se obtiene con la sustitucion y = 1/x). En consecuencia:
1
I20 =
A B CA
(11.144)
2
que es lo mismo que:
"
(1) #
1 0
0
0
0 22 H
I2 =
I2 I3 (I2 )
(11.145)
0
2
3ea
Por tanto H (1) vale:
H (1) (I 0 ) =
3eEa0 0
(I1 I30 2I20 )
2I10
(11.146)
Este ejemplo ilustra el metodo de las perturbaciones seculares, que hacen que las
variables angulares degeneradas, que en el problema no perturbado son constantes, pasen
a ser funciones lineales del tiempo dando lugar a oscilaciones en los par
ametros de la
orbita que aumentan con la intensidad de la perturbacion.
hH1 i
I30
hH1 i
;
I20
(11.147)
10 =
hH1 i
I10
(11.148)
Las frecuencias que en el movimiento no perturbado son nulas, en el perturbado pasan a ser frecuencias lentas, en tanto que las frecuencias no degeneradas son
frecuencias rapidas.
Ejemplo 11.4.2 Calcular las correcciones de segundo orden en el atomo de Hidrogeno
cl
asico en un campo electrico uniforme (efecto Stark cuadratico).
Si trabajamos con coordenadas parabolicas, H (0) y las frecuencias est
an dadas por
(10.300) y (10.306). Entonces la ecuaci
on (11.37) para la correccion de segundo orden
de la energa toma la forma:
H (2) (I) =
1 2 H0
2 I32
*
F (1)
03
2 +
F (1)
.
I2 02
F (1)
.
I3 03
(11.149)
F (1)
+ W (I, 0 ) = 0
03
(11.150)
3
eEa cos mn cos 0
2
(11.152)
eEz = eF a cos mn
(11.153)
La ecuaci
on (11.150) toma la forma:
F (1)
eF a
=
cos mn
0
3
2 0
h
i
2(1 2 )1/2 sen 0 sen + cos 0 + 2 cos 0 cos
(11.154)
Usando la ecuaci
on de Kepler se cumple:
F (1)
F (1)
2
F (1)
=
=
0
0
3
1 cos
(11.155)
h
eF a
cos
(11.156)
i
502 / Mec
anica cl
asica avanzada
Integrando respecto a hallamos la siguiente expresion para F (1) , luego de omitir
una constante de integraci
on que no contribuir
a a H (2) ya que W tiene media cero:
F (1) =
h
eF a
2(1 2 )1/2 sen 0 cos
cos
m
n
4 0
+ cos 0 sen (1 2 )1/2 sen 0 sen2
2 cos 0 sen cos 0 sen cos
(11.157)
Esta funci
on satisface el requisito de la teora canonica de perturbaciones de ser
una funci
on periodica de 1 y , como puede verse facilmente usando (10.328), (10.329),
(10.341) a (10.345). Si quisieramos aplicar la formula (11.149) directamente en coordenadas esfericas, deberamos haber tomado hH1 i = 0 lo cual dara lugar a la aparici
on en
F (1) y F (1) /02 de un termino proporcional a , que se incrementa linealmente con
el tiempo (llamado secular); esto evidencia que la formula (11.36) solo puede aplicarse
en coordenadas en las cuales la perturbacion sea diagonal, es decir, que no contenga
variables angulares.
Usando la propiedad:
F (1)
F (1)
=
02
0
(11.158)
h
eF a
cos mn 2(1 2 )1/2 cos 0 cos
0
2
+(2 2 )sen 0 sen
2 1/2
+(1 )
(11.159)
2
cos 0 sen
2
I3 (1 2 )3/2 cos mn
=
I2
(1 2 2 )
I3 (1 2 )1/2 cos2 mn
=
I2
I2 sen
I32 (1 cos )
(11.160)
h
+(1 2 )(1 2 2 ) 1 cos 0 + 2(1 2 )1/2
sen 0 sen
+
(11.161)
21 cos 0 sen2 io
1 cos
(1 cos ) d
=
0
I2 2 t
2 0 I2 02
(11.162)
I2 02 t
16 0 I3 (1 2 )
(11.163)
i
+(4 + 32 + 4 2 + 4 + 2 2 ) cos2 0
Por otra parte podemos escribir los otros dos terminos de la ecuaci
on (11.149) as:
*
2 +
1 2 H0
W F (1)
F (1)
2 I32
03
I3 03 t
t
3 0
=
2I3
=
1
2 0
*
W
0
2 +
+
I3
I3
+
t
I3
W
0
(11.164)
hW 2 it
(11.165)
16I3 0
1 2
(11.166)
504 / Mec
anica cl
asica avanzada
Resumiendo los resultados dados por las ecuaciones (11.163) y (11.166) llegamos
a:
W F (1)
I2 02
W F (1)
I3 03
1 2 H0
+
2 I32
t
*
F (1)
03
2 +
(11.167)
(eEa)
[(29 242 21 2 ) + 92 cos2 mn cos2 0 ]
16I3 0
17 3 2 9 2
16I3 0
i
p
12 [(1 + 2 ) 2 ][(1 2 ) 2 ] cos 1
(11.168)
El promedio sobre la variable angular 2 (1 = 2 ) nos conduce a la expresion
final para H (2) :
H (2) (I) =
(eEa)2
(17 3 2 9 2 )
16I3 0
(11.169)
(eE)2 I 4
[17I 2 3(I I )2 9I2 )]
16m3 (Ze2 )4
(11.170)
Este es el mismo resultado de Epstein en (1916) usando un metodo de aproximaciones sucesivas, expuesto por Born (Op. cit., p. 591).
El metodo de aproximaciones descrito en la secci
on 11.2 puede tambien fallar
cuando el sistema no perturbado no posee degeneracion intrnseca pero ocurre que las
frecuencias se tornan conmensurables para ciertas condiciones iniciales. Cuando esto
ocurre se habla de degeneraci
on accidental. En este sentido es incorrecta la distincion
que algunos textos de mecanica cuantica hacen al referirse a la degeneracion presente
en los niveles de energa del atomo de hidrogeno respecto al n
umero cuantico orbital l
como accidental.
En astronoma se presenta este tipo de degeneracion, como en el caso del movimiento de algunos planetas menores (Aquiles, Patroclo, Hector y Nestor) que tienen casi el
mismo perodo de revoluci
on que J
upiter. En la mayora de los sistemas la degeneracion
accidental es mas frecuente que la degeneracion intrnseca.
11.5.
Perturbaciones adiab
aticas
Perturbaciones peque
nas y perturbaciones lentas. Veamos la diferencia en
una expansi
on de perturbaciones para perturbaciones peque
nas y para perturbaciones
adiabaticas. En el primer caso hay un par
ametro peque
no en el sistema determinado
por la intensidad de la perturbacion. El par
ametro peque
no de una perturbacion lenta est
a dado por la relacion entre la frecuencia de la perturbacion y las frecuencias
(11.171)
F (1)
;
(1)
F
p~ = ~p +
;
~q
F (1)
I
(11.173)
(1)
F
~q = ~q
~p
(11.174)
(11.175)
(11.176)
(11.177)
(11.178)
y al primer orden:
F (1)
+ H1 I, , ~y , t
H 1 I, , ~y , t =
(11.179)
506 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como por definicion la transformaci
on canonica elimina en H la dependencia de
, se debe cumplir que F (1) satisfaga la ecuaci
on diferencial:
F (1)
= {H1 }
(11.180)
(11.181)
donde {...} y h...i denotan aqu la parte oscilante y el promedio respectivamente, respecto
a la variable angular .
En (11.180) vemos que no hay complicaciones, como en (11.29) y (11.32), debidas a
posibles resonancias entre y armonicos superiores de las frecuencias lentas. La ecuaci
on
(11.173) nos da los invariantes adiabaticos a orden cero en e I, y a primer orden en
e I:
I (I, , ~y , t) = I
F (1)
(11.182)
o equivalentemente:
I =I+
{H1 }
(11.183)
1
1
G(t) p2 + F (t) q 2
2
2
(11.184)
R
I sen 2
2R
(11.186)
H0
= constante
0
(11.187)
La ecuaci
on (11.183) nos da el invariante de primer orden:
I = I (1 + P sen 2)
(11.188)
donde P (t) = R /(20 R). O sea que al primer orden I tiene una peque
na componente
que oscila con una frecuencia el doble de la frecuencia rapida 0 .
De (11.188) se sigue:
I = P I sen 2 + 0(2 )
(11.189)
Como P = P , vemos que efectivamente I es del orden de 2 , siendo I un invariante al primer orden.
Veamos las posibles resonancias entre 0 y los armonicos de las frecuencias asociadas a los cambios adiabaticos de los par
ametros. Para ello expandamos a P en una serie
de Fourier:
X
P =
an ein1 t
(11.190)
n
(11.191)
a:
Ahora, integremos a I sobre un perodo de la oscilacion lenta. Esto nos dar
"
2 X
I
e2i(20 /(1 )+0 ) e2i0
=
an
2i n
i(n1 + 20 )
I
#
e2i(20 /(1 )+0 ) e2i0
(11.192)
i(n1 20 )
Vemos que I/I sera del orden de 2 , a no ser que haya una conmensurabilidad
entre las oscilaciones en t y en :
s
0
=
(11.193)
1
2
508 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde s es un entero del orden de 1/. En este caso los terminos con n = s en (11.192)
seran constantes en t, y I/I sera del orden de :
2
I
|as |
I
1
(11.194)
11.6.
(11.195)
+ m(0 )2 q2
H0 =
2m 2
H1 =
a q3 +
H2 =
XX
b q4 +
XXX
XX
a q2 q +
XXX
a q q q
(11.196)
(b q2 q2 + b q3 q )
b q2 q q +
XXXX
(11.197)
b q q q q
l
X
0 I0
(11.198)
=1
H1 y H2 en funci
on de ( 0 , I 0 ) se obtienen sustituyendo:
q = Q sen ;
Q =
2I0
m0
1/2
= 0
(11.199)
(11.200)
sen ( + + ) + sen ( + + )
(11.201)
+sen ( + ) + sen ( + )
la cual nos da:
1X
a Q3 [sen (3 ) + 3sen ]
4
H1 =
1X
a Q2 Q [sen (2 + )
4
+2 sen + sen (2 )]
+
(11.202)
1X
a Q Q Q [sen ( + + )
4
+3 sen ( + )]
La ecuaci
on (11.202) tiene la forma de una serie de Fourier seno:
X
H1 =
B~n sen (~n
~)
(11.203)
~
n
(11.204)
1
B3 = a Q3
4
(11.205)
B21
= a Q2 Q
4
(11.206)
B21
=
1
a Q2 Q
4
B111
= a Q Q Q
2
B111
=
3
a Q Q Q
2
(11.207)
(11.208)
(11.209)
B~n B~n
2i
(11.210)
510 / Mec
anica cl
asica avanzada
entonces:
|A~n |2 =
1
(B~n B~n )2
4
(11.211)
3a Q3 + 2
a Q2 Q
(11.212)
1 2 6
a Q
64
|A3 |2 = C =
2
|A
21 | = C =
(11.213)
1 2 4 2
a Q Q
64
(11.214)
9 2
a Q2 Q2 Q2
16
2
|A
111 | = C =
(11.215)
H (2) =
X 1
(C + C )
0 I
XX
2
0 C
0 C
4(0 )2 (0 )2
I
I
XXX
(11.216)
C
1
0 + 0 + 0 I
1
+ 0
+ 0 0
C
C
C
+
I
I
I
Seg
un (11.199) y (11.212) a (11.215) las cantidades C son de tercer grado en las
I , de modo que todos los terminos de H (2) son cuadraticos en las I . La energa total
tiene entonces la siguiente dependencia de las variables de accion:
X
1 XX 0
I I
(11.217)
H(I) =
0 I +
2
0 + 0 = 0
(11.218)
1 2
px + p2y + m(x0 )2 x2 + m(y0 )2 y 2
2m
(11.219)
H1 = ax x3 + ay y 3 + axy x2 y + ayx y 2 x
(11.220)
02 = rx + sy
Ix = I10 rI20 ;
Iy = sI20
(11.221)
(11.222)
(11.223)
20 = 0
(11.224)
2(I10 rI20 )
m10
y=
2s2 I20
rm10
1/2
1/2
sen 01
(11.225)
(r01 + 02 )
sen
s
(11.226)
512 / Mec
anica cl
asica avanzada
Si r 6= 2s o s 6= 2r el procedimiento falla porque hH1 i = 0, pero el resultado
(11.218) es valido en ese caso, mostrando que solo hay correcciones de orden superior al
primero. Para precisar asumamos que 2x0 = y0 . Entonces:
q 0
axy
0
0
I2 sen 02
hH1 (I10 , I20 , 02 )i =
I
2I
(11.227)
1
2
2(m10 )3/2
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para este problema es:
q
A
x
C=
x3 I10 + C = 0 ; x = I20 ;
2
sen 02
Las races dependen del signo del discriminante:
0 3
0 3 2
I1
I
A2
C
= 1
D=
+
+
6
2
6
4 sen2 02
(11.228)
(11.229)
(11.231)
(11.232)
Para A muy grande tenemos que D C/2. En ese caso se cumple que:
I20 C 2/3 = A2/3 (sen 02 )2/3 ;
A2 (I10 )3
(11.234)
De (11.108) vemos que I20 es igual al valor medio de I20 sobre un perodo de 02 .
Entonces:
H (1) (I ) =
(11.235)
2 I 10 / 3
I 10/ 3
1/CT
1/C
11.7.
Para precisar, sea un sistema de dos grados de libertad sometido a una perturbacion
peque
na. Si se presenta una resonancia entre las frecuencias no perturbadas:
r
2
=
1
s
(11.236)
(11.237)
I2 = I 2 sI 1
1 = r1 s2 ;
2 = 2
(11.238)
(11.239)
XX
l
(11.240)
514 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ahora, en vez de diagonalizar a H1 como en la secci
on 11.4, podemos usar la
teora de las perturbaciones adiabaticas teniendo en cuenta que en resonancia, 2 1 .
La f
ormula (11.181) nos da para este caso:
H = H 0 (I) + hH 1 i
(11.241)
(11.244)
notando que los coeficientes con p = 1 y p = 1 solo difieren en la fase, de modo que
puede hacerse Hr,s = Hr,s con la simple adici
on a 1 de una constante.
