Sunteți pe pagina 1din 23

N.I. ../.

Colegiul Naional Mihai Eminescu


Toplia-Harghita
Profil: Tehnic

PROIECT DE SPECIALITATE

Specializarea: Tehnician n automatizri

Prof. Ing: Coman Ionel

Absolvent: Pop A. Alexandru

2014

TEMA PROIECT :
Sisteme de reglare automat. Elemente de
execuie.

INTRODUCERE

Prin automat se ntelege, n genaral, un dispozitiv care efectueaz - fr


intervenia omului - o anumit operaie. Cuvntul este de originea greac,
automatos i are ntelesul de care se mic prin el nsui. Preocuparea de a
realiza mecanisme care s funcioneze automat, adic far intervenia omului este
destul de veche.
n Europa evului mediu apare primul mecanism automat cu circuit nchis de
reglare, prin realizarea de ctre olandezul Cornelis Drebbel (1572-1633) a unui
regulator de temparatur. Cu aceast ocazie s-a intrat n era automatelor electrice,
saltul fcut n privina posibilitilor de lucru fiind foarte mare.
Din punct de vedere structural un sistem de comand poate fi de tip deschis
sau de tip nchis.
Sistemele de tip deschis numite si sisteme de comand sunt caracterizate de
faptul c nu au inclus legtura invers (bucla de recaie) de la ieire la intrare.
Sistemele de tip nchis fiind cele mai rspndite sisteme automate care
posed o legtur de la ieire ctre intrare, legtur prin care se controleaz i
dirijeaz desfurarea procesului automatizat n condiii de urmrire i reglare
optimizat.

GENERALITI

Operaiile de conducere a proceselor tehnologice necesit un efort


intelectual foarte mare (numr mare de comenzi, care necesit o vitez de reacie
mare), ceea ce poate duce la oboseal i la comiterea unor erori. De aici a aprut
necesitatea transferrii unei pri din funciile (operaiile) de conducere de la om
(de la operator) ctre echipamente (de obicei electronice) specializate, care
lucreaz n mod automat.

Automatica este un domeniu al tiinei i tehnicii carestudiaz principiile i


echipamentele care asigur conducerea proceselor tehnologice fr participarea
direct a omului.

Dispozitivele de automatizare sunt dispozitive care realizeaz comanda i


controlul unui anumit proces tehnologic , n mod automat (fr intervenia direct a
omului), n funcie de condiiile impuse.

Sistemul automat reprezint un ansamblu format din:


-procesul tehnologic sau instalaia tehnologic automatizat
-dispozitivul de automatizare

Prin Sistem de Reglare Automat (SRA) se nelege un sistem realizat


astfel nct ntre mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr
intervenia omului, o relaie funcional care reflect legea de conducere a unui
proces.
Rolul SRA : Sistemele de reglare automat au rolul de a asigura meninerea
automat fr intervenia omului a unor mrimi tehnologice la o valoare
prestabilit, de regim.
Scopul SRA: Automatizarea are ca scop nlocuirea omului n realizarea
diverselor operaii din procesul de producie.

PRI COMPONENTE ALE SISTEMULUI DE REGLARE


AUTOMAT
Un sistem de reglare automat (SRA) poate fi reprezentat prin schema bloc din (Fig.1)

Fig.1.1 Schema bloc (SRA)


Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care i
decide comportamentul fa de mrimile externe (exogene) pe baza mrimii de eroare, ,
generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Acest lucru presupune
cunoaterea aprioric a modelului mrimilor externe, deci prezena n sistem a unei copii sub
forma modelului intern.
Elemente component ale SRA :
a) Element de intrare (Ei) are rolul de a prelua mrimea de intrare.

