Geometra Simplectica y Mecanica

Analtica
Symplectic Geometry and Analytical Mechanics
Ines Duranza Rodrguez
Trabajo de Fin de Grado
Facultad de Ciencias
Universidad de La Laguna

La Laguna, 17 de junio de 2015

Dr. D. David Baldomero Iglesias Ponte, con N.I.F. 44.705.752-P, contratado Ramon
y Cajal adscrito al Departamento de Matematicas, Estadstica e Investigacion Operativa
de la Universidad de La Laguna

CERTIFICA

Que la presente memoria titulada:

Geometra Simplectica y Mec
anica Analtica

ha sido realizada bajo su direcci

on por Da . In
es Duranza Rodrguez, con N.I.F. 54.062.555C.

Y para que as conste, en cumplimiento de la legislacion vigente y a los efectos oportunos

firman la presente en La Laguna a 17 de junio de 2015

Agradecimientos
A mi tutor,
por la orientacion y supervision de este trabajo
con persistencia, dedicacion y entusiasmo.
A mi familia,
por su confianza y animos.
A mis amigos y compa
neros,
por la motivacion y el apoyo.
Y a todos los implicados en mi formacion,
por el conocimiento compartido
imprescindible para la realizacion de este trabajo.

Los encantos de esta ciencia sublime,

las matematicas,
solo se le revelan a aquellos
que tienen el valor de profundizar en ella.
(Carl Friedrich Gauss)

Resumen
La mec
anica cl
asica trata la din
amica de partculas, cuerpos rgidos, medios continuos
(fluidos, plasmas, ...) y otros campos (tales como el electromagnetismo, la gravedad, etc.).
A lo largo de la historia esta teora ha jugado un papel crucial en muchos campos de la fsica
y la ingeniera, pero tambien ha sido fundamental en el desarrollo de las matem
aticas,
desde la creaci
on del c
alculo infinitesimal estimulada por la mec
anica newtoniana hasta el
desarrollo de la geometra diferencial y la teora cualitativa de los sistemas din
amicos en
un intento de comprender el problema de los n-cuerpos en mec
anica celeste. La geometra
simplectica nace precisamente de estos u
ltimos estudios.
La aproximaci
on geometrica de la mec
anica es fundamental para la comprensi
on de fen
omenos fsicos y la b
usqueda de soluciones. En este trabajo presentamos una interpretaci
on
geometrica de la formulaci
on hamiltoniana de la mec
anica. El formalismo hamiltoniano
es, en esencia, una reformulaci
on de las ecuaciones de movimiento de Newton que trata
de simplificar la resoluci
on de sistemas mec
anicos con ligaduras en las posiciones. Esta
reformulaci
on nos obliga a introducir las estructuras simplecticas en variedades.
Abordamos el estudio de la mec
anica analtica desde una introducci
on a la geometra
simplectica de variedades de dimensi
on finita. Adem
as, describimos las ecuaciones hamiltonianas y estudiamos la evoluci
on del sistema desde el operador corchete de Poisson,
y reinterpretamos el formalismo lagrangiano desde un punto de vista simplectico. Para
concluir, como ejemplo ilustrador, estudiamos la din
amica del cuerpo rgido, donde el
espacio de configuraci
on es el grupo de rotaciones de orden 3.

Palabras clave: Geometra simplectica, mecanica analtica, mecanica hamiltoniana, mecanica lagrangiana.

Abstract
Classical mechanics deals with particle dynamics, rigid bodies, continuous media (fluids,
plasma, ...) and other fields (such as electromagnetism, gravity, etc.). Throughout history
this theory has played a crucial role in many fields of physics and engineering, but it has
also been fundamental in the development of mathematics, beginning with the creation
of calculus stimulated by Newtonian mechanics and also the development of differential
geometry and the qualitative theory of dynamical systems attempting to understand the
n-body problem in celestial mechanics. Symplectic geometry arises precisely from these
last studies.
The geometric approach in mechanics is fundamental to understand physical phenomena
and to find solutions. In this paper we present a geometric interpretation of the Hamiltonian formulation of mechanics. The Hamiltonian formalism is essentially a reformulation
of Newtons equations of motion trying to simplify the resolution of mechanical systems
with constraints in the positions. This reformulation forces us to introduce symplectic
structures on manifolds.
We give an approach to analytical mechanics beginning with an introduction to symplectic
geometry on finite-dimensional manifolds. Also, we describe Hamiltonian equations and
study the evolution of a system through the so-called Poisson bracket operator, and we
will reinterpret the Lagrangian formalism from the symplectic point of view. To conclude,
as an example illustrating the theory, we will study the dynamics of a rigid body, where
the configuration space is the 3-dimensional group of rotations.

Keywords: Symplectic geometry, analytical mechanics, Hamiltonian mechanics, Lagrangian mechanics

Indice general
Introducci
on
Motivaci
on y objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geometra Simpl
ectica y Mec
anica Analtica

1.
Algebra
lineal simplectica . . . . . . . . .
2.
Variedades simplecticas . . . . . . . . . .
3.
Simplectomorfismos . . . . . . . . . . . .
4.
Teorema de Darboux . . . . . . . . . . . .
5.
Sistemas hamiltonianos y mecanica . . . .
6.
Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . .
7.
Sistemas lagrangianos . . . . . . . . . . .
8.
El cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
2
4
4
9
13
15
17
22
25
33

Conclusiones

39

Ap
endice: Campos de vectores y formas diferenciables

41

Bibliografa

48

Introducci
on
Motivaci
on y objetivos
A lo largo de la historia, las matematicas y la mecanica clasica han ido siempre de
la mano. Muchos modelos matem
aticos se han creado por la necesidad de interpretar los
procesos mec
anicos y fsicos matem
aticamente. De hecho, la geometra simplectica surge,
a principios del siglo XIX, de los trabajos de Lagrange sobre mecanica celeste en el desarrollo de unas ecuaciones que simplificaran las ecuaciones de los movimientos planetarios.
Hamilton, posteriormente, fue quien extendio estos estudios a la dinamica de partculas determinando unas ecuaciones diferenciales de primer orden basadas en estructuras
simplecticas.
A grosso modo, los sistemas hamiltonianos aparecen como una reescritura de las ecuaciones del movimiento de Newton. Si consideramos una partcula de masa m 0 moviendose en el espacio eucldeo R3 bajo el influjo de un portencial V pqq, con q pq 1 , q 2 , q 3 q P R3 ,
la segunda ley de Newton establece entonces que m:
q V pqq, donde V es el gradiente
2
de V . Si pi mq9i es el momento de la partcula y Hpq, pq m
a
2 }p} ` V pqq es la energ
total del sistema, entonces las ecuaciones de Newton se transforman en
#
q9i = BH
Bpi
p9i = BH
Bq i
que son las ecuaciones de Hamilton. Desarrollemos este sistema desde el enfoque algebraico. Para una funci
on de energa Hpq, pq cualquiera, el sistema anterior se expresa
9
matricialmente
por J Hpq, donde pq, pq y J es una matriz antisimetrica de la
0 I
forma J
(I es la matriz identidad de dimension 3). Si definimos el campo
I 0
de vectores XH : R6 R6 por XH J H, las soluciones ptq de las ecuaciones de
9 XH pptqq. La relacion
Hamilton ser
an las curvas integrales del campo XH , esto es, ptq
entre XH y H puede ser reescrita de la siguiente manera: introducimos una aplicacion
bilineal antisimetrica en R3 R3 definida por
pv1 , v2 q v1 Jv2

pv1 , v2 P R3 R3 q.

Con esta , llamada la forma simplectica de R3 R3 , dado P R3 y v P R3 R3 , se

satisface la siguiente relaci
on:
pXH pq, vq dHpqv,
1

Ines Duranza Rodrguez

donde dH

BH BH
,
Bq i Bpi

P R3 R3 .

Hasta ahora hemos considerado que la partcula se mueve en el espacio eucldeo R3 . Sin
embargo, a menudo suelen haber limitaciones al movimiento, denominadas ligaduras, de
tal forma que el sistema mec
anico se desarrolla en un subconjunto Q del espacio eucldeo
n
R , llamado espacio de configuraci
on. De hecho, para muchos sistemas fsicos importantes,
Q es una variedad diferenciable que localmente se comporta como un espacio eucldeo, pero
topologicamente (globalmente) no lo es. Por ejemplo, el espacio de configuracion de un
pendulo es la circunferencia S 1 . Ademas, la aproximacion geometrica, utilizando las formas
simplecticas, nos permite una mejor comprension de la estructura basica de los sistemas
mecanicos.
El objetivo de este trabajo es ofrecer una introduccion a la geometra simplectica y su
relacion con la formulaci
on hamiltoniana de la mecanica. Para ello, desarrollaremos las
propiedades elementales de las variedades simplecticas e ilustraremos los resultados obtenidos con ejemplos interesantes. Desde el punto de vista de la mecanica, veremos como las
estructuras simplecticas nos permiten obtener las ecuaciones de movimiento del sistema.
Ademas, veremos que usando el conocido como corchete de Poisson podemos hallar propiedades de la din
amica a partir de la energa del sistema. Estudiaremos tambien algunos
aspectos del formalismo lagrangiano y como se relaciona con la mecanica hamiltoniana y
la geometra simplectica. Para concluir, estudiaremos la dinamica del cuerpo rgido en el
espacio determinado por la variedad SOp3q.

Estructura del trabajo

El presente Trabajo de Fin de Grado consta de cuatro partes: este primer texto introductorio, el desarrollo te
orico que da ttulo a este trabajo, un apendice y las conclusiones.
La segunda parte est
a dividida en ocho secciones. En la primera seccion, definimos
el concepto de forma simplectica en un espacio vectorial, extendiendo la nocion de area
orientada en R2 , y obteniendo un modelo que nos permite describir los espacios vectoriales
simplecticos. Generalizando a variedades diferenciables, en la seccion 2 y 3 introducimos
las formas simplecticas, definimos la forma simplectica canonica en el fibrado cotangente
de cualquier variedad que ser
a esencial en la formulacion de la mecanica e introducimos el
concepto de morfismo entre variedades simplecticas, los llamados simplectomorfismos. La
cuarta secci
on la dedicamos al teorema de Darboux cuyo resultado nos permitira identificar
localmente las variedades simplecticas con R2n con la forma canonica. Al termino de estas
secciones, damos algunos ejemplos con aplicaciones a la mecanica.
De la secci
on 5 en adelante, tratamos de argumentar la aplicacion de la geometra
simplectica a la mec
anica cl
asica. Concretamente, en la quinta seccion estudiamos los
sistemas hamiltonianos y la relaci
on de la geometra simplectica con la dinamica de un
sistema mec
anico. Al final de la seccion, exponemos dos ejemplos que justifican los resultados: el movimiento de una partcula en presencia de un potencial y la dinamica de
una partcula cargada en un campo magnetico. En la seccion 6, definimos el corchete de

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

Poisson. Adem
as, estudiaremos la conservacion de la energa del sistema y veremos como
el corchete permite describir y encontrar cantidades conservadas del sistema. En la seccion 7, hacemos una breve descripcion del principio de accion crtica para la obtencion
de las ecuaciones de Euler-Lagrange, vemos la relacion de la mecanica lagrangiana con
la geometra simplectica y relacionamos el formalismo hamiltoniano y lagrangiano. Para
finalizar esta parte, en la secci
on 8 estudiamos el movimiento rotacional del cuerpo rgido
recuperando las ecuaciones de Euler.
Para facilitar la lectura de este trabajo, hemos credo conveniente incluir un apendice
que recoge algunos conceptos b
asicos de geometra diferencial que el lector debe conocer.
No obstante, s hemos supuesto que el lector posee conocimientos matematicos y fsicos
basicos. Por u
ltimo, dedicamos un apartado para el desarrollo de las conclusiones de esta
memoria.

Geometra Simpl
ectica y Mec
anica
Analtica
1.