Las f
ormulas (11.243) y (11.244) nos dan las siguientes ecuaciones para la localizacion de los puntos fijos:
H00 (I)
Hr,s (I)
H 0 (I)
+
+ 2
cos 10 = 0
I 10
I 10
I 10
2Hr,s (I) sen 10 = 0
5 Chirikov,
(11.245)
(11.246)
(11.247)
H00
Hr,s
H 0
+
+ 2
cos 1
1 =
I 1
I 1
I 1
(11.248)
O sea que los desplazamientos de I 1 respecto a un punto fijo son del orden de
. En cuanto a 1 , el comportamiento es diferente seg
un la degeneracion sea accidental o intrnseca. Si la degeneraci
on es accidental, entonces H 0 = H 0 (I 1 , I 2 ) y por esto
la amplitud de las oscilaciones de 1 es del orden de la unidad. Si la degeneracion es
intrnseca, entonces H 0 (I 1 , I 2 ) = H0 (sI1 + rI2 ) = H 0 (I 2 ) y, entonces, H 0 /I 1 = 0 y
las oscilaciones de 1 son del orden de .
Degeneraci
on accidental. En este caso I 1 permanece en las cercanas del punto
fijo, pero 1 puede alejarse del mismo. Entonces podemos escribir:
I 1 = I 10 + I 1
(11.249)
Esto nos permite expandir a H(I) en las cercanas de I 10 . Para ello usamos en
(11.244) las expresiones:
H 0 (I) = H 0 (I 0 ) +
H 0
1 2H 0
I 1 +
(I 1 )2 + ...
2 I 2
I 10
10
(11.250)
H00
1 2 H00
I 1 +
(I 1 )2 + ...
2 I 2
I 10
10
(11.251)
Hrs
1 2 Hrs
(I 1 )2 + ...
I 1 +
2 I 2
I 10
10
(11.252)
1 2H 0
(I 1 )2 + 2Hr,s cos 1
2 I 2
10
(11.253)
1
G(I 1 )2 F cos 1
2
(11.254)
516 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde:
G(I 0 ) =
2H 0
2
I 10
F (I 0 ) = 2Hr,s (I 0 )
(11.255)
Este resultado nos muestra que el movimiento cerca a cualquier resonancia, para
cualquier sistema, es aproximadamente similar al de un pendulo (el diagrama de fases
presenta rotacion, separatriz y vibracion, ver ejemplo 10.3.2).
Si GF > 0, el punto fijo estable est
a en 1 = 0 y el punto fijo inestable en 1 = .
on cerca al punto estable es baja:
La frecuencia del movimiento en I 1 1 para la libraci
!1/2
2H 0
1 = F G = 1/2 2Hr,s
(11.256)
2
I 10
y, seg
un la f
ormula (10.104), se hace cero en la separatriz. El maximo desplazamiento
en I 1 est
a dado en la mitad de la separatriz y vale:
1/2
2H
F
r,s
(11.257)
= 1/2 2
max I 1 = 2
G
H0
2
I 10
Degeneraci
on intrnseca. En este caso, de (11.247) y (11.248), se sigue que tanto
I 1 como 1 permanecen cerca del punto fijo porque H 0 /I 1 = 0.
En las proximidades del punto elptico 10 escribimos 1 = 1 , y por tanto:
1
cos 1 = 1 (1 )2 + ... ;
1 0
(11.258)
2
En las proximidades del punto hiperb
olico 10 = (o 10 = ) escribimos
1 = + 1 y por lo tanto:
1
cos 1 = 1 + (1 )2 + ... ;
2
(11.259)
1
1
G(I 1 )2 + F (1 )2
2
2
(11.260)
donde:
G=
2H 0
2
I 10
2 H00
2
I 10
2 Hr,s
(11.261)
I 10
F = 2Hr,s
(11.262)
2
2 H00
2 Hr,s
1 = F G = 2Hr,s
(11.263)
+
2
2
I 10
I 10
I
=
1
1/2
F
2Hr,s
= 2
G (H00 + Hr,s )
(11.264)
I 10
1
(I 0 2I20 )(I20 )1/2 cos 02
2(m10 )3/2 1
(11.266)
Entonces:
2H2,1 =
1
(I 0 2I20 )(I20 )1/2
2(m10 )3/2 1
(11.267)
2 H2,1
2
I 20
i
h
1
3/2
1/2
I
(I
)
+
6(I
)
10
20
20
2(m10 )3/2
(11.268)
(I 10 2I 20 )(I 20 )1/2
(m10 )3/2
(11.269)
G=
h
i
3/2
1/2
I
(I
)
+
6(I
)
10
20
20
4(m10 )3/2
(11.270)
1 sera:
1 =
1/2
(I 10 2I 20 )(I 10 + 6I 20 )
2(m10 )3/2
I 20
(11.271)
518 / Mec
anica cl
asica avanzada
Libracin
Rotacin
Resonancia:
Separatriz
I20 = I20
02 = 20
I20
20
=0
Punto
hiperblico
a
Punto
elptico
b
Figura 11.2 Movimiento cerca a la resonancia del sistema de dos osciladores con acoplamiento
no lineal. Superficie de seccion I20 02 .
La relaci
on entre las oscilaciones maximas en I20 y 02 est
a dada por:
1/2
I20
= 2I 20 (I 10 2I 20 )(I 10 + 6I 20 )
0
2
(11.272)
J1 sen 1
I1 cos 1
Figura 11.3 Cadena de islas asociada a la resonancia: a. Aparecen las separatrices y las curvas
de libraci
on; b. Cadena de islas formadas en la resonancia secundaria.
(11.274)
H 1 (I, ) =
XX
l
H lm (I)eil1 /r+i(ls+mr)2 /r
(11.275)
H1 =
XX
l
H lm (I 10 + I 1 , I 2 )eil1 /r+i(ls+mr)2 /r
(11.276)
520 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ahora transformemos esta expresion a variables accion-
angulo, mediante la formula:
1 =
2J1
R
1/2
sen 1 ;
R=
F
R
1/2
(11.277)
XX
i(l/r) 2J1 /R sen 1 +i(ls/r+m)2
K1 =
(11.278)
H lm (I 10 , J2 )e
l
Usando la f
ormula:
eix sen =
Jn (x) ein
(11.279)
n=
donde Jn son las funciones Bessel enteras de orden n, podemos escribir a K1 como:
XXX
(11.280)
K1 =
lmn (I 10 , J2 )ein1 +i(ls/r+m)2
l
donde:
"
1/2 #
l 2J1
lmn (I 10 , J2 ) = H lm (I 10 , J2 )Jn
r
R
(11.281)
p
2
= ;
1
q
p, q : enteros
(11.282)
(11.283)
K1 =
lmn ei[n1 +p(nq+p(ls/r+m))2 ]/p
l
(11.284)
(11.285)
on
Ahora la variable angular 2 puede ser eliminada mediante una transformaci
can
onica adecuada, que equivale a promediar sobre 2 . Introduciendo un nuevo par
ametro peque
no 1 , (11.273) y (11.285) nos conducen a:
K = K 0 (J 1 , J 2 ) + 1 K 1 (J 1 , J 2 , 1 )
(11.286)
(11.287)
siendo nq, ls/r y mp enteros. Esto equivale a dejar en (11.280) solo los terminos con:
n1 +
ls + mr
2 = jp1 + (ks + jq ks)2 = j(q2 p1 )
r
(11.288)
o sea, con:
l
= k ; m = jq ks ;
j, k : enteros
r
Entonces la expansi
on (11.280) toma la forma:
X
Kjp,jq eij1
K1 =
n = jp ;
(11.289)
(11.290)
donde:
Kjp,jq =
kr,jqks,jp
(11.291)
(11.292)
que es el invariante adiabatico para las oscilaciones que dan lugar a las islas. El
movimiento en J 1 1 es integrable, siendo las oscilaciones de J 1 y 1 alrededor
del punto fijo elptico, como en (11.254), de forma pendular y por tanto aplicables los
resultados para este tipo de movimiento. Como K 1 proviene de la parte oscilante de H 1 ,
el armonico mas bajo en (11.290) se obtiene para j = 1. Asumamos que q = 1, que
corresponde a la resonancia con el fundamental de la oscilacion 2 = 2 . Entonces el
coeficiente de Fourier del termino dominante en (11.290) es:
!
r
X
l 2J1
H kr,1ks Jp
(11.293)
Kp,1 =
r
R
k
p
o sea, proporcional a Jp [(l/r) 2J1 /R]. De (11.256) se sigue que 1 = 0()1/2 y de
(11.283) que 2 = p1 . Como 2 = O(1), se cumple que p espun entero del orden de
1/2 . De (11.257) se sigue que max I 1 = 2R, por lo tanto 2J1 /R es del orden de
la unidad.
El desarrollo asint
otico de Jn (x) para n grande es:
x n
(11.294)
Jn (x) (2n)1/2 en
2n
como es peque
no, p es grande y podemos escribir:
!
!p
r
r
2J1
l 2J1
l
1/2 p
Jp
(2p)
e
r
R
2rp
R
h
i
(11.295)
= O (e )1/
522 / Mec
anica cl
asica avanzada
lo cual nos muestra la peque
nez del termino dominante en K 1 . F , el termino de interaccion en el movimiento pendular secundario es, de acuerdo con (11.255), proporcional
a Kp,1 , o sea a Jp . De (11.256) se sigue que las oscilaciones pendulares en las islas
es muy baja, en tanto que de (11.257) se concluye
que la amplitud de las oscilaciones
1/(2) 1/(4)
J1
, que son muy peque
nas y ademas
islas es proporcional a 1 (e )
decrecen rapidamente cuando J1 decrece. Para peque
no, las oscilaciones islas son
despreciables, pero para relativamente grande, se sigue de (11.295) que pueden llegar
a ser importantes, incluso comparables a las de la resonancia primaria. La rapida reduccion del tama
no de las cadenas de islas de orden superior cerca a los puntos fijos
nos indica que dichos puntos son relativamente estables cuando las perturbaciones no
son muy grandes. Pero para perturbaciones grandes apareceran muchos nuevos puntos
fijos elpticos y cadenas de islas de orden superior de tama
no apreciable, as como
frecuencias de libraci
on, que alteran drasticamente los invariantes adiabaticos o sea los
toroides invariantes.
11.8.
2 = 2 t + 20
(11.296)
~
1 (I)
~
2 (I)
(11.297)
(11.298)
o explcitamente:
x1,n+1 = I1,n ;
(11.299)
Puntos fijos
con r entero y s = 6
I1
x0
x1
I2
x2
2
2 = constante
a
irracional
b
(11.300)
524 / Mec
anica cl
asica avanzada
Lo anterior es valido para sistemas integrables. Si este sistema es perturbado ligeramente, el hamiltoniano sera ahora funci
on de los angulos:
~
~ + H1 (I,
~
H(I,
~ ) = H0 (I)
~)
(11.301)
En la superficie de secci
on I1 1 definida por 2 = constante (m
odulo 2),
esperamos que la aplicacion twist cambie en una aplicacion twist perturbada:
In+1 = In + f (In+1 , n )
(11.302)
n+1 = n + 2(In+1 ) + g(In+1 , n )
donde se ha omitido el subndice 1. f y g son funciones periodicas de n . Como la
transformaci
on de n a n + 1 es generada por las ecuaciones de Hamilton, la aplicacion
(11.302) debe conservar el area. Esta aplicacion puede tomarse como una transformaci
on
can
onica con funci
on generatriz:
F2 (In+1 , n ) = In+1 n + 2A(In+1 ) + B(In+1 , n )
(11.303)
donde:
=
A
;
In+1
f =
B
;
n
g=
B
In+1
(11.304)
La condicion de conservaci
on del area (11.300) implica ahora que:
f
g
+
=0
In+1
n
(11.305)
In + f (n )
n+1 =
n + 2(In+1 )
(11.306)
Cuando f = sen n esta aplicacion se llama la aplicacion est
andar (o aplicacion
de Chirikov). Una involuci
on C = i es una aplicacion canonica tal que al repetirse dos
veces reproduce las condiciones iniciales. Entonces:
xn+2 = i(xn1 ) = i2 (xn ) = xn
(11.307)
= n
(11.308)
n+1 = + 2(I)
(11.309)
y,
In+1 = I ;
La factorizacion en involuciones ayuda a determinar los puntos fijos, pues los puntos
fijos de las involuciones son de perodo 1. Por ejemplo, (11.308) tiene los puntos fijos
di
H1
H0
+
=
dt
Ii
Ii
(11.310)
La ecuaci
on para I1 sobre la superficie de secci
on 2 = constante = 20 , entre la
n y la n + 1-esima iteraci
on, es:
H1
dI1
(In+1 , I2 , n + 1 t, 20 + 2 t)
=
dt
1
(11.311)
(11.313)
La funci
on g que define el cambio en n se obtiene de la condicion de conservaci
on
del area, (11.305):
Z
f
g(I, ) =
d
(11.314)
I
El problema inverso consiste en hallar el hamiltoniano asociado a la aplicacion
canonica. Para la aplicacion (11.306), podemos asumir que el ndice n hace las veces del
par
ametro tiempo.
La funci
on delta periodica permite seleccionar los tiempos de cruce de la trayectoria
con la superficie de secci
on:
1 (n) =
m=
(n m)
(11.315)
d
= 2(I)
dn
(11.316)
526 / Mec
anica cl
asica avanzada
Ejemplo 11.8.1 Construir un hamiltoniano para la aplicacion est
andar (11.306).
Dicha aplicacion es:
In+1 =
In + K sen n
n+1 =
n + In+1
(11.318)
Las ecuaciones de movimiento seg
un (11.316) son:
dI
= K sen 1 (n) ;
dn
d
=I
dn
(11.319)
y el hamiltoniano seg
un (11.317) es:
H=
1 2
I + K1 (n) cos
2
(11.320)
cos 2qn
(11.321)
q=1
entonces:
H=
X
1 2
I + K cos
ei2nm
2
m=
(11.322)
donde el n
umero de iteraci
on n es una variable temporal, resultando H no autonomo.
H puede tambien escribirse en la forma:
H = H 0 + H1
(11.323)
donde:
H0 =
1 2
I + K cos
2
(11.324)
y,
H1 = 2K cos
cos 2qm
(11.325)
q=1
Como se ve, H0 es el hamiltoniano de un pendulo y H1 es una perturbacion consistente en una serie de impactos periodicos en el tiempo.
Ejemplo 11.8.2 Construir la aplicacion correspondiente al movimiento en las cercanas
de la separatriz, en una superficie de secci
on, para un sistema de dos grados de libertad.
