VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

DETERMINAREA PULSAIILOR PROPRII I A AMPLITUDINILOR VIBRAIILOR

LIBERE ALE ARBORELUI COTIT

1. GENERALITI
Vibraiile se numesc libere atunci cnd sistemul
oscilant, dup ce a primit iniial un lucru mecanic de
deformaie, nu mai efectueaz schimb de energie cu mediul
exterior. Sistemul oscilant cel mai simplu este alctuit dintr-un
disc (fig.6.1) de diametru D i mas m, cu momentul de inerie
mecanic J, fixat pe un arbore drept, de lungime l, diametru d i
rigiditate k, ncastrat la captul opus discului. Dac se aplic
discului un moment de rsucire Mt, se produce o deformaie
unghiular a arborelui, astfel nct:
M t = k [Nm].

(6.1) Fig.6.1. Sistemul oscilant

Datorit elasticitii proprii, n arbore se nate o reaciune
elementar.
egal i de semn contrar lui Mt, numit momentul forei elastice ME:
M E = M t = k [Nm].

(6.2)

Ecuaia diferenial a micrii libere a discului va fi

J

d 2
d 2

ME =0

(6.3)

sau
+ o2 = 0 ,

(6.4)

unde o reprezint pulsaia proprie a sistemului oscilant, definit de relaia

o =

k
[s-1].
J

(6.5)

Soluia general a ecuaiei difereniale (6.4) este de forma

= sin( o + ) [rad],

(6.6)

unde este elongaia micrii periodice de torsiune (deformaia unghiular),

amplitudinea micrii, timpul i faza iniial.
Perioada i frecvena proprie ale vibraiei se definesc cu ajutorul relaiilor:
2
[s];
o

(6.7)

1
-1
0,159 o [s ].
T

(6.8)

T=

no =

Pentru sistemul oscilant din figura 6.1, momentul de inerie mecanic J i rigiditatea k
sunt definite de relaiile:
m D2
[Nms2];
8

d4
[Nm],
k=
G
32
l
J=

(6.9)
(6.10)

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

de unde rezult relaia care evideniaz principalii factori de care depinde frecvena proprie
a sistemului oscilant analizat:
Gd 4

no = 8,46

mlD 2

[osc/min],

(6.11)

G reprezentnd modulul transversal de elasticitate, n Pa i m masa discului, n kg.

2. ARBORELE CU 2 VOLANI
n cazul unui motor monocilindric (fig.6.2.a), arborele echivalent este alctuit din
dou discuri cu momentele de inerie mecanic J1 i J2,
amplasate la extremitile unui arbore de rigiditate k
(fig.6.2.b). Spre deosebire de sistemul oscilant
precedent, arborele echivalent din figura 6.2.b este
liber la capete i se rotete n reazeme. Dac 1 i 2
sunt deformaiile unghiulare corespunztoare celor
dou discuri, deformaia unghiular total va fi egal cu
a
diferena (2 1), astfel nct pentru fiecare disc s se
J2
poat scrie ecuaia sa de micare n raport cu cellalt
disc. Se obine astfel sistemul de ecuaii difereniale:

d 2 1
= k ( 2 1 ) ;
J1

d 2

d 22

= k (1 2 ) ,
2

d 2

J1

(6.12)

l
O

cu soluia general:

1 = 1 sin( o + ) ;

2 = 2 sin( o + ) .

(6.13)

Se obine astfel sistemul ecuaiilor caracteristice:

LE

Fig.6.2. Sistemul oscilant

echivalent unui monocilindru.

k J 1 o2 1 k 2 = 0 ;

k 1 k J 2 o2 2 = 0 .

(6.14)

Acest sistem fiind omogen, el este compatibil dac determinantul format din
coeficienii necunoscutelor 1 i 2 este nul:
k J 1 o2

k J 2 o2

=0.

(6.15)

Din aceast condiie, se obine pulsaia proprie a sistemului (soluia o= 0 s-a

eliminat, deoarece ea corespunde micrii sistemului caracteristic unui rigid care nu
vibreaz):
o =

k (J 1 + J 2 ) -1
[s ].
J1 J 2

(6.16)

Din sistemul de ecuaii (6.14) se obine ecuaia amplitudinii:

J 2
2 = 1 1 1 o

[rad],

(6.17)

iar din relaia (6.11) se obine expresia frecvenei proprii a sistemului:

no = 9 ,55 o [osc/min].