b) Elementul de comparaie (EC) are rolul de a compara permanent mrimea de ieire a


instalaiei tehnologice cu o mrime de acelai fel cu valoare prescris (considerat constant),
rezultatul comparaiei fiind semnalul de eroare (abaterea); este de regul un comparator
diferenial
c) Regulatorul (R) are rolul de a prelua semnalul de eroare i de a elabora la ieire un semnal
de comand pentru elementul de execuie.
d) Elementul de execuie (EE) este dispozitivul care primete semnale electrice i furnizeaz
marimi de ieire de natur mecanic (n general) capabile s modifice starea procesului.
e) Instalaie Automatizat (IA) este procesul tehnologic care trebuie reglat.
f) Traductorul (Tr) realizeaz conversia unei mrimi fizice (neelectrice) ntr-o mrime de
alt natur fizic (n general electric) proporional i dependent de prima.

Marimi de intrare/ie ire:


-

Xe- mrime de ieire


Xr- mrime de reactive
Xi- mrime de intrare
Xa- mrime de acionare
Xm- mrime de execuie
Xc- mrime de comand
Xp- mrime pertubatoare

Mrimile de reglat sunt de ex: frecvena, turaia, tensiunea, puterea, presiunea, temperatura i
debitul .a.m.d.
Aceste notaii sunt uzuale n automatic i se vor utiliza sistematic n cele ce urmeaz.
Mrimea de ieire poate fi influenat n mod necontrolat, de una sau mai multe pertubatoare i
poate fi modificat, n scopul realizrii obiectivului reglrii, prin mrime de execuie Xm.
Valoarea prescris ( dorit ) a mrimii de ieire se impune prin mrimea de intrare, Xi.
Elementul de comparaie Ec, compar mrimea de intrare cu mrimea de reacie dndu-i
mrimea de acionare.

Fig.1.2.

X a =X i + X r

Deoarece mrimea Xi, Xr sunt proporionale cu valoarea prescris respectiv valoarea


real a mrimi de ieire, rezult c mrimea de acionare este proporional cu abaterea mrimii

de ieire de la valoarea prescris( eroarea de reglare ). n funcie de aceasta mrime de acionare


regulatorul R stabilete o lege de comand n vederea aducerii mrimii de ieire la valoarea
prescris, adic pentru anularea erorii de reglare.
Regulatorul automat R este deci dispozitivul tehnic care nlocuiete funciile operatorului
uman ntr-un proces de reglare manual. Mrimea de comand Xc dat de regulator este, de cele
mai multe ori, un semnal de putere mic. Pentru a se interveni asupra instalaiei automatizate,
prin stabilirea mrimii de execuie Xm la o valoare corespunztoare comenzii regulatorului, este
necesar o putere mai mare dect puterea semnalului de comand.
Din acest motiv, ntre regulator i instalaia automatizat se introduce elementul de
execuie EE. Acesta preia mrimea de comand Xc i dezvolt la ieire o putere suficient de
mare pentru a da mrimii de execuie alura de variaie corespunztoare comenzii Xc a
regulatorului.
n consecin, funcionarea sistemului de reglare automat este urmtoarea: dac, datorit
aciunii mrimii perturbatoare Xp, mrimea de ieire scade fa de valoarea prescris,scade n
mod corespunztor i mrimea de reacie Xr, iar mrimea de acionare Xa va crete; regulatorul
va stabili o comand Xc, care, aplicat instalaiei automatizate prin elementul de execuie EE- ,
produce modificarea mrimii de ieire n sensul revenirii acesteia la valoarea prescris.

O asemenea funcionare este posibil numai datorit faptului c sistemul este n circuit
nchis.
Aceasta nseamn c, pe lng legtura direct, de la intrarea la ieirea sistemului, exist
o legatur invers, numita reacie, prin care se controleaz dac obiectivul reglrii este
ndeplinit. Un asemenea sistem n circuit nchis se mai numete i bucl de reglare.