(11.326)
= (I)t + 0
(11.327)
l>1,m6=0
Hlm cos
l mq
+ lm
r
r
(11.328)
r
r
Seg
un la ecuaci
on (10.105), para la trayectoria separatriz se cumple:
q = 4 tan1 (e0 t )
donde 02 = F G. f toma la forma:
Z
(In+1 )t n
A(In+1 ) +
q
dt
f (In+1 , n ) =
sen
r
r
r
r
(11.330)
(11.331)
528 / Mec
anica cl
asica avanzada
p
q
+
Superficie
de seccin = constante
a
Iy
Ix
Superficie
de seccin q = constante
b
Figura 11.5 Movimiento en las superficies de seccion para un sistema de dos grados de
libertad: a. Secci
on p q; b. Secci
on I .
A
n
2 (Q0 ) sen
0 r
r
(11.332)
donde:
mq(s)
m (Q0 ) =
cos
Q0 s ds
2r
(11.333)
es la integral de Arnold-Melnikov, y:
Q0 =
r0
(11.334)
4
(2Q0 )m1 eQ0 /2
(m 1)!
(11.335)
f0 =
8A 2 Q0 /2
Q e
0
(11.336)
De acuerdo con el ejemplo 10.3.1, para las oscilaciones de un pendulo en las cercanas de la separatriz se cumple que el perodo vale:
T = 01 ln
32
I
1+
F
(11.337)
32
ln
0
|W |
(11.338)
donde:
W = F
I
F
(11.339)
Si escogemos a independiente de I, con lo cual el problema no se altera esencialmente, resulta que f no depende de I, y seg
un (11.314) podemos tomar g 0.
Es conveniente cambiar de variables de I a W . En las variables W , , la aplicacion
separatriz es:
Wn+1 = Wn W0 sen n
n+1 = n + Q0 r ln
32
|Wn+1 |
(11.340)
donde:
W0 =
8A 2 Q0 /2
I0
=
Q0 e
F
F
(11.341)
No degeneraci
on y no degeneraci
on isoenerg
etica. Tratemos de explorar las
consecuencias debidas a la dependencia lineal de las frecuencias sobre los movimientos
en una superficie de secci
on.7
6 V
ease
7 V
ease
1976.
el ap
endice A, en Chirikov, Op. cit.
el texto de V. Arnold, Les m
ethodes math
ematiques de la m
ecanique classique, Mir, Mosc
u,
530 / Mec
anica cl
asica avanzada
Asumamos que hay una relacion entre las frecuencias, para dos grados de libertad,
de la forma:
f (1 , 2 ) = 0
(11.342)
Diferenciando hallamos de df = 0:
1 2
f
I1 I1 1
I f~ =
2 f
1
I2 I2
2
Si f es de la forma:
f = m1 1 + m2 2 = 0
=0
(11.343)
(11.344)
(11.345)
1 2
1
I1 I1
2
1
6= 0
(11.346)
det
2
I2 I2
la cual se deduce f
acilmente de las expresiones d(I1 , I2 ) 6= 0 y dE = 1 dI1 +2 dI2 = 0.
Las condiciones de no degeneracion y de no degeneracion isoenergetica son independientes, es decir, la una no implica la otra.
Consideremos la aplicacion twist sobre el punto de interseccion de una curva de
fases con la superficie de secci
on. Esa aplicacion deja invariantes los crculos meridianos
concentricos de interseccion de los toros invariantes con la superficie de secci
on. Cada
crculo gira un
angulo igual a 2. Si el sistema no es isoenergeticamente degenerado, el
angulo de rotacion de los crculos invariantes sobre la superficie de secci
on cambiara de
un crculo a otro, es decir, necesariamente cambia al pasar de un crculo a otro. Como
es una funci
on continua de I1 , con E constante, al ir variando I1 , tomara tanto
2 H0
2 H0
2 H0
+ s2
2rs
6= 0
2
2
I1
I2
I1 I2
(11.347)
2H 0
2
I 1
(I 1 )2 + 2Hr,s cos 1
(11.348)
2H 0
2
I 1
6= 0
(11.349)
2
H0 I1
H0 I2
=
.
.
6= 0
(11.350)
+
I12
I2 I 1
I 1 I1 I 1
y como seg
un (11.238), I1 /I 1 = r y I2 /I 1 = s, obtenemos inmediatamente a
(11.347). O sea que la condicion de no degeneracion isoenergetica es a la vez una condicion de no linealidad del movimiento en proximidades de una resonancia aislada.
El teorema de K. A. M. Si un sistema integrable es perturbado, hemos visto en
(11.45) que las resonancias entre los grados de libertad pueden destruir la convergencia
de las expansiones en series de potencias alrededor del sistema no perturbado. Sin embargo el teorema de K. A. M. dice que si un sistema hamiltoniano es no degenerado,
entonces la mayor parte de los toroides invariantes no resonantes no desaparecen bajo
una perturbacion hamiltoniana lo suficientemente peque
na, sino que se deforman ligeramente de modo que en el espacio de fases del sistema perturbado existen igualmente
532 / Mec
anica cl
asica avanzada
toroides invariantes, o sea adherencias de las curvas de fase que son helices cuasiperiodicas con un n
umero de frecuencias igual al n
umero de grados de libertad. Tales toroides
son la mayora en el sentido que la medida del complemento de su union es del orden de
. Las condiciones a ser satisfechas son:
(i) No linealidad suficiente. O sea que en cierto rango de valores de I~ las frecuencias
son independientes:
~ 6= 0
m.~
~ (I)
(11.351)
donde
~ = H0 / I~ y m
~ es un vector de componentes enteras.
(ii) La perturbacion es funci
on de clase C M , o sea que posee derivadas continuas
hasta de orden M .
(iii) El estado del sistema es lo suficientemente alejado de una resonancia para
satisfacer que:
|m
~ ~
| C|m|
~
(11.352)
para todo m,
~ donde depende de l y M , y C depende de , de la magnitud del hamiltoniano de perturbacion H1 , y de la no linealidad G del hamiltoniano no perturbado
H0 .
Como (11.352) no puede satisfacerse para C muy grande y C se incrementa con
, |H1 | y 1/G, hay una condicion de perturbacion suficientemente peque
na para que
existan toros de K. A. M. (i) y (iii) tambien implican una condicion de no linealidad
moderada.
Este teorema fue probado por Arnold (1961) para H1 analtica y por Moser (1962)
para cuando H1 es de clase C M , basados en una conjetura de Kolmogorov (1954). La
dificultad de la prueba del teorema radica en los peque
nos denominadores que aparecen en todo el procedimiento de expansi
on en series de potencias. Las pruebas utilizan
los metodos de convergencia rapida (superconvergentes), analogos al metodo de Newton para resolver numericamente una ecuaci
on algebraica, que permite neutralizar el
efecto de los peque
nos divisores que aparecen en cada aproximacion. Para ilustrar esto, consideremos la aplicacion twist perturbada con dos grados de libertad, (11.302),
correspondiente a las intersecciones de la trayectoria con la superficie de secci
on:
I1 (1 + 2) = I1 (1 ) + f (1 )
Usemos expansiones de Fourier respecto a 1 :
X
X
bk eik1
I1 (1 ) =
ak eik1 ; f (1 ) =
(11.353)
(11.354)
Entonces:
I1 (1 + 2) I1 (1 ) =
ak eik2 1 eik1
(11.355)
bk
ik2
e
(11.356)
(11.358)
I1 = rI 1
Para un sistema con degeneracion accidental, (11.257) nos dice que:
1/2
2Hrs
I 1 = 4
G
(11.359)
32r2 Hrs
I02
(11.360)
La condicion de suavidad de la perturbacion, (ii), puede asociarse con la propiedad de las curvas de K. A. M. de existir solamente separadas de todas las islas de
perturbaciones. Si las islas entre dos resonancias de orden bajo llenan todo el espacio
de fases entre ellas, podemos razonablemente esperar que no haya una curva de K. A.
M. Como relacionar esto con la condicion (ii) del teorema?.
Asumamos que 1 /2 = s y que H0 depende linealmente de I2 , de modo que 2
es una constante independiente de I1 e I2 . En la siguiente resonancia, 1 /2 = s + 1, de
modo que la diferencia en 1 entre dos resonancias sucesivas es 1 = 2 , como puede
verse en la figura 11.6. Entre dos resonancias primarias hay una serie de resonancias
secundarias en 1 /2 = s+p/q (p, q enteros y p < q). El hamiltoniano tiene la expresion:
X
H = H0 +
Hlm ei(l1 m2 )
(11.361)
l,m
534 / Mec
anica cl
asica avanzada
Tomemos en la sumatoria los valores de l que dan lugar a resonancias secundarias,
l = q, 8
1 / 2 = s
1 / 2 = s + 1
a
4 2GH 1m 4 2GH 1m
4 2GH 1m
1/4 1/3
1/2
2/3 3/4
GI 1
2
m(p, q) = p + sq
(11.362)
I 1 = 4
2Hqm
G
1/2
(11.363)
8 Condiciones de validez del teorema de K. A. M.: (i) Las curvas perturbadas son cercanas a las
curvas no perturbadas no resonantes. (ii) Las resonancias son lo suficientemente separadas, de acuerdo
con la condici
on de suavidad de la perturbaci
on. (iii) En la figura 11.6b los intervalos rayados muestran
resonancias secundarias. La suavidad de la perturbaci
on exige que las resonancias secundarias sean
aisladas.
(11.365)
La relaci
on entre la suma de los anchos de las islas secundarias y la separacion
entre las resonancias primarias es:
P
X
1
1/2
= 4(2G )1/2 21
Hqm
(11.366)
1
p,q
Si H1 tiene M derivadas continuas respecto a 1 y 2 , las derivadas altas tienen
la forma:
X
(11.367)
Hqm (iq)k1 (im)Mk1 ei(q1 m2 )
p,q
Las cuales seran continuas a condicion de que Hqm sean lo suficientemente peque
nas
para q y m grandes.
Para que la serie converja, es necesario que para q y m grandes los terminos se
comporten como 1/q 2 por lo menos, ya que m es lineal en q de acuerdo con (11.362).
Entonces las amplitudes de Fourier para q grandes han de comportarse como:
Hqm
A
q M+2
(11.368)
X
1
4 21
4(2G A)1/2 21
(11.370)
q M/2 =
1
2
q=1
donde:
=
M
2
1 = (AG )1/2
(11.371)
536 / Mec
anica cl
asica avanzada
y es la funci
on zeta de Riemann. (1) = , (2) = 1, 64493, (3) = 1, 20205 y (x) 1
para x . Entonces (11.370) existe si M > 2. De modo que independientemente
del valor del coeficiente de la sumatoria, obtenemos la importante condicion para la
existencia de una superficie de K. A. M.: que el n
umero de derivadas continuas de la
perturbacion satisfaga que
M >2
(11.372)
s = C ( )
(11.374)
s=1
1
;
2
1 =
AG ;
M
2
(11.375)
(11.376)
(11.377)
22
32A 2
(11.378)
(11.379)
usando r2 Hrs /q 2 A.
El teorema de Poincar
e-Birkhoff. Cualquier punto del crculo con (I) = r/s
es un punto fijo de la aplicacion twist no perturbada (11.299) con perodo s. El teorema
dice que para alg
un m
ultiplo par de s, 2ks con k = 1, 2, ..., permanecen 2ks puntos fijos
al colocarse una perturbacion, siendo ks de ellos elpticos y ks hiperb
olicos. Asumamos
que (I) aumenta al aumentar I. Entonces hay una curva de K. A. M. por fuera de la
curva racional, que se mueve en sentido contrario a las agujas del reloj (flechas externas),
> r/s, y una curva de K. A. M. dentro de la curva racional que se mueve en sentido de
las agujas reloj, para s iteraciones de la aplicacion twist perturbada (11.302). Por tanto
entre estas dos debe haber una curva cuya coordenada angular no cambia despues de
s iteraciones de la aplicacion (curva solida, que no es una curva de K. A. M).
Iy
Curva estacionaria
Circunferencia
K.A.M.
> r/s
Circunferencia
= r/s
Ix
Circunferencia
K.A.M.
< r/s
s = 3, k = 1
Figura 11.7 La figura muestra una curva de K. A. M. (por fuera de la curva racional) que
se mueve en sentido contrario al del reloj, una curva racional que se mueve en sentido del
reloj y una curva s
olida que no es de K. A. M.
Ahora mediante una aplicacion que preserve el area llevamos los puntos de la curva
solida radialmente a alguna curva rayada como lo muestra la figura 11.7. Las curvas continua y rayada deben encerrar la misma area. Esto es posible solo si las curvas se cruzan
entre s un n
umero par de veces. Cada interseccion cuando es iterada s veces retorna a
538 / Mec
anica cl
asica avanzada
su posicion inicial, es un punto fijo. De modo que para un n
umero par de intersecciones,
debe haber 2ks de tales puntos, que son los puntos fijos de Poincare-Birkhoff. El teorema
no da el valor de k, que en la figura se ha tomado k = 1. Los puntos son alternativamente
de naturaleza elptica e hiperb
olica. Los puntos con 6= r/s cercanos a un punto elptico
tienden a girar alrededor de el, en tanto que los puntos cercanos a un punto hiperb
olico
mediante repetidas aplicaciones tienden a alejarse indefinidamente del punto fijo.
En la secci
on 11.7 mediante transformaci
on a un sistema de coordenadas fijo en un
punto elptico estudiamos el comportamiento de los puntos cercanos a el y encontramos
que tienen un movimiento pendular. Luego encontramos que las resonancias de orden
superior dan lugar a la aparici
on de nuevos puntos fijos en las cercanas del punto elptico, alrededor de los cuales nuevamente se presentan oscilaciones pendulares de amplitud
mucho mas peque
na, seg
un (11.295) proporcional a (1/s)s+1/2 . Hasta aqu vemos un
cuadro lleno de curvas de K. A. M. de gran complejidad. Sin embargo, veremos que el
comportamiento estoc
astico no resulta de las resonancias de orden superior, sino que
puede ocurrir en resonancias de orden bajo como resultado de la bifurcaci
on de las separatrices. Hablando a grosso modo podemos decir que los punto elpticos est
an asociados
a la estructura de islas del espacio fasico y los puntos hiperb
olicos al comportamiento
estoc
astico de la regi
on entre toroides de K. A. M. En el apendice 9 del libro de Arnold
hay una serie de proposiciones referentes a los puntos fijos de las aplicaciones canonicas.9
Bifurcaci
on de las separatrices. Sabemos que un pendulo tiene una separatriz
que une suavemente las orbitas hiperb
olicas que pasan por los puntos de equilibrio inestable en y . El teorema de Poincare-Birkhoff nos dice que hay ks puntos hiperb
olicos
en un sistema integrable. Hay una separatriz suave que une un punto hiperb
olico a sus
vecinos proximos para tales sistemas. En un sistema cuasi-integrable con dos o mas grados de libertad la situaci
on es mas compleja. Basta recordar que en los hamiltonianos
usados para obtener la estructura de islas, (11.244) o (11.286), hay una serie de terminos
que han sido despreciados al construir los correspondientes invariantes. La estructura de
islas corresponde pues a un sistema truncado.