(6.18)

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

ntruct sistemul (6.14) este omogen, valoarea absolut a amplitudinii rmne

nedeterminat i, ca urmare, una dintre necunoscute se alege arbitrar (de regul, se
consider 1 = 1), rezultnd mrimea relativ a celeilalte. Din expresia (6.17) se vede c
amplitudinea 2 este de semn schimbat fa de 1, adic cele dou discuri vibreaz n
sensuri opuse, ceea ce nseamn c exist o seciune O a arborelui (fig.6.2.c), care se
afl n repaus. Dac se presupune c amplitudinile diferitelor seciuni ale arborelui variaz
liniar cu lungimea, se obine o reprezentare grafic (fig.6.2.c), n care dreapta LE se
numete linie elastic a arborelui, iar seciunea O se numete nod. Deci, la un arbore
echivalent cu dou discuri, linia elastic are un singur nod.

3. ARBORELE CU TREI VOLANI

Sistemul oscilant convenional cel mai rspndit este alctuit dintr-un arbore drept,
cu 3 discuri (fig.6.3.a), deoarece ecuaia pulsaiei proprii se rezolv nc uor. Dac se
noteaz cu 1, 2 i 3 deformaiile arborelui din dreptul discurilor respective, se pot scrie
relaiile momentelor forelor elastice, pentru
J3
J2
J1
fiecare poriune din arbore:
M E 1,2 = k1,2 (1 2 ) [Nm];

(6.19)

M E 2 ,3 = k 2 ,3 ( 2 3 ) [Nm].

(6.20)

k1,2

1
J1

Analog cazului precedent, se scriu

ecuaiile difereniale ale micrii libere a
celor trei discuri:

1 + k1,2 (1 2 ) = 0;
J1

2 k1,2 (1 2 ) + k 2 ,3 ( 2 3 ) = 0; (6.21)
J 2
J
3 3 k 2 ,3 ( 2 3 ) = 0.

k2,3

2 a

a1= a1=1

a2

O2

a3

a3

a2

cu soluiile generale:

1 = 1 sin( o + );

2 = 2 sin( o + );
= sin( + ).
3
o
3

LE

LE

(6.22)

Substituind aceste soluii n expresiile (6.21),

Fig.6.3. Sistemul oscilant cu 3 discuri.
rezult sistemul ecuaiilor caracteristice, corespunztor sistemului echivalent cu 3 discuri (fig.6.3.a):
k1,2 J1 o2 1 k1,2 2 = 0;

2
(6.23)
k1,2 1 + k1,2 + k 2,3 J 2 o 2 k 2,3 3 = 0;

2
k 2,3 2 + k 2,3 J 3 o 3 = 0.
Din condiia de compatibilitate:

)
(
(

k1,2 J 1 o2
k1,2
0

k1,2

k1,2 + k 2 ,3 J 2 o2

k 2 ,3

k 2 ,3

=0,

(6.24)

k 2 ,3 J 3 o2

rezult ecuaia pulsaiei proprii (soluia o = 0 s-a eliminat, din motivele precizate n cazul
precedent):

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

J J + J1 J 3 J 3 J1 + J 3 J 2
J1 J 2 J 3
o4 1 2
+

k1,2 k 2 ,3
k1,2
k 2 ,3

2
o + (J 1 + J 2 + J 3 ) = 0 .

Aceast ecuaie poate fi scris sub forma simplificat:

o4 p o2 + q = 0 ,
unde coeficienii p i q sunt de forma:
J + J3
J + J2
;
p = k 2 ,3 2
+ k1,2 1
J2J3
J1 J 2
J + J2 + J3
q= 1
k1,2 k 2 ,3 .
J1 J 2 J 3

4
(6.25)

(6.25)
(6.26)
(6.27)

Ecuaia (6.25), respectiv (6.25), fiind biptrat n o, va avea dou rdcini pozitive
oI i oII, numite pulsaia proprie de ordinul I (valoarea cea mai mic) i, respectiv,
pulsaia proprie de ordinul II. Lor le corespund cele dou linii de oscilaie ale arborelui
cotit (modurile de oscilaie): linia LEI, cu un nod i linia linia LEII, cu dou noduri (fig.6.3.b).
Amplitudinile se determin alegnd o valoare de referin, de obicei 1=1; atunci
amplitudinile relative sunt definite de relaiile:
a1 = 1 / 1 = 1;

a 2 = 2 / 1 ;
a = / ,
3
1
3

(6.28)

valorile lor putnd fi determinate cu ajutorul expresiilor

a2 = 1

J1
o2 ;
k1,2

(6.29)