Algebra
lineal simpl
ectica

Esta primera secci

on la dedicaremos a presentar la definicion de forma simplectica en
un espacio vectorial. As mismo, estudiaremos algunas de sus caracterizaciones y varios
ejemplos que nos ayudar
an a ilustrar el concepto. Algunas construcciones relacionadas se
pueden encontrar en [3].
Definici
on 1.1. Sea V un espacio vectorial real de dimensi
on n. Una forma simpl
ectica
en V es una aplicaci
on : V V R tal que
i) es R-bilineal:
pu1 ` u2 , vq pu1 , vq ` pu2 , vq,
pv, u1 ` u2 q pv, u1 q ` pv, u2 q,
para todo u1 , u2 , v P V y , P R.
ii) es antisimetrica:
pu, vq pv, uq,

para todo u, v P V.

iii) es no degenerada:
pu, vq 0, para todo v P V u 0.
Al par pV, q lo denominamos espacio vectorial simpl
ectico.
Nota 1.2. De la antisimetra de se deduce que
pu, uq 0.

(1.1)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

Si es una forma simplectica en V y te1 , . . . , en u una base de V , para todo u, v P V

n
n
n

j
i
ui v j pei , ej q
v ej
u ei ,
pu, vq
i1

i,j1

j1

v1
`

u1 , . . . , un ppei , ej qq ... .
vn
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, dada una base te1 , . . . , en u de V ,
la matriz asociada a es pij q ppei , ej qq. La antisimetra de implica que pij q es
antisimetrica y es no degenerada si y solo si pij q es invertible.
Veamos un ejemplo de forma simplectica que ilustra geometricamente el concepto.
Ejemplo 1.3. La forma simplectica sobre el plano R2 es el ejemplo mas representativo. Sea
: R2 R2 R la aplicaci
on en el plano R2 que asocia a un par de vectores ~u pu1 , u2 q
1
2
2
y ~v pv , v q en R el
area orientada p~u, ~v q del paralelogramo en R2 , es decir,
p~u, ~v q u1 v 2 u2 v 1 .

(1.2)

La bilinealidad y la antisimetra de es facil de probar aplicando la definicion de .

Veamos que es no degenerada. Dado ~u P R2 con p~u, ~v q 0, para todo ~v P R2 . Usando
(1.2), para ~v p0, 1q nos queda u1 0 y para ~v p1, 0q, u2 0. Por tanto, ~u ~0.
En consecuencia, es no degenerada. Notar que, geometricamente, las u
nicas areas nulas
resultan cuando ~u y ~v son proporcionales.
Analogamente, uno puede construir una forma simplectica en R2n . Basta con definir
como la 2-forma sobre R2n tal que si pu1 , . . . , u2n q, pv 1 , . . . , v 2n q son dos vectores de R2n ,
ppu1 , . . . , u2n q, pv 1 , . . . , v 2n qq

pui v n`i un`i v i q.

(1.3)

i1

Interpretando R2n como el producto de los planos R2 .nq

. . R2 , entonces el area orien2n
tada de un paralelogramo sobre R es la suma de las areas orientadas de sus proyecciones
sobre cada uno de estos planos. En este caso, la matriz regular y antisimetrica respecto
de la base can
onica es

0
In
J
,
(1.4)
In 0
donde In es la matriz identidad de orden n.

Ines Duranza Rodrguez

Ejemplo 1.4. Si V es un espacio vectorial, pV V , q es simplectico con

ppu, q, pv, qq pvq puq.
Claramente es antisimetrica y bilineal. Veamos que es no degenerada. Sea pu, q P V V
tal que ppu, q, pv, qq 0, para todo pv, q P V V . Luego, para pv, 0q tenemos
ppu, q, pv, 0qq pvq 0,
para todo v P V , y para p0, q
ppu, q, p0, qq puq 0,
para todo P V . Por tanto, pu, q p0, 0q.
Dada la base de V V tpe1 , 0q, . . . , pen , 0q, p0, e1 q, . . . , p0, en qu, la matriz asociada a la
forma simplectica es

0 In
In
0

Definici
on 1.5. Dada una forma simplectica en V , se define la aplicaci
on lineal

: V V por

pv1 qpv2 q pv1 , v2 q,

para todo v1 , v2 P V .
Proposici
on 1.6. Sea una aplicaci
on bilineal antisimetrica en V . Entonces, es no
degenerada si y s
olo si
es un isomorfismo.
n. Veamos en primer lugar la implicacion a la derecha. Como dim V
Demostracio

dim V , s
olo es necesario probar la inyectividad de
.
Sea u P V tal que
puq 0, es decir,
puqpvq 0 para todo v P V . Como 0
puqpvq
pu, vq para todo v P V , entonces por la no degeneracion de llegamos a que efectivamente
u 0.
Notese que la implicaci
on a la izquierda se demuestra de forma analoga partiendo de
la hipotesis de que el n
ucleo de
es trivial.

A continuaci
on mostraremos que todo espacio vectorial simplectico es isomorfo a R2n
con la forma simplectica de Ejemplo 1.3. De hecho, estudiaremos el proceso de construccion
de una base en un espacio vectorial simplectico de tal manera que su matriz asociada es
la matriz can
onica (1.4). M
as generalmente, tenemos el siguiente resultado.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

Teorema 1.7. Sea : V V R una aplicaci

on bilineal y antisimetrica. Entonces, existe una base de V tg1 , . . . , gk , e1 , . . . , en , f1 , . . . , fn u con base dual
tg 1 , . . . , g k , e1 , . . . , en , f 1 , . . . , f n u tal que

ei ^ f i ,

i1

es decir, la matriz asociada a con respecto de esa base es

0
0
0
0
0
In ,
0 In 0
donde In es la matriz identidad de orden n.
n. Probaremos el enunciado aplicando una version antisimetrica del metoDemostracio
do de Gram-Schmidt. Sea U tu P V | pu, vq 0, @v P V u ker
.
Si U V , tendramos que 0 y eligiendo cualquier base ya estara. En otro caso,
tomamos V U W , donde W es un subespacio de V complementario a U .
En primer lugar, cogemos e1 P W (e1 0). Entonces, existe al menos un elemento
f1 P W tal que pe1 , f1 q 0 (se puede suponer que pe1 , f1 q 1). Llamamos W1 al
espacio generado por te1 , f1 u y tomamos W1K el espacio ortogonal a W1 en W , es decir,
W1K tw P W | pw, vq 0, para todo v P W1 u.
Veamos que W1 X W1K t0u. Supongamos que existe v ae1 ` bf1 P W1 X W1K . De la
bilinealidad de se tiene
0 pv, e1 q pae1 , e1 q ` pbf1 , e1 q b,
0 pv, f1 q pae1 , f1 q ` pbf1 , f1 q a.
Por tanto, v 0.
Queda probar que W W1 W1K . Si v P W satisface que pv, e1 q c y pv, f1 q d,
entonces podemos escribir v como suma de un elemento de W1 y otro de W1K ,
v pcf1 ` de1 q ` pv ` cf1 de1 q.
Ahora cogemos e2 P W1K (e2 0). De nuevo podemos asegurar que existe al menos
un elemento f2 P W1K tal que pe2 , f2 q 0. Supongamos pe2 , f2 q 1 y llamemos W2 al
espacio generado por e2 y f2 . Procediendo de igual manera llegamos a que W W1
W2 W2K .
Repitiendo este proceso llegamos finalmente (dim V 8) a que
V U W1 W2 . . . Wn

(1.5)

Ines Duranza Rodrguez

con todos los sumandos Wi generados por ei , fi con pei , fi q 1 y, por construccion,
pei , ej q pfi , fj q pei , fj q 0

pi jq.

Si dim U k (n
otese que dim U ker
es independiente de los vectores elegidos),
entonces de (1.5) dim V k`2n. Por tanto, dada la base tg1 , . . . , gk , e1 , . . . , en , f1 , . . . , fn u,
con tg1 , . . . , gk u base de U , se llega a la matriz asociada a

0
0
0
0
0
In .
0 In 0

Del teorema anterior deducimos que el rango de la matriz asociada va a ser siempre
par y, en consecuencia, para espacios vectoriales simplecticos pV, q, donde ker
t0u, se
tiene que dim V 2n. Desde un punto de vista geometrico, esto significa que no se puede
definir un concepto de
area orientada sobre un espacio de dimension impar sin introducir
degeneraciones. El siguiente corolario recoge esta caracterizacion.
Corolario 1.8. Si es una forma simplectica en V , entonces existe te1 , . . . , e2n u base de
V tal que su matriz asociada es

0
In
In 0
y dim V 2n. La base te1 , . . . , e2n u se dice que es simpl
ectica o can
onica.
Si estamos en R2 con la forma de area es interesante estudiar las aplicaciones que
conservan el
area. M
as generalmente, consideramos los simplectomorfismos, tambien llamados transformaciones simplecticas, que son las aplicaciones entre espacios simplecticos
que preservan la forma simplectica.
Definici
on 1.9. Un simplectomorfismo f entre espacios vectoriales simplecticos
pU, U q y pV, V q es una aplicaci
on lineal f : U V tal que
f V U .
En tal caso, se dice que pU, U q y pV, V q son simplectomorfos.
Nota 1.10. Recordamos que, para todo u1 , u2 P U , pf V qpu1 , u2 q V pf pu1 q, f pu2 qq.
Por tanto, f es un simplectomorfismo si
V pf pu1 q, f pu2 qq U pu1 , u2 q.
Proposici
on 1.11. Sean pU, U q y pV, V q espacios vectoriales simplecticos y f : U V
una aplicaci
on lineal. Entonces, f es un simplectomorfismo si y s
olo si
f
V f
U .

(1.6)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

n. Sean u1 , u2 dos vectores en U . Entonces,

Demostracio
f V U

V pf pu1 q, f pu2 qq U pu1 , u2 q ,

rf p
V pf pu1 qqqs pu2 q p
U pu1 qq pu2 q ,
V pf pu1 qqq
f p
U pu1 q ,
f
V f
U .

Como consecuencia de esta proposicion obtenemos el siguiente corolario.

Corolario 1.12. Si f verifica f V U , entonces f es una aplicaci
on inyectiva.
n. Sea u P ker f . Veamos que u 0. Efectivamente, por (1.6)
Demostracio

U puq pf
V f q puq f p
V pf puqqq 0.
De la inyectividad de
U llegamos a que u 0.
Nota 1.13. De Proposici
on 1.6 se deduce que todos los espacios vectoriales simplecticos
de la misma dimensi
on son simplectomorfos,
pU, U q pR2n , 0 q pV, V q.
Es decir, hay s
olo un modelo para espacios vectoriales simplecticos de dimension 2n.

2.

Variedades simpl
ecticas

Ahora introduciremos el concepto de variedad simplectica y atenderemos algunos ejemplos de importancia que nos servir
an en secciones posteriores, en particular, por su relacion
con la mec
anica. Desde el punto de vista mecanico, el fibrado tangente de las variedades
simplecticas describir
a el espacio de fases de los sistemas. Se pueden encontrar mas ejemplos y otras propiedades en [3, 6].
Definici
on 2.1. Se denomina variedad simpl
ectica al par pM, q, donde M es una
variedad y P 2 pM q es una 2-forma en M , satisfaciendo
i) pxq es no degenerada, para todo x P M ;
ii) es cerrada, es decir, d 0.
Diremos que es una forma simpl
ectica en M .
Nota 2.2. De la definici
on de forma simplectica deducimos que toda variedad simplectica
M tiene necesariamente dimensi
on par, es decir, dim M 2n.
Presentamos a continuaci
on algunos ejemplos interesantes de variedades simplecticas.