En cualquier singularidad hiperb
olica convergen cuatro curvas, correspondientes a
las dos trayectorias separatrices incidentes + y a las dos trayectorias separatrices salientes . Un punto x pertenece a + si la transformaci
on repetida T n x cuando n
Curva
K.A.M.
x
x
x
Curva K.A.M.
Punto
elptico
Curva
K.A.M.
Curva
K.A.M.
540 / Mec
anica cl
asica avanzada
teroclnicos. Todas esas trayectorias llenan densamente el espacio accesible a ellas, para
dos grados de libertad limitado por dos superficies de K. A. M. La interseccion de las
trayectorias en puntos homoclnicos demuestra que un toroide de K. A. M. no puede
existir en tales puntos puesto que hay un drastico cambio de topologa. Cuando la perturbacion aumenta, seg
un el teorema de K. A. M., la medida de la region de toroides
disminuye y aumenta la de la region estoc
astica.
La magnitud de la bifurcaci
on de las separatrices para peque
no es exponencialmente peque
na, raz
on por la cual pasa desapercibida en las diferentes formas de la teora
de perturbaciones. Su sola existencia genera las divergencias que ocurren en las series
de perturbaciones. Si esas series fueran convergentes, el sistema no tendra bifurcaci
on
de las separatrices ni estados de movimiento irregular.
Aplicaci
on completa sobre una superficie de secci
on para un sistema no
integrable de dos grados de libertad. Asumamos que en la superficie de secci
on
al aumentar I1 disminuye la frecuencia 1 y que en I1 = 0 el n
umero de rotacion es
irracional, por ejemplo (0) = 1/. Al aumentar I1 , 1 decrece hasta alcanzar la primera
resonancia de orden bajo en 1 = 2 /4, dando lugar como en la figura 11.3, a una
cadena de islas; es decir hay cuatro puntos fijos que como resultado de la perturbacion
y seg
un el teorema de Poincare-Birkhoff pasan a ser ocho, alternandose los elpticos e
hiperb
olicos, con una isla alrededor de cada punto elptico. Cerca de los cuatro puntos
fijos hiperb
olicos la presencia de puntos homoclnicos y heteroclnicos est
a asociada a una
regi
on de movimiento caotico limitada por dos superficies de K. A. M. rotacionales.
Al aumentar I1 , la siguiente resonancia de orden bajo aparece en 1 = 2 /5, que da
lugar a cinco puntos elpticos y a una cadena de cinco islas. Al aumentar I1 aparecen
nuevas resonancias. Hay ademas infinidad de resonancias intermedias cuya amplitud es
peque
na. Por ejemplo, entre 1 = 2 /4 y 1 = 2 /5 hay una resonancia en 1 = 22 /9.
De acuerdo con (11.257) la amplitud de una resonancia es del orden de:
1/2
H
r,s
I1 2
H0
(11.380)
I 1
Seg
un (11.293) el coeficiente de Fourier dominante en el hamiltoniano que describe
el movimiento en las islas es aproximadamente:
max Hr,s Js ()
(11.381)
I1 (s/r = 5)
J5 ()
Ademas, en cada punto hiperb
olico de las resonancias secundarias se genera una
regi
on de movimiento caotico.
La figura 11.9 muestra esquem
aticamente la apariencia de la superficie de secci
on.
Las lneas solidas son superficies de K. A. M. Las que rodean el origen, I1 = 0, son distorsion de los crculos no perturbados y corresponden al nuevo invariante I1 = constante,
542 / Mec
anica cl
asica avanzada
1 = 2 = 1, y corresponden a la transicion exacta entre los casos estable e inestable.
El movimiento linealizado presenta entonces tres clases de orbitas: elpticas, hiperb
olicas y rectilneas. Un punto fijo hiperb
olico es inestable y las orbitas cercanas a el
se separan exponencialmente. Un punto fijo elptico es estable y las orbitas cercanas a el
se separan linealmente. Si en un punto elptico hay resonancias de orden bajo, sabemos,
el analisis de estabilidad lineal no es suficiente pues pueden presentarse nuevos puntos
fijos hiperb
olicos, de acuerdo con el teorema de Poincare-Birkhoff.
Ejemplo 11.8.3 Hacer el analisis de estabilidad de la aplicacion separatriz (11.340):
Wn+1 =
Wn W0 sen n
n+1 =
n + Q0 r ln
32
|Wn+1 |
(11.383)
32
= 2m
|W1 |
(11.384)
W1 =
32e2m/(Q0r) ,
1 =
0,
m : entero
(11.385)
(11.386)
W
n+1
Wn
A =
n+1
Wn
n+1
n+1
n
(11.387)
W0
Q0 r cos
W1
(11.388)
Para estabilidad se requiere que tr A < 2, de modo que para W1 > 0 los puntos
fijos con 1 = 0 son todos inestables. Para 1 = hay estabilidad cuando:
W1 > Ws = W0
Q0 r
4
(11.389)
o sea:
W1 >
2rA 3 Q0 /2
Q0 e
F
(11.390)
|Un + sen n |
n+1 =
n +
2M
Un+1
(177)
(11.391)
I12
3
(11.392)
544 / Mec
anica cl
asica avanzada
demasiado fuerte. Greene (1979)10 hallo que aunque la perdida de estabilidad lineal de
las islas de perodo 1 es una condicion muy fuerte, tal criterio aplicado a islas de perodo
alto cercanas a una superficie de K. A. M. puede dar una mejor descripcion. Este es un
criterio alterno al de Chirikov y mas exacto en muchos casos.
Ejemplo 11.8.4 Analizar diferentes criterios de irregularidad global para la aplicacion
est
andar (11.318).
(a) Perdida de estabilidad de los puntos fijos elpticos de perodo 1. Tales puntos
est
an en:
I1 = 2m ,
m : entero ;
La matriz A es:
1 K
A =
1 1K
1 = 0, 1
(11.393)
(11.394)
(11.395)
nos dice que el punto = 0 es siempre inestable. No hay puntos fijos elpticos de perodo
1 si:
K>4
(11.396)
(b) Sobreposicion de separatrices de resonancias primarias. Es conveniente considerar el hamiltoniano de la aplicacion, obtenido en el ejemplo 11.8.1. Si asumimos que
vara lentamente con el tiempo, d/dn 2, entonces esperamos que en H1 , ecuaci
on
(11.325), contribuir
a solo el termino de variacion mas lenta, de modo que:
1 2
I + K cos + 2K cos cos 2n
(11.397)
2
La parte correspondiente a H0 , ecuaci
on (11.324), describe un movimiento pendular, siendo la frecuencia de libraci
on alrededor del punto elptico = :
0 = K
(11.398)
H=
Imax = 2 K
(11.399)
De acuerdo con (11.393), la distancia entre las resonancias primarias I es igual a
2, y por tanto la relacion entre el ancho total de la separatriz y la distancia entre dos
resonancias consecutivas es:
2Imax
40
=
(11.400)
I
2
10 V
ease
el texto de Lichtenberg A. J. y M. A. Lieberman, Regular and stochastic motion, SpringerVerlag, Nueva York, 1983.
4 K = 2 ,
K 2, 47
(11.402)
Con la regla de los dos tercios se obtiene:
K 1, 46
(11.403)
(11.404)
+
X
1 2
I + K
cos( 2mn)
2
m=
(11.405)
p : entero
(11.406)
que se encuentran entre dos resonancias primarias. La frecuencia del movimiento de orden cero es (2p + 1) y la frecuencia de la fuerza impulsora externa es 2m, presentando
resonancias de la forma r/s = (2p + 1)/m. Los punto fijos en 0 y de (11.393) corresponden a m = 0, o sea al movimiento pendular, con lo cual las resonancias secundarias
vienen de r = 2p + 1 y s = 1 y basta tomar a H como (11.397), escrito en la forma:
1
H = I + I2 + K cos + 2K cos cos
2
(11.407)
546 / Mec
anica cl
asica avanzada
Realicemos una transformaci
on canonica para obtener una variable angular rapida
y una lenta:
I =
rI ;
I = I sI
= r s ;
(11.408)
Entonces:
2
1
I sI
2
r
r
+ K cos
+ 2K cos
cos
s
s
H
+ = rI +
(11.409)
2
1
I sI
2
(11.410)
(11.411)
Entonces, seg
un (11.180):
2
F (1)
= cos(r ) 2 cos(r ) cos
(11.412)
y por tanto:
2F (1) =
1
1
sen (r ) +
sen [(r 1) ]
r
r1
1
sen [(r + 1) ]
+
r+1
(11.413)
y,
2
F (1)
=
1
1
cos(r ) +
cos[(r 1) ]
r
r1
(11.414)
1
+
cos[(r + 1) ]
r+1
Para hallar a H 2 , aplicamos la formula (11.37) con los promedios tomados sobre
:
H2 =
(1)
2
2
F F (1)
1 X X 2 H0
2 =1 =1 I I
(11.415)
(11.416)
(11.417)
K
= K 1, 46
(11.418)
2 K+
2
que es el resultado obtenido por Chirikov, y que ademas justifica la regla de los dos
tercios.
Experimentalmente, o sea resolviendo numericamente la aplicacion (11.318), se
obtiene que la transicion a la estocasticidad global seg
un Chirikov ocurre cuando K
0, 99. Chirikov mejor
o el resultado (11.418) tomando el espesor de la capa estoc
astica
en cercanas de la separatriz.
Ejemplo 11.8.5 Calcular el efecto del espesor de la separatriz sobre el valor de K a partir
del cual ocurre la transicion a la estocasticidad global. El c
alculo se basa en el ejemplo
11.8.2.
La funci
on W en (11.339) proviene de 1 2 del ejemplo 10.3.2, que se puede
escribir como:
E Es
(11.419)
1 2 =
2Es
notando que la energa de la separatriz es precisamente F . Entonces W es:
W =
E Es
Es
(11.420)
o sea la desviaci
on de la energa respecto a la separatriz dividida por la energa de la
separatriz.
Seg
un el ejemplo 11.8.1, la aplicacion separatriz (11.340) linealizada toma la forma
de la aplicacion est
andar si:
In =
Q0 Wn
W1
K=
Q0 W0
W1
(11.421)
siendo seg
un (11.334) Q0 igual a:
2
Q0 =
K
(11.422)
548 / Mec
anica cl
asica avanzada
Como en (11.341) A es H11 que para nuestro caso podemos tomar igual a F . De (11.421)
y (11.341) podemos obtener el par
ametro de estocasticidad K en funci
on de Q0 y W1 :
K=
8Q30 Q0 /2
e
W1
(11.423)
donde K est
a asociado al ancho de las separatrices de las islas de segundo orden. Tal
ancho, seg
un (11.420), est
a descrito por W , o sea por W1 en (11.423), que seg
un (11.422)
puede expresarse en funci
on de K:
W1 = 4(2)4 K 5/2 e
/ K
(11.424)
(11.425)
I 2 = 2K(2 + W1 )
(11.426)
y como W 1:
W1
I =2 K 1+
4
(11.427)
1
W1 K
2
(11.428)
(11.429)
K 1, 2
(11.430)
12
Correspondencia con la mec
anica cu
antica
de Heisenberg
1 Traducido al ingl
es por B. L. van der Waerden en Sources of quantum mechanics, Dover, Nueva
York, 1968.
2 Reproducido por van der Waerden, Op. cit.
549
550 / Mec
anica cl
asica avanzada
12.1.
Representaci
on matricial de variables din
amicas
f~ ~ (~
I)ei(~~ )~
(12.2)
f (~
I,
~) =
Por ser f real, se cumple que f~~ (I) = f~ ~ (I). La suma sobre
~ en (12.2)
puede ser divergente, lo cual ha de tenerse en cuenta en los desarrollos que siguen. Esto
corresponde con las dificultades de normalizaci
on de las ondas planas en la mecanica
cuantica.
Si formamos el producto de dos variables dinamicas, sus coeficientes de Fourier
dependen de los coeficientes de Fourier de cada variable, as:
X
(f g)
f~
(12.3)
~
~ (I) =
~ (I)g
~ (I)
~
La convergencia de la expansi
on (12.1) exige que los coeficientes para ~n altos sean
peque
nos, por tanto solo son de interes los ~n bajos. Por otra parte, si I es peque
no,
siempre los
~ en I~ =
~ I seran grandes, es decir que |~n| es del orden de la unidad y:
|~n| |~
|
(12.4)
~ )
3 Puede
F
I
I~
(12.5)
(12.6)
f~ ~
I
I~
(12.7)
|~
i =
|~
ih~
|~
i =
|~
i ei~ ~
(12.8)
h~
|f |~
i =
h~
|f |~
i ei(~~ )~
(12.9)
1 i~~
e
=
~ ei~~
i
~
(12.10)
552 / Mec
anica cl
asica avanzada
funci
on generatriz G3 (I, ~), las variables angulares y de accion se deben transformar
~ I~ = G3 (I, )/ ,
~ las funciones ei~~ como:
como
~ = G3 (I, )/ I,
X
~
(12.11)
g~ ,~ (I)ei~
ei~~ =
(12.12)
donde g +
~ (I).
~ (I) = g
~ ,
,~
Podemos tomar los resultados de la secci
on 11.3, referentes a los cambios de sistemas de variables accion-
angulo. Para sistemas no degenerados, las formulas (11.84) y
(11.85) de tal secci
on establecen que:
l
X
(I) ;
=
n
I
=1
I =
l
X
n I
(12.13)
=1
ei~~ = ei~(n)i~
(12.14)
siendo
~ ~ una fase que solo depende de I~ y de
~ . Por tanto para sistemas no degenerados:
~
g~ ~ = ei~ ~ ,~n
(12.15)
l
X
n + ( , I) ;
=1
l
X
I =
s
X
n I
=1
n + ( , I)
(12.16)
=s+1
I =
l
X
n I i
=1
~
~ = n + n + ( , I)
(12.17)
(12.18)
En consecuencia:
(12.19)
siendo
~ = (~
,
~ ).