Clasificarea SRA
Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup mai multe criterii:
I. Dup scopul reglrii, sistemele de reglare automat pot fi:
- sisteme de stabilizare automat, numite i sisteme de reglare automat propriu-zise
- sisteme de reglare automat cu program
- sisteme de urmrire.
- Sistemele de stabilizare automat au rolul s menin constant, la o valoare prescris
dat, mrimea de ieire. Cele mai multe sisteme de reglare automat din industrie sunt de acest
tip. Valoarea prescris se stabilete prin intermediul mrimii de intrare Xi, care, n acest caz, este
constant i se mai numete mrime de referin. Elementul de intrare Ei, prin care se fixeaz
mrimea de referin a sistemului, se numete dispozitiv ( element ) de referin.
-Sistemele de reglare cu program au mrimea de intrare Xi variabil n conformitate cu
un program prestabilit. n consecin, mrimea de ieire a sistemului va varia dup programul
dat, deoarece orice sistem de reglare automat realizeaz modificarea mrimii de ieire n
conformitate cu variaiile date mrimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaboreaz
semnalul Xi, are, n acest caz, o construcie special i se numete dispozitiv ( element ) de
programare. Dac ntr-un sistem de reglare automat se utilizeaz un dispozitiv de programare n
locul elementului de referin, se obine un sistem de reglare automat dup program.
Sistemele de urmrire au mrimea de intrare Xi variabil dupa o lege oarecare,
necunoscut dinainte. Sistemul automat face ca mrimea de ieire s urmreasc n permanen

variaiile mrimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmrire fac parte doua tipuri de
sisteme, cu numeroase aplicaii n situaii specifice: servomecanismele i sistemele de reglare
automat a unui raport ( regulatoare de raport ).
- Servomecanismele au ca mrime de ieire o deplasare. Deci, ele permit s se modifice
poziia unui obiect n conformitate cu variaiile unui semnal de intrare Xi de putere neglijabil.
- Elementul Ei este n acest caz un traductor de intrare, care transform mrimea fizica i
(de obicei o deplasare) ntr-un semnal de aceeai natura fizic cu mrimea de reacie.
Regulatoarele de raport menin constant raportul a doua mrimi fizice atunci cnd una din
mrimi are variaii independente, oarecare.
II. Dup numrul mrimilor reglate i numrul mrimilor de execuie, sistemele de
reglare automat pot fi:
- sisteme de reglare simple, n care exist o singur mrime de ieire i o singur mrime de
execuie;
- sisteme de reglare multivariabile, n care exist mai multe mrimi de ieire i de execuie,
interdependente.

III. Dup modul de variaie a mrimii de comand, sistemele de reglare pot fi:
- sisteme de reglare cu aciune continu, n care mrimea de comand este o funcie de timp
continu
- sisteme de reglare discontinue, la care mrimea de comand dat de regulator poate avea
variaii discontinue ca nivel sau variaii discrete n timp
Din categoria sistemelor cu aciune discontinu deosebim:
- regulatoarele bipoziionale i tripoziionale, unde mrimea de comand nu poate avea dect
dou, respectiv, trei valori discrete ( variaii discontinue ca nivel );
- regulatoare cu aciune prin impulsuri, unde mrimea de comand se transmite discret n timp,
sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaii continue sau discontinue la nivelul
impulsurilor)
Exemple de constructie a schemelor bloc
Exemplul 1. Schema unui cazan nclzit cu abur

Fig.2.1. Schema funcional a unui cazan nclzit cu abur


Exemplul 2. Sistem automat de reglare a tensiunii

Fig.2.2. Schema de reglare automat a tensiunii

Regulatoare automate
Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt unitar
Semnalul treapt este unul din cele mai utilizate semnale n automatic i presupune
trecerea brusc, instantanee, a unei mrimi m, de la o valoare constant la alt valoare constant.
O variaie treapt a unei mrimi m este reprezentat n fig.3.1. Mrimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constant m1 la valoarea constant m2.Semnalul treapt reprezint o
variaie idealizat, deoarece trecerea de la o valoare la cealalt nu se poate face instantaneu dect
pentru o vitez infinit de variaie.
m

m2
m1
1
0

t1

Fig.3.1. Variaia treapt a unei mrimi

Fig.3.2. Semnal treapt unitar

n fig.3.2. este dat reprezentarea convenional a unui semnal treapt unitar,


considernd c valoarea anterioar m1 este nul, iar trecerea la m2 = 1 se face la momentul iniial
t = 0.