10

Ines Duranza Rodrguez

Ejemplo 2.3. En R2n con coordenadas globales px1 , . . . , xn , y1 , . . . , yn q, consideramos la

2-forma
n

dxi ^ dyi .
0
i1

R2n

R2n ,

Notar que, identificando Tp

con
0 ppq es la forma bilineal y antisimetrica del
Ejemplo 1.3, que es no degenerada. Ademas, usando que d2 0, es trivial ver que 0 es
cerrada. La base
#
+
B
B
B
B
,..., n ,
,...,
Bx1 |p
Bx |p By1 |p
Byn |p
es una base simplectica para 0 .
Ejemplo 2.4. Sea Cn C .nq
. . C con coordenadas pz 1 , . . . , z n q. Se define en Cn la
2-forma simplectica dada por
n
i k
dz ^ d
zk .

2 k1

Para ver que es simplectica, notar que podemos identificar Cn con R2n mediante la
aplicacion z k xk ` iy k y, usando que zk xk iy k , esto se reduce al ejemplo anterior.
Ejemplo 2.5. Sea S 2 R3 la esfera tpx, y, zq P R3 | x2 ` y 2 ` z 2 1u. Dado p
px, y, zq P S 2 , Tp S 2 tv pv 1 , v 2 , v 3 q P R3 | v p xv 1 ` yv 2 ` zv 3 0u. Definimos la
forma en S 2 por
ppqpu, vq p pu vq
para todo u, v P Tp S 2 , donde denota el producto vectorial. Probemos que es una forma
simplectica. Primero de todo, de las propiedades del producto vectorial, es bilineal y
antisimetrica. Por otra parte, para todo u 0, existe v con p pu vq 0. De hecho,
si cogemos v u p, como u y p no son paralelos (recordar que Tp S 2 son los vectores
ortogonales a p), entonces v 0 y p pu vq 0. Por consiguiente, es no degenerada.
Ademas, es cerrada por ser de grado maximo.
En general, dada una superficie R3 , una forma simplectica en es equivalente a
una forma de
area en .
Ejemplo 2.6. Otro ejemplo de especial interes desde el punto de vista de la mecanica es
el del fibrado cotangente de cualquier variedad Q: el fibrado cotangente T Q del espacio
de configuraci
on Q de un sistema mecanico determina el espacio de fases de momentos.
Se define la 1-forma de Liouville Q como la 1-forma en T Q
Q : T Q T pT Qq,
tal que para todo q P Tq Q se tiene
Q pq q : Tq pT Qq R `

v q pTq Q qpvq

(2.1)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

11

donde Q : T Q Q es la proyeccion en T Q y Tq Q : Tq pT Qq Tq Q es la aplicacion inducida.

1 , . . . , dq n u es base de T Q
Sean pq 1 , . . . , q n q coordenadas locales de Q. Entonces, tdq|q
q
|q
n
i . De este modo se inducen
y podemos escribir cualquier vector como i1 pi dq|q
coordenadas locales pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn q en T Q. Con estas coordenadas
)
!
n
1
,
.
.
.
,
dp
,
dp
,
.
.
.
,
dq
dq|
n|q
1|q
|q
q

es una base de Tq pT Qq. As, Q se puede escribir localmente como

Q

pi dq i .

(2.2)

i1

Por tanto, Q es diferenciable, pues las coordenadas pi son funciones diferenciables (Nota
A.8 del Apendice).
La 2-forma can
onica en T Q se define como
Q dQ .

(2.3)

Tomando coordenadas,
Q

dq i ^ dpi .

(2.4)

i1

Es facil ver que Q es simplectica, ya que (2.4) es no degenerada (ver Ejemplo 2.3) y
cerrada, dQ d2 Q 0.
Notese que, si Q es un espacio vectorial V , entonces T Q V V y Q P 2 pV V q
se puede identificar con la 2-forma del Ejemplo 1.4.
Ejemplo 2.7. Sea Q una variedad y B una 2-forma cerrada en Q (dB 0). Definimos
en la variedad T Q la 2-forma
Q ` Q B,
donde Q es la forma simplectica canonica (2.3) y Q : 2 pQq 2 pT Qq el pull-back de
la proyeci
on Q : T Q Q. Probemos que es una forma simplectica. es cerrada, pues

dpQ ` Q Bq Q pdBq 0.Veamos que es no degenerada.

Sean pq 1 , . . . , q n q coordenadas locales en Q. Si

B
Bij dq i ^ dq j ,
ij

entonces para las coordenadas pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn q

Q B
pQ Bij qdq i ^ dq j ,
ij

12

Ines Duranza Rodrguez

con Q Bij pq i , pj q Bij pq i q. As, la matriz asociada a es

Bij
In

In
0

con lo que es no degenerada.

En ciertos sistemas mec
anicos el espacio de configuracion viene dado por un grupo de
Lie G (ver Apendice). Para grupos de Lie existe el difeomorfismo
F : G g T G
pg, q pTg lg1 qpq
donde g Te G y lg es la traslaci
on a izquierda. Notar que pG F 1 qpg, q g. Sean
B P 1 pG g q y B P 2 pG g q las formas tales que
B F G ,

B F B .

En la siguiente proposici
on describiremos B y B .
Proposici
on 2.8. Sea pg, q P Gg y pv, q, pw, q P Tpg,q pGg q Tg Gg . Entonces,
la 1-forma B en G g viene dada por
Bpg,q pv, q ppTg lg1 qpvqq,

(2.5)

Bpg,q ppv, q, pw, qq ppT

g lg1 qpwqq ` ppTg lg1 qpvqq

`p pTg lg1 qpvqq, ppTg lg1 qpwqq q.

(2.6)

y la 2-forma B por

n.
Demostracio
Bpg,q pv, q pF G qpg,q pv, q
G ppTg lg1 qpqqppTpg,q F qpv, qq
pTg lg1 qpqppT G Tpg,q F qpv, qq
pTg lg1 qpqpvq
ppTg lg1 qpvqq.
Para calcular B usaremos la f
ormula
B pX, Y q dB pX, Y q LX pB pY qq ` LY pB pXqq ` B prX, Y sq,
con X, Y P XpG g q. Si X pX 1 , X 2 q, Y pY 1 , Y 2 q con
X 2 ,

Y 2 ,

(2.7)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

13

y X 1 e Y 1 son campos invariantes a izquierda en G con

X 1 peq pTg lg1 qpvq,

Y 1 peq pTg lg1 qpwq.

(2.8)

Usando que el flujo tt u de X es igual a t ph, vq p1t phq, 2t pvqq con t1t u flujo de X 1
y 2t pvq v ` t flujo de X 2 se tiene, por (2.5), (2.8) y la invarianza a izquierda de Y 1
(A.42),
d
B p1t pgq, 2t pqqpY 1 p1t pgqq, Y 2 p2t pqqq
dt |t0
d

2 pqppT1t pgq lp1t pgqq1 qpY 1 p1t pgqqqq

dt |t0 t
pY 1 peqq ppTg lg1 qpwqq.

pLX pB pY qqqpg,q

Analogamente, LY B pXq ppTg lg1 qpvqq.

`

Finalmente, como rX, Y spg, q rX 1 , Y 1 spgq, rX 2 , Y 2 spq , de (2.5), (2.8) y (A.43),

`

pB prX, Y sqqpg, q B pg, q rX 1 , Y 1 spgq, rX 2 , Y 2 spq

ppTg lg1 qprX 1 , Y 1 spgqqq
prX 1 peq, Y 1 peqsq

`
rpTg lg1 qpvq, pTg lg1 qpwqs .

El resultado de la proposici
on anterior nos sera u
til para encontrar las ecuaciones hamiltonianas del cuerpo rgido en la seccion 8. En este caso, el espacio de configuracion del
sistema ser
a el grupo de Lie SOp3q de matrices ortogonales de orden 3.

3.

Simplectomorfismos

En la primera secci
on hemos visto la definicion de simplectomorfismos entre espacios
vectoriales simplecticos. A nivel de variedades, tambien tenemos aplicaciones que preservan
la forma simplectica. En esta secci
on estudiaremos los simplectomorfismos entre variedades
simplecticas y trabajaremos algunos ejemplos que nos seran u
tiles mas adelante.
Definici
on 3.1. Sean pM1 , 1 q y pM2 , 2 q dos variedades simplecticas y : M1 M2
una aplicaci
on diferenciable. Diremos que es un simplectomorfismo si verifica
2 1 .
Ejemplo 3.2. Sean M1 y M2 dos variedades arbitrarias. Sabemos que pT Mi , Mi q es
una variedad simplectica (ver Ejemplo 2.6) donde Mi dMi y Mi es la 1-forma de
Liouville. Sea ahora f : M1 M2 un difeomorfismo. Definimos
F T f :

T M2 T M1
y P Ty M2 F py q :

Tf 1 pyq M1 R
v y pTf 1 pyq f pvqq.

14

Ines Duranza Rodrguez

Notar que M1 T f f 1 M2 . Veamos que F es un simplectomorfismo. Primero

probaremos que F M1 M2 .
Tomamos y P T M2 y X P Ty pT M2 q. Entonces, usando (2.1) y la definicion de T f
se tiene
pF M1 qpy qpXq M1 pF py qqpT F pXqq
F py q pT pM1 F qpXqq
T f py q pT pM1 T f qpXqq
`

y T f pT f 1 pT M2 pXqqq
M2 py qpXq.
Por consiguiente, F M1 M2 . Como d F F d (ver (A.12)) y Mi dMi ,
M2 F M1 .
Ejemplo 3.3. Sea Q una variedad diferenciable y pT Q, Q q una variedad simplectica.
Para P 1 pQq cerrada se define la aplicacion
l : T Q T Q
q q ` pqq
que denominamos traslaci
on de fibras del espacio cotangente. Notar que Q l Q .
1
n
En coordenadas pq , . . . , q , p1 , . . . , pn q de T Q, la traslacion de fibras se expresa por
l pq i , pi q pq i , pi ` i pqqq,
donde

i1 i dq

i.

Luego, l es diferenciable. Veamos que l es un simplectomorfismo.

pl Q qpq qpXq Q pl pq qqpT l pXqq

Q pq ` pqqqpT l pXqq
pq ` pqqqpT pQ l qpXqq
pq ` pqqqpT Q pXqq
pQ ` Q qpq qpXq.
Y procediendo de igual modo que en el ejemplo anterior,
l Q l dQ dpQ ` Q q
Q .
Ejemplo 3.4. En Ejemplo 1.3 vimos que una forma simplectica en una superficie
(variedad de dimensi
on 2) es una forma de area. Por tanto, un simplectomorfismo entre
superficies es una aplicaci
on que preserva las areas.
La versi
on infinitesimal de simplectomorfismo es la siguiente.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

15

Definici
on 3.5. Se dice que un campo de vectores X P XpM q es simpl
ectico si su flujo
tt u es un simplectomorfismo para todo t, es decir,
t .
Proposici
on 3.6. Sea pM, q una variedad simplectica y X P XpM q. Las siguientes propiedades son equivalentes:
i) X es simplectico;
ii) LX 0;
iii) iX es cerrada;
iv) para todo x P M , existe U M abierto y f : U R diferenciable tal que
iX df en U.
n. iq iiq es consecuencia del Corolario A.15.
Demostracio
iiq iiiq se deduce de (A.40) y de ser cerrada (d 0).
iiiq ivq es simplemente el lema de Poincare (Proposicion A.13) aplicado a la forma
cerrada iX .

4.

Teorema de Darboux

Habamos visto en la primera seccion que dos espacios vectoriales simplecticos de la

misma dimensi
on son simplectomorfos. Ahora bien, la esfera S 2 y el plano R2 son dos
variedades simplecticas diferentes (S 2 es compacto y R2 no lo es). Sin embargo, localmente
las variedades simplecticas son indistinguibles. Ello se debe al conocido como teorema de
Darboux: Toda variedad simplectica n-dimensional es localmente la variedad pR2n , 0 q.
Teorema 4.1 (Darboux). Sea pM, q una variedad simplectica 2n-dimensional y x un
punto en M . Entonces, existe una carta local pU, pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn qq centrada en
x tal que
n

|U
dq i ^ dpi .
i1

n. Supongamos M R2n y x p0, . . . , 0q P R2n . Como p0q es no degeDemostracio

nerada, podemos suponer que existen p
q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn q coordenadas en R2n tal que
i
i ^ d
q p0q 0 pi p0q para todo i, y p0q ni1 d
q|0
pi|0 (usando los resultados lineales).