Notemos que:
X
g+
~
~ = ,
~
~ g
~ ,
(12.20)
,~
y por tanto:
X
h+
~
,~
h~ ,~ = ~ ,~
(12.21)
g~ ,~ k~ ,~ =
ei~(g +ng k ) ,~
~ n
g n
k
k~ ,~ g~ ,~ =
ei~(k +nk g ) ,~
~ n
kn
g
(12.22)
Como puede verse, las matrices unitarias que describen las transformaciones canonicas satisfacen una
algebra no conmutativa.
Aqu estamos considerando solamente transformaciones canonicas entre diferentes
conjuntos de variables accion-
angulo, que cambian expansiones de Fourier en expansiones de Fourier. Es claro que al pasar a variables canonicas que no sean de accion-
angulo
una expansi
on de Fourier se cambia por una expansi
on en otro conjunto de funciones
ortogonales igualmente valida; en la formulaci
on de la mecanica cuantica este trabajo
fue hecho por Born, Jordan y Heisenberg entre septiembre y noviembre de 1925.
Valores propios y vectores propios de una variable din
amica. Dada una
variable din
amica f , existe alg
un conjunto de variables accion-
angulo para el cual la
funci
on dependa solo de las variables de accion?. Si existe, en tales variables se debe
cumplir:
(12.23)
f I(I, ), (I, ) = f (I)
(12.24)
(12.25)
554 / Mec
anica cl
asica avanzada
Los n
umeros f 0 son los valores propios de la matriz f.
De (12.12) y (12.20) se sigue que:
XX
+
g,~
~ ,~
g
~ ,~
=0
~ ,~
(I) f 0 (I)
~ f
(12.26)
Esta expansi
on se satisface solo si f 0 (I) son las races de la ecuaci
on secular:
det f~ ,~ f 0 (~
I) ~ ,~ = 0
(12.27)
En conclusi
on, encontrar las variables accion-
angulo en las cuales una variable
din
amica no dependa de las variables angulares equivale a diagonalizar la matriz clasica
formada con los coeficientes de Fourier. Los vectores propios de la matriz son a su
vez los elementos de la matriz de la transformaci
on unitaria g que conecta las dos
representaciones:
X
(12.28)
f~ ,~ g~ ,~ (I) = f 0 (I) g~ ,~ (I)
p, =
Im
2
1/2
(,+1 + ,1 )
q, = i
,1 i
,+1
2m
2m
p,
1/2
1/2
( 1) Im
( + 1) Im
,1 +
,+1
=
2
2
(12.30)
(12.31)
(12.32)
Esta matriz es autoadjunta sin aproximaciones. Los valores propios son los diferentes valores de la energa del oscilador armonico. Por ser H positivo, resulta que:
H, = 0
para
<0
(12.33)
12.2.
I)
g
(
I)
(12.35)
~ ( I) g
~
~
~
~
I)
g
(
I)
g
(
I)
f
(
I)
=0
~
~
~
~
~
~
(12.36)
f g f g
~ I~ I~
~
(12.37)
556 / Mec
anica cl
asica avanzada
La serie de Fourier del corchete de Poisson es:
X X gm
fm
~
~
~
~
[f, g] = i
~n f~n
ei(~n+m)
g
~
~ ~n
I
m
~
~
n
(12.38)
X
~
n
g~l~n
f~l~n
~n f~n
g~n
I~
I~
~
~ y a ~n por ~
Cambiando a ~l por
~ , se sigue:
X
g~ ~
f~ ~
~
[f, g]
=
i(
~
)
g
~
~
~
~
~
~
I~
I~
(12.39)
(12.40)
~ I) g
~
I~
(12.41)
~ |~
~
debido a que |~
|
|, ||.
Entonces el corchete de Poisson puede escribirse en la forma:
[f, g]
~
~ =
i
i X h
~
~
f~
I) g~
I)
~ ( I)g
~ (~
~ ( I)f
~ (~
~
(12.42)
i
(f g gf)
~
~
I
(12.43)
Vemos que la matriz del corchete de Poisson de dos variables dinamicas puede
expresarse como el conmutador de las correspondientes matrices clasicas, multiplicado
por i/I:
gg] =
[f,
i
(f g gf)
I
(12.44)
En conclusi
on, en la mecanica clasica es posible asociar a las variables dinamicas
un
algebra no conmutativa que coincide con el algebra de los corchetes de Poisson.
Ejemplo 12.2.1 Evaluar directamente el conmutador de q y p, y el corchete de Poisson,
para un oscilador armonico.
(12.45)
2
i
p
h p
p
p
+ 1 1 , + 1 , 2
+ 1 , +2 +
con una expresion analoga al permutar a p con q. El valor del conmutador es:
X
(q, p, p, q, ) =
i I
p p
p
+ 1 1 , i I ,
(12.46)
[q, p], = ,
1 m 1/2
(,+1 + ,1 )
(, +1 + , 1 )
(12.48)
2 2I
y la expresion analoga con q y p intercambiados, se obtiene igualmente (12.47).
Obviamente, la matriz de [q, p] = 1 tiene solo unos en la diagonal siendo ceros los
dem
as elementos.
Ejemplo 12.2.2 Evaluar la matriz del corchete de Poisson de H con q para un oscilador
armonico.
y,
(, +1 + , 1 )
H, q, = I i
2m
q, H, = i
I
2m
1/2
I (, +1 + , 1 )
El conmutador es entonces:
1/2
X
I
(, +1 ,1 )
(H, q, q, H, ) = i I
2m
Seg
un (12.43) y (12.51), el corchete de Poisson es:
1/2
I
[H, q] =
(, +1 + , 1 )
2m
(12.49)
(12.50)
(12.51)
(12.52)
558 / Mec
anica cl
asica avanzada
12.3.
Problemas mec
anicos a la manera de Heisenberg
X
n
n(I) |xn (I)|2 = 1
I
(12.54)
(12.56)
~ )
m
I~
(12.57)
~ ).~ (~
I) |x~ ,~ |2 = I
(12.58)
(12.60)
~ ) ~
(~
I) (~
~ ) ~ (~
I) por la frecuencia de Bohr
~ ,~ = (E~ E~ )/
h asociada a la transicion entre los estados cuantizados caracterizados por
~ y
~ . Esto equivaldra a asociar al estado clasico
~ la energa E~ = I
~
~
de modo que (E~ E~ )/I = (~
(12.61)
La ecuaci
on de movimiento nos da:
2
(,
02 ) x, = 0
(12.63)
, est
an asociadas a las transiciones :
h, = E E
5 V
ease,
(12.64)
560 / Mec
anica cl
asica avanzada
siendo E y E las energas de los estados y . Esta ecuaci
on nos dice que para cada
debe existir al menos un para el cual x, 6=0 . Para este , (12.63) nos dice que
necesariamente:
(E E )2 = h2 02
(12.65)
(12.66)
lo cual nos indica que hay dos para los cuales x, 6= 0, que llamaremos y .
Para estos dos las frecuencias satisfacen la relacion:
(12.67)
, = ,
Entonces (12.62) nos dice que:
(12.68)
=
=
(p2 ),
m02 (x2 ),
+
2m
2
X p, p,
02 mx, x ,
+
2m
2
(12.69)
(12.70)
(12.71)
(12.72)
h0
2
(12.73)
(12.75)
La ecuaci
on (12.75) es una f
ormula de recurrencia que permite a partir de |x0 ,1 |2
2
/(2m0 ) y |x0 ,1 |2 = 0:
obtener cualquier |xk ,k+1 | . As que, al usar |x0 ,1 |2 = h
|xk ,k+1 |2 =
h(k + 1)
2m0
(12.76)
h(k + 1)
;
2m0
|xk,k1 |2 =
hk
2m0
Por tanto (12.74) nos da, en vez del resultado clasico (12.32):
1
Ek = h
0 k +
2
(12.77)
(12.78)
Como puede verse, lo especfico del tratamiento cuantico de este problema estriba
en: (i) Tomar a I como h
. (ii) Tomar en vez de ( )0 a , = (E E )/h.
(iii) Suponer la existencia de un estado base.
12.4.
Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y diagonalizaci
on
de la matriz hamiltoniana
Para un sistema m
ultiplemente periodico la matriz hamiltoniana clasica puede obtenerse de los coeficientes de Fourier de la funci
on hamiltoniana H(q, p). La ecuaci
on de
Hamilton-Jacobi (seccion 9.6), se caracteriza por definir la funcion de Hamilton caracterstica mediante la cual se realiza la transformaci
on canonica que lleva a unas nuevas
veriables, donde todas las coordenadas son cclicas, esto es:
I) ~ ,~
H(q, p) = H(I) H ~ ,~ = H(~
(12.79)
como en la ecuaci
on (12.32).
Entonces la transformaci
on canonica buscada diagonaliza la matriz hamiltoniana,
cuyos elementos son H~ ~ (~
I) = H~ ,~ . Las cantidades H(~
I), donde
~ recorre
todos los vectores l-dimensionales de componentes enteras, son los valores propios de la
matriz infinita H~ ,~ , que se obtiene resolviendo la ecuaci
on secular (12.27). Los vectores
propios de la matriz hamiltoniana son las cantidades g~ ,~ , que seg
un (12.11) realizan
la transformaci
on de las variables angulares a las . O sea que las g~ ,~ definen la
funci
on de Hamilton caracterstica de la transformaci
on canonica, para el tipo F3 , dada
por:
~ =
(I, ) ;
I~
1
(2)l
~I = (I, )
~
~ l ~
d
ei~.+i~
(12.80)
(12.81)
562 / Mec
anica cl
asica avanzada
de (12.80) se sigue que:
g~ ,~ (I) =
1
(2)l
ei~ I~ (I,)+i~ dl ~
Ademas, la f
ormula inversa es:
#
"
X
i~
~
i~
= ln
g~ ,~ e
I~
(12.82)
(12.83)
Estas f
ormulas muestran la conexion entre las transformaciones canonicas y las
matrices unitarias que realizan los cambios de representacion de las matrices clasicas,
con clara correspondencia con la mecanica cuantica.
Ejemplo 12.4.1 Estudiar la diagonalizacion de la matriz hamiltoniana de un oscilador
armonico sometido a una fuerza constante.
Fsicamente el problema es muy simple porque el u
nico efecto de la fuerza constante
es cambiar la posicion de equilibrio y desplazar el valor de la energa sin alterar la
frecuencia de las oscilaciones. Sin embargo es ilustrativo de la conexion entre la solucion
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y la diagonalizacion de la matriz hamiltoniana.
Si H0 es el hamiltoniano del oscilador no perturbado, el hamiltoniano de este
problema sera:
H = H0 + x
y en las variables accion-
angulo de H0 toma la forma:
1/2
2I
sen
H = I +
m
(12.84)
(12.85)
I
E
(12.86)
sen
m
I
Entonces:
=
m 1/2 1
(E I)
= sen1
I
2I
A
E(I) = I
=
2
entonces la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para es:
2
I 1/2
=
I 1/2
+ I 1/2
+
sen
I
A
(12.87)
(12.88)
(12.89)
F3 (I, )
;
I
I=
F3
(12.90)
sen E(I) = 0
(12.91)
+A
o sea:
1/2
2
F2
E
E
A2
A
2
2
I=
sen
sen
+
4
sen
+
(12.92)
=
2 2
A2
Notemos que:
sen
1
1
=
E
(1 + 2mE 2 2 cos2 )1/2
(12.93)
y en consecuencia:
"
1/2 #
2mE 2
1
2
1
cos 1 +
= + sen
E
2
H
De la expresion para I, 2I = I d se deduce que:
E = I
2
2m 2
(12.94)
(12.95)
1
1
ei( )i sen (cos /C) d
(12.96)
, =
2
donde C = (1 + 2mE 2 /2 )1/2 .
Notemos que:
ei sen
(12.97)
1
, =
ei( ) i /2 T
d
2
C
(12.98)
I
cos
1
d
ei( ) i(+1)/2 U
+
2
C
564 / Mec
anica cl
asica avanzada
No es simple hallar una expresion general para la transformada de Fourier de
T (cos /C) y de U (cos /C). Aun conociendo la forma analtica de , , resulta difcil
obtener una expresion cerrada para las sumatorias infinitas en (12.12). Por esto lo mas
c
omodo es realizar los c
alculos en forma numerica. En este caso es necesario truncar
las matrices para hacerlas finitas y proceder a realizar las integraciones mediante un
algoritmo como el de Gauss. Una vez obtenida la matriz el proceso de diagonalizacion
es simple.
Como puede verse, el metodo para obtener la matriz g~ ,~ a partir de la ecuaci
on de
Hamilton-Jacobi puede ser u
til en problemas cuanticos realistas en que sea especialmente
difcil diagonalizar directamente la matriz hamiltoniana.
12.5.
Veremos que las formulas de la teora clasica de perturbaciones, de primero y segundo orden, pueden escribirse en forma analoga a las correspondientes formulas de la
mecanica cuantica para las correcciones a la energa.
Perturbaciones de primer orden. Para el caso no degenerado la correccion de
primer orden a la energa est
a dada por la formula (11.27):
H (1) (I) = hH1 (0 , I)i
(12.99)
Si la funci
on H1 se expresa como una serie de Fourier, la correccion de primer
orden est
a determinada por los elementos diagonales de la matriz correspondiente:
H (1) (~
I) = H1 ~ ,~
(12.100)
(12.102)
|A~ ,~ |2
1X
~
(~
)
~ ~
2
I~ (~
)
~
(12.103)
6=
~
donde A~ ,~ est
a dada por el coeficiente de Fourier de la expansi
on de H1 en las variables
accion-
angulo no perturbadas. Tanto
~ como A ~ tienen como argumento a I~ =
~ I.