J1
o2
a 2
k1,2
a3 =
=
,
(6.30)
J3
J3
2
2
1
o 1
o
k 2 .3
k 2 ,3
obinute din prima i ultima ecuaie a sistemului (6.23), n raport cu 1. n cele dou
expresii, prin indicele s-a notat gradul vibraiei. Din relaiile (6.25, 6.26 i 6.27), rezult i
pulsaiile proprii:
1

o = 0,5 p 0,25 p 2 q [s-1].

(6.31)
La rndul lor, frecvenele proprii ale sistemului se determin similar relaiei (6.18):
no = 9 ,55 o [osc/min].

(6.32)

4. ARBORELE CU VOLANI
Dac arborele echivalent cuprinde discuri (fig.6.4), ecuaia biptrat pentru
pulsaia proprie este de gradul 2(-1) i are (-1) rdcini pozitive. Pentru rezolvarea ei, sau dezvoltat mai multe metode de calcul, cea mai utilizat fiind metoda resturilor.
n cadrul acestei metode, se consider c arborele echivalent cu discuri este
descompus n (-1) trepte, fiecare treapt fiind alctuit dintr-un disc z (cu un moment de
inerie mecanic Jz) i un element elastic (z,z+1), adiacent discului, de rigiditate kz,z+1. Se
aplic fiecrei trepte relaiile de echilibru pentru momente i deplasri unghiulare,
parcurgnd arborele echivalent de la un capt la altul, dinspre partea frontal spre volant.

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

Fig.6.4. Sistemul oscilant cu discuri.

Se alege iniial o valoare arbitrar x pentru pulsaia proprie. Dac x este chiar
pulsaia proprie, momentul rezultant la partea posterioar (volant) este nul, deoarece,
fiecare treapt fiind n echilibru, i sistemul n ansamblu trebuie s fie n echilibru. Dac
momentul rezultant nu este nul, el se numete moment rezidual sau restul R, iar
valoarea x nu reprezint pulsaia proprie. Se reia calculul cu noi valori x, pn cnd se
obine R 0. n acest caz, ultima pulsaie luat n consideraie este chiar pulsaia proprie.
Ecuaia de echilibru pentru o treapt:
z = M z ,z +1
M z 1,z + J z

(6.33)

arat c momentul forelor elastice din stnga discului z (Mz-1,z reprezint suma tuturor
momentelor forelor elastice i al forelor de inerie, care acioneaz de la partea frontal
z ) este egal cu
pn la discul z) adunat cu momentul forelor de inerie al discului z (J z
reaciunea elementului elastic din dreapta discului z (Mz,z+1 momentul forelor elastice
dezvoltat de elementul de arbore dintre discurile z i z+1).
Se substituie deplasarea unghiular din (6.6) n relaia (6.2) i se obine
momentul forelor elastice:
M z 1,z = k z 1,z a z sin(o + ) [Nm],

(6.34)

n care s-a nlocuit amplitudinea deplasrii unghiulare cu amplitudinea relativ a.

Se definete amplitudinea momentului forelor elastice prin produsul dintre rigiditate
i amplitudine:
(6.35)
M za1,z = k z 1,z a z
i se scriu astfel momentele forelor elastice din stnga i din dreapta discului z:
M z 1,z = M a
z 1,z sin( o + );

M z ,z +1 = M za,z +1 sin( o + ) .

(6.36)

Se calculeaz, din relaia (6.6), acceleraia deplasrii unghiulare:

z = a z o2 sin( o + ) [s-2]

(6.37)

i se substituie relaiile (6.36) i (6.37) n (6.33). Dup simplificri, se obine prima ecuaie
fundamental pe care se bazeaz metoda resturilor:
(6.38)
M za,z +1 = M za1,z + J z a z o2 .
Aceast relaie arat c momentul maxim al forelor elastice, pentru un element
(z,z+1) de arbore echivalent dintr-o treapt z, echilibreaz momentul maxim al tuturor
forelor elastice i de inerie ale treptelor anterioare, precum i momentul maxim al forei
de inerie al discului z din treapta considerat.