Tomamos w1 ni1 d
q i ^ d
pi en R2n y definimos t ` tp1 q, con t P r0, 1s.
Notese que para t 0, 0 , para t 1, 1 1 y t p0q p0q`tp1 p0qp0qq p0q
es no degenerado para todo t.

16

Ines Duranza Rodrguez

De esta u
ltima condici
on, existe un entorno abierto U de centro el origen (U Bp0, rq
con r P R) tal que t es no degenerada en dicho entorno para todo t P r0, 1s.
Como en U se verifica dp1 q 0, por el lema de Poincare (Proposicion A.13) existe
P 1 pU q tal que
1 d.
(4.1)
Sustituyendo por p0q podemos suponer p0q 0.
Como t es no degenerada en U para todo t, definimos entonces el campo de vectores
Xt P XpU q dependiente del tiempo t P r0, 1s por
iXt t .

(4.2)

Como p0q 0, entonces Xt p0q 0. Sea tt,0 u el flujo de Xt , para todo t P r0, 1s.
Localmente, tt,0 u es un difeomorfismo satisfaciendo 0,0 I (A.25). Veamos que t,0 t
0 .
Usando (4.1), (4.2), (A.36) y (A.40),
d `
t
dt t,0

d `
t,0 p ` tp1 qq
dt

d `
d `

t,0 `
tt,0 p1 q
dt
dt

d `

t,0 pLXt q ` t,0 p1 q ` t

t,0 p1 q
dt
t,0 pLXt q ` t,0 pdq ` tt,0 pLXt p1 qq

t,0 pLXt t q ` t,0 pdq

t,0 pdiXt t q ` t,0 pdq 0
Luego, t,0 t es constante para todo t P r0, 1s. Pero,

i
0,0 0 1,0 1 1,0
d
q ^ d
pi ,
i1

con lo que t,0 es el cambio de coordenadas buscado.

Nota 4.2. La carta pU, pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn qq para la que |U ni1 dq i ^ dpi se

denomina carta de Darboux y las coordenadas, coordenadas can
onicas.
Ejemplo 4.3. Sea pT Q, Q `Q Bq una variedad, donde Q es la 2-forma canonica y
B es una 2-forma cerrada (ver Ejemplo 2.7). Por el lema de Poincare (Proposicion A.13),
1
n
existe P 1 pU
nq tal quei B d, con U abierto de Q. Tomando coordenadas pq , . . . , q q
en U , si i1 Ai dq , entonces
Bpq i , pi q

BAi i
dq ^ dq j .
Bq j

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

17

Elegimos coordenadas inducidas pq i , pi q en T Q. As, por (2.4),

n

BAi i
dq ^ dpi
dq ^ dq j .
pq , pi q
j
Bq
i,j1
i1
i

Tomamos ahora nuevas coordenadas p

q i , pi q en T Q con
qi q i ,

pi pi Ai .

Veamos que p
q i , pi q son coordenadas canonicas para .
n

d
q ^ d
pi

i1
n

i1

i1
n

i1

dq i ^ dppi Ai q

dq i ^

BAi j
dpi
dq
Bq j
j1

dq i ^ dpi

BAi i
dq ^ dq j .
j
Bq
i,j1

Notar que p
q i , pi q l pq i , pi q, donde l es la traslacion de fibras de Ejemplo 3.3, pero
en este caso no es cerrada.

5.

Sistemas hamiltonianos y mec

anica

La mec
anica es posible estudiarla desde dos formalismos distintos, el hamiltoniano o el
lagrangiano. El primero se fundamenta en estructuras simplecticas y de Poisson, mientras
que el segundo en principios variacionales. Veamos mas precisamente la relacion entre
geometra simplectica y mec
anica (para mas detalles [1, 4, 6]).
Definici
on 5.1. Sea pM, q una variedad simplectica y H : M R una funci
on diferenciable en M . Un campo de vectores XH P XpM q se dice que es hamiltoniano con funci
on
de energa H si
iXH dH.
(5.1)
A la terna pM, , XH q se le denomina sistema hamiltoniano.
El flujo del campo hamiltoniano lo van a determinar las curvas integrales del campo.
Probaremos a continuaci
on que dicho flujo es un simplectomorfismo.
Proposici
on 5.2. Sea pM, , XH q un sistema hamiltoniano y tt u el flujo de XH . En
tonces, t para todo t, esto es, XH es un campo simplectico.
n. De Proposici
Demostracio
on 3.6, (A.40) y que es cerrada se tiene
LXH iXH d ` diXH d2 H 0.

18

Ines Duranza Rodrguez

Definici
on 5.3. Sea X P XpM q un campo de vectores en una variedad simplectica pM, q.
Se dice que X es localmente hamiltoniano si, para todo x P M , existe un entorno
abierto U M de x tal que X|U es hamiltoniano.
Por Proposici
on 3.6 iv) se tiene que los campos localmente hamiltonianos son aquellos
cuyo flujo est
a formado por simplectomorfismos.
Proposici
on 5.4. Un campo de vectores X es localmente hamiltoniano si y s
olo si es
simplectico.
Notese que todo campo hamiltoniano es localmente hamiltoniano (su flujo preserva
la forma simplectica), sin embargo, existen campos localmente hamiltonianos que no son
hamiltonianos como se ve en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.5. Sea T2 S 1 S 1 . Tomamos P 1 pS 1 q tal que, para todo p P S 1 ,
ppq 0. Elegimos tXppqu Tp S 1 base dual de tppqu Tp S 1 . Por tanto, X es un
campo de vectores de S 1 tal que Xppq 0, para todo p P S 1 y pXq 1.
Construimos una forma simplectica en T2 S 1 S 1 con pr1 ^ pr2 , donde
es el pull-back de la proyecci
on pri : S 1 S 1 S 1 . es cerrada y, dado que tppqu
es una base, es no degenerada.
un campo de vectores en T2 , X
pX, 0q con X P XpS 1 q, tal que pXq 1.
Sea ahora X
Entonces, por (A.40)
pri

LX iX d ` diX dpipX,0q ppr1 ^ pr2 qq

dppT pr1 pX, 0qqpr2 pT pr2 pX, 0qqpr1 q
dppr2 q 0.
es simplectico.
Por tanto, X
no es hamiltoniano. Supongamos lo contrario. Entonces, existe una
Sin embargo, X
8
funcion H P C pT2 q satisfaciendo iX dH. Por la compacidad de T2 , existe un punto
p P T2 tal que dHppq 0, pero esto implica que Xppq 0. Por consiguiente, el campo de
de T2 no es hamiltoniano.
vectores X
Mostraremos ahora cu
ales son las ecuaciones diferenciales de las curvas integrales de
un campo hamiltoniano.
Sea pM, , XH q un sistema hamiltoniano y pq 1 , . . . , q n , p1 , . . .
, pn q coordenadas canonicas de . Dada la funci
on de energa H y usando que ni1 dq i ^ dpi , el campo
hamiltoniano toma la forma
m

BH B
BH B
XH
i
.
(5.2)
i
Bp
Bq
Bq
Bp
i
i
i1
En efecto,
iXH

i1
n

i1

iXH pdq i ^ dpi q

XH pq i qdpi XH ppi qdq i .

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

19

Pero, por otra parte,

dH

BH
BH
dpi ` i dq i .
Bp
Bq
i
i1

Por la definici
on de campo hamiltoniano (5.1) tenemos
XH pq i q

BH
,
Bpi

XH ppi q

BH
Bq i

y llegamos a la correspondiente expresion local del campo XH (5.2). As, ptq

pq i ptq, pi ptqq es curva integral de XH si y solo si se cumplen las ecuaciones de Hamilton
#
q9i BH
Bpi
.
p9i BH
Bq i
Dado un sistema hamiltoniano, la energa H se conserva a lo largo de las trayectorias.
Teorema 5.6 (Conservaci
on de la energa). Sea pM, , XH q un sistema hamiltoniano.
Entonces, la energa H se mantiene constante a lo largo de las trayectorias
pH q cte,
donde es una curva integral del campo hamiltoniano.
n. De (5.1), (A.22), (A.28) y la antisimetra de ,
Demostracio
d
pHpptqqq dHpptqq pXH pptqqq
dt
pXH pptqq, XH pptqqq 0.

Si tenemos un simplectomorfismo entre variedades, los campos hamiltonianos estan

relacionados de la siguiente manera.
Proposici
on 5.7. Sean pM1 , 1 q y pM2 , 2 q dos variedades simplecticas y H P C 8 pM2 q.
Si el difeomorfismo F : M1 M2 es un simplectomorfismo, entonces
F pXHF q XH .
n. Dado x P M1 , entonces probar (5.3) es equivalente a probar
Demostracio
pTx F qpXHF pxqq XH pF pxqq, para todo x P M1 .
Por Definici
on 3.1, (5.1) y (A.28) tenemos que, para todo v P Tx M1 ,
vpH F qpxq ppTx F qpvqqpHq dHpF pxqqppTx F qpvqq
2 pXH pF pxqq, pTx F qpvqq.

(5.3)

20

Ines Duranza Rodrguez

Por otro lado, usando que F es un simplectomorfismo,

vpH F qpxq dpH F qpxqpvq 1 pXHF pxq, vq F 2 pXHF pxq, vq
2 ppTx F qpXHF pxqq, pTx F qpvqq.
De la bilinealidad de 2 ,
0 2 ppTx F qpXHF pxqq XH pF pxqq, pTx F qpvqq .
Pero, al ser Tx F sobreyectiva y de la no degeneracion de 2 , tenemos que
pTx F qpXHF pxqq XH pF pxqq, para todo x P M1 .
Presentamos ahora dos ejemplos de sistemas hamiltonianos. El primero es un ejemplo
sencillo en el que se muestran las ecuaciones de movimiento de las partculas en el espacio
bajo el influjo de un potencial. En el segundo, estudiaremos el movimiento de una partcula
cargada sometida a un campo magnetico.
Ejemplo 5.8. Sea pT Rn R2n , , XH q un sistema hamiltoniano y pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn q
coordenadas can
onicas de . Si H T ` V es la energa, esto es, la suma de la energa
cinetica y potencial del sistema,
n
1
H
ppi q2 ` V pq 1 , . . . , q n q,
2m i1

el campo hamiltoniano viene dado por

XH

pi B
BV B
` i
.
i
m Bq
Bq Bpi
i1

Si ptq pq i ptq, pi ptqq es una curva integral del campo, las ecuaciones de Hamilton quedan
" i
pi
q9 m
BV
p9i Bq
i.
BV
Sustituyendo mq9i pi y denotando Fi Bq
i , las ecuaciones se reducen a la segunda ley
de Newton
q i Fi .
m:

Ejemplo 5.9. Sea B pBx , By , Bz q un campo magnetico en R3 con divergencia cero

BBx BBy
BBz
` 2 ` 3 0.
Bq 1
Bq
Bq
Seg
un la ley de Lorentz de las fuerzas magneticas, las ecuaciones de movimiento para
una partcula con masa m y carga e son
e
m:
q q9 B,
c

(5.4)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

21

donde c es la constante de la velocidad de la luz. Veamos que estas ecuaciones son hamiltonianas, es decir, son las ecuaciones de las curvas integrales de un sistema hamiltoniano.
En el espacio de fases de momentos T R3 R6 , consideramos la 2-forma simplectica
(ver Ejemplo 2.7)
e
Q R 3 B,
c
donde Q es la forma can
onica (ver Ejemplo 2.6) en T R3 y B es la 2-forma en R3
2
3
1
B Bx dq ^ dq By dq ^ dq 3 ` Bz dq 1 ^ dq 2 con coordenadas globales pq 1 , q 2 , q 3 q en R3 .
Notar que B es cerrada puesto que B es de divergencia cero.
Tomamos como funci
on hamiltoniana H la energa cinetica del sistema
H

3
1
ppi q2 ,
2m i1

con pq i , pi q coordenadas globales en R6 . Por consiguiente, si XH i BqB i ` i BpB i ,

dH

3
1
pi dpi ,
m i1

iXH 1 dp1 ` 2 dp2 ` 3 dp3 p1 dq 1 ` 2 dq 2 ` 3 dq 3 q

e
rBz 1 dq 2 Bz 2 dq 1 By 1 dq 3 ` By 3 dq 1 ` Bx 2 dq 3 Bx 3 dq 2 s.
c
Igualando componentes obtenemos

pi
m

1
2
3

i y
e
rBz 2 By 3 s,
c
e
rBx 3 Bz 1 s,
c
e
rBy 1 Bx 2 s.
c

Las ecuaciones de las curvas integrales de XH son

" i
q9 i
p9i i .
De aqu, las ecuaciones se reducen
$
q1
& m:
m:
q2
%
q3
m:

pi
m

e
c
e
c
e
c

rBz q92 By q93 s

rBx q93 Bz q91 s
rBy q91 Bx q92 s

que son las ecuaciones de movimiento seg

un la ley de Lorentz (5.4). Por tanto, las ecuaciones de movimiento de una partcula en un campo magnetico son hamiltonianas.