~ ,
~ ~
~ ~
(~
)
(~
)
~ I/2
~ I
(~
+)
(12.104)
~
El primer termino de (12.104) cambia de signo al cambiar a
~ ~ por
~ . Por
tanto en la sumatoria (12.103) las contribuciones provenientes del primer termino de
(12.104) se cancelan. En el denominador del segundo termino de (12.104), ~ est
a evaluada
~ I/2. Si reemplazamos al denominador de la siguiente manera:
en (~
+ )
"
#
~ I
(~
+
)
~ ~
~ ~ (
~ I)
(~
)
~ ~(~
I)
(12.105)
2
~ I|2 en la expresion para H (2) , con lo cual
cometemos un error del orden de |(~
)
llegamos a la f
ormula:
H (2) (~
I) =
~ =
6
~
|A~ ,~ |2
~ I)
I
~
~ (~
I) I ~ ~(
(12.106)
Si llamamos:
~ I ~
(~
I) = E~
(12.107)
~ I|2 como:
La ecuaci
on (12.103) puede escribirse con un error del orden de |(~
)
H (2) (~
I) =
X |A~ ,~ |2
E~ E~
(12.108)
566 / Mec
anica cl
asica avanzada
13
Correspondencia con la mec
anica cu
antica
de Schr
odinger
Este captulo trata de mostrar la conexion de los trabajos de Hamilton y Jacobi
con la formulaci
on de Schrodinger de la mecanica cuantica. Se har
a enfasis en la relacion
existente entre la accion principal de Hamilton y la fase de la funci
on de onda, y entre
las soluciones de la ecuaci
on de Liouville y la amplitud de la funci
on de onda.
Al pasar de la mecanica cl
asica a la formulaci
on de Schrodinger son necesarios
cambios conceptuales mas drasticos respecto a la formulaci
on de Heisenberg, pues se
requiere postular la existencia de comportamientos ondulatorios.
Tambien presentaremos algunos desarrollos modernos de las ideas de Einstein,
Bohr y Sommerfeld acerca de la cuantizacion de un sistema clasico, debidos a Brillouin,
Maslov y Keller. Finalmente obtendremos las formulas de la aproximacion de W.K.B.
13.1.
Hamilton present
o en 1824 un trabajo a la Academia Irlandesa de Ciencias acerca
de la conexion entre la din
amica y la optica. Desde el punto de vista moderno, tal
formalismo presenta una conexion entre la dinamica y el lmite clasico de la mecanica
ondulatoria, y no es aplicable a la optica por las dificultades resultantes de ser cero la
masa del foton.
Seg
un el principio de Fermat las ecuaciones parametricas de la trayectoria de un
rayo de luz, x(l), y(l), z(l), son tales que la siguiente integral es una extremal:
Z
n(~r(l)) dl
(13.1)
siendo n el ndice de refracci
on del medio en el punto ~r. El principio de mnima accion
aplicado a una partcula sometida a un potencial V , ecuaci
on (9.49), expresa que:
Z
[E V (~r)]1/2 dl
(13.2)
567
568 / Mec
anica cl
asica avanzada
tiene un valor estacionario para la trayectoria real. En los dos casos se deben tomar variaciones . La trayectoria de una partcula y la de un rayo de luz coinciden haciendo:
n(~r) = A [E V (~r)]1/2
(13.3)
(13.4)
S
S
S
(13.5)
Como
~ son los cosenos directores de N en el punto ~r , tambien seran ortogonales
a d~r . Se sigue entonces que:
(~r, ~r )
d~r = 0
(13.6)
~
~r
(13.7)
(13.8)
Ademas:
1 2 + 2 2 + 3 2 = 1
(13.9)
Las ecuaciones (13.4) y (13.7) a (13.9) permiten expresar las seis cantidades (x ,
y , z , 1 , 2 , 3 ) en terminos de (x, y, z, 1 , 2 , 3 ).
Entonces, dada una funci
on caracterstica del medio , las seis ecuaciones (13.4)
y (13.7) a (13.9) describen unvocamente la lnea de las normales N en el medio optico
anisotr
opico. Es necesario aclarar que la lnea N no necesariamente coincide con la lnea
T de un rayo luminoso que pasa por ~r; esta coincidencia ocurre solamente en un medio
optico isotropico, en el cual los vectores ~r , ~r , ~r , ... son respectivamente paralelos a los
vectores
~,
~ ,
~ , ...
La funci
on determina una transformaci
on en el espacio que cambia cualquier
superficie S en una nueva S . Si dos superficies y S se tocan en un punto ~r , entonces
las correspondientes superficies transformadas y S se tocan en un punto ~r correspondiente a ~r . Sophus Lie por esta raz
on llama a las transformaciones (~r,
~ ) (~r ,
~ )
1
transformaciones de contacto. Entonces cada funci
on define una transformaci
on de
contacto, que transforma un frente de ondas S en el frente de ondas S envolvente de
todas las ondas secundarias emergentes de S, en el intervalo de tiempo t t. De (13.7)
y (13.8) se sigue que:
(~r, ~r )
= ~
;
~r
1 En
(~r, ~r )
=
~
~r
(13.10)
din
amica hamiltoniana se usa el nombre de transformaciones can
onicas para designar a estas
transformaciones.
570 / Mec
anica cl
asica avanzada
Entonces bajo desplazamientos arbitrarios d~r y d~r , cambia de valor en:
d = ~
d~r +
~ d~r
(13.11)
dl
n
c
(13.12)
donde c es la velocidad de la luz en el vaco, dl la distancia normal entre los dos frentes
de onda finales y n es el ndice de refracci
on del medio en el punto ~r en la direcci
on
normal a S .
De (13.11) y (13.12) se sigue entonces:
dl
n =
~ d~r
c
(13.13)
podemos escribir dl =
~ .d~r . Obtenemos entonces el resultado:
=
n
;
c
n
c
(13.14)
n
n
~ d~r
~ d~r
c
c
(13.15)
(13.16)
los vectores ~
p y p~ tienen dimensiones de T L1 y su magnitud es menor en los puntos
donde la velocidad de la luz es mayor y viceversa.
Si tomamos ahora los tiempos t y t infinitesimalmente proximos, tambien lo seran
los puntos ~r y ~r , lo mismo que
~ y
~ , y n y n . Decimos en este caso que la transformaci
on de contacto es infinitesimal:
~r = ~r + ~r t ;
~ = p~ + ~p t
p
~r t
(~r, ~r ) =
~r ~r =~r
Definimos la funci
on M (~r, ~r ) como:
(~r, ~r )
M (~r, ~r ) =
~
r
= ~p ~r
~r
~
r =~
r
(13.17)
(13.18)
(13.19)
(13.20)
Seg
un (13.18) y (13.19), cuando ~r y ~r son infinitesimalmente cercanos:
(~r, ~r ) = M (~r, ~r ) t
(13.21)
~p d~r
M (~r, ~r) dt =
(~r, ~r ) =
(13.22)
~
r
(~r, ~r ) =
~ d~r =
n dl
(13.23)
c
c ~r
~
r
Entonces, el principio de Fermat, (13.1), equivale a la condicion de que sea una
extremal. La condicion = 0 determina la forma de la lnea de los rayos T de la figura
13.1.
Comparando a (13.23) con (13.2) vemos que M es proporcional a la energa cinetica
del problema mecanico equivalente.
La transformaci
on de contacto (13.10), cuya funci
on generatriz es , puede expresarse como una transformaci
on canonica libre de primera clase:
p~ =
(~r, ~r )
;
~r
~ =
p
(~r, ~r )
~r
(13.24)
donde (~r , p~ ) son las viejas variables canonicas y (~r, p~) las nuevas.
Comparando con los resultados de la secci
on 9.3, formula (9.44), encontramos que
coincide formalmente con la accion de Lagrange y M con ~p ~q. Sin embargo hay una
discrepancia dimensional a traves de un factor constante B con dimensiones de energa.
O sea que B es la accion de Lagrange y B~
p es el momento mecanico.
La accion de Lagrange B obedece la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente
del tiempo, que para una partcula de masa m en un potencial V es:
2
V
E
1
+ 2 = 2
(13.25)
2m ~r
B
B
Usando la conexion dada por (13.3), podemos escribir a (13.25) como:
2
2m
1
= 2 2 n2 = 2 n2
~r
A B
c
(13.26)
AB
(2m)1/2
(13.27)
572 / Mec
anica cl
asica avanzada
Formalmente (13.26) es la ecuaci
on de la eiconal de la optica,2 que permite encontrar a si se conocen las propiedades opticas del medio expresadas a traves de n.
N
otese que la relacion (13.27) aparentemente no permite el concepto de foton entendido como una partcula de masa cero. Sin embargo el formalismo resulta perfectamente
adaptado a la descripcion de propiedades ondulatorias de partculas de masa diferente
de cero.
Podemos concluir que a la accion de Lagrange de un sistema mecanico se le puede
asociar la onda secundaria emergente de un punto en cierto movimiento de propagacion
de ondas. Este resultado sirvi
o a Schrodinger para hallar la conexion entre la mecanica
y la
optica cl
asicas por una parte, y la mecanica ondulatoria (mecanica cuantica) por
otra. Sin embargo, la ecuaci
on de la eiconal (13.26) no coincide con la ecuaci
on de ondas
mas que en el lmite asint
otico de peque
nas longitudes de onda, en el cual la optica
ondulatoria coincide con la optica geometrica.
Frecuencia y vector de propagaci
on. Para una onda plana monocrom
atica la
amplitud tiene la forma:
~
C = aei(k~rt+)
(13.28)
(13.29)
+ ~r
t
~r
(13.30)
(13.31)
= Et + B~r p~
~r
(13.32)
p
~=
D~
k
B
(13.33)
La funci
on M , seg
un (13.19) puede escribirse como:
n(~r,
~)
M (~r, ~r ) =
~ ~r
c
2 Eiconal
(13.34)
~ ~r
M (~r, ~r ) =
;
v(~r,
~)
p~ =
~
~v (~r,
~)
=
v(~r,
~)
v(~r,
~ )2
(13.35)
Por esto el vector p~, que es proporcional a ~k cuando la onda es plana monocrom
atica, se llama el vector de lentitud normal del frente de ondas en el punto ~r en la direcci
on
~.
~ en un punto
Los vectores ~r y ~p. Exploremos la relacion entre los vectores ~r y
dado ~r. Para ello usamos la noci
on matematica de homotecia, o sea la transformaci
on de
cambio de escala. Si realizamos a la superficie M (~r, ~r ) una transformaci
on de homotecia
con par
ametro respecto a ~r , en un punto ~r, obtenemos:
M (~r, ~r ) = ~
p ~r
(13.36)
(13.37)
13.2.
Funci
on de distribuci
on de probabilidades
Para una partcula, la contraparte cuantica de la proyeccion de un toroide invariante sobre el espacio tridimensional es ||2 , siendo una funci
on propia de tres operadores
que conmutan (para un problema de fuerzas centrales, por ejemplo, tales operadores pueden ser H, l2 y lz ). La densidad que describe el ensamble de trayectorias sobre el toroide
invariante es , que satisface la ecuaci
on de Liouville (seccion 4.8):
+ [, H] = 0
t
(13.38)
574 / Mec
anica cl
asica avanzada
T
Punto
de tangencia
r
r
p
Plano tangente
a la indicatriz en r
(r, r )
M(r, r )
S(t)
S(t + )
+ 2
+ 3
=0
+ 1
t
1
2
3
(13.39)
X
( ) = 0
+
t =1
(13.40)
( ) = 0
=1
(13.41)
Seg
un esta expresion, el flujo de probabilidad sobre el toroide no tiene divergencia.
Por tanto, al aplicar el teorema de Gauss a un tubo de trayectorias:
Z
(~
) d~ = 0
(13.42)
Como consecuencia, conociendo a en un punto se puede calcular a en cualquier
otro punto de la misma trayectoria:
= 0
d0
d
(13.43)
donde = |~
|, y d0 es el area de cruce normal al tubo de caractersticas en el punto
(~
p0 , ~r0 ). Realmente (13.43) vale en el lmite cuando d0 tiende a cero, en cuyo caso
Q
+
(~r Q) = 0
t
~r
(13.46)
donde ~r = H/~
p. Cuando Q no depende explcitamente del tiempo, obedece ecuaciones
analogas a (13.41) y (13.42). La ecuaci
on analoga a (13.43) es:
Qv = Q0 v0
dA0
dA
(13.47)
siendo dA un elemento de
area en el espacio ordinario, y v = |~r |. Si se conoce a Q sobre
una superficie dA0 que corta un tubo de trayectorias caractersticas en el espacio de
configuracion, (13.47) permite hallar a Q en cualquier otra superficie que corte el mismo
tubo de trayectorias. El formalismo de las variables accion-
angulo permite encontrar la
densidad de probabilidad Q(~r), en una forma alterna a (13.47) que hace mas transparente
la conexion con y con la proyeccion del ensamble de trayectorias en el espacio de fases
sobre el espacio de configuracion.
~
Como en ~r(I,
~ ) las I~ son constantes, se sigue que las posibles posiciones de la
partcula en el espacio de configuracion, ~r, est
an determinadas por las
~.
Entonces el promedio de una funci
on de ~r sobre el toroide invariante puede expresarse como un promedio sobre el espacio de configuracion. En efecto:
I
1
~
f (~r(I,
~ )) d3
~
(13.48)
hf (~r)i =
(2)3
~
La funci
on ~r(I,
~ ), con I~ = constante, puede interpretarse como un cambio de
coordenadas de
~ a ~r. Por tanto (13.48) puede escribirse como:
Z
~
1
d3~r
(13.49)
f
(~
r
)
J
hf (~r)i =
3
(2)
~r
576 / Mec
anica cl
asica avanzada
En terminos de Q este mismo promedio es:
Z
hf (~r)i = Q(~r) f (~r) d3~r
(13.50)
~
~r
3
(2) Q(~r) = J
(13.51)
=J
~r
~
Podemos igualmente hallar la funci
on de distribuci
on en el espacio de los momentos:
~
(13.52)
(2)3 Qp (~
p) = J
p~
El lugar geometrico de los puntos para los cuales Q = se denomina superficie
c
austica. Para esos puntos, o bien v = 0, o bien las trayectorias se cruzan haciendo
que dA = 0. Si la secci
on de cruce se convierte un una lnea, diremos que m1 = 1 y si
se convierte en un punto, que m1 = 2. El n
umero de veces que un momento canonico
cambie de signo en alguna c
austica lo notaremos m2 . El n
umero m = m1 +m2 determina
la fase de la funci
on de onda semicl
asica construida con Q y . La formula (13.51)
permite tambien interpretar las c
austicas como el lugar geometrico de las singularidades
de la aplicacion del espacio de fases sobre el espacio de configuracion
~ ~r. Tales
singularidades se denominan lagrangianas.