n continuare vom analiza rspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare avnd una
sau mai multe componente la semnalul treapt unitar al erorii. n reprezentarea rspunsului
diferitelor tipuri de regulatoare se consider condiii iniiale nule.
a) Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen proporional descris de :

xc t K R t
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

Rspuns ideal
Rspuns real

n fig.3.3. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip P. Mrimea
de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu factorul KR.

xc

Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului


mrimea de comand nu poate
KR
urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii xc(t) este trasat
punctat.
t
t
0
0
Adesea Fig.
n loc3.3.
de K
factorultrept
numitalband
proporionalitate
BP definit ca
R se utilizeaz
Rspunsul
la intrare
unui de
regulator
P
fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul de tip
P determin o valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din relaia:

BP

1
100 %
KR

Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui xc(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:

BP

100 domeniul
%

K R domeniulx c

Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint


unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest parametru se
prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de legi de reglare. Astfel,
dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai domeniu de variaie, KR poate fi
variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre 2% i
200%
b) Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de
dependen descris de :

xc t

1
t dt
Ti
.

Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta Ti se numete


constant de integrare i are dimensiunea timp.

n fig 3.4. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip I.
xc t

1
t dt
Ti
, se obine:

Derivnd n funcie de timp relaia


dxc t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare.

Fig.3.4. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I

Rspunsul regulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul


unghiular:

tg

1
Ti

.
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat n
diverse limite, de la ordinul fraciunilor de secund pn la zeci de minute, n funcie de tipul
regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit ntrzierilor pe care le introduc. Se aplic
atunci cnd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului de reglare
automat care s permit aceasta.
c) Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezint o combinaie ntre un regulator de tip P i unul de tip I i
stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie de dependen descris
de :

1
1
t dt

Ti xc t K R t Ti
.

1
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului
Ti
regulatorului pot fi modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:
Factorii KR i

1
x c t K R t t dt
TI

TI K R Ti

,
este constanta de timp de integrare a regulatorului.
Ea prezint avantajul c factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta
proporional ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea
ambelor componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n fig.3.5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.

xc

arctg
KR

KR
TI

Fig.3.5. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI


Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin
modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de caracteristici
superioare n realizarea legilor de reglare.
d) Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezint o combinaie ntre un regulator de
tip P i unul de tip D i stabilesc ntre mrimea de ieire xc(t) i mrimea de intrare (t) o relaie
de dependen descris de :

d t
T

d
xc t K R t
dt ,

unde factorul Td se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.


Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:

d t

x c t K R t TD
dt ,

unde factorul:

TD

Td
KR

se numete constan t de timp derivativ a regulatorului i are dimensiunea timp.


n fig 3.6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.

xc

KR

Din aceleai
PI,0se prefer ca dependena determinat
de
t
0 considerente ca la regulatoarele
t
regulatoarele PD s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de vedere constructiv,
Fig.3.6. Rspunsul
la intrare
treapt alconstantei
unui regulator
PD
prin modificarea factorului
KR este permis
i modificarea
de timp
derivative. Unele
regulatoare sunt prevzute cu dispozitive care permit variaia simultan a lui KR i a lui TD, astfel
ca produsul KRTD s rmn constant.
Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ ca aciunea
componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la
intrare.
Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat,
are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare
a legilor de reglare.
e) Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur
performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele
nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de
reglare:

1
d t
xc t K R t t dt TD

TI
dt

xc
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n fig.3.7. n care se
observ prezena celor trei componente P, I i D:
K

arctg

KR

Fig.3.7. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

TI

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i
explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste
regulatoare.
Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a
valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n fig.3.8. au
fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt
a mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.3.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse


regulatoare continue liniare
Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:
regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staionar st mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare
treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a
timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic
(suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim
stationar, ct i n regim tranzitoriu.
n tab.3.1. sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii
parametri tehnologici:

Tabel 3.1.
Tip RA
Parametru
Temperatur

Presiune
Debit
Nivel

DA, dac T <0,1


DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari

PI

PID

Bipziional

DA

DA

DA, n funcie de

DA

n cazuri speciale

DA

NU

DA

DA

Elemente de executie
Elementele de executie sunt componente ale sistemelor automate care primesc la intrare
semnale de mica putere de la blocul de conducere si furnizeaza marimi de iesire, in marea
majoritate a cazurilor, de natura mecanica (forte, cupluri) capabile sa modifice starea procesului
in conformitate cu algoritmul de conducere stabilit.

Avand un dublu rol, informational si de vehiculare a unor puteri importante, elementele


de executie au o structura complexa, reprezentand subsisteme in cadrul sistemelor automate. In
general, elementul de executie este format din doua parti distincte: motorul de executie motor
electric (ME) (numit si servomotor) si organul de executie (OE)
Relatia care se stabileste intre marimile m de la iesirea elementului de executie (EE)
(marimea de executie) si c marimea de intrare a EE (provenita de la regulator) defineste
comportarea EE in regim stationar. Raportul dintre aceste marimi, pentru orice valoare a lui c, ar
fi ideal sa fie constant, dar intervin in cursul functionarii EE anumiti factori care influenteaza
marimea m (frecari, reactii ale mediului ambiant, greutati neechilibrate etc.).
Exista cazuri cand trecerea de la regulator la EE trebuie adaptata, folosind un convertor
care transforma marimea de comanda, de exemplu din electrica in hidraulica, daca intrarea in EE
trebuie sa fie hidraulica.
EE poate actiona asupra modificarii de energie in doua moduri:
- Continuu, daca marimea m poate lua orice valoare cuprinsa intre doua valori limita;
- Discontinuu, daca marimea m poate fi modificata numai pentru doua valori limita (dintre
care cea inferioara este in general zero).
Daca interventia asupra organului de executie se realizeaza manual, partea motoare ME
nu mai este necesara.
Clasificarea elementelor de executie
Dupa natura sursei de energie folosite pentru alimentarea partii motoare, elementele de
executie se pot clasifica in:
- Electrice;
- Hidraulice;
- Pneumatice.

Prezentam in sinteza o clasificare a elementelor de executie.


Motor
Electric
Motor rotativ
de executie
Solenoid
Pneumatic sau
Cu membrana
Hidraulic
Cu piston

De curent alternativ
De current continuu

Cu 2 fete
active
Cu o fata
activa

Cu distribuitor
Organ
de executie

Mixt
Electric

Neelectric

Reostat
Intrerupator
Robinet

Vana

De joasa tensiune
De inalta tensiune
Cu dubla
actiune
Cu simpla actiune
Clapeta
Plana
(fluture)

Tab. 4.1. Clasificare elemente de executie

Exemplu de: Sistem de reglare automat


Schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii

Fig.ex.1 Schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii


Temperatura t din incinta 1 este realizat prin intermediul serpentinei 2, parcurs de
agent termic (atunci cnd t > t0, unde t0 este temperatura mediului ambiant) sau de agent de
rcire (atunci cnd t < t0). Dac temperatura t are tendina s creasc, regulatorul R comand
micorarea seciunii de trecere a organului de reglare n cazul instalaiilor de nclzire sau
mrirea seciunii de trecere n cazul instalaiilor frigorifice.

Schema bloc a unui element de executie EE


Structura unui element de executie rezulta din fig.4.1 si se compune din doua
parti: elementul de actionare si organul de reglare.