22

Ines Duranza Rodrguez

6.

Corchetes de Poisson

Desde el punto de vista de la mec

anica, el corchete de Poisson es un operador importante
en los sistemas hamiltonianos que nos proporcionara una reformulacion de las ecuaciones
de movimiento.
Definici
on 6.1. Sea pM, q una variedad simplectica. Se define el operador corchete de
Poisson por
t, u : C 8 pM q C 8 pM q C 8 pM q
pf, gq tf, gu pXf , Xg q.

(6.1)

Nota 6.2. Para f, g P C 8 pM q, de (5.1) y la antisimetra de , se verifica

tf, gu Xg pf q.

(6.2)

Teorema 6.3. Sea pM, q una variedad simplectica. El operador corchete de Poisson
satisface las siguientes propiedades:
i) t, u es R-bilineal
tf ` g, hu tf, hu ` tg, hu;
ii) t, u es antisimetrico
tf, gu tg, f u;
iii) t, u satisface la identidad de Jacobi
tf, tg, huu ` tg, th, f uu ` th, tf, guu 0;
iv) t, u satisface la regla de Leibniz
tf, ghu htf, gu ` gtf, hu,
con f, g, h P C 8 pM q y , P R.
n. Para probar i) - iv) aplicaremos (6.1) y (6.2). Sean f, g, h P C 8 pM q y
Demostracio
, P R, entonces
i)
tf ` g, hu Xh pf ` gq Xh pf q ` Xh pgq
tf, hu ` tg, hu.
ii) De la antisimetra de ,
tf, gu pXf , Xg q pXg , Xf q
tg, f u.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

23

iii) Como es cerrada, dpXh , Xg , Xf q 0. Por tanto, de (A.33), (A.39) (A.40) y

(A.41),
0 dpXh , Xg , Xf q Xh ppXg , Xf qq Xg ppXh , Xf qq ` Xf ppXh , Xg qq
prXh , Xg s, Xf q ` prXh , Xf s, Xg q prXg , Xf s, Xh q
ttg, f u, hu tth, f u, gu ` tth, gu, f u
irXh ,Xg s pXf q ` irXh ,Xf s pXg q irXg ,Xf s pXh q
tf, tg, huu ` tg, th, f uu ` th, tf, guu
pLXh iXg qpXf q ` pLXh iXf qpXg q pLXg iXf qpXh q
tf, tg, huu ` tg, th, f uu ` th, tf, guu
pLXh dgqpXf q ` pLXh df qpXg q pLXg df qpXh q
tf, tg, huu ` tg, th, f uu ` th, tf, guu
pdtg, huqpXf q ` pdtf, huqpXg q pdtf, guqpXh q
2 ptf, tg, huu ` tg, th, f uu ` th, tf, guuq .
iv) Por (A.39) se tiene
tf, ghu tgh, f u Xf pghq
hXf pgq gXf phq
htf, gu ` gtf, hu.

Proposici
on 6.4. Sean X un campo de vectores en M y f, g P C 8 pM q. Entonces,
rXf , Xg s Xtf,gu ,
donde r, s es el corchete de Lie.
n. Tomando h P C 8 pM q y de (6.2) y Proposicion 6.3 iii),
Demostracio
rXf , Xg sphq Xf pXg phqq Xg pXf phqq
tf, tg, huu ` tg, th, f uu
th, tf, guu
Xtf,gu phq.

Nota 6.5. pC 8 pM q, t, uq es un
algebra de Lie, pues el corchete satisface i) - iii) de
Proposici
on 6.3.
Proposici
on 6.6. Si : pM1 , 1 q pM2 , 2 q es un simplectomorfismo, entonces
tf, gu t f, gu,
para todo f, g P C 8 pM2 q.

(6.3)

24

Ines Duranza Rodrguez

n. Sea x P M1 . Por Proposicion 5.7 y (6.1) se tiene

Demostracio
r tf, guspxq tf, guppxqq pXg pf qqppxqq
Xg ppxqqpf q rpTx qpX g qpxqspf q
pX g pxqqp f q
t f, gupxq.

Desde un punto de vista din

amico, el corchete de Poisson nos permite medir la evolucion
de cualquier observable (funci
on). Concretamente nos interesan aquellos observables que
se conservan a lo largo de las soluciones, pues nos ayudaran a resolver las ecuaciones
diferenciales del movimiento.
Proposici
on 6.7. Sean f P C 8 pM q y una curva integral de XH . Entonces,
d
pf q tf, Hu .
dt

(6.4)

n. Aplicando (5.1), (6.2) y (A.23),

Demostracio
d
pf q XH pptqqpf q tf, Hu ptq.
dt

Nota 6.8.

d
dt pf

q tf, Hu se suele escribir f9 tf, Hu.

Definici
on 6.9. Se dice que f P C 8 pM q es cantidad conservada para el sistema hamiltoniano pM, , Hq si tf, Hu 0.
Corolario 6.10. Sea f P C 8 pM q una cantidad conservada para el sistema hamiltoniano
pM, , Hq. Si es curva integral de XH , entonces pf q es constante.
Nota 6.11. De la antisimetra del corchete, la energa H es una cantidad conservada. As,
H se mantiene constante a lo largo de las trayectorias .
Proposici
on 6.12. Si f, g son cantidades conservadas, entonces tf, gu es cantidad conservada.
n. Aplicando la identidad de Jacobi (Proposicion 6.3, iii)),
Demostracio
ttf, gu, Hu tH, tf, guu tf, tg, Huu ` tg, tH, f uu 0.

Ejemplo
6.13. En R2n , con coordenadas pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn q y forma simplectica
n
i
i1 dq ^ dpi (ver Ejemplo 2.3), el corchete de Poisson viene dado por
tf, gu

Bg Bf
Bf Bg

,
i
Bpi Bq
Bpi Bq i
i1

para todo f, g P C 8 pR2n q. Este es el corchete introducido por Poisson en [7].

(6.5)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

25

Proposici
on 6.14. Sea pM, q una variedad simplectica conexa y t, u el corchete de
Poisson en C 8 pM q. Entonces,
tf, gu 0, para todo g P C 8 pM q f es constante.
n. Veamos primero la implicacion a la derecha. De (6.2) y (A.39) tenemos
Demostracio
tf, gu Xg pf q df pXg q 0.
Como es simplectica,
pxq es un isomorfismo, en particular, sobreyectiva. Por tanto,
df 0 y de la conexidad de M , f es constante.
La otra implicaci
on es trivial usando la relacion anterior.

Ejemplo 6.15. En Ejemplo 5.8, supongamos ahora que ni1

usando (6.5), tenemos que el momento total del sistema
P pq i , pi q

BV
Bq i

0. Con esta condicion,

pi

i1

es una cantidad conservada,

n
n

BV
BP BH

0.
tH, P u
i
Bp
Bq
Bq i
i
i1
i1

Notese que esto es la ley de conservaci

on del momento cuando la suma de las fuerzas
actuando sobre el sistema se anula.

7.

Sistemas lagrangianos

Hasta ahora hemos dado una aproximacion de las ecuaciones de movimiento desde
el punto de vista de la mec
anica hamiltoniana. En esta seccion pasaremos a estudiar el
formalismo lagrangiano, basado en principios variacionales, y su relacion con la geometra
simplectica. Concluiremos la secci
on con un ejemplo interesante en el que el lagrangiano
es determinado por una metrica. M
as detalles se pueden encontrar en [1].
Definici
on 7.1. Sea Q una variedad diferenciable y T Q su fibrado tangente. Se denomina
funci
on lagrangiana a la aplicaci
on L : T Q R.
Principio de acci
on crtica
Dada M t : ra, bs Q, P C 8 pra, bsq | paq p y pbq qu, se llama acci
on a
la aplicaci
on
A : M R
b
(7.1)
9
Apq a Lpptqqdt,
donde 9 es el levantamiento tangente de .

26

Ines Duranza Rodrguez

Los puntos crticos de A se obtienen mediante
b
9
0
Lpptqqdt

(7.2)

tomando variaciones a lo largo de caminos en Q con puntos frontera fijos.

Sean pq 1 , . . . , q n , q91 , . . . , q9n q coordenadas
en T Q. Aplicando la regla de la cadena, la
` i
d
i
integracion por partes y que dt q q9 , donde q i , q9i son variaciones infinitesimales,
se tiene

b
b
n
BL i BL i
9

q ` i q9 dt
d Lpqptq, qptqqdt
Bq i
B q9
a
a
i1

b
b
n
b BL
d BL
d BL i
i
i

q dt
q dt `
q dt
Bq i
dt B q9i
B q9i
a
a dt
i1 a

b
n
d BL
BL i b
BL
i

q dt `
q
0.

Bq i dt B q9i
B q9i
a
a
i1

Como

b
BL
i
q
B q9i
a

0, debido a que los puntos frontera de la variacion son fijos, entonces

(7.2) es equivalente a las ecuaciones

BL
d

i
Bq
dt

BL
B q9i

0,

(7.3)

que se conocen como ecuaciones de Euler-Lagrange.

Notar que M es una variedad de dimension infinita. Desde el punto de vista del analisis
hemos sido poco precisos. Para m
as detalles ver, por ejemplo, [5]. Daremos un enfoque
geometrico a las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Definici
on 7.2. Dada una funci
on lagrangiana L, se llama transformada de Legendre
a la aplicaci
on FL : T Q T Q tal que
FLpvq : T Q R
w FLpvqpwq

d
dt |t0 Lpv

` twq,

(7.4)

donde v, w P Tq Q.
Si pq 1 , . . . , q n , q91 , . . . , q9n q son coordenadas inducidas en T Q por Q,

i i
i BL
FLpq , q9 q q , i .
B q9
Nota 7.3. Las funciones pi

BL
B q9i

(7.5)

son los momentos generalizados de la mecanica clasica.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

27

Definici
on 7.4. La funci
on de energa EL asociada al lagrangiano L se define por
EL : T Q R
v EL pvq FLpvqpvq Lpvq.