Ejemplo 13.2.1 Hallar la funci
on Q para el problema de Kepler en coordenadas esfericas.
En este caso Ir , I e I son constantes. De las formulas que expresan a r, y en
terminos de las variables angulares r , y , dadas en la secci
on 10.4, se sigue que:
(2)3 Q(~r) =
r
1
r2 sen r
(13.53)
De la ecuaci
on (10.192) se sigue:
r
I 1
= 2
r
a pr
(13.54)
(13.55)
de donde se sigue:
p
;
=
p
=
(13.56)
Como p y p est
an dados por:
p2 = l2
lz2
;
sen2
p = lz
(13.57)
;
=
=1
(13.58)
mk
1
(1 2 )1/2 2
(2)3 a
r sen pr p
(13.59)
1
(2)2 ar(2ar r2 )1/2
(13.60)
la secci
on 49 del libro de Mec
anica cu
antica de Landau-Lifshitz, Op. cit.
578 / Mec
anica cl
asica avanzada
221s
2Qr
2
Figura 13.3 Funcion de distribuci
on 2Q(r) en el caso lz = l = 0 y densidad cuantica 21s
para el atomo de hidrogeno
1
1
2 2 p2 (1 + p2 )2
(13.61)
8
1
2 (1 + p2 )4
(13.62)
~
=
(13.63)
J
~r
x y z
4 V
ease
la secci
on 36 del libro de Landau-Lifshitz, Op. cit.
X ~r
(13.64)
xi
(x i J) =
xi
xi
x y z
(13.65)
(13.66)
xi 2
=
=
= 0
xi xi
xj
xi
(13.67)
y,
~ ~r)
(I,
I
(13.68)
2 2 2
xI yI zI
(13.69)
~ ~r),
Se sigue entonces que a cada solucion de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, (I,
le corresponde una funci
on de distribuci
on. No es necesario resolver por separado la
ecuaci
on de continuidad en el espacio de configuracion. En otras palabras, los campos
~ ~r) y Q(I,
~ ~r) no son independientes. En mecanica cuantica esto implicara que la
(I,
funci
on de onda compleja queda determinada simplemente por una funci
on real.
Relaci
on con la teora erg
odica y con el teorema K.A.M. Si el sistema
es no degenerado y asumimos que los efectos cuanticos son una perturbacion peque
na,
sabemos que los toroides invariantes han de resultar ligeramente distorsionados. Entonces el problema cuantico no difiere esencialmente del clasico. Como las frecuencias son
inconmensurables la trayectoria cl
asica, cuando t , llena completamente el toroide
y se cumple que el promedio temporal de una variable dinamica coincide con el promedio
tomado sobre las coordenadas del toroide:
Z
I
1 T
1
lm
f (q, p)dt =
f (q, p) dl
~
(13.70)
T T 0
(2)l
Si el sistema es degenerado, las frecuencias son conmensurables. Entonces las trayectorias son periodicas y cubren una region de dimensi
on menor a la del toroide. El
580 / Mec
anica cl
asica avanzada
teorema K.A.M. dice que en este caso, aun si la perturbacion es muy peque
na, los toroides invariantes pueden cambiar drasticamente en su topologa; para la mayor parte de las
condiciones iniciales las trayectorias son estoc
asticas o sea que no est
an colocadas sobre
regiones de geometra definida en el espacio fasico. Para el problema de fuerzas centrales
en coordenadas esfericas, ademas de Ir , I e I hay una constante de movimiento adicional (y en el problema de Kepler ademas r es constante). Cuando se aplica
una perturbacion las constantes que dependen solo de variables angulares pasan a ser
veriables angulares de frecuencia lenta dando lugar a que la trayectoria no sea cerrada
sino que ocupe toda la region definida por las variables de accion constantes. Entonces
es de esperarse que a causa de los efectos cuanticos, en un sistema degenerado se cumpla
tambien la igualdad (13.70).
13.3.
La mec
anica ondulatoria
(13.71)
dl
dt
(13.72)
S ~ S
dl +
dt = 0
~r
t
(13.73)
~r
(13.74)
obedece la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo, de donde:
1/2
= (2mT )1/2
(13.75)
~r = [2m(E V )]
Por tanto la velocidad de los puntos del frente S para una partcula es:
u=
E
E
=
1/2
p
(2mT )
(13.76)
La relaci
on E = pu, donde p es el momento lineal de la partcula y u la velocidad
del frente S, es analoga a E = pc en el caso de los fotones. u = E/mv es peque
na
cuando v es grande y viceversa, y resulta ser proporcional a la magnitud del vector de
lentitud normal analogo al de la
optica geometrica. u es llamada la velocidad de fase y
v = p/m es la velocidad de la partcula (llamada en mecanica ondulatoria la velocidad
de grupo). Cuando la velocidad de las partculas es peque
na, las superficies S se mueven
rapidamente y cuando las partculas se mueven rapidamente, la velocidad de los frentes
~ t) puede considerarse como un campo o fluido, definido en toda
es peque
na. S(~r, C,
la regi
on del espacio de configuracion accesible a la partcula. Cuando el potencial no
depende de la velocidad, las curvas caractersticas en el espacio de configuracion son
ortogonales a las superficies S. Al moverse las partculas el campo S se propaga con
velocidad u(~r) en cada punto. A su vez las partculas mismas caracterizan otro campo,
~ con un flujo de velocidad en cada punto dado por ~r .
el de las densidades Q(~r, C),
Ejemplo 13.3.1 Hallar las velocidades u y v para un oscilador armonico lineal y analizar
los campos Q y S.
Las velocidades de los frentes S y de las partculas son respectivamente:
u=
1
2
1 A
=
1/2
2 cos(t)
x2
1 2
A
1/2
x2
v = A 1 2
= A cos(t)
A
(13.77)
(13.78)
Vemos que v vara entre A y +A, en tanto que u vara entre y A/2 y
entre A/2 e .
582 / Mec
anica cl
asica avanzada
y
A
1 A
2
t
0
T/4
T/2
3T/4
Vemos que en los puntos de retorno x = A los frentes S rebotan con velocidad
muy grande; ademas la densidad de los frentes S es mayor donde u es baja y es cero
donde u es infinita. O sea, los frentes son densos donde la densidad de las partculas es
peque
na y viceversa (vease figura 13.4).
Para este problema, de (13.51) se sigue que Q vale:
Q=
1
1
=
2 1/2
2A
2|v|
x
1 2
A
2x
1/2
2Q =
1 m
(2mI)
=
I x
I
2I
(13.79)
(13.80)
(13.81)
x
= sen1
I
A
se sigue que:
I
Q dx = 1
(13.82)
(13.83)
Ondas materiales. Las partculas microscopicas tienen un comportamiento ondulatorio evidenciado por: (i) La densidad en un haz de partculas tiene oscilaciones o
variaciones espaciales definidas, es decir, las trayectorias no se pueden distribuir arbitrariamente. (ii) La regi
on accesible a un sistema ligado de partculas va mas alla de
los puntos de retorno cl
asicos, aunque la probabilidad de encontrar las partculas fuera
de la regi
on cl
asica decrece exponencialmente. (iii) Hay fenomenos de interferencia y
difracci
on.
Para hablar de frentes de accion constante no son necesarias las nociones de ondas
o longitud de onda. Al evaluar la distribuci
on Q se encuentra que no presenta ninguna
oscilaci
on sino variaciones suaves con la posicion. Esto es consecuente con la concepcion
de la mecanica cl
asica como el comportamiento lmite de un movimiento ondulatorio
cuando la longitud de onda es peque
na.
Vimos c
omo de la formulaci
on de la mecanica clasica con matrices conmutativas
emerge de manera natural la mecanica cuantica de Heisenberg al introducir algunas
hipotesis motivadas en la espectroscopa atomica. Desafortunadamente no hay una manera suave de obtener la mecanica cuantica de Schrodinger a partir de la ecuaci
on de
Hamilton-Jacobi y la funci
on de distribuci
on clasica, pues estos elementos clasicos son
ajenos a conceptos tales como funcion de onda, ecuacion de onda, principio de superposicion. Es necesario un drastico cambio conceptual para introducir en la mecanica
las nociones ondulatorias.
La ecuaci
on de Schr
odinger. Schrodinger admitio la descripcion de sistemas
microscopicos mediante una amplitud de ondas analoga a la que describe otros fenomenos
ondulatorios:
(~r, t) = A(~r)ei(~r,t)
(13.84)
Quien inici
o este tipo de teoras fue Louis de Broglie, cuando en 1923 estudi
o la
posible conexion entre las propiedades ondulatorias y corpusculares de la materia. Partio de la idea siguiente. Si tratandose de partculas se est
a describiendo el mismo fenoneno
mediante los principios de Fermat y de mnima accion, en el lmite de ondas cortas se
cumple la siguiente implicacion:
Z 2
Z 2
dl
= 0 (v = constante) y p(~r, E) dl = 0
r , v)
1
1 u(~
(13.85)
1
(E = constante) p
u
584 / Mec
anica cl
asica avanzada
que es el mismo resultado (13.76).
Para la velocidad de fase de una partcula se cumple:
c
u(~r, ) =
= (~r, )
n(~r, )
(13.86)
E
E
h
=
=
u
(~r, )
(~r, )
(13.87)
siendo h = E/ una constante. Como en (13.32) y (13.33), puede decirse que la fase de
la onda, , es proporcional a la accion S:
(~r, t) =
2
(~r, E) Et
S(~r, t) =
h
h
(13.88)
Entonces:
(~r, t) = A(~r)ei(~r,E)/hiEt/h
(13.89)
1 2
=0
u2 t2
(13.90)
(13.91)
La funci
on de onda de un fenomeno estacionario es de la forma:
(~r, t) = (~r)eiEt/h
(13.92)
2 2
h
(~r) + V (~r)(~r) = E(~r)
2m
(13.93)
que es la ecuaci
on de Schrodinger independiente del tiempo. El comportamiento ondulatorio aparece solo al hacer la identificacion (13.88), o sea que est
a ligado directamente
al hecho de no ser cero la constante de Planck ( no es infinita ni es cero). Esto de
alguna manera ha de estar relacionado con el hecho de no poderse medir las variables
de accion I con precisi
on I = 0, del cual surge la mecanica cuantica de Heisenberg. Si
en (13.93) reemplazamos a por:
(~r) = ei(~r,E)/h A(~r)
(13.94)
(13.95)
(13.96)
(13.97)
(13.98)
(13.99)
obedece a la ecuaci
on de Schrodinger si h 0. N
otese la similitud entre (13.98) y la
ecuaci
on de van Vleck.6
13.4.
La funci
on de onda semicl
asica seg
un Keller y
Maslov
Para un sistema acotado los valores de las variables de accion, y por tanto de
la energa y otras constantes de movimiento, est
an cuantizados. En la secci
on 12.1, se
se
nal
o que las variables de accion satisfacen las condiciones I = h, donde las son
enteras. Al imponer ciertas condiciones sobre las frecuencias vimos en el ejemplo 12.3.1
que para un oscilador armonico la accion est
a cuantizada seg
un I = (k + 1/2)h, siendo k
un entero. Veremos ahora c
omo tales reglas de cuantizacion se pueden obtener a partir
de la funci
on de onda semicl
asica.
Bohr y Sommerfeld postularon las reglas de cuantizacion para un sistema separable
en la forma I =
h. Einstein en 1917 las generalizo para sistemas no separables pero
integrables, para los cuales existe un conjunto de variables de accion definidas por los
contornos cerrados independientes que haya sobre un toroide invariante, en la forma:
I
1
I =
p~ d~q =
h
(13.100)
2
6 M.C.
Gutzwiller, Chaos in classical and quantum mechanics, Springer, New York, 1990 deduce la
f
ormula de van Vleck a partir de una aproximaci
on de fase estacionaria al propagador de Feynman.
586 / Mec
anica cl
asica avanzada
donde los son los diferentes contornos. Brillouin en 1926 esbozo una teora de las funciones de onda semicl
asicas que conduce a reglas de cuantizacion como la del oscilador
armonico, I = (k + 1/2)h, basada en consideraciones sobre los puntos de retorno del
movimiento cl
asico. Keller en 1958 y Maslov en 1972 elaboraron una teora completa
acerca de las funciones de onda semicl
asicas y las reglas de cuantizacion que generaliza los trabajos de Bohr, Sommerfeld, Einstein y Brillouin. En la actualidad muchos
problemas especficos en fsica atomica y molecular son adecuadamente estudiados mediante estas teoras semicl
asicas, denominadas genericamente la aproximacion W.K.B.
Acci
on de Lagrange con dos puntos de retorno. Consideremos una partcula
en movimiento unidimensional acotado con dos puntos de retorno. La trayectoria de
fases es cerrada y el toroide invariante es una circunferencia.
La figura 13.5 muestra una trayectoria tpica. La solucion a la ecuaci
on de HamiltonJacobi para este problema es:
Z
(x) = [2m(E V )]1/2 dx
(13.101)
p
p2
x
x1
x2
p1
(13.102)
1 (x) en x1 p2 x2
(x) =
2 (x) en x1 p1 x2
(13.103)
1 (p) en p1 x1 p2
(p) =
2 (p) en p1 x2 p2
La variable de accion es un n
umero cuya magnitud es igual al cambio experimentado por al completar un circuito, dividido por 2 (seccion 10.3):
I=
1
[2 (x2 ) 1 (x2 )]
2
(13.104)
i ln Q
(13.105)
h
2
Al hacer un circuito completo sobre la trayectoria de fases la funcion de onda debe
tomar el mismo valor. Esto se consigue solamente haciendo que el cambio del argumento
del exponencial en (13.105) al completar un circuito sea un m
ultiplo entero de 2i, o
sea:
i
ln Q = 2n
h
(13.106)
donde n es un n
umero entero. Esto da lugar a la siguiente expresion para la cuantizacion
de I = /2:
i
I =h
n+
ln Q
(13.107)
4
Para el caso descrito por (13.101), sobre las dos ramas Q difiere solo en el signo
[vease por ejemplo la expresion (13.81)].
588 / Mec
anica cl
asica avanzada
Las funciones univaluadas 1 y 2 , definidas en (13.103), permiten encontrar las
funciones univaluadas correspondientes Q1 y Q2 . En efecto:
m 1/2
1
2Q1,2 =
(13.108)
2
[E V (x)]1/2
implica que:
(13.109)
(13.110)
(13.111)
En conclusi
on, las condiciones de cuantizacion correctas se obtienen al definir la
funci
on de onda semicl
asica en terminos de la funci
on Q no tomada como intrnsecamente positiva.