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

Analog relaiei (6.35), se poate scrie

M za,z +1 = k z ,z +1 a z ,z +1 ,

(6.39)

a z ,z +1 = a z a z +1

(6.40)

unde:
reprezint condiia ca amplitudinea deplasrii unghiulare (deplasarea unghiular maxim)
a elementului (z,z+1) de arbore echivalent s fie egal cu diferena dintre deplasrile
unghiulare maxime ale seciunilor extreme (diferena dintre amplitudinile deplasrilor
unghiulare ale discurilor z i z+1). Se substituie (6.40) n relaia (6.39) i se obine a doua
ecuaie fundamental a metodei:
a z +1 = a z

M za,z +
k z ,z +1

(6.41)

care leag amplitudinile deplasrilor unghiulare ale unei trepte de momentul forelor
elastice i de rigiditatea treptei.
nsumarea amplitudinilor momentelor i a deplasrilor unghiulare n lungul arborelui
echivalent, pn la ultima treapt, se simplific dac se organizeaz calculele ntr-o
tabel, numit tabela lui Holzer. Tabela cuprinde 7 coloane (tab.6.1), iar fiecare linie are
dou diviziuni: o linie superioar i alta inferioar.

Tabelul 6.1
Tabela lui Holzer
Nr.
disc

Jz
[Nms2]

az
[-]

J z 2z
[Nm]

1.
1

2.

3.

4.

J1

a1 = 1

J2

a2 = 1

J 1 2x
k1,2

k z ,z +1
[1/Nm]
5.

Nr.
elem.
elastic

6.

7.

M 1a,2 = J 1 2x

k1,2

1-2

J 22x 1

k
1
,
2

J12x

J 22x

[col.5][col.6]

M za,z +1
[Nm]
J12x

J12x

J 2
1 x
k1,2

1
k2 ,3

J 2
M 2a,3 = J 1 2x + J 2 2x 1 1 x

k1,2

2-3

a3 = ...

a = ...

J 2x

[col.3][col.4]
R=

z = 1

z =1

M za,z +1

n prima coloan, n linia superioar, se trece numrul de ordine al volantului, pn

la discul . n ultima coloan, linia inferioar, se trece numrul de ordine al elementului
elastic dintre discuri. Coloanele a 2-a i a 5-a se completeaz iniial cu momentele de
inerie mecanice (col. a 2-a, linia sup.) i, respectiv, cu inversul constantei elastice, cu