(7.6)

Expresada en coordenadas se tiene

EL pq i , q9i q

BL i
q9 Lpq i , q9i q.
i
9
B
q
i1

Definici
on 7.5. Dado un lagrangiano L, se definen la 1-forma lagrangiana y la 2forma lagrangiana asociadas a L por
L FL pQ q P 1 pT Qq

(7.7)

L FL pQ q P 2 pT Qq,

(7.8)

donde FL es la transformada de Legendre (7.4), Q la 1-forma de Liouville (2.1) y Q la

forma simplectica can
onica en T Q (2.3).
Notese que L es cerrada, pues de la conmutatividad de la diferencial con el pull-back
y (2.3), L dL . Estudiemos la posible no degeneracion de L .
Tomando coordenadas pq 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn q en T Q y usando las ecuaciones (2.2),
(2.4), (7.5),
L

BL i
dq
B q9i
i1

B2L
B2L
i
j
dq
^
dq
`
dq i ^ dq9j .
i
j
i B q9j
9
9
B
q
Bq
B
q
i,j1
i,j1

(7.9)

(7.10)

En forma matricial, la 2-forma lagrangiana se expresa por

2
B L
A
B q9i B q9j
,
L 2
B L
Bq9i Bq9j
0
2
L
donde A es la antisimetrizaci
on de BqB9i Bq
acil ver que L es no degenerada
j . Luego, es f
2
si y solo si la matriz BqB9i BLq9j es no degenerada.
Definici
on 7.6. Se dice que la funci
on lagrangiana L es regular si L es simplectica
sobre T Q.
Veamos un ejemplo de funci
on lagrangiana no regular.

28

Ines Duranza Rodrguez

Ejemplo 7.7. Sea Q R4 con coordenadas pq 1 , q 2 , q 3 , q 4 q. Tomamos la funcion lagrangiana

4

m
Lpq i , q9i q pq93 q94 q ` q94 q 3 q93 q 4 pq i q2 .
2
i1
Este lagrangiano aparece en [2] en un modelo mecanico de teoras de campos.
La 2-forma lagrangiana, en forma matricial, se escribe

A 0
,
L
0 0
donde A es la matriz

0
0
A
0
0

Pero

B2 L
B q9i B q9j

0 0
0 0
0 0
0 1

0
0
.
1
0

0, por tanto L es degenerada y, en consecuencia, L es no regular.

Definici
on 7.8. Dado un lagrangiano L, un campo de vectores XEL en T Q se dice que
es un campo lagrangiano si satisface
L pvqpXEL pvq, wq dEL pvqpwq,

(7.11)

para todo v P Tq Q y w P Tv pT Qq.

La siguiente proposici
on demuestra el principio de la conservacion de la energa en
sistemas lagrangianos, que tambien es valido cuando el lagrangiano L es no regular.
Proposici
on 7.9. Sean L un lagrangiano, XEL un campo lagrangiano para L y : I
T Q una curva integral de XEL . Entonces, EL pptqq es constante en t.
n. Aplicando (7.11), (A.23), (A.28) y la antisimetra de L ,
Demostracio
d
EL pptqq dEL pptqqpXEL pptqqq
dt
L pptqqpXEL pptqq, XEL pptqqq 0.

Estudiaremos a continuaci
on las curvas integrales del campo lagrangiano XEL y su relacion con las ecuaciones de Euler-Lagrange. Para ello definiremos antes un tipo particular
de campos de vectores en T Q y sus curvas integrales asociadas.
Definici
on 7.10. Un campo de vectores Z P XpT Qq se dice que es una ecuaci
on diferencial de segundo orden (SODE) si
T Q Z I,
donde Q : T Q Q es la proyecci
on can
onica.

(7.12)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

29

9 donde
Proposici
on 7.11. Si es curva integral de una SODE Z, entonces ,
Q .
n. Por (7.12), se tiene
Demostracio

ptq pT Q Zqpptqq Tptq Q Zptq Tptq Q pptqq

9
Tt pQ q

d
.
dt |t

Pero esto es precisamente el levantamiento tangente 9 de Q (ver (A.21)).

Si cogemos coordenadas pq 1 , . . . , q n , q91 , . . . , q9n q, por (7.12) el campo se escribe como

Zpq i , q9i q

q9i

i1

B
B
i pq i , q9i q i .
`
i
q9
Bq
B
i1

Por consiguiente, si ptq pq i ptq, q9i ptqq es una curva integral de Z, entonces satisface las
ecuaciones
# i
dq
q9i
dt
i
dq9
i.
dt
As, se tiene que
orden.

d2 q i
dt2

i . Esto justifica el nombre de ecuacion diferencial de segundo

Teorema 7.12. Sea XEL un campo lagrangiano. Supongamos que XEL es una SODE.
Entonces, tomando coordenadas pq 1 , . . . , q n , q91 , . . . , q9n q en T Q, ptq pq i ptq, q9i ptqq es una
curva integral de XEL si y s
olo si
#
dq i
i
q9 dt
d
BL
BL
Bq
i,
dt B q9i
es decir, se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange.
n. Por hip
Demostracio
otesis, XEL es una SODE, luego el campo se escribe como
n

B
B
XEL pq , q9 q
q9 i `
2i i .
Bq
B q9
i1
i1
i

De (7.6), localmente, podemos escribir

n
n
2
2

BL
i i
k B L
i
k B L
q
9
dEL pq , q9 q
q9

dq
`
dq9i .
i
i B q9k
k B q9i
Bq
Bq
B
q
9
i1
k1
Por otra parte,
iXEL L

i,k1

2
2
B2L
k B L
k B L
q9

q
9

2
B q9k Bq i
B q9i Bq k
B q9i B q9k
k

dq i `

i,k1

q9k

B2L
dq9i .
B q9k B q9i

(7.13)

30

Ines Duranza Rodrguez

Ahora bien, de la definici

on de campo lagrangiano (7.11), iXEL L dEL . Entonces,
tomando las componentes dq i , nos queda la siguiente igualdad
n
n
2
2

BL
k B L
k B L
q
9

0.
2
Bq i k1 B q9i Bq k k1 B q9i B q9k

Si ptq pq i ptq, q9i ptqq es curva integral de XEL , entonces q9i ptq
Sustituyendo en (7.14) tenemos
0

(7.14)
dq i
dt

dq9i ptq
dt

2i .

n
n
2
2

BL
k B L
k B L
q
9

Bq i k1 B q9i Bq k k1 2 B q9i B q9k

n
n

B 2 L dq k
B 2 L dq9k
BL

Bq i k1 B q9i Bq k dt
B q9i B q9k dt
k1

BL
d BL

i
Bq
dt B q9i

que son precisamente las ecuaciones de Euler-Lagrange.

Si L es regular, entonces L es simplectica y existira un u

nico campo XEL que sera el
campo hamiltoniano de EL respecto de L . En este caso, EL se conserva a lo largo del
flujo de XEL . Adem
as, se prueba lo siguiente.
Proposici
on 7.13. Si L es un lagrangiano regular, entonces XEL es una SODE y las
curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange.
n. Dado un campo lagrangiano XEL , podemos expresarlo en coordenadas
Demostracio
pq i , q9i q como
n
n

B
i i
i B
XEL pq , q9 q
1 i `
2i i .
Bq
B q9
i1
i1
Entonces,
iXEL L

n
n

B2L
B2L
B2L
B2L
1k k i dq9i .
1k k i 1k i k 2k i k dq i `
B q9 Bq
B q9 Bq
B q9 B q9
B q9 B q9
i,k1
i,k1

(7.15)

Ahora, procediendo de forma analoga al Teorema 7.12, de (7.11) y tomando las componentes dq9i de (7.13) y (7.15), tenemos la expresion
n
2

B2L
k B L

0.
B q9k B q9i k1 1 B q9k B q9i
k1
2
Por consiguiente, como L es regular ( BqB9i BLq9k es una matriz no degenerada) q9i 1i .
n

q9k

As mismo, por el Teorema 7.12, queda probado que las curvas integrales del campo
satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

31

Veamos la relaci
on entre la regularidad del lagrangiano y la transformada de Legendre.
Esto nos permitir
a estudiar la relacion entre el formalismo lagrangiano y hamiltoniano.
Proposici
on 7.14. El lagrangiano L es regular si y s
olo si FL es un difeomorfismo local.
n. Si tomamos coordenadas en T Q, la matriz jacobiana de FL (7.5) es
Demostracio

In
0
JFL
.
B2 L
B2 L
Bq j B q9i

B q9j B q9i

Por tanto, la regularidad de L es equivalente a la regularidad de JFL y del teorema de la

funcion inversa se concluye el resultado.
Definici
on 7.15. Se dice que L es un lagrangiano hiperregular si FL : T Q T Q es
un difeomorfismo.
Notese que dado un lagrangiano hiperregular L, definiendo
H EL FL1

(7.16)

se induce un sistema hamiltoniano en T Q .

Proposici
on 7.16. Sean L un lagrangiano hiperregular en T Q y H EL FL1 . Entonces,
i) FL : pT Q, L q pT Q, Q q es un simplectomorfismo;
ii) pFLq XH XEL ;
iii) Si ptq es curva integral de XEL , entonces FL es curva integral de XH y
Q Q FL .

(7.17)

n.
Demostracio
i) Consecuencia de (7.8).
ii) De Proposici
on 5.7,
FL pXHFL q XH ,
pero H FL EL por (7.16).
iii) Para probar que pFL qptq es curva integral de XH recurrimos a Lema A.6. Finalmente, puesto que Q Q FL, obtenemos directamente la ecuacion (7.17).
Se concluye entonces que si ptq es solucion de las ecuaciones de Euler-Lagrange, pFL
qptq es soluci
on de las ecuaciones de Hamilton.

32

Ines Duranza Rodrguez

T pT Qq
O

/ T pT Qq
O

T FL

XEL

XH

/ T Q

FL

TQ
EL

A continuaci
on daremos dos ejemplos en los que se aplica el lagrangiano. Primero, la
determinaci
on de las geodesicas en geometra riemanniana, y en la siguiente seccion, el
estudio del movimiento rotatorio de un cuerpo rgido.
Geometra riemanniana y lagrangianos cin
eticos
Dada una variedad riemanniana pQ, gq con producto escalar gq en Tq Q, para todo q P Q.
Consideramos el lagrangiano definido por
L : T Q R
v P Tq Q 12 gq pv, vq 21 }v}2 .

(7.18)

En este caso, la transformada de Legendre viene dada por

FLpvqpwq gq pv, wq,

para v, w P Tq Q.

Notar que FL es hiperregular, ya que es el difeomorfismo entre T Q y T Q inducido por

la metrica. Adem
as,
EL L.
(7.19)
En coordenadas pq 1 , . . . , q n , q91 , . . . , q9n q de T Q, las expresiones del lagrangiano y la transformada de Legrendre son
n

i i
Lpq , q9 q
gij q9i q9j
(7.20)
i,j1

FLpq i , q9i q

qi,

gij q9j

(7.21)

j1

Si tomamos la acci
on A (7.1)
1
Apq
2

b
9
}}dt,
a

estaramos buscando curvas que minimizan la longitud. Esto es precisamente la nocion de

geod
esica. Veamos la relaci
on de las geodesicas con las ecuaciones de Euler-Lagrange.
Proposici
on 7.17. Sea pM, gq una variedad riemanniana y L el lagrangiano definido por
(7.18). Entonces, una curva en Q es una geodesica para la metrica g si y s
olo si satisface
las ecuaciones de Euler-Lagrange para el lagrangiano L.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

33

n. Primero, si calculamos las derivadas parciales del lagrangiano L (7.20)

Demostracio
respecto a las coordenadas pq i , q9i q, las ecuaciones de Euler-Lagrange son

Bgij i j
q9 q9
Bq k
i,j1
i,j1

n
n
n

Bgkj i j Bgik i j
Bgi,j i j
i
:
9
9
9
9

g
q

q9 q9 .
q
q
`
q
q
`
2
ik
i
j
k
Bq
Bq
Bq
i,j1
i,j1
i1

d
dt

gkj q9 ` gik q9

Ahora, si llamamos
kij

1
g km
2

Bgkj
Bgij
Bgik
`
k
i
j
Bq
Bq
Bq

donde g km es la componente pkmq-esima de la matriz inversa de pgij q, entonces las ecuaciones se transforman en
q:m ` kij q9i q9j 0
(7.22)
que son las ecuaciones de las geodesicas.
Nota 7.18. Los kij se denominan smbolos de Christoffel de la metrica gij .

8.