La funci
on ndice de Maslov. La funci
on signo aplicada a la derivada dp/dx
es u
til para contabilizar el n
umero de singularidades de las funciones (x) y (p) al
pasar de una hoja a la otra. Se define como:
dp
+1 si
>0
dx
dp
=
SGN
(13.112)
dx
dp
1 si
<0
dx
x1 p2 x2 x1 p1 x2
(p) = N
umero entero sobre cada hoja
p1 x1 p2 p1 x2 p2
(13.113)
(13.115)
(13.116)
(13.117)
(13.118)
= 2n
h
4
Por tanto:
m
I = n+
h
4
(13.119)
(13.120)
Para el movimiento de un electron en el atomo de hidrogeno, las coordenadas esfericas r, y las parabolicas , son del tipo considerado en la figura 13.5, siendo entonces
m = 2. Esto justifica las f
ormulas de cuantizacion semicl
asica dadas en el ejemplo 10.5.2.
La coordenada se comporta de manera diferente por estar asociada a una rotacion, o
sea que la trayectoria de fases no tiene puntos de retorno ni en ni en p (la proyeccion
de la trayectoria de fases sobre el plano p es una lnea recta). En consecuencia
= 0 para el grado de libertad .
F
ormulas de conexi
on de W.K.B. Para una dimensi
on la funci
on de onda de
W.K.B., seg
un se sigue de (13.117) y (13.108) es:
1/2
m
ei(~r,E)/hiEt/hi(~r)/4
(13.121)
(~r, t) =
|p|
590 / Mec
anica cl
asica avanzada
A pesar de ser construida a partir de las cantidades clasicas Q, y , esta funci
on
es valida para valores de x entre x = y x = + diferentes a los puntos de retorno.
Fuera de los puntos de retorno es imaginaria, lo cual nos permite afirmar que en
general:
|(r, t)|2 =
m 2Im(~r,E)/h
e
|p|
(13.122)
1/2
Z
exp i
m
2 (x) =
2|p|
1/2
exp i
m
2|p|
1/2
Z
exp
m
4 (x) =
2|p|
1/2
Z
exp
1 (x) =
3 (x) =
x0
[2m(E V )]1/2 dx
h
x2
x0
x2
x1
x
x
x2
[2m(E V )]1/2 dx
i
h
2
[2m(V E)]1/2 dx
h
[2m(V E)]1/2 dx
h
(13.123)
(13.124)
(13.125)
(13.126)
;
x1 < x < x2
cos
+
|p|
h
4
x2
1/2
Z x1
m
[2m(V E)]1/2 dx i
(13.127)
(x) =
; < x < x1
exp
+
2|p|
h
4
1/2
Z x
[2m(V E)]1/2 dx i
m
; x2 < x <
exp
+
2|p|
h
4
x2
este es el resultado usual de la aproximacion W.K.B.
592 / Mec
anica cl
asica avanzada
Bibliografa
Textos generales de mec
anica cl
asica
593
594 / Mec
anica cl
asica avanzada
Colecciones de problemas
Textos de matem
aticas
Bibliografa / 595
1969.
26. Korn G. A. y Korn T. M. Mathematical handbook for scientists and engineers.
McGraw-Hill, New York, 1961.
27. Spiegel M. R. Manual de f
ormulas y tablas matem
aticas. McGraw-Hill, Mexico, 1970.
28. Whittaker E. T. y Watson G. N. A course of modern analysis. 4th ed. Cambridge University Press, Cambridge, 1927.
Textos de otras
areas
Monografas especializadas
596 / Mec
anica cl
asica avanzada
597
Indice alfab
etico
Fermi, de, 543
Moser, de, 429
Poincare, de, 427
separatriz, 526, 542
Aproximacion
clasica, 475, 583, 590
WKB, de, 589, 591
Areolar, velocidad, 130
Arnold, V., 422, 529, 538
integral de, 528
teorema de, 522, 531
Astronoma, 149
Augustn, S.D., 551
Autonomo, hamiltoniano, 525
Autoadjunta, matriz, 551
Algebra
de Lie
grupo de rotaciones, del, 244, 395,
461
y corchetes de Poisson, 397
Angulares, variables
degeneradas, 488
lentas, 500, 505, 513
oscilador armonico, en el, 438
problema de Kepler, en el, 445, 462
rapidas, 500, 504, 513
y de accion, 429
Angulo(s)
orbita Kepleriana, en una, 457
Corchetes
Lagrange, de, 402, 409
Poisson, de, 378, 380, 555
Coriolis, fuerza de, 94, 252
Cosenos directores, 210, 568
Covarianza
de las ecuaciones de Hamilton, 103
de las ecuaciones de Lagrange, 42
Cuerda
masas discretas, con, 195
oscilaciones de la, 202
uniforme, 202
Cuerpo rgido, 205
asimetrico, 287
dinamica del, 253
libre, 277
momento angular del, 256
simetrico con un punto fijo, 295
sistema de coordenadas del, 206
Curvas de fase, 100, 121, 323, 423
DAlambert, principio de, 35
Degeneraci
on
accidental, 504, 515
figura de Lissajous, en una, 443
frecuencias, en las, 181
intrnseca, 516
para el problema de Kepler, 492
isoenergetica, 530
movimiento bajo fuerzas centrales,
en el, 445
oscilador isotropico, en el, 442
Delaunay, elementos de, 457
Densidad
funci
on de, 573, 576, 585
probabilidad, de, 573, 576, 585
Derivada
parcial, 41, 94
total respecto al tiempo, 67, 73, 95
Desplazamiento virtual, 16, 18
Determinante
jacobiano, 350, 404, 523
matriz de rotacion, de la, 216, 220
secular, 171, 186
Di
adicos
Pauli, de, 232
600 / Mec
anica cl
asica avanzada
traza cero, de, 232
Diada, 212
Diagonalizaci
on
frecuencias propias y modos con el
metodo de, 191
matrices de masa y de constantes
de resorte, de las, 191
matriz de rotacion, de la, 225
matriz de una perturbacion, de la,
497
tensor de inercia, del, 260
Din
amica
hamiltoniana, 88
ecuaci
on general de la, 35, 55
lagrangiana, 42
variable, 69, 378
Dipolar
radiaci
on, 451, 459
reglas de selecci
on para radiaci
on,
475
Dispersi
on bajo fuerzas centrales, 156
Ecuaci
on(es)
Hamilton-Jacobi, de, 107, 112, 364,
368, 371, 435, 445
can
onicas, 88
continuidad, de, 573
din
amica en coordenadas generalizadas, de la, 40
est
atica en coordenadas generalizadas, de la, 28
estado de un gas real, de, 82
Euler en un sistema de referencia
rotante, de, 271
Euler, de, 270, 281, 287
Euler-Lagrange, de, 97
general de la din
amica, 35
general de la est
atica, 19
Kepler, de, 148, 449
ligadura, de, 9
movimiento, de, 6, 38, 42, 88
Newton, de, 5
onda, de, 204, 584
secular, 171, 186, 262, 496
transformaci
on canonica, de una, 363
valores propios, de, 179
est
atica, de la, 19
Generatriz
funci
on de una transformaci
on canonica, 343
transformaci
on canonica, de una, 108
transformaci
on de Legendre, de una,
86
Goldstein, H, 66, 167, 259
Grados de libertad
cuerpo rgido, de un, 205
sistema dinamico, de un, 12
vibracionales, 182
Grupo
SU (2), 236
puntual, 264
rotaciones, de, 221, 230
simplicial, 403
transformaciones canonicas, de, 355
Hamilton
optica geometrica, 567
ecuaciones, 88
funci
on de, 568, 580
principio de, 58, 100, 329
Hamilton-Jacobi
diagonalizacion de la matriz Hamiltoniana, y, 561
ecuaci
on de la eiconal, y, 572
ecuaci
on dependiente del tiempo, 366
ecuaci
on independiente del tiempo,
371
fuerzas centrales, para, 438
mecanica cuantica, y, 580
perturbaciones degeneradas, y, 495
variables de accion-
angulo, con, 435
Hamiltoniano
constante de movimiento, como, 89
corchetes de Poisson, y, 380
generador infinitesimal, como, 376
momento canonico, como, 393
transformaciones canonicas infinitesimales, y, 374
variable dinamica, como, 378
Hauser, W., 167
Heisenberg, W., 549, 558
desigualdad de, 123
602 / Mec
anica cl
asica avanzada
mecanica cuantica de, 397
Heteroclnicos, 538
Hidrogeno,
atomo de, 577
Homocclicos, puntos, 538
Huygens, principio de, 568
Identidad de Jacobi, 384
Impacto, par
ametro, 157
Indicatriz, funci
on, 573
Indice
funci
on de Maslov, 588
refracci
on, de, 567
Integral(es)
accion, de, 58, 321, 329
Arnold-Melnikov, de, 528
elptica, 284, 433
movimiento, de, 421
Poincare-Cart
an, de, 323
polos, por, 439
primeras, 421
Intrnseca, degeneraci
on, 516
Invariantes
adiabaticos, 415, 430
integrales de Poincare, 333, 336
-Cart
an, 323, 334
Inversiones, 220
Involuci
on
aplicacion, 524
variables din
amicas en, 422
Irregular(es), movimiento(s), 522, 543
Islas
resonancia, en una, 518, 522
resonancias de orden superior, en,
518, 541
Jacobi, identidad de, 384
Jacobiano, determinante, 350, 404, 523,
575, 576
KAM
superficie, 537, 540
teorema de, 522, 531
Keller, reglas de cuantizacion, 585
Kepler
ecuaci
on de, 147, 449
leyes de, 130, 145
Optica
geometrica, 330, 567
Orbita(s)
cerrada, 132
circulares, 139, 144
ecuaci
on diferencial de las, 131
espacio de fase, en el, 100
precesi
on de las, 132, 133
Ortogonal(es)
604 / Mec
anica cl
asica avanzada
matriz, 208, 222
transformaciones, 208
Ortogonalidad
condiciones de, 208
vectores propios, de, 180, 261
Ortonormales, vectores propios, 180
Oscilaciones longitudinales y transversales, 182, 189
Oscilador(es)
acoplados, 508
armonico, 61, 101, 104, 106, 136,
368, 559, 581
bidimensional, 423, 438
no lineales, 508, 511, 517
perturbado, 486, 506
Par
ametro de impacto, 157
Partcula de masa reducida, 126
Pauli
diadicos de, 232
matrices de, 232
Pendulo
de Foucault, 311
simple, 419, 431
Peque
nas oscilaciones
cuerda, de una, 195
modos normales de, 167
molecula triat
omica lineal, de, 167
sistemas de varios grados de libertad, 167
Perodo(s)
orbitas elpticas, de, 146
Poinsot, construcci
on de, 277
Poisson
corchetes de, 378, 380, 555
ecuaciones de, 382
Potencial
centrfugo, 131
dependiente de la velocidad, 66
energa, 66
escalar, 65
generalizado, 66
vectorial, 65
Precesi
on
orbitas, de las, 132, 149
eje de rotacion, del, 302
nutacion, con, 303
pseudoregular, 304
rapida y lenta, 302
trompo, 304
rapido, de un, 302
Principio
Hamilton, de, 97, 100
DAlambert, de, 35
Fermat, de, 567, 571
mnima accion, de, 328, 331
trabajos virtuales, de los, 19
Problema
Kepler, de, 140, 445, 462
valores y vectores propios, de, 179
variables de accion-
angulo, con, 445,
462, 492
Producto(s)
escalar de matrices, 214
masa, de, 256
Propagacion
ondas, de, 580
superficies de accion constante, de,
580
Propiedades de simetra
hamiltoniana y teoremas de conservaci
on, de la, 381
hamiltoniana, de la, 95
lagrangiana, de la, 67, 68
teoremas de conservaci
on, y, 68
Punto de retorno, 132, 446, 464
Puntuales, transformaciones, 42, 101, 357
606 / Mec
anica cl
asica avanzada
desplazamiento de un cuerpo rgido, el, 217
funciones homogeneas, de, 71
Jacobi, de, 366, 389
KAM, 522, 531
Li Hua Chung, de, 332, 337
Liouville, de, 114, 406
Poincare-Birkhoff, de, 537
sistemas integrables, sobre los, 422
virial, del, 80
Thomas-Kuhn, regla de suma de, 558
Tiempo
condicion inicial, como, 70
variable din
amica, como, 390, 392
Toroide(s)
invariante, 420, 422, 423, 476
no resonantes, 531
resonantes, 531
Trabajo
fuerzas aplicadas, de las, 57
virtual, 19
Transformaci
on(es)
homografica y par
ametros de CayleyKlein, 240
homotetica, 573
cambio de escala, de, 96, 107
can
onica, 107, 319, 343, 400
libre, 109, 346
can
onicas infinitesimales, 374
contacto, de, 107, 569
coordenadas
normales, a, 175
relativas y de centro de masa, a,
125
rotantes, 92
Galileo, de, 68
identidad, 347, 374
Legendre, de, 86, 355
lineal, 360
ortogonales, 208
puntuales, 42, 101, 357
simplicial, 404
unitarias, 562
variables accion-
angulo, a, 429, 435
Trayectoria
circuitosa, 55
fases, de, 97
real, 55
variada, 55, 319
Traza
matriz
aplicacion, de una, 542
rotacion, de, 220
Trompo
dormido, 306
Foucault, de, 314
rapido, 302
simetrico con un punto fijo, 295
Tubo de trayectorias, 323, 434, 575
Unidad diadico, 214
Universal, integral invariante, 334
Valores propios
degenerados, 188, 190
ecuaci
on de, 171, 179
matriz
hamiltoniana, de la, 561
hermtica, de una, 554
tensor de inercia, del, 261, 267
Van der Waerden, B. L., 549
Van Vleck, J.H.,, 585
Variables
accion, de, 436
accion-
angulo, 429
dinamicas, 6, 378
Variacion que incluye el tiempo, 320
Variacional, metodo, 152
Vector(es)
Laplace, de, 459, 463
propagacion, 572
propios
ortogonales, 180
ortogonalidad de los, 180
peque
nas oscilaciones, en, 179
tensor de inercia, del, 261, 267
Velocidad
angular, 244, 246, 254
areolar, 130
generalizada, 14
precesi
on, de, 133, 152
Se termino de imprimir
en la Imprenta Universidad de Antoquia
en febrero de 2006