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

semn schimbat (col. a 5-a, linia inf.). Coloana a 4-a reprezint momentul forelor de inerie
ale discului, divizat prin amplitudinea deplasrii unghiulare i, de asemenea, se
completeaz iniial. Coloanele a 3-a i a 6-a cuprind amplitudinile relative ale deplasrilor
unghiulare (col. a 3-a) i , respectiv, amplitudinile momentelor rezultante care lucreaz
ntr-un element elastic (col. a 6-a) i se completeaz dup efectuarea calculelor.
Se alege iniial o pulsaie x, apropiat de valoarea estimat pentru pulsaia proprie,
pentru a reduce numrul de ncercri. n acest scop, x se poate determina iniial cu un
arbore echivalent cu 2 sau 3 discuri. Prima treapt de calcul fiind situat n partea frontal
a arborelui echivalent, amplitudinea discului 1 se alege egal cu unitatea (a1 = 1) i se
trece n coloana a treia, n prima linie superioar.
Se calculeaz n continuare tabela lui Holzer, parcurgnd fiecare linie superioar de
la stnga la dreapta (aplicnd rel.6.38) i fiecare linie inferioar de la dreapta la stnga
(aplicnd rel.6.41). Astfel, se parcurge prima linie superioar de la stnga spre dreapta,
efectund produsul dintre coloanele a 3-a i a 4-a i transcriind rezultatul n coloana a 6-a.
Pentru prima treapt, este evident faptul c momentul forelor elastice din stnga discului
1 este nul ( M za1,z = 0 ), iar relaia (6.38) se reduce la M 1a,2 = J 1 2x . Se transfer rezultatul
din linia superioar n linia inferioar a coloanei a 6-a, cnd se calculeaz prima treapt.
Pentru celelalte trepte, pe linia inferioar din aceast coloan se nscrie valoarea de pe
linia superioar nsumat algebric cu valoarea din linia inferioar a treptei precedente,
ceea ce rezult din aplicarea relaiei (6.38).
Parcurgerea liniei inferioare de la dreapta la stnga se realizeaz efectund
produsul dintre coloanele a 5-a i a 6-a i nscriind rezultatul n coloana a 3-a. n aceast
coloan se adun algebric linia superioar i linia inferioar (conform relaiei 6.41) i se
obine astfel amplitudinea discului 2, care se scrie n linia superioar a acestui disc.
Calculele se reiau dup aceleai reguli i se obine de fiecare dat, n coloana a 6a, linia inferioar, amplitudinea relativ a deplasrii unghiulare. Se completeaz tabela
pn la discul , linia superioar; linia inferioar pentru discul nu are semnificaie. Ultima
valoare din coloana a 6-a reprezint momentul rezidual sau restul R, care, de obicei, este
diferit de zero. Calculele se repet prin ncercri succesive, cutndu-se obinerea, n
final, a unei valori reziduale ct mai mici a sumei momentelor forelor de inerie,
corespunztoare volantului care vibreaz.
Pentru a micora numrul de iteraii, se fac
urmtoarele observaii n legtur cu valorile sumei
momentelor forelor de inerie: dac x = 0, sistemul
oscilant este n repaus, iar forele de inerie i,
implicit, suma momentelor acestor fore sunt nule.
Pe msur ce pulsaia crete, momentele forelor de
inerie iau valori finite, iar suma lor este o cantitate
pozitiv. Aceast situaie este valabil pn ce
valoarea lui x se apropie de cea a primei pulsaii
proprii a sistemului oscilant oI, cnd valoarea sumei
momentelor forelor de inerie tinde spre zero. n conFig.6.5. Variaia momentului
secin, curba de variaie a valorii R n funcie de x
rezidual n funcie de valoarea
capt alura prezentat n figura 6.5.
estimat a pulsaiei proprii.
Dac se urmrete determinarea valorii pulsaiei proprii de ordinul I (sau, n general, a unei pulsaii de ordin impar), o valoare pozitiv a
momentului rezidual indic necesitatea de a mri valoarea pulsaiei x cu care se face
urmtoarea iteraie. Invers, dac momentul rezidual este negativ, este necesar s se
adopte o nou valoare x mai mic dect precedenta. Pentru determinarea pulsaiei
proprii de ordin ordinul II (a pulsailor proprii de ordin par, n general), situaia se prezint
invers: o valoare pozitiv a momentului rezidual reclam micorarea valorii x, iar o

VIBRAII I NOXE NAVALE

Tema 6

valoare negativ a acesteia necesit creterea valorii x, cu care se efectueaz

urmtoarea iteraie.
Dup ce, prin ncercri succesive, s-a ncadrat valoarea pulsaiei x ntre dou
valori pentru care momentul rezidual are semne diferite, valoarea pulsaiei pentru iteraia
urmtoare se poate determina prin interpolare liniar ntre cele dou valori x. Procedeul
iterativ se ncheie n momentul n care, ntre dou interpolri succesive, variaia pulsaiei
proprii variaz cu mai puin de 1%.
Acest algoritm de calcul este uor programabil i prezint avantajul, n raport cu alte
metode de calcul, c permite determinarea amplitudinilor relative ale vibrailor volanilor
care alctuiesc sistemul oscilant echivalent (coloana a 6-a a tabelei).
La motoarele policilindrice, ntruct cilindrii sunt identici, arborele echivalent are mai
multe momente de inerie J i mai multe constante elastice k, de valori egale. n acest caz,
este comod s se simplifice tabela lui Holzer, definind un arbore unitar echivalent care se
obine mprind pe J1, J2, , k1,2, k2,3, cu valorile J i k cele mai frecvente. Dac on
este pulsaia sistemului unitar, atunci exist relaia
o2 =

2
on
k
.
J

(6.42)

Pulsaia proprie de gradul doi este mai mare dect cea de ordinul nti. Prima
aproximat pentru pulsaia proprie de ordinul doi se poate calcula cu relaia
2
on
=

22
i2

unde i este numrul de cilindri. Pulsaiile de grad superior sunt mai puin interesante.

(6.43)