El cuerpo rgido

Un cuerpo rgido es un sistema de masas puntuales, no todas alineadas, sujetas a la

restriccion de que la distancia entre dos puntos cualesquiera se mantiene constante a lo
largo del tiempo. Asumiremos que el movimiento del cuerpo es continuo, con lo que se
preservar
a la orientaci
on del cuerpo. Esta hipotesis, junto con que la distancia entre las
masas es constante implican que el cuerpo se mueve solamente por la combinacion de
rotaciones y traslaciones. En nuestro caso solo estudiaremos el movimiento rotacional del
cuerpo rgido alrededor de un punto fijo, el punto pivote [4].
Si fijamos una configuraci
on de referencia y denotamos la posicion y la velocidad de una
partcula x del cuerpo en un instante t por xptq y xptq
9 respectivamente, ambos considerados
vectores en R3 , se tiene
xptq RptqX,
(8.1)
1
9
9
9
xptq
RptqX
RptqR
ptqxptq,

(8.2)

donde X es la posici
on de la partcula en la configuracion de referencia y Rptq es una matriz
ortogonal. Por tanto, el espacio de configuracion del movimiento rotacional del cuerpo lo
determina la variedad
SOp3q tR | R matriz de orden 3, RT R1 , det R 1u.

34

Ines Duranza Rodrguez

9 T ` RR9 T 0. As, las

Como Rptq es una matriz ortogonal, RRT I y, derivando, RR
1
1
9
matrices R R9 y RR
son antisimetricas. Recordar que, para cualquier R9 P TR pSOp3qq,
la traslaci
on a izquierda y a derecha por R1 verifica
9 R1 R,
9
TR lR1 pRq

9 RR
9 1 .
TR rR1 pRq

9 1 P TI pSOp3qq sop3q. De la
Esto demuestra que las matrices antisimetricas R1 R9 y RR
3
identificaci
on de TI pSOp3qq con R se tiene que existe p1 , 2 , 3 q tal que

0
3 2
9 1
0
1 .
RR
3
2 1
0
Dicho , conocido como el vector velocidad angular espacial, verifica entonces que
(8.2) se puede reescribir como
9 1 x
x9 RR
x x,

(8.3)

donde es el producto escalar vectorial de R3 . El vector velocidad angular cuerpo

se define como
R1 .
(8.4)
Usando la definici
on de y (8.3), tenemos que
9 1 x R1 RX.
9
X R1 R1 x R1 p xq R1 RR
y
Por tanto, usando de nuevo (8.3),
estan relacionadas por
R1 R9 R1

R.

(8.5)

Consideraremos un cuerpo s
olido en vez de un n
umero finito de masas puntuales. Definimos pXq como la densidad de masa del cuerpo en la posicion X y denotamos por B a
la region ocupada por el cuerpo en su configuracion de referencia. Entonces, la masa del
cuerpo la escribimos como

pXqd3 X.

m
B

Por analoga a la energa cinetica de un sistema de partculas, la energa cinetica del

cuerpo rgido es

1
1
2 3
9 2 d3 X.
9 d X
L
pXq}x}
pXq}RX}
2 B
2 B
9 B R9 P
Primero, notar que si R9 P TR pSOp3qq y B P SOp3q, entonces TR lB pRq
TBR pSOp3qq y de la ortogonalidad de B

1
9
9 2 d3 X
LpTR LB pRqq

pXq}B RX}
2 B

1
9 2 d3 X LpRq,
9

pXq}RX}
2 B

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

35

es decir, L es invariante por traslaciones a izquierda.

Entonces, de (8.2), (8.5) y la ortogonalidad de R,

9 2 d3 X 1
9 2 d3 X
9 1
pXq}RX}
pXq}R1 RX}
LpRq
2 B
2 B

1
2 d3 X

pXq}X}
2 B

1
pXq} X}2 d3 X

2 B

1
2 d3 X

pXq}X}
2 B

1
T Xd
3X

pXqT X
2 B

1 T
T 3

pXqX Xd X .
2
B
donde hemos usado las relaciones
X X X,

X
}u}2 uT u,

u P R3 .

T Xd
3 X, que es una matriz simetrica conocida como tensor
Denotando I B pXqX
momento de inercia, la energa cinetica queda
9 1 pR1 Rq
9 1 T I.
9 T IpR1 Rq
LpRq
2
2

(8.6)

Si definimos el producto escalar xxu, vyy uT Iv, L es el lagrangiano asociado a una

metrica invariante a izquierda en SOp3q. Dicha metrica es
gpR9 1 , R9 2 q xxTR LR1 pR9 1 q, TR LR1 pR9 2 qyy,
con R9 1 , R9 2 P TR pSOp3qq e identificando TI pSOp3qq con R3 . De Proposicion 7.17:
Proposici
on 8.1. Las trayectorias del movimiento del cuerpo rgido son precisamente las
geodesicas de una metrica invariante a izquierda en el grupo de Lie SOp3q.
Nos interesa ahora pasar al formalismo hamiltoniano. Como el lagrangiano L es hiperregular, pues lo define una metrica, usaremos la transformada de Legendre para hacer el
cambio. De (7.4) tenemos que FLpq I, donde identificamos TI pSOp3qq sop3q con
R3 . Denominamos momento angular cuerpo al vector
I.

(8.7)

Notar que con la identificaci

on anterior, sop3q R3 , de tal manera que, dado P R3 ,

P sop3q viene dado por la relaci

on
q
,
p

para todo P R3 .

(8.8)

36

Ines Duranza Rodrguez

Ahora, por (7.16) y (7.19) se tiene
1
hpq Lpq LpI1 q T I1 .
2

(8.9)

De Proposici
on 2.8, de (8.8) y (A.45) tenemos que la 2-forma simplectica sobre el fibrado
cotangente T pSOp3qq SOp3q R3 es
pR,q ppR
y , aq, pR
x, bqq a x ` b y ` py xq,

(8.10)

para todo pR, q P SOp3q R3 y pR

y , aq, pR
x, bq P TR pSOp3qq R3 .
A continuaci
on veremos cu
al es la expresion del campo de vectores en SOp3q R3 , lo
que nos permitir
a hallar las ecuaciones de Hamilton para el cuerpo rgido al identificar
sop3q con R3 y sop3q con R3 .
Teorema 8.2. Sea h P C 8 pR3 q y H pr2 phq con pr2 : SOp3q R3 R3 la proyecci
on
can
onica. Entonces, el campo hamiltoniano XH viene dado por

d H .
XH pR, q RpHq,
(8.11)
n. Dado un campo en SOp3q R3 ,
Demostracio
1
2
XH pR, q pXH
pR, q, XH
pR, qq P TR pSOp3qq R3

entonces por (5.1),

1
2
pR,q ppXH
, XH
q, pR
x, bqq dHpR
x, bq H b.

Ahora, usando la expresi

on (8.10) y tomando p0, bq P TR SOp3q R3 ,
bpR1 X 1 q bpHq,
d
H
de lo que obtenemos que
1
d
XH
RpHq.

(8.12)

1 H.
d
Notar que, de esta expresi
on, R1 XH

Tomando ahora pR
x, 0q P TR pSOp3qq R3 ,
2 x ` pH xq
0 XH
2 x ` x p Hq
XH
2 ` Hq,
x pXH

y por tanto,
2
XH
H.

(8.13)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

37

Corolario 8.3. Si H 12 T I1 P C 8 pSOp3q R3 q, las ecuaciones de movimiento del

cuerpo rgido vienen dadas por
9

Rptq
Rptqptq,
con ptq I1 ptq,
9
ptq
ptq I1 ptq.

(8.14)
(8.15)

Nota 8.4. Las ecuaciones (8.15) son las ecuaciones de Euler del cuerpo rgido y las
ecuaciones (8.14) se conocen como las ecuaciones de reconstrucci
on.
Si I es una matriz diagonal con autovalores I1 , I2 , I3 , denominados momentos principales de inercia,

I1 0 0
I 0 I2 0 ,
0 0 I3
entonces la expresi
on de la energa queda

1 21 22 23
hpq
`
`
2 I1
I2
I3
y las ecuaciones de movimiento (8.15) son
91

92

93

I2 I3
I2 I3 2 3 ,
I3 I1
I3 I1 3 1 ,
I1 I2
I1 I2 1 2 .

38

Ines Duranza Rodrguez

Conclusiones
La geometra simplectica nos ha permitido interpretar geometricamente algunas ecuaciones que aparecen en la mec
anica analtica, ofreciendonos una reformulacion de las
ecuaciones del movimiento en sistemas configurados por variedades. Empezando por el
desarrollo de las formas simplecticas en espacios vectoriales, hemos podido estudiar su
estructura y extender los conceptos a variedades diferenciables. Destacamos de ello la dimensionalidad par de los espacios simplecticos y la isomorfa entre espacios vectoriales
simplecticos con la misma dimensi
on. En variedades, hemos visto algunos ejemplos, entre
ellos la forma can
onica en el espacio cotangente de una variedad que es una herramienta
fundamental para modelizar la din
amica de los sistemas mecanicos. Ademas, hemos estudiado los simplectomorfismos, aplicaciones que preservan las formas simplecticas, las cuales
hemos aplicado para pasar del formalismo lagrangiano al hamiltoniano. Igualmente, los
simplectomorfismos nos han permitido encontrar las coordenadas apropiadas para escribir
toda forma simplectica en variedades de forma canonica, hecho conocido como teorema de
Darboux. Este resultado lo justificamos a traves del ejemplo del campo magnetico.
Tras introducir la estructuras simplecticas, hemos aplicado los conceptos al formalismo
hamiltoniano. De la definici
on de campo hamiltoniano, hemos podido ver que las soluciones
de un sistema mec
anico son precisamente las curvas integrales de estos campos. As mismo,
hemos estudiado las cantidades conservadas por medio del corchete de Poisson obteniendo,
en particular, que la energa permanece constante. Tambien hemos obtenido las ecuaciones del movimiento desde el formalismo lagrangiano, las ecuaciones de Euler-Lagrange. Un
ejemplo claro de estas ecuaciones han sido las geodesicas de una metrica. Hemos estudiado
ademas la conexi
on entre la mec
anica lagrangiana y la geometra simplectica, destacando
la importancia de la transformada de Legendre que nos ha permitido relacionar ambos formalismos. Finalmente, hemos aplicado los conceptos expuestos anteriormente en el estudio
del movimiento rotacional de un cuerpo rgido en el espacio, cuyo espacio de configuracion
es la variedad SOp3q.

39

40

Ines Duranza Rodrguez

Ap
endice: Campos de vectores y
formas diferenciables
Vectores tangentes y fibrado tangente
Una curva en una variedad M es una aplicacion diferenciable
: I M,

t ptq px1 ptq, . . . , xn ptqq,

con I un intervalo abierto en M . Si p0q x0 px10 , . . . , xn0 q, entonces el vector tangente

a la curva en t 0 (es decir, el vector velocidad en t 0) viene dado por
9
p0q

d
pv 1 , . . . , v n q.
dt |t0

Se dice que dos curvas t 1 ptq y t 2 ptq en una variedad M son equivalentes en
un punto x P M si
1 p0q 2 p0q x0

p 1 q1 p0q p 2 q1 p0q,

para alguna carta pU, q. Es f

acil probar que esta definicion es independiente de la carta
elegida y que define una relaci
on de equivalencia.
Un vector tangente v a una variedad M en un punto x P M es una clase de equivalencia de curvas en x. El conjunto de vectores tangentes a M en x P M forma un espacio
vectorial Tx M denominado espacio tangente a M en x.
El conjunto de vectores tangentes a M en x P M forma un espacio vectorial Tx M
denominado espacio tangente a M en x.
Sea pU, q una carta coordenada en M y px1 , . . . , xn q coordenadas de los puntos en U .
Si v P Tx M y es una curva perteneciente a la clase de equivalencia de v, las componentes
de v respecto a la carta elegida son pv 1 , . . . , v n q , esto es,
vi

d
p qi ,
dt |t0

i 1, . . . , n.