Fig.4.1. Schema bloc a unui element de executie EE


Elementul de actionare are rolul de a transforma semnalul de comanda, primit de
regulator intr-un cuplu de forta cu care actioneaza asupra organului de reglare.
Pentru generarea cuplurilor sau fortelor sunt necesare surse de energie exterioare.
Organul de reglare este elementul care intervine in instalatia tehnologica, modificand sub
actiunea fortei sau cuplului generat de servomotor, cantitatile de material sau energie
necesare procesului. Marimea de iesire a organului de reglare este, de regula, sub
forma unei deplasari liniare sau unghiulare.

Elemente de actionare
Acionarea electric
Acionarea electric a organelor de execuie se realizeaz cu electromagnei sau cu motoare
electrice de curent continuu sau de curent alternativ.
Folosind electromagnei, se obine o acionare discontinu, bipoziional, ntruct se pot obine
la ieire dou poziii staionare (nchis-deschis, dreapta-stnga); trecerea de la o stare la alta se
face ntr-un timp scurt.
n multe procese tehnologice cu reglare automat, pentru variaia mrimii de acionare
(de exemplu, pentru reglarea temperaturii, debitului, presiunii etc.) trebuie modificat poziia
elementelor de reglare ale organului de execuie (vanelor, supapelor, cursoarelor etc.), care
determin valoarea fluxului de energie condus spre obiectul reglrii. Aceast comand se poate
realiza i cu motoare electrice.
Pentru organele de execuie de putere mic se folosesc n general motoare bifazate
(asincrone) cu rotorul n scurtcircuit, iar pentru organe de execuie de puteri mari, motoare
trifazate cu rotorul n scurtcircuit.
Se construiesc servomotoare asincrone n urmtoarele variante: cu o singur rotaie, cu
mai multe rotaii sau cu o curs rectilinie. Cele cu mai multe rotaii, la care cursa complet a
elementului de reglare corespunde cu cteva rotaii ale arborelui de ieire, se folosesc mai
frecvent pentru acionarea robinetelor sau a supapelor regulatoare.
La servomotoarele cu micare rectilinie, arborele de ieire este nlocuit printr-o tij, a
crei curs complet corespunde cu cursa complet a elementului de reglare. Parametrii
principali, n funcie de care se aleg elementele, sunt: cuplul de rotaie la arborele de ieire sau

fora la dispozitivul cu curs rectilinie i durata unei rotaii complete a arborelui de ieire sau a
unei curse complete a tijei.
Acionrile electrice cu motoare se mpart n dou grupe:
Cu vitez constant;
Cu vitez variabil.
Pentru comanda motoarelor bifazate i trifazate asincrone se folosesc bobine de reactan
cu saturaie (amplificatoare magnetice).
Din punct de vedere constructiv, partea motoare a elementului de execuie este construit
din dou subansambluri independente:
Amplificatorul de execuie;
Motorul de execuie.
n cazul motoarelor de curent continuu, comanda se poate face n dou moduri:

Variind curentul de excitaie i meninnd constant curentul


din indusul motorului;

Variind curentul din indusul motorului i meninnd constant


curentul de excitaie.
n general, n SRA se ntrebuineaz metoda a doua, pentru c pierderile de energie sunt
mai mici. Aceste motoare sunt folosite mai ales n SRA n care parametrul legat este turaia sau
un cuplu.
Avantajele utilizrii servomotoarelor de c.c. decurg din cerinele de funcionare ale
acestora:
Posibilitatea de reglaj n limite largi;
Stabilitate a vitezei;
Putere de comand mic;
Cuplu de pornire i vitez de rspuns mare.
Dezavantajul folosirii motoarelor de c.c. l constituie apariia scnteilor la colector n timpul
comutaiei, fcndu-l nefolosibil n medii inflamabile sau explozive, precum i producerea de
perturbaii radiofonice.
Elementele de actionare electrice, numite si servomotoare electrice, sunt intalnite sub
forma de motoare electrice (elemente continue, liniare) si electro-magneti (elemente continue,
neliniare).
Dintre motoarele electrice, cele mai utilizate in sistemele de automatizare sunt urmatoarele:
- motoarele de curent alternativ, monofazate, bifazate si trifazate(toate motoarele asincrone
cu rotorul in scurtcircuit). Acestea transmit prin intermediul unor reductoare de turatie o miscare
de rotatie sau translatie elementelor mecanice de reglare. Practic, servomotoarele sunt
ansambluri formate din motoare, reductoare si elemente de transformare a miscarii de rotatie in
miscare de translatie;
- motoarele de curent continuu, cele mai utilizate fiind cele cu excitatie separate.

Elemente de actionare pneumatice (servomotoarele pneumatice)


Elementele de execuie pneumatice cu membran transform energia potenial a aerului
sub presiune n energia mecanic la deplasarea liniar a unui organ de execuie cu care se face
intervenia n procesul automat.
Alimentarea elementelor de execuie pneumatice se face cu energie de la regulatoarele
pneumatice (0.2 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.

Motoarele de execuie pneumatice se folosesc foarte mult pentru c prezint urmtoarele


avantaje:
Fluidul folosit (aerul) nu prezint pericol de incendiu;
Dup utilizare, aerul este evacuat n atmosfer, nefiind necesare conducte de
ntoarcere ca la cele hidraulice;
Pierderile de aer n anumite limite, datorate neetanietii, nu produc deranjamente;
Sunt simple, robuste, sigure n funcionare i necesit cheltuieli de ntreinere reduse.
Dezavantajele acestor motoare sunt urmtoarele:
Viteza de rspuns este mic (n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns a motoarelor
hidraulice);
Precizia motoarelor pneumatice este redus.
Se recomand folosirea servomotoarelor pneumatice n urmtoarele cazuri:
Servomotorul are greutate redus;
Temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari;
Mediul ambiant este exploziv;
Nu se cere precizie mare;
Nu se cer viteze de lucru mari.
Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza cu piston
sau cu membran.
n structura sa complex, un element de execuie pneumatic se compune
din (vezi fig.5.1.) :
- 1 servomotor pneumatic;
- 2 amplificator pneumatic;
- 3 traductor de poziie;
- 4 element sensibil;
- 5 organ de execuie.

Fig.5.1. Structura unui element de execuie pneumatic


Dintre aceste elemente, amplificatorul de putere, elementul sensibil i traductorul de
poziie, care sunt ataate servomotului pneumatic, formeaz poziionerul.Pentru a fi studiat
comportarea elementului de execuie n ansamblul sistemului de reglare, este necesar s se
stabileasc relaia ce leag mrimea Xm de mrimea Xc (pentru elementul de execuie pneumatic
cu membran, Xc este o presiune). Elementele de actionare pneumatice se construiesc in doua
variante: cu membrana si cu piston.

Elementele de actionare pneumatice cu membrana


Elementele de actionare pneumatice cu membrana sunt formate dintr-o capsula
manometrica C prevazuta cu o membrana M situate deasupra unui disc metalic D solidar cu o
tija T si unui resort antagonist R.

C capsul
M membran
D disc metalic
T tij
R resort antagonist

Fig.5.2. Elementele de actionare pneumatice cu


membrana
Aerul comprimat adus de la regulator sau convertor la presiunea 0,2 si 1daN/cm2,apasa
asupra membranei invingand rezistenta resortului antagonist si apasand tija in jos.
In functie de presiunea aerului comprimat , pozitia tijei variaza continuu intre doua limite.

Elementele de actionare pneumatice cu membrana si resort

Organul component cel mai important este


servomotorul
pneumatic (SP) cu membran, format din :
camera (1),
membrana elastic (2),
discul metalic de rigidizare (3),
arcul (4)
tija (5).
n fig.5.3., este reprezentat schematic un
element de execuie pneumatic
cu membran i resort
Dup cum aerul sub presiune poate s acioneze pe o singur fa sau pe ambele fee ale
membranei elastice, deosebim elemente de execuie proporionale sau integrale.
La creterea presiunii de comand (pc) va crete presiunea n camera (1), dar n acelai timp are
loc i o variaie de volum a acestei incinte dup o relaie de forma :

Elementele de actionare pneumatice cu piston


Atunci cand este necesara o forta mare de actionare a organului de reglare, deci cand
sunt necesare deplasari mai mari ale tijei, se folosesc elementele cu piston.
Elementele cu piston pot fi executate in doua variante si anume cu o fata a
pistonuluiactiva (fig.2.5.a )si cu ambele fete ale pistonului active (fig.2.5.b).