La derivada direccional de una funcion f P C 8 pM q en la direccion de v en x P M ,

respecto a las coordenadas de la carta pU, q se define por
vpf q

i1

vi

Bpf 1 q
,
Bxi
|pxq
41

42

Ines Duranza Rodrguez

donde

B
, . . . , BxBn
Bx1

es la base can
onica de Tx M .

El fibrado tangente T M de una variedad M es el conjunto formado por la union

disjunta de los espacios tangentes a M ,

Tx M.
(A.16)
TM
xPM

Si M es una variedad de dimensi

on n, T M es una variedad de dimension 2n.
Sustituyendo Tx M por su dual Tx M se obtiene una 2n-variedad T M denominada
fibrado cotangente. La base dual del espacio tangente Tx M se denota por
tdx1 , . . . , dxn u.

(A.17)

La proyecci
on can
onica M es la aplicacion
M : T M M

(A.18)

que lleva un vector tangente v al punto x P M al que v esta asociado. La imagen inversa
1
M
pxq es el espacio tangente Tx M . Este espacio se denomina fibra del fibrado tangente
sobre x P M .
Sean M y N variedades de dimension m y n respectivamente y F : M N una
aplicacion diferenciable. Se llama aplicaci
on inducida por F en x P M a la aplicacion
lineal
Tx F : Tx M TF pxq N.

(A.19)

Si es una curva en M con p0q x y v es su vector velocidad, entonces pTx F qpvq es el

vector tangente a la curva en N dada por F . Si h P C 8 pN q y v P Tx M ,
ppTx F qpvqqphq vph F q.

(A.20)

Proposici
on A.5. Sean F : M N y G : N P aplicaciones diferenciables en variedades M , N y P . Entonces, G F es diferenciable y
Tx pG F q Tx G Tx F,

para todo x P M.

Sea : I R M una aplicacion diferenciable. Se denomina levantamiento tangente a la aplicaci

on diferenciable 9 : I T M dada por

d
ptq
9
pTt q
.
(A.21)
dt |t
Campos de vectores y flujos
Un campo de vectores X de una variedad M es una aplicacion X : M T M que
asigna un vector Xx P Tx M al punto x P M , es decir, M X Id. El espacio vectorial
de campos de vectores en M se denota por XpM q.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

43

Una curva integral de X es una aplicacion diferenciable : I M , con I un

intervalo abierto conteniendo el origen, tal que p0q x0 y
ptq
9

dpxi q
Xpptqq,
dt

para todo t P I.

(A.22)

Si f es una funci
on de clase C 8 pM q,
d
pf q Xptq pf q.
dt

(A.23)

El flujo de X es una colecci

on de aplicaciones t : M M tal que t t pxq es una
curva integral de X con t p0q x. El teorema de existencia y unicidad para ecuaciones
diferenciales garantiza que es de clase C 8 pM q en x y t si X lo es. De la unicidad se
tiene
t`s t s y 0 Id.
(A.24)
Un campo de vectores dependiente del tiempo es una aplicacion X : M R T M
tal que Xpx,tq P Tx M , para todo x P M y t P R. Una curva integral de X es una curva
ptq en M tal que 1 ptq Xpptq, tq. En este caso, el flujo es la coleccion de aplicaciones
t,s : M M

(A.25)

tal que t t,s pxq es la curva integral ptq con psq x en t s. El teorema de
existencia y unicidad, y en particular, la unicidad demuestra la siguiente propiedad para
el flujo dependiente del tiempo
t,s s,r t,r .
(A.26)
Si F : M N es un difeomorfismo, X P XpM q e Y P XpN q se dice que X e Y estan
F-relacionados si F X Y .
Lema A.6. Si X e Y est
an F-relacionados, entonces se verifica que
Tx F pXpxqq Y pF pxqq,

para todo x P M.

(A.27)

Adem
as, si es curva integral de X, entonces F es curva integral de Y .

Diferenciales y covectores
Si f es una funci
on de clase C 8 pM q, la derivada de f en un punto x P M se define por
la aplicaci
on
Tx f : Tx M Tf pxq R.
Se denomina diferencial de f en un punto x en M a la aplicacion df pxq : Tx M R, esto
es, df pxq P Tx M es el espacio dual del espacio vectorial Tx M . Si v es un vector en Tx M ,
df pvq vpf q,

para todo v P Tx M.

(A.28)

44

Ines Duranza Rodrguez

Con respecto de la base tdxi u,

df pxq

Bf i
dx ,
Bxi

para todo f P C 8 pM q.

Formas diferenciables
Una k-forma en una variedad M es una funcion que asigna a cada punto x P M una
aplicacion antisimetrica k-multilineal en el espacio tangente a M en x,
pxq : Tx M .kq
. . Tx M R.
Si es una k-forma y es una l-forma en V , el producto exterior es un operador ^
que asigna a p, q una pk ` lq-forma ^ en M definida por
^

1
sgnpqpvp1q,...,vpkq qpvpk`1q,...,vpk`lq q,
k!l! PS

(A.29)

donde Sp es el grupo de todas las permutaciones del conjunto t1, . . . , k ` lu y sgnpq es el

signo de la permutaci
on .
Proposici
on A.7. El producto exterior satisface las siguientes propiedades:
i) ^ es asociativo:
^ p ^ q p ^ q ^ ;
ii) ^ es bilineal en , ;
iii) ^ es anticonmutativo:
^ p1qkl ^ ,
para todo P k pM q y P l pM q.
Nota A.8. En terminos de la base dual tdxi u, toda k-forma puede escribirse localmente
como

i1 ...ik dxi1 ^ dxik ,

donde el sumatorio es para todo ij satisfaciendo i1 . . . ik . La diferenciabilidad de
es equivalente a la diferenciablidad de las funciones i1 ...ik .

Pull-back de una aplicaci

on
Sea F : M N una aplicaci
on de clase C 8 pM q con M y N variedades y una k-forma
en N . Se define el pull-back F en un punto x P M como la k-forma en M dada por
pF qx pv1 , . . . , vk q f pxq pTx f pv1 q, . . . , Tx f pvk qq,

(A.30)

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

45

para todo x P M y pv1 , . . . , vk q P Tx M .

Contracci
on y diferencial exterior
Sea una k-forma en una variedad M y X un campo de vectores. El operador contracci
on por X iX : k pM q k1 viene dado por
iX pX1 , . . . , Xk1 q pX, X1 , . . . , Xk1 q, para todo Xi P XpM q.

(A.31)

Proposici
on A.9. Sea una k-forma y una 1-forma en un variedad M . Entonces,
iX p ^ q piX q ^ ` p1qk ^ piX q.

(A.32)

Proposici
on A.10. Existe una u
nica aplicaci
on d denominada diferencial exterior
desde las k-formas en M a las pk ` 1q-formas en M verificando:
i) Si f P C 8 pM q es una 0-forma, entonces df es la diferencial de f ;
ii) d es lineal en ;
iii) d satisface la regla del producto:
dp ^ q d ^ ` p1qk ^ d,
donde es una k-forma y una l-forma;
iv) d2 0, es decir, dpdq 0 para toda k-forma ;
v) d es un operador local verificando, dp|U q pdq|U , con U entorno abierto en M .
Proposici
on A.11. Dada una k-forma , la diferencial exterior viene dada por
dpX0 , . . . , Xk q

k
i , . . . , Xk qq
p1qi Xi ppX0 , . . . , X
i0

i`j
i, . . . , X
j , . . . , Xk q.
` ij p1q prXi , Xj s, X0 , . . . , X

(A.33)

Proposici
on A.12. La diferencial exterior conmuta con el pull-back, es decir,
dpF q F pdq,

(A.34)

donde es una k-forma en N y F : M N es una aplicaci

on diferenciable.
Se dice que una k-forma es cerrada si d 0 y exacta si existe una pk 1q-forma
tal que d.
Proposici
on A.13 (Lema de Poincare). Toda forma cerrada es localmente exacta, es
decir, si d 0, existe un entorno de cada punto tal que d.

46

Ines Duranza Rodrguez

Derivada de Lie
Sean una k-forma y X un campo de vectores con flujo tt u. La derivada de Lie de
a lo largo de X viene dada por
d
1
LX lim rpt q s
.
t0 t
dt |t0 t

(A.35)

Teorema A.14 (Teorema de la derivada de Lie).

d
t LX .
dt t

(A.36)

Adem
as, esta f
ormula es v
alida para un campo de vectores dependiente del tiempo,
d
t,s LX ,
dt t,s

(A.37)

donde LX es el campo de vectores X evaluado en t.

De (A.24) y (A.35) se obtiene el siguiente corolario.
Corolario A.15. Sea una k-forma y X un campo de vectores con flujo tt u. Entonces,
LX 0 t .

(A.38)

Proposici
on A.16. Si f es una funci
on de clase C 8 pM q y X es un campo de vectores
en M , la derivada de Lie de f a lo largo de X es la derivada direccional
LX f Xpf q df pXq.

(A.39)

Teorema A.17 (F
ormula M
agica de Cartan). Sea X un campo de vectores y una
k-forma en una variedad M . Entonces,
LX diX ` iX d.

(A.40)

Corolario A.18. Si es una k-forma y X, Y campos de vectores,

irX,Y s LX iY iY LX .

(A.41)

Grupos de Lie
Un grupo de Lie G es una variedad diferenciable dotada de una estructura de grupo
pG, q tal que las operaciones multiplicacion e inversion son diferenciables.
Sea g P G. Llamamos traslaci
on a izquierda por g al difeomorfismo lg : G G dado
por lg pxq gx, con x P G.

Geometra Simplectica y Mec

anica Analtica

47

Un campo de vectores X en G se dice que es invariante a izquierda si

pTx lg qXpxq Xpxgq,

para todo g, x P G.

(A.42)

Denotaremos por g al conjunto de todos los campos de vectores invariantes a izquierda de

G. g es un espacio vectorial isomorfo a Te G, donde e es el elemento identidad de G. Esta
identificaci
on viene dada por v P Te G v P g con
vpgq pTe lg qpvq.
Si X, Y son dos campos de vectores invariantes a izquierda, entonces rX, Y s es tambien
un campo de vectores invariante a izquierda.
De las propiedades del corchete de Lie, se tiene que pTe G, r, sq es un
algebra de Lie,
donde
rv, ws r
v , wspeq,

para todo v, w P Te G.
(A.43)
Presentamos a continuaci
on algunos grupos de Lie interesantes en el contexto de este
trabajo.
El grupo general lineal GLpn, Rq tA P glpn, Rq | det A 0u es un grupo de Lie
con la multiplicaci
on de matrices. Ademas, GLpn, Rq es una subvariedad abierta de
glpn, Rq. Por tanto, TI pGLpn, Rqq glpn, Rq con el conmutador
rA, Bs AB BA.

(A.44)

El grupo especial ortogonal SOpnq tA P glpn, Rq | det A 1, AT A Iu es

un grupo de Lie con la multiplicacion de matrices. Para este grupo, TI pSOp3qq es el
conjunto de matrices antisimetricas de orden 3 y el corchete de Lie es el conmutador
de matrices (A.44). Adem
as, existe una identificacion entre TI pSOp3qq y R3 tal que
1,
2 s p1 2 qb,
r

1 , 2 P R3 .

(A.45)

48

Ines Duranza Rodrguez

Bibliografa
[1] Ralph Abraham and Jerrold E. Marsden. Foundations of Mechanics. Westview Press,
1987.
[2] A.Z. Capri and M. Kobayashi. A mechanical model with constraints. Journal of
Mathematical Physics, 23(5):736741, 1982.
[3] Ana Cannas da Silva. Lectures on Symplectic Geometry. volume 1764 of Lecture Notes
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[4] Tanya Schmah Darryl D. Holm and Cristina Stoica. Geometric Mechanics and Simmetry. From Finite to Infinite Dimensions. Oxford University Press, 2009.
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[7] S.D. Poisson. Sur la variation des constantes arbitraires dans les questions de meca
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49