Fig.5.4.a Elementele cu piston cu o fata a


pistonului activa
1.
2.
3.
4.
5.

Corp element de acionare;


Resort;
Tij de acionare;
Piston ;
Orificiu intrare aer.

Fig.5.4.b Elementele cu piston cu ambele fete


ale pistonului active
1.
2.
3.
4.

Corp element de acionare;


Piston ;
Tij de acionare;
Orificiu intrare aer

La cel cu o fata activa, pozitia tijei depinde de presiunea aerului comprimat, deplasarea
inapoi a tijei facandu-se prin scoaterea aerului din cilindru,in timp ce la cel cu doua fete
active,pozitia tijei depinde de diferenta de presiune aplicata celor doua fete ale pistonului.

Elementele de actionare hidraulica


Folosesc ca agent motor lichide sub presiune,de obicei uleiuri minerale si sunt utilizate cand sunt
necesare forte si viteze mari.
Acionrile hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglrii automate destinate reglrii
proceselor, prin dezvoltarea sistemelor electrice de reglare, folosirea elementelor hidraulice a sczut
datorit neajunsurilor elementelor hidraulice (lipsa posibilitii de comand la distan, necesitatea
etanrii ngrijite a corpurilor i conductelor, dependena caracteristicilor de variaiile de temperatur ale
mediului ambiant i necesitatea unei surse hidraulice).
n ultimul timp, elementele hidraulice cunosc o larg rspndire, ntruct prezint unele avantaje
fa de cele electrice, de exemplu: band mare de trecere (frecvene ridicate de lucru), raport
putere/gabarit maxim, lipsa n majoritatea cazurilor a unui reductor de ieire i varietatea mare a
formelor de micare a axului de ieire (rotativ, oscilant, liniar).

Caracteristicile statice principale ale elementelor de acionare hidraulice sunt caracterizate de


vitez i de for care determin viteza de ieire i fora dezvoltat de motorul de execuie n funcie de
elementul de comand. Folosind presiuni nalte se pot comanda EE pn la 200m, fr pierderi
importante de presiune.
Deosebit de eficient este hidraulica atunci cnd trebuie acionate, n acelai timp, mai multe EE
(de exemplu: macazurile folosite n transporturi etc.).
n instalaiile de automatizare se folosesc, n majoritatea cazurilor, motoare hidraulice cu piston, care pot
fi:
o Cu micare liniar;
o Cu micare de rotaie (limitat la un unghi de 1800).

Fig.5.5. Element de execuie hidraulic


1 disc fix
2- piston axial
3 corp cilindru
4- bloc cilindru
5 - ax

Exemplu de: Sistem de reglare automat


Reglarea presiunii n recipiente cu circulaie

Fig.ex.2.a,b. Reglarea presiunii n recipiente cu circulaie


Reglarea presiunii n recipiente cu circulaie se poate face prin schemele date n fig.ex .
2.a. i 2.b. n aceste scheme, ct i n cele ce urmeaz, Tr este traductorul, RF elementul de
referin (n cazul sistemelor de stabilizare), R regulatorul iar EE elementul de execuie. n
prima schem, organul de reglare este montat pe conducta de intrare, iar n a doua schem pe
conducta de evacuare. Cele mai utilizate scheme de reglare sunt cu aciune continu, cu regulator
PI, i sisteme de reglare bipoziionale sau cu aciune direct (n instalaii la care nu se cer
indicatori de performan ridicai).